Controle sur le cours ASNL - 4eme AE

El
ements de correction

Question 1 Le syst`eme
lequation differentielle
y

(3)

lineaire

correspond

`
a

On a donc `
a lorigine :

0
0
J(0, 0, 0) =
2k

+ 6
y + 11y = u

et le retour donne lentree `

a ce syst`eme lineaire
comme :
u = k( y 2 )

1
0
0
1
11 6

(3)

La recherche des valeurs propres donne le polyn

ome caracteristiques :

P () = 3 + 62 + 11 + 2k

Le syst`eme est donc modelise par :

y (3) + 6
y + 11y + ky 2 = k

Question 2 Direct :y =

Or le syst`eme lineaire de la figure 2 a comme fonction de transfert :

Question 3 En substituant dans lequation on obtient

GBF =

x(3) + 6
x + 11x + k(x + y )2 = k

k
s3 + 6s2 + 11s +

Son denominateur (et donc sa stabilit

e) correspond
donc au meme polyn
ome avec = 2k = 2ky .

On obtient alors
Question 6 Le crit`ere de Routh donne :

x(3) + 6
x + 11x + kx2 + 2ky x = 0
Le jeu de variables detat donne directement :

x 1
x 2

x 3

= x2
= x3

= k(x21 2 x1 ) 11x2 6x3

1
6
66
6

(1)

11

La condition de stabilite est 66

> 0 soit donc
6
< 66. Ce qui donne la relation par rapport au point
dequilibre k < 33

Question 4 Linteret de ce changement de variable

est davoir lorigine comme unique point dequilibre
et donc de faciliter les calculs et lapplication des
differents theor`emes qui sexpriment tous par rapport
`
a lorigine.

()

On se place dans le cas o`

u = 9 et k = 15. On se
place donc dans le cas o`
u lorigine est instable.
Question 7 En posant u = x21 , le syst`eme sexprime
comme :

Question 5 La jacobienne du syst`eme par rapport

est :

0
1
0
0
0
1
J(x1 , x2 , x3 ) =
k(2x1 + 2 ) 11 6
(2)

x 1
x 2

x 3
1

= x2
= x3
= 90x1 11x2 6x3 15u

(4)

Cela correspond donc `

a la figure 3 en prenant

0
1
0
0
1
A= 0
90 11 6

(5)

0
B= 0
15

(6)

et
C=

(7)

Question 8 La theorie du premier harmonique demande dexpimer le lieu critique de lelement non
liuneaire, ici une simple parabole. On a donc
q

=
=
=
=
=
=

R 2 2 3
1
u0R 0 u0 sin (t)dt
u0 2 1
sin(t)dt
0 2 (1 cos(2t))
R
2
u0 2
u0
0 2 0 cos(2t) sin(t)dt
2 [ cos(t)]
R
u0 2
0 4
sin(3t)
sin(t)dt
0 1

2
u0
0 4 3 cos(3t) + cos(t) 0
0

De meme
q0

R 2
= u1 0 0 u20 sin2 (t) cos(t)dt
R 2
= u0 0 12 (1 cos(2t)) cos(t)dt
R
2
u0
u0 2
= 2
[ sin(t)]0 2
cos(2t) cos(t)dt
0
R
u0 2
= 0 4 0 cos(3t) cos(t)dt
 1

2
u0
= 0 4
3 sin(3t) sin(t) 0
= 0