Vous êtes sur la page 1sur 14
   A:=matrix([[1/(R*C1),1/(R*C1),1/C1],[-1/(R*C2),-1/(R*C2),0],[-1/L,0,0]])   1 1 1  

A:=matrix([[1/(R*C1),1/(R*C1),1/C1],[-1/(R*C2),-1/(R*C2),0],[-1/L,0,0]])
1
1
1
C1
C1 R

   -  
C1 R
 
-
1
1
0
C2 R
C2 R
-
1
0
0
L

B:=matrix([[-1/(R*C1)],[1/(R*C2)],[1/L]])
-
1


C1 R

1
C2 R
1
L
sI:=matrix([[s,0,0],[0,s,0],[0,0,s]])
s
0
0
0
s
0
0
0
s
K:=(sI-A)^-1


C1 L s s 2
L s 2
C2 L s
s
1
s
s
1
1



-  L
2

C1 L s
C2
C1 L R s
- L s+ R
-

s
s
s
1
1
1



C1 s
L  C1 s - C2 s + C1 C2 R s 2 
-
2
- C2
s
s
s
1
1
1
where
s 1 = C2 R s + C1 L s 2 - C2 L s 2 + C1 C2 L R s 3 + 1
s 2 = C2 R s + 1
T:=K*B
 +  - L s s 2

s
L s
2
s
R s 1
R s 1
1
 +  + 
 -  + 
2
C1 L R s
- L s+ R
L s
-

1
s

R s 1
R s 1
1
s
C1 s - C2 s + C1 C2 R s 2
1
2
s
R s 1
R s 1
1
where
s 1 = C2 R s + C1 L s 2 - C2 L s 2 + C1 C2 L R s 3 + 1
s 2 = C2 R s + 1

simplify(collect(T[2],[s]))

C1 Ls 2 C1 C2 L Rs 3 +C1 L - C2 Ls 2 +C2 Rs + 1



A:=R1*R2/((C1+C2)*(R1+R2))

R1 R2

  

C1 + C2

R1 + R2C1 + C2

B:-C2/(C1+C2)/R1/C2

-

1

R1 C1 + C2

Ee:=C1/(C1+C2)

C1

Tf:=(-C2/(C1+C2)/R1/C2+Ee*s)/(s-A)

   - C1 s 

- C1 R1 2 - C1 R2 R1s+ R1 + R2 - C1 R1 2 - C2 R1 2 - C1 R1 R2 - C2 R1 R2s+ R1 2 R2

1

R1 C1+ C2

s-



C1+ C2

-

R1 R2

R1+ R2C1+ C2

collect(Tf,[s])

v

I/

a

6)

.I

j

I ?

l

.

0

I

\

~.

///r"

T ti }111

~v

II"

_1 _Jo---'-"

Mv

,

-~-------~- -- ·---·-·-·~··,·--·-- -

dVM

-

-- --

./

=V

A:=matrix([[-B/M,1/M],[-K,0]])

- B

 

1



M M

-K

0

Bm:=matrix([[0],[K]])

K

0

sI:=matrix([[s,0],[0,s]])

s

0

0

s

T:=(sI-A)^-1*Bm

 

K



Ms 2 +Bs+K

K B+Ms



Ms 2 +Bs+K

 

simplify(collect(T[2],[s]))

K B+Ms



Ms 2 +Bs+K

~T-

///////

Tp(\~~I ~

dw1 =~T1

dt

11

Jwl. -~1

J:t

-

J

2

l

~:::le,+TK

W~-==WK, .::'Wi-Wz.

----

~'}_

d [ w,

G\t

WL

Ti<

- Br-/J1

-- '1'r-/J

2

kr

\

br/J

l

- &-/]2

-\'.=-r

-

1 lr1

1/J

0

2-

lJ -{

lJ L

Tr-

t

1/11

0

0

'/J

1(+)

(E

:!):::: ~y-

J /( -r J2

·11]2

Ci:;

A

T(s) =-

s

Jx

=> C=[o

C ,<;l -A)- ~ =

.i o]

tr+ 1:>,s

s(J 1 V\:1 2 K/~J 1 +t>r-1~ 5 -t J1 J 2 s?

Am:=matrix([[-B/J1,B/J1,-1/J1],[B/J2,-B/J2,1/J2],[K,-K,0]])



- B

 

J1

B

J2

K

B

-   B

J1

J2

- K

-   1

J1

1

J2

0



Bm:=matrix([[1/J1],[0],[0]])



1



J1

0

0



sI:=matrix([[s,0,0],[0,s,0],[0,0,s]])

s

0

0

0

s

0

0

0

s

TT:=(sI-Am)^-1*Bm



 +  



 +  

 - J1 K

J2 s

J1 s

2

2

+

B s+ K

s

1

+

B s+ K

s

1

J2 K

s

2

K

+

s

B s

1

s

K

2

+

s

B s

1

where

s 1 = J1 K

s + J2 K s + B J1 s 2 + B J2 s 2 + J1 J2 s 3

s 2 = J1 K

+ J2 K + B J1 s + B J2 s + J1 J2 s 2

factor(simplify(collect(TT[2],[s])))

K + B s

  -  -  + 

s J1 K + J2 K + B J1 s + B J2 s + J1 J2 s 2

partfrac(((A*s+B)/(s^3*(s^2+C*s+D))),s)

A

D 2 - B C D

s 2 D 3

s

1

s D 3

B C 3 + A D 2 - A C 2 D - 2 B C D

s s 1

 - 

D

3

C s+ s 2 + D

D

3

B

s 3 D

where

s 1 = B D - B C 2 + A C D

'p

-=3

D

S

2

~ (s

::::.

1

-'"&CJ

?~

CO ==-2.

s

t--- I

AP2

ECD

---- - 0 -; A

1)3

<-_:::-

~~

~c

D

--> {4-: i z]

\

(l_f\D

 

-

t

OX'UC.

!

""'

(1.v'u.i.

'ZN\

Y11~f"J\ o.>J ~\.Q nw. ~ 6A~cru5- ~iua. ~ u

-v

cw, x SJ\.JJ .

-

- --- --

_

60s

+ ~ 5 - --

5/6

s Y (s 2 +~s-f3)

zo/3.

5

1>

-- -f----r-

S+i

5

s2

sLf

- _il_

lb

</-

~

{

i

-

::_

lf

_A_

S +j_

+ l

20

_::_ ti_

S+?,

S 7-

(ζ)

(ζ) Απόκριση σε είσοδο Τ(t)=5t T(t)=5t T(t)=sint
Απόκριση σε είσοδο Τ(t)=5t
Απόκριση σε είσοδο Τ(t)=5t

T(t)=5t

T(t)=sint

Παρατηρούμε ότι στην περίπτωση της διέγερσης από την είσοδο Τ(t)=sint, η έξοδος του συστήματος δεν είναι φραγμένη ενώ η είσοδος είναι. Στην περίπτωση όπου η είσοδος είναι Τ(t)=5t, το σύστημα έχει απόκριση που περιγράφεται από μια καμπύλη τρίτης τάξης, η οποία αποκλίνει πολύ γρήγορα από την είσοδο. Αυτό οφείλεται στους 2 ελεύθερους ολοκληρωτές της συνάρτησης μεταφοράς.