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CLASSES PREPARATOIRES AUX GRANDES ECOLES

TRONC COMMUN DES UNIVERSITES (TCT)

SCIENCES TECHNIQUES (ST) semestre 3 (LMD)


FFa

 
  → →
z0 , z1

MECANIQUE  •
ψ
z2


O y0
RATIONNELLE  →
x0
L A

L/2 θ → →
x1, x2
  R C

Cours & exercices résolus 
 
Rappels sur les Vecteurs, Les Torseurs, Statique des Solides,
Géométrie des Masses, Cinématique du Point et du Solide,
Cinétique et Dynamique des Solides

A. KADI

UNIVERSITE M’HAMED BOUGARA - BOUMERDES


Cet ouvrage est destiné aux étudiants de deuxième année des classes
préparatoires aux grandes écoles et aux étudiants du tronc commun de
technologie des universités ainsi que les étudiants du semestre 3 des
sciences techniques du système LMD. Il contient des chapitres de cours et
des exercices résolus à la fin de chaque chapitre. Les solutions sont souvent
détaillées et permette à l’étudiant de compléter sa compréhension du cours et
faire soit même son évaluation.
Les deux premiers chapitres traitent les outils mathématiques notamment les
torseurs utilisés pour simplifier l’écriture des équations de la mécanique.
Le chapitre trois décrit l’équilibre statique des solides et les différentes liaisons
entre les solides et les équations qui les régissent.
Le chapitre quatre est consacré à la géométrie des masses donc aux centres
d’inertie et aux tenseurs d’inertie des solides. Savoir utiliser le théorème de
Huygens permet de résoudre un bon nombre de problèmes en mécanique des
solides et vibrations.
Les chapitres cinq, six et sept traitent la cinématique du point matériel et la
cinématique du solide indéformables ainsi que les contacts entre les solides. Le
maniement des angles d’Euler et leur assimilation sont indispensables pour la
compréhension de la mécanique des solides.
Les chapitres huit et neuf décrivent la cinétique et les théorèmes fondamentaux
de la dynamique et le principe de l’action et de la réaction.
Le dernier chapitre traite la dynamique des solides en mouvements de rotation
autour d’un axe et de leur équilibrage statique et dynamique.
De nombreux exercices résolus dans cet ouvrage montrent aussi la manière dont
il faut utiliser les théorèmes généraux de la mécanique et combien il est
important de faire un bon choix des repères pour la détermination des éléments
cinématiques et cinétiques des solides.
La mécanique est la science qui décrit les lois des mouvements et de l’équilibre.
Elle est à la base du dimensionnement des mécanismes, des machines, des
structures, des ouvrages et autres réalisations de l’homme.
J’espère que le lecteur ayant utilisé l’ouvrage pourra à la fin, en utilisant les
torseurs des actions mécaniques et les différentes liaisons, écrire les équations de
mouvement d’un mécanisme quelconque et résoudre le problème.
Je tiens à remercier, toutes celles et ceux qui voudrons me faire parvenir leurs
critiques, remarques ainsi que leurs suggestions afin d’améliorer le contenu de cet
ouvrage.

L’auteur
Email : kadikali@yahoo.fr
Préface

Quand Ali KADI m’a amicalement demandé d’écrire la préface de cet ouvrage, je
n’ai pas hésité à répondre affirmativement. L’occasion qui m’est donc offerte me
permet de m’adresser directement aux étudiants, aux enseignants et ingénieurs
concernés par cet ouvrage. Elle me permet aussi de témoigner toute ma
reconnaissance à l’auteur qui nous a offert, là, un ouvrage fort intéressant
traitant d’un domaine clé des sciences de l’ingénieur, à savoir la « cinématique et
dynamique des solides indéformables » où chaque cours est suivi d’une série
d’exercices corrigés.

L’ouvrage est structuré en chapitres complémentaires les uns des autres,


traitant en détail de la géométrie des masses jusqu’à la dynamique des solides en
passant par les théorèmes fondamentaux de la dynamique et du principe de
l’action et de la réaction. Il s’adresse aussi bien aux étudiants des deux
premières années des universités, aux étudiants des classes préparatoires aux
grandes écoles, ainsi qu’aux enseignants et ingénieurs. Chacun en trouvera ce
dont il a besoin. L’étudiant, pour approfondir ses connaissances et aller au-delà
des concepts vus aux cours. L’enseignant, pour améliorer sa source de savoir.
L’ingénieur pour en faire une référence indispensable.

L’ouvrage proposé intègre un élément nouveau : l’approche méthodologique de


résolution de problèmes. Corollaire d’une dizaines d’années de travail
universitaire effectuée par l’auteur, l’approche est construite avec le souci
constant de proposer des exercices corrigés à difficulté croissante, permettant
la maîtrise graduelle des principes directeurs du cours.

Enfin, l’heureuse idée d’avoir inclut au début de l’ouvrage une sélection des
principaux outils mathématiques connexes à la compréhension de la science
mécanique, ne peut que renforcer la notoriété de cet ouvrage.

Professeur Kamel BADDARI


Doyen de la faculté des sciences
Université de Boumerdès
Algérie
UMBB Boumerdès, Faculté des sciences, Département de physique
Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI

CHAPITRE I

LES OUTILS MATHEMATIQUES

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LES OUTILS MATHEMATIQUES

La modélisation de l’espace réel, considéré dans le cadre de la mécanique classique comme


étant à trois dimensions, homogène et isotrope suppose l’introduction d’outils mathématiques
tel que les vecteurs, et les notions sur les torseurs. Dans cette partie nous présenterons les
rappels et l’ensemble des opérations mathématiques sur les vecteurs. Nous développerons
aussi l’étude sur les torseurs qui sont des outils mathématiques très important en mécanique
classique, notamment en mécanique des solides. L’utilisation des torseurs en mécanique
permet de simplifier l’écriture des équations relatives aux grandeurs fondamentales de la
mécanique.
1. Opérations sur les vecteurs

Dans tout ce qui suit, on s’intéressera à l’ensemble E des vecteurs V de l’espace usuel. E est
un espace Euclidien à trois dimensions.
2. Définition
Un vecteur est un segment de droite OA sur lequel on a choisi une origine O et une extrémité
A ; il est défini par :
- son origine ; A
- sa direction ; O

- son sens ;
- son module.
→ −− →
Par convention on adopte la notation suivante : vecteur : V ou OA
3. Classification des vecteurs
Il existe plusieurs types de vecteurs :
- Vecteur libre : la direction, le sens et le module sont donnés mais la droite support et le
point d’application (origine du vecteur) ne sont pas connues ;
- Vecteur glissant : le point d’application (origine du vecteur) n’est pas fixé ;
- Vecteur lié : tous les éléments du vecteur sont déterminés ;
- Vecteur unitaire : c’est un vecteur dont le module est égal à 1.

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4. Composantes d’un vecteur


→ → →
Considérons une base de l’espace R 3 notée : R0 = (O, e1 , e2 , e3 ) . Cette base est orthonormée
→ → ⎧ 1 si i = j
si : ei • e j = ⎨ →
⎩0 si i ≠ j e3

La base R0 est dite directe si un observateur se plaçant à



→ → e2
l’extrémité du vecteur e3 verra le vecteur e1 tourner vers le →
→ e1
vecteur e2 dans le sens contraire des aiguilles d’une montre.

Dans cette base un vecteur V de composantes ( x, y, z ) ∈ R 3 s’écrirait :
→ → → →
V = x e1 + y e2 + z e3

Les quantités réelles x, y, z sont appelées composantes du vecteur V dans la base R 3 .
⎧x
⎪ →
La notation adoptée est la suivante : V = ⎨ y

R0 ⎩ z

5. Loi de composition interne : Somme vectorielle


→ → →
La somme de deux vecteurs V1 et V2 est un vecteur W tel que :
→ → → → →
∀ V1 , V2 ∈ R 3 nous avons W = V1 + V2 ∈ R 3
→ → → → →
Soit (a1 , a 2 , a3 ) les composantes du vecteur V1 d’où : V1 = a1 e1 + a 2 e2 + a 3 e3 et
→ → → → →
(b1 , b2 , b3 ) les composantes du vecteur V2 d’où : V2 = b1 e1 + b2 e2 + b3 e3
Le vecteur somme est défini par la relation :
→ → → → → →
W = V1 + V2 = ( a1 + b1 ) e1 + ( a 2 + b2 ) e 2 + ( a 3 + b3 ) e3

L’élément neutre ou vecteur nul, est noté : 0 = (0,0,0)

5.1 Propriétés de la somme vectorielle


→ → → →
- la somme vectorielle est commutative : V1 + V2 = V2 + V1 ;

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⎛→ →⎞ → → ⎛→ →⎞
- la somme vectorielle est associative : ⎜V1 + V2 ⎟ + V3 = V1 + ⎜V2 + V3 ⎟ ;
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ → →
- l’élément neutre est défini par : V + 0 = V ;
→ → →
⎛ →⎞ →
- A tout vecteur V correspond un vecteur opposé noté − V tel que : V + ⎜ − V ⎟ = 0
⎝ ⎠
5.2 Multiplication par un scalaire

Si λ est un nombre réel et V un vecteur, leur produit est un vecteur.
→ → →
∀λ ∈ R , ∀ V ∈ R 3 ========> W = λ V ∈ R 3
→ →
Le vecteur W est colinéaire au vecteur V .
→ → → → → →
Si le vecteur V a pour composantes (a, b, c) tel que : V = a1 e1 + a 2 e2 + a3 e3 ; le vecteur W
→ → → →
s’écrirait : W = λa1 e1 + λa 2 e2 + λa 3 e3

La multiplication d’un vecteur par un scalaire vérifie les propriétés suivantes :


→ → →
a) Distribution par rapport à l’addition des scalaires : (λ1 + λ 2 ) V = λ1 V + λ 2 V ;
→ → → →
b) Distribution par rapport à la somme vectorielle : λ (V1 + V2 ) = λ V1 + λ V2 ;
→ →
c) Associativité pour la multiplication par un scalaire : λ1 (λ 2 V ) = λ1λ 2 V
6. Combinaison linéaire des vecteurs
→ → → → →
Soit les n vecteurs : V1 , V2 , V3 ,................Vi ...........Vn de l’espace R 3 et λ1 , λ 2 , λ3 ,........λ n des
→ → → → →
nombres réels. Les vecteurs λ1 V1 , λ 2 V2 , λ3 V3 ,................λ i Vi ...........λ n Vn sont aussi des

vecteurs de l’espace R 3 ainsi que leur somme W défini par :
→ → → → → n →
W = λ1 V1 + λ 2 V2 + λ 3 V3 + ............. + λ n Vn = ∑ λ i Vi
i

→ → → → →
Le vecteur W est appelé combinaison linéaire des vecteurs : V1 , V2 , V3 ,............Vn

6.1. Dépendance et indépendance linéaire entre les vecteurs


6.1.1. Définition
→ → → → →
On dit que les n vecteurs : V1 , V2 , V3 ,................Vi ...........Vn de l’espace R 3 sont linéairement

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n → →
indépendant si et seulement si, ils vérifient la relation suivante : ∑ λ i Vi = 0 entraîne que
i

tous les λi sont nuls.


n → → → → → →
∑λ V
i
i i = λ1 V1 + λ 2 V2 + λ3 V3 + ............. + λ n Vn = 0 ⇔ λ1 = 0 , λ2 = 0 , …….. λ n = 0

Si les λi ne sont pas tous nuls on dit que les vecteurs sont linéairement dépendant entre eux.

6.1.2. Propriétés sur l’indépendance des vecteurs



a) Un vecteur V est à lui seul un vecteur linéairement indépendant ;
b) Dans un système de vecteurs linéairement indépendants, aucun d’entre eux ne peut être un
vecteur nul ;
c) Dans un ensemble de vecteurs indépendants, tout sous ensemble prélevé sur ces vecteurs
forme un système de vecteurs indépendants.

6.1.3. Propriétés sur la dépendance des vecteurs


Si n vecteurs sont dépendants entre eux alors, au moins l’un d’entre eux est une combinaison
→ → → → →
linéaire des autres. Soit les n vecteurs : V1 , V2 , V3 ,................Vi ...........Vn de l’espace R 3 et

λ1 , λ 2 , λ3 ,........λ n des nombres réels, si ces vecteurs sont linéairement dépendants la relation :
n → →
∑ λi Vi = 0
i

Implique qu’il existe des λi non nuls, de telle sorte que la relation puise s’écrire :
→ → → → →
λ1 V1 + λ 2 V2 + λ 3 V3 + ............. + λ n Vn = 0 qui donne par exemple :

λ1 V1 = −⎛⎜ λ 2 V2 + λ3 V3 + ............. + λ n Vn ⎞⎟
→ → → →

⎝ ⎠
→ 1⎛ → → →

V1 = − ⎜ λ 2 V2 + λ3 V3 + ............. + λ n Vn ⎟
λ1 ⎝ ⎠
→ → → →
On dit alors que V1 dépend linéairement des vecteurs : V2 , V3 ,..................Vn

Remarque :
→ → → →
a) Si V1 , V2 , V3 ,..................Vn sont linéairement indépendant, alors les vecteurs
→ → → → → → → →
V1 , V2 , V3 ,..................Vn , Vn +1 , Vn + 2 ,... le sont aussi quel que soit les vecteurs , Vn +1 , Vn + 2 ,...

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Dans un ensemble de vecteurs linéairement indépendants, chaque vecteur est une


combinaison unique des autres vecteurs.
→ n → → n →
b) Soit W = ∑ α i Vi et U = ∑ β i Vi deux vecteurs indépendants:
i i

L’égalité entre les deux vecteurs indépendants est équivalente à n égalités entre les nombres
→ →
réels : Si W = V ⇔ α i = β i

7. Produit scalaire de deux vecteurs


→ →
On appelle produit scalaire de deux vecteurs V1 et V2 une loi de composition externe qui
→ →
associe aux deux vecteurs, un scalaire (nombre réel) noté : V1 • V2 tel que :
→ → → →
∀ V1 , V2 ∈ R 3 ⇒ V1 • V2 ∈ R
→ → → → → →
V1 • V2 = V1 V2 cos(V1 , V2 ) ; le résultat d’un produit scalaire est un scalaire.

Le produit scalaire est nul, si :


ƒ Les deux vecteurs sont orthogonaux ;
ƒ L’un des vecteurs est nul.
7.1 Propriétés du produit scalaire
⎛ → → ⎞ → → → → →
a) linéarité : ⎜ V1 + V2 ⎟ • W = V1 • W + V2 • W
⎝ ⎠

λ V ⎟⎟⎟ • W = λ ⎛⎜V • W ⎞⎟
⎛ →⎞ → → →



⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ → → → → → → →
b) symétrie par rapport aux vecteurs : V • W = W • V donc : V • V > 0 si V ≠ 0
→ →
Le produit scalaire est une forme linéaire symétrique associée aux vecteurs V et W .
7.2 Expression analytique du produit scalaire
→ → →
Considérons une base b de l’espace R 3 notée : b = (e1 , e 2 , e3 ) . Cette base est orthonormée si :
→ → ⎧ 1 si i = j
ei • e j = ⎨ →
⎩0 si i ≠ j e3
La base b est dite directe si un observateur se plaçant à l’extrémité
→ → →

du vecteur e3 verra le vecteur e1 tourner vers le vecteur e 2 e2
dans le sens contraire des aiguilles d’une montre. →
e1

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→ →
Soient deux vecteurs V1 et V2 . Leurs expressions dans cette base sont :
→ → → →
V1 = a1 e1 + a 2 e2 + a3 e3
→ → → →
V2 = b1 e1 + b2 e2 + b3 e3

Le produit scalaire des deux vecteurs est donné par :


→ →
⎛ → → →
⎞ ⎛ → → →

V1 • V2 = ⎜ a1 e1 + a 2 e2 + a 3 e3 ⎟ • ⎜ b1 e1 + b2 e2 + b3 e3 ⎟ = a1b1 + a 2 b2 + a3 b3
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

7.3. Norme ou module d’un vecteur


→ →
On appelle norme ou module d’un vecteur V , noté : V la racine carrée positive du produit

→ → → →
scalaire du vecteur par lui-même. V = V • V = V 2

→ →
Nous avons en particuliers : λ V = λ V

→ → → → → →
V1 − V2 ≤ V1 + V2 ≤ V1 + V2 : appelé inégalité triangulaire.

7.4. Vecteurs orthogonaux


Deux vecteurs sont dits orthogonaux si et seulement si leur produit scalaire est nul :
→ → → → →
Si V ⊥W ⇔ V •W = 0
Si trois vecteurs non nuls sont orthogonaux deux à deux, ils sont alors linéairement
indépendant et ils constituent une base orthogonale dans R 3 .

7.5. Base orthonormée


Une base est dite orthonormée si les vecteurs qui la constituent sont perpendiculaires deux à
→ → →
deux et si leurs normes sont égales à 1. Si b = (e1 , e2 , e3 ) est orthonormée nous avons alors :
→ → → → → →
e1 • e2 = 0 , e1 • e3 = 0 , e 2 • e3 = 0
→ → → → → → → → →
e1 • e1 = e12 = 1 , e 2 • e2 = e22 = 1 , e3 • e3 = e32 = 1

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8. Produit vectoriel de deux vecteurs


→ → →
Le produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 de l’espace R 3 est un vecteur W
→ → → → → → →
⎛→ →⎞ →
perpendiculaire à V1 et V2 , défini par : W = V1 ∧ V2 = V1 V2 sin ⎜V1 , V2 ⎟ n
⎝ ⎠
→ → →
ou n : est un vecteur unitaire perpendiculaire à V1 et V2

Le produit vectoriel est nul si : W



- Les deux vecteurs sont colinéaires ; V2

- L’un des vecteurs, est nul. n


8.1. Propriétés du produit vectoriel V1
→ →
a) Le module du produit vectoriel est égal à l’aire du parallélogramme formé par V1 et V2 ;
b) Le produit vectoriel est distributif à gauche et à droite pour la somme vectorielle :
→ → → → → → →
(V1 + V2 ) ∧ W = V1 ∧ W + V2 ∧ W
→ → → → → → →
W ∧ (V1 + V2 ) = W ∧ V1 + W ∧ V2
c) Le produit vectoriel est associatif pour la multiplication par un nombre réel :
→ → → →
(λ V ) ∧ W = λ ( V ∧ W )
→ → → →
V ∧ λ W ) = λ( V ∧ W )
d) Le produit vectoriel est antisymétrique (anticommutatif)
→ → → →
V1 ∧ V2 = − V2 ∧ V1
Si on applique cette propriété au produit vectoriel d’un même vecteur, nous aurons :
→ → → → →
V ∧ V = −( V ∧ V ) = 0
On déduit à partir de cette propriété que : deux vecteurs non nuls sont colinéaires si et
seulement si leur produit vectoriel est nul.
→ → → → →
Si V1 // V2 alors V1 ∧ V2 = 0
→ → → → → → → → →
En effet si V1 // V2 on peut écrire : V1 = λ V2 ⇒ V1 ∧ V2 = λ (V2 ∧ V2 ) = 0

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8.2. Produit vectoriel des vecteurs unitaires d’une base orthonormée


→ → →
Si b = (e1 , e2 , e3 ) est orthonormée nous avons :
→ → → → → → → → →
Sens direct : e1 ∧ e2 = e3 , e2 ∧ e3 = e1 , e3 ∧ e1 = e2
→ → → → → → → → →
Sens opposé : e2 ∧ e1 = − e3 , e3 ∧ e2 = − e1 , e1 ∧ e3 = − e2

8.3. Expression analytique du produit vectoriel dans une base orthonormé direct
→ →
Le produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 de composantes respectives dans une base

⎧X1 ⎧X 2

⎪ →

orthonormée direct R: V1 = ⎨ Y1 et V2 = ⎨ Y2
⎪ ⎪
R ⎩ Z1 R ⎩Z2
⎧X1 ⎧X 2 ⎧ Y1 Z 2 − Z 1Y2
→ →
⎪ ⎪ ⎪
V1 ∧ V2 = ⎨ Y1 ∧ ⎨ Y2 = ⎨Z 1 X 2 − X 1 Z 2
⎪Z ⎪Z ⎪ X Y −Y X
⎩ 1 ⎩ 2 ⎩ 1 2 1 2

8.4. Produit mixte


→ → →
On appelle produit mixte de trois vecteurs V1 , V2 , V3 pris dans cet ordre, le nombre réel défini

⎛→ →⎞
par : V1 • ⎜V2 ∧ V3 ⎟
⎝ ⎠
Le produit mixte est donc un scalaire égal au volume
du parallélépipède formé par les trois vecteurs.
Le produit mixte est nul, si : → →
V3 V2
- les trois vecteurs sont dans le même plan ;
- deux des vecteurs sont colinéaires ; →

- l’un des vecteurs, est nul. V1

On montre facilement que, dans une base orthonormée directe, le produit mixte est un variant
scalaire par permutation circulaire direct des trois vecteurs car le produit scalaire est
commutatif:

⎛→ →⎞ → ⎛→ →⎞ → ⎛→ →⎞
V1 • ⎜V2 ∧ V3 ⎟ = V3 • ⎜V1 ∧ V2 ⎟ = V2 • ⎜V3 ∧ V1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

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Remarque :
Une notation simplifiée, dans laquelle les opérateurs n’apparaissent pas, est adoptée dans ce
cas pour faciliter l’écriture des équations vectorielles :

⎛→ →⎞ ⎛→ → →⎞
V1 • ⎜V2 ∧ V3 ⎟ est équivalent à ⎜V1 , V2 ,V3 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

⎛→ → →⎞ ⎛→ → →⎞ ⎛ → → →⎞
nous avons alors : ⎜V1 , V2 ,V3 ⎟ = ⎜V3 , V1 ,V2 ⎟ = ⎜V2 , V3 ,V1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
8.5. Double produit vectoriel
→ → → →
Le double produit vectoriel de trois vecteurs respectifs V1 , V2 , V3 est un vecteur W exprimé
→ →
⎛→ →⎞ → →
par la relation : W = V1 ∧ ⎜V2 ∧ V3 ⎟ . Le vecteur W est perpendiculaire au vecteur V1 et au
⎝ ⎠
→ →
vecteur formé par le produit : V2 ∧ V3 , il est donc dans le plan formé par les vecteurs
→ → → → → →
V2 et V3 . Le vecteur W peut s’écrire : W = a V2 + b V3
Nous pouvons présenter cette relation autrement par identification des scalaires a et b, on
obtient :
→ → → → → → → → →
V1 ∧ V2 ∧ V3 = (V1 • V3 ) V2 − (V1 • V2 ) V3

Il faut faire attention à l’ordre des vecteurs car le produit vectoriel n’est pas commutatif.
Pour retenir cette formule, il est plus simple de l’écrire sous la forme :
→ → → → → → → → →
A∧ B ∧ C = B( A• C ) − C ( A• B )
9. Projection des vecteurs
9.1. Projection orthogonale d’un vecteur sur un axe
→ →
Soit V un vecteur quelconque, et ( Δ ) un axe de l’espace défini par son vecteur unitaire u .
→ →
La projection orthogonale du vecteur V est la composante Vu de ce vecteur du cet axe.


