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Unidad V

SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

5.1 Vibracin de modo normal para sistemas de dos grados de libertad


Los sistemas que requieren dos coordenadas independientes para describir su movimiento
son llamados sistemas de dos grados de libertad. Algunos ejemplos de sistemas que tienen
dos grados de libertad fueron mostrados en la Figura 1.3.
Consideremos el sistema motor-bomba mostrado en la figura 5.1(a). Suponiendo que el
sistema vibra en un plano vertical, este puede ser idealizado como una barra de masa m y
momento de inercia J 0 soportado sobre dos resortes de rigidez k1 y k 2 como se muestra en
la figura5.1(b). El desplazamiento del sistema en cualquier tiempo puede ser especificado
por una coordenada lineal x(t ) , indicando el desplazamiento vertical del centro de
gravedad (C.G.) de la masa y una coordenada angular (t ) , denotando la rotacin de la
masa m alrededor de su centro de gravedad. En lugar de x(t ) y

(t ) , podemos tambin

usar x1 (t ) y x2 (t ) como coordenadas independientes para especificar el movimiento del


sistema. De esta manera el sistema tiene dos grados de libertad. Es importante notar que en
este caso la masa m no es tratada como un punto de masa pero como un cuerpo rgido
tiene dos posibles tipos de movimiento. (Si es una partcula, no hay necesidad de
especificar la rotacin de la masa alrededor de su C.G.).

Enseguida, considere el sistema mostrado en la Figura 5.2(a), el cual ilustra el


paquete de un instrumento de masa m . Suponiendo que el movimiento del instrumento esta

contenido en plano xy , el sistema puede ser modelado como una masa m soportada por
resortes en las direcciones x y y , como es indicado en la Figura 5.2 (b). As que el sistema
tiene un punto de masa m y dos grados de libertad, porque la masa tiene dos posibles tipos
de movimiento (traslacin a lo largo de las direcciones x y y , la regla general para el
clculo del nmero de grados de libertad puede ser establecido como sigue:
Nmero de grados de libertad del sistema = Nmero de masas del sistema x nmero de
posibles tipos de moviendo de cada masa
Hay dos ecuaciones de movimiento para un sistema con dos grados de libertad uno
por cada masa (ms especficamente, para cada grado de libertad).
Un sistema con dos grados de libertad tendr dos frecuencias naturales. Cuando la
vibracin libre tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe una relacin definida
entre las amplitudes de las dos coordenadas y, la configuracin correspondiente es un modo
normal. Los dos grados de libertad del sistema tendrn entonces dos modos normales de
vibracin, correspondientes a las dos frecuencias naturales. La vibracin libre iniciada bajo
cualquier condicin ser en general la superposicin de los dos modos normales de
vibracin. Sin embargo, la vibracin armnica forzada ocurrir a la frecuencia de
excitacin y la amplitud de las dos coordenadas tender a un mximo, a las dos frecuencias
naturales.
Ecuaciones de movimiento para vibracin forzada
Considere un sistema mecnico de dos grados de libertad como el mostrado en la figura
5.3a. El movimiento del sistema es completamente descrito por las coordenadas x1 (t ) y

x2 (t ) , las cuales definen las posiciones de las masas m1 y m2 en cualquier tiempo t desde
las posiciones de equilibrio respectivos. Las fuerzas externas F1 (t ) y F2 (t ) actan sobre
las masas m1 y m2 respectivamente. Los diagramas de cuerpo libre de las masas son
mostrados en la figura 5.3(b). La aplicacin de la segunda ley de Newton a cada una de las
masas nos da las ecuaciones diferenciales del movimiento.

m1x1
m2 x2

c1x1 k1x1 c2 ( x2 x1 ) k2 ( x2 x1 ) F1 (t )
c3 x2 k3 x2 c2 ( x2 x1 ) k2 ( x2 x1 ) F2 (t )

