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Vibrations

Dynamique des Structures

M. CHERKAOUI
Professeur de lenseignement suprieur
FST Errachidia Maroc
EIVP Ecole Ingnieurs ville Paris -Ecole des Ponts Paris Tech France
Docteur en Sciences de lingnieur Universit Paris XI
Spcialit : Gnie civil Et Energtique
Professeur de lenseignement suprieur

Plan du cours:

I - Vibrations libres des systmes mcaniques un


degr de libert.
II - Rponse force des systmes mcaniques un
degr de libert.
III - Systmes plusieurs degrs de libert
IV- Vibration des systmes mcanique continus

Ce cours est en construction, Merci pour me faire


remonter les erreurs afin de lamliorer.

Elments de bibliographie

[1] L.L. Beranek, I.L.Vr, Noise and vibration control engineering, J. Wiley, 1992.
[2] D.A. Bies, C.H. Hansen, Engineering noise control (2nd edition), E. and F. N.
Spon, 1995.
[3] A.P. Dowling, J.E. Ffowcs-Williams, Sound and sources of sound, Horwood,
1989.
[4] Encyclopedia of vibration, (Tomes 1 3), (S.G. Braun, D.J. Ewins, S.S. Rao, d.),
Academic Press,2002.
[5] Fundamentals of noise and vibration,(F. Fahy, J. Walker, diteurs), E. and F. N.
Spon, 1998.
[6] D.J. Inman, Engineering Vibration, Prentice Hall, 1996.
[7] M. Lalanne, J. Der Hagopian, P. Berthier, Mcanique des vibrations linaires,
Masson, 1986
[8] C. Potel, M. Bruneau, Acoustique gnrale, Ellipses, 2006.
[9] M.P. Norton, Fundamentals of noise and vibration analysis for engineers,
Cambridge University Press, 1989.
[10] S.S. Rao, Mechanical Vibrations (3rd ed.), Addison-Wesley, 1995.
[11] A.A. Shabana, Theory of vibration (2nd ed.), Springer, 1995.

Chapitre 1 :
Introduction

Introduction
La mcanique vibratoire est ltude des mouvements
rptitifs par apport une position de rfrence,
gnralement la position dquilibre.
Dfinition :
Tout mouvement oscillatoire, d'un systme
mcanique, autour de sa position d'quilibre est
appele mouvement vibratoire.
Les vibrations peuvent tre nuisibles et doivent tre
vites, comme elles peuvent tre utiles, et dans ce
cas, souhaites.
la matrise des vibrations indispensable:
comment les analyser; les mesurer et les contrler est
toujours souhaite. Ce qui est lobjet de ce cours

Exemples dOscillateurs
Ils peuvent tre de types diffrents :
mcanique, lectrique, acoustique:
- structure d'une molcule diatomique.
- la masse accroche un ressort, le pendule.
- le circuit lectrique RLC.
-balanoire, le balancier d'une horloge.
- tremblement de terre, Sismographe.
- haut-parleur, microphone.
- instruments de musique vent ou cordes.

-Amortisseur dune automobile ou dun motocycle.


-Le mouvement des ailes dun avion.
-Le mouvement des grands immeubles, ponts
cause des vents violents.
- etc

Premier mode de torsion du pont de


Tacoma (des films ont t pris par des
amateurs dont on peut
trouver les vido sur le web)

Modlisation d'un systme:


Dfinition :
La modlisation permet d'analyser des phnomnes
rels et de prvoir des rsultats partir de
l'application d'une ou plusieurs thories un niveau
d'approximation donn.
La description mathmatique d'un problme
d'ingnierie est ralise en appliquant les lois
physiques connues. Il est ncessaire d'introduire des
hypothses qui simplifieront le problme pour que ces
lois puissent tre appliques. C'est la partie cration
du modle physique. L'application des lois physiques
donne des descriptions mathmatiques, c'est le
modle mathmatique.

Les vibrations sont modlises


mathmatiquement, en se basant
sur les principes fondamentaux
comme les principes dquilibres
dynamiques, et analyses travers
les
rsultats
des
quations
diffrentielles
(quations
de
mouvements).

Exemple de modlisation de
vibrations
Modle

Modle rel

physique

Btiments

But de ltude:
viter les vibrations qui sont part quelques
exceptions une nuisance :
Les grandes amplitudes au voisinage des
rsonances entranent des contraintes importantes
pouvant aller jusqu la dtrioration du systme:
-Le pont (Tacoma).
Les petites amplitudes sur une longue dure
peuvent par fatigue altrer les matriaux.

Dfinitions:
1) Vibrations : Petites variations provoques par
une excitation dune grandeur q autour dune
valeur moyenne q0 .
La fonction q(t) dcrit la rponse du systme
l'excitation applique.
Quand lvolution de loscillateur peut-tre dcrite
par n variables indpendantes, loscillateur
possde n degrs de libert.
Le systme physique est appel oscillateur lorsque
q(t) varie priodiquement.
Un oscillateur est linaire si son mouvement est
dcrit par une quation diffrentielle linaire.

L oscillateur lmentaire linaire possde un seul


degr de libert.
Un oscillateur est libre sil oscille sans
interventions extrieures pendant son retour
lquilibre.
Un oscillateur est forc si une action extrieure lui
communique de lnergie.
Un oscillateur dissipe de lnergie quand il
retourne vers son tat dquilibre : il est amorti

Exemple de rponse d'un oscillateur :


1-L'oscillation est de forme quelconque et de
priode T. La fonction de rponse est telle
que: q(t) = q(t+T)

2) Oscillateur Harmonique:
- La forme des oscillations est sinusodale.
-L'excitation applique au systme est trs brve, elle
disparat ds que le systme oscille, Les oscillations sont
dites libres (systme non entretenu).
-L'nergie totale du systme se conserve au cours du
temps.
3) Oscillateur Harmonique amorti:
-Le systme physique dissipe de l'nergie : l'nergie totale
ne se conserve pas dans le temps. Le systme est amorti.
4) L'oscillateur harmonique forc:
Le systme est soumis une excitation permanente
produite par un dispositif extrieur. Les oscillations sont
dites forces.

5) L'oscillateur anharmonique:
- Le systme volue suivant une loi
priodique de forme quelconque ( non
sinusodale).
- On montre mathmatiquement que toute
oscillation priodique se dcompose en une
somme
d'oscillations
harmoniques
(dcomposition de Fourrier).

L'oscillateur anharmonique:

Causes des vibrations


Amplitude
+

Heavy Spot

Time
360 degrees

Rotation

1 revolution
3600 rpm

3600 cycles per minute

60 Hz

60 cycles per second

1 order

one times turning speed

Amplitude
+

Time

1000 rpm

1 revolution

4 blades

vibration occurs 4 times per revolution

4 x 1000 rpm

vibration occurs at 4000 cycles per minute


=

4000 cpm

Amplitude
+

12 tooth
gear

Time

1000 rpm

1 revolution

12 teeth are meshing every revolution of the gear


12 x 1000 rpm

=
=

vibration occurs at 12,000 cycles per minute


12,000 cpm = 200 Hz

+
0

Time

+
0

Time

+
0

Time

Time Waveform contains all the different


frequencies mixed together
+

Time

Amplitude

Amplitude

Amplitude

Amplitude

Frequency

Time

Time

Time

1x

Frequency

+
0

Time

+
0

4x

Frequency

Time
12x

Frequency

Principles causes:
Disequilibria =imbalance
Center of Shaft = Center of Mass

Heavy Spot
Center of Mass

Center of Shaft

Rotation

Types of Imbalance

Imbalance can be separated into two


components:

Static Imbalance:

(constant across rotor)

Couple Imbalance:
o

(opposite across rotor)

What is misalignment?

Deviation from a common centerline during operation.

GRRR!

BEFORE

hmmm!

AFTER

Types of Misalignment
Offset

Angular

Both

Bearing Fault Frequencies

Function of the Geometry of the Bearing


Outer Race
(BPFO)

Inner Race
(BPFI)

Ball Spin
(BSF)
Cage
(FTF)

Signal Acquisition & Understanding the


Vibration Spectrum
Transducer

Amplitude

Overall
Energy

Waveform

Time

FFT
Spectrum

Amplitude
Frequency

How the Vibration Spectrum is


Created

Amplitude

FFT (Fast Fourier Transform)

Amplitude

Amplitude

Tim
e

Tim
e

Partie I
Systme un degr de libert

Chapitre 1
Vibrations linaires libres non
amorties (conservatives)

Le rgime libre dcrit le comportement du


systme aprs un lcher initial, sans fourniture
ultrieure dnergie par une force extrieure.
Donc linstant initial t=0, on dplace la masse
x(0)=Xo (longation initiale) et le systme est
abandonn lui-mme avec vitesse initiale Vo .
La faon dont le systme est mis en mouvement
sappelle Conditions Initiales (CI) :

1.1 Modle de base du systme mcanique

Fig. 1.1 Oscillateur lmentaire conservatif un


degr de libert non amorti.
Compos par : - la masse ponctuelle (m),
- ressort de raideur ou rigidit (k) et longueur
naturelle lo .
(O,X,Y): repre fixe ou suppos Galilen.

