Cinmatique du solide indformable

_____________________________________________________________________________________________________

Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 1









1 Solide indformable

1.1 Relation de base

La distance de deux points quelconques dun solide indformable demeure invariable quelque soit le
temps.

Lhypothse de lindformabilit du solide se traduit par :

Soient deux points A et B dun solide indformable (S). On a


2
constante AB =
uuur


Remarquons tout de suite que cette hypothse ne sappliquera quaprs une tude de sa compatibilit
avec les conditions relles en rapport avec ce solide : matriaux, gomtrie, surface, actions
mcaniques, type dtude, On ne pourra pas, par exemple, faire lhypothse de solide indformable
pour tudier le mouvement dun pneumatique sur une route accidente !

1.2 Repre attach au solide

La notion de repre est directement dduite de lhypothse
du solide indformable. On peut donc attacher un repre
un solide indformable en considrant 4 points non
coplanaires lis au solide dont lun est lorigine du repre et
les trois autres les extrmits des vecteurs de la base du
repre.

1.3 Position du solide

Pour paramtrer un solide, il faut fixer la position de 3 points
lis au solide, cest--dire 9 paramtres. De plus, les 3 points
ont une distance constante traduite par 3 quations de liaison
des paramtres.

La position dun solide dpend de 6 paramtres indpendants.

Un choix possible des paramtres par rapport un repre est par exemple :

la position du point
1
O dans R ;
les trois angles dEuler
2
.


2 Reprage du solide indformable

1
Longueur et disposition des dents de roues engrenant lune sur lautre. Quand la dent ONL cesse de
travailler sur la dent PZ, la dent BG doit commencer travailler sur la dent correspondante de la roue
A. (Philippe de LA HIRE, Trait des picyclodes).LA HIRE (1640 1718).
2
Dfinis par la suite.
Je te donne un bonbon, tu me donnes un
bonbon, nous avons chacun un bonbon.
Je te donne une ide, tu me donnes une ide,
nous avons chacun deux ides.
Proverbe amricain
1

O
x
y
z
O
1
z
1
y
1
x
1
Cinmatique du solide
indformable
Cinmatique du solide indformable
_____________________________________________________________________________________________________

Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 2

2.1 Coordonnes cartsiennes ( )
1 2 3
, , x x x pour mmoire

2.2 Coordonnes cylindriques ( )
3
, , x

3 3
OM u x e = +
r
r r


en projection sur le repre cartsien






2.3 Coordonnes sphriques ( ) , ,

OM u =
r
r


en projection sur le repre cartsien

1
2
3
cos sin
sin sin
cos
x
x
x
=

2.4 Angles dEuler

Une base orthonorme se dduit dune autre base orthonorme par une rotation de lespace dfinie
par 3 paramtres. On utilise frquemment les angles dEuler dont la dfinition est donne ci-aprs.
Soit ( )
1 2 3
, , x x x
r r r
et ( )
1 2 3
, , y y y
r r r
deux bases orthonormes de
lespace vectoriel E
3
.
Soit u
r
un vecteur appartenant lintersection des plans ( )
1 2
, x x
r v

et ( )
1 2
, y y
r r
.
Les trois angles dEuler permettent de paramtrer une base par
rapport une autre. Ils sont dfinis par

( )
1
, x u =
r r
, angle de prcession orient par
3
x
r
,
( )
3 3
, x y =
r r
, angle de nutation orient par u
r
,
( )
1
, u y =
r r
, angle de rotation propre orient par
3
y
r
.

x1
x2
x3
M
m

u
r


x1
x
2

x3
O
M
m

u
r



r
x
1
x
3
y
3
y
2
y
1
u
x
2

v
x
3
u
w
y
3

u
w y
3
y
1
y
2

x
1
x
2
x
3
u
v

( )
3 2 1
, , x x x
r r r

( )
3
, , x v u
r r r
( )
3
, , y w u
r r r

( )
3 2 1
, , y y y
r r r

Cinmatique du solide indformable
_____________________________________________________________________________________________________

Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 3
La base ( )
3
, , u v x
r r r
est appele premire base intermdiaire ;
La base ( )
3
, , u w y
r r r
est appele deuxime base intermdiaire.
La droite dirige par u
r
sappelle la droite des noeuds. On a
3 3
3 3
x y
u
x y

r r
r
r r

3.5 Angles de Cardan ou angles RTL (roulis, tangage et lacet)

On note
1
,
2
et
3
les angles de Cardan permettant le passage du
repre R
1
( )
1 2 3
, , x x x
r r r
au repre R
2
( )
1 2 3
, , y y y
r r r
par l'intermdiaire des
deux repres R'' et R'.


Les angles sont dfinis sur la figure ci-contre.

On a le passage suivant :

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1 2 3
, , , r X r Y r Z
i i i i
x x x y


r r r r



3 Drivation vectorielle

3.1 Dfinition

Soit la base orthonorme directe ( )
1 2 3
, , B x x x =
r r r
de lespace vectoriel E
3
.

On considre lapplication de classe C
1
de R dans E
3
dfinie par : ( ) t v t
r


La drive du vecteur ( ) t v
r
par rapport t est le vecteur : ( )
B
t v
dt
d

r
tel que

( )
( ) ( )
h
t v h t v
t v
dt
d
h
B
r r
r
+
=

0
lim

3.2 Formule de la base mobile

Cest la relation FONDAMENTALE de base de la cinmatique..