5.1

Estas ecuaciones se pueden escribir de la siguiente manera:

m1 x1
m2 x2

(c1 c2 ) c2 x2 (k1 k2 ) x1 k2 x2 F1 (t )
c2 x1 (c2 c3 ) x2 k2 x1 (k2 k3 ) x2 F2 (t )

5.2

y utilizando notacin matricial:

m1

m2 x2

c1

x1

c2
c2

c2
c2

k1

x1

c3 x2

k2

k2

k2

k2

x1

F1 (t )

k3 x2

F2 (t )

5.3

La ec.(5.3) se puede escribir en forma compacta como:

m x (t )

c x (t )

k x (t )

F (t )

5.4

La ecuacin (5.3) es un caso especial de la ecuacin general del tipo:

m11

m12

x1

m21 m22 x2

c11

c12

x1

k11

c21 c22 x2

k12

x1

F1 (t )

k21 k22 x2

F2 (t )

5.5

donde m , c , y k son llamadas las matrices de masa o inercia, amortiguacin y


elasticidad, respectivamente y estn dadas por:

m11

m12

m21 m22

, c

c11

c12

c21 c22

k11

k12

k21 k22

adems x (t ) y F (t ) son llamados los vectores de desplazamiento y de fuerza


respectivamente, y estn dados por:

x (t )

x1 (t )

F1 (t )

y F (t )

x2 (t )

F2 (t )

Se puede ver que las matrices m , c , y k son matrices simtricas de 2 x 2 , as que

m,

c,

5.2 ACOPLAMIENTO DE COORDENADAS


El propsito en esta ocasin es analizar cmo cambian las ecuaciones del movimiento de un
sistema mecnico, cuando se escogen distintos sistemas de coordenadas que especifican su
configuracin. Con este fin se considera una barra rgida (ver figura 5.4) cuyo centro de
masa es el punto G y apoyada sobre dos resortes con diferente rigidez.

Se tomar la posicin de equilibrio esttico como posicin de referencia, y, como


coordenadas, el desplazamiento lineal x de un punto arbitrario de la barra o y la rotacin
de la barra alrededor de dicho punto (ver figura 5.2).

Bajo la hiptesis de pequeos desplazamientos, se pueden escribir las ecuaciones de


Newton, obtenindose:
k1 ( x l3 ) k2 ( x

l4 )

maG

(5.6)

como:
xG

(l1

l3 )

se cumple:

aG x (l1 l3 )
sustituyendo este ltimo resultado en (5.6) y, despus de ordenar, se tiene:
mx m(l1 l3 )
(k1 k2 ) x (l4 k2 l3k1 )
0
(5.7)

En general, la ecuacin que describe la rotacin plana de un cuerpo rgido alrededor de un


punto arbitrario O es:
(5.8)
M o k I o k mOG xao
donde k se refiere a un vector unitario perpendicular al plano del movimiento, e I o es el
momento de inercia del sistema respecto a .
Aplicando (5.8) al problema en cuestin se obtiene, despus de ordenar:

m(l1 l3 ) x

Io

(k2l4

(k1l32

k1l3 ) x

k2l42 )

(5.9)

o sea, en forma matricial, la ecuacin del movimiento ser:

m
m(l1

m(l1
l3 )

l3 ) x

Io

k1
k2 l4

k2
k1l3

l4 k2

l3 k1

2
1 3

2
2 4

kl

kl

(5.10)

Como las ecuaciones que describen el movimiento (5.7) y (5.9) se expresan


simultneamente en funcin de x(t ) y (t ) , estas variables estarn relacionadas entre si.
Entonces se dice que el movimiento de las masas est acoplado.

1.