Ressort :
Dfinition : Systme mcanique dapplication deffort
proportionnel k et oppos sa variation de
longueur.
Par hypothse on suppose que la masse du ressort
est ngligeable par rapport la masse m du
systme et que les liaisons sont parfaites .
Soit x(t) le paramtre dtat, longation du ressort
par rapport sa position dquilibre, lorigine O.
En appliquant le thorme de centre de gravit
(thorme de la rsultante dynamique) la
masse m en mouvement de translation on a :

(1)

Cette dernire quation est une quation


diffrentielle de second ordre homogne
coefficients constants. Elle rgit le
comportement vibratoire du systme
mcanique et elle est souvent crite sous la
forme :

pulsation propre du systme conservatif,


appele aussi pulsation naturelle ou
fondamentale .
La solution de cette quation donnant le
dplacement de la masse est cherche sous
diffrentes formes :
-Combinaison linaire de deux fonctions
harmoniques:

combinaison linaire de deux fonctions harmoniques:


(5)
une seule fonction harmonique:
(6)
- sous forme complexe:
(7)
Avec : A, B, X constantes quelconques appeles
amplitudes , phase initiale ou dphasage.
Le dplacement de la masse est un mouvement
harmonique:
de pulsation propre : 0
de frquence propre :
(8)
de priode propre :
(9)

La vitesse est calcule en drivant x(t):

(10)
Lacclration est calcule en drivant la
vitesse :

(11)

La vitesse est +/2 en avance par rapport au


dplacement. On dit quils sont en quadrature
.Lacclration est + en avance par rapport au
dplacement. On dit quils sont en opposition
de phase .

Trouvons la loi du mouvement (6) en fonction


des CI ainsi imposes:

Dont les solutions sont :

Do la loi gnrale du mouvement en


fonction de deux constantes ainsi calcules :

(12)

Applications
1.2 Oscillateur harmonique linaire dans le
champ de la pesanteur terrestre:
Considrons cette fois loscillateur lmentaire
un degr de libert de la fig. 1.1
Dans ce cas ltude est dcompose en trois
phases (cf. fig. 1.3) :

Phase 1 :
Ressort non charg. Sa masse tant nglige
par rapport la masse m le ressort nest
pas tendu et sa longueur vaut sa longueur
naturelle lo .
Phase 2 :
On suspend la masse m. Le ressort est
tract, il se prolonge dune flche appele
flche statique et note fst . Le systme
tant en quilibre statique on a :

(14)

Les caractristiques du systme tant


connues, on peut mesurer la flche statique
qui permet dexprimer la pulsation propre en
fonction de g et fst :

Phase 3 :
Le systme est mis en mouvement par
rapport cette position dquilibre stable
(phase deux) et laiss lui-mme sans apport
dnergie (oscillations libres). Soit x(t) le
paramtre dtat ou la variable gnralise
du problme. En appliquant le thorme du
centre du gravit (cdg) ou le thorme de la
rsultante dynamique en O on a :

Do:

Finalement:
calculer la pulsation propre revient calculer
ou mesurer la flche statique fst :

On peut rsumer que la pesanteur donne ou


dtermine la position dquilibre du systme,
tandis que les caractristiques propres du
systme m et k donnent les vibrations
autour de cette position dquilibre.

1.3 Applications
1.3.1 Conception de la suspension de vhicules:
Il est prouv que le corps humain supporte sans
trop de fatigue des oscillations verticales avec
une frquence voisine de 1,5 Hz qui est celle de la
marche pas. Les quations (8, 9 et14)
permettent
de calculer : fst =11 cm - f0=1,5 Hz T=0,67 s et
0=9,47 s-1.
A lquilibre, on doit avoir une flche de la
suspension de 11 cm. do le choix des ressorts
partir de la masse du vhicule.

a. Vhicules conus pour charges moyennes:


Cest le cas de votre voiture familiale. La flche
statique provoque par le poids du vhicule et la
charge nominale lquilibre est de 11 cm. Le jour
de dpart en vacance vous souhaitez prendre pas
mal de choses et vous surchargez sans vouloir
votre voiture. Du coup la flche statique
augmente et elle est forcement plus grande des 11
centimtres confortables. Cette flche statique
provoque une pulsation propre plus petite. Enfin
cette dernire provoque une priode propre plus
grande. Le mouvement devient plus lent et vous
avez le mal de mer .

b. Vhicules conus pour charges leves:


Cest le cas de plusieurs vhicules utilitaires, poids
lourds, camionnettes, break etc. La flche statique
provoque par le poids du vhicule et la charge, vous
tes le conducteur malheureux de ce vhicule.
Aprs la longue journe de travail vous regagnez enfin
le garage vhicule vide. La flche statique tant plus
petite elle provoque une pulsation propre plus
grande. Enfin cette dernire provoque une priode
propre plus petite. Le mouvement devient plus rapide
et vous avez mal aux reins .
Vous lavez sans doute constat que votre voiture
familiale est plus confortable quand elle nest pas
surcharge . En ce qui concerne votre camionnette elle
est plus confortable quand elle est pleine charge

Systmes de torsion:
Un corps rigide oscille autour d'un axe (vibration de torsion).

Figure 1.4 Equilibre d'un systme de torsion.


L'quilibre dynamique entre le moment dynamique:

Et le moment de torsion :
permet d'crire l'quation du dplacement angulaire (t)

J0 moment d'inertie de la masse et kt raideur de torsion [en


Nm/rad].

La pulsation naturelle
est:

Raideurs en parallles

Raideurs en srie

Raideur en flexion

Masse quivalente

Remarque:

TD Chapitre I

Rappel:
Le moment d'inertie est une grandeur physique
qui caractrise la gomtrie des masses d'un
solide, c'est--dire la rpartition de la matire
en son sein. Il quantifie galement la rsistance
une mise en rotation de ce solide (ou plus
gnralement une acclration angulaire), et
a pour dimension ML (le produit d'une masse
et du carr d'une longueur, qui s'exprime en
kgm dans le S.I.). C'est l'analogue pour un
solide de la masse inertielle qui, elle, mesure la
rsistance d'un corps soumis une acclration
linaire.

Dans le cas simple de la rotation d'une masse


autour d'un axe fixe, le moment d'inertie par
rapport cet axe est une grandeur scalaire qui
apparat dans les expressions du moment
cintique et de l'nergie cintique de rotation de
ce corps.
En RDM l'appellation de "moment d'inertie" est
parfois utilise pour dterminer la contrainte
dans une poutre soumise flexion. Il s'agit alors
d'une notion physique diffrente, encore appele
moment quadratique, qui a pour grandeur
physique L4 (en m4 ).

En serrant ses bras le long du corps,


ce patineur diminue son moment
d'inertie, augmentant sa vitesse de
rotation, puisque son moment
cintique est conserv.
Donnes cls:
Symbole usuel I, J Units SI kg.m2
Dimension M.L2
Grandeur extensive oui Nature
scalaire, tenseur (mcanique du
solide) Expressions

dans un solide considr comme un ensemble


continu de points matriels affects d'une masse
volumique , le moment d'inertie s'crit :

Systme discret:

Le calcul de l'nergie cintique :

le moment cintique du systme par rapport un


point quelconque O de l'axe s'exprime sous la
forme:

Problem from: MIT - Massachusetts


Institute of Technology
Pb1:
Model the system shown in Fig.1-15 by a block
attached to a single spring of an equivalent
stiffness:

The first step is to replace the parallel


combinations by springs of equivalent
stiffnesses. The result is used to replace these
springs by a spring whose stiffness is calculated
as:

The springs attached to the right of the block


are in series and a re replaced by a spring of sti
ffness:

The result is the system:

Pb2:
A machine of mass m is attached to the mid-span
of a simply supported beam of length L , elastic
modulus E, and cross-sectional moment of inertia
I. The mass of the machine is much greater than
the mass of the beam; thus the system can be
modeled using 1 degree of freedom. What is the
equivalent stiffness of the beam using the midspan deflection as the generalized coordinate?

Solution:
The deflection of a simply supported beam at its
mid-span due to a concentrated load F applied at
the mid-span is:

The equivalent stiffness is the reciprocal of the


mid-span deflection due to a mid-span
concentrated unit load:

Pb3:
Derive an expression for the equivalent
stiffness of the system of Fig. 1-18 when the
deflection of the machine is used as the
generalized coordinate.

Solution:
Consider a concentrated downward load F1
applied to the mid-span of the simply supported
beam leading to a mid-span deflection x. A
compressive force kx is developed in the spring.
The total downward force acting on the beam
at its mid-span is (F1 kx). As noted in Problem
above, the mid-span deflection of a simply
supported beam due to a concentrated load at
its mid-span is:

Thus for the beam of Fig. 1-18:

which leads to:


The equivalent stiffness is obtained by setting
F1=1, leading to:

It is observed that the beam and the spring act as


two springs in parallel.

Pb4:
What is the equivalent stiffness of the system
of Fig. 1-19 using the displacement of the block
as the generalized coordinate?

The deflection of a fixed -free beam at its free


end due to a unit concentrated load at its end
is:
Thus the equivalent stiffness of the cantilever
beam is:

The analysis of Problem above suggests that the


beam and the upper spring act in parallel. This
parallel combination is in series with the spring
placed between the beam and the block. This
series combination is in parallel with the spring
between the block and the fixed surface. Thus
using the formulas for parallel and series
combinations, the equivalent stiffness is
calculated as:

Chapitre II
Systmes amortis libres
Vibrations linaires de systmes mcaniques
1 ddl, amorties, libres.

Le systme est compos par:

Mise en quation
Soit x(t) le paramtre dtat, longation du
ressort par rapport sa position dquilibre,
lorigine
En appliquant le thorme de centre de gravit
(thorme de la rsultante dynamique) la
masse m en mouvement de translation on a :

(3)

En divisant les deux parties de cette quation par la masse


m non nulle, lquation (2) peut se mettre sous la
forme suivante :

En mcanique vibratoire on pose =h/0


La quantit est appele amortissement
relatif (relatif la pulsation propre 0 ) ou
facteur damortissement

Les solutions de lquation (3) sont fonction des


racines de lquation caractristique associe.
Trois cas sont tudier : 1 > , 1 = , 1 < .
On cherche les solutions de lquation (3) sous la
forme :

avec : et r des constantes quelconques, t tant


le paramtre temps.

