Ecole Nationale Superieure de Physique de Strasbourg

Technologie des Asservissements

Variateurs de vitesse

Bernard BAYLE, annee 20102011

Ce document e volue grace a` votre concours. Pour lameliorer, communiquez moi vos remarques ou
corrections par mail : bernard.bayle@unistra.fr

Bernard Bayle

Introduction
Le principe de fonctionnement des variateurs de vitesse est presente dans ce cours. Letude detaillee
nest menee que dans le cas du moteur a` courant continu (mcc) a` excitation independante. Neanmoins
les principes exposes restent valables et permettent de comprendre la conception des variateurs de
vitesse des machines a` courant alternatif. Les resultats presentes sinspirent largement des articles sur
la mcc et sa commande publies dans les Techniques de lIngenieur et cites dans la bibliographie, tant
pour certaines illustrations que pour les notations.
Un variateur de vitesse est un dispositif permettant de realiser lalimentation et la commande dun
moteur. Son schema de principe est donne a` la figure 1. On distingue dans un variateur deux niveaux
de commande. La commande rapprochee est celle qui determine les modes de fonctionnement et de
commutation du convertisseur statique. La commande e loignee sinteresse quant a` elle aux probl`emes
de commande daxe : asservissements de courant, de position ou de vitesse.

F IGURE 1 Schema general dun variateur de vitesse [Louis 02b]

Nous allons dans les paragraphes suivants presenter les probl`emes dasservissement de courant et
de vitesse propres aux variateurs, ainsi que des exemples pratiques.

Modelisation
Principe et modelisation du convertisseur statique
Letage de puissance permettant dalimenter un mcc a` partir dun reseau e lectrique alternatif est
constitue dun redresseur (conversion alternatif/continu), suivi par un hacheur (conversion continu/continu). Differents cas se presentent selon la source denergie (monophase, triphase) et la technologie des
convertisseurs statiques utilises (pont redresseur commande ou non, hacheur 1, 2 ou 4 quadrants). La
figure 2 illustre letage de puissance dun moteur alimente a` partir du reseau triphase avec un pont
redresseur en commutation naturelle et un hacheur quatre quadrants.

F IGURE 2 Schema du convertisseur statique [Louis 02c]

Le choix de la source dalimentation depend generalement des besoins en termes de puissance.
Dans le cas de syst`emes embarques lensemble reseau+redresseur est remplace par des batteries. Le
choix le plus important pour la variation de vitesse concerne le hacheur. Lutilisation dun hacheur quatre quadrants permet denvisager un fonctionnement dans les differents modes possibles en variation
de vitesse. Le moteur pourra fonctionner en vitesse dans les deux sens de rotation et le freinage sera
rendu possible quand le courant sera renvoye vers le module de dissipation. Dans ce cas, un module
de dissipation est necessaire. Ces principes dej`a vus dans ce cours sont rappeles a` la figure 3.
Le hacheur fournit une tension de valeur moyenne reglable par le biais de son rapport cyclique
[0 1]. Le choix de la frequence de commutation du hacheur depend de lapplication. Dans le
cas dapplications de faible puissance (P 6 1 kW) la frequence de commutation est choisie e levee,
au-del`a du seuil audible par lhomme, soit environ 20 kHz. En pratique la frequence de commutation
est plutot de 50 kHz. Fonctionnant de mani`ere e chantillonnee a` frequence e levee, le hacheur peut e tre
considere en premi`ere approximation comme une source de tension continue de valeur reglable. Ainsi,
la relation entre la tension dalimentation du moteur et la tension de commande du rapport cyclique du
hacheur peut e tre consideree comme un simple gain.

F IGURE 3 Fonctionnement 4 quadrants du hacheur [Louis 02c]

Principe et modelisation du mcc

Principe
Un mcc est un dispositif e lectromecanique qui convertit une e nergie e lectrique dentree en e nergie
mecanique, selon le principe de la figure 4.

F IGURE 4 Principe de fonctionnement dun mcc [Bernot 99]

Lenergie e lectrique est apportee par lelectronique de puissance e voquee au paragraphe precedent.
Le hacheur alimente le bobinage dispose sur linduit mobile (rotor). Ce bobinage est place dans un
champ magnetique, permanent ou non, produit par linducteur (stator). On supposera pour simplifier
que cette excitation est separee et constante, comme cest le cas, notamment lorsque linducteur est
constitue daimants. Le courant circulant dans les spires de linduit du moteur, des forces e lectriques
lui sont appliquees et, grace a` un dispositif adapte (balais et collecteur), les forces sadditionnent pour
participer a` la rotation.

Mise en e quation du mcc

Le schema e quivalent dun mcc est donne a` la figure 5.
i

c
V





L
e

F IGURE 5 Schema dun mcc

Lequation e lectrique, liant la tension V (t) aux bornes de linduit (rotor) et le courant dinduit i(t)
secrit :
di(t)
Ri(t) + L
+ e(t) = V (t),
(1)
dt
o`u R est la resistance de linduit du mcc, L son inductance et e(t) la force e lectromotrice, qui est
proportionnelle a` la vitesse de rotation du rotor :
e(t) = Ke (t).

(2)

Lequation mecanique rendant compte des couples agissant sur le rotor secrit :
c(t) c0 (t) f (t) = J

d(t)
,
dt

(3)

o`u c(t) est le couple moteur, c0 (t) est le couple resistant (charge et perturbations), f le coefficient de
frottement visqueux et J le moment dinertie du rotor. Par construction, le couple c(t) est proportionnel
au courant dinduit i(t) :
c(t) = Km i(t).
(4)
En r`egle generale les coefficients Ke et Km sont si proches quil est raisonnable de les considerer
e gaux, negligeant alors les pertes durant la conversion e lectromecanique de puissance. On pose Kem =
Ke = Km .

Le mcc peut e tre vu comme un syst`eme a` contre-reaction. Pour sen apercevoir, il faut reprendre
les e quations precedentes et les representer sous forme de schema-bloc. On aboutit a` la figure 6.