Acoplamiento esttico

El punto o coincide con el centro de masa G , o sea,


l1

l3

l2

l4

En este caso, la ecuacin del movimiento (5.10) se reduce a:

m
0

0
Io

k1
l2 k2

k2

l2 k2
2
11

l1k1 k l

l1k1
2
2 2

kl

(5.11)

Es evidente que las coordenadas x y


estn relacionadas entre si por el trmino
l2 k2 l1k1 , llamado trmino de acoplamiento.
Si l1k1 l2 k2 , el trmino de acoplamiento desaparece y as x y
son
independientes entre si, o sea, una fuerza aplicada en el centro de masa no produce rotacin
de la barra, mientras que la accin de un par alrededor del centro de masa, produce una
rotacin pura, por lo tanto, el centro de masa no se desplaza*.
Si l1k1 l2 k2 , encontramos que una fuerza aplicada en G, produce simultneamente
un desplazamiento lineal x y una rotacin. Consecuentemente un par aplicado alrededor
del centro de masa, genera simultneamente desplazamientos x y . Este tipo de
acoplamiento es conocido con el nombre de acoplamiento esttico (acoplamiento elstico)
y se reconoce por que la matriz de inercia es diagonal y la de elasticidad no lo es.
*

Obsrvese que en este caso la matriz de elasticidad es diagonal.

2.

Acoplamiento Dinmico

l3
k2
o sea, si aplicamos una fuerza en el punto
l4
k1
o normal a la barra, el movimiento del sistema ser de traslacin pura. En este caso la
ecuacin del movimiento ser:
El punto o se selecciona de forma que

m
m(l1

m(l1
l3 )

l3 ) x

Io

k1

k2

0
2
13

kl

2
2 4

kl

(5.12)

Es evidente que el acoplamiento es debido al trmino l1 l3 el cual aparece en los


elementos de la matriz de inercia no pertenecientes a la diagonal principal.
Este tipo de acoplamiento puede interpretarse fsicamente de la siguiente forma: si
aplicamos una fuerza en el punto o se generan simultneamente un desplazamiento lineal
x y un desplazamiento angular . Lo mismo suceder cuando se aplique un par en el punto
o . Este tipo de acoplamiento es llamado acoplamiento dinmico y se le reconoce porque
la matriz de elasticidad es diagonal, mientras que la matriz de inercia no lo es.

3.

Caso general

Si el punto o no coincide con los estudiados previamente, la ecuacin del movimiento


tendr la forma (5.10).
Debe observarse que las matrices de inercia y elasticidad no son diagonales, lo que
establece simultneamente la existencia de acoplamiento esttico y dinmico, o sea, un
efecto combinado de los estudiados en las secciones 1 y 2. Es posible encontrar un sistema
de coordenadas con ninguna forma de acoplamiento. Cada ecuacin puede entonces ser
resuelta independientemente. Tales coordenadas son las coordenadas principales (tambin
llamadas coordenadas normales).
Aunque es siempre posible desacoplar las ecuaciones de movimiento para el
sistema no amortiguado, esto no es siempre posible en el sistema amortiguado. Las
siguientes ecuaciones matriciales muestran un sistema que no tiene acoplamiento esttico ni
dinmico pero las coordenadas estn acopladas por la matriz de amortiguamiento.

m11
0

x1

m22 x2

c11

c12

x1

k11

c21 c22 x2

x1

k22 x2

Si en la ecuacin de arriba c12 c21 0 se dice que el amortiguamiento es proporcional (a


la matriz de rigidez o de masa) y, las ecuaciones del sistema se desacoplan.

5.3

PROPIEDADES ORTOGONALES

Los modos normales, o los vectores propios del sistema, son ortogonales con respecto a las
matrices de masa y de rigidez. Sea la ecuacin para el modo i-simo
(5.13)
KX i
i MX i
Multiplicando por la transpuesta del modo j
(5.14)
X j KX i
i ( X j MX i )
Ahora, para el modo j y multiplicando por X i para obtener

X i KX j

( X i MX j )

(5.15)

como K y M son matrices simtricas, se cumplen las siguientes relaciones

X j MX i

X i MX j

X j KX i

X i KX j

(5.16)

As, restando la Ec. (5.15) de la Ec. (5.14), obtenemos

0
Si

j,

) X i MX j

(5.17)

la Ec. (5.17) requiere que

X i MX j

(5.18)

Es tambin evidente de la Ec. (5.14) o (5.15) como consecuencia de la Ec. (5.18)


(5.19)
X i KX j 0
Las Ecs. (5.18) y (5.19) definen el carcter ortogonal de los modos normales.
j , la Ec. (5.17) se satisface para cualquier valor finito de los
Finalmente, si i
productos dados por las Ecs. (5.18) o (5.19). Entonces:

X i MX i

Mi

X i KX i

Ki

(5.20)

Estas son la masa generalizada y la rigidez generalizada respectivamente.