Soit la base orthonorme directe ( )
1 1 1 1
, , B x y z =
r r r
de lespace vectoriel E
3
.

1 x
r
3
x
r

3
y
r
2
y
r
1
y
r

2
x
r

1
y y =
r r
z
r

x
r

x'
y'
z'=y
3
y
1
y
2

3

x
2

x
3

x
1
=x"
y''
z''

1


z"
x''
y"=y'
z'
x'

2
Cinmatique du solide indformable
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 4
Soit la base orthonorme directe ( )
2 2 2 2
, , B x y z =
r r r
de lespace vectoriel E
3
dpendant du paramtre t
par rapport la premire base.

Calculons
1
2
B
dx
dt



r
,
1
2
B
dy
dt



r
et
1
2
B
dz
dt



r


( )
2 2 2 2
, , B x y z =
r r r
orthonorme impose

2
2
1 x =
r
do
1
2
2
0
B
dx
x
dt

=


r
r
posons alors
1
2
2 2
B
dx
y z
dt

= +


r
r r


2
2
1 y =
r
do
1
2
2
0
B
dy
y
dt

=


r
r
posons alors
1
2
2 2
B
dy
x z
dt

= +


r
r r


2
2
1 z =
r
do
1
2
2
0
B
dz
z
dt

=


r
r
posons alors
1
2
2 2
B
dz
x y
dt

= +


r
r r

de plus

2 2
0 y z =
r r
do
1 1
2 2
2 2
0
B B
dz dy
y z
dt dt

+ =


r r
r r
soit =

2 2
0 x z =
r r
do
1 1
2 2
2 2
0
B B
dz dx
x z
dt dt

+ =


r r
r r
soit =

2 2
0 x y =
r r
do
1 1
2 2
2 2
0
B B
dy dx
x y
dt dt

+ =


r r
r r
soit =

ce qui conduit finalement aux trois relations :


1
2
2 2 2
B
dx
y z x
dt

= =


r
r r r r


1
2
2 2 2
B
dy
y z y
dt

= =


r
r r r r


1
2
2 2 2
B
dz
y z z
dt

= =


r
r r r r


dans lesquelles on a pos : ( )
2 1 2 2 2
/ B B x y z = = + +
r r r r r
. Cest le vecteur taux rotation de la base
B
2
par rapport la base B
1
.

Calculons
( )
2
B
dU t
dt




r
en fonction de
( )
1
B
dU t
dt




r


Soit ( ) k u j u i u t U
3 2 1
r r r r
+ + = ( )
2 2 2 2 2 2
U t x x y y z z = + +
r
r r r
.
La drive de ce vecteur dans la base B
2
scrit :
( )
2
B
dt
t U d

r

La drive de ce vecteur dans la base B
1
scrit :
( )
1
B
dt
t U d

r

On a :

( )
2
2 2 2
2 2 2
B
dU t dx dy dz
x y z
dt dt dt dt

= + +


r
r r r

Cinmatique du solide indformable
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 5
et
( )
1 1 1
1
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
B B B
B
dU t dx dy dz dx dy dz
x y z x y z
dt dt dt dt dt dt dt


= + + + + +



r
r r r
r r r


Or, on a ( ) ( )
1 1 1
2 2 2
2 2 2 2 1
/
B B B
dx dy dz
x y z B B U t
dt dt dt

+ + =


r r r
r
r


On en dduit la relation fondamentale de la drive dun vecteur dans deux bases diffrentes dont
lune dpendant dun paramtre par rapport lautre.

( ) ( )
( ) ( )
1 2
2 1
/
B B
dU t dU t
B B U t
dt dt

= +


r r
r
r


4 Moments dun vecteur

Si loutil mathmatique vecteur est bien adapt ltude mcanique du point, il existe un autre
concept mathmatique qui permet une tude rationnel de la mcanique du solide indformable : il
sagit du torseur.

4.1 Moment dun vecteur par rapport un point

Soit un vecteur v de lespace et une droite D dirige par v. On appelle vecteur glissant le couple ( ) D v,
r
.

Soit un point A de D. Le moment du vecteur glissant ( ) D v,
r
par rapport
un point P de lespace est dfini par :

( ) v A P v P M
r
r
r
r
= ,
Remarques :

ce moment est indpendant du point A de D.

si H est la projection orthogonale de P sur D, on a facilement la
norme du moment ( ) v P M
r
r
,

( ) ( ) v H P v A H H P v A P v P M
r
r
r
r r
r
r
r
r
= + = = ,

( ) v d v H P v P M
r r
r
r
r
= = , , dans laquelle d est la distance de P la droite D.

