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ENUNCIADO:
Considere un manipulador RRR mostrado en la siguiente figura:
c)
d)
e)
f)
SOLUCION
Desarrollo a):
Los frames debidamente etiquetados se muestran en la siguiente figura:
DEJAR ESPACIO AQUI
Desarrollo b):
Los parmetros Denavit-Hartenberg del brazo manipulador RRR propuesto, sern los
siguientes mostrados en la tabla adjunta:
Link
1
2
3
Donde:
90
0
0
0
0
0
0
0
0
Desarrollo c):
Las matrices para la cinemtica directa se hallaran para cada eslabn mvil del
manipulador. Para eso requeriremos usar la matriz de transformacin homognea
siguiente:
cos(1 )
sen(1 )
0
[ 0
0 sen(1 ) 0
0 cos(1 ) 0
1
0
d1
0
0
1]
0 L2 . cos( 2 )
0 L2 .sen( 2 )
1
0
0
1
]
cos( 3 ) sen( 3 )
sen( 3 ) cos( 3 )
0
0
0
0
[
0 L3 . cos( 3 )
0 L3 .sen( 3 )
1
0
0
1
]
La localizacin final del sistema con respecto al sistema de referencia de la base del robot se
obtiene multiplicando las matrices anteriores, obteniendo la matriz final de transformacin:
cos(1 )
sen(1 )
0
[ 0
0 sen(1 ) 0
cos( 2 ) sen( 2 )
0 cos(1 ) 0
sen( 2 ) cos( 2 )
1
0
d1
0
0
0
0
1] [ 0
0
0 L2 . cos( 2 )
cos( 3 ) sen( 3 )
0 L2 .sen( 2 )
sen ( 3 ) cos( 3 )
1
0
0
0
0
1
0
0
] [
0 L3 . cos( 3
0 L3 .sen ( 3
1
0
0
1
Desarrollo d):
Desarrollo e):
Desarrollo f):
Desarrollo g):