MATRIZ MODAL
Anteriormente vimos que el acoplamiento esttico o dinmico resulta de la escogencia de
coordenadas y que, para un sistema amortiguado, existe un conjunto de coordenadas
principales que expresar las ecuaciones de movimiento, en la forma no acoplada. Tales
coordenadas no acopladas son deseables puesto que cada ecuacin puede resolverse
independientemente.
Para un sistema con muchos grados de libertad y masa concentradas, las coordenadas
escogidas en cada punto-masa generarn una matriz de masa no diagonal pero, la matriz de
rigidez contendr trminos no diagonales, indicando acoplamiento esttico. Las
coordenadas escogidas en otra forma pueden conducir a acoplamiento dinmico o mixto.
Es posible desacoplar las ecuaciones de movimiento de un sistema con n- grados de
libertad, siempre que conozcamos previamente los modos normales del sistema. Cuando se
arreglan los n modos normales ( o vectores propios) en una matriz cuadrada, con cada

modo normal representado por una columna, la llamamos la matriz modal P. As , la matriz
modal para un sistema con tres grados de libertad puede aparecer como:

x1
x2

x3

x1
x2
1

x3

x1
x2
2

x3

X1

X2

X3

(5.21)

La matriz modal hace posible inducir todas las relaciones de ortogonalidad de la sec. 5.3 en
una ecuacin. Para esta operacin necesitamos tambin la transpuesta de P , que es

( X1

X2

X 3 )1

( X1

X2

X 3 )2

( X1

X2

X 3 )3

X1

X2

X3

(5.22)

Cada fila representando un modo. Si formamos ahora el producto P MP o P KP, el


resultado ser una matriz diagonal puesto que, los trminos fuera de la diagonal expresan
simplemente las relaciones de ortogonalidad, que son nulas.
Como ejemplo tenemos un sistema con dos grados de libertad. Realizando la operacin
indicada con la matriz modal, tenemos,

P MP

X1

X 2 M X1

X 1 MX 1

X 1 MX 2

X 2 MX 1

X 2 MX 2

M1
0

X2
(5.24)

0
M2

En la ecuacin anterior, los trminos por fuera de la diagonal son nulos por razones de
ortogonalidad y, los trminos diagonales son la masa generalizada M.
Es evidente que una formulacin similar se aplica tambin a la matriz de rigidez K que
resulta en la siguiente ecuacin,

P KP

K1

K2

(5.25)

Los trminos diagonales son la rigidez generalizada K i .


Si cada una de las columnas de la matriz modal P se divide por la raz cuadrada de la masa
generalizada M i , la nueva matriz es la matriz modal reducida y se la designa por P. Se ve
fcilmente que la diagonalizacin de la matriz de masa por la matriz modal reducida resulta
en la matriz unitaria.
P MP I
(5.26)
1
Como M i Ki
i , la matriz de rigidez tratada similarmente por la matriz modal
reducida se convierte en la matriz diagonal de los valores propios.

....

P KP

...

...

