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(t ) , podemos tambin
contenido en plano xy , el sistema puede ser modelado como una masa m soportada por
resortes en las direcciones x y y , como es indicado en la Figura 5.2 (b). As que el sistema
tiene un punto de masa m y dos grados de libertad, porque la masa tiene dos posibles tipos
de movimiento (traslacin a lo largo de las direcciones x y y , la regla general para el
clculo del nmero de grados de libertad puede ser establecido como sigue:
Nmero de grados de libertad del sistema = Nmero de masas del sistema x nmero de
posibles tipos de moviendo de cada masa
Hay dos ecuaciones de movimiento para un sistema con dos grados de libertad uno
por cada masa (ms especficamente, para cada grado de libertad).
Un sistema con dos grados de libertad tendr dos frecuencias naturales. Cuando la
vibracin libre tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe una relacin definida
entre las amplitudes de las dos coordenadas y, la configuracin correspondiente es un modo
normal. Los dos grados de libertad del sistema tendrn entonces dos modos normales de
vibracin, correspondientes a las dos frecuencias naturales. La vibracin libre iniciada bajo
cualquier condicin ser en general la superposicin de los dos modos normales de
vibracin. Sin embargo, la vibracin armnica forzada ocurrir a la frecuencia de
excitacin y la amplitud de las dos coordenadas tender a un mximo, a las dos frecuencias
naturales.
Ecuaciones de movimiento para vibracin forzada
Considere un sistema mecnico de dos grados de libertad como el mostrado en la figura
5.3a. El movimiento del sistema es completamente descrito por las coordenadas x1 (t ) y
x2 (t ) , las cuales definen las posiciones de las masas m1 y m2 en cualquier tiempo t desde
las posiciones de equilibrio respectivos. Las fuerzas externas F1 (t ) y F2 (t ) actan sobre
las masas m1 y m2 respectivamente. Los diagramas de cuerpo libre de las masas son
mostrados en la figura 5.3(b). La aplicacin de la segunda ley de Newton a cada una de las
masas nos da las ecuaciones diferenciales del movimiento.
m1x1
m2 x2
c1x1 k1x1 c2 ( x2 x1 ) k2 ( x2 x1 ) F1 (t )
c3 x2 k3 x2 c2 ( x2 x1 ) k2 ( x2 x1 ) F2 (t )
5.1
m1 x1
m2 x2
(c1 c2 ) c2 x2 (k1 k2 ) x1 k2 x2 F1 (t )
c2 x1 (c2 c3 ) x2 k2 x1 (k2 k3 ) x2 F2 (t )
5.2
m1
m2 x2
c1
x1
c2
c2
c2
c2
k1
x1
c3 x2
k2
k2
k2
k2
x1
F1 (t )
k3 x2
F2 (t )
5.3
m x (t )
c x (t )
k x (t )
F (t )
5.4
m11
m12
x1
m21 m22 x2
c11
c12
x1
k11
c21 c22 x2
k12
x1
F1 (t )
k21 k22 x2
F2 (t )
5.5
m11
m12
m21 m22
, c
c11
c12
c21 c22
k11
k12
k21 k22
x (t )
x1 (t )
F1 (t )
y F (t )
x2 (t )
F2 (t )
m,
c,
l4 )
maG
(5.6)
como:
xG
(l1
l3 )
se cumple:
aG x (l1 l3 )
sustituyendo este ltimo resultado en (5.6) y, despus de ordenar, se tiene:
mx m(l1 l3 )
(k1 k2 ) x (l4 k2 l3k1 )
0
(5.7)
m(l1 l3 ) x
Io
(k2l4
(k1l32
k1l3 ) x
k2l42 )
(5.9)
m
m(l1
m(l1
l3 )
l3 ) x
Io
k1
k2 l4
k2
k1l3
l4 k2
l3 k1
2
1 3
2
2 4
kl
kl
(5.10)
1.
Acoplamiento esttico
l3
l2
l4
m
0
0
Io
k1
l2 k2
k2
l2 k2
2
11
l1k1 k l
l1k1
2
2 2
kl
(5.11)
2.
Acoplamiento Dinmico
l3
k2
o sea, si aplicamos una fuerza en el punto
l4
k1
o normal a la barra, el movimiento del sistema ser de traslacin pura. En este caso la
ecuacin del movimiento ser:
El punto o se selecciona de forma que
m
m(l1
m(l1
l3 )
l3 ) x
Io
k1
k2
0
2
13
kl
2
2 4
kl
(5.12)
3.