On obtient lquation caractristique de


lquation 3:

Amortissement sur critique:


Cest le cas pour: = h / > 1 donc h >
Lamortissement du systme est fort et on dit
que ce dernier travaille dans les conditions
damortissement sur critique.
Les racines de lquation caractristique sont
les deux rels ngatifs:

Amortissement critique:

La solution la forme:
A et B constantes
arbitraires

Amortissement sous critique:


Cest le cas pour 1 < , donc h < 0.
Lamortissement du systme est faible et on
dit que ce dernier travaille dans les
conditions damortissement sous critique.
Cest le cas pratique le plus important.
Les racines de lquation caractristique (8)
sont complexes:

lquation montre que le mouvement est


sinusodal exponentiellement amorti:

On peut noter que la masse ne sarrte


jamais. Elle oscille avec une amplitude qui
tend vers zro.
La priode des oscillations amorties est :

appele pseudo priode du mouvement


amorti.

Remarque:
Lamortissement diminue lamplitude et
augmente la priode des oscillations. Il est
vident que:
T>To , donc le mouvement amorti est plus
lent avec une frquence plus basse. Souvent
dans
certains cas pratiques, le terme 2 est trs
petit par rapport 1 et la priode amortie T
peut tre confondue avec T o sans erreur
apprciable

Les trois cas ainsi tudis sont rcapituls sur la


figure suivante :

Dcrment logarithmique:
Dans le cas damortissement sous-critique, le
mouvement
tant
sinusodal
exponentiellement amorti, en pratique, il est
souvent utilis le rapport entre deux
amplitudes spares dune priode T. Ce
rapport appel dcrment du mouvement
et not est dfini par :

En pratique on utilise plutt le logarithme nprien de ,


appel dcrment logarithmique et not :

Le dcrment du mouvement est un rapport


facilement mesurable. Il permet de calculer
lamortissement relatif do le coefficient
damortissement h et finalement la
constante damortissement c ncessaire
pour la conception de la suspension de
vhicules.

Applications:
Parmi les trois cas tudis ci-dessous, le cas
damortissement critique (AC) a trouv des applications
bien particulires dans diffrents domaines de lindustrie.
Tous les systmes pour lesquels on souhaite un retour
rapide et sans oscillations vers la position dquilibre sont
conus sur le principe damortissement critique avec 1 =
(retour le plus vite possible vers x=0). Citons titre
dexemple :
- la fermeture des portes sans vibrations et bruit,
- conception de la suspension (amortisseurs) des vhicules,
- appareils de mesures lectriques (pas doscillations de
laiguille),
- balances automatiques modernes etc.
Tous ces exemples nous montrent limportance de la prise
en compte des effets dynamiques lors de la conception
dun systme mcanique.

METHODE ENERGETIQUE DE
RAYLEIGH

En faisant l'hypothse qu'il n'y a pas d'nergie


dissipe :

Lnergie totale instantane du systme conservatif en mouvement


est proportionnelle A2 et indpendante du temps t :

Deux consquences importantes :


1) La drive de l'nergie totale (potentielle +
cintique) est nulle, d'o la relation R1:

2) A deux instants t1 et t2 quelconques:

En choisissant t1 et t2 , tels que


si U(t1) =Umax alors T( t1) =0
si U(t2) = 0 alors T (t2) = Tmax
on obtient la relation R2:
Umax=Tmax

valable pour les systmes conservatifs soumis


des mouvements harmoniques. Ce
principe de conservation est utilis :
-pour obtenir des quations du mouvement,
-pour calculer directement la pulsation naturelle
des systmes.

Application1: Equation du mouvement


Lnergie potentielle totale du
systme est la somme de
lnergie potentielle lastique du
ressort
et
de
lnergie
potentielle
gravitationnelle.
Toutes les deux doivent tre
exprimes
comme
un
changement partir dune
position arbitraire. On choisit ici
(voir Figure 1.19)
la position dquilibre x0 qui
correspond une nergie
lastique stocke dans le ressort:

Lnergie potentielle U2 une distance x de la


position dquilibre correspond une
augmentation de lnergie lastique qui devient :

et une diminution de lnergie potentielle: mgx


due au changement de position:

La diffrence dnergie potentielle est:

et en considrant que kx0 = mg , il reste:

Lnergie totale (cintique + potentielle) est

et sa drive par rapport au temps (R1)

Puisque la vitesse v nest pas identiquement


nulle (quel que soit t ) dans lexpression
prcdente, on peut en dduire lquation
diffrentielle du mouvement:

Application2 Pulsation propre


La mthode nergtique peut aussi tre
utilise pour obtenir la frquence propre
(naturelle) des systmes oscillants conservatifs.
Il suffit dappliquer la relation :

Pour un mouvement priodique damplitude A et


de pulsation propre
et vmax =
Donc:

Application3:
Pendule simple
La masse est suppose quasiment ponctuelle par
rapport la longueur l du bras et la masse du bras
est considre comme ngligeable. Dans ces
conditions, le moment dinertie autour de laxe
est:

Le dplacement angulaire est mesur


partir de la position dquilibre. Lnergie
cintique du systme est:

Lnergie potentielle est:

La drive de lnergie totale scrit


alors :

La vitesse angulaire
tout instant donc:

ne peut tre nulle


et aprs

linarisation pour les petits mouvements:


Cette quation permet de
calculer le dplacement
angulaire et la pulsation
naturelle du pendule:

Remarque:

Application4
Ressort pesant
Dtermination de la
pulsation
naturelle
dun systme masseressort dont la masse
du ressort nest pas
ngligeable
devant
celle de la masse.

On considre que:
est la masse dun lment dy du ressort. La
vitesse des lments dy varie linairement
sur la longueur du ressort entre 0 et est :

lnergie cintique de llment dy est :


Lnergie cintique du ressort sur la longueur
du ressort est :

La masse effective du ressort correspond


1/3 de sa masse totale.
Donc lnergie cintique totale du systme
est:
Les nergies maximales sont:

et la pulsation naturelle du systme est:

Chapitre III
Systmes amortis excits
Vibrations linaires de systmes mcaniques
1 ddl, amorties, excites. Applications

1. Modle de base du systme mcanique


Il est identique celui vu au chapitre III cette
diffrence prs que le systme est excit par une
force fonction du temps applique sur la masse
ponctuelle " m ". Soit le cas particulier dune
force de type:
F(t)=Fcost,
F tant lamplitude maximale de leffort et
pulsation de la force excitatrice, constante
connue comme dj vue au chapitre II.

Modle physique

2. Mise en quation
En appliquant le thorme de centre de gravit la
masse " m " en mouvement de translation on a
lquation diffrentielle du mouvement :

(1)
En divisant les deux parties de cette dernire par la
masse " m " non nulle, lquation (1) peut se mettre
sous la forme suivante :

avec :

(2)
force rduite lunit de masse.

La solution gnrale (SG) de cette dernire quation


est une combinaison linaire entre une solution
gnrale de lquation sans second membre (SGESSM)
et une solution particulire de lquation complte
(SPEC) que nous prsentons sous la mme forme
symbolique quau chapitre II :

(3)

Le premier terme de cette dernire quation


reprsente les oscillations libres du rgime transitoire
du systme (voir Chapitre II) et le deuxime les
oscillations forces du rgime permanent.

Au bout dun certain temps les oscillations


libres finissent par samortir. Cherchons la
solution permanente, donc sans termes
transitoires de lquation :

(4)
Cette solution est cherche sous la forme :

avec : X amplitude,
phase.

(5)

Donc:

(6)

(7)

En ramenant (5), (6) et (7) dans (4) on a :

(8)

Do le systme deux quations et deux


inconnues (X et ) suivant :

(9)

Donc:

(10)

Et:

(11)

En calculant cos de la premire quation de


(9) et de (11) on a respectivement :

(12)

(13)

Donc:

(14)

En ramenant (12) dans (14) on a :

(15)

A partir de (12) et (15) et en utilisant la


relation trigonomtrique: sin2+cos2=1, on a:

Do lexpression pour lamplitude X :

(16)

Donc:

(17)

(18)

(19)

En tenant compte de (19) et (18) lamplitude peut


tre prsente sous la forme :

(20)

appelle " coefficient

damplification dynamique " du systme amorti

Et:

pulsation relative de la force


excitatrice .
amortissement relatif

La rsonance:

(21)

Cette premire drive sannule pour deux valeurs:

et

Donc:

(22)

Loscillateur est en rsonance damplitude quand


X est maximum. La pulsation de rsonance est:

(23)

Nous venons dtudier lamplitude X. Faisons


la mme chose avec la phase . Reprenons
lquation (10) en exprimant en fonction de
et .

(24)

En faisant la mme tude mathmatique


comme pour lamplitude on constate que pour :

Quelle que soit la valeur de , la force


excitatrice F(t) et le dplacement de la masse
x(t) sont :
- en phase (=0) si la pulsation tend vers
zro,
- en quadrature ( =/2) si =1 donc, =o,
- en opposition de phase (= ) si la pulsation
tend vers linfini.

Application
3.1 Bande passante
Lapplication principale de la bande passante est
la
dtermination
exprimentale
de
lamortissement relatif dun systme amorti au
moyen dun essai en rgime permanent le
systme tant excit par une force harmonique.