V
→ → → →
Vu = (V • u ) u →

u Vu

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9.2. Projection orthogonale d’un vecteur sur un plan


→ →
Soit V un vecteur quelconque, et ( π ) un plan de l’espace défini par la normale n . La
→ →
projection orthogonale du vecteur V est la composante Vπ dans le plan.

Le vecteur V a deux composantes l’une dans le plan et l’autre perpendiculaire au plan. On a
→ → → → → → →
ainsi : V π = V − V n = V − ( V • n) n
→ →
→ → → → → → → Vn V
Qui s’écrit aussi sous la forme : Vπ = ( n • n ) V − (V • n ) n
→ (π
n →
On retrouve la relation du double produit vectoriel Vπ
→ → → → → →
entre les vecteurs V et n : Vπ = n ∧ (V ∧ n )

10. Division vectorielle


→ → → → → →
Si X ∧ V = W , on dit que X est le résultat de la division vectorielle de W par V

i) V ne doit pas être un vecteur nul ;
→ →
ii) W et V doivent être orthogonaux
→ → → →
S’il existe une solution particulière X 0 , alors elle est la forme X 0 = α V ∧ W
→ → →
En remplaçant cette valeur dans l’expression X ∧ V = W on obtient :
→ → → → → → → → → → →
α (V ∧ W ) ∧ V = W ⇔ αW (V • V ) − α V (V • W ) = W
→ → → →
Comme V ⊥ W alors V • W = 0 ; on obtient :
→ → → →
1
α W (V • V ) = W ⇒ α=
V2
→ → → → → → → →
Nous avons aussi : X ∧ V = X 0 ∧ V ⇒ ( X − X 0 ) ∧ V = 0 cette expression montre que le
→ → →
vecteur ( X − X 0 ) est parallèle à V , dans ce cas nous pouvons écrire que :
→ → → → → →
(X − X 0 ) = λV avec λ ∈ IR ou X = X 0 + λ V
→ →
→ V ∧W →
finalement : X = + λ V
V2

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11. Règle des sinus dans un triangle


Soit un triangle quelconque ABC nous pouvons établir une relation entre les trois côtés et les
trois angles du triangle.
Dans les triangles ABD et CBD , nous avons : C

sin α =
DB
et sin β =
DB D β
AB BC
θ
d’où : AB sin α = BC sin β α π −θ
A B E
BC AB
On déduit : =
sin α sin β
De même pour les triangles AEC et BEC , nous avons :
EC EC
sin α = et sin(π − θ ) = d’où AC sin α = BC sin(π − θ ) = BC sin θ
AC BC
BC AC
On déduit : =
sin α sinθ
On déduit finalement une relation appelée règle des sinus dans un triangle:
BC AB AC
= =
sin α sin β sinθ
12. Opérateurs et vecteurs
→ → →
12.1 Opérateur gradient dans un repère orthonormé R(O, i , j , k )
→ ∂ → ∂ → ∂ →
On défini l’opérateur vectorielle noté : ∇ = i+ j + k comme étant la dérivée dans
∂x ∂y ∂z
l’espace suivant les trois directions des vecteurs unitaires.
Le gradient d’un scalaire U est défini comme étant la dérivée vectorielle suivant les trois
→ → →
directions respectives i , j , k par rapport aux variables : x, y, z .
− − − − −→ ∂U → ∂U → ∂U → − − −→ →
gradU ( x, y, z ) = i+ j+ k ou grad U = ∇ U
∂x ∂y ∂z
Exemple :
∂U ∂U ∂U
U = 3 xy − 2 zx + 5 yz : = 3y − 2z , = 3x + 5z , = −2 x + 5 y
∂x ∂y ∂z
− − − − −→ → → →
gradU ( x, y, z ) = (3 y − 2 z ) i + (3 x + 5 z ) j + (−2 x + 5 y ) k
Le gradient d’un scalaire est un vecteur.

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→ → →
12.2 Opérateur divergence dans un repère orthonormé R(O, i , j , k )
→ → → →
La divergence d’un vecteur V = V x i + V y j + V z k est définie comme étant le produit scalaire
→ ∂ → ∂ → ∂ → → → → →
de l’opérateur : ∇ = i+ j + k par le vecteur V ; noté : div V = ∇ • V
∂x ∂y ∂z
→ ⎛ ∂ → ∂ → ∂ →⎞ ⎛ → → →
⎞ ∂V ∂V y ∂V z
div(V ) = ⎜⎜ i + j + k ⎟⎟ • ⎜V x i + V y j + V z k ⎟ = x + +
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎝ ⎠ ∂x ∂y ∂z
La divergence d’un vecteur est un scalaire.
→ → →
12.3 Opérateur rotationnel dans un repère orthonormé R(O, i , j , k )
→ → → →
Le rotationnel d’un vecteur V = V x i + V y j + V z k est définie comme étant le produit
→ ∂ → ∂ → ∂ → →
vectoriel de l’opérateur : ∇ = i+ j + k par le vecteur V ;
∂x ∂y ∂z
−− → → → → − −→ → ⎛ ∂ → ∂ → ∂ →⎞ ⎛ → → →

rot V = ∇ ∧ V ; rot (V ) = ⎜⎜ i + j + k ⎟⎟ ∧ ⎜V x i + V y j + V z k ⎟
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎝ ⎠
Le rotationnel d’un vecteur est aussi un vecteur.

⎧ ∂ ⎧V ⎧ ∂V z ∂V y
⎪ −
⎪ ∂x ⎪ x
∂y ∂z
⎪∂ ⎪ ⎪
− −→ →
⎪ ⎪ ⎪ ∂ V ∂V
Sous la forme matricielle nous aurons : rot (V ) = ⎨ ∧ ⎨V y = ⎨ x − z
⎪ ∂y ⎪ ⎪ ∂z ∂x
⎪ ∂ ⎪ ⎪ ∂V ∂V
− x
y
⎪ ⎪ ∂x
⎩⎪ ∂z ⎩ z
V ∂y

Remarque :
→ →
Si f est un champ scalaire et A et B deux vecteurs quelconques, les relations suivantes
sont vérifiées :
→ → → − − −− →
- div( f A) = fdiv A + A gradf ;
→ − − −− → → → ∂2 ∂2 ∂2
- rot (rot A) = grad (div A) − Δ A , avec Δ = 2 + 2 + 2 ;
∂x ∂y ∂z
−− → → − − −− → → −− → →
- rot ( f A) = gradf ∧ A) + f rot ( A) ;
−− → − − −− → →
- rot ( gradf ) = 0 ;
−− → →
- div( rot ( A) = 0 ;
→ → → −− → → → −− → →
- div ( A∧ B) = B • rot ( A) − A• rot ( B)

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EXERCICES ET SOLUTIONS

Exercice 01 :
Deux points A et B, ont pour coordonnées cartésiennes dans l’espace : A(2,3,-3), B(5,7,2)
−→
Déterminer les composantes du vecteur AB ainsi que son module, sa direction et son sens.
Solution :
−→ −→ −→ −→ → → →
Le vecteur AB est donné par : AB = OB + OA = 3 i + 4 i + 5 i

Son module : AB = 3 2 + 4 2 + 5 2 = 50
Sa direction est déterminée par les angles (α , β ,θ ) qu’il fait avec chacun des axes du repère.
−→
Ses angles se déduisent par le produit scalaire du vecteur AB par les vecteurs unitaires du
repère orthonormé :
−→ →
−→ → −→ → AB• i 3
α = ( AB, i ) : AB• i = AB.1. cos α ⇔ cos α = = = 0.424 ⇒ α = 64.89°
AB 50
−→ →
−→ → −→ →
AB• j 4
β = ( AB, j ) : AB• j = AB.1. cos β ⇔ cos β = = = 0.565 ⇒ β = 55.54°
AB 50
−→ →
−→ → −→ → AB• k 5
θ = ( AB, k ) : AB• k = AB.1. cosθ ⇔ cosθ = = = 0.707 ⇒ θ = 44.99°
AB 50
−→
son sens : comme le produit scalaire du vecteur AB avec les trois vecteurs unitaires est
positif alors, il a un sens positif suivant les trois axes du repère.


k

B →
j


i

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Exercice 02 :
→ →
La résultante de deux forces F1 et F2 est égale à 50 N et fait un angle de 30° avec la

force F1 = 15N . Trouver le module de la force F2 et l’angle entre les deux forces.

Solution :
→ → →
R = 50 N ; V1 = 15 N ; α = 30° , n ous avons : R = F1 + F2 C
Dans le triangle rectangle: ACD rectangle en D, nous avons : →
R →
AC 2 = AD 2 + DC 2 F2
AD = AB + BD = F1 + F2 cosθ
DC = F2 sin θ α θ
A →
B D
F1

On obtient alors : R 2 = ( F1 + F2 cosθ ) 2 + ( F2 sin θ ) 2 = F12 + F22 + 2 F1 F2 cosθ

R 2 = F12 + F22 + 2 F1 F2 cosθ (1)


CD
sin α =⇒ CD = R sin α
R ⎫
Nous avons aussi :
CD ⎬ ⇒ R sin α = F2 sin θ (2)
sin θ = ⇒ CD = F2 sin θ ⎭
F2

AD F1 + F2 cosθ R cos α − F1
et cosα = = ⇒ cosθ = (3)
R R F2
en remplaçant l’expression (3) dans (1), on aboutit à :

⎛ R cos α − F1 ⎞
R 2 = F12 + F22 + 2 F1 F2 ⎜⎜ ⎟⎟ = F12 + F22 + 2 F1 ( R cos α − F1 )
⎝ F2 ⎠

d’où : F2 = R 2 − F12 − 2 F1 ( R cos α − F1 )

F2 = 50 2 − 15 2 − 2 x15(50 cos 30° − 15) = 44,44 N

50 cos 30 − 15
L’expression (3) nous donne : cos θ = = 0,566 ⇒ θ = 55,528°
50

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Exercice 03 :
→ → → → → → → →
Soient les vecteurs suivants : U 1 = A1 i + A2 j + A3 k et U 2 = B1 i + B2 j + B3 k
→ → → → → →
1) Calculer les produits scalaires : U 1 • U 2 , U 1 • U 1 , U 2 • U 2 ,
→ → → → → → → → → → → →
On donne : V1 = 2 i − j + 5 k , V2 = −3 i + 1,5 j − 7.5 k , V3 = − 5 i + 4 j + k
→ → → →
2) Calculer V1 • V2 et V1 ∧ V2 ;
3) Sans faire de représentation graphique que peut-on dire du sens et de la direction du
→ →
vecteur V2 par rapport à V1 ;
→ → → → → →
4) Calculer les produits suivants V1 • (V2 ∧ V3 ) et V1 ∧ (V2 ∧ V3 ) ;
→ →
5) Déterminer la surface du triangle formé par les vecteurs V2 et V3

Solution :
→ → → → → →
1) U 1 • U 2 = A1 B1 + A2 B2 + A3 B3 , U 1 • U 1 = A12 + A22 + A32 , U 2 • U 2 = B12 + B22 + B32
→ →
2) V1 • V2 = −6 − 1,5 − 37,5 = −45

⎧ 2 ⎧ − 3 ⎧ 7,5 − 7,5 ⎧0

⎪→
⎪ ⎪ ⎪
V1 ∧ V2 = ⎨− 1,5 ∧ ⎨ 1,5 = ⎨− 1,5 + 1,5 = ⎨0
⎪ 5 ⎪− 7,5 ⎪ 3 − 3 ⎪0
⎩ ⎩ ⎩ ⎩
3) Comme le produit vectoriel des deux vecteurs est nul, alors ils sont parallèles
→ → → → →
V1 ∧ V2 = 0 ⇒ V1 // V2
→ → → →
De plus leur produit scalaire est négatif V1 • V2 = −45 , alors les vecteurs V1 et V2 sont
parallèles et de sens opposés

⎧ 2 ⎛ ⎧ − 3 ⎧− 5 ⎞ ⎧ 2 ⎧ 31,5
→ → →
⎪ ⎜⎪ ⎪ ⎟ ⎪ ⎪
4) V1 • (V2 ∧ V3 ) = ⎨− 1 • ⎜ ⎨ 1,5 ∧ ⎨ 4 ⎟ = ⎨− 1 • ⎨ 40,5 = 63 − 40,5 − 22,5 = 0
⎪ 5 ⎜ ⎪− 7,5 ⎪ 1 ⎟ ⎪ 5 ⎪− 4,5
⎩ ⎝⎩ ⎩ ⎠ ⎩ ⎩
on peut retrouver ce résultat par la méthode vectorielle :
⎧→ →
→ → → → →
⎪V ⊥ W → →
Nous avons V1 // V2 soit W = V2 ∧ V3 ⇔ ⎨ →2 → , calculons V1 • W
⎪⎩V3 ⊥ W

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→ → → → → → → →
V2 ⊥ W et V1 // V2 ⇒ V1 ⊥ W ⇔ V1 • W = 0

⎧ 2 ⎛ ⎧ − 3 ⎧− 5 ⎞ ⎧ 2 ⎧ 31,5 ⎧− 198
→ →
⎪ →⎜⎪ ⎪ ⎟ ⎪ ⎪ ⎪
V1 ∧ (V2 ∧ V3 ) = ⎨− 1 ∧ ⎜ ⎨ 1,5 ∧ ⎨ 4 ⎟ = ⎨− 1 ∧ ⎨ 40,5 = ⎨166,5
⎪ 5 ⎜ ⎪− 7,5 ⎪ 1 ⎟ ⎪ 5 ⎪− 4,5 ⎪112,5
⎩ ⎝⎩ ⎩ ⎠ ⎩ ⎩ ⎩
→ → → → → →
V1 ∧ (V2 ∧ V3 ) = −198 i + 166 j + 112,5 k
→ →
5) La surface du triangle formé par les vecteurs V2 et V3 est donnée par la moitié du
module du produit vectoriel des deux vecteurs :
→ → → → →
Nous avons : V2 ∧ V3 = 31,5 i + 40,5 j − 4 ,5 k alors :
→ → →
V2 ∧ V3 = 31,5 2 + 40,5 2 + ( −4 ,5) 2 = 51,50 V3

→ →
V2 ∧ V3 →
51,50 V2
S= = = 25,75
2 2
c’est la demi surface du parallélogramme :

Exercice 04 :
Soient les vecteurs :
→ → → → → → → → → → → → → → →
U = 2 i + 6 k , V = 8 i + y j + z k , P = 3 i − 4 j + 2 k , Q = −2 i + y j + 12 k
→ →
1) Déterminer y et z pour que les vecteurs U et V soient colinéaires ;
→ →
2) Déterminer la valeur de y pour que les vecteurs P et Q soient perpendiculaires;

Solution :
⎧2 ⎧ 8 ⎧ − 6 y ⎧0
→ → ⎪ ⎪ ⎪
→ →

→ ⎧y=0
1) Si U et V sont colinéaires alors: U ∧ V = 0 ⇔ ⎨0 ∧ ⎨ y = ⎨− 2 z + 48 = ⎨0 ⇒ ⎨
⎪6 ⎪ z ⎪ 2 y ⎪0 ⎩ z = 24
⎩ ⎩ ⎩ ⎩
→ → → →
2) Si P et Q sont perpendiculaires alors : P • Q = 0

⎧ 3 ⎧− 2
→ →
⎪ ⎪ 9
P • Q = 0 ⇔ ⎨− 4 • ⎨ y = 0 ⇔ − 6 − 4 y + 24 = 0 y=
⎪ 2 ⎪ 12 2
⎩ ⎩

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Exercice 05 :
→ → →
Trouvez le volume d’un parallélépipède dont les cotés sont les vecteurs : U , P, Q, tel que :
→ → → → → → → → → →
U = 2 i + 6 j , P = 3 j+ 5k , Q = i + 4 j− 2 k ,

Solution :
Le volume d’un parallélépipède est un scalaire positif. On doit utiliser une opération
vectorielle dont le résultat est un scalaire positif : c’est le module du produit mixte des trois
→ → →
vecteurs : v = U • ( P ∧ Q )

⎧2 ⎛⎧
⎜⎪ 0 ⎧
⎪ 1 ⎞
⎟ ⎧2 ⎧− 26
→ → →
⎪ ⎜⎪
⎜⎪ ⎪⎪ ⎟
⎟ ⎪ ⎪
U • ( P ∧ Q ) = ⎨6 • ⎜⎨ 3∧ 4 ⎨ ⎟ = ⎨6 •⎨ 5 = − 52 + 30 = −22 ; ⇒
⎜⎪ ⎪ ⎟
⎪0 ⎜⎪
5 −2 ⎪ ⎟ ⎪0 ⎪ −3
⎩ ⎜⎪
⎝⎩ ⎩⎪

⎠ ⎩ ⎩
→ → →
v = U • ( P ∧ Q ) = − 22 = 22

Exercice 06 :
→ → →
La trajectoire d’un mobile dans un repère orthonormé directe R (O, i , j , k ) est donnée par les

t3
équations paramétriques suivantes : x = 4t 2
, y = 4(t − ) , z = 3t + t 3
3

Montrer que le vecteur vitesse V fait un angle constant avec l’axe oz. Quelle est la valeur de
cet angle.
Solution : →
k
⎧ V x = 8t V xy


La vitesse du mobile est donnée par : V = ⎨ V y = 4(1 − t 2 )
Vz →
⎪V = 3(1 + t 2 )
⎩ z θ
V

Nous avons en effet :


Vy
V xy V +V2 2
Vx

tgθ = j
x y
=
Vz Vz

i
64t 2 + 16(1 − t 2 ) 2 64t 2 + 16t 4 − 32t 2 + 16
tgθ = =
3(1 + t 2 ) 3(1 + t 2 )

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16(t 2 + 2t 2 + 1) 16(1 + t 2 ) 2 4(1 + t 2 ) 4


tgθ == = = =
3(1 + t 2 ) 3(1 + t 2 ) 3(1 + t 2 ) 3
4
tgθ = ⇒ θ = 53,13° la valeur de l’angle est bien constante.
3

Exercice 07 :
⎧1,22 ⎧ 0

⎪ ⎪
La ligne d’action d’une force F de 800 N , passe par les points A ⎨ 0 et B ⎨1,22
⎪2,74 ⎪0,61
⎩ ⎩
dans un repère orthonormé. Déterminer les composantes de cette force

Solution :
−→
−→ → → AB
Nous avons : AB = AB u AB ⇒ u AB = vecteur unitaire porté par la ligne d’action.
AB

−→ → → → → → →
→ AB − 1,22 i + 1,22 j − 2,13 k − 1,22 i + 1,22 j − 2,13 k
u AB = = =
AB (−1,22) + (1,22) + (−2,13)
2 2 2 2,74

→ → → →
u AB = −0,445 i + 0,445 j − 0,777 k

La force F s’écrira :
→ → → → → → → →
F = F u AB = 800(−0,445 i + 0,445 j − 0,777 k ) = −356 i + 356 j − 621,6 k )

Les composantes de la force sont ainsi connues suivant les trois axes du repère.

Exercice 08 :
→ → →
Soit un repère orthonormé direct R (O, e1 , e2 , e3 ) dans l’espace vectoriel Euclidien R 3 à trois

dimensions dans le corps des nombres réels. Soit un axe Δ(O, u ) passant par le point O et de

⎧u1 ⎧V1

⎪ → →

vecteur unitaire u tel que : u = ⎨u 2 , et un vecteur quelconque V = ⎨V2
⎪u ⎪V
⎩ 3 ⎩ 3

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On note π u un plan orthogonal à l’axe Δ(O, u )
→ → → → → →
1) Calculer les produits scalaires suivants : u • u , V • V , u • V ;
−→ → → → → →
2) Déterminer les composantes du vecteur W = u∧V dans le repère R (O, e1 , e2 , e3 ) ; En
déduire dans cette base la matrice représentant l’opérateur produit vectoriel noté :

u ∧ = [* u ] ;
→ →
3) Trouver l’expression du vecteur Vu : projection orthogonale du vecteur V sur l’axe

Δ(O, u ) ; En déduire la matrice [u P ] représentant l’opérateur projection orthogonale sur

l’axe Δ(O, u ) ;
→ →
4) Trouver l’expression du vecteur Vπ : projection orthogonale du vecteur V sur le plan

π u ; En déduire la matrice [uπ ] représentant l’opérateur projection orthogonale sur sur le


plan π u ;

⎧x
⎪ →
5) Déterminer l’expression de la distance d d’un point P ⎨ y à l’axe Δ(O, u ) ; En déduire

R ⎩z
l’expression matricielle représentant la distance au carrée : d 2 dans le repère R.

