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Application la commande floue

Plan du cours
1. Principe de la commande floue
Exemples introductifs
Avantages et inconvnients/techniques
classiques
Boucles de rgulation standards

2. Synthse dun RLF: approche mthodologique


tapes de la synthse
Fuzzification
Expertise
Infrences
Dfuzzification

3. PID flou
Variantes et extension

Principe de la commande floue


La commande floue a pour but de traiter des problmes de commande
de processus partir uniquement de connaissances de comportement
que les spcialistes du procd doivent formuler sous forme
linguistique (floue).

En commande floue, la connaissance des diverses fonctions


de transferts nest pas ncessaire.

Exemple:

Commande de vhicule autonome.


Commande de temprature dun serre
Rgulation de niveau complexe
Commande avec capteur imprcis (Camera)
3

Exemple 1 commande floue

http://www.tn.refer.org/hebergement/cours/logique_floue/appli.html

clairage
Ventilation

Temprature
Humidit
Rayonnement

Serre
Agricole

Chauffage/Refroidissement
Humidification
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Exemple 2 commande floue

Lire Article R 7 429 des techniques de lingnieur


Pilotage de direction automobile par logique floue.
J-C RIAT

Position
Cap/chausse
Vitesse

Vhicule
autonome

Pas moteur volant

Angle volant
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Avantages et inconvnients de la commande floue


Avantages
1.
2.
3.
4.

La thorie est simple et sapplique des systmes complexes


Pas de modles mathmatiques requis du procd asservir
Robustesse de la commande floue vis vis des incertitudes.
Possibilits de commande auto-adaptative aux variations du procd

Inconvnients
1.
2.
3.

Technique de rglage essentiellement empirique.


Performances dpendent de lexpertise.
Il nexiste pas de thorie gnrale qui caractrise rigoureusement la
stabilit, la robustesse..(Difficults de certification dans le transport, espace)
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Boucle de rgulation floue standard


Autres entres
SP

erreur

Variation
Commande

Mesure

Commande

Systme

Variation
erreur

Entres usuelles :

Lerreur et la variation de l erreur

Sortie usuelle :

La variation de la commande

On place en sortie du RLF un intgrateur pour dterminer la


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commande effective appliquer au systme.

Boucle de rgulation floue standard (version discrte)


Autres entres
SP(k)+

erreur(k)

Commande(k)

erreur(k)

Commande(k)

erreur(k)

mesure(k)

SP(k)+
mesure(k)

erreur(k)

1 z 1

erreur(k)

erreur(k)
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Structure gnrale dun correcteur flou


Correcteur flou
Base de connaissances

Fuzzification

Infrences
Raisonnement flou

Mesures floues

Mesures

Dfuzzification

Commande floue

Procd

Commande

3 modules pour un rgulateur logique floue.


1. La fuzzification des entres et sorties.
2. Linfrence floue selon une base de rgle.
3. La dfuzzification des sorties.

Approche mthodologique
tude systmique du systme

Quelles E/S choisir?


Quelle frquence de travail?
Pour chaque E/S choisie:
Quel Univers du discours?

Fuzzifier

Quelle partition floue?


Quelles fonctions dappartenances?

Formaliser lexpertise

Combien et quelles rgles choisir?

Choisir la mthode dinfrence

Choix de la mthode dinfrences?

Dfuzzifier
Tester, ajuster et valider
la commande

Choix de la mthode de dfuzzification?

Ajustement des E/S considres,


des partitions floues,des fonctions dappartenances?
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1er tape :

tude systmique du processus asservir

Consignes {ei}

Commandes {ui}

RLF

Processus
asservir

Sorties {si}

Variables internes {xi}


RLF: Rgulateur Logique Floue

Choix des variables E/S importantes et secondaires pour la description du fonctionnement


du processus asservir

Choix de la frquence dchantillonnage (Filtrage amont + Critre de Shannon)


Bien souvent, on a besoin de :
Lcart = Consigne-Sortie.
La variation dune grandeur xi xi kTe xi kTe Te

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2ime tape:

Fuzzifier toutes les entres et sorties du processus.

Cest dire donner pour chacune des grandeurs :


1/3

Son univers du discours U

Exemple:

2/3

i.e.:Sa plage de variation physique

Vitesse vhicule peut varier de 0 180 Km.h-1

Les classes dappartenance floue qui partionnent lunivers du discours

Exemple:

Vitesse vhicule (sur autoroute) est comprise entre :


0 et 70 Km.h-1
classe des vitesses:
50 et 90 Km.h-1
80 130 Km.h-1
100 et 140 Km.h-1
140 et 180 Km.h 1

dangereuse
faible
moyenne
normale
excessive

Vitesse vhicule Dangereuse, Faible, Moyenne, Normale, Excessive


3/3

Les fonctions dappartenances de chacune des classes dfinies

Qui dfinissent, pour un vitesse donne, le degr dappartenance chacune des12classes.

2ime tape suite :

Remarques pour une bonne fuzzification (1/3)

Les classes floues doivent se chevaucher mais pas trop..


Temprature froide 100% et tempre 100%
Information contradictoire

3 classes se chevauchent : Imprcision.

Temprature non reconnue par le RLF

A proscrire

Bonne partition de lunivers du discours

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2ime tape suite :

Remarques pour une bonne fuzzification (2/3)

La largueur des classes floues jouent sur la prcision du RLF..


Ensemble flou standard :
GN

Grand Ngatif

MN

Moyen Ngatif

PN

Petit Ngatif

EZ

Environ Zro

PP

Petit Positif

MP

Moyen Positif

GP

Grand Positif

Si on souhaite plus de prcision,


Il faut diminuer la largueur de la classe EZ
(et donc, ici, augmenter celle de PG).