(5.27)

5.4 VIBRACIN LIBRE


Para el anlisis de vibracin libre del sistema que se muestra en la figura 5.3, establecemos
( )
( )
Adems, si se omite el amortiguamiento,
la ecuacin
de movimiento (5.1) se reduce a

m1 x1 (t ) k1 k2 x1 (t ) k2 x2 (t ) 0
m2 x2 (t ) k2 x1 (t ) k2 k3 x2 (t ) 0

(5.28)

Nos interesa saber si


y
pueden oscilar armnicamente con la misma frecuencia y
ngulo de fase pero con diferentes amplitudes. Suponiendo que sea posible tener
movimiento armnico de
y
a la misma frecuencia y al mismo ngulo de fase ,
consideremos las soluciones del sistema (5.28) como

x1 (t ) X 1 cos( t )

(5.29)

x2 (t ) X 2 cos( t )

Donde X 1 y X 2 son constantes que indican las amplitudes mximas de x1 (t ) y x2 (t ) y

es el ngulo de fase. Sustituyendo (5.29)

en las ecuaciones (5.28), obtenemos

m1 2 k1 k2 X 1 k2 X 2 cos t 0

k2 X 1 m2 2 k2 k3 X 2 cos t 0

(5.30)

Dado que la ecuacin (5.30) debe satisfacerse para todos los valores del tiempo t , los
trminos entre parntesis rectangulares deben ser cero. Esto resulta en

m k k X k X 0
k X m k k X 0
2

(5.31)

Las cuales representan dos ecuaciones algebraicas homogneas simultneas en las


incgnitas X 1 y X 2 . Se ve que la solucin trivial X1 X 2 0 , satisface la ecuacin
(5.31), lo que implica que no hay vibracin. Para una solucin no trivial de X 1 y X 2 , el
determinante de los coeficientes de X 1 y X 2 debe ser cero

m k
2

k2

k2
o

k2

m2 2 k2 k3

m1m2 4 k1 k2 m2 k2 k3 m1 2
k1 k2 k2 k3 k22 0

(5.32)

La ecuacin (5.32) se conoce como ecuacin de frecuencias o caracterstica porque su


solucin produce las frecuencias o los valores caractersticos del sistema. Las races de la
ecuacin (5.32) estn dadas por

1 k1 k2 m2 k2 k3 m1

2
m1m2

12 , 22

1/2

2
k1 k2 k2 k3 k22
1 k1 k2 m2 k2 k3 m1

2
m1m2
m
m

1 2

(5.33)

Esta es la solucin armnica no trivial de la forma de la ecuacin (5.29) cuando es igual


a 1 y 2 dadas por la ecuacin (5.33). Llamamos 1 y 2 a las frecuencias naturales
del sistema.
Los valores de X 1 y X 2 an no se han calculado. Estos valores dependen de las

1 y 2 . Indicaremos los valores de X 1 y X 2 correspondientes a


(2)
(2)
2
2
(1)
y X 2 y los correspondientes a 2 como X 1 y X 2 . Para 1 y

frecuencias naturales

1 como X 1(1)
2 22 , la ecuacin (5.31) indica

2
X 2(1) m11 k1 k2
k2
r1 (1)

X1
k2
m212 k2 k3

r2

X
X

(2)
2
(2)
1

m122 k1 k2
k2

2
k2
m22 k2 k3

(5.34)

Observe que las dos relaciones para cada ri (i 1,2) en la ecuacin (5.34) son idnticas.
Los modos normales de vibracin correspondientes a
respectivamente, como

12 y 22 se pueden expresar,

(1)

X 1(1) X 1(1)
(1) (1)
X 2 r1 X 1

X
X (2)
X
(1)

(2)
1
(2)
2

r X

(2)
1
(2)
2 1

(5.35)

(2)

Los vectores X y X , los cuales indican los modos normales de vibracin, se conocen
como vectores modales del sistema. La solucin de vibracin libre o el movimiento en el
tiempo se puede expresar, utilizando la ecuacin (5.29), como

x1(1) (t ) X 1(1) cos 1 (t ) 1


x (t ) (1) (1)
primer modo
x2 (t ) r1 X 1 cos 2 (t ) 1
(1)

x (t ) X cos 1 (t ) 2
x (2) (t )

segundo modo
r
X
cos

(
t
)

x
(
t
)

2
2


(2)
1
(2)
1 1

(2)
1
(2)
2

(5.36)

Donde las condiciones iniciales determinan las constantes X1 , X1 ,1 y 2 .