V (s)

+
E(s)

1
R + Ls

I(s)

C(s) +

C0 (s)

Kem

1
f + Js

(s)

Kem

F IGURE 6 Schema de principe dun moteur a` courant continu

Mod`eles pour lasservissement de vitesse du mcc

En supposant c0 (t) = 0 les e quations (3) et (4) donnent :
Kem i(t) = f (t) + J

d(t)
.
dt

(5)

En derivant (5), il vient :

di(t)
d(t)
d2 (t)
=f
+J
.
dt
dt
dt2
En combinant (5) et (6) avec (1) et (2) :




R
d(t)
L
d(t)
d2 (t)
f (t) + J
+
f
+J
+ Kem (t) = V (t).
Kem
dt
Kem
dt
dt2
Kem

(6)

(7)

Mod`ele dordre un
On neglige linfluence de linductance dinduit. Lequation (7) se simplifie en :
2
Rf + Kem
RJ d(t)
(t) +
= V (t),
Kem
Kem dt

soit :
(t) +

RJ
d(t)
Kem
=
V (t).
2
2
Rf + Kem
dt
Rf + Kem

La fonction de transfert reliant la commande en tension du mcc V (s) et sa vitesse (s) est :
G(s) =

K
(s)
=
,
V (s)
1 + em s

si lon definit la constante de temps e lectromecanique du syst`eme :

em =

RJ
,
2
Rf + Kem

et son gain statique :

K=

Kem
2
Rf + Kem

Le syst`eme ainsi modelise est donc dordre un. Il poss`ede un pole stable p = 1/em .

(8)

Mod`ele dordre deux

On l`eve maintenant lhypoth`ese du paragraphe precedent pour obtenir un mod`ele plus fin du mcc.
Deux expressions interessantes de la fonction de transfert sont alors possibles :
1. En ordonnant (7) de facon a` avoir un coefficient de un devant le degre de derivation le plus e leve,
il vient :
2
d2 (t) RJ + Lf d(t) Rf + Kem
Kem
+
+
(t) =
V (t).
(9)
dt2
LJ
dt
LJ
LJ
ce qui conduit a` la fonction de transfert sous la forme :
G(s) =

s2 + ( R
L +

Kem
LJ
2
Rf +Kem
f
J )s +
LJ

Cette e criture est interessante pour identifier la fonction de transfert sous la forme canonique :
G(s) =

K 2n
.
s2 + 2n s + 2n

2. En ordonnant (7) de facon a` avoir un coefficient de un devant le degre de derivation le plus faible
(i.e. (t)), il vient :
RJ + Lf d(t)
LJ
d2 (t)
Kem
+
=
V (t).
(10)
2
2
2
2
Rf + Kem dt
Rf + Kem dt
Rf + Kem
ce qui conduit a` la fonction de transfert sous la forme :
K
G(s) =
,
(11)
1 + (em + el )s + el em s2
si lon definit la constante de temps e lectrique du syst`eme :
L
el = .
R
On note encore que :
Rf
=
2
Rf + Kem
est petit devant un (terme lie au frottement). Enfin, comme on peut raisonnablement supposer
que el  em :
em + el ' em ' em + el .
(t) +

Cela permet decrire finalement la fonction de transfert sous la forme :

G(s) =

(s)
K
=
.
V (s)
(1 + el s)(1 + em s)

Les poles du syst`eme p1 = 1/el et p2 = 1/em apparaissent alors clairement.

Mod`eles pour lasservissement de position du mcc

La position du rotor se deduisant de sa vitesse par integration on obtient aisement la fonction
de transfert reliant la tension dinduit V (s) et sa position (s) = L{(t)}, dapr`es les resultats du
paragraphe precedent. Dapr`es le cas le plus general e tudie precedemment, il vient :
G(s) =

(s)
K
=
.
V (s)
s(1 + el s)(1 + em s)

Le syst`eme poss`ede trois poles p1 = 0, p2 = 1/el et p3 = 1/em .

Ce chapitre se termine par la documentation technique (tableau 1) dun mcc Maxon Maxon RE36
118800 (source http ://www.maxonmotor.com/) qui sert a` titre dexemple dans ce cours. Le guide des
grandeurs utilisees dans cette doc est e galement joint au tableau 2. On notera les variations sensibles
entre les grandeurs choisies par le constructeur pour decrire le mod`ele du moteur et celles presentees
precedemment. On fera e galement attention a` lusage des unites non SI.

maxon DC motor

RE 36 36 mm, Commutation Graphite, 70 Watt

M 1:2
Programme Stock
Programme Standard
Programme Spcial (sur demande!)

Numros de commande

118797 118798 118799 118800 118801 118802 118803 118804 118805 118806 118807 118808 118809 118810

Caractristiques moteur
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21

Puissance conseille
W
70
Tension nominale
Volt 18.0
Vitesse vide
tr / min 6610
Couple de dmarrage
mNm 730
Pente vitesse / couple
tr / min / mNm 9.23
Courant vide
mA 153
Courant de dmarrage
A 28.6
Rsistance aux bornes
Ohm 0.628
Vitesse limite
tr / min 8200
Courant permanent max.
A 3.18
Couple permanent max.
mNm
81
Puissance max. fournie la tension nom.
W 123
Rendement max.
%
84
Constante de couple
mNm / A 25.5
Constante de vitesse
tr / min / V 375
Constante de temps mcanique
ms
6
Inertie du rotor
gcm2 60.2
Inductivit
mH 0.10
Rsistance therm. carcasse / air ambiant
K/W
6.4
Rsistance therm. rotor / carcasse
K/W
3.4
Constante de temps thermique du bobinage
s
38

70
24.0
6210
783
8.05
105
21.5
1.11
8200
2.44
88.8
125
85
36.4
263
6
67.7
0.20
6.4
3.4
43

70
32.0
6790
832
8.27
89
18.7
1.71
8200
1.99
88.5
146
86
44.5
215
6
65.2
0.30
6.4
3.4
41

70
42.0
7020
865
8.19
70
15.3
2.75
8200
1.59
89.8
157
86
56.6
169
6
65.4
0.49
6.4
3.4
41

Spcifications

Plages d'utilisation

n [tr / min]

82

Jeu axial
0.05 - 0.15 mm
Charge maximum des roulements
axiale (dynamique)
non pr-contraint
5.6 N
pr-contraint
2.4 N
radiale ( 5 mm de la face)
28 N
Force de chassage (statique)
110 N
(statique, axe soutenu)
1200 N
Jeu radial avec roulements
0.025 mm
Temprature ambiante
-20 ... +100C
Temprature rotor max.
+125C
Nombre de lames au collecteur
13
Poids du moteur
350 g
Aimant permanent 2 ples
Les caractristiques moteur du tableau sont des
valeurs nominales.
Voir en page 43 les plages de tolrances.
Des informations dtailles se trouvent sur le
maxon selection program du CD-ROM ci-joint.
Pour ce moteur, les tolrances diffrent de celles
qui figurent dans notre spcification standard.

