SENSORES

De forma similar a los seres vivos, los sensores facilitan la informacin necesaria para que los
robots interpreten el mundo real. Todo robot debe tener al menos un sensor con el que
interactuar. La mayora de los sistemas robticos incluyen al menos sensores de obstculos
(bumpers) y algn sensor de guiado por infrarrojos o ultrasonidos. Los sensores avanzados,
adems de detectar algo, son capaces de reportar una medida de lo detectado, como puede ser
un sensor de temperatura, o un medidor de distancias ultrasnico.

Un robot es, por definicin, una mquina capaz de interactuar con su entorno. Si es mvil, a
menos que se mueva en un espacio absolutamente acotado y preparado para l, deber ser
capaz de adaptar sus movimientos y sus acciones de interaccin en base a las caractersticas
fsicas de los ambientes con los que se encuentre y los objetos que hay en ellos.
Para lograr esta capacidad de adaptacin, lo primero que necesitan los robots es tener
conocimiento del entorno. Esto es absolutamente clave. Para conocer el entorno, los seres
vivos disponemos de un sistema sensorial. Los robots no pueden ser menos: deben poseer
sensores que les permitan saber dnde estn, cmo es el lugar en el que estn, a qu
condiciones fsicas se enfrentan, dnde estn los objetos con los que deben interactuar, sus
parmetros fsicos, etc.
Para esto se utilizan diversos tipos de sensores (o captadores), con un rango de complejidad y
sofisticacin que vara desde algunos bastante simples a otros con altos niveles de sofisticacin
de hardware y ms an de complejidad de programacin.

Detalles sobre los sensores para robots

Existe una amplia variedad de dispositivos diseados para percibir la informacin externa de una
magnitud fsica y transformarla en un valor electrnico que sea posible introducir al circuito de
control, de modo que el robot sea capaz de cuantificarla y reaccionar en consecuencia.
Un sensor consta de algn elemento sensible a una magnitud fsica como por ejemplo la
intensidad o color de la luz, temperatura, presin, magnetismo, humedad y debe ser capaz,
por su propias caractersticas, o por medio de dispositivos intermedios, de transformar esa
magnitud fsica en un cambio elctrico que se pueda alimentar en un circuito que la utilice
directamente, o sino en una etapa previa que la condicione (amplificando, filtrando, etc.), para
que finalmente se la pueda utilizar para el control del robot.

Magnitudes fsicas que es necesario medir para que un robot tenga algn conocimiento
del entorno:

Luz (con su gama de espectro: visible, infrarroja, ultravioleta)

Sonido y ultrasonido
Gravedad (inclinacin, posicin)
Temperatura
Humedad
Presin y/o fuerza
Velocidad
Magnetismo
Ubicacin

Proximidad
Distancia

Diversos tipos de captadores o sensores:

Sensores de luz
o Elementos sensibles
LDRs o Fotorresistores (resistores variables por la incidencia de la luz)
Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
Fotodiodos
Fototransistores
CCD
Cmaras de vdeo
o Mdulos integrados
Reflectivo
De ranura

Sensores de presin y fuerza

o Elementos sensibles
Microinterruptores
Sensores de presin
Sensores de fuerza
o Sensores
Sensores de contacto (sandwich, bigotes, antenas)
Piel robtica

Sensores de sonido
o Elementos sensibles
Micrfonos
Captadores piezoelctricos
o Mdulos integrados
Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos

Sensores para medicin de distancia

o Mdulos integrados
Medidores de distancia ultrasnicos
Medidores de distancia por haz infrarrojo

Sensores de gravedad (posicin)

o Acelermetros, sensores de vibracin
o Sensores pendulares (Inclinmetros)
o Contactos de mercurio
o Girscopos

Sensores de temperatura
o Termistores
o RTDs (Termorresistencias)
o Termopares, Termocuplas
o Diodos
o Circuitos integrados
o Pirosensores (a distancia)

Sensores de humedad
o Sensores capacitivos
o Sensores resistivos
o Mdulos integrados

Sensores de velocidad
o Tacmetros
o Codificadores (encoders)

Sensores de magnetismo
o Efecto Hall
o Brjulas electrnicas
o Interruptores magnticos

Sensores de ubicacin geogrfica

o GPS
o Receptores de radiobalizas

Sensores de proximidad
o Sensores capacitivos
o Sensores inductivos

Sensores reflectivos y por intercepcin (de ranura)

Los sensores de objetos por reflexin estn basados en el
empleo de una fuente de seal luminosa (lmparas, diodos
LED, diodos lser, etc.) y una clula receptora del reflejo de
esta seal, que puede ser un fotodiodo, un fototransistor,
LDR, incluso chips especializados, como los receptores de
control remoto. Con elementos pticos similares, es decir
emisor-receptor, existen los sensores "de ranura" (en
algunos lugares lo he visto referenciado como "de barrera"),
donde se establece un haz directo entre el emisor y el
receptor, con un espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto.

Informacin detallada -> Sensores - Reflectivos y por intercepcin

LDR (Light-Dependent Resistor, resistor dependiente de la luz)
Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de
la cantidad de luz que incide sobre l. Se le llama, tambin, fotorresistor o
fotorresistencia. El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay
luz incidiendo en l (en algunos casos puede descender a tan bajo como 50
ohms) y muy alto cuando est a oscuras (puede ser de varios megaohms).
Informacin detallada -> Sensores - LDR
Fotoceldas o celdas fotovoltaicas

luz.

La conversin directa de luz en electricidad a nivel atmico se

llama generacin fotovoltaica. Algunos materiales presentan una
propiedad conocida como efecto fotoelctrico, que hace que absorban
fotones de luz y emitan electrones. Cuando se captura a estos electrones
libres emitidos, el resultado es una corriente elctrica que puede ser
utilizada como energa para alimentar circuitos. Esta misma energa se
puede utilizar, obviamente, para producir la deteccin y medicin de la

Informacin detallada -> Sensores - Celdas Fotovoltaicas

Fotodiodos
El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una unin
PN, como muchos otros diodos que se utilizan en diversas
aplicaciones, pero en este caso el semiconductor est expuesto a la
luz a travs de una cobertura cristalina y a veces en forma de lente,
y por su diseo y construccin ser especialmente sensible a la
incidencia de la luz visible o infrarroja. Todos los semiconductores
tienen esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los fotodiodos,
diseados especficamente para esto, la construccin est orientada
a lograr que esta sensibilidad sea mxima.
Informacin detallada -> Sensores - Fotodiodos
Fototransistores
Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor normal, es
decir, estn compuestos por el mismo material semiconductor, tienen dos
junturas y las mismas tres conexiones externas: colector, base y emisor.
Por supuesto, siendo un elemento sensible a la luz, la primera diferencia
evidente es en su cpsula, que posee una ventana o es totalmente
transparente, para dejar que la luz ingrese hasta las junturas de la pastilla
semiconductora y produzca el efecto fotoelctrico.
Informacin detallada -> Sensores - Fototransistores
CCD y cmaras de vdeo

La abreviatura CCD viene del ingls Charge-Coupled Device, Dispositivo

Acoplado por Carga. El CCD es un circuito integrado. La caracterstica
principal de este circuito es que posee una matriz de celdas con
sensibilidad a la luz alineadas en una disposicin fsico-elctrica que
permite "empaquetar" en una superficie pequea un enorme nmero de
elementos sensibles y manejar esa gran cantidad de informacin de imagen
(para llevarla al exterior del microcircuito) de una manera relativamente
sencilla, sin necesidad de grandes recursos de conexiones y de circuitos de control.
Informacin detallada -> Sensores - CCD y Cmaras de vdeo
Microinterruptores
No es necesario
extenderse mucho
sobre
estos
componentes
(llamados
"microswitch"
en
ingls),
muy
comunes
en
la
industria
y
muy
utilizados
en
equipos
electrnicos y en automatizacin.
Con seguridad con la recopilacin de imgenes que presentamos a la izquierda ser suficiente.

