III Simpsio Brasileiro de Cincias Geodsicas e Tecnologias da Geoinformao

Recife - PE, 27-30 de Julho de 2010

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PROPOSTA DE APERFEIOAMENTO DOS

LEVANTAMENTOS DE IMVEIS RURAIS
PARA FINS DE VISTORIA DO INCRA
WENDSON DE OLIVEIRA SOUZA
SILVIO JACKS DOS ANJOS GARNS
Universidade Federal de Pernambuco - UFPE
Centro de Tecnologia e Geocincias - CTG
Departamento de Engenharia Cartogrfica, Recife, PE
wendsonsouza@gmail.com, sjgarnes@gmail.com

RESUMO - Os levantamentos de imveis rurais para fins de vistoria efetuados pelo Instituto Nacional de
Colonizao e Reforma Agrria INCRA visam atender a classificao de propriedades rurais produtivas
ou no, para o programa de reforma agrria. Nos dias de hoje, as medies para obter essas informaes
no campo so realizadas com receptores GNSS operando no posicionamento absoluto e esse mtodo
passvel de erro, principalmente no que diz respeito preciso posicional desejada. Sabe-se que por meio
de mtodos relativos esses posicionamentos podem ser melhorados em termos de acurcia. Neste trabalho
apresenta-se a criao de mecanismos orientadores no que tange o melhoramento da preciso necessria
para o julgamento da produtividade das propriedades rurais. Para isso o emprego do receptor GNSS no
posicionamento relativo face s redes homologadas do Instituto Brasileiro de Geografia e Estatsticas
IBGE uma das solues aqui propostas viveis e exequveis. Permitindo obter como resultado um
produto cartogrfico mais apurado e sem custo adicional. Proporcionando maior confiabilidade para fins
de vistoria e avaliao de imveis rurais.
Palavras-chave: Avaliao de Imveis Rurais; Posicionamento pelo GNSS.
ABSTRACT - The surveying of immobile rural for inspection ends made by Instituto Nacional de
Colonizao e Reforma Agrria- INCRA seek to assist the classification of productive rural properties or
not, for the land reform programs. Nowadays, the measurements to obten those information in the field
are accomplished with receivers GNSS operating in the absolute positioning and that method is
susceptible to mistake, mainly in what it concerns the precision wanted posicional.It is know that through
relative methods those positionings can be improved in accuracy terms. In this work its comes the
creation of guiding mechanisms in what plays the improvement of the necessary precision for the
judgment of the productivity of the rural properties. For that the employment of the receiver GNSS in the
positioning relative face to the ratified nets of the Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica- IBGE is
one of the solutions here proposed viable and feasible. Allowing to obtain as result a more select
cartographic product and without additional cost. Providing larger reliability for inspection ends and
evaluation of immobile rural.
Keywords: Evaluation of Immobile Rural; GNSS Positioning.

W.O. Souza, S. J. A. Garns

III Simpsio Brasileiro de Cincias Geodsicas e Tecnologias da Geoinformao

1 INTRODUO
De acordo com o Ministrio do Desenvolvimento
Agrrio MDA, uma das suas unidades O Instituto
Nacional de Colonizao e Reforma Agrria INCRA
definido como uma autarquia federal dotada de
personalidade jurdica de direito pblico, com autonomia
administrativa e financeira, com sede e foro em Braslia,
Distrito Federal, e jurisdio em todo o territrio nacional,
criado pelo Decreto-Lei n 1.110, de 9 de julho de 1970,
com a misso prioritria de realizar a Reforma Agrria,
manter o cadastro nacional de imveis rurais e administrar
as terras pblicas da Unio.
Para o INCRA, sua principal meta a implantao
de um modelo de assentamento com a concepo de
desenvolvimento territorial. Sua finalidade criar
modelos compatveis com as potencialidades e biomas de
cada regio do Pas e promover a unio espacial dos
projetos. Outra atividade fundamental no trabalho da
autarquia solucionar os recursos ambientais existentes, a
recuperao da infraestrutura e o desenvolvimento
sustentvel dos mais de cinco mil assentamentos
existentes no territrio nacional.
Os levantamentos de imveis rurais para fins de
vistoria efetuados pelo INCRA visam atender a
classificao de propriedades rurais produtivas ou no,
para o programa de reforma agrria. Nos dias atuais as
medies para obter essas informaes no campo so
realizadas com receptores GPS e ou GNSS no mtodo de
posicionamento absoluto. Sabe-se que por meio de
mtodos relativos esses posicionamentos podem ser
melhorados em termos de acurcia.
O estudo dessa pesquisa se deu com os dados do
Instituto Nacional de Colonizao e Reforma Agrria
INCRA, atravs de sua Superintendncia Regional SR03, localizada em Recife-PE.