maxon DC motor

70
42.0
6340
786
8.14
61
12.6
3.35
8200
1.44
90.4
129
86
62.6
152
6
65.6
0.60
6.4
3.4
41

70
48.0
6420
785
8.25
55
11.1
4.32
8200
1.27
90.1
131
86
70.7
135
6
64.6
0.76
6.4
3.4
41

70
48.0
5220
627
8.41
42
7.22
6.65
8200
1.03
89.8
84.9
85
86.9
110
6
63.3
1.15
6.4
3.4
40

70
70
70
70
70
70
70
48.0 48.0 48.0 48.0 48.0 48.0 48.0
4320 3450 2830 2280 1780 1420 1180
504
403
326
258
198
158
127
8.65 8.67 8.80 8.96 9.17 9.21 9.51
33
25
20
15
12
9
7
4.80 3.06 2.04 1.30 0.784 0.501 0.334
10.00 15.7 23.5 36.8 61.3 95.8
144
8200 8200 8200 8200 8200 8200 8200
0.847 0.679 0.556 0.445 0.346 0.277 0.226
89.0 89.2 88.8 88.1 87.3 87.2 85.8
56.4 36.0 23.9 15.2 9.09 5.78 3.82
84
82
81
79
77
75
72
105
131
160
198
253
315
380
90.9 72.7 59.8 48.2 37.8 30.3 25.1
6
6
6
6
6
6
6
61.5 61.3 60.3 59.2 57.8 57.5 55.7
1.68 2.62 3.87 5.96 9.70 15.10 21.90
6.4
6.4
6.4
6.4
6.4
6.4
6.4
3.4
3.4
3.4
3.4
3.4
3.4
3.4
39
39
38
37
36
36
35

Lgende

Explications page 49

Plage de puissance conseille

9000

70 Watt

Plage de fonctionnement permanent

Compte tenu des resistances thermiques (lignes 19
et 20) la temprature maximum du rotor peut tre
atteinte au valeur nominal de couple et vitesse et
la temprature ambiante de 25C.
= Limite thermique.

7000
5000
3000

Fonctionnement intermittent
La surcharge doit tre de courte dure.

1000

0.5
2

100
1.0
4

1.5
6

200
2.0
8

2.5
10

M [mNm]
300
I [A]
3.0
12

I [A]

118804 Moteur avec bobinage haute rsistance

118797 Moteur avec bobinage basse rsistance

Aperu la page 17 - 21

Construction modulaire maxon

Rducteur plantaire
32 mm
0.75 - 4.5 Nm
Voir page 219
Rducteur plantaire
32 mm
1.0 - 6.0 Nm
Voir page 220
Rducteur plantaire
32 mm
0.4 - 2.0 Nm
Voir page 222
Rducteur plantaire
42 mm
3 - 15 Nm
Voir page 224

Electronique recommande:
ADS 50/5
page 259
ADS 50/10
259
ADS_E 50/5, 50/10
260
EPOS 24/5
271
MIP 50
273
Informations
17

Codeur MR
256 - 1024 imp.,
3 canaux
Voir page 239
Codeur HEDS 5540
500 imp.,
3 canaux
Voir page 242
Codeur HEDL 5540
500 imp.,
3 canaux
Voir page 244
Gnratrice DCT
22 mm
0.52 V
Voir page 252

Edition Juillet 2005 / Modifications rserves

Dessin dimensionnel
Sur le CD-ROM, les croquis de dimension sont
disponibles en format DXF en vue de leur importation dans nimporte quel systme CAD.
Prsentation des vues conforme la mthode E
(ISO).
Toutes les dimensions sont exprimes en [mm].

Ligne 5 Pente vitesse/couple

Dn / DM [tr / min / mNm]
La pente vitesse / couple indique la force du moteur.
Plus cette courbe est plate, moins la vitesse est
sensible aux variations de la charge. La pente vitesse / couple est calcule une temprature de
bobinage de 25C.

Taraudage de montage dans le plastique

Ligne 6 Courant vide Io [mA]
La ralisation de connexions visses sur des flasques plastiques ncessite une attention spciale. Cest le courant qui stablit lorsque le moteur est
vide. Il dpend du frottement des balais et du frottement lintrieur des paliers, il se modifie lgreCouple de serrage maximal [Ncm]
Un tournevis automatique doit tre ajust cette ment avec la vitesse.
valeur dtalonnage.
Ligne 7 Courant de dmarrage
IA [mA], [A]
Profondeur active de vissage [mm]
La relation entre la profondeur de vissage et le diam- Cest le rapport de la tension nominale (tension aux
tre du pas de vis doit tre au moins de 2 : 1. La profon- bornes) et de la rsistance du moteur. Il est obtenu
deur de vissage ne doit en aucun cas dpasser la lon- au couple de blocage.
gueur utile de taraudage!

Caractristiques
Ligne 1 Puissance conseille P2T [W]
Cest la puissance max. fournie, dans la plage de
puissances conseille. Elle dpend des types et
correspond la reprsentation du Guide de Slection (voir galement pages 50-146 Plages dutilisation).
Ligne 2 Tension nominale U [Volt]
Cest la tension laquelle se rfrent toutes les valeurs nominales (lignes 3, 4, 6, 7, 12, 13).Elle est fixe
pour que la vitesse vide ne dpasse pas la vitesse
maximale admissible. Mais lutilisation du moteur
nest pas limite par cette tension. Pour atteindre la
puissance assigne (ligne 1), il est possible dutiliser
une tension de service plus haute. La puissance
maximale de sortie est alors plus leve (ligne 12).

Ligne 8 Rsistance aux bornes R [W]

Cest la rsistance mesure 25C aux bornes
de connection. Elle dtermine, sous une tension
U donne, le courant de dmarrage. Dans le cas
de balais en graphite, la rsistance de contact
varie en fonction de la charge.
Ligne 9 Vitesse limite nmax [tr / min]
La vitesse limite ne doit pas tre dpasse en fonctionnement normal, un dpassement intempestif
endommagerait la commutation, mettant ainsi le
moteur en panne.