Informacin detallada -> Sensores mecnicos de choque (parachoques)

Sensores de presin
En la industria hay un amplsimo rango de sensores de presin, la mayora
orientados a medir la presin de un fluido sobre una membrana. En robtica
puede ser necesario realizar mediciones sobre fluidos hidrulicos (por dar un
ejemplo), aunque es ms probable que los medidores de presin disponibles
resulten tiles como sensores de fuerza (el esfuerzo que realiza una parte
mecnica, como por ejemplo un brazo robtico), con la debida adaptacin. Se
puede mencionar un sensor integrado de silicio como elMPX2100 de Motorola, de
pequeo tamao y precio accesible.
Informacin detallada -> Sensores - Presin
Sensores de fuerza
Un sensor de fuerza ideal para el uso en robtica es el sensor FlexiForce. Se
trata de un elemento totalmente plano integrado dentro de una membrana de
circuito impreso flexible de escaso espesor. Esta forma plana permite colocar al
sensor con facilidad entre dos piezas de la mecnica de nuestro sistema y medir
la fuerza que se aplica sin perturbar la dinmica de las pruebas. Los
sensores FlexiForce utilizan una tecnologa basada en la variacin de resistencia
elctrica del rea sensora. La aplicacin de una fuerza al rea activa de deteccin
del sensor se traduce en un cambio en la resistencia elctrica del elemento sensor
en funcin inversamente proporcional a la fuerza aplicada.

Informacin detallada -> Sensores - Sensor de fuerza FlexiForce

Sensores de contacto (choque)
Para detectar contacto fsico del robot con un obstculo se suelen utilizar
interruptores que se accionan por medio de actuadores fsicos. Un ejemplo
muy clsico seran unos alambres elsticos que cumplen una funcin similar
a la de las antenas de los insectos. En ingls les llaman "whiskers" (bigotes),
relacionndolos con los bigotes sensibles de los animales como por
ejemplo los perros y gatos. Tambin se usan bandas metlicas que rodean
al robot, o su frente y/o parte trasera, como paragolpes de autos.
Informacin detallada -> Sensores - Contacto
Piel robtica
El mercado ha producido, en los ltimos tiempos, sensores planos, flexibles y
extendidos a los que han bautizado como "robotic skin", o piel robtica.
Uno de estos productos es el creado por investigadores de la universidad de
Tokio. Se trata de un conjunto de sensores de presin montados sobre una
superficie flexible, diseados con la intencin de aportar a los robots una de
las capacidades de nuestra piel: la sensibilidad a la presin.
Informacin detallada -> Sensores - Piel robtica
Micrfonos y sensores de sonido
El uso de micrfonos en un robot se puede hallar en dos aplicaciones:
primero, dentro de un sistema de medicin de distancia, en el que el
micrfono recibe sonidos emitidos desde el mismo robot luego de que stos
rebotan en los obstculos que tiene enfrente, es decir, un sistema de sonar;
y segundo, un micrfono para captar el sonido ambiente y utilizarlo en algn
sentido, como recibir rdenes a travs de palabras o tonos, y, un poco ms
avanzado, determinar la direccin de estos sonidos. Como es obvio, ahora
que se habla tanto de robots para espionaje, tambin se incluyen micrfonos
para tomar el sonido ambiente y transmitirlo a un sitio remoto.
Informacin detallada -> Sensores - Sonido
Rangers (medidores de distancia) ultrasnicos
Los medidores ultrasnicos de distancia que se utilizan en los robots son,
bsicamente, un sistema de sonar. En el mdulo de medicin, un emisor
lanza un tren de pulsos ultrasnicos y espera el rebote, midiendo el tiempo
entre la emisin y el retorno, lo que da como resultado la distancia entre el
emisor y el objeto donde se produjo el rebote. Se pueden sealar dos
estrategias en estos medidores: los que tienen un emisor y un receptor
separados y los que alternan la funcin (por medio del circuito) sobre un
mismo emisor/receptor piezoelctrico. Este ltimo es el caso de los
medidores de distancia incluidos en las cmaras Polaroid con autorango, que
se obtienen de desarme y se usan en la robtica de experimentacin
personal.
Hay dos sensores caractersticos que se utilizan en robots: 1. Los mdulos de
ultrasonido contenidos en las viejas cmaras Polaroid con autorango, que se pueden conseguir
en el mercado de usados por relativamente poco dinero. 2. Los mdulos SRF de Devantech, que
son capaces de detectar objetos a una distancia de hasta 6 metros, adems de conectarse al

microcontrolador mediante un bus I2C.

Informacin detallada -> Sensores - Medidores de distancia ultrasnicos
Medidores de distancia por haz infrarrojo
La empresa Sharp produce una lnea de medidores de distancia basados en
un haz infrarrojo, que forman la familia GP2DXXX. Estos sensores de
infrarrojos detectan objetos a distintos rangos de distancia, y en algunos
casos ofrecen informacin de la distancia en algunos modelos, como los
GP2D02 y GP2D12. El mtodo de deteccin de estos sensores es por
triangulacin. El haz es reflejado por el objeto e incide en un pequeo array
CCD, con lo cual se puede determinar la distancia y/o presencia de objetos en el campo de
visin. En los sensores que entregan un nivel de salida analgico para indicar la distancia, el
valor no es lineal con respecto a la distancia medida, y se debe utilizar una tabla de conversin.
Informacin detallada -> Sensores - Medidores de distancia por haz infrarrojo
Acelermetros, sensores de vibracin
Un acelermetro es un dispositivo que permite medir el movimiento y las
vibraciones a las que est sometido un robot (o una parte de l), en su modo
de medicin dinmico, y la inclinacin (con respecto a la gravedad), en su
modo esttico. De los antiguos acelermetros mecnicos, de tamao grande
y dificultosos de construir, porque incluan imanes, resortes y bobinas (en
algunos modelos), se ha pasado en esta poca a dispositivos integrados, con
los elementos sensibles creados sobre los propios microcircuitos. Estos
sensores, disponibles en forma de circuito integrado, son los que se utilizan
normalmente en robtica experimental. Uno de los acelermetros integrados ms conocidos es
el ADXL202, muy pequeo, verstil y de costo accesible.
Informacin detallada -> Sensores - Acelermetros, sensores de vibracin
Sensores pendulares (Inclinmetros)
Queda claro que la inclinacin de un robot se puede medir con facilidad
utilizando las caractersticas de medicin esttica del sensor ADXL202 que
descibimos aqu arriba. Las ventajas de este sensor son grandes, debido a su
pequeo tamao, slida integracin y facilidad de conexin con
microcontroladores. De todos modos, existen otras soluciones para
determinar la posicin de la vertical (en base a la fuerza de la gravedad), y
las
listaremos
brevemente.
El mercado ofrece dispositivos con diversas soluciones mecnicas, todas basadas en un peso, a
veces suelto aunque flotando en un medio viscoso, a veces ubicado sobre una rueda cargada
sobre un lado de su circunferencia, en ocasiones una esfera. Hasta hay sensores basados en el
movimiento de un lquido viscoso y conductor de la electricidad dentro de una cavidad. Las
partes mviles en muchos casos estn sumergidas en aceite, para evitar que la masa que hace
de pndulo quede realizando movimientos oscilantes. Los sensores pueden estar basados en
efecto capacitivo, electroltico, de torsin (piezoelctrico), magntico (induccin sobre bobinas) y
variacin resistiva.
Contactos de mercurio

Tambin para medir inclinacin, aunque en este caso sin obtener valores
intermedios, sino simplemente un contacto abierto o cerrado, existen las
llaves o contactos de mercurio, que consisten en un cilindro (por lo general
de vidrio) en el que existen dos contactos a cerrar y una cantidad suficiente
de mercurio que se puede deslizar a un extremo u otro del cilindro y cerrar el
contacto.