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dos erros envolvidos nas medies receptor/satlites,

melhorando a preciso dos pontos limites do imvel em
questo.
Assim, a proposta de aperfeioamento dos
levantamentos de imveis rurais para fins de vistorias tem
como proposio a criao de mecanismos orientadores
no que tange o melhoramento da preciso necessria para
o julgamento da produtividade das propriedades e para o
procedimento seguinte de avaliao de imveis rurais.
Para isso o emprego do receptor GNSS no
posicionamento relativo, atravs de redes homologadas do
Instituto Brasileiro de Geografia e Estatsticas, IBGE,
uma das solues viveis ao estudo dessa pesquisa.
2 OBJETIVOS
Tais objetivos principais da pesquisa tem como
analisar a metodologia dos levantamentos para fins de
vistorias efetuados pelo Instituto Nacional de Colonizao
e Reforma Agrria INCRA. Analisar os procedimentos
tcnicos envolvidos no levantamento para fins de vistoria.
Elaborar uma proposta de aperfeioamento do processo
de vistoria e de determinao dos limites dos imveis
rurais pelo posicionamento GNSS.
3 MATERIAIS E MTODOS
Para o ps-processamento das medies de
imveis rurais para fins de vistoria foi empregado o
prprio software de processamento do receptor GNSS, e o
uso do mtodo de posicionamento relativo atravs das
redes homologadas do IBGE.
3.1 Equipamentos Utilizados
At o presente momento o INCRA/SR-03 dispe de
20 receptores de navegao diferencial para
levantamentos de informaes de imveis rurais
destinados a vistoria (Tab. 1).
Tabela 1 Receptores GNSS para fins de vistoria
INCRA/SR-03
Total
2
15

Figura 1 Superintendncias Regionais do INCRA em

Pernambuco. Zona: 25S. Datum: SAD69.
No posicionamento relativo posio de um ou
mais pontos so determinadas em funo de um ou vrios
pontos de coordenadas conhecidas. Atravs dos sistemas
de controle ativo, o usurio a partir de um receptor GNSS
pode fazer o posicionamento relativo ao menos a uma das
estaes que a compe. De modo a minimizar a maioria
W.O. Souza, S. J. A. Garns

Receptor

Marca

Software de
processamento

Geo Explorer
XM 2005
Juno
Handheld SB

Trimble

PathFinder
Office

Promark 3

Magellan

MobileMapper
Office

3.2 Posicionamento Relativo

No posicionamento relativo, a posio de um
ponto determinada com relao de outro(s), cujas
coordenadas so conhecidas, Monico (2007). Estes pontos

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com coordenadas conhecidas so chamados de estae de

referncia ou estaes base, onde existe um vetor ligando
as duas estaes e o que se usa so as equaes de
combinaes lineares das observveis SD ou DD
(posicionamento relativo com pseudodistncia).
O princpio do posicionamento relativo envolve,
implicitamente, a eliminao de efeitos comuns aos
rastreadores. Trata-se, portanto da eliminao de
parmetros, os quais, admitindo-se estarem interferindo
em ambas as unidades rastreadoras, podem ser cancelados
pela equao de combinao linear que modelam dados
observados e os parmetros a serem determinados. Alguns
efeitos residuais permanecem embutidos nas observaes,
enquanto que outros so praticamente eliminados (Tab.
2).
Tabela 2 Contribuio dos erros GNSS na
pseudodistncia (erros tpicos 1). Fonte: Oliveira,
Alexandre B V. Ferramentas para correo da ionosfera.
Portland OR, 9-11. Sep. 2004
POSICIONAMENTO
ORIGEM
DO ERRO