4.2 Changement de point

Soit un vecteur glissant ( ) D v,
r
, un point A de D et deux points M et P de lespace. Calculons la relation
entre les moments en M et en P. On a
( ) v A M v M M
r
r
r
r
= ,

Et ( ) v A P v P M
r
r
r
r
= , , or, d'aprs la relation de Chasles, on peut crire,

v A M v M P v A P
r
r
r
r
r
r
+ = , d'o l'on tire

( ) ( ) v M P v M M v P M
r
r
r
r
r
r
+ = , ,


A
P
d
H
M(P,v)
v
Cinmatique du solide indformable
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 6
4.3 Moment dun vecteur glissant par rapport un axe

Soit un droite D et un point A de cette droite. Soit un axe de vecteur unitaire u, un point B de cet axe
et le vecteur glissant ( ) D v,
r
. Le moment de ce vecteur glissant par rapport laxe , se calcule en A
par
( ) ( ) v B M u v M
r
r
r r
, . , =
Remarquons que
( ) ( ) ( ) ( ) v A B u v A B u v B M u v M
r
r
r r
r
r r
r
r r
, , , . , = = = .


4.4 Relation entre moment et champ quiprojectif

Tout champ quiprojectif est un champ de moment et rciproquement.

Soit un vecteur glissant ( ) D , v
r
, et deux points A et B de lespace. On a

( ) ( ) v AB v B M v A M
r r
r
r
r
+ = , ,

Si lon effectue le produit scalaire par le vecteur AB
uuur
, on trouve

( ) ( ) ( ) B A v B A B A v B M B A v A M
r
r
r r
r
r r
r
r
, , , , + = , d'o l'on peut tirer

( ) ( ) , , M A v AB M B v AB =
uuur uuur r r
r r


La rciproque est vraie. On ne la dmontrera pas dans ce cours.

5 Torseur

5.1 Dfinition dun torseur par ses lments de rduction en un point

On appelle torseur, lensemble des deux champs de vecteurs :

un champ uniforme R, appel rsultante du torseur,
un champ quiprojectif M, appel moment du torseur en un point.

Ces deux champs se nomment les lments de rduction du torseur en un point. On note

( )

=
A M
R
T
A
r
r

le torseur T rduit au point A.

4.2 Invariants dun torseur

On appelle invariants dun torseur, les quantits qui restent constantes quel que soit le point o on
rduit le torseur.

La rsultante R est invariante pour un torseur donn.

Linvariant scalaire est : ( ) A M R I
r r
=

En effet, si B est un point de l'espace : ( ) ( ) v BA v A M v B M
r r
r
r
r
+ = , , . On en dduit, en multipliant par R
que
( ) ( ) A M R B M R
r r r r
=
Cinmatique du solide indformable
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 7
Linvariant vectoriel est :
2
R
R
I I r
r
r
=

4.3 Axe central dun torseur

On appelle axe central dun torseur, lensemble des points M pour lequel la rsultante et le moment
en M sont colinaires. Le coefficient de linarit sappelle le pas du torseur.

( ) = R M M
r r
M appartient l'axe central de T

est appel le pas du torseur.

Si R est nul, tout point de lespace convient ;

Si R est non nul, supposons connu les lments de rduction du torseur au point A. On a

( )

=
A M
R
T
A
r
r

et donc
( ) ( ) M A R A M M M
r r r r
+ =
cest--dire
( ) ( ) M A R A M M M
r r r r
=
pour dterminer le vecteur M A
r
, effectuons la division vectorielle qui est possible car on a

( ) ( ) [ ] 0 = R A M M M
r r r


On en tire
( )
R
R
A M R
M A
r
r
r r
r
+

=
2


C'est l'quation vectorielle de l'axe central.

On appellera moment central, la valeur du champ de moment en un point de laxe central.

Remarquons les proprits de laxe central :

Le moment est invariant pour tout point de laxe
central ;

La norme du moment est minimum en tout point de
laxe central.

La position du point H intersection du plan normal R
passant par A et l'axe central est donne par

( )
2
R
A M R
H A r
r r
r

=

4.4 Oprations sur les torseurs

4.4.1 Addition de deux torseurs

Soit T
1
et T
2
, deux torseurs rduits au mme point A. On a

A
H
R
M(M)
M(A)
M
Cinmatique du solide indformable
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 8
( )

=
A M
R
T
A
1
1
1
r
r
et
( )

=
A M
R
T
A
2
2
2
r
r

On dfinit la somme des deux torseurs T
1
et T
2
, par le torseur T tel que

( ) ( )

+
+
= + =
A M A M
R R
T T T
A
2 1
2 1
2 1
r r
r r

4.4.2 Multiplication dun torseur par un rel

Soit le torseur T rduit en A :
( )

=
A M
R
T
A
r
r
et un rel. On dfinit le torseur T par
( )

=
A M
R
T
A
r
r

4.4.3 Comoment de deux torseurs

Soit T
1
et T
2
, deux torseurs rduits au mme point A. On a

( )

=
A M
R
T
A
1
1
1
r
r
et
( )

=
A M
R
T
A
2
2
2
r
r


On dfinit le comoment (ou produit en croix ) de ces torseurs par

( ) ( ) A M R A M R T T
1 2 2 1 2 1
r r r r
+ =

Le comoment ne dpend pas du point de rduction.

4.4.4 Drivation d'un torseur

Considrons un torseur {T} dpendant d'un paramtre t, et dont les lments de rduction aux points
respectifs A et B sont :

( )

=
A M
R
T
A
r
r
et
( )

=
B M
R
T
B
r
r
. On sait que l'on peut crire : ( ) ( ) R B A B M A M
r r r r
+ = .

