DEPARTAMENTODECIENCIASDELAENERGIAYMECANICA

LaboratoriodeAutomatizacinIndustrialMecnica

TEMA:ControlconsimulacindeunaplantamediantePID

Ejercicio1:AplicacindelcontrolPID

Objetivo:

DesarrollareltemadediseodereguladoresPIDenunmarcodesimulacinconaplicacin
prctica.
Mostrar la necesidad de realizar la simulacin del regulador diseado como fase previa al
experimentoreal.

Teora:

Elsistemaacontrolareselconjuntomotorelctricofrenoconocidodeotrasprcticas:
Serealizarnexperimentosdecontroldeposicinydecontroldevelocidadensimulacin:

Controldevelocidad:
Variableacontrolar:velocidaddegirodelmotor
Sealdecontrol:tensinaplicadaalmotor

Controldeposicin:
Variableacontrolar:ngulogiradoporelmotor
Sealdecontrol:tensinaplicadaalmotor

Elcomportamientodelmotorencuantoalarelacinentrelatensinaplicadaalmismoysu
velocidaddegiroesconocidodeotrasprcticas,ypuederepresentarsemedianteunafuncin
detransferenciadeprimerordenydesegundoordenparaposicin.

Trabajopreparatorio

LaplantaquesevaautilizarenestaprcticaesunMOTORDC

1. Determinelafuncindetransferenciadeunmotordcconlossiguientesvalores:
J=0.01,b=0.1,k=0.01,r=1yl=0.56

2. Mediante MATLAB encuentre la respuesta transitoria de lazo abierto para una

entradaescalnunitaria.
3. Para un sobreamortiguamiento menor al 30% y una frecuencia de 50 realice el
controlador PID adecuado que ser simulado en laboratorio mediante el uso del
MATLAB.

MaterialesyEquipos:

Computador
Software
ModuloNIUSB6009
Multmetro.
Potencimetro.

Procedimiento:

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LaboratoriodeAutomatizacinIndustrialMecnica

Mediante el uso del MATLAB implemente la funcin de transferencia del controlador PID, y
encuentrelosvaloresadecuadosparaKd,KiyKpquecumplanconlosrequisitosespecificados
Obtenerlacurvadellugargeomtricoquepermitalaobtencindelosvaloresadecuadosas
comotambinelgrficodelafuncindetransferenciaylagrficadelerrormedianteelusodel
mismoprograma.
AnaliceloquesucedesalvariarlosdatosdelasconstantesPIDdeacuerdoalosolicitadoporel
instructorydeduzcaquevaloressonmejoresparaeltrabajodelcontrolador.

Anlisisderesultados.

GrafiquelosresultadosobtenidosenMATLABparacadaunadelasvariacionesdelasconstantes
delcontrolador.

Conclusiones,Recomendaciones

Bibliografa

Carlos A. Smith, Armando B. Corripio, Control Automtico de Procesos (Limusa S.A., Grupo
Noriega;1997).

RichardC.Dorf,RobertH.Bishop,ModernControlSystems(9na.Edicin,PrenticeHall).

K.Ogata,IngenieradeControlModerna(PrenticeHall).

Matlab,TheLanguageofTechnicalComputing,Simulink,PowerSystemBlockset,xPCTarget
Aplications,2000)