Girscopos
El girscopo o giroscopio est basado en un fenmeno fsico conocido
hace mucho, mucho tiempo: una rueda girando se resiste a que se le
cambie el plano de giro (o lo que es lo mismo, la direccin del eje de
rotacin). Esto se debe a lo que en fsica se llama "principio de
conservacin
del
momento
angular".
En robots experimentales no se suelen ver volantes giratorios. Lo que
es de uso comn son unos sensores de pequeo tamao, como los
que se utilizan en modelos de helicpteros y robots, basados en
integrados cuya "alma" son pequesmas lenguetas vibratorias,
construidas directamente sobre el chip de silicio. Su deteccin se basa
en que las piezas cermicas en vibracin son sujetas a una distorsin que se produce por el
efecto Coriolis.
Informacin detallada -> Sensores - Girscopos
Termistores
Un termistor es un resistor cuyo valor vara en funcin de la
temperatura. Existen dos clases de termistores: NTC (Negative
Temperature Coefficient, Coeficiente de Temperatura Negativo), que
es una resistencia variable cuyo valor se decrementa a medida que
aumenta la temperatura; y PTC (Positive Temperature Coefficient,
Coeficiente de Temperatura Positivo), cuyo valor de resistencia
elctrica
aumenta
cuando
aumenta
la
temperatura.
La lectura de temperaturas en un robot, tanto en su interior como en
el exterior, puede ser algo extremadamente importante para
proteger los circuitos, motores y estructura de la posibilidad de que, por friccin, esfuerzo,
trabas o excesos mecnicos de cualquier tipo se alcancen niveles peligrosos de calentamiento.
RTD (Termorresistencias)
Los sensores RTD (Resistance Temperature Detector), basados en un
conductor de platino y otros metales, se utilizan para medir temperaturas
por contacto o inmersin, y en especial para un rango de temperaturas
elevadas, donde no se pueden utilizar semiconductores u otros materiales
sensibles. Su funcionamiento est basados en el hecho de que en un
metal, cuando sube la temperatura, aumenta la resistencia elctrica.

Termocuplas

El sensor de una termocupla est formado por la unin de dos piezas

de metales diferentes. La unin de los metales genera un voltaje
muy pequeo, que vara con la temperatura. Su valor est en el
orden de los milivolts, y aumenta en proporcin con la temperatura.
Este tipo de sensores cubre un amplio rango de temperaturas: -180
a 1370 C.

Diodos para medir temperatura

voltaje.

Se puede usar un diodo semiconductor ordinario como sensor de temperatura.

Un diodo es el sensor de temperatura de menor costo que se puede hallar, y a
pesar de ser tan barato es capaz de producir resultados ms que satisfactorios.
Slo es necesario hacer una buena calibracin y mantener una corriente de
excitacin bien estable. El voltaje sobre un diodo conduciendo corriente en
directo tiene un coeficiente de temperatura de alrededor de 2,3 mV/C y la
variacin, dentro de un rango, es razonablemente lineal. Se debe establecer
una corriente bsica de excitacin, y lo mejor es utilizar una fuente de
corriente constante, o sino un resistor conectado a una fuente estable de

Circuitos integrados para medir temperatura

Existe una amplia variedad de circuitos integrados sensores de
temperatura (se puede encontrar una lista en el link de abajo con
la informacin detallada). Estos sensores se agrupan en cuatro
categoras principales: salida de voltaje, salida de corriente, salida de
resistencia y salida digital. Con salida de voltaje podemos encontrar los
muy comunes LM35 (C) y LM34 (K) de National Semiconductor. Con
salida de corriente uno de los ms conocidos es el AD590, de Analog
Devices. Con salida digital son conocidos el LM56 y LM75 (tambin de National). Los de salida
de resistencia son menos comunes, fabricados por Phillips y Siemens.
Informacin detallada -> Sensores - Integrados para medir temperatura
Pirosensores (sensores de llama a distancia)
Existen sensores que, basados en la deteccin de una gama muy angosta de
ultravioletas, permiten determinar la presencia de un fuego a buena
distancia. Con los circuitos que provee el fabricante, un sensor de estos
(construido con el bulbo UVTron) puede detectar a 5 metros de distancia un
fsforo (cerilla) encendido dentro de una habitacin soleada. En el mercado
de sensores industriales se puede encontrar una variedad amplia de sensores
de llama a distancia, algunos que detectan tambin ultravioleta y otros que
se basan en los infrarrojos, aunque por lo que pude ver, la mayora son de
tamao bastante grande. Otro sensor que se utiliza en robtica, en este caso sensible a los
infrarrojos, es el mdulo TPA81.
Informacin detallada -> Sensores - Pirosensores a distancia

Sensores de humedad
La deteccin de humedad es importante en un sistema si ste debe
desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Una humedad
excesiva puede afectar los circuitos, y tambin la mecnica de un robot. Por
esta razn se deben tener en cuenta una variedad de sensores de humedad
disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos
integrados con diferentes niveles de complejidad y prestaciones.
Para el uso en robtica, por suerte, se puede contar con mdulos pequeos,
verstiles y de costo accesible, como el SHT11 de Sensirion.
Informacin detallada -> Sensores - Humedad
Sensores magnticos
En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno pueden
requerir del uso de elementos de deteccin sensibles a los campos
magnticos. En principio, si nuestro robot debe moverse en
ambientes externos a un laboratorio, una aplicacin importante es
una brjula que forme parte de un sistema de orientacin para
nuestro robot. Otra aplicacin es la medicin directa de campos
magnticos presentes en las inmediaciones, que podran volverse
peligrosos para el "cerebro" de nuestro robot si su intensidad es
importante. Una tercera aplicacin es la medicin de sobrecorrientes en la parte motriz
(detectando la intensidad del campo magntico que genera un conductor en la fuente de
alimentacin). Tambin se podrn encontrar sensores magnticos en la medicin de
movimientos, como el uso de detectores de "cero movimiento" y tacmetros basados en
sensores por efecto Hall o pickups magnticos.
Informacin detallada -> Sensores - Magnetismo
Sistema de posicionamiento global
Si bien nos puede parecer demasiado lujo para nuestros
experimentos, lo cierto es que un sistema de posicionamiento global
(GPS, Global Positioning System) aporta una serie de datos que
pueden ser muy tiles para un robot avanzado. Un ejemplo de este
servicio es el mdulo DS-GPM, fabricado por Total Robots, que
entrega datos de latitud, longitud, altitud, velocidad, hora y fecha y
posicin satelital. Estos datos se comunican desde los registros del
mdulo a travs de interfaces I2C y RS232. Si bien no es barato, en
realidad no es tan inaccesible: un dispositivo de estas caractersticas
se vende en el mercado de EEUU a un valor cercano a los us$ 400.
Receptores de radiobalizas
Por medio de un grupo de emisores de radiofrecuencia codificados,
ubicados en lugares conocidos por el sistema, es posible establecer
con precisin la posicin de un robot, con slo hacer una
triangulacin. Al efecto el robot debe poseer una antena de
recepcin direccional (con reflector parablico, o similar) que pueda
girar 360, y as determine la posicin de las radiobalizas. En el
robot es posible usar receptores integrados muy pequeos y de bajo
costo, como el RWS-433, o el RXLC-434, y otros similares, que
trabajan en frecuencias de entre 303 y 433 Mhz. La eleccin de los

transmisores dependern de la distancia a que se ubiquen las radiobalizas, pero si se trata de

reas acotadas es posible utilizar los mdulos transmisores hermanados con los anteriores,
como el TWS-433 y el TXLC-434.
Informacin detallada -> Sensores - Receptores (y transmisores) de RF
Sensores de proximidad
Los sensores de proximidad que se obtienen en la industria son resultado de
la necesidad de contar con indicadores de posicin en los que no existe
contacto mecnico entre el actuador y el detector. Pueden ser de tipo lineal
(detectores de desplazamiento) o de tipo conmutador (la conmutacin entre
dos estados indica una posicin particular). Hay dos tipos de detectores de
proximidad muy utilizados en la industria: inductivos y capacitivos.
Los detectores de proximidad inductivos se basan en el fenmeno de
amortiguamiento que se produce en un campo magntico a causa de las corrientes inducidas
(corrientes de Foucault) en materiales situados en las cercanas. El material debe ser metlico.
Los capacitivos funcionan detectando las variaciones de la capacidad parsita que se origina
entre el detector propiamente dicho y el objeto cuya distancia se desea medir. Se emplean para
medir distancias a objetos metlicos y no metlicos, como la madera, los lquidos y los
materiales plsticos.