Drivons cette dernire expression par rapport t. On a :

( ) ( )
dt
R d
B A R
dt
B dA
dt
B M d
dt
A M d
r
r r
r r r
+ + = =
( )
dt
R d
B A R
dt
A dO
R
dt
B dO
dt
B M d
r
r r
r
r
r r
+ + , ou encore
( ) ( )
dt
R d
B A R
dt
B dO
dt
B M d
R
dt
A dO
dt
A M d
r
r r
r r
r
r r
+ + = + . On pose alors pour un point M quelconque,
( )
( )
R
dt
M dO
dt
M M d
M m
r
r r
r
+ = .On vrifie alors que : ( ) ( )
dt
R d
B A B m A m
r
r
r r
+ = , qui est bien la relation
fondamentale de changement de point d'un moment d'un torseur. On peut donc crire que la drive
d'un torseur T, note
dt
dT
vaut en A
( )

+
=
R
dt
A dO
dt
A M d
dt
R d
dt
dT
A
r
r r
r
.
Cinmatique du solide indformable
_____________________________________________________________________________________________________

Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 9
4.5 Torseurs particuliers

Outre le torseur nul dont les lments de rduction sont nuls en tout point, on dfinit :

4.5.1 Couple

Cest un torseur de rsultante nulle pour lequel il existe un point o le moment est non nul. Ce
moment est alors constant pour tout point de lespace.

=
M
C r
0


Les invariants scalaire et vectoriel dun couple sont nuls.

La somme de deux couples est un couple.

4.5.2 Glisseur

Cest un torseur de rsultante non nulle, qui admet un point M pour lequel le moment est nul.

0
A
R
G

r


Il admet alors une droite de points pour lesquels le moment est nul. Cette droite est dirige par R. Si A
est un point de cette droite, ( ) R A
r
, est un vecteur glissant. La droite de moment nul est laxe central du
torseur. Son pas est nul. Son invariant scalaire est nul.

5 Rappels de cinmatique du point (vu en physique)

5.1 Dfinition

La cinmatique est ltude des mouvements indpendamment des causes de ces mouvements.

5.2 Paramtrage

Les deux paramtres de la cinmatique du point sont la position et le temps. Le premier est relatif au
repre utilis pour lexprimer, le second est absolu en mcanique classique.

Nous utiliserons toujours des repres orthonorms directs dans ce cours.

Soit un repre R ( ) z y x O
r r r
, , , de lespace. La position dun point M par rapport ce repre est donne
par le vecteur OM tel que :

z z y y x x M O
r r r
r
+ + = , (x,y,z) sont les coordonnes cartsiennes de M dans R.

La trajectoire est le lieu des positions du point M quand t dcrit R.

On peut exprimer la position de M en coordonnes cylindriques ou sphriques par exemple.

5.3 Vitesse dun point par rapport un repre

La vitesse dun point M par rapport au repre R, est la drive par rapport au temps du vecteur
position dfini dans R.

Cinmatique du solide indformable
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Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 10
( )
R
dt
M d
R M V

=
r
r
/

Le vecteur vitesse est obtenu en drivant dans le repre R, mais ses composantes peuvent tre
donnes dans tout autre repre.

Le vecteur vitesse est tangent la trajectoire du point.

Expressions :
en coordonnes cartsiennes : ( ) z
dt
z d
y
dt
dy
x
dt
dx
R M V
r
r
r r
r
+ + = /
en coordonnes cylindriques : ( )
z
e
dt
dz
e
dt
d
e
dt
d
R M V
r r r
r
+

=

/

remarque : on note souvent : a
dt
da
&
= et a
dt
a d
& &
&
=

5.4 Hodographe

Soit un point quelconque A de lespace, lhodographe du mouvement dun point M par rapport un
repre R est le lieu des points P tel que
( ) R M V P A /
r r
=

5.5 Acclration dun point par rapport un repre

Lacclration dun point M par rapport au repre R, est la drive seconde par rapport au temps du
vecteur position dfini dans R.

( )
R
dt
M d
R M a

=
2
2
/
r
v


On en dduit que lacclration de M est la drive dans R de la vitesse de M.

en coordonnes cartsiennes : ( ) z
dt
z d
y
dt
y d
x
dt
x d
R M a
r
r
r r r
2
2
2
2
2
2
/ + + =

On drive le vecteur vitesse par rapport R, mais on peut exprimer lacclration dans un autre
repre.

Lacclration est tangente lhodographe du mouvement du point.

5.6 Mouvements particuliers

5.6.1 - Mouvement rectiligne

La trajectoire du point M est une droite.

On suppose que x est le vecteur unitaire de la droite du mouvement. On a alors

x x M O
r
r
= ( ) x
dt
dx
R M V
r
r
= / ( ) x
dt
x d
R M a
r r
2
2
/ =

si x
&
est constant, lacclration est nulle et le mouvement est rectiligne et uniforme.
si x
& &
est constant, le mouvement est rectiligne et uniformment vari.