Solution :
1) Calcul des produits scalaires :
→ → → → → →
u • u = u12 + u 22 + u 32 , V • V = V12 + V22 + V32 , u • V = u1V1 + u 2V2 + u 3V3
−→ → → → → →
2) W = u ∧ V dans le repère R (O, e1 , e2 , e3 )

⎛ u1 ⎞ ⎛ V1 ⎞ ⎛ u 2V3 − u 3V2 ⎞
−→ → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜
→ ⎟
W = u ∧ V = ⎜ u 2 ⎟ ∧ ⎜V2 ⎟ = ⎜ u 3V1 − u1V3 ⎟ , sous forme matricielle l’expression s’écrira :
⎜ u ⎟ ⎜V ⎟ ⎜ u V − u V ⎟
⎝ 3⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ 1 2 2 1 ⎠

⎡ 0 − u3 u 2 ⎤⎛ V1 ⎞ ⎡ 0 − u3 u2 ⎤
−→ ⎜ ⎟ −→ →
W = ⎢⎢ u 3 0 − u1 ⎥⎥⎜V2 ⎟ ⇔ W = ⎢⎢ u 3 0 − u1 ⎥⎥ V
⎢⎣− u 2 u1 0 ⎥⎦⎜⎝ V3 ⎟⎠ ⎢⎣− u 2 u1 0 ⎥⎦

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⎡ 0 − u3 u2 ⎤
−→ →
W = [* u ]V avec : [* u ] = ⎢⎢ u 3 0 − u1 ⎥⎥ opérateur produit vectoriel.
⎢⎣− u 2 u1 0 ⎥⎦
→ → →
3) Expression du vecteur Vu , projection de V sur l’axe Δ(O, u ) dans R

⎛→ →
⎞→
Nous avons : Vu = ⎜ V • u⎟u
⎝ ⎠

⎛→ →
⎞→ →
⎛ → → →

Vu = ⎜ V • u ⎟ u = (u1V1 + u 2V2 + u 3V3 ) u = (u1V1 + u 2V2 + u 3V3 )⎜ u1 e1 + u 2 e2 + u 3 e3 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

( ) ( ) ( )
→ → →
= u12V1 + u1u 2V2 + u1u 3V3 e1 + u1u 2V1 + u 22V2 + u 2 u 3V3 e2 + u1u 3V1 + u 2 u 3V2 + u 32V3 e3

⎛ u1 ⎞
⎜ ⎟
[ ]
→ →
= ⎜ u 2 ⎟(u1 u 2 u 3 )V = [u ] u T V
⎜u ⎟
⎝ 3⎠

⎛ u1 ⎞ ⎡ u12 u1u 2 u1u 3 ⎤


⎜ ⎟
Nous avons donc : [u P ] = [u ] u [ ]
T
= ⎜ u 2 ⎟(u1 u2

u 3 ) = ⎢u1u 2 u 22 u 2u3 ⎥

⎜u ⎟ ⎢u1u 3 u 32 ⎥⎦
⎝ 2⎠ ⎣ u 2u3
→ → →
4) Expression du vecteur Vπ , projection de V sur le plan (π ) orthogonal à u

Le vecteur V a deux composantes, l’une perpendiculaire au plan elle est portée par l’axe
(Δ ) et l’autre dans le plan (π ) .
→ → →
⎛→ →
⎞→ →
Nous avons alors : V = Vu + Vπ = ⎜V • u ⎟ u + Vπ
⎝ ⎠
→ →
⎛→ →
⎞→ ⎛→ →⎞ → ⎛ → →
⎞→
Vπ = V − ⎜V • u ⎟ u = ⎜ u • u ⎟ V − ⎜V • u ⎟ u , on retrouve la forme du double produit
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ →
⎛ → →⎞
vectoriel d’où : Vπ = u ∧ ⎜V ∧ u ⎟ . Le produit vectoriel est anticommutatif, alors :
⎝ ⎠
→ → → → → →
⎧ →

V ∧ u = − u ∧ V = −[* u ]V , ce qui donne : Vπ = [* u ]⎨− [* u ]V ⎬
⎩ ⎭

mais nous savons que : [* u ] = −[* u ] on a finalement :


T

⎧ ⎫
{ }
→ → → →
Vπ = [* u ]⎨[* u ] V ⎬ = [* u ][* u ] V = [u P ]V
T T

⎩ ⎭

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avec [u P ] = [* u ][* u ]
T

Développons cette expression :

⎡ 0 − u3 u2 ⎤⎡ 0 u3 − u 2 ⎤ ⎡u 22 + u 32 − u1u 2 − u1u 3 ⎤
⎢ ⎥
[u P ] = [* u ][* u ]T = ⎢⎢ u 3 0 − u1 ⎥⎥ ⎢⎢− u 3 0 u1 ⎥⎥ = ⎢ − u1u 2 u12 + u 32 − u 2u3 ⎥
⎢⎣− u 2 u1 0 ⎥⎦ ⎢⎣ u 2 − u1 0 ⎥⎦ ⎢⎣ − u1u 3 − u 2u3 u12 + u 22 ⎥⎦

sachant que : u12 + u 22 + u 32 = 1 alors : u 22 + u 32 = 1 − u12 , u12 + u 32 = 1 − u 22 , u12 + u 22 = 1 − u 32

La matrice [u P ] s’écrira :

⎡ 1 − u12 − u1u 2 − u1u 3 ⎤ ⎡1 0 0⎤ ⎡ u12 − u1u 2 − u1u 3 ⎤


[u P ] = ⎢⎢− u1u 2 1− u 2
2
⎥ ⎢
− u 2 u 3 ⎥ = ⎢⎢0 1 0⎥⎥ − ⎢− u1u 2 u 2
2

− u 2 u3 ⎥
⎢ − u1u 3 − u 2u3 1 − u 32 ⎥⎦ ⎢⎣0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ − u1u 3 − u 2u3 u 32 ⎥⎦

[u ] = [1] − [u ][u ]
p
T

or nous avons [u P ] = [* u ][* u ] ⇒ [* u ][* u ] = [1] − [u ][u ]


T T T

finalement : [* u ][* u ]T + [u ][u ]T = [1]



5) Expression de la distance d du point P à l’axe Δ(O, u )
−→
d = HP
→ P
−→ → u
Calculons le produit vectoriel : OP ∧ u
⎧x H
−→
⎪ −→ →
Le vecteur OP a pour composantes : OP = r = ⎨ y

R ⎩z
O
−→ →
⎛ −→ −→ ⎞ → −→ →
OP ∧ u = ⎜ OH + HP ⎟ ∧ u = HP ∧ u (Δ)
⎝ ⎠
−→ → −→ → −→
HP ∧ u = HP u sin 90° = HP = d

nous avons alors :

⎛ −→ → ⎞ ⎛ −→ → ⎞
d 2 = ⎜ OP ∧ u ⎟ • ⎜ OP ∧ u ⎟ nous allons utiliser la règle du produit mixte afin de développer
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
cette expression.

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⎛ −→ → ⎞ ⎛ −→ → ⎞ ⎛ −→ → −→ → ⎞ ⎛ → −→ → −→ ⎞
d 2 = ⎜ OP ∧ u ⎟ • ⎜ OP ∧ u ⎟ = ⎜ OP ∧ u , OP, u ⎟ = ⎜ u , OP ∧ u , OP ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

⎛ → −→ → −→ ⎞ → ⎛ −→ ⎛ → −→ ⎞ ⎞
= ⎜ u , OP, u ∧ OP ⎟ = u • ⎜ OP ∧ ⎜ u ∧ OP ⎟ ⎟ qui s’écrit sous forme :
⎝ ⎠ ⎝ ⎝ ⎠⎠
→ → →
⎛ −→ ⎛ → −→ ⎞ ⎞
d 2 = u•V avec V = ⎜ OP ∧ ⎜ u ∧ OP ⎟ ⎟
⎝ ⎝ ⎠⎠
D’après ce que l’on a vu précédemment, nous pouvons écrire :
⎡ 0 −z y ⎤
⎡ →⎤ ⎢
⎢⎣* r ⎥⎦ = ⎢ z 0 − x ⎥⎥
⎢⎣− y x 0 ⎥⎦

⎛ −→ ⎛ → −→ ⎞ ⎞ → ⎛ −→ ⎛ −→ → ⎞ ⎞ → →
T
⎡→ ⎤
([* r ][− *r ])⎡⎢u ⎤⎥
→ → → →
d = u • ⎜ OP ∧ ⎜ u ∧ OP ⎟ ⎟ = u • ⎜ OP ∧ ⎜ − OP ∧ u ⎟ ⎟ = u • ( r ∧ (− r ∧ u ) = ⎢ u ⎥
2

⎝ ⎝ ⎠⎠ ⎝ ⎝ ⎠⎠ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦

or nous avons [− *r ] = [* r ]
T

([* r ][* r ] )⎡⎢⎣u ⎤⎥⎦ = ⎡⎢⎣u ⎤⎥⎦ ([* r ][* r ] ) = [I


T → T
⎡→ ⎤
[I O ]⎡⎢u ⎤⎥
→ →
d 2 = ⎢u ⎥
T
avec
T
O ]
⎣ ⎦ ⎣ ⎦

⎡y2 + z2 − xy − xz ⎤
[I O ] = ⎢⎢ − xy x +z2 2
− yz ⎥

⎢ − xz − yz x 2 + y 2 ⎥⎦

en faisant intervenir la masse du solide, nous obtenons une matrice de la forme :

⎡ ⎤
⎢ ∫ ( y + z )dm − ∫ xydm − ∫ xzdm
2 2

⎢S S S ⎥
[J 0 ] = ⎢ − ∫ xydm ∫S ( x + z )dm − ∫S yzdm ⎥⎥
2 2

⎢ S
⎢ − xzdm ( x 2 + y 2 )dm ⎥


∫S − ∫ yzdm
S
∫S

qui est une matrice très particulière que l’on retrouvera dans les chapitres sur la cinétique et
la dynamique des solides.
Elle est appelée matrice d’inertie du solide.

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Exercice : 09
→ → → → →
Résoudre l’équation vectorielle : a ∧ x = b où a et b sont deux vecteurs non nuls.
Solution :
→ →
L’équation n’admet de solution que si a et b sont orthogonaux. Soit (π ) un plan
→ → →
contenant les vecteurs a et x , alors le vecteurs b est perpendiculaire à ce plan (π ) .
→ → →
On cherche d’abord une solution particulière avec un vecteur x0 tel que : a et x0 soient
→ → → →
deux vecteurs perpendiculaires entre eux : a ⊥ x 0 ⇒ a • x0 = 0
→ → →
Alors on a aussi : a ∧ x0 = b Multiplions vectoriellement à gauche cette équation par le
→ →
⎛→ →⎞ → → ⎛
→ → →
⎞ → ⎛→ →⎞ → →
vecteur a , on obtient : a ∧ ⎜ a ∧ x0 ⎟ = a ∧ b ⇔ a ⎜ a • x0 ⎟ − x0 ⎜ a • a ⎟ = a ∧ b
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ →

⎛→ →⎞ → → → b ∧a
− x0 ⎜ a • a ⎟ = a ∧ b ⇒ x0 =
⎝ ⎠ a2

⎧→ → →
⎪ a ∧ x0 = b
nous avons ainsi : ⎨ → → → en faisant la différence entre ces deux équations, nous
⎪⎩ a ∧ x = b
→ → → → → → →
⎛ → →⎞ →
obtenons la solution générale x : a ∧ x − a ∧ x0 = 0 ⇔ a ∧ ⎜ x − x0 ⎟ = 0
⎝ ⎠

⎛ → →⎞ → → →
Comme le produit vectoriel est nul alors alors a // ⎜ x − x0 ⎟ d’où : x − x0 = λ a
⎝ ⎠
→ →
→ → → → b ∧a →
On a finalement : x = x0 + λ a ⇒ x= 2
+λ a
a

Représentation géométrique :

b

x0
→ →
a →
λa
x
π

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Exercice : 10
On dispose de deux forces l’une de 9 N l’autre de 7 N . Comment doit-on les disposer pour
obtenir une résultante de : 16 N ; 11,40 ; 3 N
Exercice 11 :
Calculer la surface du triangle ABC, où les sommets ont pour coordonnées dans un repère
orthonormé : A( −1, − 3, − 2) , B ( 2, 2, − 2) , C (3, 2, 4)
Exercice 12 :
Déterminer la résultante des trois forces concourantes au point A(2,2,3) :
→ → → → → → → → → → → →
F1 = i − 7 j + 2,5 k ; F2 = 2 i − j + 5 k ; F3 = −3 i + j + 4 k
→ → → → → →
Calculer : F 1 − F2 , F 1 ∧ F2 , F 1 + F2

En déduire le module, la direction et le vecteur unitaire porté par la résultante


→ →
Que peut-on dire de F1 et F3 .

Exercice 13 :
→ → →
Soit le système d’équations vectorielles dans un repère orthonormé direct R (O, i , j , k ) ,
→ →
déterminer les deux vecteurs X et Y tels que :
⎧→ → → → → → →
⎪ X + Y = V1 (1) V1 = 7 i + 4 j + 2 k
⎨→ → → avec → → → →
⎪⎩ X ∧ Y = V2 (2) V2 = 8 i − 15 j + 2 k

On multiplie vectoriellement à gauche l’équation (1) par le vecteur X puis on applique la
règle de division vectorielle qu’on vient de voir dans l’exercice (09).

⎛ → →⎞ → → → → → →
X ∧ ⎜ X + Y ⎟ = X ∧ V1 ⇒ X ∧ Y = X ∧ V1 , on remplace cette expression dans l’équation (2)
⎝ ⎠
→ → →
d’où : X ∧ V1 = V2 on déduit d’après ce que l’on a vue dans l’exercice (9) que :
→ →
→ V ∧V →
X = 2 2 1 + λ V1
V1

⎛ 8 ⎞ ⎛7⎞ ⎛ − 38 ⎞
→ 1 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎛ → → →⎞ 1 ⎜ ⎟ ⎛ → → →⎞
X = ⎜ − 15 ⎟ ∧ ⎜ 4 ⎟ + λ ⎜ 7 i + 4 j + 2 k ⎟ = ⎜ − 2 ⎟ + λ⎜ 7 i + 4 j + 2 k ⎟
69 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ 69 ⎜ ⎟ ⎝ ⎠
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ 137 ⎠

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⎛ − 38 ⎞→ ⎛ − 2 ⎞ → ⎛ 137 ⎞→
X =⎜ + 7λ ⎟ i + ⎜ + 4λ ⎟ j + ⎜ + 2λ ⎟ k
⎝ 69 ⎠ ⎝ 69 ⎠ ⎝ 69 ⎠

On déduit Y facilement par :
→ → →
⎛ → → → ⎞ ⎛ − 38 ⎞→ ⎛ − 2 ⎞ → ⎛ 137 ⎞→
Y = V1 − X = ⎜ 7 i + 4 i + 2 i ⎟ − ⎜ + 7λ ⎟ i − ⎜ + 4λ ⎟ j − ⎜ + 2λ ⎟ k
⎝ ⎠ ⎝ 69 ⎠ ⎝ 69 ⎠ ⎝ 69 ⎠

⎛ 38 ⎞→ ⎛ 2 ⎞ → ⎛ − 137 ⎞→
Y = ⎜ + 7(1 − λ ) ⎟ i + ⎜ + 4(1 − λ ) ⎟ j + ⎜ + 2(1 − λ ) ⎟ k
⎝ 69 ⎠ ⎝ 69 ⎠ ⎝ 69 ⎠

Exercice 14 :
→ → →
Dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ) on donne trois points A, B, C de l’espace ayant pour
coordonnées : A(1,3,4) , B ( −1,4,−2) , C (0,1,1) . Soit (π ) un plan défini par ces trois points et

la normale n à celui-ci.
→ → → →
Déterminer les composantes du vecteur V = 3 i + j − 4 k dans le plan (π ) et suivant la
normale à ce plan.
Solution :
→ → → →
Le vecteur V s’écrirait : V = Vn + Vπ
→ →
Où Vn ⊥ (π ) et Vπ ∈ (π )
→ −→ −→ −→
Le vecteur unitaire n est perpendiculaire au plan et aussi aux vecteurs AB, AC , BC
→ −→ → −→ → −→
Alors : n • AB = 0 , n • AC = 0 , n • BC = 0
−→ → → → −→ → → → −→ → → →
Nous avons : AB = −2 i + j − 6 k , AC = − i − 2 j − 3 k , BC = i − 3 j + 3 k

⎛ − 2 ⎞ ⎛ − 1 ⎞ ⎛ − 15 ⎞
−→ −→⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜
−→ ⎟ → →
Soit W = AB ∧ AC = ⎜ 1 ⎟ ∧ ⎜ − 2 ⎟ = ⎜ 0 ⎟ = −15 i + 5 k
⎜ − 6⎟ ⎜ − 3⎟ ⎜ 5 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
−→ −→ −→ −→
Le vecteur W est perpendiculaire au deux vecteurs AB et AC donc aussi au vecteur BC ,
alors il est perpendiculaire au plan (π ) formé par ces trois vecteurs. On déduit le vecteur
−→ → →
W − 15 i + 5 k

unitaire normal au plan (π ) par : n = =
W 106

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On peut vérifier facilement :


⎛ → →

→ −→
⎜ − 15 i + 5 k ⎟ ⎛ → → → ⎞
n • AB = ⎜ • ⎜ − 2 i + j − 6 k ⎟ = 30 − 30 = 0
⎜ 106 ⎟⎟ ⎝ ⎠
⎝ ⎠
⎛ → →

→ −→
⎜ − 15 i + 5 k ⎟ ⎛ → → →⎞
n • AC = ⎜ • ⎜ − i − 2 j − 3 k ⎟ = 15 − 15 = 0
⎜ 106 ⎟⎟ ⎝ ⎠
⎝ ⎠
⎛ → →

→ −→
⎜ − 15 i + 5 k ⎟ ⎛ → → → ⎞
n • BC = ⎜ • ⎜ i − 3 j + 3 k ⎟ = −15 + 15 = 0
⎜ 106 ⎟⎟ ⎝ ⎠
⎝ ⎠
La composante, du vecteur, suivant la normale au plan s’écrirait :

⎛ → →⎞ → ⎛⎛ → → →⎞ 1 ⎛ → → ⎞→
⎞ 65 →
Vn = ⎜V • n ⎟ n = ⎜⎜ ⎜ 3 i + j − 4 k ⎟ • ⎜ − 15 i + 5 k ⎟⎟⎟ n = − n
⎝ ⎠ ⎝⎝ ⎠ 106 ⎝ ⎠⎠ 106

⎛ → →

→ 6565 ⎜ − 15 i + 5 k ⎟
→ 1 ⎛ → →

Vn = − n=− ⎜ ⎟ = ⎜ 975 i − 325 k⎟
106 106 ⎜ 106 ⎟ 106 ⎝ ⎠
⎝ ⎠
La composante dans le plan (π ) se déduit par :
→ → →
⎛ → → →⎞ 1 ⎛ → →
⎞ 1 ⎛ → → →

Vπ = V − Vn = ⎜ 3 i + j − 4 k ⎟ − ⎜ 975 i − 325 k ⎟ = ⎜ − 657 i + j − 99 k ⎟
⎝ ⎠ 106 ⎝ ⎠ 106 ⎝ ⎠
Exercice 15 :

Déterminer l’expression générale des vecteurs W orthogonaux aux vecteurs :
→ → → → → → → → →
V1 = − i + 2 j + 3 k et V2 = i + 3 j − 5 k . En déduire les vecteurs unitaires porté par W .

Exercice 16 :
→ → →
Soient trois vecteurs libres U , V , W ; montrer qu’il vérifient la relation suivante :

⎛ → → ⎞ → ⎛ → →⎞ → ⎛ → → ⎞ →
U ∧ ⎜ V ∧W ⎟ +W ∧ ⎜ U ∧ V ⎟ +V ∧ ⎜ W ∧ U ⎟ = 0
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

Solution :
On utilise la formule de développement du double produit vectoriel.