S300472 SENSOR DE DISTANCIAS POR ULTRASONIDOS ROBONOVA

Sensor de distancias por ultrasonidos para
Robonova 1 que incluye un sensor Maxsonar
EZ1 con cable de conexin tipo servo y una
carcasa frontal especialmente mecanizada
para alojar el sensor en su interior. El sensor
utilizado esta basado en el sensor de
ultrasonidos Maxsonar EZ1 que destaca por su
pequeo tamao y bajo consumo. El sensor
MaxSonar- EZ1 detecta objetos situados entre
0 y 6,45 metros de distancia, proporcionando
los datos obtenidos del clculo de la distancia
con una resolucin de 1 pulgada (2,54 cm). El
Sensor Ultrasnico con
Carcasa de Fijacin

sensor se atornilla en el interior de la carcasa

frontal incluida de forma que se sita en la
parte central del pecho del Robonova. El
sensor incluye un cable de conexin tipo servo
para conectarlo directamente en el circuito de
control del Robonova. Se incluyen el sensor, la
carcasa y los tornillos. Manual de
instrucciones Aqu.

S300474 SENSOR ACELEROMETRO DE 2 EJES ROBONOVA

Sensor acelermetro de 2 ejes pensado para
ser utilizado con el robot Robonova. El sensor
esta basado en el circuito ADXL322 de Analog
devices. Este circuito es un sensor
acelermetro con un rango de +/-2g. La salida
de cada canal proporciona una tensin entre 0
Acelermetro Basado en

y 5 V que es proporcional al ngulo en el plano

ADXL322

X e Y en el que se encuentra el sensor. De

esta forma, el sensor puede utilizarse para

saber el grado de inclinacin en el que se

encuentra el circuito en dos planos. El circuito
se conecta mediante dos conectores como los
que utilizan los servos, teniendo cada uno de
ellos los dos cables de alimentacin y un
tercer cable con la seal del sensor. Se
conecta directamente en cualquiera de los
puertos del circuito de control del Robonova,
pero tambin puede utilizarse con cualquier
microcontrolador que disponga de entradas
analgicas. Por ejemplo se puede conectar a
cualquiera de las 8 entradas analgicas que
tienen el microcontrolador BasicX24 y hacer
una medida directa de la tensin
proporcionada por el sensor en funcin de la
inclinacin de este. Hoja de caractersticas
aqu.

S300486 SENSOR DE DISTANCIAS POR INFRARROJOS ROBONOVA

Sensor de distancias para robot robonova,
basado en el popular Sharp GP2D12. El sensor
mide la distancia hasta los objetos mediante
un haz infrarrojo. Este sensor mide las
distancias de forma continua en un rango de
10 a 80 cm y devuelve una seal analgica en
proporcin a la distancia medida. Resulta muy
til para hacer que el robonova camine sin
colisionar. El uso es muy sencillo y basta con
Sensor de Distancias
GP2D12 para Robonova

conectar el cable del sensor en algunos de las

8 entradas analgicas que posee el
robonova. Manual de instrucciones
Aqu. Hoja de caractersticas del sensor
Aqu.

S320085 SENSOR TERMICO DE 8 PIXELES CON BARRIDO TPA81

TPA81 es un sensor trmico de 8 pixeles capaz

de medir la temperatura de un objeto a
distancia. Este sensor esta formado en
realidad por una matriz de 8 sensores
colocados linealmente de forma que puede
medir 8 puntos adyacentes simultneamente.
A diferencia de los sensores pir utilizados en
sistemas de alarmas y detectores para
encender luces, el sensor trmico no necesita
que haya movimiento para detectar el calor,
por lo que su aplicacin en el campo de la
robtica, abre gran cantidad de aplicaciones
no disponibles hasta ahora. El sensor se
Piro Sensor de Matriz

conecta por bus I2C y adems se le puede

Lineal.

conectar un servo estndar que es controlado

por el propio sensor para hacer un barrido y
tomar 32 mediciones diferentes, obteniendose
un mapa trmico de 180 grados. El TPA81 es
capaz de detectar la llama de una vela a 2
metros de distancia y adems no le afecta la
luz ambiental.

Mas Informacin
S320103 SENSOR INFRARROJOS SHARP GP2D12
El Sharp GP2D12 es un sensor medidor de
distancias por infrarrojos que indica mediante
una salida analgica la distancia medida. La
tensin de salida varia de forma no lineal
cuando se detecta un objeto en una distancia
entre 10 y 80 cm. La salida esta disponible de
forma continua y su valor es actualizado cada
32 ms. Normalmente se conecta esta salida a
Medidor Analgico de
Distancias por Infrarrojos.

la entrada de un convertidor analgico digital

el cual convierte la distancia en un numero
que puede ser usado por el microprocesador.
La salida tambin puede ser usada

directamente en un circuito analgico. Hay

que tener en cuenta que la salida no es lineal.
El sensor utiliza solo una lnea de salida para
comunicarse con el procesador principal. El
sensor se entrega con un conector de 3 pines.
Tensin de funcionamiento 5V, Temperatura
funcionamiento:-10 a 60C, Consumo Medio:
35 mA. Margen de medida 10cm a 80
cm. Hoja de caractersticas tcnicas en
formato pdf.

Mas Informacin
S320105 SENSOR INFRARROJOS SHARP GP2D15
El Sharp GP2D15 es un sensor medidor de
distancias por infrarrojos que indica mediante
una salida digital si hay un objeto a menos de
24 cm. De forma continua, esto significa que
no es necesario ningn tipo de circuito de
control ni temporizacin externo. Basta con
aplicar tensin para que la medida est
disponible cada 50 ms. El sensor utiliza solo
una lnea de salida para comunicarse con el
Medidor de Distancias
Preajustado a 24 cm.

procesador principal. El sensor se entrega con

un conector de 3 pines. Tensin de
funcionamiento 5V, Temperatura
funcionamiento:-10 a 60C, Consumo Medio:
35 mA. Margen de medida 24cm +- 3 cm.

Mas Informacin
S320106 SENSOR INFRARROJOS SHARP GP2Y0D02YK
El sensor Sharp GP2Y0D02YK es un sensor de
distancia por infrarrojos cuyas caractersticas
elctricas son idnticas a la del sensor
GP2D15, pero emplea unas lentes especiales
que le proporcionan un rango de trabajo
mucho mayor. La distancia de deteccin viene

Medidor Analgico de

fijada de fbrica a 80 cm +- 10 cm. La salida

Distancias por Infrarrojos.

esta disponible de forma continua, esto

significa que no es necesario ningn tipo de
circuito de control ni temporizacin externo.
Basta con aplicar tensin para que la medida
est disponible cada 50 ms. El sensor utiliza
solo una lnea de salida para comunicarse con
el procesador principal. El sensor se entrega
con un conector de 3 pines. Tensin de
funcionamiento 5V, Temperatura
funcionamiento:-10 a 60C, Consumo Medio:
35 mA. Margen de medida 80cm +- 10
cm.Puede descargar el PDF del fabricante
aqu;.

Mas Informacin
S320109 SRF235 SENSOR ULTRASONIDOS ALTA FRECUENCIA
SRF235 es un medidor de distancias por
ultrasonidos de alta frecuencia y haz estrecho
con conexin I2C de mltiples aplicaciones
dentro de la robtica. Este sensor de
ultrasonidos destaca por utilizar un sensor
ultrasnico industrial que funciona a una
frecuencia de 235Khz y con un haz de solo 15
grados lo que proporciona una medida de
altsima precisin y gran direccionabilidad.
Debido a su alta frecuencia, puede efectuar
hasta 100 mediciones por segundo, siendo
Medidor Ultrasnico de

toda la temporizacin totalmente interna

Distancias SRF235

liberando al microcontrolador de retardos y

tiempos de espera. Gracias a su bus I2C se
pueden conectar hasta 16 unidades con solo
dos lneas de entrada y salida, permitiendo
montar un completo sonar perimetral en
cualquier robot con solo dos pines libres. Este
sensor se puede utilizar a la vez que otros

sensores de 40 Khz como el srf8 ya que no se

hacen interferencias entre si.