M
O
x
r

Cinmatique du solide indformable
_____________________________________________________________________________________________________

Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 11
5.6.2 Mouvement circulaire

La trajectoire du point M est un cercle de rayon r. En choisissant un repre R ( ) z y x O
r r r
, , , tel que le
point O soit le centre du cercle situ dans le plan ( ) y x O
r r
, , , on a

( ) y x r M O
r r
r
+ = sin cos dans laquelle est fonction du temps t.

La vitesse du point M par rapport R est alors donne par

( ) ( ) y x r R M V
r r
&
r
+ = cos sin /

Lacclration du point M par rapport R est donne par

( ) ( ) ( ) [ ] y x r R M a
r
& & &
r
& & &
r
+ = sin cos cos sin /
2 2


Le problme se traite dune manire plus lgante en coordonnes polaires.

5.7 Changement de repre

On suppose que le point M est repr par rapport deux repres ( ) z y x O R
r r r
, , , et R ( ) ' , ' , ' , ' z y x O
r r r
.

La relation entre la position dans R et celle dans R est donne par

M O O O M O
r r r
' '+ = (relation de Chasles)

La relation entre la vitesse dans R et celle dans R est donne par drivation de lexpression
prcdente dans R
R R R
dt
M dO
dt
O dO
dt
M dO

r r r
' '


Les deux premiers termes sont respectivement ( ) R M V /
r
et ( ) R O V / '
r


Pour calculer le troisime terme, on utilise la relation de drivation vectorielle, et lon obtient :

( ) M O R R
dt
M dO
dt
M dO
R R
r r
r r
' / '
' '
'
+

do

( ) ( ) ( ) ( ) ' / ' / ' / ' / R M V M O R R R O V R M V
r r r r r
+ + =

( ) R M V /
r
est la vitesse absolue de M dans R ;
( ) ' / R M V
r
est la vitesse relative de M dans R.
( ) ( ) M O R R R O V
r r r
' / ' / ' + est la vitesse dentranement de M dans le mouvement de R par rapport
R.

On a alors la relation ( ) ( ) ( ) R R M V R M V R M V / ' , ' / /
r r r
+ =

qui se lit : la vitesse du point M par rapport au repre R est gale la vitesse du point M par rapport
R augmente de la vitesse du point M suppos attach R (point concident) par rapport R.


x
y
M

O
r
Cinmatique du solide indformable
_____________________________________________________________________________________________________

Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 12
La relation entre lacclration dans R et celle dans R est donne par drivation de lexpression
prcdente dans R :

Si lon drive la relation sur les vitesses, on obtient

( ) ( )
( )
( )
( )
R R R
dt
R M V d
dt
M dO
R R M O
dt
R R d
R O a R M a

+ =
' / '
/ ' '
/ '
/ ' /
r r
r r
r
r r

En tenant compte des relations de drivation vectorielle, on obtient :

( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ' / / ' ' / ' / ' ' / / ' '
/ '
/ ' / R M V R R R M a M O R R R M V R R M O
dt
R R d
R O a R M a
R
r r
r
r r r r r
r
r r
+ + + +

+ =

ou encore


On pose habituellement

( ) ' / R M a
r
: acclration relative de M dans R ;
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) M O R R R R M O
dt
R R d
R O a R R M a
R
r r r r
r
r r
' / ' / ' '
/ '
/ ' / ' , +

+ = : acclration dentranement
de M suppos fixe dans R dans le mouvement de R par rapport R ;

( ) ( ) ' / / ' 2 R M V R R
r r
: acclration complmentaire ou de Coriolis.

Lutilisation de ces relations sur lacclration se rvle rapidement dlicate, et il vaut mieux calculer la
vitesse et driver ensuite.

6 Cinmatique du solide indformable

6.1 Champ des vitesses dun solide indformable

6.1.1 Relation entre les vitesses des points dun solide

Soit le mouvement dun solide (S) par rapport un repre R. Soit A et B deux points de (S).

On a constante
2
= B A
r
i.e. ( ) c A O B O =
2
r r


En drivant par rapport au temps dans le repre R, il vient

( ) ( ) ( ) ( ) 0 / , / , = B O A O R S A V R S B V
r r r r

ou encore
( ) ( ) ( ) 0 B A S/R A, V S/R B, V =
r r r


6.1.2 Torseur cinmatique

On caractrise donc le champ des vitesses des points dun solide par son torseur cinmatique appel
galement le distributeur des vitesses de (S).

Si lon attache un repre R en A au solide (S), en appliquant la relation de changement de point pour
un point B du solide (S), on obtient :

( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ' / / ' 2 ' / ' / ' '
/ '
/ ' ' / / R M V R R M O R R R R M O
dt
R R d
R O a R M a R M a
R
r r r r r r
r
r r r
+ +

+ + =

Cinmatique du solide indformable
_____________________________________________________________________________________________________

Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 13
( ) ( ) ( ) B A R S R S A V R S B V
r r r r
+ = / / , / ,

On reconnat ici la rsultante du torseur cinmatique qui est ici le vecteur rotation du solide (S) par
rapport R.
( )
( )
( )

=
R S A V
R S
R S V
A
/ ,
/
/ r
r


Soit un repre R ( ) z y x O
r r r
, , , de lespace. On peut projeter ce torseur sur le repre R. On obtient

( )
( )
( )

+ + =
+ + =
=
z w y v x u R S A V
z r y q x p R S
R S V
A
r r r
r
r r r
r
/ ,
/
/

6.1.3 Proprits du torseur cinmatique

Elles dcoulent des proprits des torseurs.