Ligne 13 Rendement max. hmax [%]

Le rendement dpend du courant ou de la vitesse
(voir page 35 Caractristique de rendement).
Le rendement maximal est driv de la relation
entre la marche vide et le courant de dmarrage.
Ligne 14 Constante de couple kM [mNm / A]
La constante de couple, ou couple spcifique, est le
quotient du couple fourni et du courant sy rapportant.
Ligne 15 Constante de vitesse kn [tr / min / V]
Elle indique la vitesse spcifique par Volt de la tension applique, sans tenir compte des pertes par
frottement. La valeur inverse de la constante de vitesse est la constante de tension, aussi appele
constante FEM.
Ligne 16 Constante de temps mcanique
tm [ms]
Cest le temps ncessaire au rotor (sans charge extrieure), pour passer de la vitesse 0 63 % de sa
vitesse vide.
2

Ligne 17 Moment dinertie du rotor JR [gcm ]

Cest le moment dinertie de masse du rotor, base
sur laxe de rotation.
Ligne 18 Inductance terminale L [mH]
Cest linductivit du bobinage lorsque le rotor est
larrt, mesure laide dune tension sinusodale
1 kHz.

Ligne 19 Rsistance thermique

Rth2 [K / W]
Cest la rsistance thermique entre la carcasse et
lair ambiant. Valeur thorique sans aucun refroidisseur additionnel. Laddition des lignes 19 et 20
permet de dfinir la puissance dissipe max.
Ligne 11 Couple permanent max.
Admissible. Sur les moteurs flasque mtallique,
Mcont [mNm]
la rsistance thermique Rth2 peut tre rduite jusCest le couple dlivr en permanence ou en valeur qu' 50 %, condition que le moteur soit coupl
Ligne 3 Vitesse vide no [tr / min]
moyenne, qui lve la temprature du bobinage jus- directement un bon conducteur thermique (mCest la vitesse atteinte par le moteur sans charge qu sa valeur max. admissible. On se base sur une tallique) au lieu d'une plaque en matire synthtique.
additionnelle et aliment la tension nominale. Elle temprature ambiante de 25C.
est pratiquement proportionnelle la tension appliLigne 20 Rsistance thermique
Ligne
12
Puissance
max.
fournie
que.
Rth1 [K / W]
Pmax [mW], [W]
Ligne 4 Couple de dmarrage MH [mNm]
Cest la puissance max. disponible la tension no- Idem entre rotor et carcasse.
Ce couple est appliqu sur larbre pour obtenir minale et une temprature rotor de 25C. Les vaLigne 21 Constante de temps thermique du
larrt tension nominale. La croissance rapide de leurs dutilisation se situent en-dessous de cette
bobinage tw [s]
la temprature du moteur provoque la baisse du puissance (voir courant max. permanent et vicouple de dmarrage (Voir page 38 Comporte- tesse limite).
Cest le temps ncessit par le bobinage pour modiment thermique).
fier sa temprature.
Ligne 10 Courant permanent max.
Icont [mA], [A]
Cest le courant qui, une temprature ambiente de
25C, fait monter la temprature du rotor sa limite
max. admissible.

Lgende

Plages d'utilisation

Exemple de la page 78

Fonctionnement intermittent

Plage de puissance conseille

Plage de fonctionnement permanent
Compte tenu des resistances thermiques
(lignes 19 et 20) la temprature maximum du
rotor peut tre atteinte au valeur nominal de
couple et vitesse et la temprature ambiante
de 25C = Limite thermique.

Vitesse [tr / min]

12000
10000
8000
6000

Domaine de fonctionnement
intermittent

4000

Fonctionnement intermittent
La surcharge doit tre de courte dure
(voir page 36).

Fonctionnement continu

2000
20
0.5

Plage de puissance conseille

40
60
80 Couple [mNm]
1.0

1.5

2
3
4
Courant permanent max.

2.0

Courant [A]

Le diagramme du domaine de fonctionnement dcrit

la plage de puissance mcanique livrable par le bobinage. Il illustre les points de fonctionnement possibles en fonction de la vitesse et du couple.Pour deux
bobinages slectionns, lun faible, lautre forte
rsistance, le couple figure en chelle de puissance
(Ligne 8).

118757 Moteur avec bobinage haute rsistance (Ligne 8)

118749 Moteur avec bobinage haute rsistance (Ligne 8)

10 20 30 40 50 60 70 80 90 ON%

ON
Moteur en service
OFF
Moteur stationnaire
ON
Courant de pointe max.
Icont
Courant max. admissible en service continu (Ligne 10)
tON
Temps denclenchement, ne pas dpasser tw (Lg. 21)
T
Temps de cycle tON + tOFF [s]
tON%
Temps denclenchement en % du temps de cycle
Pendant une dure denclenchement de X %, le moteur peut
tre surcharg dans le rapport ION / Icon
I ON = I cont

Edition Juillet 2005 / Modifications rserves

Temps

1
Courant [A]

T
5

T
t ON
maxon DC motor

49

maxon DC motor

Explications sur les pages 50 - 146

Variation de vitesse du mcc

Dapr`es le mod`ele dynamique du moteur obtenu au chapitre precedent, on peut e tudier la reponse
du syst`eme en boucle ouverte. Si lon impose un e chelon de tension de consigne au moteur les reponses
indicielles en vitesse et en courant ont les allures decrites par la figure 7 (le cas considere est celui dun
moteur Maxon F2260) pour lequel :
Kem = 100 N m/A,
R = 1, 44 ,
L = 0, 56 mH,
J

= 129, 0 106 kg m2 ,

= 7, 19 105 N s.

On observe un depassement du courant qui peut atteindre des valeurs tr`es importantes lors des transi-

F IGURE 7 Reponse en boucle ouverte du mcc (non charge)

toires. Ceci sexplique par la presence dun zero dans la fonction de transfert :
GI (s) =

I(s)
.
V (s)

Cette fonction de transfert sobtient aisement a` partir du schema de la figure 6 (analogie avec le calcul
du signal derreur dun asservissement). On obtient :
GI (s) =

LJs2

Js + f
.
2
+ (RJ + Lf )s + Rf + Kem

Le diagramme de Bode correspondant est represente a` la figure 8.

