Transformadas de Laplace

Engenharia Mecnica - FAENG

SISTEMAS DE CONTROLE

Prof. Josemar dos Santos

Transformadas de Laplace

Sumrio
Transformadas de Laplace
Teorema do Valor Final;
Teorema do Valor Inicial;
Transformada Inversa de Laplace;
Expanso em Fraes Parciais;
Resoluo de EDOs.

Transformadas de Laplace

TEOREMA DO VALOR FINAL

Relacionado ao comportamento em regime permanente de f(t)
ganho estacionrio da funo
TEOREMA:
Se u
uma
a ttransformada
a s o ada de Laplace
ap ace multiplicada
u t p cada po
por s,
s , o
valor do produto fazendo s tender a zero o valor da
transformada inversa com t tendendo a infinito

f ( ) = lim f ( t ) = lim sF ( s)
t

s 0

Transformadas de Laplace

TEOREMA DO VALOR INICIAL

No fornece o valor de f(t) em t = 0, mas num tempo
ligeiramente superior a ZERO
TEOREMA:
Se uma transformada de Laplace multiplicada por s, o
valor do produto fazendo s
s tender a infinito o valor da
transformada inversa com t tendendo a zero

f ( 0+ ) = lim f ( t ) = lim sF ( s)
t 0

Transformadas de Laplace

TEOREMA DO VALOR INICIAL

5s + 2
G ( s) =
s( 5s + 4)

5s + 2
=1
G ( 0 ) = lim sG ( s ) = lim
s 5s + 4
s
+

5s + 2 1
G ( ) = lim sG ( s ) = lim
=
2
s 0
s 0 5s + 4

Transformadas de Laplace

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

9 O mtodo mais conveniente utilizar a tabela de transformadas
inversas
9 A funo deve estar numa forma reconhecvel na tabela
9 Se a transformada F(s) no puder ser encontrada diretamente na
tabela, deve-se expandir em fraes parciais para obter funes
com transformadas conhecidas

Transformadas de Laplace

EXPANSO EM FRAES PARCIAIS

9 O denominador deve ser fatorado

9 O numerador deve ser, pelo menos, um grau abaixo
do denominador
9 Quando o grau do numerador for igual ou maior que
o denominador, o numerador deve ser dividido pelo
denominador para dar termos que seja pelo menos
um grau abaixo do denominador

Transformadas de Laplace

TIPOS DE FRAES PARCIAIS

1 - FATORES LINEARES NO DENOMINADOR
Expresso:

z (s)
G (s) =
( s + p1 )( s + p2 ) ... ( s + pn )

pi (i = 1:n) razes distintas

Transformadas de Laplace

TIPOS DE FRAES PARCIAIS

1 - FATORES LINEARES NO DENOMINADOR (Cont.)
(Cont )
Fraes Parciais:

A
B
N
+
+ .... +
G (s) =
s + p1 s + p 2
s + pn

A = lim ( s + p1 ) G ( s )
s p1

B = lim ( s + p2 ) G ( s )
s p2
N = lim ( s + pn ) G ( s )
s pn
9

Transformadas de Laplace

TIPOS DE FRAES PARCIAIS

2 - FATORES LINEARES REPETIDOS NO DENOMINADOR
Expresso:

G (s) =

z (s)

( s + p1 ) ( s + p2 ) .... ( s + pn )
k

razes iguais

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Transformadas de Laplace

TIPOS DE FRAES PARCIAIS

2 - FATORES LINEARES REPETIDOS NO DENOMINADOR
Fraes Parciais:

A2
Ai
Ak
B
N
G ( s) =
+
+
...
+
+
+
....
+
k
s + p1 ( s + p1 )2
( s + pn )
( s + pi ) ( s + p2 )

11

Transformadas de Laplace

TIPOS DE FRAES PARCIAIS

2 - FATORES LINEARES REPETIDOS NO DENOMINADOR
Fraes Parciais:
k

Ak = lim ( s + p1 ) G ( s )

s p1
k
d

Ak 1 = lim
( s + p1 ) G ( s )
s p1 ds

d ( k 1)

k
A1 = lim ( k 1) ( s + p1 ) G ( s )

s p2 ds

B = lim ( s + p2 ) G ( s )
s p2

N = lim ( s + pn ) G ( s )
s pn

12

Transformadas de Laplace

EXPANO EM FRAES PARCIAIS

EXEMPLOS
Exemplo 1

1
1
=
G (s) =
3
2
s ( s + 6 s + 11s + 6 ) s ( s + 1)( s + 2 )( s + 3)

B
D
A
C
G ( s) = +
+
+
s ( s + 1) ( s + 2) ( s + 3)

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Transformadas de Laplace

EXPANO EM FRAES PARCIAIS

EXEMPLOS
Exemplo 1

1
A = lim( s + 0)
=

s 0
0
s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 6

1
1
B = lim( s + 1)
=

s 1
1
s( s + 1)( s + 2)( s + 3)
2

1
1
C = lim ( s + 2)
=

s 2
s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 2

1
1
D = lim( s + 3)
=

s 3
s( s + 1)( s + 2)( s + 3)
6
14

Transformadas de Laplace

EXPANO EM FRAES PARCIAIS

EXEMPLOS
Exemplo 1

1
1
1
1
G ( s) =
+

(
)
(
)
6s 2 s + 1 2 s + 2 6( s + 3)

