Captulo 7

Erro de Estado Estacionario

Compensador

Erro
Estacionario

7.1

Conceitos basicos

O ultimo
item dos criterios
de qualidade a serem compreendidos, passa a ser estudado agora.

Definimos como estado estacionario,

um sistema que apresenta seu sinal de sada constante para

qualquer tempo. Por consequ encia

erro de estado estacionario
e a diferenca entre entrada e sada,
conhecido, apos
passar um determinado tempo que permita ao sistema ter
de um sinal de excitacao
estabilizado (t ).
o sistema ter parado.
Ou seja e a diferenca entre onde esta a sada e onde ela deveria estar, apos

que permitam comparar sistemas semelhantes,

Para tanto foi criado em controle, excitacoes
padrao,
iguais, e classificar sua performance em funcao
de seu erro de estado estacionario.

mas nao
obvio que sistemas operam com excitacoes

E
quaisquer que se faca necessaria, mas as excitacoes
servem apenas para permitir comparacoes
de sistemas.
padrao,

105

106
de entradas padronizadas, sao
abaixo apresentadas.
Estas excitacoes
Forma de onda

Nome

Interpretacao

No tempo

Em Laplace

Degrau

Cte.
Posicao

1
s

Rampa

Velocidade Cte.

1
s2

Parabola

Cte.
Aceleracao

1 2
t
2

1
s3

C(t)

t
0

C(t)

t
0

C(t)

t
0

Aplicabilidade a sistemas
atingir o esEstando em busca da diferenca entre entrada e sada de um sistema realimentado, apos

tado estacionario,
nosso estudo ira se limitar a sistemas estaveis,
como em todos os outros captulos,
ou seja, quando a resposta natural tender a zero, quando t .

Observe que as expressoes

deduzidas para o calculo do erro estacionario,
podem eternamente ser

aplicadas a sistemas instaveis,

sem que se perceba o erro, pois a matematica
aplicada a erro de es
leva em conta a estabilidade do sistema.
tado estacionario
nao
o calculo de um erro desejado, devemos sempre verificar que para a condicao
imposta
Portanto apos
tenha sido perdida a estabilidade do sistema.
nao

Fontes de Erro Estacionario

Diversos fatores causam erro estacionario

em sistemas de controle. Podemos dizer que quase tudo
erro a um sistema. Os mais comuns estao
abaixo apresentados.
impoe

Folga de engrenagens em conjuntos mecanicos.

por cross-over em amplificadores de potencia

Distorcao
Zona morta em motores de corrente continua

107
em amplificadores de potencia

Saturacao

Atrito mecanico
em sistemas com movimentacao

Exemplo 7.1.1. Cada um destes tens devem ser considerados no estudo de cada sistema, nao
cabendo aqui particularizar cada caso.
de transEm nosso estudo nos limitamos a considerar o erro imposto matematicamente pela funcao

ferencia
do sistema.

Considere os dois diagramas de blocos abaixo, onde a diferenca basica

entre eles, esta no ramo de
malha direta, sendo um de ganho proporcional e o outro com um ganho integrativo.

Excitamos ambos sistemas com um mesmo sinal de entrada, um degrau unitario,

e vamos verificar que
bastante distintos.
os sinais de sada sao

O primeiro apresenta um erro de estado estacionario,

possvel de ser calculado, enquanto o segundo
sistema apresenta erro nulo.
1o Caso
R(s)

E(s)

2o Caso
C(s)

Podemos definir que neste caso o erro sera a

diferenca entre sada e entrada, equacionando

entao.

R(s)

E(s)

K
s

C(s)

Existindo um bloco integrador no ramo direto,

por suas caractersticas proprias,

sempre que
possuir um sinal na entrada = 0, sua sada
ira acumular valores de forma crescente, neste

C(s) = K.E(s)

caso modificando nosso C(s) .

