Vous êtes sur la page 1sur 2

PolytechTours- Dpartement Informatique

2006/07

TD Asservissement n1
Sujet n1
On considre les 2 systmes physiques suivants :
k

Une masse M, retenue un mur par un amortisseur de coefficient de


frottement visqueux f et un ressort damortissement k que lon tire par une
tension T vers le bas.
Entre : Force applique la masse.
Sortie : Position de la masse.

r
F

z
Un circuit RLC srie.
Entre : Tension aux bornes du circuit.
Sortie : Tension aux bornes du condensateur.

L
C

ue t

1. Ecrire les quations diffrentielles rgissant la dynamique des sorties de ces 2


systmes.
2. Donner la fonction de transfert de chacun de ces systmes.
3. La fonction de transfert canonique des systmes du 2ime ordre sexprime sous la
forme :
S p
K

1
2
E p
p 2
p
1
2
n
n
o

est la pulsation propre ou naturelle.


est lamortissement.
est le gain statique du systme.

Pour chacun des 2 systmes, exprimer ces 3 paramtres en fonction des donnes du
problme.
4. Pour chacun des 2 systmes, quelles conditions le facteur damortissement est-il
infrieur 1 ? Pour lun ou lautre cas, en supposant 1 , tracer lallure de la
rponse temporelle du systme un chelon de tension (0V EV) .
Les tables de transformes de Laplace donne, lorsque 1 :

n2
1
1 1 t sin 1 2 t
TL
n
2 e
p p 2 2 p 2
1

n
n

avec arccos

us t

PolytechTours- Dpartement Informatique

2006/07

Sujet n2
Un systme linaire est caractris par lquation
ds
0,5. s(t) 15.e(t)
dt

(1)

1. Donner lexpression
de la fonction de transfert du systme. Quels sont le type, lordre, le
gain et la ou les constantes de temps de ce systme?
2. Lentre applique est donne en figure 2 (le systme tant initialement au repos).
donner lexpression de s(t) en fonction de x
trouver x pour qu t = 0.1, la rponse atteigne sa valeur finale et ne la quitte plus.