-Mesurer lamplitude du dplacement X() en


fonction de la pulsation dexcitation .
- Tracer une droite horizontale lordonne Xmax/2
Cette droite coupe la courbe en deux points nots
M et M correspondant aux pulsations et .
- Etablir la relation approche

La largeur de la bande passante tant dfinie par :

Chapitre VI
REPONSE FORCEE DES SYSTEMES
MECANIQUES
A UN DEGRE DE LIBERTE
1. REPONSE A UNE EXCITATION HARMONIQUE
2. REPONSE A UNE EXCITATION QUELCONQUE

1 REPONSE A UNE EXCITATION HARMONIQUE:


On tudie la rponse dun systme amorti 1 ddl
une excitation harmonique sinusodale produite
par une force extrieure au systme. Ce type
dexcitation se rencontre frquemment dans
lindustrie (machines tournantes, ventilateurs,
moteurs, pompes ).
Les rsultats obtenus avec une excitation
sinusodale pourront stendre des excitations
harmoniques plus complexes reprsentes par
des sries de Fourier, en appliquant le principe de
superposition. On suppose donc quil sagit de
systmes linaires.

1.1 Excitation dun


systme non-amorti:
Dans un premier temps,
lamortissement
est
considr
comme
ngligeable ( c = 0 ).
La
force
dexcitation
harmonique est:

Equation du mouvement en x:

normalise par rapport la masse:

Cette quation est une quation diffrentielle


linaire non-homogne et sa solution est la
somme de la solution de lquation homogne ( f =
0 ) et dune solution particulire. La solution
particulire peut souvent tre obtenue en
supposant quelle a mme force que la fonction
dexcitation:
En lintroduisant dans lquation du mouvement
on obtient:
do on tire:

En ajoutant cette solution particulire de


lquation non-homogne la solution
gnrale de lquation homogne, la solution
gnrale du systme est:

Les coefficients A1 et A2 sont dtermins


partir des conditions initiales:

La rponse force est donc:

1.2 Notation complexe:

Le terme li l'amortissement introduit une


composante en quadrature (proportionnelle
la vitesse) qui se traduit par un retard de phase
du dplacement par rapport la force
d'excitation. La rponse d'un systme amorti
(solution particulire) est ainsi une fonction
harmonique la mme pulsation que
l'excitation mais avec une phase diffrente :

la mthode complexe permet d'allger


considrablement les calculs. Si on crit pour le
second membre de l'quation du mouvement:

la solution particulire peut se mettre sous la


forme:
avec l'amplitude complexe :
qui contient l'information de phase (le signe
moins introduit devant la phase met en
vidence le retard de phase).

Vitesse et acclration peuvent donc scrire:

En omettant Re{ }, l'quation du mouvement


devient:
ce qui permet d'obtenir facilement la solution
particulire complexe:

Pour crire xp (t) on calcule le module et la


phase de X:

1.3 Excitation harmonique des systmes amortis:


Sous la forme normalise par rapport la masse,
l'quation du mouvement en excitation force
s'crit:

En notant comme prcdemment la force et la


solution particulire sous la forme:
on obtient lquation diffrentielle:

lamplitude complexe de la solution


particulire:

Donc:

La solution particulire est:

La solution gnrale est la somme de cette


solution particulire et de la solution gnrale du
systme homogne.
Pour le cas sous-amorti:

Pour les valeurs importantes de t , le premier


terme disparat et la solution totale correspond
la solution particulire : cest la rponse
stationnaire (le premier terme correspond la
rponse transitoire).

A et dpendent de x0 et v0 comme pour le


systme libre mais aussi de F : les coefficients
sont donc diffrents du systme libre.
Dans un grand nombre de cas on sintresse la
rponse stationnaire du systme, sauf dans le
cas o le systme est soumis une excitation
par choc.
En factorisant par:
le module X s'exprime sous la forme:

1.4 Excitation par la base:


Souvent une structure est excite par
lintermdiaire des plots de suspension (machine
excite par les supports, automobile excite par la
route par lintermdiaire des suspensions)

En sommant les forces qui sexercent sur la masse


m , on obtient lquation:

qui peut se mettre sous la forme d'une quation


diffrentielle avec second membre:

On suppose que le support


dplacement harmonique:

possde un

On cherche une solution particulire de la forme:

En reportant cette expression dans lquation


diffrentielle prcdente:

Donc:

Donc:

Et:
Soit:

On a vu que la solution particulire pouvait


reprsenter seule la solution stationnaire.
En utilisant la frquence rduite:
on appelle transmissibilit en dplacement le
rapport des amplitudes des dplacements:

Ce rapport dcrit comment le mouvement se


transmet de la base vers la masse, en fonction
de la frquence rduite r

1.5 Excitation par dsquilibre dynamique en


rotation:
Les machines tournantes constituent des sources
de vibrations trs courantes. De petites
irrgularits dans la distribution des masses des
parties en rotation causent des niveaux vibratoires
importants. On schmatise une machine de masse
m comportant une masse m0 en rotation une
distance l de son centre. Un guidage sans friction
autorise seulement un mouvement dans la
direction x (voir Figure 2.10). En supposant la
vitesse de rotation R. constante.

La force de raction gnre par la rotation de la


masse a une composante dans la direction x qui
est proportionnelle m0 et l'acclration .
Cette force agit sur la masse m de la machine
(les forces dans la direction y ne sont pas
considres). Lquilibre des forces par rapport
au rfrentiel du support scrit (m0 fait partie
de la masse m de la machine).
ce qui conduit lquation:

Le terme au second membre est la force qui excite


le systme:
Lquation peut se mettre:
Avec:

La mthode dobtention de la solution particulire


est semblable celle des problmes prcdents en
utilisant la notation complexe, pour la force

Pour la force F(t):

donc l'amplitude complexe est:

l'expression de
recherche est:

la

solution

particulire

ce qui conduit :

Et:

Finalement la solution particulire s'crit:

Lamplitude de dplacement en rgime


stationnaire est une fonction de la vitesse de
rotation (Figure 2.11). Quand r >>1, la valeur
normalise du dplacement tend vers 1
indpendamment de . Pour les machines
tournantes, la suspension sera calcule pour que
soit en dehors de la gamme de fonctionnement.

2 REPONSE FORCEE A UNE EXCITATION


QUELCONQUE:
2.1 Rponse impulsionnelle.
La rponse impulsionnelle dun systme un
degr de libert se dfinie comme la rponse
une excitation de la forme:
La rponse aura la forme:
Avec:

Exemple : rponse impulsionnelle avec


conditions initiales nulles:
La fonction (t) dfinissant une impulsion a
pour transforme de Laplace F(p) = 1.
Lquation satisfaite par x(t) est :
La transformation de Laplace donne :

La rponse secrit donc :

La rponse scrit:

On en dduit la forme temporelle de la rponse:

2- Rponse une excitation priodique:

L'quation
de
mouvement forc d'un
modle masse-ressort
amortisseur
autour
l'quilibre :

2.1- Procdure de rsolution:


Dveloppement de la force en srie de Fourier :

Rappel:

Donc lE.M.V.T. devient:

La solution de l'quation de mouvement est :

xh(t) est choisie suivant le facteur


d'amortissement .
xp(t) aura la mme forme que F(t):

Donc:

3- Rponse une excitation quelconque:


Jusqu' ce point, on a trouv les solutions de
diffrents mouvements forcs particuliers :
excitation harmonique, excitation due au
dsquilibre
du
rotor,
excitation
par
dplacement impos du support, excitation
priodique. On va traiter dans cette partie la
rponse d'un systme vibratoire due une
excitation quelconque.

On peut rencontrer des excitations quelconques


dans la vie courante :
Habitations subissant un tremblement de terre.
Structures soumises des vents violents.
Circulation de vhicules sur un terrain rugueux.

Remarque :
Pour traiter le cas d'excitation quelconque on
a besoin de traiter, auparavant, le cas de
mouvement forc du une impulsion.

3.1- Rponse une impulsion :

Etude du cas amortissement sous-critique


(<1):
Pour des raisons de simplicit on cherchera la
rponse, x(t), due une impulsion dfinie
=0 et on crira ensuite la rponse pour non
nul.

Remarque:
L'tude du mouvement forc d'un systme
vibratoire, initialement au repos, du une
excitation de type impulsion revient l'tude
du mouvement libre de ce mme systme
avec des conditions initiales. Ces dernires
sont calcules partir de l'application de
l'impulsion au temps .

Conservation de la quantit de mouvement :

Donc la variation de quantit de mouvement est


alors :

On est dans le cas d'amortissement souscritique :

En tenant compte des conditions initiales on aura :

Pour le cas o l'impulsion est applique non


nul.

On peut vrifier que

En rsum, la rponse d'un systme vibratoire


(<1) soumis une excitation de type impulsion
est :

Si on refait ce qui prcde pour les autres types


d'amortissements, on trouve le rsultat suivant :

Rponse une excitation quelconque


Pour la recherche de la solution de mouvement, on
se basera sur la rponse due excitation de type
impulsion.