⎛ → → ⎞ → ⎛ → → ⎞ → ⎛ → →⎞
U ∧ ⎜ V ∧W ⎟ = V ⎜ U• W ⎟ −W ⎜ U• V ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

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⎛ → →⎞ → ⎛ → →⎞ → ⎛ → → ⎞
W ∧ ⎜ U ∧V ⎟ = U ⎜ W • V ⎟ −V ⎜ W ∧ U ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

⎛ → →⎞ → ⎛ → →⎞ → ⎛ → → ⎞
V ∧ ⎜ W ∧U ⎟ = W ⎜ V• U ⎟ −U ⎜ V• W ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
La somme des trois termes donne :

⎛ → → ⎞ → ⎛ → →⎞ → ⎛ → →⎞ → ⎛ → → ⎞ → ⎛ → → ⎞ → ⎛ → → ⎞
V ⎜ U• W ⎟ −W ⎜ U• V ⎟ +U ⎜ W• V ⎟ −V ⎜ W• U ⎟ +W ⎜ V • U ⎟ −U ⎜ V • W ⎟ =
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

⎛ → → ⎞ → ⎛ → → ⎞ → ⎛ → →⎞ → ⎛ → → ⎞ → ⎛ → →⎞ → ⎛ → → ⎞ →
V ⎜ U• W ⎟ −V ⎜ W• U ⎟ −W ⎜ U• V ⎟ +W ⎜ V • U ⎟ +U ⎜ W• V ⎟ −U ⎜ V • W ⎟ = 0
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Comme le produit scalaire est commutatif alors :
⎛→ →⎞⎛ → → ⎞ ⎛ → → ⎞⎛ → → ⎞ ⎛ → → ⎞⎛ → → ⎞ →
⎜V − V ⎟ ⎜ W • U ⎟ + ⎜W − W ⎟ ⎜ V • U ⎟ + ⎜U − U ⎟ ⎜ V • W ⎟ = 0
⎝ ⎠⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎝ ⎠ ⎝ ⎠⎝ ⎠
Exercice 17 :
→ →
Soient deux forces F1 et F2 faisant chacune respectivement un angle de 25° et 35° avec

la résultante R qui a une valeur de 400 N . Déterminer les modules des deux forces.
Solution :

Utilisons la règle des sinus : F2

BC AB AC 35° R
= = A
sin 25° sin 35° sin α 25° 35° C
α = 180° − ( 25° + 35°) = 120° →
α
F1
or nous avons : AB = F1 , BC = F2 et AC = R B
sin 25° sin 35°
D’où : F2 = R = 195 N et F1 = R = 265 N
sin 120° sin 120°

Exercice 18 :
→ → → → → → → →
Soit P = 2t i + 5t 2 j − 7t 3 k , Q = −4t 3 i + 10t 2 j − 2t k
→ →
d ⎛→ →⎞ d P → → dQ
1) Vérifier les relations suivantes : ⎜ P• Q ⎟ = • Q + P•
dt ⎝ ⎠ dt dt
→ →
d ⎛→ →⎞ d P → → dQ
⎜ P∧ Q ⎟ = ∧ Q + P∧
dt ⎝ ⎠ dt dt

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→ ⎛→ →⎞ → ⎛→ →⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
2) Calculer les produits suivants : P • ⎜ P ∧ Q ⎟ et P∧ ⎜ P∧ Q ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

→ → → → →
Soit un vecteur U = α i + t 2 j − k ; quelle est la valeur de α pour que le vecteur U soit

perpendiculaire à P .
→ → →
3) Déterminer le volume du parallélépipède formé par les vecteurs U , P, Q ;

4) Déterminer la composante de Q sur l’axe Δ passant par les points A(0,0,1) et B(1,2,1)
Exercice 19 :
→ → →
Soit f un scalaire et A, B, C trois vecteurs quelconques, vérifier les relations suivantes :
→ → → − − −→
1) div( f A) = fdiv A+ A • gradf ;
→ → − − −→ → →
2) rot ( f A) = gradf ∧ A+ f rot A
→ → → → → → → → →
3) A∧ B ∧ C = B( A • C ) − C ( A • B) ;
−→ −− → −− −→ → →
4) rot (rotA) = grad (div A) − Δ A ;
→ − − −→ →
5) rot ( gradf ) = 0 ;
→ → →
6) div( rot A) = 0
→ → → −− → → −− →
7) div( A∧ B) = B • rotA − A rotB
Solution :
→ ∂ ∂ ∂
1) div( f A) = ( fAx ) + ( fAy ) + ( fAz )
∂x ∂y ∂z

⎛ ∂A ∂Ay ∂Az ⎞ ∂f ∂f ∂f
= f ⎜⎜ x + + ⎟⎟ + Ax + Ay + Az
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ∂x ∂y ∂z
→ → − −−→
= fdiv A + A • gradf

⎛ ∂ ⎞ ⎛ fAx ⎞ ⎛⎜ ∂fAz − ∂fA y ⎞ ⎛ ∂Az ∂f ∂Ay ∂f ⎞


⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎟ ⎜f + Az −f − Ay ⎟
⎜ ∂x ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ∂y ∂z ⎟ ⎜ ∂y ∂y ∂z ∂z ⎟
→ → ∂ ⎜ ∂ ∂ ⎟ ⎜ ∂Ax ∂f ∂Az ∂f ⎟
2) rot ( f A) = ⎜ ⎟ ∧ ⎜ fA y ⎟ = ⎜
fA fAz
x
− ⎟=⎜ f + Ax −f − Az ⎟
⎜ ∂y ⎟ ⎜ ⎟ ∂z ∂x ∂z ∂z ∂x ∂z ⎟
⎜ ∂ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ∂fAy ∂fA ⎟ ⎜
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜⎜ − x ⎟ ⎜ f ∂Ay + A ∂f − f ∂Ax
− Ax
∂f ⎟
⎝ ∂z ⎠ ⎝ z ⎠ ⎝ ∂x
fA ∂y ⎟ ⎜ ∂x ∂x ∂y ∂y ⎟⎠
y
⎠ ⎝

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⎛ ⎛ ∂Az ∂Ay ⎞
⎜ f⎜ ∂f ∂f ⎞⎟
− ⎟ + A − A
⎜ ⎜⎝ ∂y ∂z ⎟⎠ ∂y ∂z ⎟
z y

⎜ ⎛ ∂A ∂A ⎞ ∂f ∂f ⎟ − − −→ → →
= ⎜ f ⎜ x − z ⎟ + Ax − Az ⎟ = gradf ∧ A+ f rot A
⎜ ⎝ ∂z ∂x ⎠ ∂z ∂z ⎟
⎜ ⎛ ∂Ay ∂A ⎞ ∂f ∂f ⎟
⎜ f ⎜⎜ − x
⎟⎟ + Ay − Ax ⎟
⎜ ∂ ∂ ∂ ∂ ⎟
⎝ ⎝ x y ⎠ x y ⎠

⎛ Ax ⎞ ⎛ B x ⎞ ⎛ C x ⎞ ⎛ Ax ⎞ ⎛ B y C z − B z C y ⎞
→ → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜
→ ⎟
3) A∧ B ∧ C = ⎜ Ay ⎟ ∧ ⎜ B y ⎟ ∧ ⎜ C y ⎟ = ⎜ Ay ⎟ ∧ ⎜ B z C x − B x C z ⎟
⎜ A ⎟ ⎜ B ⎟ ⎜C ⎟ ⎜ A ⎟ ⎜B C − B C ⎟
⎝ z⎠ ⎝ z⎠ ⎝ z⎠ ⎝ z⎠ ⎝ x y y x ⎠

⎛ Ay (B x C y − B y C x ) − Az (B z C x − B x C z )⎞
⎜ ⎟
= ⎜ Az (B y C z − B z C y ) − Ax (B x C y − B y C x )⎟
⎜ A (B C − B C ) − A (B C − B C )⎟
⎝ x z x x z y y z z y ⎠

⎛ Ay B x C y − Ay B y C x − Az B z C x + Az B x C z + Ax B x C x − Ax B x C x ⎞
⎜ ⎟
= ⎜ Az B z C x − Az B x C z − Ax B x C y + Ax B y C x + Ay B y C y − Ay B y C y ⎟
⎜A BC −A B C −A B C +A BC +ABC −ABC ⎟
⎝ x z x x x z y y z y z y z z z z z z ⎠

⎛ B x (Ax C x + Ay C y + Az C z ) − C x (Ax B x + Ay B y + Az B z )⎞
⎜ ⎟
= ⎜ B y (Ax C x + Ay C y + Az C z ) − C y (Ax B x + Ay B y + Az B z )⎟
⎜ B (A C + A C + A C ) − C (A B + A B + A B ) ⎟
⎝ z x x y y z z z x x y y z z ⎠

→ → → → → →
= B( A • C ) − C ( A • B)

⎛ ∂ ⎛ ∂A ∂A ⎞ ∂ ⎛ ∂A ∂A ⎞ ⎞
⎛ ∂ ⎞ ⎛⎜ ∂Az − ∂Ay ⎞⎟ ⎜ ⎜⎜ y − x ⎟⎟ − ⎜ x − z ⎟ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ∂x ⎟ ⎜ ∂y ∂z ⎟ ⎜ ∂y ⎝ ∂x ∂y ⎠ ∂z ⎝ ∂z ∂x ⎠ ⎟
⎜ ⎟
→ − −→
⎜ ∂ ⎟ ⎜ ∂Ax ∂Az ⎟ ⎜ ∂ ⎛ ∂Az ∂Ay ⎞ ∂ ⎛ ∂Ay ∂Ax ⎞ ⎟
rot (rotA) = ∧ − ⎟= ⎜ − ⎟− ⎜ − ⎟
⎜ ∂y ⎟ ⎜ ∂z
4)
⎜ ∂x ⎟ ⎜ ∂z ⎜⎝ ∂y ∂z ⎟⎠ ∂x ⎜⎝ ∂x ∂y ⎟⎠ ⎟
⎜ ∂ ⎟ ∂A ∂A ⎜ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ y − x ⎟ ⎜ ∂ ⎛ ∂Ax − ∂Az ⎞ − ∂ ⎛⎜ ∂Az − ∂Ay ⎞⎟ ⎟
⎝ ∂z ⎠ ⎜⎝ ∂x ∂y ⎟⎠ ⎜ ∂x ⎜ ∂z ⎟
∂x ⎠ ∂y ⎜⎝ ∂y ∂z ⎟⎠ ⎟⎠
⎝ ⎝
⎛ ∂ ⎛ ∂Ax ∂Ay ∂Az ⎞ ⎛ ∂ 2
⎜ ⎜ ∂2 ∂ 2 ⎞ ⎞⎟
+ + ⎟ − ⎜ + + ⎟ Ax
⎜ ∂x ⎜⎝ ∂x ∂y ∂z ⎟⎠ ⎜⎝ ∂x 2 ∂y 2 ∂z 2 ⎟⎠ ⎟
⎜ ⎛ ∂Ay ∂Az ⎞ ⎛ ∂ 2 ⎟ −−−→
∂ ∂A ∂2 ∂2 ⎞ → →
= ⎜ ⎜⎜ x + + ⎟⎟ − ⎜⎜ 2 + 2 + 2 ⎟⎟ Ay ⎟ = grad (div A) − Δ A
⎜ ∂y ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎟
⎜ ⎛ ∂A ⎟
⎜ ∂ ⎜ ∂Ax + y + ∂Az ⎞⎟ − ⎛⎜ ∂ + ∂ + ∂ ⎞⎟ Az ⎟
2 2 2

⎜ ∂z ⎜ ∂x
⎝ ⎝ ∂y ∂z ⎟⎠ ⎜⎝ ∂x 2 ∂y 2 ∂z 2 ⎟⎠ ⎟⎠

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⎛ ∂ ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛⎜ ∂ ⎛⎜ ∂f ⎞⎟ − ∂ ⎛⎜ ∂f ⎞⎟ ⎞⎟ ⎛⎜ ∂ f − ∂ f ⎞⎟
2 2

⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ∂y ∂z ⎜ ⎟
⎜ ∂x ⎟ ⎜ ∂x ⎟ ⎝ ⎠ ∂z ⎝ ∂y ⎠ ⎟ ⎜ ∂y∂z ∂y∂z ⎟ ⎛ 0 ⎞
− − → − −− →
∂ ∂f ⎜ ∂ ⎛ ∂f ⎞ ∂ ⎛ ∂f ⎞ ⎟ ⎜ ∂ 2 f ∂ 2 f ⎟ ⎜ ⎟ →
5) rot ( grad f ) = ⎜ ⎟ ∧ ⎜ ⎟ = ⎜ ⎜ ⎟ − ⎜ ⎟ ⎟ = ⎜ − ⎟ = ⎜0⎟ = 0
⎜ ∂y ⎟ ⎜ ∂y ⎟ ∂z ⎝ ∂x ⎠ ∂x ⎝ ∂z ⎠ ⎟ ⎜ ∂z∂x ∂z∂x ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ∂ ⎟ ⎜ ∂f ⎟ ⎜ ⎜
∂ ⎛ ∂f ⎞ ∂ ⎛ ∂f ⎞ ⎟ ⎜ ∂2 f ∂2 f ⎟ ⎝0⎠
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟− ⎜ ⎟ −
⎝ ∂z ⎠ ⎝ ∂z ⎠ ⎜⎝ ∂x ⎜⎝ ∂y ⎟⎠ ∂y ⎝ ∂x ⎠ ⎟⎠ ⎜⎝ ∂x∂y ∂x∂y ⎟⎠

D’une autre manière :


−− → − − −→ → →
⎛→ →⎞ →
rot ( grad f ) = ∇ ∧ ∇ f = f ⎜ ∇ ∧ ∇ ⎟ = 0
⎝ ⎠

⎛ ∂ ⎞ ⎛ ∂Az ∂Ay ⎞
⎜ ⎟ ⎜ − ⎟
⎜ ∂x ⎟ ⎜ ∂y ∂z ⎟
→ → → ⎛→ →⎞ ∂ ⎜ ∂Ax ∂Az ⎟
6) div( rot A) = ∇ • ⎜ ∇ ∧ A ⎟ = ⎜ ⎟
⎜ ⎟
• ⎜ − ⎟




⎜ ∂y ⎟ ⎜ ∂z ∂x ⎟
⎜ ∂ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ∂Ay − ∂Ax ⎟
⎝ ∂z ⎠ ⎜ ∂x
⎝ ∂y ⎟⎠

∂ ⎛ ∂Az ∂Ay ⎞ ∂ ⎛ ∂Ax ∂Az ⎞ ∂ ⎛ ∂Ay ∂Ax ⎞


= ⎜ − ⎟+ ⎜ − ⎟+ ⎜ − ⎟
∂x ⎜⎝ ∂y ∂z ⎟⎠ ∂y ⎝ ∂z ∂x ⎠ ∂z ⎜⎝ ∂x ∂y ⎟⎠

∂ 2 Az ∂ Ay ∂ 2 Ax ∂ 2 Az ∂ Ay ∂ 2 Ax
2 2

= − + − + − =0
∂x∂y ∂x∂z ∂y∂z ∂y∂x ∂z∂x ∂z∂y
D’une autre manière :
→ → → ⎛→ →⎞ ⎛→ →⎞ → → →
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
div( rot A) = ∇ • ⎜ ∇ ∧ A ⎟ soit ⎜ ∇∧ A⎟ = B les vecteurs ∇ et A sont perpendiculaires au
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

→ → → → →
vecteur résultat B . Nous avons alors : div( rot A) = ∇• B
→ → → → → →
Comme ∇ ⊥ B ⇒ ∇ • B = 0 d’où : div( rot A) = 0

⎛ ∂ ⎞
⎜ ⎟
⎜ ∂x ⎟ ⎛ Ay B z − Az B y ⎞
⎛ → →
⎞ ∂ ⎜ ⎟
7) div⎜ A∧ B ⎟ = ⎜ ⎟ • ⎜ Az B x − Ax B z ⎟
⎝ ⎠ ⎜ ∂y ⎟ ⎜A B − A B ⎟
⎜ ∂ ⎟ ⎝ x y y x ⎠
⎜ ⎟
⎝ ∂z ⎠

= (Ay Bz − Az B y ) + ∂ ( Az Bx − Ax Bz ) + ∂ (Ax B y − Ay Bx )
∂x ∂y ∂z

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⎛ ∂A ∂Ay ⎞ ⎛ ∂A ∂A ⎞ ⎛ ∂A ∂A ⎞
= B x ⎜⎜ z − ⎟⎟ + B y ⎜ x − z ⎟ + B z ⎜⎜ y − x ⎟⎟
⎝ ∂y ∂z ⎠ ⎝ ∂z ∂x ⎠ ⎝ ∂x ∂y ⎠

⎛ ∂B ∂B y ⎞ ⎛ ∂B ∂B ⎞ ⎛ ∂B ∂B ⎞
− Ax ⎜⎜ z − ⎟⎟ − Ay ⎜ x − z ⎟ − Az ⎜⎜ y − x ⎟⎟
⎝ ∂y ∂z ⎠ ⎝ ∂z ∂x ⎠ ⎝ ∂x ∂y ⎠

→ → → −− → → −− →
div ( A∧ B) = B • rotA − A rotB

Exercice 20 :
→ → → → → → →
Soit un vecteur r = x i + y j + z k exprimé dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ) .
− − −→
⎛ ⎞
− − −→ 1
1) Calculer grad (r ) et grad ⎜ ⎟ ;
⎝r⎠
− − −→
2) Si U(r) est un champ scalaire à symétrie sphérique, montrer que grad (U (r ) ) est un
vecteur radial ;

→ → r
3) Calculer div( r ) et en déduire que pour un champ électrique Coulombien : E = k on a
r
→ →
div E = 0 ;
⎛1⎞
4) Montrer que Δ⎜ ⎟ = 0 avec r≠0 ;
⎝r⎠
⎛ ⎞
−− → →
5) Calculer rot ⎜ r ⎟
⎝ ⎠

Solution :

( ) ( )
1 1
1 −
1) Nous avons : r = x 2 + y 2 + z 2 = x 2 + y 2 + z 2 2 et = x2 + y2 + z2 2
r
∂r → ∂r → ∂r →
( ) ( ) ( )
− − −→ 1 → 1 → 1 →
grad (r ) =
− − −
i+ j+ k = x x2 + y2 + z2 2i + y x2 + y2 + z2 2 j+ z x2 + y2 + z2 2k
∂x ∂y ∂z
→ → → →
x i + y j+ z k r
= =
(x )
1
r
2
+ y2 + z 2 2

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⎛ ⎞ ∂ ⎛1⎞→ ∂ ⎛1⎞→ ∂ ⎛1⎞→


− − −→ 1
grad ⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ i + ⎜ ⎟ j + ⎜ ⎟ k
⎝ r ⎠ ∂x ⎝ r ⎠ ∂y ⎝ r ⎠ ∂z ⎝ r ⎠

= − x (x ) i − y (x ) j − z (x )
3 → 3 → 3 →
2 −2 2 −2 2 −2
2
+y +z
2 2
+y +z2 2
+y +z
2
k
→ → → →
x i + y j+ z k r
=− =−
(x )
3
r3
2
+ y2 + z 2 2

− − −→ ∂U (r ) → ∂U (r ) → ∂U (r ) → ∂U (r ) ∂r → ∂U (r ) ∂r → ∂U (r ) ∂r →
2) grad (U (r ) ) = i+ j+ k= i+ j+ k
∂x ∂y ∂z ∂x ∂x ∂r ∂y ∂r ∂z

∂U (r ) ⎛ ∂r → ∂r → ∂r → ⎞ ∂U (r ) r
= ⎜ i+ j + k ⎟⎟ =
∂r ⎜⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ∂r r

⎛ → ⎞ ⎛ ∂ → ∂ → ∂ → ⎞⎟ ⎛ → → → ⎞ ∂x ∂y ∂z
3) div⎜ r ⎟ = ⎜⎜ i + j+ k ⎟ • ⎜ x i + y j+ z k ⎟ = + + =3
⎝ ⎠ ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎝ ⎠ ∂x ∂y ∂z

⎛ →⎞
⎛1⎞ ⎛ ⎛ 1 ⎞⎞ ⎜ r ⎟ 1 → − −− →
⎛ 1⎞
4) Δ⎜ ⎟ = div⎜⎜ grad ⎜ ⎟ ⎟⎟ = div⎜ − 3 ⎟ = − 3 .3 + r • grad ⎜ − 3 ⎟
⎝r⎠ ⎝ ⎝ r ⎠⎠ ⎜ r ⎟ r ⎝ r ⎠
⎝ ⎠
→ ⎛ ∂
1 ⎛ 1 ⎞ → ∂ ⎛ 1 ⎞ → ∂ ⎛ 1 ⎞ →⎞
=− .3 + r • ⎜⎜ ⎜ − 3 ⎟ i + ⎜ − 3 ⎟ j + ⎜ − 3 ⎟ k ⎟⎟
⎝ ∂x ⎝ r ⎠ ∂y ⎝ r ⎠ ∂z ⎝ r ⎠ ⎠
3
r

∂ ⎛ 1 ⎞ ∂ ⎛ 1 ⎞ ∂r 3r 2 x 3x
nous avons : ⎜ − ⎟ = ⎜ − ⎟. = . =
∂x ⎝ r 3 ⎠ ∂r ⎝ r 3 ⎠ ∂x r 6 r r 5
∂ ⎛ 1 ⎞ 3y ∂ ⎛ 1 ⎞ 3z
de même pour y et z : ⎜− ⎟ = , ⎜− ⎟ =
∂y ⎝ r 3 ⎠ r 5 ∂z ⎝ r 3 ⎠ r 5
alors, nous obtenons :
⎛1⎞ 1 →
⎛ 3x → 3 y → 3z → ⎞ 1 3 → → 3 3
Δ ⎜ ⎟ = − 3 .3 + r • ⎜ 5 i + 5 i + 5 i ⎟ = − 3 .3 + 5 r • r = − 3 + 3 = 0
⎝r⎠ r ⎝r r r ⎠ r r r r

⎛ ∂ ⎞ ⎛ x ⎞ ⎛ ∂z − ∂y ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ∂x ⎟ ⎜ ∂y ∂z ⎟ ⎛ 0 ⎞
⎛ ⎞
− −→ → ∂ ⎜ ⎟ ⎜ ∂x ∂z ⎟ ⎜ ⎟ →
5) rot ⎜ r ⎟ = ⎜ ⎟ ∧ ⎜ y ⎟ = ⎜ − ⎟ = ⎜ 0 ⎟ = 0
⎝ ⎠ ⎜ ∂y ⎟ ⎜ ⎟ ∂z ∂x
⎜ ∂ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ∂y ∂x ⎟ ⎜⎝ 0 ⎟⎠
⎜ ⎟ ⎜ z ⎟ ⎜⎜ − ⎟⎟
⎝ ∂z ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ∂x ∂y ⎠
Car x , y , z : sont des variables indépendantes

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CHAPITRE II

LES TORSEURS

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LES TORSEURS

Les torseurs sont des outils mathématiques très utilisés en mécanique. L’utilisation des
torseurs dans l’étude des systèmes mécaniques complexes est très commode car elle facilite
l’écriture des équations vectorielles. Une équation vectorielle représente trois équations
scalaires et une équation torsorielle est équivalente à deux équations vectorielles donc à six
équations scalaires. Nous verrons dans les prochains chapitres quatre types de torseurs
différents : le torseur cinématique, le torseur cinétique, le torseur dynamique et le torseur des
actions.

1. Moment d’un vecteur par rapport à un point


−→ →
Le moment M A d’un vecteur V d’origine B ( glissant ou lié) par rapport à un point A est

égal au produit vectoriel du vecteur


−→ →
position AB par le vecteur V . −→ →

−→ → −→ →
M A (V )
Il s’écrit : M A (V ) = AB ∧ V →
V
Le trièdre formé respectivement par les A
−→ → −→ B
vecteurs ( AB , V , M A ) est direct. (Δ)

Remarque :

−→ →
Le moment au point A est indépendant M A (V )


de la position du vecteur V sur l’axe V
A
(Δ) . En effet nous avons : C
(Δ) B
−→ → −→ → −→ −→ →
M A (V ) = AC ∧ V = ( AB + BC ) ∧ V

−→ → −→ → →
Or nous avons : BC // V ⇒ BC ) ∧ V = 0
−→ → −→ → −→ −→ → −→ →
M A (V ) = AC ∧ V = ( AB + BC ) ∧ V = AB ∧ V

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−→ → −→ →
Le moment M A (V ) est perpendiculaire au plan formé par les vecteurs AB et V .
La distance AB est souvent appelée bras de levier.
2. Moment d’un vecteur par rapport à un axe
−→ → →
Le moment M Δ (V ) d’un vecteur V par rapport à un axe (Δ ) défini par un point A et un
→ −→ →
vecteur unitaire u , est égal à la projection du moment M A (V ) sur l’axe ( Δ ) .