10

Bode Diagram
0

Magnitude (dB)

10

20

30

40

50
90

Phase (deg)

45

45

90
2
10

10

10

10
10
Frequency (rad/sec)

10

10

10

F IGURE 8 Diagramme de Bode de GI (s)

Asservissement de courant
Les depassements de courant observes precedemment constituent un veritable probl`eme, tant pour
le convertisseur statique que pour le moteur. Si le syst`eme (convertisseur+moteur) a e te dimensionne
pour une utilisation nominale, les transitoires de courant risquent de detruire les composants de puissance du convertisseur statique. Par ailleurs, dans le cas o`u lon utilise des e lements commerciaux, il
arrive que le convertisseur soit surdimensionne, car pouvant fonctionner avec une gamme de moteurs
de differentes puissances. Alors le convertisseur pourra delivrer le courant appele. Ce sont alors les
conducteurs du moteur qui risquent detre detruits par une surintensite. Pour ces raisons il convient
donc :
1. dasservir le courant pour avoir la matrise des depassements ;
2. de limiter le courant maximum pour proteger le moteur dans tous les cas.
Letude de lasservissement de courant du mcc peut se faire sous deux angles. Soit on fait une synth`ese
en utilisant la fonction de transfert compl`ete GI (s). Soit on fait le raisonnement approche suivant.
La force e lectromotrice e tant une grandeur proportionnelle a` la vitesse de rotation, ses variations sont
lentes devant celles du courant dinduit. On peut donc la considerer comme une perturbation dans le
transfert tension-courant, dapr`es le schema de la figure 6. Sous ces hypoth`eses la fonction de transfert
GI (s) se resume a` :
1
1
1
GI (s) =
=
R + Ls
R 1 + e s
La fonction de transfert e tant celle dun premier ordre une simple correction PI :


1
CI (s) = Kp 1 +
i s
conduit a` :
CI (s)GI (s) =

Kp 1 + i s
.
Ri s(1 + e s)

11

Le choix le plus simple consiste alors a` compenser le pole e lectrique en choisissant i = e , ce qui
conduit a` un syst`eme en boucle ferme dordre un de fonction de transfert :
GIBF (s) =

1
1
ki 1 + KRki s
p i

o`u ki est le gain du capteur assurant la mesure de courant. Le temps de reponse de la boucle de courant
se r`egle alors aisement en choisissant Kp .
Remarque 1 En fait letude precedente est effectuee sans tenir compte du hacheur. La modelisation
proposee pour le hacheur (qui est un syst`eme e chantillonne) occulte le fait quentre la tension de commande du hacheur et sa sortie il existe en fait un retard, dit statistique, dune demi-periode dechantillonnage. La prise en compte de ce retard se fait dans certains cas en representant son effet par une
fonction de transfert du premier ordre (passe-bas de constante de temps la demi-periode de commutation). Ceci nest bien sur valable que lorsque le temps de retard reste petit devant la dynamique du
syst`eme, si bien que lon preferera ne pas tenir compte de leffet retard du hacheur dans la synth`ese du
correcteur et considerer simplement que la bande passante du syst`eme est limitee.
Remarque 2 Pour des raisons de cout et pour obtenir un temps de reponse tr`es court pour lasservissement de courant on realise la boucle de courant dun mcc de mani`ere analogique.

Asservissement de vitesse
Lasservissement de vitesse du mcc est realise une fois reglee la boucle de courant. On a donc un
asservissement avec boucles imbriquees ou asservissement cascade, repondant au schema de principe
presente en introduction. Pour realiser lasservissement de la vitesse du rotor dun mcc, la tension image de la vitesse mesuree est comparee a` une tension de reference Vr , image de la vitesse desiree r .
La vitesse du rotor est mesuree par lun ou lautre des capteurs possibles (generatrice tachymetrique,
synchro-resolveur, codeur) et la tension image est directement obtenue en sortie du procede dans la cas
des capteurs analogiques, ou apr`es comptage dans le cas des codeurs incrementaux. En faisant abstraction du mode de mesure qui est ici assimile a` un simple gain k le schema-bloc de lasservissement de
vitesse est represente a` la figure 9.

Vr (s)

(s)

V (s)

C (s)

CI (s)

mcc

ki
V (s) = k (s)

I(s)

F IGURE 9 Asservissement de vitesse dun mcc avec boucle interne de courant

Si la boucle de courant est reglee comme suggere precedemment, elle a alors une fonction de
transfert du premier ordre et il est facile de regler la boucle de vitesse. En toute rigueur, il faudrait
ree crire les e quations dynamiques du mcc asservi en courant. Ceci e tant, on peut considerer que le
1
bloc de fonction de transfert R+Ls
du schema 6 est simplement remplace par la fonction de transfert
en boucle fermee GIBF (s). Dans ce cas, la constante de temps de la boucle de courant e tant tr`es petite
devant la constante de temps e lectromecanique du syst`eme, on obtient un mod`ele dordre deux de

12

classe 0, tr`es proche dun syst`eme du premier ordre. On peut donc a` nouveau effectuer une correction
PI.
Asservissement de position Il est le plus souvent possible dutiliser les variateurs en mode asservissement de position, que la fonction soit integree ou que lon realise lasservissement a` partir du
syst`eme asservi en courant. Du fait de lintegration au passage vitesseposition, la classe du syst`eme
augmente et un correcteur proportionnel pourra convenir. Eventuellement on utilisera un correcteur a`
avance de phase pour assurer stabilite et performance. Par ailleurs, certaines fonctions avancees pour
lasservissement de la position de laxe moteur peuvent venir sajouter. Il sagit en particulier de la
generation de profils dacceleration en trap`eze pour permettre dobtenir des consignes de courant continues.
Analogique ou numerique ? En pratique le choix dune commande numerique ou analogique depend
du type de moteur dont on dispose. Dans le cas dun mcc, une commande analogique est generalement
suffisante car elle reste relativement simple et peu onereuse. Ce nest plus le cas pour dautres moteurs, typiquement les moteurs a` courants continus sans collecteur (moteur synchrones autopilotes),
pour lesquels la realisation des asservissements peut necessiter le recours a` des fonctions non lineaires
plus complexes qui seront aisement realisees par un processeur.

Protections
La structure a` boucles imbriquees du schema 10 permet dintroduire des e lements de protection du
moteur. Une limitation de courant sera ainsi simplement realisee en saturant la valeur de la commande

F IGURE 10 Schema general dun variateur de vitesse [Louis 02c]

de la boucle de courant par une tension e gale a` ki IM , IM representant la valeur maximale du courant
preconisee par le constructeur. Ce reglage est donc effectue par une simple fonction seuil analogique,
la valeur du seuil e tant ajustee par un potentiom`etre. Si la boucle de courant est reglee convenablement
(rapide et sans depassement), les seules saturations proviendront alors dun appel de courant trop fort,
par exemple du a` une modification brutale de la charge ou un changement brutal du sens de rotation.
Des raffinements dans ce mode de protection sont cependant generalement prevus. Les moteurs
peuvent en effet le plus souvent supporter des courants transitoires largement superieur a` la valeur
maximale continue (typiquement 5 fois le courant maximum pendant 50 a` 200 ms ou dans le cadre
dun fonctionnement intermittent).
En revanche un certain nombre de protections ne sont pas presentes sur un variateur de vitesse.
Notamment la mise en court-circuit de la sortie du variateur (par exemple court-circuit a` lentree du
moteur) detruira systematiquement le variateur, un dispositif de type fusible e tant inutile vu le temps de
reponse du variateur. Par ailleurs, les variateurs ne sont generalement pas proteges contre une inversion
des tensions dalimentation.

13

Exemple de variateur
Ce chapitre se termine par differentes documentations, dont la documentation technique 4, presentant
un variateur pour mcc Maxon ADS 50 (source http ://www.maxonmotor.com/) recommande pour le
mcc Maxon RE36 118800 vu au chapitre precedent.

14

Le programme des asservissements de

moteurs maxon contient une gamme de servoamplificateurs pour commander les moteurs
DC et EC hautement dynamique.

Grandeurs commandes

Rgulation par codeur digital

Compensation R x I

Vitesse
La tche dun servoamplificateur pour rgulation de vitesse consiste maintenir la vitesse
de rotation aussi constante que possible quelles que soient les variations de couple demandes au moteur. Pour atteindre ce but,
llectronique de rgulation du servoamplificateur compare en permanence la valeur de consigne (vitesse desire) avec la valeur relle
instantane (vitesse effective). La diffrence
entre les deux valeurs sert piloter ltage de
puissance du servoamplificateur de telle manire que le moteur amenuise la diffrence de
vitesse. On dispose ainsi dun circuit de rgulation de vitesse en boucle ferme.

Le moteur est quip dun codeur digital

qui dlivre un nombre donn dimpulsions
chaque tour du rotor. Les impulsions rectangulaires des canaux A et B sont dcales de
90 pour permettre de dterminer le sens de
rotation.
- Les codeurs digitaux sont surtout utiliss
pour assurer le positionnement et pour
dtecter un dplacement angulaire.
- Les codeurs digitaux ne sont soumis
aucune usure.
- En liaison avec un rgulateur digital, ils ne
provoquent aucun effet de drive.

Une tension proportionnelle la valeur de consigne est applique au moteur. Si la charge

augmente, la vitesse de rotation diminue. Le
circuit de compensation augmente alors la tension de sortie, avec un accroissement du courant dans le moteur. Cette compensation doit
tre ajuste la rsistance interne du moteur.
Cette rsistance varie avec la temprature et
avec la charge applique.

Valeur de consigne
maxon motor control

La prcision du rglage de la vitesse que lon

peut obtenir dans de tels systmes est de lordre
de quelques pour cents
- conomie en prix et en place
- Pas de gnratrice DC ou de
codeur ncessaire
- Rgulation peu prcise en cas de forte variation de la charge
- Rgulation de vitesse uniquement
- Idal pour les applications Low Cost qui
nexigent pas une vitesse trs prcise

M
n

Principe: Compensation R x I
Valeur relle

Valeur de consigne
maxon motor control

Courant
Le rgulateur de courant alimente le moteur
avec une intensit proportionnelle la valeur
de consigne. Ainsi le couple du moteur est proportionnel la consigne.
Le rgulateur de courant amliore aussi la dynamique dun circuit de rgulation de position
ou de vitesse suprieur.

Principe: Rgulation par codeur

Position
Le rgulateur de position sefforce de faire
concider la position actuelle mesure avec la
position dsire - de la mme manire que le
rgulateur de vitesse - en donnant au moteur
les valeurs de correction. Linformation sur la
position est gnralement dlivre par un
codeur digital.

M
U

Valeur relle

Schma dun circuit de rgulation

Valeur de consigne
maxon motor control
Dviation du systme

maxon motor control

Technique sans dtour

Contrleur

tage de puissance
(actuateur)
Valeur relle

32

Moteur
n

Capteur

15

Donnes lectriques

Power
Alimentation
Connexions du moteur
LED
Indicateur de l'tat
Signal
Connexion pour les entres
Connexion pour les sorties
Connexion gnratrice tachymtrique
Encoder
Connexion codeur digital
Commutateur DIP
Choix du mode de rglage
Potentiomtres
Ajustement de l'quilibrage

Tension de service VCC

ondulation rsiduelle < 5 %
Tension de sortie max.
Courant de sortie Imax:
ADS 50/10 POWER
ADS 50/5 STANDARD
Courant de sortie continu Icont:
ADS 50/10 POWER
ADS 50/5 STANDARD
Cadence de ltage final
Rendement max.
Largeur de bande de rglage
Self interne du moteur:
ADS 50/10 POWER
ADS 50/5 STANDARD

12 - 50 VDC
0.9 x VCC
20 A
10 A
10 A
5A
50 kHz
95 %
2.5 kHz
75 mH / 10 A
150 mH / 5 A

Entres

Valeur de consigne Set value

Circuit libre Enable

Gnratrice DC
min. 2 VDC, max. 50 VDC
(Ri = 14 kW)
Signaux codeurs
Canal A, A\, B, B\,
max. 100 kHz, TTL

-10 ... +10 V

(Ri = 20 kW)
+4 ... +50 V
(Ri = 15 kW)

Sorties

Dimensions en [mm]

Moniteur courant Monitor I, protg contre

les courts-circuits
-10 +10 VDC
(Ro = 100 W)
Moniteur vitesse Monitor n, protg contre
les courts-circuits
-10 +10 VDC
(Ro = 100 W)
Message de surveillance READY
Open collector
max. 30 VDC
(IL < 20 mA)

Sorties de tension

Voltages auxiliaires, protg contre les courtscircuits

+12 VDC, -12 VDC, max. 12 mA
Alimentation codeur
+5 VDC, max. 80 mA

Rgulateur

Compensation IxR
Offset
nmax
Imax
gain

Affichage

LED 2 couleurs
READY / ERROR
vert = READY, rouge = ERROR

Plages de temprature et
dhumidit

Exploitation
Stockage
non condens

-10 ... +45C

-40 ... +85C
20 ... 80 %

Donnes mcaniques

Numros de commande
ADS 50/10
201583

Servoamplificateur 4-Q-DC
Version POWER
en botier modulaire

ADS 50/5

Servoamplificateur 4-Q-DC
Version STANDARD
en botier modulaire

145391

235811

Chopper de frein

environ 400 g
Flanc pour vis M4

Connexions

Accessoires

Poids
Fixation

Bornes LP
(plaquette enfichable de bornes)
Alimentation (5 ples), Signaux (12 ples)
Pas de
3.81 mm
Recommande du cble:
0.14 - 1 mm2 fil fin
0.14 - 1.5 mm2 fil simple
Codeur
connecteur selon
DIN 41651
pour cble plat en trame de
1.27 mm
avec AWG 28

Note
Voir page 258 pour les caractristiques gnrales sur le 4-Q-DC variateur de vitesse ADS.
Edition Juillet 2005 / Modifications rserves

maxon motor control

259

maxon motor control

4
Q
DC Servoamplificateur ADS en botier modulaire

16

TABLE 5 Variateur Maxon ADS 50 (http ://www.maxonmotor.com/)

17

TABLE 6 Variateur Maxon ADS 50 (http ://www.maxonmotor.com/)

18

TABLE 7 Variateur Maxon ADS 50 (http ://www.maxonmotor.com/)

19

TABLE 8 Variateur Maxon ADS 50 (http ://www.maxonmotor.com/)

20

Gnratrice DCT 22, 0.52 Volt

Informations importantes

maxon tacho

Programme Stock
Programme Standard
Programme Spcial (sur demande!)

Gnratrice quipe du rotor sans fer maxon.

Gnratrice avec commutation en mtaux prcieux.
Inertie du systme = inertie rotor moteur + inertie
rotor gnratrice.
Le rotor gnratrice tourne dans le mme sens
que le rotor moteur (la rotation du moteur en sens
horaire, vu en bout daxe, fournit une tension positive
sur la cosse marque +).
Il est recommand dutiliser un amplificateur haute
impdance dentre.
La gnratrice ne doit pas tre trop charge en
courant.
La frquence de rsonance donne provient des
systmes rotor-moteur et rotor-TG.

Numros de commande
118908

118909

118910

Type
Diamtre de l'arbre (mm)

longueur totale

longueur totale

Combinaison
+ Moteur
RE 25, 10 W
RE 25, 10 W
RE 25, 10 W
RE 25, 10 W
RE 25, 10 W
RE 25, 20 W
RE 25, 20 W
RE 25, 20 W
RE 25, 20 W
RE 25, 20 W
RE 26, 18 W
RE 26, 18 W
RE 26, 18 W
RE 26, 18 W
RE 26, 18 W
RE 35, 90 W
RE 35, 90 W
RE 35, 90 W
RE 35, 90 W
RE 36, 70 W
RE 36, 70 W
RE 36, 70 W
RE 36, 70 W
RE 36, 70 W

Page
77
77
77
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79
79
81
81
81
81
82
82
82
82
82

+ Rducteur

Page

GP 26, 0.5 - 2.0 Nm

GP 32, 0.75 - 4.5 Nm
GP 32, 1.0 - 6.0 Nm
GP 32, 0.4 - 2.0 Nm

216
218
220
222

Longueur totale [mm] /

voir: + Rducteur
76.8

76.8
GP 26, 0.5 - 2.0 Nm
GP 32, 0.75 - 4.5 Nm
GP 32, 1.0 - 6.0 Nm
GP 32, 0.4 - 2.0 Nm

216
218
220
222

79.8
GP 26, 0.5 - 2.0 Nm
GP 32, 0.75 - 4.5 Nm
GP 32, 1.0 - 6.0 Nm
GP 32, 0.4 - 2.0 Nm

216
218
220
222

GP 32, 0.75 - 4.5 Nm

GP 32, 1.0 - 6.0 Nm
GP 42, 3.0 - 15 Nm

219
220
224

89.0

89.3
GP 32, 0.75 - 4.5 Nm
GP 32, 1.0 - 6.0 Nm
GP 32, 0.4 - 2.0 Nm
GP 42, 3.0 - 15 Nm

219
220
222
224

Donnes techniques
Tension de sortie par 1000 tr / min
0.52 V
Rsistance connecte tachymtrique
56.6 W
Ondulation moyenne effective crte crte
6%
Nombre d'ondulations par tour
14
Linarit entre 500 et 5000 tr / min vide
0.2 %
Linarit avec rsistance de charge de 10 kW
0.7 %
Erreur d'inversion
0.1 %
Coefficient de temprature de la FEM (aimant) -0.02 % /C
Coefficient de temp. sur rsistance d'induit
+0.4 % /C

Exemple de connexion
Courant max. conseill
10 mA
Tolrance de la tension de sortie
15 %
Inertie du rotor gnratrice
< 3 gcm2
Frq. de rsonance avec le mot. des p. 77 - 79 > 2 kHz
avec le moteur des pages 86, 88
> 3 kHz
avec le moteur des pages 81, 82
> 4.5 kHz
Plage de tempratures
-20 ... +65C

180 W

1 kW

Option: galement livrable avec des fils de connexion.

Rippel =

252

maxon tacho

x 100 (%)

Edition Juillet 2005 / Modifications rserves

21

Primaire

Secondaire
b32

jaune / blanc

Programme Stock
Programme Standard
Programme Spcial (sur demande!)

z32

jaune

bleu

SIN

rouge z30

360e

COS

R
es
ro olv
to er
r -

rouge / blanc
d30
b30

SIN

noir

COS

Angle
rotor
j

d32

Numros de commande
166488

133405

268912

216287

Type
Diamtre de l'arbre (mm)

longueur totale

longueur totale

Combinaison
+ Moteur
EC 32, 80 W
EC 32, 80 W
EC 32, 80 W
EC 40, 120 W
EC 40, 120 W
EC 40, 120 W
EC 45, 150 W
EC 45, 150 W
EC 45, 150 W
EC 45, 250 W
EC 45, 250 W
EC 45, 250 W
EC 45, 250 W
EC 60, 400 W
EC 60, 400 W

Page
159
159
159
160
160
160
161
161
161
162
162
162
162
165
165

+ Rducteur

Page

GP 32, 0.75 - 4.5 Nm

GP 32, 1.0 - 6.0 Nm

219
221

GP 42, 3.0 - 15 Nm
GP 52, 4.0 - 30 Nm

224
227

GP 42, 3.0 - 15 Nm
GP 52, 4.0 - 30 Nm

224
227

GP 42, 3.0 - 15 Nm
GP 52, 4.0 - 30 Nm
GP 62, 8.0 - 50 Nm

225
227
229

GP 81, 20 - 120 Nm

230

Longueur totale [mm] /

80.1

voir: + Rducteur

96.6

111.2

144.0

177.3

Donnes techniques
Tension d'entre
Transformation
Erreur lectrique

Edition Juillet 2005 / Modifications rserves

10 V peak, 10 kHz Moment d'inertie du rotor

0.5 Poids
10 minutes Plage de tempratures

6 gcm2
40 g
-55 ... +155C

maxon tacho

253

maxon tacho

Rsolveur Res 26, 10 Volt

22

maxon tacho

Codeur HEDL 5540, 500 impulsions, 3 canaux, avec Line Driver RS 422

Programme Stock
Programme Standard
Programme Spcial (sur demande!)

Numros de commande
110512

110514

110516

110518

500
3
100
3

500
3
100
4

500
3
100
6

500
3
100
8

Type
Nombre d'impulsions par tour
Nombre de canaux
Frquence impulsionnelle max. (kHz)
Diamtre de l'arbre (mm)

longueur totale

longueur totale

Combinaison
+ Moteur
RE 25, 10 W*
RE 25, 10 W*
RE 25, 10 W*
RE 25, 10 W*
RE 25, 20 W*
RE 25, 20 W*
RE 25, 20 W*
RE 25, 20 W*
RE 26, 18 W*
RE 26, 18 W*
RE 26, 18 W*
RE 26, 18 W*
RE 35, 90 W*
RE 35, 90 W*
RE 35, 90 W*
RE 35, 90 W*
RE 35, 90 W*
RE 35, 90 W*
RE 36, 70 W*
RE 36, 70 W*
RE 36, 70 W*
RE 36, 70 W*
RE 40, 150 W*
RE 40, 150 W*
RE 40, 150 W*
RE 40, 150 W*
RE 40, 150 W*
RE 40, 150 W*
RE 75, 250 W
RE 75, 250 W
RE 75, 250 W
RE 75, 250 W

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82
82
83
83
83
83
83
83
84
84
84
84

+ Rducteur
GP 26, 0.5 - 2.0 Nm
GP 32, 0.75 - 6.0 Nm
GP 32, 0.4 - 2.0 Nm

Page

+ Frein

Page

Longueur totale [mm] /

75.3

voir: + Rducteur

216
218/220
222

75.3
GP 26, 0.5 - 2.0 Nm
GP 32, 0.75 - 6.0 Nm
GP 32, 0.4 - 2.0 Nm

216
218/220
222

77.2

GP 26, 0.5 - 2.0 Nm

GP 32, 0.75 - 6.0 Nm
GP 32, 0.4 - 2.0 Nm

216
218/220
222

GP 32, 0.75 - 6.0 Nm

GP 42, 3.0 - 15 Nm

219/220
224

GP 32, 0.75 - 6.0 Nm

GP 42, 3.0 - 15 Nm

AB 40
219/220 AB 40
224
AB 40

GP 32, 0.75 - 6.0 Nm

GP 32, 0.4 - 2.0 Nm
GP 42, 3.0 - 15 Nm

219/220
222
224

91.9

279
279
279

124.1

92.2

91.7
GP 42, 3.0 - 15 Nm
GP 52, 4.0 - 30 Nm

224
227

GP 42, 3.0 - 15 Nm
GP 42, 4.0 - 30 Nm

224
227

GP 81, 20 - 120 Nm

230

AB 40
AB 40
AB 40

279
279
279

124.2

241.5

GP 81, 20 - 120 Nm

230

AB 75
AB 75

282
282

281.4

*Connectique voir page 245

Connectique
Type SOURIAU 8GM-QL2-12P
1 VCC
2 N.C. (non utilis)
3 GND
4 N.C. (non utilis)
5 Canal I (Index)
6 Canal I
7 Canal B
8 Canal B
9 Canal A
10 Canal A
11 N.C. (non utilis)
12 N.C. (non utilis)
Connecteurs connseills
Type SOURIAU 8GM-DM2-12S
(mtal sortie droite:
maxon Art. No. 2675.538) ou
8G-V2-12S ((plastique, angle 90:
maxon Art. No. 2675.539)

Exemple de connexion
Recepteur de ligne
Circuits utilisables:
- MC 3486
- SN 75175
- AM 26 LS 32

Codeur
Line Driver
DS26LS31

Canal
R

Connectique pour moteur RE 75

Canal A
Canal
R

Tension d'alimentation
5 V 10 %
Signal de sortie
EIA Standard RS 422
Drives utilise:
DS26LS31
Dphasage F (nominal)
90e
Distance entre flancs s
min. 45e
Temps de monte du signal
180 ns
(typique avec CL = 25 pF, RL = 2.7 kW, 25C)
Temps de descente du signal
40 ns
(typique avec CL = 25 pF, RL = 2.7 kW, 25C)
Largeur (nominale) d'impulsion d'index
90e
Plage de tempratures
0 ... +70C
Moment d'inertie du disque
0.6 gcm2
Acclration angulaire max.
250 000 rad s-2
Courant par canal
min. -20 mA, max. 20 mA
Option
1000 impulsions, 2 canaux

Canal B
Canal
R

Donnes techniques

Canal I

Rsistance terminale R = typique 100 W

244

maxon tacho

Edition Juillet 2005 / Modifications rserves

Bibliographie
[Bernot 99] F. Bernot. Machines a` Courant Continu. Constitution et fonctionnement. Techniques de
lIngenieur, traite Genie e lectrique, pages D 3555 114, 1999.
[Louis 02a] J.-P. Louis et C. Bergmann. Commande Numerique. Convertisseur- Moteur a` Courant
Continu. Techniques de lIngenieur, traite Genie e lectrique, pages D 3641 133, 2002.
[Louis 02b] J.-P. Louis et C. Bergmann. Commande Numerique des Machines. Evolution des Commandes. Techniques de lIngenieur, traite Genie e lectrique, pages D 3640 117, 2002.
[Louis 02c] J.-P. Louis, B. Multon, Y. Bonnassieux et M. Lavabre. Commande des Machines a`
Courant Continu (mcc) a` Vitesse Variable. Techniques de lIngenieur, traite Genie
e lectrique, pages D 3610 117, 2002.
[Louis 02d] J.-P. Louis, B. Multon, Y. Bonnassieux et M. Lavabre. Regulation des mcc. Structure
generale. Techniques de lIngenieur, traite Genie e lectrique, pages D 3612 112, 2002.