Dcouper le temps t n intervalles de dure =t/


Et on suppose qu' chaque temps ti on applique
une impulsion:

L'effet, x, sur la rponse, x(t), due


l'application
seule
de
l'impulsion
correspondante ti donne :

La rponse au temps tj, x(tj), due l'application


de la succession de toutes les impulsions qui
prcdent le temps tj est :

Pour le temps t, on a :

Rappel:
Proprit de l'intgrale de convolution : Si on
procde au changement de variables suivant :

et sont des variables d'intgrations donc, on


peut crire :

En final : Pour trouver la rponse d'un systme


vibratoire forc due une excitation
quelconque on procde de la manire suivante :
1. On dtermine le type d'amortissement
on calcul .
2. On choisi la fonction g(t) suivant le calcul.
3. On calcule, enfin, l'intgrale de convolution

TD N2
Systmes vibratoires
excits

Ex1:

Rponse:

Calcul de la rponse pour t<t1 :

Calcul de la rponse pour t<t1 :

Pour calculer 1 on procde deux fois par parties :

Enfin:

Rappel:

Remarque:
Cette rponse correspond l'excitation avant
t<t1. Donc on ne voit qu'une force constante.
On aurait pu procder autrement : chercher la
rponse de ++x =0 avec des
conditions initiales d'quilibre.
Pour vrifier:

Calcul de la rponse pour t>t1 :

Comme prcdemment on aura :

Ex2:

Rponse:
On calcule:

Calcul de rponse pour t>t2 :

Donc:

Do:

Exercice 3:

Exercice4:

Ex1: From Pennsylvania


The tail rotor section of the helicopter of Fig. 3-18
consists of four blades, each of mass 2.3 kg, and an
engine box of mass 28.5 kg. The center of gravity
of each blade is 170 mm from the rotational axis.
The tail section is connected to the main body of
the helicopter by an elastic structure. The natural
frequency of the tail section is observed as 135 rad
/s.
During flight, the rotor operates at 900 r/min.
What is the vibration amplitude of the tail section
if one of the blades falls off during flight? Assume
a damping ratio of 0.05.

The total mass of the rotor is:


m = 4(2.3 kg) + 28.5 kg = 37.7 kg
The equivalent stiffness of the tail sect ion is

If a blade falls off during flight, the rotor is


unbalanced and leads to harmonic excitation
of the tail section. The magnitude of the
rotating unbalance is:
m.e = (2.3 kg)(O.170 m) = 0.391 kg-m
The natural frequency of the rotor after one
blade falls off is:

The frequency ratio is:

The steady-state amplitude is calculated using Eq.


(3.17):

THE UNIVERSITY OF MELBOURNE


Department of Mechanical and Manufacturing
Engineering
Forced vibration: The electric motor of mass M (see
Fig. 44) is mounted on the massless beam of length l,
the second moment of inertia of its cross-section I and
Young modulus E.
Shaft of the motor, of mass m, rotates with the
constant angular velocity and its unbalance
(distance between the axis of rotation and the shaft
centre of gravity) is . The damping properties of the
system are modelled by the linear damping of the
damping coefficient c. Produce expression for the
amplitude of the forced vibration of the motor as well
as the interaction forces transmitted to the foundation
at the points A and B.

Application of the Newtons approach to the


system shown in Fig. 45 results in the following
differential equations of motion.

where k stands for the stiffness of the beam EI.

Its standardized form is:

Where:

The particular solution of the equation 1.152

Where:

represents the forced vibrations of the system. In


the above formula A stands for the amplitude of
the forced vibrations of the motor. The
interaction force at the point A can be
determined from equilibrium of forces acting on
the beam at an arbitrarily chosen position x (see
Fig 46).

The force needed to displace the point D by x is


equal to kx. Hence, the reaction at the point A
is:

To move the point D (see Fig. 47) with the


velocity x the force cx is required.
Hence, from the equilibrium of the damper one
can see that the reaction at the point B is:

4. Notion de Stabilit d'un systme vibratoire.


4.1 Etude d'un pendule invers (petites
oscillations).

On applique le principe fondamental de la


dynamique (PFD) :

Mthode Energtique:

En divisant par ml2 on aura :

Avec kt est la rigidit de torsion quivalente.


- On aura un systme stable si kt est > 0.
- un systme instable si kt <0.

Remarque:
D'une manire gnrale, un
systme vibratoire est instable si sa
rigidit
quivalente
(ou
sa
constante
d'amortissement
quivalente) est ngative

Isolateur de vibration

Partie II
SYSTEMES MECANIQUES A
PLUSIEURS
DEGRES DE LIBERTE

1. SYSTEMES A DEUX DEGRES DE LIBERTE


1.1 - Modle non dissipatif (non-amorti)
1.2 - Exemple
1.3 - Rponse force
2. GENERALISATION AUX SYSTEMES A PLUSIEURS
DEGRES DE LIBERTE
2.1 - Construction du modle modal
2.2 - Systmes avec amortissement visqueux
2.3 - Rponse force

1. Introduction aux quations de Lagrange:


1.Systmes un degr de libert:
1.1. Equations de Lagrange:
Considrons une particule de masse m se dplaant
sans frottement sur une courbe plane comprise
dans le plan (xOy) et dont les coordonnes vrifient
les relations :
z=0
f(x,y)=0
Cette particule possde 1 degr de libert
On choisit une variable q, appele coordonne
gnralise, pour reprer sa position.

Le vecteur position de la particule


sexprime
en fonction de q :
Soit la rsultante de toutes les forces sexerant
sur la particule, la relation fondamentale de la
dynamique scrit :

est la vitesse de la particule.

Soit le travail fourni par la force


lors dun
dplacement infinitsimal
est :

Le dplacement peut scrire en fonction de la


variation dq de la coordonne gnralise :
Dans ce cas le travail peut se mettre sous la
forme:
On appelle force gnralise conjugue de q, ou
q-composante de la force, la quantit Fq dfinie
par :

Par consquent le travail scrit aussi :


En tenant compte du PFD cette expression peut
scrire :

Dautre part:
Sachant que:
On obtient:

en crivant le vecteur vitesse sous la forme :

On obtient:
Sachant que:
Et:
On obtient:

Et:

Lexpression du travail peut alors scrire :

Si on note
lnergie cintique de la
masse m on obtient finalement :

Do:

On en dduit lquation de Lagrange pour un


systme un degr de libert :

1.2. Cas des systmes conservatifs:


Dans les systmes conservatifs, la force applique
au systme drive dun potentiel et scrit :

Lquation de Lagrange devient alors :

Gnralement lnergie potentielle ne dpend pas


de la vitesse cad que :

Lquation de Lagrange peut alors scrire :

On introduit la fonction de Lagrange (ou


Lagrangien du systme) qui est la diffrence de
lnergie cintique et de lnergie potentielle :

Do la forme de lquation de Lagrange dans


le cas dun systme conservatif :

1.3. Cas des forces de frottement dpendant de


la vitesse:
Considrons des forces de frottement visqueux
de la forme :
La force gnralise scrit :

Si en plus des forces qui drivent dun


potentiel il existe des forces de frottement
visqueux, lquation de Lagrange scrit :

Do:

Fonction dissipation:
Calculons le travail fourni dWf par la force de
frottement pendant un intervalle de temps dt
pour un dplacement

La quantit de chaleur gagne par le systme en


interaction avec la particule est telle que :

la puissance dissipe par les forces de


frottement sous forme de chaleur :

Cette puissance dissipe peut tre exprime en


fonction de
par :

Par dfinition, la fonction dissipation est


gale la demi puissance dissipe :

La q-composante fq de la force de frottement


peut alors scrire :

Lquation de Lagrange scrit alors :

1.4. Force extrieure dpendant du temps


La force extrieure dpendant du temps agissant
sur un systme qui est le sige de forces de
frottement qui drivent dune fonction dissipation
D. Soit Feq la q-composante de la force extrieure.
Dans ce cas lquation de Lagrange peut scrire
sous lune des deux formes quivalentes suivantes
:

2. Systme plusieurs degrs de libert:


Dans le cas gnral dun systme plusieurs
degrs de libert, il y a autant dquations de
Lagrange que de degrs de libert. Ainsi, si le
systme possde N degrs de libert, il est
ncessaire davoir N coordonnes gnralises qi (i
= 1, 2, ....,N) ; nous aurons ainsi N quations de
Lagrange :

La qi composante de la force gnralise


extrieure est dfinie par :

W reprsente le travail des forces extrieures


rsultant dune variation
qi de la coordonne qi telle que les coordonnes
qji soient constantes ( qji = 0).

Application: Exemple 1ddl:


Soit un systme mcanique constitue dune
masse relie a un ressort de raideur d . Trouver
lquation diffrentielle.

Donc:

2 SYSTEME A DEUX DEGRES DE LIBERTE


2.1 Modle non-dissipatif (non-amorti)

En sommant les forces qui s'exercent sur chaque


masse, on obtient:

Equations
couples:

diffrentielles

du

second

ordre

Ces quations correspondent 4 conditions initiales:

Pour rsoudre ce problme, on utilise une


reprsentation matricielle qui prsente l'avantage
de pouvoir se gnraliser un nombre quelconque
de degrs de libert.

Des vecteurs colonnes sont utiliss pour dcrire


dplacements, vitesses et acclrations:

La matrice des masses:


permet d'crire l'quation dynamique:

La matrice des raideurs permet d'exprimer les


forces qui s'appliquent sur les masses

Le systme d'quations qui dcrit le systme


deux degrs de libert peut donc s'crire sous
forme matricielle:

Les matrices de masses et des raideurs sont


symtriques
MT =M et KT = K
On suppose une solution harmonique
complexe de la forme:

X le vecteur des amplitudes indpendant de


t.
L'quation s'crit :

Comme

D est nomme matrice dynamique.


Une solution triviale correspond :
D-1DX = 0X = 0 , (D-1 inverse de D), cest-dire: x1=x2 =0.
La solution non-triviale correspond au cas o la
matrice D est singulire (son dterminant est
nul et elle n'a pas d'inverse).

