Ejercicio 2:

El sistema de suspensin activa de un autobs tiene la siguiente representacin en espacio de

estados, donde la salida es G = HI H0:

Suponga que los parmetros del sistema son:

de la masa del autobs:

= 2500 kg
Masa de la suspensin:
= 320 kg
Constante del resorte del sistema de suspensin: = 80000N/m
Constante del resorte de la rueda y el neumtico:
= 500000 N/m
Constante de amortiguamiento del sistema de suspensin: = 350 N. s/m
Constante de amortiguamiento de la rueda y el neumtico: = 15020 N. s/m

Suponiendo un tiempo de muestreo = 0.0005 segundos, disee un controlador digital,

utilizando el mtodo de colocacin de polos, de tal manera que el sistema en lazo cerrado
presente un tiempo de establecimiento menor a 5 segundos, un sobre impulso menor al 5% de
la perturbacin W.

RAL NIO BUENO

Cd. 91451975