−→ →
⎛ −→ → → ⎞ →
M Δ (V ) = ⎜ M A (V ) • u ⎟ u −→ →
⎝ ⎠ M A (V )
−→ →
Le moment par rapport à l’axe Δ est M Δ (V )
A →
indépendant du point A. V
B
(Δ)
3. Les torseurs
3.1. Définition
Un torseur que nous noterons [T ] est défini comme étant un ensemble de deux champs de
vecteurs définis dans l’espace géométrique et ayant les propriétés suivantes :

a) Le premier champ de vecteurs fait correspondre à tout point A de l’espace un vecteur R
indépendant du point A et appelé résultante du torseur [T ] ;
−→
b) Le second champ de vecteur fait correspondre à tout point A de l’espace un vecteur M A
−→
qui dépend du point A. Le vecteur M A est appelé moment au point A du torseur [T ] .
3.2. Notation
→ −→
La résultante R et le moment résultant M A au point A , constituent les éléments de
réduction du torseur au point A.
→ → → → →
Soit R la résultante des n vecteurs glissants : V1 , V2 , V3 ,..............Vn appliqués

respectivement aux points : B1 , B2 , B3 ,...............Bn . Nous pouvons définir à partir de ce


système de vecteurs deux grandeurs :
→ n →
- La résultante des n vecteurs : R = ∑ Vi ;
i =1

−→ n −→ →
- Le moment résultant en un point A de l’espace est donné par : M A = ∑ ABi ∧ Vi
i =1

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Les deux grandeurs constituent le torseur développé au point A associé au système de


⎧⎪ →
vecteurs donnés. On adopte la notation suivante : [T ]A = ⎨ −R→
⎪⎩M A

Remarque : Un torseur n’est pas égal à un couple de vecteur, mais il est représenté au point
A par ses éléments de réduction.
4. Propriétés des vecteurs moments
4.1. Formule de transport des moments
⎧ → →

⎪⎪ R = ∑i i V
Connaissant le Torseur [T ]A = ⎨ −→ n −→ →
en un point A de l’espace nous pouvons
⎪M A = ∑ ABi ∧ Vi
⎪⎩ i =1

déterminer les éléments de réduction de ce même torseur en un autre point C de l’espace.



Le moment au point C s’exprime en fonction du moment au point A , de la résultante R et
−→
du vecteur CA . Nous avons en effet :
−→ n −→ → n −→ −→ → n −→ → n −→ → −→ n → n −→ →
M C = ∑ CBi ∧ Vi = ∑ (CA+ ABi ) ∧ Vi = ∑ CA∧ Vi + ∑ ABi ∧ Vi = CA∧ ∑ Vi + ∑ ABi ∧ Vi
i =1 i =1 i =1 i =1 i =1 i =1

−→ −→ → −→
M C = CA∧ R + M A
−→ −→ −→ →
M C = M A + CA∧ R

Cette relation très importante en mécanique permet de déterminer le moment en un point C en


connaissant le moment au point A.
4.2. Equiprojectivité des vecteurs moments
−→ −→
Les vecteurs moments M A au point A et M C
−→ −→
au point C ont la même projection sur la droite AC : MC
MA

On dit que le champ des vecteurs moments,
R
est équiprojectif. →
R −→ −→
C M • AC
C
−→ −→ −→ →
−→ −→
M C = M A + CA∧ R A M A • AC

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La projection du vecteur moment sur l’axe CA revient à faire le produit scalaire avec le
−→
vecteur CA à un facteur multiplicatif près. Nous avons par la formule de transport :
−→ −→ −→ →
M C = M A + CA∧ R
−→
Multiplions cette relation scalairement par le vecteur CA .
−→ −→ −→ ⎛ −→ −→ → ⎞ −→ −→ −→ −→ →
⎜ ⎟
CA• M C = CA• ⎜⎜ M A + CA∧ R ⎟⎟ = CA• M A + CA• (CA∧ R )
⎝ ⎠

−→ → −→ −→ −→ →
or CA∧ R est un vecteur perpendiculaire à CA alors : CA• (CA∧ R ) = 0
on obtient finalement :
−→ −→ −→ −→ −→ −→ −→ −→
CA • M C = CA • M A ou M C • CA = M A • CA

Le produit scalaire est commutatif.


−→ −→
Cette expression exprime que les projections des vecteurs moments M C et M A sur la droite
CA sont égales.

5. Opérations vectorielles sur les torseurs


5.1. Egalité de deux torseurs
Deux torseurs sont égaux (équivalents), si et seulement si, il existe un point de l’espace en
lequel les éléments de réduction sont respectivement égaux entre eux. Soient deux torseurs
[T1 ] et [T2 ] tel que : [T1 ]P = [T2 ]P égaux au point P, cette égalité se traduit par deux égalités

⎧→ →
⎪ R1 = R2
vectorielles : [T1 ]P = [T2 ]P ⇔ ⎨ −→ −→
⎪⎩M 1P = M 2 P

5.2. Somme de deux torseurs


La somme de deux torseurs [T1 ] et [T2 ] est un torseur [T ] dont les éléments de réduction
→ −→
R et M P sont respectivement la somme des éléments de réduction des deux torseurs.

⎧→ → →
⎪R = R + R
[T ]P = [T1 ]P + [T2 ]P ⇔ [T ]P = ⎨ −→ 1 −→ 2 −→
⎪⎩ M P = M 1P + M 2 P

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5.3. Multiplication d’un torseur par un scalaire


⎧→ →
⎪ R = λ R1
Si [T ]P = λ [T1 ]P ⇔ [T ]P = ⎨ −→ −→ avec λ ∈ IR
⎪⎩ M P = λ M 1P

5.4. Torseur nul


Le torseur nul, noté [0] est l’élément neutre pour l’addition de deux torseurs. Ses éléments
de réduction sont nuls en tout point de l’espace.
⎧⎪ → →
[0] = ⎨−R→ = 0 →
⎪⎩M P = 0 ∀P ∈ IR 3

6. Invariants du torseur
6.1 Définition
On appelle invariant d’un torseur [T ]P toute grandeur indépendante du point de l’espace où
elle est calculée.

6.2 Invariant vectorielle d’un torseur



La résultante R est un vecteur libre, indépendant du centre de réduction du torseur, elle
constitue l’invariant vectorielle du torseur [T ]P

6.3 Invariant scalaire d’un torseur ou automoment


L’invariant scalaire d’un torseur donné, est par définition le produit scalaire des éléments de
réductions en un point quelconque de ce torseur.
→ −→
Le produit scalaire R • M A est indépendant du point A. Nous avons vu précédemment la
−→ −→ −→ →
formule de transport : M C = M A + CA∧ R ; en faisant le produit scalaire de cette relation

par la résultante R , on obtient :
−→ →
⎛ −→ −→ →
⎞ → −→ → −→ →
⎛ −→ → ⎞ →
M C • R = ⎜ M A + CA∧ R ⎟ • R ⇒ M C • R = M A • R + ⎜ CA∧ R ⎟ • R
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
−→ → −→ →
MC • R = M A • R

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on voit bien que le produit scalaire, des deux éléments de réduction d’un torseur, est
indépendant du point où est mesuré le moment.

7. Axe central d’un torseur


7.1. Définition
Soit un torseur donné de résultante non nulle. L’axe central ( Δ ) est défini par l’ensemble des
points P de l’espace tel que le moment du torseur en ce point, soit parallèle à la résultante.
−→ →
∀ P ∈Δ ⇒ M P = α R avec α ∈ IR
L’axe central d’un torseur est parallèle à la droite support de la résultante du torseur :
Démonstration :
Soient P et P’ deux points de l’axe central, nous pouvons écrire :
−→ → −→ → →
MP =α R et M P ' = α ' R car les deux moments sont parallèles à R
et nous avons aussi par la formule de transport :
−→ −→ −→ →
M P = M P' + PP'∧ R
→ → −→ → → −→ →
α R = α ' R + PP '∧ R ⇒ (α − α ' ) R = PP'∧ R
−→ → −→ →
Par définition le vecteur résultat de PP'∧ R est perpendiculaire à PP' et R ou nul.
−→ → →
La seule possibilité ici est, qu’il soit nul, alors dans ce cas : α = α ' et PP '∧ R = 0
−→ → → −→ →
PP '∧ R = 0 ⇔ PP ' // R : d’où l’axe central est parallèle à la résultante du torseur.
Nous allons montrer aussi que l’axe central est le lieu des points ou le module du moment
−→
M P du torseur est minimum.

Soit P un point appartenant à l’axe central et soit A un point quelconque de l’espace


n’appartenant pas à l’axe central. Nous pouvons écrire par la formule de transport :
−→ −→ −→ →
MA = MP + AP ∧ R
on déduit alors :
2 2 2
−→ −→
⎛ −→ → ⎞ −→ ⎛ −→

→⎞

−→ →
MA = MP + ⎜ AP ∧ R ⎟ + 2 M P • ⎜ AP ∧ R ⎟ or nous avons : M P = α R
⎝ ⎠ ⎜


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2 2 2
−→ −→
⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→

→⎞

MA = MP + ⎜ AP ∧ R ⎟ + 2α R • ⎜ AP ∧ R ⎟
⎝ ⎠ ⎜


2 2 2 2
−→ −→
⎛ −→ → ⎞ −→
MA = MP + ⎜ AP ∧ R ⎟ > MP
⎝ ⎠

Quel que soit P appartenant à l’axe central le moment en ce point est minimum.

7.2. Symétrie du champ des moments d’un torseur


→ → →
Soit un repère orthonormé direct R (O, x , y , z ) dont l’axe vertical est confondu avec l’axe

→ ⎧⎪ → →

central (Δ) = (O, z ) du torseur défini au point O par : [T ]O R


= ⎨ −→ = R z

⎪⎩M O = M O z


z
z
−→
MC −→
−→
MA
M A1 −→
→ M A2
C v

R A
A1
−→
MO A2


u
O y


(Δ)
x

On défini un autre repère local orthonormé direct en un point A quelconque de l’espace tel
→ → → → → →
que l’axe Oz reste confondu : R ( A, u , v , z ) tel que u ∧ v = z )
→ →
L’axe ( A, u ) rencontre l’axe (O, z ) en un point C.
−− → → −− → → −− → −− → −− → → →
On pose OC = h z et CA = L u d’où OA = OC + CA = h z + L u
Par la formule de transport nous pouvons écrire :
−→ −→ → −→ → → → →
M A = M O + R ∧ OA = M O z + R z ∧ ( h z + L u )
−→ → →
M A = MO z + R L v

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D’après cette relation, on constate que les vecteurs moments autour de l’axe central sont
→ →
situés dans le plan ( v , z ) .
−→ → → → → →
- Si L = Cte alors : M A • z = M O z • z + RL z • u = M O ;
−→
- Le module du moment M A est constant si L = Cte : M A = ( M O ) 2 + ( RL) 2

On remarque que les vecteurs moments situés à une même distance L de l’axe central ( Δ ) sont
tangents au cylindre de révolution de même axe ( Δ ) .
On constate aussi que lorsque le point A où est mesuré le moment se déplace le long de l’axe

(C , u ) , le moment en ce point fait des rotations. Nous avons alors
−→ →
- pour L = 0 M A est parallèle à z
−→ →
- pour L → ∞ M A est orthogonal à l’axe z
On constate donc une torsion du moment lorsque le point A s’éloigne de l’axe central du
torseur, c’est de là que vient l’origine du mot torseur.

7.3. Equation vectorielle de l’axe central


Soit O l’origine des coordonnées dans un repère orthonormé et ( Δ ) l’axe central d’un
−→ → −→ → −→ → →
torseur [T ] . Nous avons : ∀P ∈ ( Δ ) ⇒ M P = λ R ⇔ M P // R ⇒ M P ∧ R = 0
−→ −→ −→ → → −→ → −→ → −→ → →
Et MP = MO + PO ∧ R ⇒ R ∧ M P = R ∧ M O + R ∧ PO ∧ R = 0
En utilisant la propriété du double produit vectoriel, on aboutit à :
→ −→ −→ → → → −→ →
R ∧ M O + PO( R 2 ) − R ( R • PO ) = 0
→ −→ → −→
−→ → → −→ → → −→ −→ R ∧ MO ( R • OP ) →
OP( R ) = R ∧ M O − R ( R • PO )
2
⇒ OP = →
+ →
R
R2 R2

→ −→ → −→
−→ R ∧ MO ( R • OP ) →
OP = →
+ →
R
R2 R2

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Le premier terme de cette équation est indépendant du point P, on peut le noter comme étant
→ −→
−→ R ∧ MO
un vecteur OP0 = →
et le second terme dépend du point P car c’est un vecteur
2
R
→ −→
→ ( R • OP ) −→ −→ →
parallèle à R . On pose →
= λ d’où : OP = OP0 + λ R
2
R
L’axe central du torseur [T ] passe par le point P0 défini à partir de O par l’équation :
→ −→ →
−→ R ∧ MO → → R
OP0 = →
et parallèle à R donc au vecteur unitaire : u = →
.
2
R R

7.4. Pas du torseur


−→ →
Nous savons que pour tout point P de l’axe central nous avons : M P = λ R

Le produit scalaire de cette expression par l’invariable vectorielle R donne :
−→ →
−→ → → → MP• R
MP• R = λ R• R d’où : λ = →
R2
−→ →
Comme le produit M P • R est l’invariant scalaire du torseur, la valeur λ est indépendante
→ →
du point P. λ est appelée ‘’ Pas du torseur’’ elle n’est définie que si : R ≠ 0

8. Torseurs particuliers
8.1. Glisseur
8.1.1. Définition
Un torseur de résultante non nulle est un glisseur, si et seulement si, son invariant scalaire est
⎧ −→ →
⎪ I [T ] = M P • R = 0 ∀P,
nul. Cette définition peut se traduire par : [T ] est un glisseur ⇔ ⎨ → →
⎪⎩avec R ≠ 0

On sait que l’invariant scalaire est indépendant du point P où il est calculé. Comme la
résultante n’est pas nulle alors on peut dire que : un torseur est un glisseur, si et seulement si,
il existe au moins un point en lequel le moment du torseur est nul.

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8.1.2. Moment en un point d’un glisseur


Soit [T ] un glisseur donné. Il existe au moins un point où le moment du glisseur est nul.
−→ →
Soit A ce point, nous pouvons écrire : MA = 0,
Par la formule de transport le moment en un point P quelconque s’écrit :
−→ −→ → −→
M P = M A + R ∧ AP
−→ → −→
M P = R ∧ AP
Cette relation exprime le vecteur moment en un point P quelconque d’un glisseur dont le
moment est nul au point A.

8.1.3. Axe d’un glisseur


−→ →
Soit [T ] un glisseur donné et A un point quelconque tel que : M A = 0 ,
Cherchons l’ensemble des points P pour lesquels le moment du torseur est nul :
−→ → → −→ → −→
Si MP = 0 ⇔ R ∧ AP = 0 ; cette relation montre que le vecteur AP est colinéaire à la

résultante R .
L’ensemble des points P est déterminé par la droite passant par le point A et de vecteur

unitaire parallèle à la résultante R .
Cette droite est appelée axe des moments nul du glisseur ou axe du glisseur. Elle représente
l’axe central du glisseur.
Un torseur de résultante non nulle est un glisseur, si et seulement si, son invariant scalaire est
nul.

8.2. Torseur couple


8.2.1. Définition
Un torseur non nul est un torseur couple, si et seulement si, sa résultante est nulle.
⎧⎪ → →
Cette définition se traduire par : [T ] est un torseur couple ⇔ ⎨ R = 0 −→ →
⎪⎩∃ P tel que : M P ≠ 0

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8.2.2. Propriétés du vecteur moment


Le moment d’un torseur couple est indépendant des points de l’espace où il est mesuré.
Nous avons : V1 = V2 tel que :
→ → → → → →
R = V1 + V2 = 0 ⇒ V2 = − V1
Le moment en un point A quelconque de l’espace est donné par :

−→ −→ → −→ → −→ → −→ →
M A = AP ∧ V1 + AQ ∧ V2 = AP ∧ V1 − AQ ∧ V1 V1 P (S)
−→ −→ → −→ → −→ → →
M A = AP ∧ V1 − AQ ∧ V1 = QP ∧ V1 V2
H Q

On voit bien que le moment au point A est indépendant


du A. on va montrer qu’il est aussi indépendant des points P et Q.
−→ −→ → −→ −→ → −→ →
En effet nous avons : M A = QP ∧ V1 = (QH + HP) ∧ V1 = HP ∧ V1

H est la projection orthogonale du point P sur la droite support du vecteur V2 .
En réalité le moment d’un torseur couple ne dépend que de la distance qui sépare les deux
droites supports des deux vecteurs, il est indépendant du lieu où il est mesuré.

8.2.3. Décomposition d’un torseur couple


⎧⎪ →
Soit [TC ] un torseur couple défini par : [TC ] = ⎨ −0→ . Ce torseur couple peut être décomposé
⎪⎩M

en deux glisseurs [T1 ] et [T2 ] tel que : [TC ] = [T1 ] + [T2 ] où les deux glisseurs sont définis

⎧ → → →
⎪ R +R =0
comme suit : [TC ] = ⎨ −→1 −→2 −→
⎪⎩M = M 1P + M 2 P où P est un point quelconque
−→ −→ −→ −→
Les invariants des deux glisseurs sont nuls: I 1 = M 1P • R1 = 0 ; I 2 = M 2 P • R2 = 0
Il existe une infinité de solution équivalente à un torseur couple.
Le problème est résolu de la manière suivante :
a) on choisis un glisseur [T1 ] en se donnant :

- la résultante du glisseur : R1 ;

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- l’axe (Δ1 ) du glisseur, défini par un point P1 tel que : (Δ 1 ) = ( P1 , R1 )

b) Le glisseur [T2 ] est défini alors par :


→ →
- sa résultante R2 = − R1 ;

- son axe (Δ 2 ) est déterminé facilement car il est parallèle à (Δ1 ) ; il suffit alors de

connaître un point P2 de cet axe. Le point P2 est déterminé par la relation suivante :
→ − −−→ −→
R1 ∧ P1 P2 = M

Cette relation détermine la position du point P2 de façon unique.

9. Torseur quelconque
9.1. Définition
Un torseur est quelconque, si et seulement si, son invariant scalaire n’est pas nul.
→ −→ →
[T ] est un torseur quelconque ⇔ R• M P ≠ 0

9.2. Décomposition d’un torseur quelconque


Un torseur [T ] quelconque peut être décomposé d’une infinité de façon en la somme d’un

torseur glisseur [T1 ] et d’un torseur couple [T2 ].


Nous procédons de la manière suivante :
a) Choix du point P
⎧⎪ →
On choisit un point P où les éléments de réduction du torseur [T ] sont connus : [T ] = ⎨ −R→
⎪⎩M P

Le choix du point P dépendra du problème à résoudre, on choisit le point le plus simple à


déterminer. Une fois que le choix est fait, la décomposition du torseur quelconque est unique.
b) Construction du glisseur [T1 ]
→ →
- la résultante égale à la résultante du torseur quelconque : R1 = R , avec son axe qui passe
par le point P déjà choisi ;
−→ →
- Le moment est nul sur cet axe : M 1P = 0

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⎧ → →
⎪ R =R
Le glisseur [T1 ] aura pour éléments de réduction : [T1 ] = ⎨ −→1 →
⎪⎩M 1P = 0

c) Construction du torseur couple [T2 ]


→ →
- la résultante est nulle : R2 = 0 ,
−→ −→
- Le moment du torseur couple est égal au moment du torseur quelconque: M 2 P = M P

⎧ → →
⎪ R =0
Le glisseur [T1 ] aura pour éléments de réduction : [T2 ] = ⎨ −→ 2 −→
⎪⎩M 2 P = M P

On obtient ainsi [T ] = [T1 ] + [T2 ]


En chaque point choisi initialement nous pouvons faire cette construction. Tous les glisseurs
obtenus auront la même résultante. Ils différent par leurs axes mais gardent la même direction
car ils sont tous parallèles à l’axe portant la résultante du torseur quelconque.

10. Tableau récapitulatif sur les torseurs

Eléments de réduction au point A Construction minimum Type de torseur


→ →
R≠0
→ −→ →
Un vecteur lié unique Torseur glisseur
R •MA = 0
→ → Deux vecteurs liés formant
R=0
−→ →
un couple Torseur couple
MA ≠ 0

→ −→ → Un vecteur lié + 2 vecteurs Torseur quelconque


R •MA ≠ 0 liés formant un couple
→ →
R=0
−→ →
Vecteurs nuls Torseur nul
MA = 0

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EXERCICES ET SOLUTIONS

Exercice : 01
→ → →
Dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ) , deux points A et B ont pour coordonnées :
A(2, 2, -3) et B(5, 3, 2) ; Déterminer :
−→
1) Le moment du vecteur glissant AB par rapport au centre O du repère ;
−→
2) Le moment du vecteur glissant AB par rapport à la droite (Δ ) passant par le point O et le
point C(2, 2, 1)
Solution :
−→
1) Le moment du vecteur AB par rapport au point O est donné par :
⎛ 2 ⎞ ⎛ 3 ⎞ ⎛ 13 ⎞
−→ − −→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜
− −→ ⎟ → → →
M O = OA ∧ AB = ⎜ 2 ⎟ ∧ ⎜ 1 ⎟ = ⎜ − 19 ⎟ = 13 i − 19 j − 4 k ;
⎜ − 3⎟ ⎜ 5 ⎟ ⎜ − 4 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
−→
2) Moment du vecteur AB par rapport au point à la droite (Δ ) définie par le point O et le

vecteur unitaire u tel que :
−− → → → →
→ OC 2 i + 2 j + k 1 ⎛ → → → ⎞
u= = = ⎜2 i + 2 j+ k ⎟
OC 4 + 4 +1 3⎝ ⎠

⎛ 13 ⎞ ⎛ 2 ⎞
−→
⎛ −→ → ⎞ → ⎜ ⎟ 1⎜ ⎟→ 1 → 16 →
M Δ = ⎜ M O • u ⎟ u = ⎜ − 19 ⎟ • ⎜ 2 ⎟ u = (26 − 38 − 4) u = − u ;
⎝ ⎠ ⎜ − 4 ⎟ 3 ⎜1⎟ 3 3
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

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Exercice : 02
→ → → → → → → → → →
Soient les trois vecteurs V1 = − i + j + k ; V2 = j + 2 k , V3 = i − j définis dans un repère
→ → →
orthonormé R (O, i , j , k ) et liés respectivement au points A(0,1,2) , B (1,0,2), C (1,2,0)
→ → →
1) Construire le torseur [T ]O associé au système de vecteurs V1 , V2 , V3 ;
2) En déduire l’automoment ;
3) Calculer le pas du torseur ;
4) Déterminer l’axe central du torseur vectoriellement et analytiquement.