Apenas quando C(s) e R(s) forem iguais, entao

Para o estado estacionario

t , temos

o integrador ira parar de acumular valores e

a sada pode ser considerada estabilizada.

erro =

1
C
K (s)

Observe que o erro e menor quanto maior for

o ganho do sistema, portanto existe um erro

de
de estado estacionario,
imposto pela funcao

transferencia,
que neste caso e inversamente
proporcional ao ganho.

o erro de estado estaNesta mesma condicao

cionario
sera nulo, pois entrada e sada sao
iguais.
Em resumo, para um sistema com um integrador no ramo de avanco o erro sera nulo para
um degrau de entrada.

108

de F(s)
7.2 Erro de estado estacionario
em funcao
Para o diagrama de blocos abaixo, que representa um sistema realimentado, podemos calcular:

E(s) = R(s) C(s)

C(s) = R(s) F(s)

$
%
E(s) = R(s) 1 F(s)

Obtendo a transformada inversa de Laplace e calculando o valor final, que sera o erro de estado esta
cionario
para t .
e() = lim e(t) = lim sE(s)
t

s0

Substituindo, resulta:
$
%
e() = lim sR(s) 1 F(s)
s0

Exemplo 7.2.1. Determine o erro de estado estacionario

de uma planta que apresentaH(s) = 1, F(s) =
5
negativa e excitacao
a um degrau unitario.

, realimentacao
s2 + 7s + 10

e()

(
)
&
'
2 + 7s
+ 5
1
5
s$
5

$
= lim s 1 2
= lim 2
=
= 0, 5 = 50%
s0 s
s0
s + 7s + 10
10
+ 10
s$ +
7s

Verificando por Routh-Hurwitz, o sistema se apresenta estavel

nestas condicoes,
portanto podemos

validar que o erro de estado estacionario

e de 0,5.
De fato quando simulamos no MatLab, obtemos a resposta temporal abaixo.

c(t)

0.8

0.6

0.4

0.2

t
0

10

15

20

25

30

35

40

45

109

7.3

de G(s)
Erro de estado estacionario
em funcao
e na pratica desenvolvida sobre o ganho
Toda teoria de controle, para erro de estado estacionario

sobre a F T M F = F(s) Considere o diagrama de blocos de realimentacao

de malha direta G(s) , e nao

unitaria
e negativa abaixo:

G(s )

Podemos calcular entao:

C(s) = E(s) G(s)

E(s) = R(s) C(s)

E(s) =

R(s)
1 + G(s)

Aplicando o teorema do valor final, sem esquecer de verificar as condicoes

de estabilidade da planta
para cada caso calculado, temos:

sR(s)
s0 1 + G(s)

e() = lim

Observe que o erro estacionario,

depende do ganho de malha direta G(s) e do sinal de entrada,por este
*
+
1 1 1
padronizados,
motivo eles sao
, 2 e 3 permitindo comparar sistemas de mesmo tipo.
s s s

ser calculados em funcao

da entrada como:
Os erros de estado estacionario,
podem entao

A ) Entrada a` degrau unitario

R(s) =

1
s

sR(s)
s 1s
1
1
1
= lim
= lim
=
=
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
lim 1 + lim G(s)
1 + lim G(s)
s0
s0
, -. / s0

edegrau() = lim

um

B ) Entrada a` rampa unitaria

R(s) =

erampa()

1
s2

1
s 12
sR(s)
1
1
s
s
= lim
= lim
= lim
=
=
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
lim s + lim sG(s)
lim sG(s)
s0
s0
, -. / s0
zero

110

C ) Entrada parabola Unitaria

R(s) =

eparabola()

1
s3

1
1
s
sR(s)
3
1
1
s = lim
s2
= lim
= lim
=
=
2
2
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
s0 1 + G(s)
lim s2 G(s)
lim s + lim s G(s)
s0
s0
s0
, -. /
zero

que e tao
importante no erro de estado estacionario

Definiremos agora o tipo de uma funcao,

como a
entrada padronizada.

Sendo o ganho de malha direta um polinomio

do tipo:

G(s) =

NG(s)
(s + Z1 ) (s + Z2 ) ...
= n
DG(s)
s (s + P1 ) (s + P2 ) ...