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S320110 SRF04 SENSOR DISTANCIAS POR ULTRASONIDOS SRF04
SRF04 es un sensor de distancias por
ultrasonidos capaz de detectar objetos y
calcular la distancia a la que se encuentra en
un rango de 3 a 300 cm. El sensor srf04
funciona por ultrasonidos y contiene toda la
electrnica encargada de hacer la medicin.
Su uso es tan sencillo como enviar el pulso de
arranque y medir la anchura del pulso de
retorno. De muy pequeo tamao, destaca por
su bajo consumo, gran precisin y bajo precio
por lo que esta reemplazando a los sensores
Medidor Ultrasnico de

Polaroid en los robots mas recientes.

Distancias SRF04

Alimentacin 5V. Consumo medio 30mA.

Medidas 43 x 20 x 17 mm. Totalmente
montado es compatible con cualquier
microcontrolador como Basic Stamp, OOPIC,
BasicX-24, Pic, BX-24, etc.

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S320111 SRF05 SENSOR DISTANCIAS ULTRASONIDOS SIMPLE
SRF05 es un nuevo sensor de distancias
pensado para ser una actualizacin del clsico
SRF04 con el que es compatible, pero adems
aadiendo nuevas funciones y caractersticas.
En el modo estndar, el SRF05 se comporta
igual que el SRF04 con la diferencia de que el
rango de trabajo se ha aumentado de 3 a 4
Sensor de Distancias de

metros. Esto significa que todo el software que

Interfaz Simple

funciona con el SRF04, funciona con el SRF05.

Por otro lado, el SRF05 cuenta con un nuevo
modo de trabajo que emplea un solo pin para

controlar el sensor y hacer la lectura de la

medida. Lo que se hace es mandar un impulso
para iniciar la lectura y luego poner el pin en
modo entrada. Despus basta con leer la
longitud del pulso devuelto por el sensor, que
es proporcional a la distancia medida por el
sensor. El SRF05 es mecnicamente igual al
SRF04, por lo que puede ser un sustituto de
este.

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S320112 SRF08 SENSOR DISTANCIAS POR ULTRASONIDOS I2C SRF08
SRF08 es un medidor de distancias por
ultrasonidos para robots con conexin I2C, es
el mas sensible y preciso del mercado, con
muchas mejoras respecto a los sensores
Polaroid. El sensor tiene un alcance de 6m y
un consumo de 35 mA activo y de solo 3mA en
reposo. Gracias a su bus I2C se pueden
conectar hasta 16 unidades con solo dos lneas
de entrada y salida, permitiendo montar un
completo sonar perimetral en cualquier robot
con solo dos pines libres. Como valor aadido,
Medidor de Distancias I2C

incorpora un sensor fotoelctrico que indica el

Gran Alcance srf08 para

nivel de iluminacin a travs tambin del bus

robot

I2C. Su reducido tamao, su bajo consumo y

su posibilidad de multiconexin convierten al
srf08 en el sensor ultrasnico de distancias
para robots y proyectos de robtica que no
tiene rival.

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S320114 SRF10 MINI SENSOR DISTANCIAS ULTRASONIDOS I2C

SRF10 es un medidor de distancias por

ultrasonidos miniatura para robots con
conexin I2C, es el mas sensible y preciso del
mercado, con muchas mejoras respecto a los
sensores Polaroid. El sensor tiene un alcance
de 6m y un consumo de 15 mA activo y de
solo 3mA en reposo. Gracias a su bus I2C se
pueden conectar hasta 16 unidades con solo
dos lneas de entrada y salida, permitiendo
Medidor de Distancias I2C

montar un completo sonar perimetral en

Gran Alcance srf10 para

cualquier robot con solo dos pines libres. Su

robot

reducidas dimensiones de 32 x 15 x 10 mm lo
convierten en el sensor ultrasnico mas
pequeo del mundo.

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S320117 SRF06 MINI SENSOR DISTANCIAS ULTRASONIDOS 4-20 mA
SRF06 es un sensor de ultrasonidos cuya
caracterstica principal es que se conecta y
alimenta directamente mediante bucle de
corriente de 4-20 mA. Este tipo de bucle es
muy utilizado en entornos de instrumentacin
industrial y entre otras ventajas permite
alimentar el modulo con el mismo cable por el
que se realiza la medicin. El rango de trabajo
es de 2cm a 5,1 metros. La salida de corriente
es de 4mA con rango de 0 y de 20mA con una
medida de 5,1 metros, lo que implica un valor
Sensor Distancias con

nominal de 4mA + 31,37 uA por cada

Salida 4-20 mA

centmetro de medicin. La tensin del bucle

debe estar entre los 9v y los 24V para el
funcionamiento correcto del modulo. El sensor
ultrasnico SRF06 realiza medidas continuas
cada 70 -100 mS. Las conexiones del sensor
se limitan a la entrada del positivo y el
negativos del bucle de corriente, estando

adems protegidas por un diodo contra

inversiones de polaridad. Este sensor esta
especialmente indicado para cuando se utilizan
dispositivos con capacidad de medida de
bucles de 4 -20mA. Si no dispone de este tipo
de bucle es mejor utilizar otro tipo de sensor
con diferente conexin.
S320118 SRF485WPR SENSOR ULTRASONIDOS INTEMPERIE
SRF485WPR es un sensor de distancias por
ultrasonidos resistente al agua y con conexin
mediante bus RS485, lo que permite conectar
hasta 127 dispositivos en el mismo bus. El
rango de medicin es de 60 cm a 500 cm. La
alimentacin nominal es de 12V, pero trabaja
en los mrgenes de 8 a 14 voltios sin
problemas. La temperatura esta compensada
entre los -30C y los +50 C y el sensor tiene
un dimetro de 25 mm. Todas las conexiones
se realizan mediante un conector IDC de 10
pines lo que facilita enormemente la conexin
Sensor Distancias
Resistente al Agua.

en cadena de mltiples mdulos mediante

cable plano. Este sensor tiene muchas
aplicaciones industriales dada sus especiales
caractersticas, siendo una de ellas la
deteccin de vehculos en las plazas de
aparcamiento. El mdulo solo puede
emplarse en el aire y no puede
sumergirse bajo ningn concepto.

S320122 SRF02 SENSOR DE DISTANCIAS POR ULTRASONIDOS SIMPLE

El sensor de distancias por ultrasonidos SRF02
es nuevo sensor de pequeo tamao y mnimo
consumo que destaca por tener interfaz serie e
interfaz I2C. El interfaz serie tiene un formato
estndar de 9600 baudios, un bit de comienzo
Sensor de Distancias con

ocho de datos y un bit de parada. El nivel de

Interfaz Serie y Bus I2C

tensin es a nivel TTL lo que permite

conectarlo a cualquier microcontrolador del
mercado. Para conectarlo a un puerto RS232
de ordenador, es necesario utilizar algn
circuito convertidor de niveles como el
MAX232 o similar. En el modo I2C el circuito
se conecta de igual forma que los SRF08 y
SRF10 siendo las conexiones idnticas. En
ambos modos el rango de medidas es de 15
cm a 600 cm. Cada sensor tiene su propia
direccin interna, aunque esta se puede
cambiar de forma que se pueden tener hasta
16 mdulos SRF02 en el mismo bus, ya sea
serie o I2C. Las medidas pueden ser en
centmetros, pulgadas o microsegundos . La
alimentacin es de 5V y el consumo medio de
4 mA. Medidas: 24 x 20 x 17 mm de altura.
Peso: 4,6 gr. Puede conectarse directamente
al PC por USB utilizando el circuito interfaz
S310425.