Solution :
1) Les éléments de réduction du torseur [T ]O sont :
→ → → → → →
La résultante : R = V1 + V2 + V3 = j + 3 k
−→ −− → → −− → → −− → →
Le moment au point O : M O = OA ∧ V1 + OB ∧ V2 + OC ∧ V3

⎛ 0 ⎞ ⎛ − 1⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎛ − 1 ⎞ ⎛ − 2 ⎞ ⎛ 2 ⎞ ⎛ − 1 ⎞
−→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
M O = ⎜ 1 ⎟ ∧ ⎜ 1 ⎟ + ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ 1 ⎟ + ⎜ 2 ⎟ ∧ ⎜ − 1⎟ = ⎜ − 2 ⎟ + ⎜ − 2 ⎟ + ⎜ 2 ⎟ = ⎜ − 2 ⎟
⎜ 2 ⎟ ⎜ 1 ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 1 ⎟ ⎜ 1 ⎟ ⎜ − 3⎟ ⎜ − 1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ −→
⎛→ →⎞ ⎛ → → →⎞
2) L’automoment : A = R • M O = ⎜ j + 3 k ⎟ • ⎜ − i − 2 j − k ⎟ = −2 − 3 = −5
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ −→
R • MO −5 5
3) Pas du torseur : p = 2
= =−
R 1 +3
2 2
10
4) Equation vectorielle de l’axe central :
−→ →
Si l’axe (Δ ) est un axe central alors : ∀ P ∈ ( Δ ) ⇒ M P = λ R
→ −→
R∧ M O −→

Son équation vectorielle est donnée par : OP = + λ R avec λ ∈ IR
R2

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⎛ 0⎞ ⎛ −1⎞ ⎛ 0⎞ ⎛ 5 ⎞ ⎛0⎞
−→ 1⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 1⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 1→ ⎛ 3 ⎞→ ⎛ 1 ⎞→
OP = ⎜ 1 ⎟ ∧ ⎜ − 2 ⎟ + λ ⎜ 1 ⎟ = ⎜ − 3 ⎟ + λ ⎜ 1 ⎟ = i + ⎜ − + λ ⎟ j + ⎜ + 3λ ⎟ k
10 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 3 ⎟ 10 ⎜ 1 ⎟ ⎜ 3⎟ 2 ⎝ 10 ⎠ ⎝ 10 ⎠
⎝ 3⎠ ⎝ − 1 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

⎧x
−→
⎪ 1 3 1
Si OP = ⎨ y alors : x = ; y=− + λ et z= + 3λ
⎪ 2 10 10
R0 ⎩ z

1 ⎛ 3⎞ 1 9
D’où : z = + 3⎜ y + ⎟ = + 3y + = 3y + 1
10 ⎝ 10 ⎠ 10 10
1
L’axe central est une droite dans un plan parallèle au plan (yOz) situé à x = et
2
d’équation : z = 3 y + 1

Exercice : 03
→ → → → → → → →
Soit le torseur [T1 ]O défini par les trois vecteurs V1 = −2 i + 3 j − 7 k ; V2 = 3 i − j − k ,
→ → → → → → →
V3 = − i − 2 j + 8 k définis dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ) respectivement au points

⎧ →
⎪R → → → →
A(1,0,0), B(0,1,0), C(0,0,1) ; et le torseur [T2 ]O = ⎨ −→2 où R2 = 2 i + j + 3 k et
⎪⎩M 20
−→ → → →
M 20 = −3 i + 2 j − 7 k .

1) Déterminer les éléments de réduction du torseur [T1 ]O , conclusion;

2) Déterminer le pas et l’axe central du torseur [T2 ]O ;

3) Calculer la somme et le produit des deux torseurs ;


4) Calculer l’automoment du torseur somme .
Solution :
⎧ → → → →
⎪ R = V1 + V2 + V3
1) Eléments de réduction du torseur: [T1 ]O = ⎨ −→1 −→ → −→ → −→ →
⎪⎩M 1O = OA∧ V1 + OB ∧ V2 + OC ∧ V3
→ → → → →
R1 = V1 + V2 + V3 = 0

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⎛ 1 ⎞ ⎛ − 2⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 3 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ − 1 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ − 1⎞ ⎛ 2 ⎞ ⎛ 1 ⎞
−→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ → →
M 1O = ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ 3 ⎟ + ⎜ 1 ⎟ ∧ ⎜ − 1⎟ + ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ − 2 ⎟ = ⎜ 7 ⎟ + ⎜ 0 ⎟ + ⎜ − 1⎟ = ⎜ 6 ⎟ = i + 6 j
⎜ 0 ⎟ ⎜ − 7 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ − 1⎟ ⎜ 1 ⎟ ⎜ 8 ⎟ ⎜ 3 ⎟ ⎜ − 3 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

⎧ → →
⎪ R =0
[T1 ]O = ⎨ −→1 → →
⎪⎩M 1O = i + 6 j

2) Pas et axe central du torseur [T2 ]O

⎛ → → →⎞ ⎛ → → →⎞
⎜2 i + j+ 3k ⎟ • ⎜− 3 i + 2 j− 7 k ⎟
→ −→

Pas du torseur : P2 =
R2 • M 2 ⎝
= ⎠ ⎝ ⎠ = − 3 + 2 − 21 = − 11
R2 2
4 +1+ 9 14 7
→ −→
R ∧M −→ →
Axe central du torseur : OP = 2 2 2 + λ R2
R2

⎛ 13 ⎞
⎜ − + 2λ ⎟
⎛ 2⎞ ⎛ − 3⎞ ⎛ 2⎞ ⎛ − 13 ⎞ ⎛ 2 ⎞ ⎜ 14 ⎟
−→ 1⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 1⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 5
OP = ⎜ 1 ⎟ ∧ ⎜ 2 ⎟ + λ ⎜ 1 ⎟ = ⎜ 5 ⎟ + λ ⎜ 1 ⎟ = +λ ⎟
14 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 14 ⎜ 14 ⎟
⎜ 3⎟ ⎜ 7 ⎟ ⎜ 3⎟ ⎜
⎝ 3⎠ ⎝ − 7⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 1 ⎟
⎜ + 3λ ⎟
⎝ 2 ⎠
3) Somme et produit des deux torseurs
a) Somme des deux torseurs :
⎧→ → → → → →
⎪ R = R1 + R2 = 2 i + j + 3 k
[T ]O = [T1 ]O + [T2 ]O = ⎨ −→ −→ −→ → → →
⎪⎩M O = M 1O + M 2O = −2 i + 8 j − 7 k

b) Produit des deux torseurs :


⎧→ ⎧ →
⎪R ⎪ R2 → −→ → −→
⎛ → → →⎞ ⎛ → → →⎞
[T1 ]O • [T2 ]O = ⎨ −→1 • ⎨ −→ = R1 • M 2O + R2 • M 1O = ⎜ 2 i + j + 3 k ⎟ • ⎜ − 3 i + 2 j − 7 k ⎟ = −25
⎪⎩M 1O ⎪⎩M 2O ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

4) Automoment du torseur somme :


→ −→
⎛ → → → ⎞ ⎛ → → →⎞
F = R • M O = ⎜ 2 i + j + 3 k ⎟ • ⎜ − 2 i + 8 j − 7 k ⎟ = −17
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

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Exercice : 04
On considère les points A(0, 1, 1), B(0, 1, -1), C(1, 1, 1) et D(0, 2, -1) dans un repère
→ → →
orthonormé R (O, i , j , k ) . Déterminer :
−→ −→
1) Les éléments de réduction du torseur associé aux vecteurs AC et BD ;
2) L’axe central du torseur vectoriellement et analytiquement.

Exercice : 05
→ → →
Soit A un point de l’espace dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ) , avec
→ → → → → →
21 4 → 12 →
OA = − i − j − k et un vecteur V1 = −3 i + j + 3 k dont l’axe passe par le point A .
9 9 9
→ −→
Soit [T2 ]0 un torseur défini au point O par ses éléments de réduction R2 et M 20 tel que :

⎧ → → → →

⎪ R = (α − 4) i + α j + 3α k
[T2 ]0 = ⎨ −→
2
→ 2 →
⎪M 20 = (2α + 9) j + (−3α − ) k
⎩ 3

1) Déterminer les éléments de réduction du torseur [T1 ]0 dont la résultante est le vecteur V1 ;
2) Pour quelle valeur de α les deux torseurs sont égaux ;
3) En déduire le pas et l’axe central du torseur [T2 ]0 pour cette valeur de α .
4) Calculer le produit des deux torseurs pour α = 2

Solution :
1) Eléments de réduction du torseur [T1 ]0
⎧→ → → → ⎛ − 21 / 9 ⎞ ⎛ − 3 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎪ V1 = −3 i + j + 3 k −→ −→ → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
[T1 ]0 = ⎨ −→ −→ → ; d’où M 10 = OA∧ V1 = ⎜ − 4 / 9 ⎟ ∧ ⎜ 1 ⎟ = ⎜ 11 ⎟
⎪⎩M 10 = OA∧ V1 ⎜ − 12 / 9 ⎟ ⎜ 3 ⎟ ⎜ − 11 / 3 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎧ → → → →
⎪ V1 = −3 i + j + 3 k
[T1 ]0 = ⎨ −→ → →
⎪⎩M 10 = 11 j − (11 / 3) k

2) Les deux torseurs sont égaux si leurs éléments de réductions sont égaux.

⎧ → → ⎧ → → → → → →

⎪ V = R2 ⎪− 3 i + j + 3 k = (α − 4) i + α j + 3α k
[T1 ]0 = [T2 ]0 ⇔ ⎨ −→1 −→ ⇒ ⎨ → 11 → → 2 →
⎪⎩M 10 = M 20 ⎪11 j − k = (2α + 9) j + (−3α − ) k
⎩ 3 3

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Cette égalité est vérifiée pour : α = 1

4) Pas et axe central du torseur [T2 ]0 pour α = 1 .

⎧ → → → →
⎪ R2 = −3 i + j + 3 k
Le torseur s’écrit : [T2 ]0 = ⎨ −→ → →
⎪⎩M 20 = 11 j − (11 / 3) k

→ −→
R •M 1 ⎛ → → → ⎞ ⎛ → 11 → ⎞
Pas du torseur : P2 = 2 2 20 = ⎜ − 3 i + j + 3 k ⎟ • ⎜11 j − k ⎟ = 0
R2 19 ⎝ ⎠ ⎝ 3 ⎠

→ −→
R ∧M −→→
Axe central du torseur : C’est l’ensemble des point P tel que : OP = 2 2 20 + λ R2
R2
⎛ 110 ⎞
⎜− − 3λ ⎟
⎛ − 3⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ − 3 ⎞ ⎜ 57 ⎟
−→ 1⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 11
OP = ⎜ 1 ⎟ ∧ ⎜ 11 ⎟ + λ ⎜ 1 ⎟ = − + λ ⎟
19 ⎜ ⎟ ⎜ ⎜ ⎟
− ⎟ ⎜ 3 ⎟ ⎜ 19 ⎟
⎝ ⎠ ⎝
3 11 / 3 ⎠ ⎝ ⎠ 33
⎜ − + 3λ ⎟
⎝ 19 ⎠

si (x, y, z) sont les coordonnées du point P alors : nous aurons les trois équations scalaires:

110 11 33
x=− − 3λ , y=− + λ , z = − + 3λ
57 19 19
385
le point P décrit la courbe : 2 x + 3 y + z = −
57

5) Produit des deux torseurs pour α = 2

⎧→ → → →

⎪ 2
R = −2 i + 2 j + 6 k
Pour α = 2 le torseur [T2 ]0 s’écrit : [T2 ]0 = ⎨ −→ → 20 →
⎪M 20 = 13 j − k
⎩ 3
⎧→ ⎧ →
⎪V ⎪ R2 → −→ → −→
[T1 ]O • [T2 ]O = ⎨ −→1 • ⎨ −→ = V1 • M 2O + R2 • M 1O = −7
⎪⎩M 1O ⎪⎩M 2O

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Exercice : 06
Soient deux torseurs [T1 ]A et [T2 ]A définis au même point A par leurs éléments de réduction
→ → →
dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ) :

⎧→ → → →
⎧→ → → →
⎪ R1 = −3 i + 2 j + 2 k ⎪ R2 = 3 i − 2 j − 2 k
[T1 ]A = ⎨ −→ → → → et [T2 ]A = ⎨ −→ → → →
⎪⎩ M 1 A = 4 i − j − 7 k ⎪⎩M 2 A = 4 i + j + 7 k

1) Déterminer l’axe central et le pas du torseur [T1 ]A ;

2) Déterminer l’automoment du torseur [T1 ]A , montrer qu’il est indépendant du point A ;

3) Construire le torseur [T ]A = a[T1 ]A + b[T2 ]A avec a et b ∈ IR ;

4) Quelle relation doivent vérifier a et b pour que le torseur [T ]A soit un torseur couple ;
5) Montrer que le torseur couple est indépendant du point ou on le mesure ;
6) Déterminer le système le plus simple de vecteurs glissants associés au torseur somme :
[T1 ]A + [T2 ]A
Solution :
1) Axe central et Pas du torseur [T1 ]A
→ −→
R ∧M −→

Axe central : Il est défini par l’ensemble des points P tel que : OP = 1 2 1 A + λ R1
R1

⎛ 12 ⎞
⎜ − − 3λ ⎟
⎛ − 3⎞ ⎛ 4 ⎞ ⎛ − 3⎞ ⎛ − 12 ⎞ ⎛ − 3 ⎞ ⎜ 17 ⎟
−→ 1⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 1⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 13
OP = ⎜ 2 ⎟ ∧ ⎜ − 1 ⎟ + λ ⎜ 2 ⎟ = ⎜ − 13 ⎟ + λ ⎜ 2 ⎟ = − + 2λ ⎟
17 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 2 ⎟ 17 ⎜ − 5 ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎜ 17
⎝ 2 ⎠ ⎝− 7⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 5 ⎟
⎜ − + 2λ ⎟
⎝ 17 ⎠
→ −→
1 ⎛ → → →⎞ ⎛ → → →⎞
Pas du torseur [T1 ]A :
R •M 28
P1 = 1 2 1 A = ⎜ − 3 i + 2 j + 2 k ⎟ • ⎜ 4 i − j − 7 k ⎟ = −
R1 17 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 17

→ −→
⎛ → → →⎞ ⎛ → → →⎞
2) Automoment du torseur [T1 ]A : R1 • M 1 A = ⎜ − 3 i + 2 j + 2 k ⎟ • ⎜ 4 i − j − 7 k ⎟ = −28
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

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L’automoment est indépendant du point A. En effet, d’après la formule de transport nous


−→ −→ −→ → → −→ → −→ → ⎛ −→ → ⎞
⎜ ⎟
pouvons écrire : M A = M B + AB ∧ R1 ⇒ R1 • M A = R1 • M B + R1 • ⎜ AB ∧ R1 ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠

→ −→ → −→
R1 • M A = R1 • M B , on voit bien qu’il est indépendant du point A.

⎧ → →
⎪ R = a R1 + b R2
3) [T ]A = a[T1 ]A + b[T2 ]A ⇔ [T ]A = ⎨ −→ −→ −→
⎪⎩ M A = a M 1 A + b M 2 A

⎧⎪ → → → →
R = −3(a − b) i + 2(a − b) j + 2(a − b) k
[T ]A = ⎨ −→ → → →
⎪⎩M 1 A = 4(a + b) i − (a − b) j − 7(a − b) k

4) Condition pour que [T ]A soit un torseur couple :


→ →
il faut que la résultante soit nulle : R = 0 ⇒ a = b
−→ → →
Le moment dans ce cas sera égal à : M 1 A = 4(a + b) i = 8a i
→ →
5) Le moment d’un torseur couple où les résultantes R1 , R2 ont le même module mais de
sens opposées et appliquées aux points quelconque A et B s’écrit :

−→ −→ → −→ → −→ → −→ →
M A = OA∧ R1 + OB ∧ R2 = OA∧ R1 + OB ∧ (− R1 )
−→ →
⎛ −→ −→ ⎞ →
= BA∧ R1 = ⎜ BH + HA ⎟ ∧ R1
⎝ ⎠
−→ → −→ → −→ →
→ A
= HA∧ R1 = − AH ∧ R1 = AH ∧ R2 R1
B →
H R2

Le moment d’un couple est indépendant de la distance entre les points A et B , il dépend
uniquement de la distance qui sépare les deux droites supports des résultantes. Cette distance
est appelée bras de levier.

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6) Système simple de vecteurs glissants associés au torseur somme : [T1 ]A + [T2 ]A

⎧⎪ → →
Le torseur somme [T ]A est donné par : [T ]A =⎨R =0
−→ →
⎪⎩M A = 8 i

La résultante peut être décomposées en deux vecteurs quelconque de même module et de sens
opposé dont l’un des vecteurs est placé au point A, on obtient alors :
−→ −→ → −→ → −→ → →
−→ x
M A = AA∧ V + AB ∧ − V = AB ∧ − V = 5 i MA

⎛ →
⎞ →
système de deux vecteurs glissants : ⎜ A, V ⎟ −V
⎝ ⎠
A B
→ z
⎛ ⎞ → → −→
V
et ⎜ B, − V ⎟ , tel que : V • M A = 0
⎝ ⎠
y

Exercice : 07
Soient deux torseurs [T1 ]0 et [T2 ]0 définis au même point O dans un repère orthonormé
→ → →
R (O, i , j , k ) par :

⎧ → → →
⎧ → → →
⎪ R1 = 2 sin α i + 2 cos α j ⎪ R2 = 2 sin α i − 2 cos α j
[T1 ]0 = ⎨ −→ → → et [T2 ]0 = ⎨− → → →
⎪⎩M 10 = a cos α i − a sin α j ⎪⎩ M 20 = − a cosα i − a sin α j

1) Déterminer les pas des deux torseurs ;


2) Quelle est la nature des deux torseurs ;
3) Déterminer l’axe central du torseur [T2 ]0 ;

4) Déterminer l’invariant scalaire du torseur [T3 ]0 défini par : [T3 ]0 = k1 [T1 ]0 + k 2 [T2 ]0 où

k1 et k 2 ∈ IR ;
5) En déduire l’équation scalaire de la surface engendrée par l’axe central quand k1 et k 2
varient ;
6) Calculer le produit des deux torseurs [T1 ]0 et [T2 ]0 ;

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Exercice : 08
−→ → →
On considère deux points A(0, 1, 0), B(0, -1, 0) et deux vecteurs AM = −mα i + β k
−→ → → → → →
AP = mα i + β k dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ) .
−→ −→
1) Déterminer les équations de l’axe central du torseur défini par les vecteurs AM , et AP ;
2) Déduire l’équation de la surface balayée par cette axe lorsque α et β varient en gardant
m constant.

Exercice : 09
Soit [T ] un torseur et A un point quelconque de l’espace.
−→
Déterminer l’ensemble des points P tels que le moment M P du torseur [T ] au point P soit
−→
parallèle au moment M A du torseur [T ] au point A .

Exercice : 10
→ → →
On applique à un solide de forme quelconque deux forces tel que : F1 = − F2 = 200 N u
aux points A et B du solide.
1) Quelle est la nature du torseur lié aux deux forces ;
2) Montrer que le moment de ce torseur est indépendant des point A et B.