15

Transformadas de Laplace

EXPANO EM FRAES PARCIAIS

EXEMPLOS
Exemplo 2

G (s) =

s +1
s +1
=
2
2
s ( s + 4s + 4 )
s ( s + 2)

A
B
C
G ( s) = +
+
s ( s + 2) ( s + 2) 2

16

Transformadas de Laplace

EXPANO EM FRAES PARCIAIS

EXEMPLOS
Exemplo 2

s +1 1
=
B = lim ( s + 0 )
2
s 0
s ( s + 2 ) 4

d
s + 1
d s + 1
1
2
1
A1 = lim ( s + 2 )
=
lim
=
lim
=

s 2 2
2
s 2 ds
s 2 ds s
4

s
s ( s + 2 )


s + 1 1
s + 1
2

= lim
A2 = lim ( s + 2 )
=
2

s 2
s 2
s ( s + 2 )
s 2

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Transformadas de Laplace

EXPANO EM FRAES PARCIAIS

EXEMPLOS
Exemplo 2

1
1
1
G ( s) =
+
(
)
4 s 4 s + 2 2( s + 2) 2

18

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SOLUO DE EDOs POR LAPLACE

PROCEDIMENTO
1 - Transformar cada termo da equao diferencial em sua
t
transformada
f
d de
d Laplace
L l
2 - Pesquisar
q
todas as manipulaes
p

Exemplo: Comportamento quando um degrau aplicado ao

sistema
3 - Converter a funo de Laplace em uma funo do tempo
atravs da transformada inversa. Freqentemente necessrio
expandir em fraes parciais

19

Transformadas de Laplace

SOLUO DE EDOs POR LAPLACE

20

Transformadas de Laplace

SOLUO DE EDOs POR LAPLACE

EXEMPLO
Seja a equao diferencial

d 3 y( t )
d 2 y( t )
dy( t )
+6
+ 11
+ 6 y( t ) = u( t )
3
2
dt
dt
dt
com as seguintes condies iniciais

d 2 y( 0)
dy( 0)
= 0,
= 0,
2
dt
dt

y( 0) = 0

aplique um degrau unitrio em u

u(t) = 1

21

Transformadas de Laplace

SOLUO DE EDOs POR LAPLACE

EXEMPLO
Etapa 1 ( Aplicao da Transformada de Laplace )

2
dy( t )
d y( t )
d y( t )
L
+ 6L
+ 11L
+ 6L

2
3
dt
d
dt
d
dt

[ y( t )] = L[ u( t )]

2
3
(
)
dy
0
d
y( 0) 2
dy( 0)
2
s y( s) s y( 0) s dt dt 2 + 6 s y( s) sy( 0) dt +

+11[ sy( s) y( 0) ] + 6 y( s) = u( s)
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Transformadas de Laplace

SOLUO DE EDOs POR LAPLACE

EXEMPLO
Etapa 1 ( Aplicao da Transformada de Laplace )

s 3 y( s) + 6s 2 y( s) + 11sy( s) + 6 y( s) = u( s)

1
y ( s) = 3
u( s)
2
s + 6s + 11s + 6

L[ u( t )] = u( s) =

1
s
23

Transformadas de Laplace

SOLUO DE EDOs POR LAPLACE

EXEMPLO
Etapa 2 ( Operao com a funo de transferncia)

1
1
y ( s) = 3

2
s + 6s + 11s + 6 s

y ( s) =

s( s 3 + 6s 2 + 11s + 6)

1
y ( s) =
s( s + 1)( s + 2)( s + 3)
24

Transformadas de Laplace

SOLUO DE EDOs POR LAPLACE

EXEMPLO
Etapa 3a ( Expanso em Fraes Parciais)

A
B
C
D
y ( s) = +
+
+
s ( s + 1) ( s + 2) ( s + 3)

1
1
A = lim( s + 0)
=

s 0
(
)(
)(
)
s s +1 s + 2 s + 3 6

1
1
B = lim( s + 1)
=

s 1
(
)(
)(
)
s s +1 s + 2 s + 3
2
25

Transformadas de Laplace

SOLUO DE EDOs POR LAPLACE

EXEMPLO
Etapa 3a ( Expanso em Fraes Parciais)

1
1
=
C = lim ( s + 2)

s 2
s( s + 1)( s + 2)( s + 3) 2

1
1
D = lim( s + 3)
=

s 3
(
)(
)(
)
s s +1 s + 2 s + 3
6

1
1
1
1
y ( s) =
+

6s 2( s + 1) 2( s + 2) 6( s + 3)
26

Transformadas de Laplace

SOLUO DE EDOs POR LAPLACE

EXEMPLO
Etapa 3b (Aplicao da Transformada Inversa de Laplace)

1 - 1 1 1 - 1 1 1 - 1 1 1 - 1 1
1
L y( s) = L L ( ) + L ( ) L ( )
s +1 2
s+2 6
s+3
6
s 2

1 1 t 1 2 t 1 3 t
y( t ) = e + e e
6 2
2
6

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Transformadas de Laplace

ATIVIDADE 01

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