Este e formado por um determinado numero

de zeros z1 , z2 , ..., outro numero
de polos
p1 , p2 , ... e sn ,

onde sn determina o numero

de polos
que se encontram na origem do plano s.

A quantidade de polos
na origem define o tipo de um sistema, entao:

n = no de polos
na origem

Tipo do sistema

Tipo 0

Tipo 1

Tipo 2

das entradas padronizadas e do tipo de um sistema,

Podemos calcular os erros teoricos,
em funcao
nas 9 formas possveis, conforme a tabela abaixo.

Tipo 0

Tipo 1

Tipo 2

Degrau

A1

A2

A3

Rampa

B1

B2

B3

Parabola

C1

C2

C3

111

R(s) =
s

A 1 ) Entrada a` degrau unitario

e sistema tipo Zero
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

G(s) =
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
edegrau() =

1
1
=
Z1 Z2 ...Zn
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
1+
1 + lim
P1 P2 ...Zn
s0 (s
+ P1 )(s
+ P2 )...(s
+ Pn )

Exemplo 7.3.1. Para G(s) = 18

edegrau() =

(s + 4)(s + 5)
(s + 1)(s + 2)(s + 3)

1
1
1

=
=
= 0, 016 (estavel
por Routh)
4.5
(s + 4)(s + 5)
61
1 + 18
1 + lim 18
1.2.3
s0
(s + 1)(s + 2)(s + 3)

R(s) =
s

A 2 ) Entrada a` degrau unitario

e sistema tipo Um
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

G(s) =
s(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
edegrau() =

1
1
=
=0
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
1+
1 + lim
s0 s(
s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
,
-.
/
infinito

Exemplo 7.3.2. Para G(s) = 10

edegrau() =

(s + 1, 5)(s + 4)
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)

1
1
1

=
=
= 0 (estavel
por Routh)
(s + 1, 5)(s + 4)
1+

1 + lim 10
s0
s(
s
+ 1)(s
+ 2)(s
+ 3)

R(s) =
s

A 3 ) Entrada a` degrau unitario

e sistema tipo Dois
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

G(s) = 2
s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
edegrau() =

1
1
=
=0
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
1+
1 + lim 2
s0 $
s$(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
,
-.
/
infinito

Exemplo 7.3.3. Para G(s) = 20

edegrau() =
1 + lim 10
s0

(s + 1)(s + 2)
+ 5)(s + 10)

s2 (s

1
(s + 1)(s + 2)
2 (s + 5)(s + 10)
s$
$

1
1

=
= 0 (estavel
por Routh)
1+

112

R(s) = 2
s

B 1 ) Entrada a` rampa unitaria

e sistema tipo Zero
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

G(s) =
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
erampa() =

1
1
= =
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
0
lim s
s0 (s
+ P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
,
-.
/
zero

Exemplo 7.3.4. G(s) = 18

erampa() =

(s + 4)(s + 5)
(s + 1)(s + 2)(s + 3)

1
1

= = (estavel
por Routh)
(s + 4)(s + 5)
0
lim s18
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
s0

R(s) = 2
s

B 2 ) Entrada a` rampa unitaria

e sistema tipo Um
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

G(s) =
s(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
erampa() =

1
1
=
Z1 Z2 ...Zn
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )
lim s
P1 P2 ...Pn
s0 s(
s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
,
-.
/
zero

Exemplo 7.3.5. G(s) = 10

erampa() =

(s + 1, 5)(s + 4)
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)

1
1

=
= 0, 1 (estavel
por Routh)
(s + 1, 5)(s + 4)
10
lim s10
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)
s0

R(s) = 2
s

B 3 ) Entrada a` rampa unitaria

e sistema tipo Dois
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

G(s) = 2
s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
erampa() =

lim s

s0

Exemplo 7.3.6. G(s) = 20

1
1
=
=0
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

s2 (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
-.
/
infinito

(s + 1)(s + 2)
s2 (s + 5)(s + 10)

erampa() =
lim s10

s0

1
(s + 1)(s + 2)
s2 (s + 5)(s + 10)