Axe central

Laxe central du torseur est appel Axe Instantan de Rotation et de Glissement (AIRG). Il est
colinaire au vecteur rotation linstant t.

Surfaces axodes

Cest lensemble des positions de lAIRG dans R au cours du temps.

Torseurs particuliers

couple : A un instant donn, le vecteur rotation est nul et tous les points du solide ont mme vitesse.
Le solide est cet instant en mouvement de translation. LAIRG nest pas dfini dans ce cas.

Glisseur : Si le vecteur rotation est non nul et si linvariant scalaire est nul, il existe des points du solide
vitesse nulle. Ces points sont sur laxe central du torseur qui est laxe instantan de rotation (AIR) du
distributeur. A cet instant, le mouvement est une rotation autour de lAIR.

6.2 Roulement sans glissement

6.2.1 Dfinition

Supposons quil existe linstant t un point I tel que : ( ) 0 / , = R S I V
r
.

Le point I appartient alors laxe central du torseur cinmatique du mouvement de (S) par rapport R
(AIR). Si M vrifie galement cette proprit, il est sur cet AIR. A cet instant, la surface axode lie
(S) roule sans glisser sur la surface axode lie R.

6.2.2 Exemples

cylindre de rvolution sur un plan

Le cylindre de rvolution C est en contact avec le plan P
le long dune gnratrice.
Si la condition de roulement sans glissement sapplique
en tout point du contact, cette gnratrice est alors laxe
instantan de rotation (C/P).



(C/P)
P
C
Cinmatique du solide indformable
_____________________________________________________________________________________________________

Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 14
cne de rvolution sur plan

Le cne de rvolution C est en contact le long dune
gnratrice avec le plan. Si la condition de roulement
sans glissement sapplique en tout point du contact,
cette gnratrice est alors laxe instantan de rotation
du mouvement du cne sur le plan.




6.2.3 Cas de plusieurs solides

Si le solide 1 roule sans glisser sur le solide 2, que le solide 2 roule sans glisser sur le solide 3 et que
le solide 3 roule sans glisser sur le solide 1 (non ncessairement sur des surfaces relles) le AIR
12
,

23
,
31
sont concourants (ventuellement linfini).

6.3 Champ des acclrations dun solide

partir de la relation de moment du champ des vitesses dun solide,

( ) ( ) ( ) B A R S R S A V R S B V
r r r r
+ = / / , / ,

et en drivant cette expression dans R, on obtient, aprs calculs :

( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) B A R S R S B A
dt
R R d
R S A a R S B a
R
r r r r
r
r r
+

+ = / /
/ '
/ , / ,

Remarquons que le champ des acclrations dun solide nest pas quiprojectif : ce nest pas le
champ de moment dun torseur.

6.4 Composition des mouvements

6.4.1 Composition des vitesses

Soit un repre R ( ) z y x O
r r r
, , , de lespace, et soit un repre R ( ) ' , ' , ' , ' z y x O
r r r
li au solide (S).

Soit un point M de (S), on sait (voir 5) que

( ) ( ) ( ) R R M V R S M V R S M V / ' , ' / , / ,
r r r
+ =
On aurait de mme
( ) ( ) ( ) ' / , / , ' / , R R M V R S M V R S M V
r r r
+ =
On en dduit
( ) ( ) ' / , / ' , R R M V R R M V
r r
=

La relation prcdente se gnralise plusieurs repres, et lon peut crire

( ) ( ) ( )
n n n n
R R M V R S M V R S M V / , / , / ,
1 1
+ =
r r r

( ) ( ) ( )
3 2 2 1
/ , / , / ,

+ =
n n n n
R R M V R S M V R S M V
r r r

...
( ) ( ) ( )
1 0 0 1
/ , / , / , R R M V R S M V R S M V
r r r
+ =

En additionnant membre membre
(C/P) P
C
Cinmatique du solide indformable
_____________________________________________________________________________________________________

Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 15
( ) ( ) ( )

=

+ =
n
i
i i n
R R M V R S M V R S M V
1
1 0
/ , / , / ,
r r r

On peut crire galement
( ) ( ) ( )
n n
R R M V R S M V R S M V / , / , / ,
0 0
r r r
+ =

Par identification, on obtient ( ) ( )

=

=
n
i
i i n
R R M V R R M V
1
1 0
/ , / ,
r r


Si les repres ont mme origine O, on a alors la relation sur les rotations

( ) ( )

=

=
n
i
i i n
R R R R
1
1 0
/ /
r r


On en dduit la relation torsorielle

( ) ( )

=

=
n
i
i i n
R R V R R V
1
1 0
/ /

6.4.2 Composition des acclrations

Pour mmoire, mais nutiliser quen cas dextrme urgence ! ! ! Il est prfrable de driver des
calculs sur les vitesses.


6.5 Mouvement plan sur plan

6.5.1 Torseur cinmatique

On dit quun solide S est anim par rapport un solide S, dun mouvement plan sur plan, si
quelquesoit linstant considr un plan P attach au solide S est confondu gomtriquement avec un
plan P attach au solide S.