Rappel:

La condition de singularit est applique la


matrice dynamique pour obtenir une solution
indpendante de X :

permet de dterminer l'inconnue 2 :

C'est une quation du second degr en 2 qui


fournit quatre solutions: +-1 , -+2
En reportant cette solution dans l'quation
matricielle, il est possible de dterminer deux
vecteurs (vecteurs propres) X

Donc:

Les vecteurs X1 et X2 ne sont connus qu' un


facteur multiplicateur prs. La solution de x(t)
est une combinaison linaire des termes:

o les coefficients B1 B4 dpendent des


conditions initiales:
et
La solution peut aussi s'crire sous la forme:

o les amplitudes et les phases dpendent des


conditions initiales.

Chaque masse oscille aux deux frquences 1 et 2


appeles frquences naturelles du systme. Si les
conditions initiales sont choisies telles que A1=0 ,
alors les deux masses oscillent uniquement 1 et
leurs positions relatives dpendent du vecteur X1
appel dforme du premier mode.
Rciproquement si les conditions initiales sont
choisies pour que A2 =0.
NB : les frquences naturelles du systme coupl
deux degrs de libert ne correspondent pas
celle des systmes isols ou bloqus.

Exemple:
Soit le systme prcdent avec m1=9, m2=1,
k1=24, k2=3.
L'quation caractristique:

On trouve:

Donc:

Do:
X1=

Et:

Solution pour le mouvement des deux masses:

Solution correspondant des vitesses initiales


nulles :

Do:

et

En prenant en compte les valeurs du dplacement


initial, il est alors possible d'obtenir A1 et A2 :

Soit:

Avec:
l'quation du
particulier est:

mouvement

dans

ce

cas

Remarque :
Si on veut mettre en vidence seulement le
premier mode
, il faut que A2 = 0 (c'est
dire x10 x12 = x20 x11 ), donc que les dplacements
initiaux vrifient la relation:

Il en sera de mme pour le deuxime mode


2=2.
pour lequel A2 =0 conduit :
Donc pour obtenir un mouvement correspondant
un mode unique, il faut que le dplacement initial
soit proportionnel la dforme modale du mode
si les vitesses initiales sont nulles.

2.2 Rponse force


Des forces d'excitation F1(t) et F2(t)
sont
appliques aux deux masses. L'quilibre des forces
conduit au systme d'quations:

Le second membre est le vecteur des forces:


Pour des excitations complexes:

:nombres complexes dont les phases


reprsentent celles de l'excitation

Au vecteur complexe
correspondra une rponse galement
complexe:
Le systme d'quations peut alors s'crire:

avec la matrice dynamique (relle dans le cas


d'un systme non-amorti):

La solution particulire s'crit:

o D-1 est l'inverse de la matrice dynamique D:

en dehors des frquences naturelles 1 et 2


o det(D) = 0 les rponses complexes sont
dfinies par:

3 - SYSTEMES A n ddl modles physique

3 - SYSTEMES A PLUSIEURS DEGRES DE LIBERTE


Pour un systme n degrs de libert, le vecteur
dplacement devient un vecteur colonne nx1 et
les matrices de masse et de raideur sont des
matrices carres nxn. En considrant une masse j,
l'quation d'quilibre s'crit :

En gnralisant au systme complet :

avec x0 =0 kn+1 =0. L'ensemble de ces quations


peut se mettre sous la forme d'un systme
linaire:

avec x0 =0= kn+1 =0. L'ensemble de ces quations


peut se mettre sous la forme d'un systme linaire:

o M = diag(mj ) matrice diagonale nxn pour un


systme n masses.
K matrice symtrique nxn des raideurs
MT =M et KT = K (symtrie)
Remarque:
Dans le cas o la dernire masse est connecte
par une raideur kn+1 une partie fixe, le dernier
lment sur la diagonale de la matrice de
raideur devient Knn =kn + kn+1 .

3.1 Mthode de la base modale : rponse libre


L'objectif est de ramener l'tude celle d'un
systme 1 DDL.
En normalisant l'quation du mouvement par
rapport la masse.
En ralisant une transformation de
coordonnes pour se placer dans la "base
modale" o les quations du mouvement sont
dcouples.

Soit le systme plusieurs degrs de libert


dfini par:

dont on veut dterminer la rponse libre pour


les conditions initiales:
x(0) vecteur des dplacements initiaux t = 0 ,
x(0) vecteur des vitesses initiales t = 0 .

Premire tape : Normalisation par rapport la


masse:
La matrice des masses peut s'crire :
M = M1/2 M1/2 o:

Il est possible d'exprimer:

remplacer x par (premier changement de


variable):

Le systme d'quation du mouvement devient:

et en multipliant gauche par M-1/2 :

On remarque que:

ce qui conduit
normalise:

Matrice unitaire.
Matrice
symtrique
normalise de la raideur
l'quation dynamique

Deuxime tape : calcul des valeurs propres et


vecteurs propres.
En cherchant une solution de la forme:
l'quation du mouvement devient:

Aprs rejet de la solution triviale v = 0 et en


posant: =2 , on est ramen un problme
typique de recherche de valeurs propres:

Pour normer le vecteur v , on recherche le scalaire


a tel que u =a.v ait une norme unitaire, donc:

Do:

et peuvent dfinir une matrice orthogonale (les


vecteurs ui sont dits orthonormaux)

Tel que:

Par consquent:

Troisime tape : projection dans la base modale:


La matrice orthogonale P est utilise pour
effectuer un nouveau changement de variable :
on pose:
et on multiplie gauche par PT :

Puisque i = i2 , cette transformation conduit :

qui reprsente un systme de n quations


indpendantes (dcouples) :

En exprimant les conditions initiales dans la base


modale:

la solution pour ri (t) est celle du systme un


degr de libert:

sont les lments des vecteurs r(0) et r(0)

Quatrime tape : calcul des dplacements des


masses (transformation inverse):
En utilisant les quations prcdentes, il est
possible de calculer le vecteur des dplacements
x partir des solutions dans la base modale r .
Puisque x(t ) = M-1/2 q(t ) et q(t) = P.r(t ):

La matrice ci-dessous, est donc constitue de


vecteurs colonnes :

Tel que:

est le vecteur de la dforme modale du mode i,


c'est dire le vecteur des dplacements unitaires
(i)j de chaque masse j .
Les dplacements peuvent s'crire:

soit pour une masse j:

Rsum de la dmarche
Premire tape : Normalisation par rapport la
masse et premier changement de variable :
x
q
Deuxime tape : recherche des valeurs propres i
= i2 et des vecteurs propres vi .
Les vecteurs normaliss ui obtenus partir des
vecteurs vi permettent de construire une matrice
orthogonale P

Troisime tape : projection dans la base modale:


La matrice P est utilise pour effectuer un
changement de base qui conduit au deuxime
changement de variable :
q
r
Le systme d'quations obtenu correspond n
quations diffrentielles indpendantes de
systmes un degr de libert dont les solutions
ri(t)
peuvent tre facilement calcules en
employant les conditions initiales:

Quatrime tape : calcul des dplacements dans


la base physique (transformation inverse):
Pour cela le changement de variable inverse est
effectu :
r
x
Le dplacement xj(t) de chaque masse est une
combinaison linaire des solutions ri(t) de la
base modale :

3.2 Systmes avec amortissement visqueux:


La faon la plus simple pour introduire
l'amortissement et de le faire dans la base
modale.
Souvent, le modle d'amortissement
visqueux est utilis pour des raisons de
simplicit.
Le taux d'amortissement modal est ajout
dans les quations dcouples de la base
modale:

La solution est (voir systme 1 ddl):

Le taux d'amortissement modal:


est souvent estim exprimentalement pour
chaque mode.

3.3 - Rponses forces:


L'quation se met sous la forme:

F(t) est le vecteur des forces appliques


chaque masse:

L'quation modale dcouple est de la forme:

Les lments f(t)i sont des combinaisons


linaires des forces F(t )j et forment le vecteur
f(t ) des forces modales (gnralises), c'est
dire les forces rsultantes qui s'appliquent
chacun des modes. Ce vecteur s'obtient en
dcomposant:

La solution complte est celle du systme 1


ddl de dplacement ri (t):

La solution complte est celle du systme 1 ddl


de dplacement ri (t):

Les coefficients Ai et i de la solution gnrale


sont dtermins en utilisant les conditions initiales

En rgime stationnaire (harmonique permanent),


la solution particulire pour:

est dans la base modale

Avec:

est le vecteur des forces modales


gnralises complexes dont chaque lment
est:
Il est calcul partir du vecteur:

des forces complexes appliques chaque


noeud (masse) du systme et dont chaque
lment s'crit:

L'utilisation d'un vecteur complexe est ncessaire


pour reprsenter les dphasages j diffrents
pour chaque force.
Le vecteur dplacement s'crit comme
prcdemment par:

ABSORBEUR DYNAMIQUE (systme 2 DDL)


C'est un systme employ pour rduire les
vibrations d'un premier systme assimilable en
basse frquence un systme un ddl (une
machine monte sur une suspension lastique,
par exemple). Le problme vibratoire se pose en
gnral la pulsation de rsonance du premier
systme:

(au cours d'une monte en vitesse). Pour


rduire l'amplitude des vibrations, une masse
m2 est suspendue lastiquement par une
raideur k2 au premier systme (la machine)
constituant ainsi un systme deux ddl.