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receptor multiplicado pela velocidade da luz no vcuo e

outros fatores que interferem no sinal (efeitos
atmosfricos e multicaminho). A pseudodistncia pode
ser modelada pela seguinte equao (MONICO, 2000):

     
      
  

(1)

Onde:
a velocidade da luz no vcuo;
 a distncia geomtrica entre o satlite  no instante
de transmisso do sinal e o receptor  no instante de
recepo;
 o erro na distncia geomtrica geralmente devido
ao erro da rbita do satlite;
 e  o erro do relgio do satlite e do receptor em
relao ao tempo GPS no instante  e   ;
 e   o tempo de recepo e de transmisso do sinal no
receptor e satlite, respectivamente;
 e  so os efeitos ionosfrico e troposfrico;
 o erro de multicaminho na pseudodistncia;
 o erro da pseudodistncia devido aos efeitos no
modelados e aleatrios.
distncia  pode ser expressa em funo das
coordenadas da antena do satlite e receptor, por:

ABSOLUTO
CD. C/A

RELATIVO
CD. C/A

Relgio do Satlite

~1m

0m

Efemrides Satlite

~1m

0m

Troposfera

~1m

0m

Ionosfera

~10m

0m

Onde:
  ,   e   : coordenadas geocntricas da antena do
satlite; e
 ,  e  : coordenadas geocntricas da antena do
receptor.

Rudo na PseudoDist.

~1m

~1m

3.2.1 Combinao Linear

Rudo no Receptor

~1m

~1m

Multicaminhamento

~0,5m

~0,5m

Erro total

~15,5 m

~2,5 m

Com a medida da pseudodistncia escreveu-se a

equao de observao para o cdigo na seo anterior. A
partir de duas estaes (a que se deseja determinar e a
estao base) possvel realizar combinaes lineares
entre elas e reduzir ao mximo os erros sistemticos
envolvidos.
Dentre os procedimentos de obteno das
combinaes lineares, destaca-se: simples e dupla
diferena, adaptado Garns (2001).

O posicionamento relativo pode ser realizado

utilizando a observveis: pseudodistncia (PD) e fase da
onda portadora. No entanto, este trabalho trata apenas do
posicionamento relativo atravs da observvel a
pseudodistncia, haja vista que os receptores utilizados
nas vistorias so de navegao e no realizam medidas da
fase da onda portadora.
Para realizar o posicionamento relativo, o usurio
deve utilizar dados de dois ou mais receptores que
rastreiem, simultaneamente, os mesmos satlites. Como
estao de referncia o usurio pode utilizar os dados da
RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo) ou
RIBAC (Rede INCRA de Bases Comunitrias do GPS). A
pseudodistncia determinada pelo tempo de propagao
do sinal, contado desde a sua gerao no satlite at o
W.O. Souza, S. J. A. Garns

                

(2)

3.2.1.1 Equao de Observao da Simples Diferena

(SD)
A simples diferena (SD) pode ser formada entre
dois receptores ou dois satlites. A ideia fundamental
que os receptores (r1 e r2) estejam rastreando
simultaneamente o mesmo satlite (S), adaptado de
Monico (2008), (Fig. 2).

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Figura 2 Simples diferena formada entre dois

receptores.

Figura 3 Dupla Diferena formada entre dois receptores

e dois satlites.

Quando a combinao linear (SD) realizada entre

as observveis das pseudodistncia de duas estaes temse a SD da pseudodistncia. A equao da SD da
pseudodistncia obtida a partir de Monico (2008):

A equao da DD para a pseudodistncia

expressa por Monico (2008):

PD11, 2 = 11, 2 + c[dtr1 dt r 2 ] + dm1PDr1, 2 + PD

Onde:
representa a simples diferena entre os receptores;
11, 2 = 11 21 ;

Onde:
representa a diferena entre os satlites;
11,,22 = 11, 2 12, 2 ;

(3)

dm1PDr 1, 2 = dm1PDr1 dm1PDr 2 ;

dtr1 e dtr2 so os erros dos relgios dos receptores 1 e 2;