(1)

5.5

(2)

VIBRACION ARMONICA FORZADA Y ABSORCIN DE VIBRACIONES

Consideremos aqu un sistema excitado por una fuerza armnica F1 sen t . Suponiendo
que la ecuacin de movimiento es

m1

x1

m2 x2

k11

k12

x1

F1
sen t
0

k21 k22 x2

(5.37)

Consideremos que la solucin es

x1

A1

x2

A2

sen t

Sustituyendo en la primera ecuacin , se obtiene

(k11

m1

k21

k12
(k22

m2

A1
A2

F1
0

o en notacin ms simple

Z( )
Multiplicando por Z ( )

, obtenemos

A1
A2

F1
0

(5.38)

A1

Z( )

A2

F1

F1

adj Z ( )

(5.39)

Z( )

El determinante Z ( ) de la Ec. (6.5-2) puede expresarse como

en donde
ser

Z( )
y
1

A1
A2

m1m2 (
2

2
1

2
2

)(

(5.30)

son las frecuencias naturales modales normales. As la Ec. (5.39)


2

1 (k22 m2
Z( )
k21

F1

k12
(k11

m1

(5.40)

) 0

(k22
m1m2 ( 12

A1
A2

m1m2 (

2
1

m2
2

) F1

)(

2
2

k12 F1
2
)(

2
2

(5.41)

Ejemplo 1.
Aplique las Ecs. (5.33) al sistema
mostrado en Fig. (5.6) cuando se excita a m1 con

F1 sen t. Grafique su curva de respuesta de


frecuencia.

Solucin:

La ecuacin de movimiento en forma de matricial es

m 0 x1
0 m x2
Si tenemos k11
conducen a

k22

2k ; k12
A1
A2

2k
k

k21

k;
(2k

m2 (
2

m (

k x1
2k x2

2
1

2
1

2
1

F1
sen t
0

k m y

m 2 ) F1
2
)( 22
kF1
2
)(

2
2

2
2

3k m, las Ecs. (5.41)

Es conveniente aqu desarrollar las ecuaciones anteriores en fracciones parciales. Para A1


obtenemos

(2k
2

m (

2
1

m 2 ) F1
2
)( 22

Para obtener C1 , multiplicando por (

C1

C1
2

2
1

C2
2

2
2

) y hacemos
2
1

(2k m
m2 ( 22

) F1
2
1)
2

2
2

(2k m
m2 ( 12

F1
2m

) F1
2
2)

1
2
1

) y haciendo

F1
2m

F1
1
2k 1 (

1
2

2
2

1
1

3 (

)2

Tratando a C2 en la misma forma, obtenemos

A2

F1
1
2k 1 (

1
1

)2

Una forma alternativa de A1 es entonces

A1

F1
2m

2
2

Anlogamente para C2 , multiplicando por (

C2

2
1

3 (

)2

La curva de respuesta de frecuencia se muestra en la Figura 5.7.

Absorbedor de vibracin
Cuando una mquina elsticamente unida a su base mediante resortes, opera a una
frecuencia cercana a la frecuencia natural del sistema, la fuerza transmitida a la fundacin
es excesiva. Con el fin de minimizar este efecto, se emplea un amortiguador dinmico, el
cual consiste de un sistema vibratorio acoplado a la mquina que tiende a cancelar la fuerza
de excitacin.
La figura 5.8 ilustra un posible montaje del amortiguador y su sistema equivalente*

Las ecuaciones del movimiento sern:

m1 x1

(k1

k2 ) x1
m2 x2

k2 x2
k2 x1

Fe sen t
k2 x2

(5.42)

o sea en forma matricial:

m1

x1

m2 x2

k1

k2
k2

k2 x1
k2

Fe sen t
0

x2

(5.43)

Para obtener la solucin permanente emplearemos el mtodo de los vectores complejos,


reemplazando:

x1

por

X1, x2

por

X2

y Fe sen t

por

obtenindose:

k1

k2

m1
k2

k2
k2

m2

X1
X2

F
0

(5.44)

Realmente si el sistema vibratorio consiste en una mquina recprocante, la fuerza de excitacin corresponde
a una expresin ms compleja, sin embargo, es usual admitir la expresin indicada como una buena
aproximacin del fenmeno en estudio.