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CHAPITRE III

STATIQUE DES SOLIDES

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STATIQUE

La statique est la partie de la mécanique qui étudie l’équilibre des systèmes matériels soumis
à un ensemble de forces. Ces systèmes peuvent se réduire à un point matériel, un ensemble de
points matériels, un solide ou à un ensemble de solides. Dans ce chapitre nous analyserons les
actions mécaniques exercées sur ces systèmes à travers l’étude de l’équilibre de celui-ci.
Un système matériel est en équilibre statique par rapport à un repère donné, si au cours du
temps, chaque point de l’ensemble garde une position fixe par rapport au repère.
1. Les systèmes de forces dans l’espace
Les systèmes de forces sont classés en trois catégories :
Concourants : les lignes d’action de toutes les forces du système passent par un même
point. C’est ce que l’on appelle forces concourantes en un point.
- Parallèles : les lignes d’actions des forces sont toutes parallèles, on dit aussi elles
s’interceptent à l’infini
- Non concourantes et non parallèles : les forces ne sont pas toutes concourantes et pas
toutes parallèles.
1.1. Composantes d’une force
→ → → →
Soit une force F appliquée à l’origine O d’un repère orthonormé R(O, i , j , k ) . Les
composantes de cette force sont définies par :
→ →
z z
→ →
−→
F F
Fz
θ θ
−→
Fy
−→
→ →
−→ Fx
ϕ y ϕ y
FH
→ →
x x
→ → → → → → → →
F = FH + Fz = F sin θ + F cosθ = F sin θ cos ϕ + F sin θ sin ϕ + F cosθ
→ → → →
F = F sin θ cos ϕ i + F sin θ sin ϕ j + F cosθ k
→ → → →
F = Fx i + Fy j + Fz k nous avons aussi : F 2 = Fx + Fy + Fz
2 2 2

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1.2. Cosinus directeurs




Les projections de la force F sur les trois axes ox, oy, oz z
θz →
donnent respectivement les angles : F
θ x , θ y , θ z nous aurons alors : θx θy

Fx = F cos θ x , Fy = F cos θ y , Fz = F cos θ z y



x
→ → → → → → →
Si i , j , k sont les vecteurs unitaires du repère nous aurons : F = Fx i + F y j + Fz k
→ → → → → → → → →
F = F (cosθ x i + cosθ y j + cosθ z k ) = F λ avec λ = cosθ x i + cosθ y j + cosθ z k
→ →
Le vecteur λ a la même direction que la force F et pour module 1.
cos 2 θ x + cos 2 θ y + cos 2 θ z = 1

2. Force définie par son module et deux points sur sa ligne d’action
Soient deux points A( x A , y A , z A ) et B( x B , y B , z B ) appartenant à la droite (Δ ) support de la
→ −→ −→ → → →
force F . Le vecteur AB s’écrira : AB = ( x B − x A ) i + ( y B − y A ) j + ( z B − z A ) k

−→ → → →
AB = d x i + d y j + d z k → B
z → x
F
AB = d x2 + d y2 + d z2 = d A
x

y

x


Soit u le vecteur unitaire le long de la ligne d’action de la force. Il est donné par :
−→ → → →
→ AB dx i + d y j+ dz k 1 → → →
u= = = (d x i + d y j + d z k ) Comme la force est donnée par :
AB d x2 + d y2 + d z2 d

→ → F → → →
F =Fu = (d x i + d y j + d z k ) ,
d
dx dy d
Composantes suivant les trois axes du repère : Fx = F , Fy = F , Fz = F z .
d d d

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3. Equilibre d’un point matériel


On appelle, point matériel, une particule suffisamment petite pour pouvoir négliger ses
dimensions et repérer sa position par ses coordonnées.




z Fn
F3

→ F2
F1 →

o y

x
Un point matériel est en équilibre statique lorsque la somme de toutes les forces extérieures
auxquelles il est soumis, est nulle.
Ces forces peuvent être coplanaire ou dans l’espace.
→ → → → → → → → →
F1 + F2 + F3 + F4 + .............. + F1 = 0 ⇔ R = ∑ Fi = 0
i

Une particule soumise à deux forces est en équilibre statique si les deux forces ont le même
module, la même direction mais de sens opposé tel que leur résultante, soit nulle.
→ → → → →
F1 + F2 = 0 ; F1 − F2 = 0 ⇒ F1 = F2 F1 F2

4. Liaisons des solides


4.1. Liaisons sans frottements
Dans le cas d’une liaison sans frottement entre un solide et un plan, la réaction est toujours
normale au plan au point de contact quelques soit le nombre de forces extérieures appliquées
au solide.


Mur lisse → N

réaction →
N
N →

Fn
n
F1

→ F2
P
action
→ → →
→ → →
N + ∑ Fi = 0
N+ P = 0 i

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Dans le cas d’un contact ponctuel sans frottement, la condition d’équilibre est réalisée, si la
somme de toutes les forces extérieures appliquées en ce point est égale à la réaction normale
→ → →
en ce même point. N + ∑ Fi = 0
i

4.2. Liaisons entre solides avec frottements


On pose une pièce de bois en forme de parallélépipède sur un plan horizontal. Cette pièce de
bois est en équilibre statique. La réaction du plan horizontal est égale et opposée au poids de
la pièce. → →
N → N
T

→ F
P →
P
Figure : b.1
Figure : b.2

Appliquons graduellement en un point de cette pièce une force horizontale F (figure : b.1)
La pièce ne bougera pas tant que cette force est inférieure à une certaine valeur limite, il
→ → →
existe alors une contre force T qui équilibre et s’oppose à cette force F . T est appelée
force de frottement statique.
Elle résulte d’un grand nombre de paramètres liés aux états de surfaces, à la nature des
matériaux et aux forces de contact entre la pièce et la surface considérée.
Cette force de frottement statique obéit à la variation représentée sur la figure suivante.
Si μ0 est le coefficient de frottement statique (dépend uniquement de la nature des surfaces
de contact) nous pouvons écrire :

→ Tm : force maximum
T de frottement statique

Tk : force de frottement
Partie statique dynamique


F
→ →
¾ Pour que l’équilibre statique soit réalisable il faut que : T p μ 0 N
→ →
¾ A l’équilibre limite on aura : T = μ 0 N

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Dans le cas d’une surface avec frottements (figure ci-dessous), la condition d’équilibre
→ → → →
s’écrira : N + T + ∑ Fi = 0 (la somme des actions et des réactions, est nulle)
i

→ →
R N

ϕ →
Tm F
μ0 = = tgϕ →
→ T
N


→ P
La force de frottement T est dirigée dans le
sens contraire du mouvement et l’angle ϕ est appelé angle de frottement statique.
→ →
Si F f Tm le solide se met en mouvement de glissement sur la surface.

→ → T
T =k N avec k < μ 0 et tg φ = →
= k
N

Ce coefficient k indépendant du temps est appelé coefficient de frottement dynamique, il est


aussi indépendant de la vitesse.
Ce tableau reprend quelques coefficients de frottement statiques et dynamiques des surfaces
de matériaux en contact :

Coefficient de frottement Coefficient de frottement


statique μ 0 dynamique k

Acier / Acier Mouillé 0.1 0.05


0.4
A sec 0.6
Bois / Bois Mouillé 0.5 0.3
Métal / glace 0.03 0.01
Téflon / Acier 0.04 0.04
Cuivre / Acier A Sec 0.5 0.4

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5. Système de forces
5.1 Moment d’une force par rapport à un point
−− → →
Le moment M ( F ) 0 par rapport à un point O, d’une force F appliquée au point A est égale
−− → −→ →
au produit vectoriel : M ( F ) 0 = OA∧ F . Le trièdre formé par les vecteurs
−− → −→ →
−→ →
( M ( F ) 0 , OA, F ) est direct. M (F )0

F
O
π A

Remarque :
Le moment d’une force, glissant le long d’un axe
(Δ ) , par rapport à un point O est indépendant du point A où elle s’applique.
−→ −− → → −− → −− → → −− →
M O = OA∧ F = (OH + HA) ∧ F avec OH ⊥ (Δ) −→ →
−→ −− → → −− → → −− → → M (F )0
M O = OH ∧ F + HA∧ F comme HA // F
(Δ)
−− → → → −→ −− → →
Alors HA∧ F = O d’où M O = OH ∧ F →
F
O
π A
H

5.2 Moment d’une force par rapport à un axe



Soit O un point sur l’axe ( Δ ) et u vecteur unitaire porté par cet axe.
−→ →
On détermine le moment par rapport au point O, noté : M ( F ) / O , sa projection sur
−→ →
⎛ −→ → →
⎞ →
l’axe (Δ ) est donnée par : M ( F ) / Δ = ⎜ M ( F ) / O • u ⎟ u
⎝ ⎠
−→ →
M (F )0 (Δ)

−→ →
O M (F ) / Δ →

→ F
u A

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5.3 Théorème de VARIGNON


Le moment d’un système de forces concourantes en un point A par rapport à un point O est
égal au moment de la résultante des forces par rapport au point O.
Dans les deux cas de figure nous montrerons que le moment résultant est égal au moment de
la résultante des forces du système.

→ →
→ F2
z F2 M2
→ z →
→ R M1 R
A →
A
F1 F1
→ M3

F3 →
Fn Fn M n →
O → O F3


y →
y
x x
figure :a
figure :b
→ →
Figure a : Nous avons R = ∑ Fi ( A) et le moment au point O est donné par :
i

−→ → −→ → −− → → −− → → −− → →
M ( R ) / O = ∑ M i ( Fi ) = (OA∧ F1 + OA∧ F2 + ........................ + OA∧ Fn
i

−→ → −− → → → →
M ( R ) / O = (OA∧ ( F1 + F2 + ........................ + Fn )
−→ → −− → → −− → →
M ( R) / O = OA∧ ∑ Fi = OA∧ R
i

→ →
Figure b : Nous avons R = ∑ Fi ( M i )
i

−− → −→ −− → −− → −→ −− → −− → −→ −− →
OM 1 = OA+ AM 1 , OM 2 = OA+ AM 2 , ………… OM n = OA+ AM n
→ −− → → −− → → −− → →
∑ M i ( Fi ) / O = OM 1 ∧ F1 + OM 2 ∧ F2 + ............................ + OM n ∧ Fn
i

→ −− → −− → → −− → −− → → −− → −− → →
∑ M i ( Fi ) / O = (OA+ AM 1 ) ∧ F1 + (OA+ AM 2 ) ∧ F2 + ....................... + (OA+ AM n ) ∧ Fn
i

−− → → −− → → →
Or AM i // Fi =====> AM i ∧ Fi = 0 ; on obtient finalement :
→ → −− → → → → −− → → → →
∑ M i ( F i ) / O = OA∧ ( F1 + F2 + ....................... + Fn ) = OA∧ R = M ( R) / O
i

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5.4. Moment d’un couple de forces


Un couple de force est défini par deux forces de même module, de sens opposée et portées par
→ →
deux droites parallèles tel que : F1 = − F2 ; F1 = F2
→ → → → →
∑M i
i ( Fi ) / O = M 1 ( F1 ) / O + M 2 ( F2 ) / O

−− → → −− → → −− → −− → →
= OA1 ∧ F1 + OA2 ∧ F2 = (− OA1 + OA2 ) ∧ F2

→ −− → →
z0
∑ M i ( Fi ) / O = A1 A2 ∧ F2
i
A

F1 A2 →
F2
O →
y0

x0

La somme des forces, est nulle mais le moment n’est pas nul. Un couple de force produit
uniquement un mouvement de rotation. Le moment d’un couple est indépendant du point où
on le mesure, il dépend uniquement de la distance qui sépare les deux droites supports des
deux forces.
• Un couple ne peut jamais être remplacé par une force unique ;
→ →
• Un système force couple tel que M ⊥ F peut toujours se réduire en une résultante
unique. On choisit la résultante des forces au point O où s’applique le moment de telle
sorte que son propre moment soit nul et le moment en ce point serait égal à la somme des
moments de toutes les forces du système.

→ →
→ →
→ F2 M2 → M0 R
F1 F2

A1 O A2 F1 O
O
A3


F3 → M3

M1
F3

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6. Statique du solide
Tous les solides que nous étudierons dans ce chapitre sont considérés indéformables : la
distance entre deux points du même solide reste constante quels que soit les systèmes de
forces extérieures appliqués.
→ → → →
On considère un solide (S) quelconque soumis à des forces : ( F1 , F2 F3 .........., Fn ) appliquées

aux points : ( M 1 , M 2 , M 3 ,.............M n )

6.1. Equilibre du solide


Pour que le solide soit en équilibre statique il faut et il suffit que :
- La résultante de toutes les forces extérieures appliquées au solide, soit nulle ;
- Le moment résultant de toutes ces forces en un point O, soit nul.



Fn
z0

F1 A1 An
A3 A2 →
F2

O F3 →
y0

x0

→ → →
• R=∑Fi =0
i

−→ − − −→ →
• M / O = ∑ M ( Fi ) / O = 0
i

Un solide (S), soumis à des actions mécaniques extérieures est en équilibre statique si et
seulement si le torseur représentant l’ensemble de ces actions est un torseur nul.
Ces deux équations vectorielles se traduisent par les six équations scalaires suivantes :
⎧ Rx = 0 ⎧M x = 0
→ →
⎪ −→ →

R=0 ⇒ ⎨R y = 0 et M /O = 0 ⇒ ⎨M y = 0
⎪R = 0 ⎪M = 0
⎩ z ⎩ z
Le système est complètement déterminé si le nombre d’inconnues est égal au nombre
d’équations indépendantes.

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6.2.Equilibre d’un solide dans un plan


Dans le cas d’un solide soumis à des forces coplanaires, le système précédent se réduit à trois
équations scalaires.
Soit (xoy) , le plan contenant les forces appliquées au solide, nous avons alors :
z = 0 et Fz = 0 ⇔ Mx = My = 0 et M z = M / O

Les équations d’équilibre se réduisent à :

R x = ∑ Fix = 0 ; R y = ∑ Fiy = 0 ; M / O = ∑ M iz = 0
i i i

⎧ Fix ⎧ xi

⎪ −→
⎪ →
Fi = ⎨ Fiy ; OAi = ⎨ yi →
Fn
y
⎪0 ⎪0
⎩ ⎩
→ A1 An
F1
⎧ xi ⎧ Fix ⎧ 0 A2 →
−→ −→


⎪ ⎪ F2
M i/O = OAi ∧ Fi = ⎨ y i ∧ ⎨ Fiy = ⎨ 0
⎪ 0 ⎪ 0 ⎪x F − y F = M O →
⎩ ⎩ ⎩ i iy i ix iz x
M /O = ∑ M i/O = 0
i

6.3. Réactions aux appuis et aux liaisons à deux dimensions


6.3.1. Appui simple d’un solide sur une surface parfaitement lisse
Les contacts entre les solides sont ponctuels.
Soit (S) un solide reposant sur une surface (P) , on dit que le point A du solide est un point
d’appui s’il reste continuellement en contact de la surface (P). Si le plan (P) est parfaitement

lisse alors la force de liaison (la réaction R ) au point de contact est normale à ce plan.


RB

→ R
R B →
RA
A
A

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6.3.2. Articulation d’un solide


Un point A d’un solide est une articulation lorsqu’il reste en permanence en un point fixe de
l’espace.
a) Liaison verrou (Articulation cylindrique)
Les solides sont en contact entre eux suivant une surface cylindrique. Le solide ( S1 ) a deux

degrés de liberté par rapport au solide ( S 2 ) : Une translation suivant l’axe Az, et une rotation
autour du même axe.

x
(S2) → →
y → y

Ry
A →
Ry
(S1) → A →
z Rx Rx

A →
→ x x
y
→ → → → →
R A = R Ax + R Ay avec R Az = 0 La réaction suivant l’axe de l’articulation (Az) est nulle.

b) Liaison rotule (Articulation sphérique)



z

R Az
A →

A → R Ay y

R Ax
x

Liaison sphérique : 3 degrés de liberté (rotations)


→ → → →
La réaction au point A de l’articulation sphérique a trois composantes : R A = R Ax + R Ay + R Az

c) Encastrement d’un solide


On dit qu’un solide est encastré lorsqu’il ne peut plus changer de position quels que soit les
forces extérieures appliquées. Cette liaison est représentée par deux grandeurs :

R : la résultante des forces extérieures appliquées au solide et actives au point A
−→
M / A : le moment résultant des forces extérieures appliquées au solide par rapport au point A

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→ → →
R= ∑ Fi
i
z →
R → →
F1 Fn
−→ −− → →
A
M / A = ∑ AM i ∧ Fi →
i → y
F2
→ −→
x M/A

d) Combinaisons de liaisons
Avec ces différents types de liaisons (Appui simple, articulation cylindrique, articulation
sphérique et encastrement) nous pouvons réaliser des comobinaisons qui permettent de
réaliser montages mécaniques statiquement déterminés.
Exemples:

(1) Appui simple deux fois

(2) Appui simple et une articulation

(4) Encastrement et appui simple

(3) Encastrement seul

Ces combinaisons sont dites isostatiques (statiquement déterminées) si le nombre d’inconnues


est inférieures au nombre d’équations indépendantes qu’on peut établir. Certaines
combinaisons ne sont pas autorisées et ne peuvent trouver la solution par la statique seule.

Exemples : 2 appuis articulés, une articulation et un encastrement, encastrement deux fois.


Certaines combinaisons sont hyperstatiques, elles ne peuvent trouver solution par
la statique.

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Exemple : appui simple trois fois


Nous représentons dans le tableau ci dessous les différents types d’appuis et de liaisons et les
composantes des réactions associées à celles-ci.

Type de liaisons Composantes de la réaction


Appui simple rouleau ou →
R : la réaction est normale au point d’appui.
Surface lisse sans frottement :
Appui simple avec frottements → →
R x , R y : deux composantes dans le plan de contact

Articulation cylindrique d’axe Oz → → → →


R x , R y avec R z = 0 ; La composante suivant l’axe

de l’articulation est nulle


Articulation sphérique → → →
Rx , R y , Rz : trois composantes

Encastrement → → → →
Rx , R y , Rz et M/A trois composantes plus le

moment au point d’encastrement.

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EXERCICES SOLUTIONS

Exercice 01 :
Déterminer les tensions des câbles dans les figures suivantes :

A 40° 20° B A 70°

C 10°
400N B

60Kg
figure: 1 figure : 2
Solution :
Figure 1 : y
Au point C nous avons :
40° → → 20° B
→ → → → A TCA TCB
TCA + TCB + P = 0
40° 20°
La projection sur les axes donne : C x
− TCA cos 40° + TCB cos 20° = 0

TCA sin 40° + TCB sin 20° − P = 0 P

d’où : TCA = 354 N . TCB = 288,5 N

Figure 2 :
Au point C nous avons : y
→ → → → A
TCA + TCB + P = 0 →
TCA 70°
La projection sur les axes donne :
x
− TCA sin 70° + TCB cos 10° = 0 C 10°
→ B
TCA cos 70° − TCB sin 10° − P = 0 TCB
P
d’où : TCA = 3390 N ; TCB = 3234 N

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Exercice 02 :
Une barre homogène pesant 80 N est liée par une articulation cylindrique en son extrémité A
à un mur. Elle est retenue sous un angle de 60° avec la verticale par un câble inextensible de
masse négligeable à l’autre extrémité B. Le câble fait un angle de 30° avec la barre.
Déterminer la tension dans le câble et la réaction au point A.
y

C C


A RA
A
30°

D 30° T x
60°
B 60°
B

P
Solution :
Le système est en équilibre statique dans le plan (xoy), nous avons alors :
→ → → → → →
∑F
i
i =0 ⇔ RA + T + P = 0 (1)
−→ → −→ → −→ → →
∑ Mi/ A = 0
i
⇔ AB ∧ T + AD ∧ P = 0 (2)

− → ⎧ L cos 30° − → ⎧( L / 2) cos 30° →⎧ 0 → ⎧− T cos 60°


AB ⎨ ; AD ⎨ ; P⎨ ; T⎨
⎩ L sin 30° ⎩ ( L / 2) sin 30° ⎩− P ⎩ T sin 60°

L’équation (1) projetée sur les axes donne : R Ax − T cos 60° = 0 (3)

R Ay + T sin 60° − P = 0 (4)

⎛ L cos 30° ⎞ ⎛ − T cos 60° ⎞ ⎛ ( L / 2) cos 30° ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞


L’équation (2) s’écrira : ⎜⎜ ⎟⎟ ∧ ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ ∧ ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ L sin 30° ⎠ ⎝ T sin 60° ⎠ ⎝ ( L / 2) sin 30° ⎠ ⎝ − P ⎠ ⎝ 0 ⎠

PL
LT cos 30°s sin 60° + LT cos 60° sin 30° − cos 30° = 0 (5)
2

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P
(5) ⇒ T= cos 30° = 34,64 N
2
(3) ⇒ R AX = T cos 60° = 17,32 N
(4) ⇒ R Ay = P − T sin 60° = 30 N

d’où R A = R Ax
2
+ R AY
2
= 34.64 N et l’angle que fait la réaction avec l’axe ox est donné par :

R Ax
cosθ = = 0,5 ⇒ θ = 60°
RA

Exercice 03 :
On maintient une poutre en équilibre statique à l’aide d’une charge P suspendue à un câble
inextensible de masse négligeable, passant par une poulie comme indiqué sur la figure. La
poutre a une longueur de 8m et une masse de 50 Kg et fait un angle de 45° avec l’horizontale
et 30° avec le câble.
Déterminer la tension dans le câble ainsi que la grandeur de la réaction en A ainsi que sa
direction par rapport à l’horizontale.
y
→ B
T B
30°
→ 30°
RA G
45°
45°
50Kg A
50Kg → x
A
P

Solution :
Toutes les forces agissant sur la poutre sont dans le plan (xoy) . Le système est en équilibre
statique d’où
→ → → → → →
∑F
i
i =0 ⇔ RA + T + P = 0 (1)
−→ → −→ → −→ → →
∑ Mi/ A = 0
i
⇔ AB ∧ T + AG ∧ P = 0 (2)

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− → ⎧4 2 − → ⎧2 2 →⎧ 0 → ⎧− T cos 15° → ⎧R
Ax
Nous avons T = P , et AB ⎨ ; AG ⎨ ; P⎨ ; T⎨ ; RA ⎨
⎩4 2 ⎩2 2 ⎩− P ⎩ − T sin 15° ⎩ R Ay
L’équation (1) projetée sur les axes donne : R Ax − T cos15° = 0 (3)

R Ay − T sin 15° − P = 0 (4)

⎛ 4 2 ⎞ ⎛ − T cos 15° ⎞ ⎛ 2 2 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
L’équation (2) s’écrira : ⎜⎜ ⎟ ∧ ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟ ∧ ⎜⎜
⎟ − ° ⎟ − P ⎟⎟ = ⎜⎜ 0 ⎟⎟
⎝ 4 2 ⎠ ⎝ T sin 15 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

− 4T 2 sin 15° + 4T 2 cos15° − 2 P 2 = 0 (5)

2P 2
T= ⇒ T = 353,55 N
4 2 (cos15° − sin 15°)

(3) ⇒ R Ax = 341,50 N et (4) ⇒ R Ay = 591,50 N

d’où R A = R Ax
2
+ R AY
2
= 683N et l’angle que fait la réaction avec l’axe ox est donné par :

R Ax
cosθ = = 0,577 ⇒ θ = 54,76°
RA

Exercice 04 :
La barre AB=L est liée en A par une articulation cylindrique et à son extrémité B, elle repose
sur un appui rouleau. Une force de 200 N agit en son milieu sous un angle de 45° dans le plan
vertical. La barre a un poids de 50 N.
Déterminer les réactions aux extrémités A et B. x →
RA → →
F RB
A B 45°
A G B
x