PD o resduo da SD da pseudodistncia.
Na SD vrios tipos de erros so praticamente
eliminados, como por exemplo, o erro do relgio do
satlite e os erros devido rbita do satlite, pois se
assume que os sinais recebidos nas duas estaes foram
emitidos simultaneamente Para linhas de base curtas
(linha composta de duas estaes distanciando
aproximadamente de at 20 km uma da outra), os efeitos
da ionosfera e troposfera so similares, sendo, portanto,
praticamente eliminados. Os erros no modelados ou no
totalmente eliminados so assumidos como de natureza
aleatria, fazendo parte do resduo da observao em
questo. Entretanto, o multicaminho no reduzido, pois
dependem da geometria entre o receptor, satlite e
refletor, ou seja, das condies de reflexo do sinal na
regio onde o receptor est localizado, Monico (2000).
3.2.1.2 Equao de Observao da Dupla Diferena
(DD)
A dupla diferena (DD) a combinao linear
dada pela diferena entre duas SD. Envolve, portanto,
dois receptores (r1 e r2) e dois satlites (S e P), onde um
destes satlites considerado como base e utilizado nas
demais combinaes, Monico (2008). Na Figura 3 podese observar a DD.
W.O. Souza, S. J. A. Garns

,2
PD11,,22 = 11,,22 + dm1PDr
1, 2 + PD

(4)

,2
1
2
;
dm1PDr
1, 2 = dm PDr 1, 2 dm PDr 1, 2

PD o resduo da DD da pseudodistncia.

A caracterstica mais importante das DD que nas

combinaes entre duas SD os erros dos relgios dos
receptores (dtr1 e dtr2) so eliminados na equao da
pseudodistncia. Porm, da mesma forma que para a SD,
o multicaminho no eliminado na DD.
A partir destes modelos matemticos a
determinao dos parmetros desconhecidos (as
coordenadas) geralmente baseada no Mtodo dos
Mnimos Quadrados (MMQ). O ajustamento de
observaes pelo MMQ pode ser efetuado utilizando o
mtodo das equaes de observao (paramtrico),
Gemael (1994).
3.3 Software GPS Pathfinder Office
O software GPS Pathfinder Office o programa de
processamento de dados GPS usado nas vistorias do
INCRA/SR-03. O posicionamento relativo ocorre a partir
da escolha de provedores disponvel no software ou com a
opo de insero dos dados das redes de referncia.
possvel realizar a correo das incertezas que afetam a
pseudodistncia, Trimble (2007).
4 RESULTADOS E DISCUSSO
Para aplicar e avaliar o mtodo proposto para
posicionamento relativo das propriedades rurais
destinadas a vistoria, foram utilizados 2 imveis do

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Estado de Pernambuco de acordo com atuao do

INCRA/SR-03. E foram empregadas as estaes
Homologadas do IBGE (RBMC e RIBAC) de: Recife-PE,
Arapiraca-AL e Campina Grande-PB; tomando como

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linha de base a distncia de um raio de 250 km, de modo

que fosse possvel abranger os imveis em estudo (Fig.
4).

Figura 4 Localizao dos imveis vistoriados. Zona: 25S. Datum: SAD69.

4.1 Experimento-1
O imvel analisado fica localizado no municpio
de Gravat-PE, denominado de Fazenda Santa F. Este
imvel foi rastreado com receptor GPS Pathfinder Geo
Explorer XM 2005. Seu permetro foi de 8.389,32m, ao
longo de 58 pontos. Obteve-se uma rea total de
291,3377ha. Ao longo de todos os 58 pontos percebeu-se
que a mdia do desvio padro e a mdia da preciso
posicional foram de: 4,1m e 5,8m; respectivamente.
4.2 Ps-processamento-1
Para o ps-processamento da Fazenda Santa F,
foram utilizadas as estaes homologadas do IBGE
(RIBAC) de: Recife-PE, Arapiraca-AL e Campina
Grande-PB, onde as mesmas realizaram 100% de
cobertura durante o tempo de rastreio. O software
empregado para o Ps-processamento foi o mesmo
utilizado para transferir os dados do receptor Geo
Explorer XM 2005 para o computador. Isto , o programa
Pathfinder Office. Gerando um relatrio com os
resultados Ps-processados (Tab. 4).
Tabela 4 Relatrio do ps-processamento.
Alcance dos 58 pontos
0,5 1m
1 2m
2 5m
W.O. Souza, S. J. A. Garns