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S320124 SRF01 SENSOR DE DISTACIAS POR ULTRASONIDOS SERIE
SRF01 es un sensor de distancias por
ultrasonidos con conexin serie que destaca
por su pequesimo tamao. El sensor utiliza
solo un pin para la conexin seria a nivel TTL
por lo que se puede conectar directamente a
la mayora de los microcontroladores. El
sensor funciona a 9600 baudios pero hay un
comando que permite cambiar la velocidad a
Sensor Distancias Simple

19200 o 38400, tambin cuenta con un

Conexin Serie

identificador, por lo que se puede tener hasta

16 sensores SRF01 con la misma lnea serie.
La alimentacin de 3,3V a 5,5V, Consumo
25mA activo y 11mA en reposo. Atencin la

conexin serie no es RS232 por lo que NO

PUEDE CONECTARSE DIRECTAMENTE A UN
PUERTO RS232. El rango de trabajo normal es
de 18 a 600 cm, pero puede calibrarse para
que funcione de 0 a 600cm. Cada sensor
incluye una arandela de goma que facilita el
montaje en panel con un dimetro de 20 mm
y un espesor de 1,7 mm.
S320130 INTERRUPTOR DETECTOR OBSTACULOS
Interruptor final de carreras sin palanca muy
til como detector de obstculos. Los finales
de carrera son interruptores muy tiles para
detectar posiciones de palancas, objetos,
piezas motorizadas, etc.. Tambin se
convierten en la ultima lnea de defensa en los
robots para detectar obstculos. Cunado todos
los dems sensores han fallado y no se han
detectados los obstculos, el interruptor nos
da una indicacin inequvoca y muy segura de
Microsiwtchs Bumpers

que se ha producido una colisin y es hora

cambiar el rumbo. Tambin son muy tiles
como medida de seguridad en robots con
movimiento para evitar daos y atropellos en
cuando se detecte un obstculo.

S320132 INTERRUPTOR DETECTOR OBSTACULOS CON PALANCA

Interruptor final de carreras sin palanca muy
til como detector de obstculos. Los finales
de carrera son interruptores muy tiles para
detectar posiciones de palancas, objetos,
piezas motorizadas, etc.. Tambin se
convierten en la ultima lnea de defensa en los
robots para detectar obstculos. Cunado todos
Microsiwtchs Bumpers

los dems sensores han fallado y no se han

detectados los obstculos, el interruptor nos
da una indicacin inequvoca y muy segura de

que se ha producido una colisin y es hora

cambiar el rumbo. Tambin son muy tiles
como medida de seguridad en robots con
movimiento para evitar daos y atropellos en
cuando se detecte un obstculo.
S320135 SENSOR PROXIMIDAD POR INFRARROJOS
Este detector de obstculos por infrarrojos,
permite a los robots hacer una navegacin
bsica evitando los obstculos. El circuito
utiliza dos emisores de infrarrojos modulados
y un receptor de IR amplificado, que permite
captar las seales reflejadas por los objetos a
una distancia de entre 20 y 65 cm. El sensor
de infrarrojos se conecta con el
Detector Obstculos por

microcontrolador principal mediante 2 salidas

Infrarrojos para robot

y 1 entrada digital. Alimentacin 5 V

regulados. Consumo medio 8 mA. Circuito
totalmente montado y ajustado listo para su
uso. Manual de instrucciones aqu
S320140 SENSOR PIR PARA ROBOT
El sensor pir detector de movimientos por
infrarrojos resulta muy adecuado para su
empleo en robots, gracias a su pequeo
tamao y bajo consumo. El sensor incluye una
lente tipo fresnel de plstico que le
proporciona un alcance de 5 metros y un
ngulo de deteccin de 60 . La seal de
salida es compatible TTL y la alimentacin es
de 5V con un consumo de tan solo 350 uA

Detector de Movimientos

mientras esta en reposo. Sus reducidas

por Infrarrojos

dimensiones de solo 25 x 35 x 18 mm hacen

posible su utilizacin en todo tipo de robots y
dispositivos sensores.

Mas Informacin

S320142 SENSOR DE CORRIENTE ENTRE -30A Y +30A

Sensor de corriente para circuitos de 30A
con baja resistencia (~ 1,2 mW) y aislamiento
elctrico de hasta 2,1 kV RMS. Este sensor
acepta una entrada de corriente bidireccional
con una magnitud de hasta 30 A y emite una
tensin analgica proporcional (66 mV/A)
centrado a 2,5 V con un error tpico de
1,5%. Funciona en un rango de 4,5 a 5,5 V y
su uso est destinado para sistemas de 5 V.
Sensor de corriente para tensiones de hasta
30V de alta precisin y fiabilidad con un error
Medidor de Corriente 5V

tpico de 1,5% a temperatura ambiente con

30A

la calibracin de fbrica. El rango de

temperatura de trabajo de grado automotriz
es de -40C a 150C. El sensor necesita 5V
para su alimentacin y proporciona una salida
de 66 mV por amperio medido por encima o
por debajo de 2,5V en funcin de la polaridad.
S320144 SENSOR DE CORRIENTE -5A A +5A
Sensor de corriente que acta en un rango de
5A. Ofrece una baja resistencia (~ 1,2 mW)
y un buen aislamiento elctrico de hasta 2.1
kV RMS. Este sensor admite una entrada de
corriente bidireccional de hasta 5A y emite una
tensin analgica de 185 mV por amperio
centrado a 2,5 V con un error tpico de
1,5%. Funciona en un rango de 4.5 a 5.5V y
est indicado para sistemas de 5V. La tensin
mxima medida no debe superar los 30V. Este

Medidor de Corriente para

Circuitos

sensor de corriente funciona con un a

alimentacion de 5 V y tiene una sensibilidad de
salida de 185 mV / A. Alta precisin y
fiabilidad con un error tpico de 1,5% a
temperatura ambiente con la calibracin de
fbrica.

S320146 SENSOR DE GAS Y HUMO MQ2

Este pequeo sensor de gas detecta la
presencia de gas combustible y humo en
concentraciones de 300 a 10.000 ppm.
Incorpora una sencilla interfaz de tensin
analgica que nicamente requiere un pin de
entrada analgica del microcontrolador. Con la
conexin de cinco voltios en los pines el sensor
se mantiene lo suficientemente caliente para
que funcione correctamente. Solo tiene que
conectar 5V a cualquiera de los pines (A o B)
Detector de Humos y Gas

para que el sensor emita tensin. La

sensibilidad del detector se ajusta con una
carga resistiva entre los pines de salida y
tierra. Hay disponible un circuito impreso con
referencia S320260 que facilita su conexin
como sensor independiente.

S320148 SENSOR DE MONOXIDO DE CARBONO Y GAS MQ9

Sensor que detecta la presencia de monxido
de carbono en concentraciones de 10 a 1000
ppm y de gas combustible en concentraciones
que oscilan entre 100 y 10.000 ppm.
Incorpora una interfaz sencilla para controlar
la tensin analgica del sensor, que
nicamente requiere un pin de entrada
analgica en el microcontrolador. El sensor
puede medir las concentraciones de monxido
de carbono y de gas inflamable. Funciona en
temperaturas comprendidas entre -10 a 50 C
Detector Gas combustible y
CO

y consume menos de 150 mA. a 5 V. Una

conexin de 5V en cualquiera de los pines de
entrada es suficiente para que este sensor
funcione correctamente y una carga resistiva
entre los pines de salida y tierra ajusta la
sensibilidad del detector. Hay disponible un
circuito impreso con referencia S320260 que

facilita su conexin como sensor

independiente.
S320150 SENSOR DE VIBRACION SIN MERCURIO
Sensor de vibracin sin mercurio
especficamente diseado para la deteccin del
movimiento y la vibracin. No le afecta la
posicin de montaje, ofreciendo un nivel
similar de sensibilidad independientemente de
sta, siendo adecuado para circuitos
analgicos o digitales. El sensor reacciona
cuando es desequilibrado por un impacto o
vibracin, produciendo un breve cambio de
estado (pasa de abierto a cerrado o
viceversa). El tiempo de perturbacin
depender de la cantidad de energa recibida
en el momento del impacto. El estado en el
Sensor Detector Vibracin

que se estabilizar ser arbitrario, a menos

que la posicin de montaje sea elegida para
una salida NC. Caractersticas: Tensin Max:
24 Vac, Corriente Max: 25 mA, Resistencia
Max: 5 ohmio, Temperatura trabajo:-37 a
100C. Angulo: Indiferente. Dimensiones
aprox: 10 x 8 mm. No cortar los
terminales. Hoja de caractersticas aqu.
S320155 SENSOR DE ACELERACION LINEAL
Sensor de aceleracin formado por una
cpsula hermtica que contiene un contacto
normalmente abierto y que se cierra cuando
se produce una aceleracin o impacto superior
a 5 G +-1,5 G. Cuando en nivel de aceleracin
decrece por debajo del umbral de disparo, el
contacto se habr de nuevo. Este sensor

