ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA

Control Analgico.
Cdigo 299005
2014_I
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Control Analgico.
Aporte Trabajo Final.

Presentacin
Hans Adalberto Gil Sierra
Cdula: 79899983 de Bogot
CEAD: JAG
Programa acadmico (carrera): Tecnlogo en
Telecomunicaciones
Nmero Celular: 3204117234
e-mail: hgilsierra2008@gmail.com

TUTOR
FABIAN BOLIVAR MARIN
DIRECTOR
FABIAN BOLIVAR MARIN

BOGOTA, CUNDINAMARCA, COLOMBIA

Junio 2014

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Control Analgico.
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INTRODUCCION
El presente trabajo corresponde a la actividad final del curso de control
analgico, con el que se califican y refuerzan todos los conocimientos
adquiridos durante el curso y se entrega la nota correspondiente al 25%, por
medio de un proyecto que el tutor del curso pide a sus alumnos desarrolle.
Todo para dar cumplimiento a las directrices del concejo de la escuela de
ECBTI que dice que el curso Control Analgico no ser evaluado mediante
la prueba final de carcter objetivo (Examen final), el estudiante no tiene la
opcin de presentar la prueba nica del 100%, el 25% de la nota final se
obtendr de la presentacin y entrega del presente proyecto.

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OBJETIVOS
*. Analizar el comportamiento de un sistema a lazo abierto y a lazo cerrado bajo
entradas impulso y escaln
*. Establecer la estabilidad de un sistema bajo el criterio de Routh-Hurwitz
*. Disear un controlador PID para un sistema determinado con el fin de
cumplir parmetros solicitados

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DESARROLLO
1. Un sistema que controla una planta de temperatura dentro de un proceso
industrial tiene la siguiente estructura.

Modelar el sistema en lazo abierto (sin realimentacin), donde se involucren

solamente el regulador y la planta. Se sugiere el uso de Matlab, scilab u
otro software que est a su alcance. Una vez realizado esto, se debe variar
la ganancia del regulador de forma sistemtica y observar la respuesta del
sistema cuando la entrada C(s) es un escaln y cuando es un impulso.

Se deben tomar pantallazos de las diferentes respuestas, y completar la

siguiente tabla con los valores de K indicados.

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Valo
r
de K
2

ENTRAD
A

IMAGEN DE LA RESPUESTA (PANTALLAZO)

IMPULSO

Entrada Valor de k=2 impulso

num=[0 0 2 14];
den=[1 2 3 1];
impulse(num,den)
grid

ESCALON Entrada Valor de k= 2 escaln

num=[0 0 2 14];
den=[1 2 3 1];
step(num,den)
grid

IMPULSO

Entrada Valor de k=4 impulso

num=[0 0 4 28];
den=[1 2 3 1];
impulse(num,den)
grid

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ESCALON Entrada Valor de k= 4 escaln

num=[0 0 4 28];
den=[1 2 3 1];
step(num,den)
grid

IMPULSO

ESCALON Entrada Valor de k= 4 escaln

num=[0 0 6 42];
den=[1 2 3 1];
step(num,den)

Entrada Valor de k= 6 impulso

num=[0 0 6 42];
den=[1 2 3 1];
step(num,den)
grid

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grid

IMPULSO

ESCALON Entrada Valor de k= 4 escaln

num=[0 0 8 56];
den=[1 2 3 1];
step(num,den)
grid

Entrada Valor de k= 6 impulso

num=[0 0 8 56];
den=[1 2 3 1];
step(num,den)
grid

Tabla 1. Respuesta del Sistema en Lazo Abierto

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Posteriormente, se debe modelar el sistema realimentado (lazo cerrado)
donde se involucren el regulador, la planta y el sensor como originalmente
se encuentra. De igual forma, realizar la variacin de la ganancia del
regulador con entradas impulso y escaln y completar la siguiente tabla

Valor ENTRADA IMAGEN DE LA RESPUESTA (PANTALLAZO)

de K
2
IMPULSO

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2

ESCALON

IMPULSO

ESCALON

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6

IMPULSO

ESCALON

IMPULSO

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8

ESCALON

Tabla 2. Respuesta del Sistema en Lazo Cerrado

Responder las siguientes preguntas:
Qu efectos produce en la salida la variacin de la ganancia del
regulador en lazo abierto ante una entrada escaln?
Rta: Ante la entrada escaln a medida que la ganancia del regulador
aumenta en lazo abierto, la salida tiende a estabilizarse en valores ms
altos, lo que incrementa el error en estado estacionario.
Qu efectos produce en la salida la variacin de la ganancia del
regulador en lazo abierto ante una entrada impulso?
Rta: Ante la entrada impulso a medida que la ganancia del regulador
aumenta enlazo abierto, la salida tiende a tener picos ms altos ms altos,
lo que demora ms la respuesta en ir a cero.
De qu manera influye la ganancia K en la estabilidad del sistema?
Rta:
Un sistema estable es aqul que permanece en reposo a no ser que se
excite por una fuente externa, en cuyo caso alcanzar de nuevo el reposo
una vez que desaparezcan todas las excitaciones. Para que un sistema sea
estable, las races de la ecuacin caracterstica o polos deben estar
situadas en el lado izquierdo del semiplano complejo de Laplace

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De qu manera influye la ganancia K en el tiempo de asentamiento de la
respuesta del sistema?
Rta:
A mayor k la respuesta tiende a ser ms oscilatoria y tiende a estabilizarse.
Cul es la influencia de la realimentacin en la estabilidad del sistema?
Rta:
El efectuar realimentacin permite que la ganancia global del sistema
disminuya, disminuyendo el error en estado estacionario y haciendo que la
respuesta asiente ms rpido. Ms rpido se alcanza el setpoint.
2. Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz, especificar el rango de K para el cual
el siguiente sistema es inestable