Porcentagem
15,3%
76,3%
8,4%

Diante disso, gerou-se um novo permetro para a

Fazenda Santa F com as posies dos pontos corrigidos e
observou-se que a mdia do desvio padro e a mdia da
preciso horizontal so: 1,0m e 1,4m; respectivamente.
Logo, a nova rea da Fazenda Santa F igual a:
290,8040ha.
4.3 Resultados comparados-1
No grfico a seguir so comparados todos os 58
pontos rastreados, nos eixos Norte e Este. Tomando como
referncia a diferena entre o ponto rastreado pelo
corrigido (P - Pcor).

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Grfico 1 - Comparativo dos resultados Fazenda Santa F .

Nota-se que o pior resultado foi obtido na
diferena dos pontos P53 - P53cor, que diferiu no eixo Norte
e Este num valor de 11,67m e 4,42m; respectivamente.
Consequentemente, a rea entre os permetros, transferido
e o ps-processado, diferiu em: 0,5337ha. Isso representa
um percentual equivalente a 0,18% da rea dos pontos
transferidos.
4.4 Experimento-2
O segundo imvel analisado fica localizado no
municpio de Bonito-PE, de nome Fazenda Brejo. Esse
imvel foi rastreado com receptor GPS Juno Handheld
SB. Obteve-se uma rea total de 611,8214ha, com o
permetro de 11.842,71m, rastreado com 36 pontos, onde
a mdia do desvio padro e a mdia da preciso horizontal
foram: 4,2m e 5,9m; respectivamente.
4.5 Ps-processamento-2
Para o posicionamento relativo da Fazenda Brejo
foram utilizadas as estaes homologadas do IBGE
(RBMC) de: Recife-PE, Arapiraca-AL e Campina
Grande-PB, onde as mesmas, tambm, realizaram 100%
de cobertura durante o perodo de rastreio. O software
W.O. Souza, S. J. A. Garns

mais uma vez empregado para o Ps-processamento foi o

mesmo utilizado para transferir os dados do receptor Juno
Handheld SB para o computador. Ou seja, o software
Pathfinder Office.
Tabela 6 Relatrio do ps-processamento.
Alcance dos 36 pontos
0,5 1m
1 2m
2 5m

Porcentagem
39.8%
59,7%
0,6%

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Os 36 pontos corrigidos apresentaram a mdia do

desvio padro e a mdia da preciso horizontal de: 1,6m e
2,2m; respectivamente. Com isso, a nova rea da Fazenda
Brejo foi igual a: 612,4283ha.

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No grfico abaixo so comparados todos os 36

pontos rastreados, nos eixos Norte e Este. Tomando como
referncia a diferena entre o ponto rastreado pelo
corrigido (P - Pcor).

4.6 Resultados comparados-2

Grfico 2 - Comparativo dos resultados Fazenda Brejo.

Atenta-se que os piores resultados foram obtidos

nas diferenas dos pontos P5 - P5cor., que deferiu no eixo
Norte de 4,81m e P6 - P6cor -4,59 m no eixo Este.
5 RESULTADOS
De acordo com a tabela abaixo, a rea entre os
permetros, transferido e o ps-processado, diferiu em:
0,6069ha. Isso representa um percentual, equivalente a
0,10% da rea dos pontos transferidos.
O posicionamento relativo utilizando os dados das
estaes da RIBAC apresentaram os melhores resultados
na determinao da rea e na preciso posicional dos
pontos limites de propriedades, devido ao tempo de

W.O. Souza, S. J. A. Garns

gravao dos dados a cada 5s e pela proximidade da linha

de base das estaes de Recife-PE, Arapiraca-AL e
Campina Grande-PB num raio inferior a 250 km.
A preciso posicional dos pontos da Fazenda Santa
F, aps o ps-processamento, ficaram em mdia 1,4m.
Para a Fazenda Brejo foi em torno de 2,2m isso explica
a menor variao das coordenadas dos pontos.
A Fazenda Brejo obteve a maior diferena de
rea, igual a 0,6069ha. No entanto, seu percentual foi o
menor, exatos 0,10%; pois sua rea total corresponde a
611,8214ha. Enquanto que fazenda Santa F obteve um
percentual 0,18%, mesmo possuindo uma diferena de
rea menor, 0,5337ha.