Detector de Aceleracin e
Impactos

resulta til para detectar impactos y

agresiones en los robots. Dado la brevedad del
contacto en caso de impacto, es recomendable

utilizarlo junto con alguna entrada de

interrupcin, o con algn circuito de tipo
biestable con memoria que permita reconocer
el evento ocurrido. Caractersticas Tensin
Max: 24Vac, Corriente Max: 250 mA,
Resistencia Max: 10 ohmio, Temperatura
Trabajo: -20 a 85C. Dimensiones 7 x 5 mm.
No cortar los terminales.
S320158 SENSOR DE TEMPERATURA ANALOGICO -40 A 125 TSA01
TSA01 es un sensor de temperatura basado en
el Microchip MCP9700A que ofrece una salida
de 10 mV. por grado centgrado con un rango
de -40 a +125 grados. La precisin tpica es
de +-1 grado entre 0 y 70. Necesita una
alimentacin de 2.3V a 5V con un consumo de
6uA. La salida a 0 es de 500mV. Este sensor
debe ser conectado al circuito controlador
Sensor de Temperatura con
Salida Analgica

empleando cable trenzado y apantallado,

conectando la malla a los 0V. Los cables
trenzados deben conectarse a la entrada de 5V
y el otro a la salida T del circuito.

S320160 SENSOR BRUJULA DIGITAL CMPS03

Esta brujula digital CMPS03 es un sensor de
campos magnticos que una vez calibrado
ofrece una precisin de 3-4 grados y una
resolucin de dcimas. Tiene dos interfaces,
mediante pulsos temporizados, o bien por
medio de un bus I2C, lo que facilita su
comunicacin con una amplia gama de
microcontroladores, incluyendo los Basic
Sensor de Campos

Stamp, OOPIC y otros lenguajes compilados. A

Magnticos para Robot

destacar: alimentacin 5v, 20 ma,

dimensiones 32 x 35 mm. Econmico.
Aplicaciones: Plataformas robticas mviles,
robots autnomos, robots exploradores,

sistema de guiado a rumbo para robtica,

navegadores, etc

Mas Informacin
S320163 CMPS10 SENSOR BRUJULA DIGITAL COMPENSADO EN INCLINACION
CMPS10 es un sensor de brjula digital
compensado en inclinacin. Este sensor
emplea un magnetrmetro de 3 ejes, un
acelermetro de 3 ejes y un microcontrolador
de 16 bits para compensar el error causado
cuando se inclina el circuito. La salida del
circuito es un numero de 0 a 3599 que
representa de 0 a 359,9 grados o bien un
valor entre 0 y 255. La salida de los tres
sensores magnticos se compensan con los
valores de inclinacin de los acelermetros
para calcular el rumbo. Los valores de todos
los componentes utilizados en la medicin
tambin estn disponibles en formato RAW. La
Sensor Brjula Digital con

alimentacin es de 3,3 a 5V con un consumo

Acelermetro

de 25 mA. El modulo CMPS10 cuenta con

interfaz serie (a nivel TTL), interfaz I2C y
modo de salida de PWM. Sus diminutas
dimensiones lo hacen ideal para un amplio
abanico de posibilidades y todo tipo de robots.
Resolucin 0,1 Grados. Precision Horizontal
Tipica: 0,5%. Precision Inclinado +-60: 1%.
Dimensiones 24x18 mm. Totalmente
compatible a nivel de software y de hardaware
con el modelo CMPS09.
S320165 SENSOR DE INCLINACION

Sensor de inclinacin completamente exento

de mercurio y totalmente autocontenido en
una cpsula metlica. El sensor es para
montaje horizontal, su estado de conmutacin
cambia al ser inclinado unos 10 de la
horizontal. Los contactos del sensor estarn
normalmente abiertos o cerrados, segn en la
posicin en que se monte. La sensibilidad
cambia segn la posicin de montaje. Muy til
para detectar si un robot esta volcado, esta
Detector de Inclinacin sin

siendo atacado o simplemente cuando el robot

Mercurio

colisiona con algo y trata de montarse en el.

Tensin Max: 60 Vdc, Corriente Max: 250 mA,
Resistencia Max : 30 ohmio, Temperatura
trabajo:-37 a 100C. Dimensiones Aprox: 10 x
5 mm. No cortar los terminales. Hoja de
caracteristicas aqu.
S320168 SENSOR DE INCLINACION CAPSULA RECTA
Sensor de inclinacin con conexin recta sin
mercurio. Este sensor de inclinacin mantiene
un contacto cerrado siempre que se mantenga
horizontal con un margen de trabajo de unos
15 . Tan pronto como el sensor de incline mas
de 15 grados el contacto se interrumpe.

Sensor de Inclinacin
Conexin Recta

Consultar la hoja de caractersticas

tcnicas para mas detalles.

S320169 SENSOR DE INCLINACION CAPSULA 90 GRADOS

Sensor de inclinacin con conexin a 90
grados recta sin mercurio. Este sensor de
inclinacin mantiene un contacto cerrado
siempre que se mantenga horizontal con un
margen de trabajo de unos 15 . Las patillas de
conexin ya vienen en 90 grados por lo que se
Sensor de Inclinacin
Conexin 90 Grados

puede colocar sobre cualquier circuito que este

horizontal. Tan pronto como el sensor de

incline mas de 15 grados el contacto se

interrumpe. Consultar la hoja de
caractersticas tcnicas para mas detalles.
S320170 IC SENSOR DE INFRARROJOS TSOP4838
TSOP4838 es un sensor de infrarrojos
empleado para recibir las seales infrarrojas
de los mandos a distancia empleados
normalmente en los electrodomsticos. El
sensor tiene un su interior un circuito
amplificador y un oscilador a 38 Khz que
permiten la recepcin de las seales incluso en
presencia de fuentes de luz intensas. Este
sensor se conecta a un microcontrolador
permitiendo recibir las seales de control de la
Sensor de Infrarrojos
Modulado a 38 KHz

mayora de los mandos a distancias y hacer

mediante software que el circuito ejecute
diferentes instrucciones en funcin de las
ordenes recibidas. Este sensor reemplaza al
TSOP 1838. Hoja de caractersticas del
fabricante Aqu.
S320195 GIROSCOPO PIEZOELECTRICO PK3
Girscopo piezoelctrico de un canal utilizado
habitualmente en aviones y helicpteros de
radiocontrol para compensar de forma
automtica los giros bruscos. El girscopo es
completamente electrnico, sin partes
mviles, lo que hace que sea muy pequeo,
tenga un bajo consumo y una respuesta muy
rpida. La entrada del girscopo se conecta en
lugar del servo que se quiere compensar y el

Sensor Giroscpico para

Servos de un Canal

servo se conecta a su vez al girscopo. Todas

las ordenes de control pasan directamente al
servo de forma transparente. Tan pronto como
se produce un movimiento angular (por
ejemplo inclinacin) el girscopo manda al

servo un seal proporcional para compensar el

movimiento. Por ejemplo, aplicado al rotor de
cola de un helicptero, cuando el helicptero
acelera, la cola tiende a girar lateralmente
como consecuencia del par rotor. Si se utiliza
el girscopo en este caso, lo que hace es
mandar una seal de control al servo que
controla la cola, para aumentar el paso y
compensar la desviacin. En el caso de los
robot, la salida en lugar de conectarse a un
servo, se conecta a un microcontrolador que
puede leer la anchura del pulso del girscopo y
as saber cuando se produce un giro. Los
girscopos son esenciales en los robots de tipo
balancn y el los sistemas de guiado de
precisin en el que hay que medir y
compensar el momento de giro.
Caractersticas tcnicas: Dimensiones 26 x
27.5 x 11.3 mm. Peso: 7 g. Tensin de
funcionamiento: 4.8 - 6V. Consumo de
corriente: 10 mA. Ajuste de sensibilidad y de
valor neutro mediante dos potencimetros.
S320200 CMU CAM3 SENSOR DE VISION PARA ROBOT
CMUcam3 es la ultima versin del popular
sistema de visin para robots compuesto por
una cmara en formato digital y un sistema de
desarrollo de cdigo abierto. Con estos dos
componentes se obtiene un sensor de visin
de bajo coste que es totalmente programable
por lo que se puede utilizar en mltiples
aplicaciones incluyendo reconocimiento de
Sensor de Visin CMU CAM

