TEORIA DE CONTROL II

Ing. Vctor Hugo Narvez Vega Pgina 1

CONTROLADORES PID
CONTROL PI
Introduce un cero al sistema. Se asemeja a una red atraso. Introduce un polo en el origen, por lo
que el orden del sistema aumenta en 1. Mejora el error en estado estable.
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(

)
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()

)
Ti = 1 / Ki Tiempo de accin integral

CONTROL PD
No altera el orden del sistema. Se asemeja a una red de adelanto. Mejora el transitorio.

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() ()
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() () ()
()
()
( )
Td = 1 / Kd Tiempo de derivacin.



Kp
Ki / s
PLANTA 1 +
-
+
+
R(s) Y(s)
U(s)
Kp
Td s
PLANTA 1 +
-
+
+
R(s) Y(s)
U(s)
TEORIA DE CONTROL II


Ing. Vctor Hugo Narvez Vega Pgina 2

CONTROL PID
PID
PI
Mejora el error en estado estable.
Aumenta el tiempo de establecimiento.

PD
Aumenta el amortiguamiento Mp
Disminuye el tiempo de establecimiento.

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() [ ()
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() [ () ()

()]
() [

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()
()
[

]
()
()

]

Kp: Constante de proporcionalidad
Ki: Constante de integracin
Kd: Constante de derivacin.
PB = (1 / Kp) * 100% BANDA PROPORCIONAL