P

Solution :
Toutes les forces agissant sur la poutre sont situées dans le plan (xoy) . Le système est en
équilibre statique, nous avons alors :

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→ → → → → → →
∑ Fi = 0
i
⇔ R A + RB + F + P = 0 (1)

−→ → −→ → −→ → −→ → →
∑ Mi/ A = 0
i
⇔ AB ∧ RB + AG ∧ F + AG ∧ P = 0 (2)

La projection de l’équation (1) sur les axes donne :


R Ax − F cos 45° = 0 (3)

R Ay + R B − F sin 45° − P = 0 (4)

En développant l’équation (2) on aboutit à :


⎛ L ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ L / 2 ⎞ ⎛ − F cos 45° ⎞ ⎛ L / 2 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ ∧ ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ ∧ ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ ∧ ⎜⎜ ⎟⎟ = 0
⎝ 0 ⎠ ⎝ RB ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ − F sin 45° ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ − P ⎠

L L F 2 P
LR B − F cos 45° − P = 0 ⇔ RB − − =0 (5)
2 2 4 2
(5) ⇒ RB = 95,71 N
(3) ⇒ R Ax = 141,42 N

(4) ⇒ R Ay = 95,71 N ; d’où R A = R Ax


2
+ R Ay
2
= 170,76 N

Exercice 05 :
Une échelle de longueur 20 m pesant 400 N est appuyée contre un mur parfaitement lisse en
un point situé à 16 m du sol. Son centre de gravité est situé à 1/3 de sa longueur à partir du
bas. Un homme pesant 700 N grimpe jusqu’au milieu de l’échelle et s’arrête. On suppose que
le sol est rugueux et que le système reste en équilibre statique.
Déterminer les réactions aux points de contact de l’échelle avec le mur et le sol.
y

B RA
B

G RB
C

Q →
A P A
O x

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Solution :
OB 16
AB=L =20 m , OB=16 m, Q =700 N , P =400 N, sin α = = = 0,8 ⇒ α = 53,13°
AB 20
L’échelle est en équilibre statique. La résultante des forces est nulle. Le moment résultant par
rapport au point A est aussi nul.
→ → → → → → →
∑ Fi = 0
i
⇒ R A + RB + Q+ P = 0 (1)

−→ → −→ → −→ → −→ → →
∑Mi/ A = 0
i
⇒ AB ∧ RB + AG ∧ Q + AC ∧ P = 0 (2)

Nous avons aussi :


− → ⎛ − L cos α ⎞ − → ⎛ − ( L / 2) cos α ⎞ − → ⎛ − ( L / 3) cos α ⎞ → ⎛R ⎞ →⎛ 0 ⎞ →⎛ 0 ⎞
AB⎜⎜ ⎟⎟ ; AG⎜⎜ ⎟⎟ ; AG⎜⎜ ⎟⎟ ; R B ⎜⎜ B ⎟⎟ ; Q⎜⎜ ⎟⎟ ; P⎜⎜ ⎟⎟
⎝ L sin α ⎠ ⎝ ( L / 2) sin α ⎠ ⎝ ( L / 3) sin α ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝− Q⎠ ⎝− P⎠
La projection de l’équation (1) sur les axes donne les équations scalaires :
− R Ax + R B = 0 (3)

R Ay − Q − P = 0 (4)

En développant l’équation (2), on aboutit à :


⎛ − L cos α ⎞ ⎛ RB ⎞ ⎛ − ( L / 2) cos α ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ − ( L / 3) cos α ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ ∧ ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ ∧ ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ ∧ ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ L sin α ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ ( L / 2) sin α ⎠ ⎝ − Q ⎠ ⎝ ( L / 3) sin α ⎠ ⎝ − P ⎠ ⎝ 0 ⎠
L L
− R B L sin α + Q cos α + P cos α = 0 (5)
2 3
cos α ⎛ Q P ⎞
(5) ⇒ RB = ⎜ + ⎟ d’où RB = 362,5 N
sin α ⎝ 2 3 ⎠
(3) ⇒ R Ax = RB = 362,5 N

(4) ⇒ R Ay = 1100 N ; on déduit : R A = 1158,34 N

Exercice 06 :
On applique trois forces sur une poutre de masse négligeable et encastrée au point A.
Déterminer la réaction à l’encastrement. 800N 400N 200N
A

1,5m 2,5m 2m

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Exercice 07 :
Un plaque carrée de coté a, de poids P est fixée à un mur à l’aide d’une articulation sphérique
au point A et d’une articulation cylindrique au point B. Un câble CD inextensible et de masse
négligeable maintient la plaque en position horizontale. Une charge Q = 2P est suspendue au
a
point E de la plaque. Les données sont : b = ; α = 30°
3
Déterminer les réactions des articulations en A et B ainsi que la tension dans le câble en
fonction de a et P

z z
D D

30° b 30° b
B B
A A
y →
y
G
a a → T
E P
C C
b E b
x Q x →
Q

Solution :
La plaque est en équilibre statique dans le plan horizontale, nous pouvons écrire :
→ → → → → → → →
∑F
i
i =0 ⇒ R A + RB + T + Q+ P = 0 (1)
−→ → −→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M
i
i/ A =0 ⇒ AB ∧ R B + AC ∧ T + AE ∧ Q + AG ∧ P = 0 (2)

Articulation sphérique en A : R Ax , R Ay , R Az

Articulation cylindrique en B et d’axe y: RBx ,0, R Bz

Le triangle ACD est rectangle en A , et l’angle (DA,DC) = 30° alors l’angle (CA,CD)=60°

⎛ − T cos 60 cos 45 ⎞ ⎛⎜ − (T 2 ) / 4 ⎞⎟
⎜ ⎟ →
La tension aura pour composantes : T = ⎜ − T cos 60 sin 45 ⎟ = ⎜ − (T 2 ) / 4 ⎟
⎜ ⎟ ⎜⎜ (T 3 ) / 2 ⎟⎟
⎝ T sin 60 ⎠ ⎝ ⎠

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⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛a⎞ ⎛ a ⎞ ⎛ a / 2⎞
→⎜ ⎟ →⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟
Q⎜ 0 ⎟ ; P⎜ 0 ⎟ ; AB⎜ 2a / 3 ⎟ ; AC ⎜ a ⎟ ; AB⎜ 2a / 3 ⎟ ; AB⎜ a / 2 ⎟
⎜ − 2P ⎟ ⎜− P⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜0⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Projetons l’équation (1) sur les axes du repère :
R Ax + RBx − (T 2 ) / 4 = 0 (3)

R Ay − (T 2 ) / 4 = 0 (4)

R Az + R Bz − (T 3 ) / 2 − 2 P − P = 0 (5)
L’équation (2) se traduira par :

⎛ 0 ⎞ ⎛ RBx ⎞ ⎛ a ⎞ ⎛⎜ − (T 2 ) / 4 ⎞⎟ ⎛ a ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ a / 2 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 2a / 3 ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ + ⎜ a ⎟ ∧ ⎜ − (T 2 ) / 4 ⎟ + ⎜ 2a / 3 ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ + ⎜ a / 2 ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = ⎜ 0 ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ R ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜⎜ (T 3 ) / 2 ⎟⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ − 2 P ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ − P ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ Bz ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Le développement de ce produit vectoriel donnera trois équations :
2a 3 4aP aP
R Bz + aT − − =0 (6)
3 2 3 2
3 aP
− aT + 2aP + =0 (7)
2 2
2a
− R Bx = 0 (8)
3
La résolution de ce système d’équations donne :
5 3
(8) ⇒ RBx = 0 ; (7) ⇒ T = P ; (6) ⇒ RBz = − P
3
3 5 6 5 6
(5) ⇒ R Az = P ; (4) ⇒ R Ay = P ; (3) ⇒ R Ax = P
2 12 12
R A = 17,39 P et RB = P

Exercice 08 :
Une enseigne lumineuse rectangulaire de densité uniforme de dimension 1,5 x 2,4 m pèse
120 Kg. Elle est liée au mûr par une articulation sphérique et deux câbles qui la maintienne
en position d’équilibre statique, comme indiqué sur la figure. Déterminer les tensions dans
chaque câble et la réaction au point A.

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On donne : C(0 ; 1,2 ; --2,4) , D(0 ; 0,9 ; 0,6).


C
y

A B
x

1,8 m 0,6 m
z

Exercice 09 :
Une porte métallique rectangulaire de densité uniforme de dimensions a x b, de poids P , est
maintenue en position verticale par deux articulations, l’une sphérique au point O et l’autre
cylindrique au point A . Une force F est appliquée perpendiculairement au plan de la porte au
point C milieu de la longueur. Afin de maintenir cette porte en position fermée, on applique
−→
un moment M au point A. Déterminer les réactions aux niveau des articulation O et A ainsi
que la force F nécessaire pour ouvrir la porte. On donne : a = 2m, b = 3m, BC= b/2,
M = 400N, P = 800N

y
y
−→
−→
M
M
a
B A a
B A

C b G

C →
b
z F → P
O z F O
x
x

Solution :
⎛ ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟
−→ −→ ⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟
Nous avons : OA = ⎜ b ⎟ ; OG = ⎜ b / 2 ⎟ ; OC = ⎜ b / 2 ⎟
⎜ 0⎟ ⎜ a / 2⎟ ⎜ a ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

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⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛F⎞ ⎛R ⎞ ⎛ R Ax ⎞
⎜ −→ ⎟ → ⎜ ⎟ → ⎜ ⎟ → ⎜ Ax ⎟ → ⎜ ⎟
Et aussi : M = ⎜ − M ⎟ ; P = ⎜ − P ⎟ ; F = ⎜ 0 ⎟ ; RO = ⎜ R Ay ⎟ ; R A = ⎜ 0 ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜0⎟ ⎜R ⎟ ⎜R ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ Az ⎠ ⎝ Az ⎠
La porte est en équilibre statique, nous pouvons écrire :
→ → → → → → →
∑F
i
i =0 ⇒ RO + R A + F + P = 0 (1)
−→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M
i
i/O =0 ⇒ OA∧ RB + OC ∧ F + OG ∧ P = 0 (2)

Projetons l’équation (1) sur les axes du repère :


ROx + R Ax + F = 0 (3)

ROy − P = 0 (4)

ROz + R Az = 0 (5)

L’équation (2) se traduira par :


⎛ 0 ⎞ ⎛ R Ax ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ F ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜b⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ + ⎜b / 2⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ + ⎜ b / 2 ⎟ ∧ ⎜ − P ⎟ + ⎜ − M ⎟ = ⎜ 0⎟
⎜ 0⎟ ⎜ R ⎟ ⎜ a ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ a / 2⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0⎟
⎝ ⎠ ⎝ Az ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

aP
bR Az + =0 (6)
2
aF − M = 0 (7)
bF
− bR Ax − =0 (8)
2
la résolution de ce système d’équation nous donne :
− aP
(4) ⇒ ROy = P = 800 N ; (6) ⇒ R Az = = −266,66 N
2b
M −F
(7) ⇒ F = = 200 N ; (8) ⇒ R Ax = = −100 N
a 2
(5) ⇒ ROz = − R Az = 266,66 N ; (3) ⇒ ROx = − R Ax − F = −100 N

on déduit : RO = 849 N ; R A = 284,8 N

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Exercice 10 :
Une barre AB de masse négligeable supporte à son extrémité B une charge de 900 N, comme
indiqué sur la figure ci-dessous. Elle est maintenue en A par une articulation sphérique et en
B par deux câbles attachés aux points C et D. Déterminer la réaction au point A et la tension
⎛ 0 ⎞ ⎛ 3⎞ ⎛0⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
dans chaque câble. Données : A⎜ − 1, ,5 ⎟ ; B⎜ 0 ⎟ ; C ⎜ 3 ⎟ ; D⎜ 3 ⎟
⎜ 1 ⎟ ⎜0⎟ ⎜1,5 ⎟ ⎜ − 1,5 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
y
y
D
D

C
TBD

C TBC
B
O B
x O
x

z A
Q A
z Q

Solution :
Le système est en équilibre statique. La résultante des fores est nulle et le moment résultant de
toutes les forces par rapport au point A est nul. Nous avons alors :
→ → → → → → →
∑F
i
i =0 ⇔ R A + TBC + TBD + Q = 0 (1)

−→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M
i
i/ A =0 ⇔ AB ∧ R B + AB ∧ TBC + AB ∧ TBD = 0 (2)

Noua avons une articulation sphérique en A : R Ax , R Ay , R Az

Déterminons les composantes des tensions dans les câbles BC et BD :


Les vecteurs unitaires suivant les axes BC et BD sont donnés par :
−→ → → →
→ BC − 3 i + 3 j + 1,5 k → → →
u BC = = = −0,66 i + 0,66 j + 0,33 k
BC 3 2 + 3 2 + (1,5) 2
−→ → → →
→ BD − 3 i + 3 j − 1,5 k → → →
u BD = = = −0,66 i + 0,66 j − 0,33 k
BD 3 2 + 3 2 + (1,5) 2

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Les tensions dans les deux câbles s’écriront sous la forme :


→ → → → →
TBC = TBC u BC = −0,66TBC i + 0,66TBC j + 0,33TBC k
→ → → → →
TBD = TBD u BD = −0,66TBD i + 0,66TBD j − 0,33TBD k
La projection de l’équation (1) sur les axes donne les trois équations scalaires :
R Ax − 0,66TBC − 0,66TBD = 0 (3)

RAy + 0,66TBC + 0,66TBD − Q = 0 (4)

RAz + 0,33TBC − 0,33TBD = 0 (5)


L’équation (2) s’écrira :
⎛ 3 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 3 ⎞ ⎛ − 0,66TBC ⎞ ⎛ 3 ⎞ ⎛ − 0,66TBD ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜1,5 ⎟ ∧ ⎜ − Q ⎟ + ⎜1,5 ⎟ ∧ ⎜ 0,66TBC ⎟ + ⎜ 1,5 ⎟ ∧ ⎜ 0,66TBD ⎟ = ⎜ 0 ⎟
⎜ − 1⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ − 1⎟ ⎜ 0,33T ⎟ ⎜ − 1⎟ ⎜ − 0,33T ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ BC ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ BD ⎠ ⎝ ⎠
En développant ce produit vectoriel, nous obtenons les trois équations suivantes :
− Q + (1,5 × 0,33)TBC + 0,66TBC − (1,5 × 0,33)TBD + 0,66TBD = 0 (6)

(−3 × 0,33)TBC + 0,66TBC + (3 × 0,33)TBD + 0,66TBD = 0 (7)

− 3Q + (3 × 0,66)TBC + (1,5 × 0,66)TBC + (3 × 0,66)TBD + (1,5 × 0,66)TBD = 0 (8)

A partir de l’équation (7) on déduit que : TBC = 5TBD

Q
En remplaçant dans l’équation (6) on obtient : TBD = = 160,43N
5,61
D’où : TBC = 802,15 N

(3) RAx = 0,66(TBC + TBD ) = 635,30 N

(4) RAy = Q − 0,66(TBC + TBD ) = 264,70 N

(5) RAz = 0,33(TBD − TBD ) = −156,70 N

RA = RAx
2
+ RAy
2
+ RAz
2
= 705,85 N

100
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Exercice 11 :
Une plaque triangulaire homogène ABC de poids P est lié à un support fixe par
l’intermédiaire d’une articulation sphérique au point A et cylindrique au point C. On donne
OA=OC=OB = a. La plaque est maintenue en position inclinée d’un angle de α = 30° par
rapport au plan horizontal (xoz) par un câble inextensible BD, accroché au point D à un mur
vertical. La corde fait un angle de β = 60° avec la verticale. Une charge de poids Q = 2P est
suspendue au point B ∈ (yoz).
Le centre de gravité G de la plaque est situé 1/3 de OB à partir de O.
1. Ecrire les équations d’équilibre statique ;
2. Déterminer les réactions des liaisons aux points A et C ainsi que la tension du câble.

y y
D D
C x C x

β β T
β
o o
G

A B A B

P
α α

z Q z
Solution :
a
Nous avons OA = OB = OC = a ; OG = ; Q = 2P ; α = 30° , β = 60°
3
⎛ R Ax ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
→⎜ ⎟ →⎜ ⎟ →⎜ ⎟ →⎜ ⎟ →⎜ ⎟
Le point B ∈ ( yoz ) ; R A ⎜ R Ay ⎟ ; RC ⎜ RCy ⎟ ; T ⎜ T cos β ⎟ ; Q⎜ − 2 P ⎟ ; P⎜ − P ⎟
⎜R ⎟ ⎜R ⎟ ⎜ − T sin β ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ Az ⎠ ⎝ Cz ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

⎧− a ⎧a ⎧ 0 ⎧ 0 ⎧2a ⎧ a ⎧ a
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ −→
⎪ −→
⎪ −→

A⎨ 0 ; C ⎨0 ; B ⎨ a sin α ; G ⎨ (a / 3) sin α ⇒ AC ⎨ 0 ; AB ⎨ a sin α ; AG ⎨ (a / 3) sin α
⎪0 ⎪0 ⎪a cos α ⎪(a / 3) cos α ⎪0 ⎪a cos α ⎪(a / 3) cos α
⎩ ⎩ ⎩ ⎩ ⎩ ⎩ ⎩

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Le système est en équilibre statique, nous avons alors :

→ → → → → → → →
∑F
i
i =0 ⇔ R A + RC + T + Q + P = 0 (1)

−→ → −→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M
i
i/ A =0 ⇔ AC ∧ RC + AB ∧ T + AB ∧ Q + AG ∧ P = 0 (2)

La projection de l’équation (1) sur les axes donne trois équations scalaires :
R Ax = 0 (3)

R Ay + RCy + T cos β − 2 P − P = 0 (4)

R Az + RCz − T sin β = 0 (5)

En développant l’équation vectorielle (2), nous obtenons trois autres équations scalaires :

⎛ 2a ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ a ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ a ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ a ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ RCy ⎟ + ⎜ a sin α ⎟ ∧ ⎜ T cos β ⎟ + ⎜ a sin α ⎟ ∧ ⎜ − 2 P ⎟ + ⎜ (a / 3) sin α ⎟ ∧ ⎜ − P ⎟ = ⎜ 0 ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ R ⎟ ⎜ a cos α ⎟ ⎜ − T sin β ⎟ ⎜ a cos α ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ (a / 3) cos α ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ Cz ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
aP
− aT sin α sin β − aT cos α cos β + 2aP cos α + cos α = 0 (6)
3
− 2aRCz + aT sin β = 0 (7)

2aRCy + aT cos β − 2aP − aP = 0 (8)

Les six équations permettent de trouver toutes les inconnues :

(3) ⇒ R Ax = 0 (6) ⇒ T = 2,32 P ; (7) ⇒ RCz = P

(8) ⇒ RCy = 0,92 P ; (5) ⇒ R Az = P ; (4) ⇒ R Ay = 0,92 P

d’où : R A = R Ax
2
+ R Ay
2
+ R Az
2
= 1,358P ; RC = RCx
2
+ RCy
2
+ RCz
2
= 1,358P

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Exercice 12 :
Un système mécanique composé d’une barre coudée ADE de masse négligeable et d’un
disque de rayon R , de masse négligeable, soudé à celle-ci au point C comme indiqué sur la
figure ci-dessous. La barre est supportée par deux liaisons cylindriques en A et B. On relie le
disque à une poulie fixe par un câble inextensible, de masse négligeable, auquel est
suspendue un poids P. Au point E, dans un plan parallèle au plan (xAz), est appliquée une
→ −→
force F inclinée par rapport à la verticale d’un angle β = 30° . Un moment M est appliqué
à la barre afin de maintenir le système en position d’équilibre statique dans le plan horizontal
(xAy). On donne F = 2P , et α = 60° .
1. Ecrire les équations scalaires d’équilibre statique ;
2. En déduire les réactions aux points A et B ainsi que la valeur du moment M pour
maintenir le système en position d’équilibre statique dans le plan horizontal (xAy),


α
−→
T →
M P
A H
C B
D
x

β y
a
F a
a
E
a

Solution :
Nous avons AC = CB =CD =DE = a ; F = 2P ; α = 60° ; β = 60°
La poulie de rayon r est aussi en équilibre statique alors : T r = P r d’où : T = P
⎧0 ⎧0 ⎧ R cos α ⎧a
⎪ −→
⎪ −→
⎪ −→

A⎨0 ; AB ⎨2a ; AH ⎨ a ; AE ⎨3a ;
⎪0 ⎪0 ⎪ R sin α ⎪0
⎩ ⎩ ⎩ ⎩

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⎛ R Ax ⎞ ⎛ R Bx ⎞ ⎛ − P sin α ⎞ ⎛ − 2 P sin β ⎞ ⎛ 0 ⎞
→ ⎜ ⎟ → ⎜ ⎟ →⎜ ⎟ ⎜
→ ⎟ ⎜
−→ ⎟
RA ⎜ 0 ⎟ ; RB ⎜ 0 ⎟ ; T⎜ 0 ⎟; F⎜ 0 ⎟; M⎜− M ⎟
⎜R ⎟ ⎜R ⎟ ⎜ P cos α ⎟ ⎜ − 2 P cos β ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ Az ⎠ ⎝ Bz ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

Le système est en équilibre statique, nous avons alors :


→ → → → → → →
∑F
i
i =0 ⇔ R A + RB + T + F = 0 (1)

−→ → −→ −→ → −→ → −→ → →
∑M
i
i/ A =0 ⇔ M + AB ∧ RB + AH ∧ T + AE ∧ F = 0 (2)

Projetons l’équation (1) sur les axes :


R Ax + R Bx − 2 P sin β − P sin α = 0 (3)

0=0 (4)
R Az + RBz − 2 P cos β + P cosα = 0 (5)
En développant l’équation vectorielle (2), nous obtenons trois autres équations scalaires :

⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ RBx ⎞ ⎛ R cos α ⎞ ⎛ − P sin α ⎞ ⎛ a ⎞ ⎛ − 2 P sin β ⎞ ⎛ 0 ⎞


⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ − M ⎟ + ⎜ 2a ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ + ⎜ a ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ + ⎜ 3a ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = ⎜ 0⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ R ⎟ ⎜ R sin α ⎟ ