RESUMEN: Los sensores son elementos fisicos que Perenecen a un tipo de dsposiive lamado transductr. Los fransductores son plemantos capaces de transiormar una ‘ible izes otra Storont, Los sonoreseaptan las sarales necesarise pra conocer el estac Gel proceso y dela su Aesarroo fur. Detectan posicion, presion, temperatura ‘cuca, veloncaa y aceleracion entre olas varabies. Los Sansoros mas utizados on la inustia son de proximdad y ‘eremce cuales son 8u8aplesciones ono! Laberatoio CIM tne, ABSTRACT: The sensors are physical elements that belong to's type 0! ceuige calleg transducer. The tranesucers are ‘ements capable to transform a physical varabo fo ancthor Gtieront ove: The sonsrs cazture the necossary sign fo know the stato of te process and to decide tht future development ‘Thoy detect postion. pressure, temperature, Now, speed anc assnsration among many ater varables. The santos more Usosin to indty are Proxy Seneore and wo wie which fare thor appisatons in the Laboratory CIN ofthe Univorsty Ficaroo Paine, Los sensores en la produccién José Antonio Velasquez Costa” DEFINICION Un sensor et un dispositive que esponde «peopiedades de tipo elbesico, mecénen, smi, magmtico, quimico, ee ‘penerando una sefaleléctrica que puede ser susceptible de mediciin, Normalmente las sefales obtenidas a parr de un sensor son de pequefa magnited y necesitan sor trtadas cconvenientemente en aspectos de ampliieaion yfiltrada Sian elemento sensor se le adjunta un dspositivo de acondicionamiento de la seal, entonces se le denorina La garma de sensores disponibles en el mercado es muy ampli, con el objeto de respond los mips problemas de detcecidin que se plantean en las miquinas de fbricacin. Los sensozes basados en fendmenos eléetricos, -magnéticos u épticos adopran una estructura general que se ccamponen de tres etapas 1+ Sensor 0 captador. Efectia In conven de las ‘arlciones de unt magnitudfscn en variaiones de una magnitud eléetiea © magnétics, ‘+ Etapa de tratamiento de la sefial, Puede 0 90 cist se eneangs de efecrur el Skrado, ampliticaciio y comparacion de la sefal mediante cireuitos elersieos © Etapa de salida, Esta formada porlos creitos de armpliieacida, conversia 0 conmvtacin necesirios cen la puesta en forma de la sei de slid CLASIFICACION Desde ol punto de vista de la forms de Ia variable de salids, podemos clasifiear los sensores en dos grupos analgcos, en ls que la sefaldesalida es una seal contin analgiex; digiales, que transforman la variable medida en una seal digital, a modo de puss obits. En n actulidad los sensores mis empleados son los digitales debido sobre todo a la compatiilidad de su uso eon las computadorss Ing inact decease Laberatie CINUR (organuns sefal + Scnsores analdgicos. Saminis proportional a una variable analgica, como pueden ser presén, temperatura, velocidad, posicio, ‘+ Sensores digitale 0 “Todo 0 Nada”. Este tipo de captador suministes una sei que solamente tiene dos estdos, asaciados al dere 0 aperture de un contacto eéctrico,o bien, ala conduecidn o corte de tn interuptorestitica como transistor tet Son los mis utilizados en la automatizacién de movimiento y adoptan diferentes formas: detector de rosimidad indwetivo,expacitvo, dpico, magnético, CARACTERISTICAS GENERALES A los sencores, se les debe exigi una serie de + Exactiaad. Debe poder detectar el valor verdadero de la variable sin erroressistemticos. Sobre varias ediciones, ls desviacion de los errores cometidos be tender a cera. ‘© Precision. Una medida seri mds precise que otes #1 los posibles errores aleatorios en la medicin soo ‘© Rango de funcionamiento. Debe tener un amplio ‘ango de funcionamiento, es deci, debe ser capar de sedi de manera exacts precta un amplio abanico de valores de la magnitad correspondiente, + Velocidad de respuesta. Debe responder a los cambios dela variable a medir en un tempo minima, [Lo ideal seria qu ls respuesta fuera instantine, ‘+ Calibracion. Bs el proceso mediante el cual csablee a relscin entre waiable media ya sel Ge slide que produce el sensor. La ealibraciin debe poder realarse de manera sencila y ademss el sensor 10 debe peecisar una recalibraion frecvente, ‘© Fiabidad, Debe ser fable, es desis no debe este sujeto # fallos inesperados durante su fancionamiento + Coste. El coste pars comprar nstalary mance el sensor debe set lo mis bajo posible, SENSORES DE PROXIMIDAD Por lo general se seat de sensoves con sespucsta todo ‘nada, con iets hints en la distancia de deteccin, con salide de interruptor estitico (transistor, tistor, rte), Algunos pueden dit una salids analgica proporcinl a a Sensores inductivos ie tipo de sensores se basan en el cambio de indvetancia que provoca un objeto metilico en un eampo agnétien Los sensorer de este tipo constan bisicamente de una bobina y de ua iméa. Cuando wn objeto ferromagnético penetra 0 abandona el campo del imén el cambio que s¢ produce en dicho campo induce una cocrente en la babina, ¢l foncionamiento es sencillo: si se detecta una corrente en Ja Dobina, agin objeco ferromagnéico ha entrado en el campo del imi, Como podemos dedvcir ripidamente, el gran Tnconveniente de este tipo de sensores ef Ia Limitacion a objetosferomagnéccos, aunque en aplicscionesincastiales son bastante habitual, Los sentoresinductvos esti presents en sis etacones del Laborstorio CIM. Las estaciones de sold ‘nsamblje, prensa, FMS y control de ealidad las necestan pra indicar al PLC cuando un pallet esti presente en cada «saci. Estos pallets consenen materasprimas, prodactos intermedios o productos terminados, Las productos pueden fer bases sin procesar, passin procesar, pines sin procesar, PCB sin soldat, bases procesadas, tapas pracesadas, pines procesados, PCB soldados, PCB soldador y can ingpeceit, ‘vel producto temninado que es la rules electniea. Cuando ‘estos productos deben ser procesados, un robot coge los pallesy los leva a posiciones predeterminadas donde son colocados temporalmente, es aqui donde el sensor inductive ubieado en cada una de las posiciones, detect el pallet presente y le transmite esta informacidn al PLC para que ‘contin un proceso secuencial. En la figura 1 ge muestra sensores inducivos que detectan el paso de vagones por la banda transportadora. Estos vagones transportan a los pallets, los que 2 su ver alojan a los productos, Cada vez que un vagén pase por estos sentores, el tensor de roximia se activa y manda una sefal al PLC indicindole ‘que un vagin se estéaproximando a una siguiente esacin de crabsja. En la figura 2 se mucsta el sensor inductive 4c lnestacisn de Prensa Hidrdulc, este sensor estdubieadoFigura 2. Senor indo la etacin de prs bidet cen un bloque Hamad Posicién 1, el eval permite alojar temporalmente los pallets. De la misma manera, exando cl brazo robtico de la estacin de prensa coge un pallet To colocs en la posicidn 1 de esa estacin, el sensor se activa, cenviando esta informacion al PLC. Sensores capacitivos Como su nombre indica, estin basados en la detcecidn de un cambio en la eapacidad de sensor provocado por una superficie préxima a éste, Constan de dos elementos principales; un elemento eaya capacidad se altera (que suele ser un condensador formado por eleetrodos),y el disposi que detecta el cambio de capacidad (un cresito electrénico conectado al condensador) Estos sensores tienen a ventaja de que detectan Ia prosimidad de objetos de cualquier naturleza; sin embargo, hay que destacar que la sensibilidad disminuye bastante cuando la distancia es superior @ algunos milimetros Ademés, es muy dependiente del tipo de material, Por cjemplo, a una distancia de 5 mm, la medida del cambio de capacidad es el doble mis precisa sie] elemento que se aproxima es hierzo, que si es PVC. Este tipo de sensores permite detectar materiales metilicos @ no, pero su sensibildad se ve muy afectada por lipo de material y grado de humedad ambiental del everpo a detectar, Las aplicaciones tipicas son en la deteccidn de zmatesiales no metilieos como vidrio, cerimica, plistico, madera, agua, aecite, eart6n, papel, ete Scnsores de este tipo estin presentes en Jos robots de lu estacion de ensamblsje y PMS, en ambos casos el sensor capacitive cumple Ia misma funcién, que es detectar la presencia de pines. El robot de la estacion FMS posee un sensor eapacitivo en su muiecay lo utiliza para detecar los pines sin procesar que van a ser procesados en el Torno CNC, para ello primero tiene que detectar los pines y cuando los erecta, Jos coge (Fig. 3). En el caso de la estacidn de ensamblaje el robot veritica que existan pines procesados en pallets correspondiente, para ello el sobot tene un sensor acoplado en su mufteca. Cuando el sensor detects vn pin, el robot lo coge y lo coloca en la typ de la ru da ruleta necesita de cuateo pines, por lo que el robot cuando no detecta la presencia de un pin, automticamente pasa 2 detectar la presencia de un segunda pin y sucesivamente hasta conseguir que el robot ensemble los 4 pines requerides Fig. 4) Figura 4. Senor especie dete tan de nian Sensores épticos Emplean foroeélulas como elementos de deteccién, veces disponen de un cabezal que costiene wn emisor de liz yi fotocélla de detecciin del haz refleindo sobre el objet Otros trabajan en modo bartera y se vtlizan para cubrir mayores distaneias, con fuentes luminosas independientes del deteezor. Ambos tipos suelen tabijat eon frecuencias cen li banda de infrarrojos. Su utilzacion principal es como detectores de posicid, El principio de funcionamiento esti basado en a generacién de un haz luminoso por parte de un fotoemisor, que se proyecta sobre un fotorseceptor, o bien sobre un dispostiva seflectante. La interrupeiin o reflexicn éel haz, por parte del cbjeto a detectar, provoca ef cambio de estado en Is silida de la forocelul, Se clasifican segin su sistema de deteccién:4 Sistema de deteccin de “barrers” Sistema de deteccdn “ré fema de detecién “autoréflex” Sensor foroeléetsico de barrera Dispone de emisor y receptor de haz lominoso. Aispuestos separadamente Sensor dptico tipo réflex Concent enn solo blogue el emisor y receptor, send més fécil su instalacién, sunque requiese un dispositive reflector. Para este cometdo se suele emplear un sistema catciopeic, que dese a propiedad del wedeotrxectangulas, cual reflea a luz en la misma direccibn en que llega Dispone de una mayor distancia de deteccién que el sistema de bartea,reniendo en cuenta que el trayecto que recowe el har de ine es ol dable Sensor dptico tipo antoréflex En propio objeto a deveetar el que fancions como elemento reflector, Jo cual simpli a tae Ge instalacibn. Por el coniratio, su inconveniente es que spone de ura menor distancia de detecin en comparaion ‘con los dos tipos anteriores. Las ventas de est tipo de detetores som I inmuniad pert detec aka velocidad de respuest,idenfcacon de colores ‘bacioneselecwomagnéticas, las grandes distances de y deteccidn de pequefos objetos. Una variante importante son los consiruidos de fiben dpties que permite separa el panto emisor y el detetor de I unidad principal del sensor con las venijas de accesibilidad que ello proporciona, En cl CIM encontramos sensores Spticos en cinco ‘estacones de abajo, Almacén o AS/RS (Automati Storage & Retrieval System), Soldadura, Ensamblaje, Prensa Hideiolics, Control de Calidad, La estacioa AR/RS utlioa «ste sensor para detec la presencia de pallets, para ello cada pallet tiene adherido un dispositiva reflector, Cuando los pallets son retirados del almaeén, el brazo tobstico detecta ‘qué ples estin disponibles, os cage y los leva hacia un vvagén ubicado en la banda transporadora. De manera similar, el raza eobétco detecas esque un vagon contiene pallets y los retira para guardarios en el almacén, Los sensores épticos dela extacién de soldadura e ubicados en el magazine de clip de baterzsy en la posicién Je soldatura. El sensor ubicado en la posieion de sldadca detect a presencia del PCB que va a set soldado con el clip Ge hateria. Oto sensor dptico et utilzado para que el robot sepa cuando eniste la presencia de clips para que lo pueda coger ylevatlo aa posiciin de soldadia, donde x encuentta tun PCB sin soldat. Luego de ello el rabot une ambos tanto 1 PCB como el clip mediante un proceso de soldadura Enlncstacion dee magazines oalaicenes tempor bie hay sensoresdipticos en los les. Elm ine que sirve ara alojar tapas procesadas y van spladas unas sobre otras. Aqui hay un sensor dptico fotoelécrica de barrera Fit, 5), ene magazine 2 también hay un sentor épticn fotoelérvics de barrera y siree para detectar las bases que haa sido procesadasy equieren ser ensambladas, El magazine 3 4 las bateriasy es un sensor de tipo autoréles, La prenst hidsdulica también tiene on sensor Sptica que sirve para seteciar la presencia de rules eleetrOnicas que van a ser prensadas. La estacin de contol de calidad tiene sensores Spricos que detectan la presencia de los PCBs que van a ser inspeecionados (Fig 6) Figura 6. Senor epics dla earn de conte de cada Sensores magnéticos Los sensores magnéticos usan el efecto Magneto Resistivo, propiedad por ls cual, un material magnético ‘ambi su resistencia en presencia de un campo magnético «xterno, Esto proporcions un excelente medio para medit con precision desplazamientos lineales y angulares (por cjemplo, en vaillas metilicas, levas, eremalleras), pues pequeiios movimientos mecinicos producen eambios recibles en el eampo magnética. Los sensores de esta serie encuentran aplieaciin en instrumentaciin y control de procesos, como también en automatizacin industrial Son sensores que se aplican fondamentalmente en ls cin de posicién de los eilindros neumiticos. En los cilindos existe un ima que permanece fijado en el pistén del ciindra, Los sensores magnéticos se encuentran en lascestaciones AS/RS, soldadura, ensamblaje, prensa hidréulies, FMS, control de calidad y la banda trinsportadora. La ectacin AS/RS usa los sensores magnéticos para indicatle al beaz0 robético hasta donde desplazarse en el eje X, ademas de indicatle evando es que esta retrando 0 colocando objetos desde y hacia el almacén (Fig. 7). La estaci6n de soldadura necesita los sensores magnéticas para que el robot envie la sefl al PLC cuando su gripper se eneventze abierto 0 cerrado, La estacidn de ensamblaje tiene sensores magnéticos que cstin instalados en el cuerpo de los cilindros neumaticos ubicados en cada magazine, ademés de tener otro en el médulo de gripper, el cual le permite al robot poder acoplarse ‘otro gripper para que pueda coger correctamente los pines procesados. Estos sensores también estin ubieados en la estacion de prensa hideiulica y se wsan para indica al PL cl estado de la puerta de ingreso (abierta 0 cera), por donde ingresa la ruletacleetrica hacia la zona de prensada. La rule lega a la zona de prensado sobre un dispositivo que se mueve a través de un tiel. Cuando este dispositivo entra a la zona de prensado, hay un sensor magnético que le indica al PLC su posicidn, esta indicacidn también la da cuando el también tiene un sensor magnético que le indica al PLC cuando ésta se encuentra atiba o abajo, La estacion FMS, a igual que Ia estacién de ensamblaje, pose sensores magnéticos en el médulo de gripper, el eval le permite al robot poder acoplarse a otro gripper para que pueda coer corretamente los pines sin proces de calidad, Jos sensores se utilizan para indicazle al PLC cuando los sujetadores han cogido al PCB's en la zona de control, umbién se pueden apreciaren el cuerpo del cilindro sneumitico que hace desplazar la cémara de ilaminacién de dicha estacin, La banda transportadora tiene pistones que suben y bajan para detener los vagones que van sobre ell, Estos pistones tiene dos estados (activado 0 desactivado) cl sensor magnético le indica la posiciéa de los pistones al PLC y de acuerdo a una légica de control se continia con cl proceso. Por lo explicado anteriormente se puede coneluir que ceiste una gran variedad de sensores y cuya utiizacgin slo depende de la magnitud que en la prictica se desea medie u observar. No quiero dejar de resaktar la importancia de los sensores en e) Ambito industrial, ya que todas las empresas {que se dedican a la fabricaciéin 0 elaboracién de diferentes productos tienen la necesidad de hacer uso e implementar festa teenologia en sus procesos, con el fin de adquiri alia tipo de dereccién y control de las variables en sus sistemas de produccién, Referencias bibliograticas ler Ramites, Controladores Ligcos Programables 2. Emilio Garcia Moreno, Automatizaciin de Procesos Industrials. 3H. Bnumgarther. CIM Considraciones Bisa. 4. Ramén Pedrafta Morena, Ingenieria de la Automatizacion dust