= 0 (estavel
por Routh)

113

R(s) = 3
s

C 1 ) Entrada a` parabola unitaria

e sistema tipo Zero
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

G(s) =
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
1
1
= =
0
+ Z1 )(s
+ Z2 )...(s
+ Zn )
2 (s
lim $
s$
s0
(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
,
-.
/

eparabola() =

zero

Exemplo 7.3.7. G(s) = 18

(s + 4)(s + 5)
(s + 1)(s + 2)(s + 3)

1
1

= = (estavel
por Routh)
(s + 4)(s + 5)
0
lim ,-./
s2 18
s0
(s + 1)(s + 2)(s + 3)

eparabola() =

zero

R(s) = 3
s

C 2 ) Entrada a` parabola unitaria

e sistema tipo Um
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

G(s) =
s(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
eparabola() =

1
1
= =
0
+ Z1 )(s
+ Z2 )...(s
+ Zn )
2 (s
lim $
s$
s0
s(
s
+
P
)(
s
+
P
)...(
s
+
P
)
1
n

,
-. 2
/
zero

Exemplo 7.3.8. G(s) = 10

eparabola() =

(s + 1, 5)(s + 4)
s(s + 1)(s + 2)(s + 3)

1
1

= = (estavel
por Routh)
(
s
+
1,
5)(
s
+
4)
0

lim ,-./
s2 10
s0
s(
s
+ 1)(s
+ 2)(s
+ 3)
zero

R(s) = 3
s

C 3 ) Entrada a` parabola unitaria

e sistema tipo Dois
(s + Z1 )(s + Z2 )...(s + Zn )

G(s) = 2
s (s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )
eparabola() =

Exemplo 7.3.9. G(s) = 20

eparabola() =

1
1
=
Z
Z
...Z3
(
s
+
Z
)(
s
+
Z
)...(
s
+
Z
)
1
2
1
2
n

2
lim $
s$
2
P
P
...P
s0 $
1 2
3
s$(s + P1 )(s + P2 )...(s + Pn )

(s + 1)(s + 2)
+ 5)(s + 10)

s2 (s

lim s2 20

s0

1
(s + 1)(s + 2)
2 (s + 5)(s + 10)
s$
$

= 1, 25 (estavel
por Routh)
0, 8

114

Para facilitar nossos calculos,

vamos definir a constante de erro estatico,
como sendo o que
segue:

Kp = lim G(s)
Kp = constante de posicao
s0

Kv = constante de velocidade Kv = lim sG(s)

s0

Ka = lim s2 G(s)
Ka = constante de aceleracao
s0

das conDe tal forma que podemos agora reescrever os erros de estado estacionario,
em funcao
stantes de erro:

Erro

Posicao

Erro x F(K )

1
1 + lim G(s)

1
1 + Kp

1
lim sG(s)

1
Kv

1
lim s2 G(s)

1
Ka

s0

Velocidade

s0

Aceleracao

s0

Podemos agora montar uma tabela definitiva de entradas e tipos de sistema, com seus respec
tivos erros de estado estacionario.

Entrada

Tipo 0

Tipo 1

Tipo 2

Cte de erro

Erro

Cte de erro

Erro

Cte de erro

Erro

Degrau u(t)

Kp = Cte

1
1 + Kp

Kp =

Kp =

Rampa t u(t)

Kv = 0

Kv = Cte

1
Kv

Kv =

Parabola t2 u(t)

Ka = 0

Ka = 0

Ka = Cte

1
Ka

115
para uma entrada
E finalmente devemos nos lembrar que todos os erros acima calculados, sao

de amplitude unitaria.
Para calculo de entradas com amplitudes diferentes, temos de considerar sua
amplitude como segue:

Unitario

Amplitude = 1

L(s)

1
s

A.u(t)

L(s)

1
s2

B.t.u(t)

L(s)

1
s3

C.t2 .u(t)

Degrau

u(t)

Rampa

t.u(t)

Parabola

t2 .u(t)