Invirtiendo podemos establecer que:

X1
X2
donde

1 k2

m2

k2

k2

k1

k2

m1

(5.45)

representa el determinante caracterstico:

k1

k2

m1

k2

k2

k2

m2

(5.46)

Entonces:

X1
X2

k2
k2

m2

F,
(5.47)

F,

y considerando solamente las partes imaginarias podemos concluir:

x1
x2

Im X1
Im X 2

k2
k2

m2

Fe sen t ,
(5.48)

Fe sen t

Estas expresiones indican que cuando k2

m2
x1 (t ) 0

0 se cumple

k22
x2

Fe
sen t
k2

o sea, cuando el sistema amortiguador se disea de forma que k2

m2

0 se verifica

que la masa m1 no se desplaza, siendo nula la fuerza transmitida a la fundacin. Por otro
lado la fuerza transmitida a travs del resorte k 2 es :

Fk2

k2 x2

k2 (

Fe sen t
)
k2

Fe sen t.

(5.49)

Fsicamente esto significa que el movimiento del amortiguador m2 est 180o fuera de fase
respecto a la fuerza de excitacin, y la fuerza, debido a la deformacin del resorte k 2 , es
igual y opuesta a la fuerza de excitacin.

Efecto del tamao de la masa del amortiguador


El propsito del amortiguador dinmico es reducir al mnimo las vibraciones del sistema

k1
o sea, cuando
m1

original m1 , k1 cuando opera a una frecuencia cercana a

k1
m1

. Adems se ha demostrado aqu que cuando se disea el amortiguador de manera que

k2
m2

, la amplitud de la masa m1 es nula. Es obvio entonces que un amortiguador

dinmico no amortiguado se disea de forma que

k1
k2

k2
.
m2

Por otro lado, el determinante caracterstico ( 6.6-5 ) puede expresarse como:

k1

k2

m1

k2

k2
donde

k2

m2

m1m2 (

2
1

)(

2
2

),

son las frecuencias fundamentales del sistema libre asociado.

Entonces, de las expresiones para las amplitudes de m1 y m2 (5.48), se observa que existen
dos frecuencias de resonancia, designadas por

para las cuales, la amplitud de m1 ,

as como la de m2 se hace infinita (ver figura 5.9).

Como es sabido, estas frecuencias de resonancia se encuentran igualando a cero el


determinante caracterstico:

(k1

k2

m1

)(k2

m2

k2 m2
k1 k2

m1
m2

k22

ecuacin sta que puede reducirse a:

m1m2
k1k2

y, si suponemos

k1
m1

k2
se verifica que:
m2
k1
m1

k2
m2

k1
k2

m2 2
r
m1

m1
m2

pudindose concluir que:

r4

en donde:

Obsrvese que esta ecuacin permite determinar las frecuencias de resonancia en funcin
de la relacin de masa. Si los resultados as obtenidos se representan grficamente, se
obtiene la siguiente curva (ver figura 5.10).

Para concluir es conveniente destacar que los amortiguadores de vibracin pueden usarse
solamente cuando la frecuencia de la excitacin es constante, puesto que stos son efectivos
a la frecuencia natural del sistema amortiguador. As, los amortiguadores de vibraciones
son adecuados para mquinas sincrnicas y aparatos que operan con corriente alterna de
frecuencia constante. En el caso de sistemas de velocidad variable, por ejemplo, motores de
combustin interna, el empleo de amortiguadores de vibraciones descrito no es adecuado,
puesto que en el lugar de una frecuencia de resonancia existen dos frecuencias de
resonancia.