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2ime tape suite :

Remarques pour une bonne fuzzification (3/3)

Si le processus ragit diffremment de part et dautre du point de


consigne, on peut d-symtriser les classes dappartenance.

Les fonctions dappartenances sont dans la plupart des applications


des fonctions triangles ou trapzes
Des formes plus
compliques napportent
rien de plus
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3ime tape :

Lexpertise.

Les RLF utilisent une expertise exprime sous forme dune base de
rgles du type: Si.Alors

Si Conditions sur entres Alors Action sur sortie

Si la pression est leve alors ouvrir un peu la vanne

Ces rgles sont nonces partir des connaissances du


procd quon a en tant quexpert.

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3ime tape :

Base de rgles (1)

Si l'on considre n univers de discours U i pour les entres du RLF


et que chaque univers U i est partitionn en mi classes floues
Alors le nombre maximal de rgles est:

rmax mi
i 1

Trs vite, le nombre de rgles peut devenir important.


On peut ne pas considrer certaines configurations de sous-ensembles flous
impossible obtenir par le processus.
Exemple: Commande automatique de freinage
Si Vitesse importante ET Distance lobstacle est nulle nest pas considrer

Laugmentation de la sensibilit obtenue par une partition


plus fine des entres aboutit un accroissement important du
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nombre de rgles dfinir par lexpert.

3ime tape :

Base de rgles (2)

Lorsque toutes les rgles sont du type: Si ( ) ET ( ) ET ( ) Alors ( )


La base de rgles scrit sous forme dune matrice dinfrence.

Sortie

e2

Entre e1
GN MN EZ MP GP

GN

GP

MP

MN

MP

EZ

MN

MN

GN

EZ

GP

MP

EZ

MP MP

EZ

MN

GP

MN GN

Si (e1 est EZ) Et (e2 est GP) Alors (Sortie est GN)

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Bases de rgles 4 variables dentres

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4ime tape :

Infrences floues

Infrence :
Opration logique par laquelle on admet une proposition en vertu de sa liaison avec
dautres propositions tenues pour vraies.

Exemple:
Si la pression est leve alors ouvrir un peu la vanne

Supposons P 2,1 bar.

Cette pression aboutit, daprs la fuzzification, un degr dappartenance de 0,7 la classe


floue Pression leve .
Linfrence floue donnera, par exemple, un coefficient de vrit de 0,6 laction
Ouvrir un peu la vanne .
Ltape suivante de dfuzzification fera correspondre une ouverture 40% ce coefficient 0,6

Linfrence floue transforme un degr dappartenance


en un autre degr dappartenance

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4ime tape :

Mthodes dinfrences pour un RLF


2 principales mthodes
Mthode

Mthode

MIN/MAX

MAX/PROD

ET MIN
OU MAX
ALORS MIN

ET MIN
OU MAX
ALORS PROD

Combinaison des rgles actives (OU)


Combinaison MAX

Combinaison MAX

MIN/MAX
Mthode de Mamdani
La plus utilise

Qualitativement, ces rgles donnent sensiblement les mmes rsultats


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5ime tape :

Mthodes de Dfuzzification

La dfuzzification consiste transformer le sous-ensemble flou de


sortie en une valeur non floue permettant la commande du systme
3 mthodes principales
Centre de gravit de la surface. (COG)
Toutes les valeurs de lunivers du discours de sortie interviennent, pondres par leur
degr de vraisemblance.

bissection de la surface.
Abscisse qui coupe le surface en 2 parties gales

Moyenne des maxima.


Moyenne des valeurs de sorties les plus prconises.

La mthode COG est la plus


utilise
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Variante: PID flou


On peut se servir des connaissances pragmatiques que lon a
des rglages de PID pour changer les coefficients de
lalgorithme PID
Les coefficients du PID sont alors les sorties floues du RLF
La commande est calcule par lalgorithme PID discrtis

uk K p k k 1 e k d k 2 k 1 k 2
i
Te

avec :

K p f floue k , k
i f floue k , k
d f floue k , k
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Expertise du PID flou


un gain proportionnel fort
rduit le temps de monte
provoque une dpassement
sature les actionneurs

un gain intgral fort


limine rapidement lerreur statique
augmente le temps de monte
provoque une dpassement en poursuite (lorsque lcart consigne-mesure est
important).
un gain drive fort
permet de stabiliser par anticipation
rduite le temps de monte
provoque des transitoires abruptes

En poursuite, on aura tendance vouloir

augmenter le gain proportionnel et diminuer les gains intgral et drive

En rgulation, on aura tendance vouloir

diminuer le gain proportionnel et augmenter les gains intgral et drive


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PID flou: conclusion


Les rgles seront du type :
Si SP-PV est ngative ET sa drive est ngative ALORS augmenter Kp
Si SP-PV est faiblement ngative ET sa drive est positive ALORS
diminnuer Kp (Comportement en rgulation qui vite le dpassement)
(SP : Set Point, PV: process value)

Les paramtres du PID flou volue continment


selon une loi adaptative et non non linaire.
Ralise un compromis entre une bonne commande en poursuite et une bonne
commande en rgulation

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Conclusion (partielle).

1. Mthode de rgulation non linaire et multivariables (MIMO).


2. Apporte des solutions des problmes compliqus
ou difficilement modlisables.
3. Pas de mthodes gnrales de synthses.Synthse
effective par compagne de tests.
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