formas, deteccin de colores, seguimiento de

objetos en movimiento, etc. todo ello

dependiendo del software empleado. Este
sensor de visin ha sido desarrollado por la
universidad Carnegie Mellon y se ha

convertido en todo un estndar que cuenta

con gran cantidad de software disponible de
muchas fuentes diferentes. Cuenta con
procesador NXP LPC2106 y un sensor CMOS
de la firma Omnivision, formando un sensor de
visin basado en el ARM7TDMI. La CMUcam 3
tiene entre otras caractersticas: Sensor RGB
en color con una resolucin de 352 x 288.
Conector para tarjeta SD o MMS con soporte
para FAT16. Conexin para 4 servos. Alta
velocidad de 26 imgenes por segundo.
Compresin por software en modo JPEG, Modo
de emulacin de la CMUcam2. Puede
encontrar gran cantidad de informacin y
proyectos sobre la CMUcam3
enhttp://www.cmucam.org/. Puede ver
la Hoja de caractersticas tcnicas Aqu.
S320215 SENSOR DE DISTANCIA INFRARROJOS HITEC
Sensor de distancia por infrarrojo para robot
con un alcance mximo de 15 cm. Este sensor
es muy simple y funciona por reflexin
detectando la presencia o no de objetos, pero
sin proporcionar un valor numrico de la
misma. El sensor se conecta como si fuera un
servo mas, alimentndose directamente de la
placa microcontroladora del robonova. Este
Sensor Infrarrojo para
Robot

sensor es muy til para detectar obstculos y

objetos cercanos o para evitar colisiones.
Dimensiones: 13 x 25 Mm. Peso:7g.
Alimentacin: 5V. Longitud del cable 318 mm.
S320220 SENSOR DE LUZ HITEC

Sensor de luz para robot. El sensor reacciona

cuando hay luz, lo que permite detectar entre
zonas iluminadas y oscuras. Muy til para
hacer seguimiento de luz o hacer que el robot
reaccione ante cambios repentinos de
iluminacin, como por ejemplo al encender
una luz en una habitacin. Es muy pequeo y
fcil de utilizar, ya que solo hay que conectarlo
Sensor Detector de Luz

en un puerto de la placa controladora como si

para Robot.

fuera un servo mas, desde donde tambin

recibe la alimentacin. Dimensiones: 13 x 15
mm. Peso:6g. Alimentacin: 5V. Longitud del
cable 322 Mm.
S320250 SENSOR ACELEROMETRO DE 2 EJES CON BUFER
Sensor acelermetro de 2 ejes y un rango de
trabajo de +-2g con salidas analgicas
amplificadas que permite conectarlo
directamente a las entradas analgicas de
cualquier procesador. El acelermetro tiene
conexiones de poste del similares a las que
tienen los servos, por lo que se puede
conectar en directamente en los circuitos con
este tipo de conexin como el Mini Atom Board
S310162, el controlador de servos SD84
S310190 o cualquier circuito con entradas

Sensor de Aceleracin de 2
Ejes

analgicas. El chip sensor es el popular

ADXL322 de Analog Devices. Alimentacin 3-5
V. Sensibilidad +-2g. Ancho de Banda: 500
Hz. Consumo : 2mA. Ideal para detectar
movimientos, impactos, aceleracin, etc. Hoja
de caractersticas del fabricante aqu. (el
aspecto del circuito es diferente).
S320255 SENSOR DE FUERZA RESISTIVO

Sensor de fuerza de tipo resisitivo que puede

utilizarse para proporcionar una salida de 0-5
V en funcin de la fuerza aplicada. Este sensor
tiene una resistencia tpica de uno 100 K
ohmios en reposo y la resistencia baja hasta
los 10 K ohmios cuando se hace presin sobre
el sensor. El sensor es muy til para detectar
presin en determinados puntos como por
ejemplo la para de un robot, la presin de
Sensor de Presin por
Resistencia

cierre de una pinza de robot, etc. El sensor

incluye un tope de gota de silicona que le
ayuda a transmitir la presin sobre la
superficie sensora. Hoja de caracterstica
tcnicas aqu.

S320260 CIRCUITO IMPRESO PARA SENSOR MQ

Circuito impreso diseado para funcionar con
cualquiera de los sensores de gas que
tenemos disponibles. La gran ventaja de este
circuito es la interfaz tan sencilla que
presenta, ya que solo presenta 3 pines: tierra,
alimentacin y tensin de salida. La placa
Placa para Montaje de

presenta dos orificios para facilita el montaje y

Sensor de Gas

sitio para colocar las resistencia de ajuste de

la sensibilidad.
S320405 POTENCIOMENTRO LINEAL 47K EJE 6MM
Potencimetro lineal de 47K con eje estndar
de 6 MM. Este potencimetro se utiliza junto
con los circuitos de control de motores de
corriente continua para controlar la velocidad.
Por ejemplo puede utilizarse con el circuito S
310103 para controlar 2 motores de hasta 5

Potencimetro Carbon 47K

amperios o bien con el S310110 para controlar

un motor de hasta 20 Amperios.

S320410 MANDO GOMA NEGRA PARA POTENCIOMETRO EJE 6MM

Mando de Goma para potencimetro. Este

pequeo mando puede emplearse con
cualquier potencimetro con eje de 6 mm.
Encastre a presin.
Mando Para Potenciometro
6 MM
S330230 CABLE PARA BUS I2C MOLEX DE 4 CONEXIONES 30 CM
Cable para hacer conexiones con los circuitos
y sensores que utilizan el bus I2C. Este cable
resulta muy til cuando se quieren conectar
varios circuitos I2C entre si, como por ejemplo
cuando se quieren hacer conexiones entre el
circuito USBI2C y varios sensores de
ultrasonidos. En estos casos el cable de 4
conexiones se utiliza en el lado del USBI2C y
Conexin Molex 4 Hilos

el de 5 conexiones por cada uno de los

sensores I2C. El cable tiene un conector Molex
de 4 pines separados 2,54 mm en un extremo
y cables sueltos en la otra. Longitud 30 cm.

S330232 CABLE PARA BUS I2C MOLEX DE 5 CONEXIONES 30 CM

Cable para hacer conexiones con los circuitos
y sensores que utilizan el bus I2C. Este cable
resulta muy til cuando se quieren conectar
varios circuitos I2C entre si, como por ejemplo
cuando se quieren hacer conexiones entre el
circuito USBI2C y varios sensores de
ultrasonidos. En estos casos el cable de 4
conexiones se utiliza en el lado del USBI2C y
Conexin Molex 5 Hilos

el de 5 conexiones por cada uno de los

sensores I2C. El cable tiene un conector Molex
de 5 pines separados 2,54 mm en un extremo
y cables sueltos en la otra. Longitud 30 cm.

S360142 SOPORTE PARA MINI SENSOR DE DISTANCIAS

Soporte de aluminio especialmente

desarrollado para utilizarse con el mini sensor
de distancias por ultrasonidos srf10. El sensor
permite montar el sensor sobre el plato de un
servo con la idea de que se pueda mover hacia
un lado u otro a modo de radar. El soporte
Soporte Metlico de Servo

incluye dos arandelas de goma que permiten

para Sensor de Distancias

sostener el sensor por presin sobre los

SRF10

traductores ultrasnicos sin necesidad de

emplear tornillos.

S360146 SOPORTE MULTIPROPOSITO PARA SENSOR DE DISTANCIAS

Soporte de aluminio negro especialmente
diseado para la sujecin de los sensores de
distancia por ultrasonidos como el SRF04,
SRF05 y SRF08 en un servo motor. Con este
sistema se puede girar y apuntar el sensor en
un ngulo de 180 grados a modo de radar.
Esta es una buena solucin en robots
pequeos, ya que evita tener que utilizar
varios sensores apuntando a distintas
Soporte de Aluminio para
Sensor

direcciones para cubrir la misma rea.

Tambin se puede utilizar con los sensores de
infrarrojos como los Sharp de la serie GP2.
Incluye los tornillos necesarios para el montaje
del sensor y del servo.