A partir des relations prcdemment tablies


pour le systme 2 ddl, avec F2 =0 , les
amplitudes des deux masses sont

Et:

On posant: (pulsations naturelles des systmes


1ddl isol)

Cette quation montre que quand correspond


la frquence naturelle de l'absorbeur seul

l'amplitude des vibrations de la masse1


s'annule : x1 =0 . On accorde donc 2 sur la
frquence dont on veut rduire l'amplitude.
Souvent, la pulsation initiale rduire est:

l'absorbeur est accord sur cette valeur:

Exemples d'utilisations pratiques d'absorbeurs


dynamiques

La tour Taipei 101 (509 m) est protge par un


amortisseur de vibrations.
La boule norme de 680 t, suspendue par des
cbles et place en haut du gratte-ciel, sert
contrebalancer les excitations.

Application
Analyse modale exprimentale
SYSTEMES MECANIQUES A
PLUSIEURS
DEGRES DE LIBERTE

Problmes rels

Partie III
VIBRATIONS DES SYSTEMES
MECANIQUES CONTINUS:

VIBRATIONS DES SYSTEMES MECANIQUES


CONTINUS:
1. VIBRATIONS TRANSVERSALES DES CORDES
2. VIBRATIONS LONGITUDINALES DANS LES
BARRES
3. VIBRATIONS DE TORSION DANS LES BARRES
4. VIBRATIONS DE FLEXION DANS LES POUTRES

1 VIBRATIONS TRANSVERSALES DES CORDES


1.1 - Equation des cordes
Une corde de masse linique m (en kg/m) est
tendue avec une tension entre deux points
d'attache. L'quilibre des forces d'un petit
lment x de la corde est observ.

La rsultante des forces agissant sur l'lment x


doit tre gal la force d'inertie dans la direction
z.

Les angles 1 et 2 sont petits, si bien que


l'quilibre des forces dans la direction x conduit :

Donc:

Si on considre pour une quantit scalaire s(x), le


dveloppement en srie de Taylor tronqu au
second ordre autour de x0 , le point central de
l'lment x:

Donc:
L'quation d'quilibre devient donc:

Si f(x,t)=0 on lquation de la corde vibrante:

la vitesse de propagation de l'onde


transversale.

1.2 - Description des conditions aux limites


Si l'extrmit de la corde n'est pas maintenue fixe,
la rsultante dans la direction z des forces cette
extrmit doit tre nulle:

Par exemple pour l'extrmit x = l :

1.3 - Technique de sparation des variables:

L'quation des cordes s'crit alors:

Donc:

Dont les solutions sont:


1.3.1 Utilisation des conditions aux limites :
exemple fixe fixe
Les conditions aux limites sont employes
pour dterminer et :

CL en x = 0:
donc le dplacement se rduit :
CL en x = l:
Soit:

X(l)=0.

Il y a donc un nombre infini de solutions qui


correspondent aux modes de la corde

(pour n =1, 2,L) pour lesquelles :

n est une constante arbitraire. Il y a donc aussi


un nombre infini d'quations diffrentielles de la
fonction de la variable t qui s'crivent:

les solutions sont:

Les solutions du dplacement et de la vitesse de


la corde sexpriment par:

n.c sont les pulsations propres de chaque


mode

1.3.2 Utilisation des conditions initiales pour


dterminer A et B.
Les fonctions sin(n.x) reprsentent la distribution
spatiale du dplacement sur toute la longueur de
la corde pour chaque mode n et se nomment les
dformes modales. Ce sont des fonctions
orthogonales
qui
satisfont
la
relation
d'orthogonalit.

La condition initiale ( t = 0 ) sur le dplacement


s'crit:

En multipliant droite par sin(n.x) et en intgrant


par rapport x sur [0 l], la relation
d'orthogonalit permet d'obtenir:

Donc:

De la mme manire, l'utilisation de la vitesse


initiale permet d'crire:

en utilisant la relation d'orthogonalit:

1.3.3 Interprtation
Pour une corde de longueur l , le dplacement libre
s'crit donc:

n (x t ), reprsente la contribution de chaque


mode, pour lequel n est la pulsation propre et
n(x) la dforme modale.
Par exemple, pour une corde tendue entre deux
points fixes, nous avons obtenu :
les pulsations propres:

les dformes modales:

1.4 - Exercice : Corde


On considre ici une corde monte fixe une
extrmit et sur un support de raideur k
l'autre extrmit.

Solution gnrale:

Les conditions aux limites:

Donc:

ce qui conduit l'Equation caractristique:

les intersections de la courbe tan(l) et de la droite


de pente -/kl sont les solutions nl cherches.

Figure 1.6 Reprsentation des solutions de


l'quation caractristique

2 VIBRATIONS LONGITUDINALES DANS LES


BARRES
2.1 - Equation des ondes longitudinales
Les ondes longitudinales sont des ondes de
traction-compression dans la direction x .

L'quation d'quilibre de l'lment dx s'crit:

avec w(x, t ) le dplacement longitudinal, A(x)


la section et la masse volumique. Le tenseur
de la contrainte est:

Le tenseur des dformations s'obtient par la loi de


Hooke ( E : module de Young, : coefficient de
Poisson)

Puisque:
devient:

Lquation dquilibre

Pour une section constante:

: vitesse de propagation des ondes


longitudinales

La loi de Hooke montre qu'il existe aussi une


dformation dans la direction z (et y )

o on a considr que zz=0 car il s'agit d'une


surface libre, donc:

La propagation des ondes de traction-compression


dans les barres s'accompagne d'une dformation
en z . On parle alors d'onde quasi-longitudinale:

2.2 Frquences naturelles et dformes


modales
C'est une dmarche identique celles des cordes
qui est suivie ici : le dplacement longitudinal est
reprsent par des fonctions indpendantes:
Donc:

Frquences naturelles et dformes modales


vont dpendre des conditions aux limites.

Exercice: Barre cantilever:

Les conditions aux limites:


en x = 0 , le dplacement est nul:
en x = l , la contrainte est nulle:

Soit:
Do lquation du dplacement:
Donc:

Soit:

Les solutions sont:

Les dformes modales sont:

et vrifient la relation d'orthogonalit:

Avec:
Pulsations naturelles sont:

Les solutions du dplacement et de la vitesse


peuvent s'crire:

Les conditions initiales (pour t = 0 ) et la relation


d'orthogonalit (voir les cordes) sont employes
pour dterminer les coefficients An et Bn

le dplacement initial:

Donc:
La vitesse initiale est :

Donc:

Soit:

Le dplacement libre de la barre est compltement


dfini par ses conditions aux limites et ses
conditions initiales

Avec:

3 VIBRATIONS DE TORSION DANS LES BARRES


3.1 - Equation des ondes de torsion
Une barre peut vibrer en torsion : la vibration est
caractrise par un dplacement angulaire
(mouvement de rotation) autour de l'axe
longitudinal de la barre.

On considre l'quilibre des moments d'un petit


lment dx d'une barre de section circulaire
uniforme.
Soit Mt le moment de torsion en x.

: le moment de torsion en x + dx .

Le moment de torsion s'crit:


G I est la raideur la torsion.

: le module de cisaillement.

: moment d'inertie de rotation de la


section.

L'quilibre des moments est:

Soit:

L'quation de propagation des ondes de torsion:

la vitesse de propagation des ondes de


torsion

4 VIBRATIONS DE FLEXION DES POUTRES


4.1 - Equation des poutres

Le dplacement transversal w(x,t) est l'amplitude


du mouvement de flexion. L'quilibre de l'efforts
tranchants et des moments sur un lment de
poutre dx est dcrit par le shmas ci-dessous

Q est la force de cisaillement ou effort tranchant.

Le moment de flexion s'crit:

L'quation d'quilibre des forces

l'quilibre des moments par rapport au point P:

Donc:

Puisque dx est petit, (dx)2 peut tre nglig et


finalement:

Cette dernire expression permet de remplacer Q


par M dans l'quation d'quilibre des forces:

Soit:

Dans le cas o la densit des forces extrieures


est nulle:

4.2 Conditions aux limites


Elles sont dfinies en considrant les 4
grandeurs qui caractrisent le mouvement de
flexion

4-Introduction la mthode de Rayleigh-Ritz


Le principe de Rayleigh valable pour les
systmes conservatifs (nergie potentielle
maximale = nergie cintique maximale) peut
tre employe pour trouver la premire
frquence propre de la plaque.

Umax : l'nergie potentielle maximale (nergie


de dformation)
Tmax :l'nergie cintique maximale.
La pulsation propre approche du premier
mode s'obtient par:

Initiation aux calculs des vibrations par


mthode dlments finis:
INTRODUCTION
La mthode des lments finis permet de
rsoudre un problme dont la solution
analytique ne peut ventuellement pas tre
dtermine. Elle fournit une solution
approche de la solution exacte. Le milieu
tudi est discrtis en plusieurs lments
relis entre eux par des noeuds.

TAPES DE LA RSOLUTION DUN PROBLME


1. Dfinition de la gomtrie de la structure
tudie
2.Maillage de la structure (discrtisation en
lments) - Gnration de la table de connectivit
entre les lments
3. Dfinition du modle associ la structure
4. Choix des paramtres du modle (deux pour un
matriau lastique isotrope).
5. Construction de la matrice de raideur globale
par assemblage des matrices de raideur locales des
lments en fonction de la table de connectivit

6. Construction du vecteur effort global par


assemblage des vecteurs deffort locaux suivant la
table de connectivit
7. Prise en compte des conditions aux limites
8. Prise en compte du chargement
9. Rsolution du systme pour obtenir les
dplacements nodaux des lments
10. Traitement du rsultat (calcul des
dformations, calcul des contraintes)

lments

nuds

Discrtisation dune structure en nuds et


lments (dent dune roue dente)

Exemple: Barre en traction


Modle mcanique
On demande de faire un maillage de la
structure et de rsoudre ce problme
(dplacements, dformations et contraintes dans
la structure) par la mthode des lments finis.

