LE 21/01/1986 E.N.S.A.E S.A.S. (3&me année) PILOTAGE ~ GUIDAGE (Avions) Bureau d'Etude N°2 SYNTHESE D'UNE BOUCLE INTERNE DE TANGAGE0 - HYPOTHESES Soit un avion de transport gros porteur dans la configuration de croisire suivante : (masse = 130T, pente = 0, Mach = 0.8, Altitude = 31000ft), son mouvement longitudinal est décrit par les équations lin€arisées suivantes + Equation de trainée : (S+Xujer a Xy mq 4 gO= 0. Equation de portance : Zz vo+ (s+ 2} - $9 20. Equation de moment de tangage : Moca a (My sa My)e a (ee Ms) 0+ Mp Tere: Dans ces équations, dites "aux petits mouvements" : - s = variable de Laplace - v,4,@ représentent les variations de vitesse vraie, incidence, assiette longitudinale, autour des valeurs équilibrées en croisiére Ve,A, ,@, en unités MKS (V = Vo + v + vitesse vraie ; A = Ao + : incidence ;@: +6: assiette longitudinale) acc6lération de la pesanteur (9,81m/s#) - J, + variation du braquage de la gouverne de profondeur (rad). ° vitesse de tangage (q = @) © Eaion SFENA (FRANCE) 2986Coefficients des équations linéaires aux mouvements longitudinaux pour le cas de vol considéré: Mp2 edd Xya 23 By 2 0.55. 16°, Zy = 0.64 " s n Mes otelo 5 My= 036; M Une boucle interne de tangage contréle les mouvements de l'avion nous ne considérerons pour ce mouvement. autour du centre de gravité, c'est powjuoi la suite que les équations avion décrivant L'avion est €quipé d'un pilote automatique dont le principe de 1a BOUCLE INTERNE DE TANGAGE est donné par le schéma classique : oe cM Sng Variation _.. asic (20 5 pins) Commandée % Tt Sime = vy [4a Bi 8 -b80) #4 @- a+ Le braquage de gouverne de profondeur commandé Tu, travaille en moyenne autour du zéro, grace a un calculateur de trim intégrant lentement Su, et commandant le braquage d'un plan horizontal équili- brant l'avion a long terme. Afin de diminuer le nombre d'entr&ées, la boucle interne de tangage est réalisée dans le calculateur de la facgon suivanteREGLAGE DE LA BOUCLE I - 1 Etude de 1'avion libre I-1-a) En supposant que la vitesse est calculer littéralement les srameferte( } et intenue constante a Vo, AVION LIBRE. Tm (Z = acc€lération verticale, comptée positivement suivant la verticale ascendante et nulle en palier) A.N ~ Calculer numériquement les mémes transferts 2 en (m/s?/deg/s) Kigl q en (m/s?/deg). Se‘référer & 1'annexe o pour cette application. tr I-1-b) Que représente le second ordre obtenu en I-1-a). Donner ses caractéristiques (période propre, amortissement) littéra- lement, puis numériquement. Commentaires sur leur dépendance vis a vis des coefficients avion. I-1-c) Quel est le "braquage par g" (en deg Ts? (on considérera dans les questions II et III que le, transfert ,,——_ est trés grossigrement approximé par 1 ) Tm braquage par g I - 2 Etude de 1'avion piloté I-2-a) Les modes supérieurs de tenue de trajectoire verticale gén@rent un ordre du type : - A®, = k. (az 4+ T 42) dans lequel ZY est un observateur de 1'écart métrique par rapport & la trajectoire idéale et JZun observateur de sa dérivée ( a et 3! Stant obtenus a partir de filtres complémentaires de détections existantes).Veir Dans ces conditions, expliquer 1'utilité du réseau effaceur 7s sur @. ists tw Comment pourrait-on s'en affranchir, en modifiant la loi de tenue de trajectoire ? I-2-b) Une étude, en simulations temporelles et en stabilité,du sys- tame : "Boucle interne de tangage PA + Avion" montre qu'un réglage acceptable est ; pour T= 7 sec , [Tq = 0,8 deg T m/deg/me Kg = 0,7 deg Fn/degg 1 Dans ce cas l'amortissement du mode le moins bon est § v0.45 (Tp~3-Gs). en Annexe 1 les courbes correspondantes. a Recouper sur cette planche les résultats de la question I-1-b. Que représente le mode A 108 sec ? Pourquoi n'apparaft-il pas dans; les questions I-l-a et I-1-b ? I-2-c) De la valeur de — pour te a , déduire la valeur de la Limite sur - 48 en fonetion de Ke, T, Ty et des paramatres avion pour ne pas dépasser un facteur de charge donné : On négligera les transferts servo-moteur et servo-commande existant entre Jn, (braquage profondeur commandé) et Sn (braquage gouverne profondeur réel). A.N - Avec les valeurs Kg,T7, Tq du paragraphe I-2-b, calculer la valeur de 1a limite en deg sur ~ 49, pour ML, , = + 0,29 (confort passager). 4 , coolersII - IMPLANTATION DANS UN CALCULATEUR DE TECHNOLOGIE ANALOGIQUE On réalise 1a boucle interne de tangage dans un calculateur utilisant des amplificateurs opérationnels, dont les schémas &lémentaires sont rappelés en Annexe 2. En se référant & la figure 2, on observera que 1'implantation dans le calculateur de la boucle interne de tangage consiste en 1'assemblage de 4 montages €16mentaires de type gain, sommateur, dérivateur. II-1 Impact sur les performances du PA Les composants utilisés (capacités, résistances,...) sont triés a 58 (ive distribution uniforme entre + 2,5% de leur valeur souhaitée). Sachant que le gain Kg est obtenu par le produit de 4 composants électroniques (wir bes @ 2deghypendant plus d'une seconde ae G = 1 --> déconnexion PA A noter que G ne peut pas @tre taré plus serré : il doit prendre en compte les dissymétries “normales" des voies de calcul commande et moniteur (dispersion des composants, retards dans les commutations dépendant des modes PA par exemple) et ne pas entratner dans ce cas des déconnexions PA intempestives.Ltobjectif de sécurité Jn, | > 2g pour une probabilité <10~° /n est-il atteint 2 we Quelles techniques peut-on utiliser pour résoudre ce probléme ? II-2-b-2) Un comparateur est constitué de 5 résistances, 2 capacités, 1 ampli et d'un circuit dont le taux de panne est 107*/h. Son bon fonctionnement est vérifié par les auto-tests PA toutes les 10h, & chaque mise sous tension. On consid8rera que toute panne élémentaire "un composant constitutif se traduit par un blocage du comparateur a 0 ou a 1 et que le comparateur a deux fois plus de chances d'étre bloqué a 0 qu'a 1. 2 s Rappel : Principe d'un voteur : £2 es S = valeur médiane entre £1, E2 et E3 (i.e = El + E2 + E3 - MAX (E1, E2, E3) - MIN (El, E2, £3) Le syst@me, de r€alisation assez complexe, a un taux de panne de 107 © yn. En supposant que les entrées du calculateur ont une occurrence de panne dont la probabilité est négligeable devant les probabilités considérées, construire (en la justifiant quantitativement), une architecture & l'aide de voteurs et comparateurs qui _permette de tenir l'objectif de sécurité, c.a.d. telle que la probabilité de pannes non détectées soit < 107" /h. Répercussion sur la disponibilité du PA ? Remade ?En réalité, la mesure de l'assiette longitudinale est effectuée par l'une des trois centrales IRS, dont le taux de panne non détectée est . -6 de 107% /n, Solution pour satisfaire l'objectif de sécurité ? Ii-2-b-3) Dans le cas d'une tenue d'altitude : —A0= k (2-2e¢ + T 2) donner le principe d'une surveillance de type global.\ S. III- IMPLANTATION DANS UN CALCULATEUR NUMERIQUE : r6percussions sur la disponibilité et la sécurité du PA 5 La petite boucle de tangage définie en I est réalisée dans un calcu- lateur A microprocesseur 16 bits qui effectue ses calculs A une cadence de 20 Hz. Dans ce cas, les fonctions &lémentaires, dont la réalisation analogique était donnée en annexe 2, sont réalisées par des modules logiciels dits "Bibliothéque". Toutefois, la philosophie d'analyse de panne appliquée en technologie analogique (question IZ) ne peut étre enti@rement reconduite : + en effet, en analogique, les fonctions 6lémentaires mettent en oeuvre des circuits constitués de quelques composants (R, C, Amplis...) bien d€finis chaque circuit étant associé a une seule fonction. + par contre, en numérique, les circuits mis en jeu (UC, RAM, REPROM) sont les mémes quelle que soit la fonction réalisée. On est donc amené a définir, pour effectuer 1'analyse de panne du coeur numérique, : 1 un sous-ensemble programme =Pensemble des composants dont la panne produit un d6routement du programme. - un sous-ensemble données = l'ensemble des composants dont la panne n'affecte que les données et non le programme.Gaten of 10 Dans le cadre de notre application, on se donne les taux de pannes, Pour un processeur et son environnement : Apage Ao 469 A Dpern Ran oss bo Sh RePRoH 2.5 lo S/h -€ III-1 Simple chaine T/o (sem) 17h III-1-a) Sous les mémes hypoth@ses que celles de la question II, montrer que l'objectif de sécurité n'est pas atteint. III-1-b) On d&écide d'implanter un dispositif Hardware de surveillance du bon déroulement du programme logiciel. Ce "Watchdog", qui consiste schématiquement A vérifier qu'un booléen est périodiquement mis a 1 en début de cycle, sera considéré comme étant d'une efficacité de 758. Quid de l'objectif de sécurité ? III-2 Syst@me doublé Le méme type de cheminement que celui de la question II peut étre suivi, Justifier une architecture commande/moniteur qui permette de satisfaire l'objectif de sécurité. Dans cette question, on prendra en compte la logique Hardware d'engagement/dégagement du PA, qui con- tient, entre autres, le circuit du Watchdog et qui se d&compose, par cété, en: * une partie test€e par les autotests calculateur (donc & chaque montée d'alimentation), et dont le taux de panne est de 107° /h * une partie, la plus aval, testée A chaque d&pose du calculateur ee du PA = 5000 heures), et dont le taux de panne est de 107" /n*a mn om s =o t ao ~~ * fee “ * m ee A (Asn) A A vv = LJ 7 te ob g “OSSETIA wi, ' i ox = om ° 0 mye fF 7 eten ie wht 71 [7 + iM of’ al of j ly WAV NB AM ftp " ( ‘ TPIT ws & Ze x mia oj 4 L / | i Lf at 1, f LVI we LC el a 6 . 7 ae - “Y= * | 4 Ly ~ ; = tty 7 oy seorD 7 \ ~ tr = w 1 A |— — * A % sy iA | : * = po Wie CATA wamunass °F mnbegy Oo 27RNNY H i i Lay) ryote“AIRBUS Configuration CROISIERE - Réglage de la boucle interne de tangage. eee = yTige) Courbes graduées en périodes propres (sec) pour T = 7 sec,Yechnolype snob pipe BEEZ, Anite <| font = Your | Mout € é = Part Vour Vin” Vive€ ” wT ral Ein (a) + tM carank arritent par Bid pane dans Bout mame victeell sur Lut" ( 8 vo)