L(s)

A
s

Erro

A
1 + Kp

L(s)

B
s2

B
Kv

L(s)

2C
s3

2C
Ka

Importantes conclusoes
a respeito de erro de estado estacionario:

Utilizamos o ganho de malha direta G(s) , para calculo do erro de estado estacionario.
de um determinado erro, verifique a
Sempre que calcular um erro ou um ganho para imposicao
estabilidade do sistema.
degrau, sendo seus erros a` rampa e a` parabola,
Sistemas tipo do 0 apresentam erro a` excitacao
infinitos.
rampa, sendo seu erro a degrau zero e a` parabola
Sistemas do tipo 1 apresentam erro a` excitacao
infinito.
parabola, sendo seus erros a` degrau e a` rampa,
Sistemas tipo do 2 apresentam erro a` excitacao
zeros.
e necessario

Nao
o calculo dos erros que sabidamente se apresentaram como zero ou infinito.
Portanto so calculamos erro a degrau de um sistema tipo 0, erro a rampa de um sistema tipo 1,
ou erro a parabola de um sistema tipo 2.
devemos esquecer de considerar a amplitude se a excitacao
nao
for unitaria.

Nao

116
(s + 3)
, calcule o erro deste sistema as
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
a` degrau, rampa e parabola, unitarias

excitacoes
Exemplo 7.3.10. Dado o sistema G(s) = 32

precisam ser calculados

Sendo G(s) do tipo 0, logo os erros a` entrada rampa e parabola nao
atingira nunca a excitacao
rampa ou parabola, seu
ev = ea = , ou seja, um sistema do tipo 0, nao
erro sera sempre infinito.
Para entrada a` degrau, temos:

Kp = lim 32
s0

edegrau() =

(s + 3)
3.32
=
= 12
(s + 1)(s + 2)(s + 4)
1.2.4

1
1
1
=
=
= 0, 0769 = 7, 69%
1 + Kp
1 + 12
13

Verificando a estabilidade por Routh, com F T M F =

32(s + 3)
s3 + 7s2 + 46s + 104

s3

46

s2

104

s1

322 104
= 218
7

s0

104

Logo o sistema e estavel,

podemos dizer que ele apresenta um erro de 7, 69%, a um degrau

unitario.

117
Exemplo 7.3.11. Qual o menor erro que , G(s) =

K(s + 10)

pode apresentar as entradas unitarias.

s(s + 2)(s + 4)

necessitamos calcular o erro a degrau e a parabola

Sendo o sistema do tipo 1, nao

que serao
respectivamente zero e infinito.
Para a entrada a` rampa devemos calcular inicialmente a faixa de ganho para estabilidade do sistema e
com o maior dos ganhos o menos erro, obtendo o resultado solicitado.
FTMF =

s3

6s2

K(s + 10)
+ (8 + K)s + 10K

Verificando a estabilidade por Routh.

s3

(8 + K)

s2

10K

s1

48 + 6K 10K
= 48 4K > 0 = A
6

s0

10K > 0 = B

A ) 48 4K > 0 K < 12
B ) 10K > 0

K>0

0 < K < 12

O menor erro ocorre com o maior ganho, ja que o erro e inversamente proporcional ao ganho. Em

podendo ter seu

nosso caso K < 12, ja que para K = 12, o sistema sera marginalmente estavel,
nao

erro de estado estacionario

definido.
12(s + 10)
12.10
Kv < lim s
=
= 15
s0 s(
2.4
s
+ 2)(s
+ 4)

erampa() >

1
1
=
= 0, 0667 = 6, 67%
Kv
15

Como ja calculamos o ganho para estabilidade do sistema, podemos afirmar que a planta apre
sentada podera apresentar um erro de 6,67% ate infinito. Caso seja necessario
atingir erros menores,

de compensadores,
sera necessaria
a inclusao

118
Exemplo 7.3.12. Qual o erro que , G(s) = 5

(s + 5)(s + 10)
apresenta, para as entradas 5u(t), 10tu(t) e 15t2 u(t).
s2 (s + 3)