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Tabela 7 Tabela dos resultados.

Valores

Posicionamento
Absoluto
Cd. C/A

Posicionamento
Relativo
Cd. C/A

Diferena

Mdia do
Desvio Padro

4,1 m

1,0 m

3,1 m (75,61 %)

Mdia da
Preciso
Posicional

5,8 m

1,4 m

4,4 m (75,86 %)

rea

291,3377 ha

290,8040 ha

0,5337 ha (0,18%)

Mdia do
Desvio Padro

4,2 m

1,6 m

2,6 m (61,90 %)

Mdia da
Preciso
Posicional

5,9 m

2,2 m

3,7 m (62,71 %)

rea

611,8214 ha

612,4283 ha

0,6069 ha (0,10%)

Imvel Rural

Fazenda Santa F
(Experimento_1)

Fazenda Brejo
(Experimento_2)

4 CONCLUSES
Os resultados comprovaram a proposio de
aperfeioamento dos trabalhos para fins de vistoria
efetuados pela Superintendncia Regional do INCRA/SR03 quando da utilizao do posicionamento relativo,
usando o prprio software do receptor GPS, e com isso,
pde-se gerar um produto cartogrfico mais apurado e
sem custo adicional. Entretanto, a sua qualidade depende
de um planejamento e as medies devem ser realizadas
pelos conhecimentos bsicos inerentes aos levantamentos
de imveis rurais, obedecendo a um valor mximo de 6
para o PDOP.
Com relao s diferenas de rea dos imveis em
estudo, estas foram pequenas comparada com a
extenso territorial total dos mesmos, portanto no
influenciou na classificao da produtividade do imvel
vistoriado. Entretanto, a diferena de rea encontrada,
aproximadamente 0,2%, proporciona maior confiabilidade
para o procedimento seguinte de vistoria de avaliao do
imvel, caso o Cadastro Rural declare o imvel em
anlise improdutivo. Com isso, evitaria ao INCRA, gastos
financeiros, humanos e instrumentais com novo
levantamento da propriedade rural.
Assim esta pesquisa permitiu esclarecer o erro
quantitativo em rea das informaes levantadas em
campo. De modo que fica satisfeita a legislao vigente
no cdigo civil de tolerncia de 5% nas determinaes
de reas.
W.O. Souza, S. J. A. Garns

A utilizao do Ps-processamento para as

medies de imveis rurais atravs das redes
homologadas do IBGE uma soluo vivel, exequvel e
gratuita. Basta, apenas, acessar o endereo eletrnico do
rgo na internet e descarregar os dados coincidentes do
rastreio realizado.
AGRADECIMENTOS
Ao Instituto Nacional de Colonizao e Reforma
Agrria INCRA, pelo suporte necessrio no
desenvolvimento desta pesquisa e na permisso da
exposio dos resultados. Ao Prof. Dr. S. J. A. Garns
pelo apoio essencial nos tratamentos dos pontos
rastreados e a Prof. Dra. A. F. T. Carneiro pelo amparo
didtico na compreenso e na fundamentao dos
levantamentos de imveis rurais para fins de vistoria,
ambos do Departamento de Engenharia Cartogrfica
UFPE.
REFERNCIAS
DECRETO-LEI N 1.110, de 9 de julho de 1970
GARNS, S.J.dos A. Resoluo das Ambiguidades
GPS para Linhas de Base Curta: Anlise dos
Algoritmos de Otimizao. Curitiba, 2001. Tese
(Doutorado em cincias Geodsicas) Setor de Cincias
da Terra, Universidade Federal do Paran.

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GEMAEL, C. Introduo ao Ajustamento de

Observaes: Aplicaes Geodsicas. Curitiba: Editora
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W.O. Souza, S. J. A. Garns

Recife - PE, 27-30 de Julho de 2010

p. 009-009