Soit un repre R( ) z y x O
r r r
, , , de lespace, et soit un
repre R ( ) ' , ' , ' , ' z y x O
r r r
li au solide (S).

On peut alors dfinir la position de R dans R par

y b x a O O
r r
r
+ = ' ( ) ' , x x
r r
=

Les paramtres a, b et correspondent aux trois
degrs de libert de la liaison plane.


Le torseur cinmatique du mouvement de S par
rapport S, scrit alors

( )
( )
( )

+ =
=
=
y b x a S S O V
z S S
S S V
O
r
&
r
&
r
r
&
r
/ ' , '
/ '
/ '
'


( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
'/
/ / ' '/ ' '/ '/ ' 2 '/ / '
R
d R R
a M R a M R a O R OM R R R R OM R R V M R
dt

= + + + +



r
r r r r r r
r r r

x
y
x
y
O

a
b
O
Cinmatique du solide indformable
_____________________________________________________________________________________________________

Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 16
Rciproquement, si un torseur cinmatique dun mouvement de S par rapport S a cette forme,
tout instant t, le mouvement peut tre considr comme plan sur plan.

6.5.2 Centre Instantan de Rotation (CIR)

Laxe central du glisseur est dans la direction z. Il coupe les plans P et P en un point I. Comme en
tout point de cet axe central, on a
( ) 0 ' / , = S S I V
r


Il existe donc, tout instant, un point de S dont la vitesse par rapport S est nulle. Cest donc, qu
tout instant, le mouvement de S par rapport S est une rotation de centre I.

Le point I est le CIR du mouvement de S par rapport S.

Les surfaces axodes sont des cylindres, non ncessairement de rvolution, daxe z.

En appliquant la relation de changement de point, on peut crire

( ) ( ) ( ) M I S S S S I V S S M V
r r r r
+ = / ' / ' , / ' ,

Mais ( ) 0 ' / , = S S I V
r
donc ( ) ( ) M I S S S S M V
r r r
= / ' / ' ,

Pour tout point M de S, le vecteur vitesse ( ) S S M V / ' ,
r
est perpendiculaire IM.

6.5.3 Base et roulante dun mouvement plan sur plan

Le point I CIR du mouvement de S par rapport S est mobile dans les plans P et P. La trajectoire de
I dans le plan P est appele la base du mouvement de S dans S. La trajectoire de I dans le plan P
est appele la roulante du mouvement de S par rapport S.

Ces courbes sont les courbes intersection des surfaces axodes du mouvement avec les plans P et P.

La base et la roulante dun mouvement plan sur plan sont tangentes au CIR, et roulent sans glisser
lune sur lautre.

En effet, on a : ( ) ( ) ( ) 0 / , / ' , / ' ,
0 0
= = R S I V R S I V S S I V
r r r
, donc

( ) ( )
0 0
/ , / ' , R S I V R S I V
r r
=
Or, ( )
0
/ ' , R S I V
r
est tangente sa trajectoire dans P, cest--dire la roulante et , ( )
0
/ , R S I V
r
est tangente
sa trajectoire dans P, cest--dire la base. Donc, comme I est le point de contact de la base et de la
roulante, ces courbes admettent la mme tangente en ce point. Et comme ( ) 0 / ' , = S S I V
r
, ces courbes
roulent sans glisser lune sur lautre.

6.5.4 Thorme des trois plans glissants

On suppose que les plans P
3
attach au solide 3, P
2
attach au solide 2 et P
1
attach au solide 1 sont
constamment confondus gomtriquement. En considrant les plans deux deux, on note les CIR
des mouvements plan sur plan correspondants : I
12
, I
23
, et I
31
. On a toujours

( ) ( ) ( ) 1 / 2 , 2 / 3 , 1 / 3 , M V M V M V
r r r
+ = et en faisant intervenir les CIR,

( ) ( ) ( ) M I M I M I
r r r r r r
21 32 31
1 / 2 2 / 3 1 / 3 + =
ou encore
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) M I I I M I I I M I
r r r r r r r r
31 31 21 31 31 32 31
1 / 2 2 / 3 1 / 3 + + + =
Cinmatique du solide indformable
_____________________________________________________________________________________________________

Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 17
soit enfin
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
31 21 31 32 31
1 / 2 2 / 3 1 / 2 2 / 3 1 / 3 I I I I M I
r r r r r r r r
+ =

le premier terme tant nul par composition des mouvements, en exprimant les vecteurs rotations, il
vient :

0
31 21 21 31 32 32
= + I I z I I z
r
&
r
&

comme z est perpendiculaire tout vecteur de du plan, la seule solution possible est :

0
31 21 21 31 32 32
= + I I I I & &

Le point I
31
est donc le barycentre des points I
32
et I
21
, affects respectivement des coefficients
32
& et
21
& . En particulier, les trois points I
31
,I
32
,I
21
sont aligns.

6.6 Contacts entre solides

6.6.1 Contact ponctuel

Soient deux solides en contact en I. Le plan
tangent commun aux deux solides en I est not P.
Le vecteur unitaire
12
n
r
est perpendiculaire P en
I et dirig du solide 1 vers le solide 2.