1er principe : discrtisation.


Modle lments finis:

Notions : - dlment fini


- de maillage
- de noeud
- de degr de libert

2nd principe : approximation


Soit un des lments finis :

Le dplacement dun point M(x) suivant laxe x


est not u(x)
On suppose u(x) = ax + b

2nd principe : approximation


Les coefficients a et b sont dtermins de sorte
que lapproximation
u(x) = ax + b vrifie les conditions aux limites,
soit :
En x = 0 u(x) = u1 donc b = u1
En x = L u(x) = u2 donc aL + u1 = u2
On a donc lexpression suivante :
Que lon peut aussi crire :

On peut alors exprimer contrainte


dformation dans llment de barre :

et

3me principe : quilibre


Lquilibre de la barre scrit : f1 + f2 = 0
Equilibre de lextrmit gauche:

Donc:
Equilibre de lextrmit droite:

Donc:

Remarque : le systme obtenu


lquilibre dun seul lment:

traduit

La MEF considre lquilibre global de la


structure
=> on rsout un systme obtenu par
assemblage des systmes relatifs chaque
lment fini.

Assemblage:
Elment 1
Noeuds 1 et 2
Longueur L
Matriau E

Elment 2
Noeuds 2 et 3
Longueur L
Matriau E

Rsolution
Si on rsout le systme prcdent on obtient
une infinit de solutions => il faut bloquer la
structure, cest--dire introduire les conditions
aux limites en dplacements
Ici : u1 = 0
On obtient un systme 3 quations et 3
inconnues :
F01, u2 et u3

Rsolution

La premire quation permet de trouver la


raction dappui
Les 2 autres quations permettent de trouver
les dplacements u2 et u3

Dformations et Contraintes

TD : Vibration plusieurs degrs


de liberts:

Problme1:
On reprsente le systme mcanique comme suit :

1 Quel est le nombre de degr de libert ?


2 Dterminer le Lagrangien du systme
3 Etablir les quations diffrentielles
mouvement.
4 En dduire les modes fondamentales

du

On pose les paramtres suivants : k1=k2=k et


m1=m2=m, et on lance le systme sans vitesses
initiales avec les conditions initiales suivantes:
x1(t)=C, x2 (t)= 0.
5 Etablir les nouvelles quations diffrentielles
du mouvement.
6 En dduire les pulsations propres
7 Donner les solutions gnrales.
8 Quelle est la nature du phnomne tudi ?

On impose une force sinusodale extrieure:


f ( t ) =f0 cos( t ) au premier sous systme.
9- Dterminer les nouvelles quations du
mouvement.
10- En dduire le module des amplitudes.
11- Quelles est la nature du phnomne tudi ?

Solution:
Partie1 :
1-Le nombre de degr de libert du systme est de 2
2-Le Lagrangien du systme est :

3-Le systme diffrentiel scrit :

4-Les pulsations propres :


- On considre les solutions du systme de type
sinusodal :

En remplaant les solutions dans le systme


diffrentiel, On obtient un systme linaire suivant
:

Le systme admet des solutions non nulles si


seulement si :

K est appele le coefficient du couplage


Les deux pulsations propres sont :

Partie 2 :
5-Les nouvelles quations du mouvement scrivent
comme suit :

6-Les pulsations propres :


Les solutions du systme sont de types sinusodaux :

En remplaant les solutions dans le systme


diffrentiel, On obtient un systme linaire
symtrique suivant :

Le systme admet des solutions non nulles si


seulement si :

Les deux pulsations propres sont :


7-Les solutions gnrales :

En appliquant les conditions initiales, on trouve :

Le phnomne tudi est le battement ou


modulation damplitude.

Partie 3 :
8-Les quations du mouvement scrivent comme
suit :

Les solutions particulires sont :

9-En remplaant les solutions dans le systme


diffrentiel, On obtient un systme linaire forc
suivant :

10-Les modules des amplitudes sont :

Les phnomnes tudis sont :


- la rsonance

Problme 3:
On a un systme mcanique constitu par trois
masses coupls par deux ressorts identiques de
constante de raideur k reprsent dans la figure
comme suit:

1-Etablir le Lagrangien du systme.


2-Dterminer les quations diffrentielles du
mouvement.
3-En dduire les pulsations propres ainsi la
nature du mouvement.

Solutions :
1-Le Lagrangien du systme :

2-Lquation diffrentielle :

3-Les pulsations propres :


On considre les solutions du systme de type
sinusodal :

En remplaant les solutions dans le systme


diffrentiel, On obtient un systme linaire suivant
:

Le systme admet des solutions non nulles si


seulement si :

Les pulsations propres sont :

Problme3:
On considre trois pendules simples identiques, de
masses m, de longueur l, figure ci-dessous. Les
masses sont relies entre elles par lintermdiaire
de deux ressorts identiques, de raideur k. A
lquilibre, les pendules sont verticaux, les trois
masses sont quidistantes sur une mme, et les
ressorts ont leur longueur naturelle. Le systme en
mouvement est dfini, linstant t, par les
longations angulaires 1,2, 3 des pendules
avec la verticale descendante. On posera

1- Dterminer le Lagrangien du systme


2- Etablir les quations diffrentielles du second
ordre vrifies par les longations angulaires 1(t),
2(t), et 3(t) pour les petites oscillations du
systme.
3 Dterminer les pulsations propres du systme.
4 Application numrique : m=1kg, k=10N/m ; l=1m,
g=10m s-2.
Dterminer le rapport des amplitudes angulaires
B/A et C/A pour chacun des modes propres de ce
systme.

Problme 4:
Soit un pendule de masse m et de longueur l
pivote autour de M qui glisse sans frottement sur
le plan horizontal, comme le montre la figure
suivante :

Partie A :
1- Dterminer le Lagrangien du systme ?
2- En dduire les quations diffrentielles de
mouvements.
3- Dterminer les pulsations propres du systme.
4- Trouver le rapport damplitude dans les modes
normaux.
5- Donner les solutions gnrales lorsque : M tend
vers linfini et l tend vers 0. Discuter.
Partie B :
On impose au point s un mouvement sinusodal de
type: xs (t)=a sin(t).
6- En dduire les nouvelles quations du mouvement.
7- Donner le module des amplitudes.
8- Quelle est la nature du mouvement.

Solutions
Partie A :
1-Le Lagrangien du systme :

En calculant les vitesses par rapport au repre fixe


:

Aprs le calcul, le Lagrangien sera gale :

2- Le systme diffrentiel est donn comme suit


:

3- Les pulsations propres:


On considre les solutions du systme de type
sinusodal :

En remplaant les solutions dans le systme


diffrentiel, On obtient un systme linaire
symtrique suivant :

Le systme admet des solutions non nulles si


seulement si :

Donc:

existe donc deux pulsations propres:

4-Les rapports damplitudes sont :

5-Les solutions gnrales :

Les solutions gnrales lorsque :


M tend vers linfini :

Le systme devient un pendule simple comme suit


:

l tend vers 0 :

Le systme devient un simple oscillateur


harmonique comme suit :

Partie B :
6-Les nouvelles quations du mouvement sont :

Les solutions particulires en rgime permanant


sont :
En remplaant dans le systme diffrentiel:

7-Les modules des amplitudes sont :

8-Les phnomnes tudis sont :

La figure ci-dessous reprsente les phnomnes


tudis:

Phnomne de rsonnance 2 ddl

Exercice matrice de raideur quivalente:


Dterminer la matrice de raideur quivalente
du systme dynamique suivant.

REGLE
CONSTRUCTION DE LA MATRICE DE RIGIDITE
La dfinition de la matrice de rigidit montre que
le terme kij de la matrice est gal la force qu'il
faut appliquer au degr de libert i pour maintenir
son dplacement nul sous l'effet d'un dplacement
unitaire appliqu au seul degr de libert j; en
particulier le terme kii est gal la force qu'il faut
appliquer au degr de libert i pour lui imposer un
dplacement unitaire tout en maintenant nuls les
autres degrs de libert.

L'exemple ci-dessus, constitu de deux masses


relies par des ressorts de raideur k1 et k2.

Systme masse-ressort deux degrs de libert

Un dplacement unitaire (u1=1) appliqu la


masse m1, en maintenant le dplacement u2 de la
masse m2 nul, ncessite d'appliquer une force k1,
la masse m1 et -k1 la masse m2
Un dplacement unitaire u2 appliqu la masse
m2, tout en maintenant une valeur nulle pour u1,
ncessite l'application d'une force -k1 la masse
m1 et (k1+k2) la masse m2.
Il en rsulte la structure de la matrice. IK:

MASSACHUSETTS
INSTITUTE OF TECHNOLOGY
Dynamics and Vibration
Exams

1-Use Lagrange's equations to derive the


differential equations governing the motion of the
system of figure below using x1, x2 and x3 as
generalized coordinates. Write the differential
equations in matrix form.
2-Determine the natural frequencies of the system
3-Determine the mod e shape vectors for the
system

The kinetic energy of the system at an arbitrary


instant is:

The potential energy of the system at an arbitrary


instant is:

The lagrangian is:

Application of Lagrange's equations lead to:

Rearranging and writing in matrix form leads to:

The natural frequencies are the square roots of


the eigenvalues of M-1K.

The eigenvalues are calculated from:

The roots of the cubic equations are 0.129, 1,3.870.


Thus the natural frequencies are:

Let
be the mode shape vector
corresponding to i. The equations from which the
mode shape vectors are determined are:

Since the previous equations are dependent, only


two must be used in determining the mode shapes.
To this end, arbitrarily choose X12= I. Then

Thus:

Substituting calculated values of I