L(s) 5

5u(t)

L(s) 10
Levando as entradas para Laplace, obtemos 10tu(t) 2

L(s) 30

15t2 u(t)
3
s

necessitamos calcular os erros de posicao

e velocidade.
Sendo nosso sistema do tipo 2, nao
+ 5)(s + 10)
5.5.10
2 (s
Ka = lim $
s$
5 2
=
= 83, 33
s0
3
s$(s + 3)
$

eparabola() =

30
30
=
= 0, 36
Ka
83, 33

Verificando a estabilidade por Routh.

s3

75

s2

250

s1

600 250
= 350
8

s0

250

de 0,36. Nao
podemos agora
Logo o sistema e estavel,
apresentando um erro de aceleracao
e mais unitaria.

definir erro percentual, pois nossa entrada nao

Para isto consideramos novamente a entrada unitaria

e temosea =

1
1
=
= 0, 012 = 1, 2%
Ka
83, 33

119

7.4

Exerccios de Fixacao

unitaria

Exerccio 7.1. (Nise EX 1 pg-291) Para um sistema com retroacao

e negativa, onde
450(s + 8)(s + 12)(s + 15)

G(s) =
, determine os erros estacionarios
para as seguintes entradas de
s(s + 38)(s2 + 2s + 28)
teste: 25u(t) , 37tu(t) e 47t2 u(t)
unitaria

Exerccio 7.2. (Nise EX 2 pg-291) Para um sistema com retroacao

e negativa, onde G(s) =
(s + 3)(s + 4)(s + 8)

20 2
, determinar o erro de estado estacionario
se a entrada for 30t2
s (s + 2)(s + 15)
unitaria

Exerccio 7.3. Para um sistema com retroacao

e negativa, qual o menor erro que , G(s) =
K(s + 8)

pode apresentar as entradas unitarias.

s(s + 2)(s + 4)
Exerccio 7.4. Dado o sistema G(s) = 17

(s + 3)

, calcule o erro de estado estacionario

(s + 1)(s + 2)(s + 4)

deste sistema
Exerccio 7.5. Dado o sistema G(s) = 22

(s + 3)

, calcule o erro de estado estacionario

(s + 1)(s + 2)(s + 4)

deste sistema
(s + 3)
, qual e a amplitude do sinal de entrada
(s + 1)(s + 2)(s + 4)

quando o erro de estado estacionario

se apresenta em 0, 1
Exerccio 7.6. Dado o sistema G(s) = 32

unitaria

Exerccio 7.7. (Nise EX 9 pg-292) Para um sistema com retroacao

e negativa, onde G(s) =
5000
, determine:
s2 (s + 75)

(a) Qual a ultrapassagem percentual esperada para uma entrada unitaria?

(b) Qual o tempo de assentamento esperado para uma entrada unitaria,

considerando 5% de erro?

(c) Qual o erro de estado estacionario

para uma entrada de amplitude 5?
unitaria

Exerccio 7.8. (Nise EX 11 pg-292)Para um sistema com retroacao

e negativa,onde
(s + 2)(s + 4)(s + 6)

G(s) = K
, determine o valor de K que produza uma constante de erro estatico
de
s2 (s + 5)(s + 7)
10.000.
unitaria

Exerccio 7.9. (Nise EX 16 pg-292) Para um sistema com retroacao

e negativa, qual o menor
K
erro que , G(s) =
determine:
s(s + 5)(s + 10)
em estado estacionario

(a) Que valor de K produz um erro de posicao

de 0, 01, para uma entrada de
0, 1t
(b) Qual o valor de Kp para o valor de K obtido no item (a)?
em estado estacionario

(c) Qual o valor mnimo possvel do erro de posicao

para a entrada fornecida
em (a)?

120
Exerccio 7.10. (Nise EX 18 pg-292) Para o sistema abaixo apresentado, projetar o valor de K de modo

que para uma entrada de 100u(t) , haja um erro de de estado estacionario

de 0,01.

K
s(s ! 1)

10s
K