On dfinit en I le torseur cinmatique du
mouvement de 2 par rapport 1

( )
( )
( )

=
1 / 2 ,
1 / 2
1 / 2
I V
V
I
r
r


Si la vitesse de I attach 2 par rapport 1 nest
plus dans le plan P, on a :

- perte de contact et le problme ne se pose plus,
- pntration de 2 dans 1, qui nest plus un solide indformable.

Sil y a maintien du contact au cours du temps, ( ) 1 / 2 , I V
r
appartient au plan P. Cette condition se
traduit par
( ) 0 1 / 2 ,
12
= n I V
r
r

Le vecteur ( ) I,2/1 V
r
est appel vitesse de glissement de 2 par rapport 1 en I.

Le vecteur rotation ( ) 2/1
r
peut tre projet sur
12
n
r
et sur le plan P. On crit

( ) ( ) ( ) 1 / 2 1 / 2 1 / 2
12 P R
n + =
r
r
r


( ) 2/1
P
caractrise le pivotement de 2 par rapport 1 ;
( ) 2/1
R

r
caractrise le roulement de 2 par rapport 1.



6.6.2 Autres types de contact

S
2
S
1
I
P
r
n
12

Cinmatique du solide indformable
_____________________________________________________________________________________________________

Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 18
contact linique : Si la vitesse de glissement est nulle en tout point dune droite de contact, cette
droite est par dfinition, lAIR du mouvement dun solide par rapport lautre.

contact surfacique : Dans le cas dun contact surfacique, il nest pas possible quil y ait roulement
sans glissement en tout point de la surface. La vitesse de glissement dpend de la distance du point
de contact considr lAIRG du mouvement dun solide par rapport lautre.

7 Mthode gnrale dtude des systmes de solides























remarques

tape : On attribue chaque solide un repre de rfrence. Ce repre doit tenir compte des
points particuliers du solide. Les orientations des vecteurs unitaires doivent tre dtermins avec soin.
On installe un paramtrage des longueurs et des angles qui doit rendre compte de manire
biunivoque de la configuration du mcanisme.
Il est ncessaire dtablir ce stade, des schmas de passage dun repre lautre faisant apparatre
les angles.

tape : tablir pour chaque liaison le torseur cinmatique associ, relativement au
paramtrage effectu. Ce torseur doit tre en un point o sa forme est la plus simple possible. Chaque
liaison introduit n
c
inconnues cinmatiques indpendantes.

tape : Elle permet dcrire lquation torsorielle



qui donne au maximum 6 quations scalaires. Si b est le nombre de boucles cinmatiques
indpendantes du systme, on a 6b quations scalaires pour un problme spatial et 3b quations
scalaires pour un problme plan.

tape : Pour le calcul effectif, il faut choisir les points les plus simples, en gnral les centres
des liaisons et tenir compte des quations complmentaires.

Des produits scalaires convenables permettent souvent dliminer les inconnues indsirables et
dobtenir directement les quations cherches.



( ) ( ) ( ) ( ) 0 1 / / 3 ... 3 / 2 2 / 1 = + + + + k V k V V V
Dtermination des groupes
cinmatiquement lis
7
Ralisation du graphe des liaisons
Trac du schma cinmatique
Etablir les repres et paramtrer les
groupes cinmatiquement lis
Caractriser les liaisons
Dterminer les cycles
crire et rsoudre les quations
dvolution
1
2
3
4
5
6
7
4
5
6
Cinmatique du solide indformable
_____________________________________________________________________________________________________

Lyce Vauban, Brest classe de PTSI 19
8 Mouvements picyclodaux

8.1 Dfinitions

satellite (s) : cest un solide dont lAIR est mobile par rapport au bti ;

porte-satellite (ps) : cest le solide pour lequel lAIR du satellite par rapport lui est fixe ;

plantaire (p) : cest un solide qui roule sans glisser sur le satellite.


8.2 Mthode gnrale de rsolution

Il faut, en premier lieu, respecter la mthode gnrale prcdente de paramtrage et de mise en
quations.

On cherche ensuite le satellite, ce qui permet de dterminer le porte-satellite.

En se plaant alors sur le porte-satellite, on peut traduire facilement les quations de non glissement,
comme dans les systmes axes fixes. Il convient toutefois de bien faire attention aux orientations,
surtout dans le cas des cnes.

Ces quations tant simplifies, on revient au bti par la relation :

( ) ( ) ) / 0 ( 0 / / ps V i V ps i V + =

Dans les mouvements picyclodaux, il manque bien souvent des relations. Elles sont fixes par les
conditions extrieures de fonctionnement du mcanisme.

8.3 Formule de Willis

Cette formule sobtient en crivant les conditions de roulement sans glissement aux contacts entre les
roues dentes. Elle scrit

( )
/ / 0 / 0
/ / / 0
caractristiques menantes
1
caractristiques menes
n
s ps s ps
e ps e ps ps

= =

n tant le nombre de contact extrieur et les caractristiques des roues dentes tant
le rayon, le diamtre ou le nombre de dents.


Le saviez-vous ? Les axes instantans de rotation et de glissement ont t introduits par Michel
CHASLES (1793 1880).
satellite
porte-satellite
plantaire
plantaire
Contact
extrieur
Contact
intrieur