Caso general
m11
0
x1
m22 x2
c11
c12
x1
k11
c21 c22 x2
x1
k22 x2
5.3
PROPIEDADES ORTOGONALES
Los modos normales, o los vectores propios del sistema, son ortogonales con respecto a las
matrices de masa y de rigidez. Sea la ecuacin para el modo i-simo
(5.13)
KX i
i MX i
Multiplicando por la transpuesta del modo j
(5.14)
X j KX i
i ( X j MX i )
Ahora, para el modo j y multiplicando por X i para obtener
X i KX j
( X i MX j )
(5.15)
X j MX i
X i MX j
X j KX i
X i KX j
(5.16)
0
Si
j,
) X i MX j
(5.17)
X i MX j
(5.18)
X i MX i
Mi
X i KX i
Ki
(5.20)
modo normal representado por una columna, la llamamos la matriz modal P. As , la matriz
modal para un sistema con tres grados de libertad puede aparecer como:
x1
x2
x3
x1
x2
1
x3
x1
x2
2
x3
X1
X2
X3
(5.21)
La matriz modal hace posible inducir todas las relaciones de ortogonalidad de la sec. 5.3 en
una ecuacin. Para esta operacin necesitamos tambin la transpuesta de P , que es
( X1
X2
X 3 )1
( X1
X2
X 3 )2
( X1
X2
X 3 )3
X1
X2
X3
(5.22)
P MP
X1
X 2 M X1
X 1 MX 1
X 1 MX 2
X 2 MX 1
X 2 MX 2
M1
0
X2
(5.24)
0
M2
En la ecuacin anterior, los trminos por fuera de la diagonal son nulos por razones de
ortogonalidad y, los trminos diagonales son la masa generalizada M.
Es evidente que una formulacin similar se aplica tambin a la matriz de rigidez K que
resulta en la siguiente ecuacin,
P KP
K1
K2
(5.25)
....
P KP
...
...
(5.27)
m1 x1 (t ) k1 k2 x1 (t ) k2 x2 (t ) 0
m2 x2 (t ) k2 x1 (t ) k2 k3 x2 (t ) 0
(5.28)
x1 (t ) X 1 cos( t )
(5.29)
x2 (t ) X 2 cos( t )
m1 2 k1 k2 X 1 k2 X 2 cos t 0
k2 X 1 m2 2 k2 k3 X 2 cos t 0
(5.30)
Dado que la ecuacin (5.30) debe satisfacerse para todos los valores del tiempo t , los
trminos entre parntesis rectangulares deben ser cero. Esto resulta en
m k k X k X 0
k X m k k X 0
2
(5.31)
m k
2
k2
k2
o
k2
m2 2 k2 k3
m1m2 4 k1 k2 m2 k2 k3 m1 2
k1 k2 k2 k3 k22 0
(5.32)
1 k1 k2 m2 k2 k3 m1
2
m1m2
12 , 22
1/2
2
k1 k2 k2 k3 k22
1 k1 k2 m2 k2 k3 m1
2
m1m2
m
m
1 2
(5.33)
frecuencias naturales
1 como X 1(1)
2 22 , la ecuacin (5.31) indica
2
X 2(1) m11 k1 k2
k2
r1 (1)
X1
k2
m212 k2 k3
r2
X
X
(2)
2
(2)
1
m122 k1 k2
k2
2
k2
m22 k2 k3
(5.34)
Observe que las dos relaciones para cada ri (i 1,2) en la ecuacin (5.34) son idnticas.
Los modos normales de vibracin correspondientes a
respectivamente, como
12 y 22 se pueden expresar,
(1)
X 1(1) X 1(1)
(1) (1)
X 2 r1 X 1
X
X (2)
X
(1)
(2)
1
(2)
2
r X
(2)
1
(2)
2 1
(5.35)
(2)
Los vectores X y X , los cuales indican los modos normales de vibracin, se conocen
como vectores modales del sistema. La solucin de vibracin libre o el movimiento en el
tiempo se puede expresar, utilizando la ecuacin (5.29), como
x (t ) X cos 1 (t ) 2
x (2) (t )
segundo modo
r
X
cos
(
t
)
x
(
t
)
2
2
(2)
1
(2)
1 1
(2)
1
(2)
2
(5.36)
5.5
(2)
Consideremos aqu un sistema excitado por una fuerza armnica F1 sen t . Suponiendo
que la ecuacin de movimiento es
m1
x1
m2 x2
k11
k12
x1
F1
sen t
0
k21 k22 x2
(5.37)
x1
A1
x2
A2
sen t
(k11
m1
k21
k12
(k22
m2
A1
A2
F1
0
o en notacin ms simple
Z( )
Multiplicando por Z ( )
, obtenemos
A1
A2
F1
0
(5.38)
A1
Z( )
A2
F1
F1
adj Z ( )
(5.39)
Z( )
en donde
ser
Z( )
y
1
A1
A2
m1m2 (
2
2
1
2
2
)(
(5.30)
1 (k22 m2
Z( )
k21
F1
k12
(k11
m1
(5.40)
) 0
(k22
m1m2 ( 12
A1
A2
m1m2 (
2
1
m2
2
) F1
)(
2
2
k12 F1
2
)(
2
2
(5.41)
Ejemplo 1.
Aplique las Ecs. (5.33) al sistema
mostrado en Fig. (5.6) cuando se excita a m1 con
Solucin:
m 0 x1
0 m x2
Si tenemos k11
conducen a
k22
2k ; k12
A1
A2
2k
k
k21
k;
(2k
m2 (
2
m (
k x1
2k x2
2
1
2
1
2
1
F1
sen t
0
k m y
m 2 ) F1
2
)( 22
kF1
2
)(
2
2
2
2
(2k
2
m (
2
1
m 2 ) F1
2
)( 22
C1
C1
2
2
1
C2
2
2
2
) y hacemos
2
1
(2k m
m2 ( 22
) F1
2
1)
2
2
2
(2k m
m2 ( 12
F1
2m
) F1
2
2)
1
2
1
) y haciendo
F1
2m
F1
1
2k 1 (
1
2
2
2
1
1
3 (
)2
A2
F1
1
2k 1 (
1
1
)2
A1
F1
2m
2
2
C2
2
1
3 (
)2
Absorbedor de vibracin
Cuando una mquina elsticamente unida a su base mediante resortes, opera a una
frecuencia cercana a la frecuencia natural del sistema, la fuerza transmitida a la fundacin
es excesiva. Con el fin de minimizar este efecto, se emplea un amortiguador dinmico, el
cual consiste de un sistema vibratorio acoplado a la mquina que tiende a cancelar la fuerza
de excitacin.
La figura 5.8 ilustra un posible montaje del amortiguador y su sistema equivalente*
m1 x1
(k1
k2 ) x1
m2 x2
k2 x2
k2 x1
Fe sen t
k2 x2
(5.42)
m1
x1
m2 x2
k1
k2
k2
k2 x1
k2
Fe sen t
0
x2
(5.43)
x1
por
X1, x2
por
X2
y Fe sen t
por
obtenindose:
k1
k2
m1
k2
k2
k2
m2
X1
X2
F
0
(5.44)
Realmente si el sistema vibratorio consiste en una mquina recprocante, la fuerza de excitacin corresponde
a una expresin ms compleja, sin embargo, es usual admitir la expresin indicada como una buena
aproximacin del fenmeno en estudio.
X1
X2
donde
1 k2
m2
k2
k2
k1
k2
m1
(5.45)
k1
k2
m1
k2
k2
k2
m2
(5.46)
Entonces:
X1
X2
k2
k2
m2
F,
(5.47)
F,
x1
x2
Im X1
Im X 2
k2
k2
m2
Fe sen t ,
(5.48)
Fe sen t
m2
x1 (t ) 0
0 se cumple
k22
x2
Fe
sen t
k2
m2
0 se verifica
que la masa m1 no se desplaza, siendo nula la fuerza transmitida a la fundacin. Por otro
lado la fuerza transmitida a travs del resorte k 2 es :
Fk2
k2 x2
k2 (
Fe sen t
)
k2
Fe sen t.
(5.49)
Fsicamente esto significa que el movimiento del amortiguador m2 est 180o fuera de fase
respecto a la fuerza de excitacin, y la fuerza, debido a la deformacin del resorte k 2 , es
igual y opuesta a la fuerza de excitacin.
k1
o sea, cuando
m1
k1
m1
k2
m2
k1
k2
k2
.
m2
k1
k2
m1
k2
k2
donde
k2
m2
m1m2 (
2
1
)(
2
2
),
Entonces, de las expresiones para las amplitudes de m1 y m2 (5.48), se observa que existen
dos frecuencias de resonancia, designadas por
(k1
k2
m1
)(k2
m2
k2 m2
k1 k2
m1
m2
k22
m1m2
k1k2
y, si suponemos
k1
m1
k2
se verifica que:
m2
k1
m1
k2
m2
k1
k2
m2 2
r
m1
m1
m2
r4
en donde:
Obsrvese que esta ecuacin permite determinar las frecuencias de resonancia en funcin
de la relacin de masa. Si los resultados as obtenidos se representan grficamente, se
obtiene la siguiente curva (ver figura 5.10).
Para concluir es conveniente destacar que los amortiguadores de vibracin pueden usarse
solamente cuando la frecuencia de la excitacin es constante, puesto que stos son efectivos
a la frecuencia natural del sistema amortiguador. As, los amortiguadores de vibraciones
son adecuados para mquinas sincrnicas y aparatos que operan con corriente alterna de
frecuencia constante. En el caso de sistemas de velocidad variable, por ejemplo, motores de
combustin interna, el empleo de amortiguadores de vibraciones descrito no es adecuado,
puesto que en el lugar de una frecuencia de resonancia existen dos frecuencias de
resonancia.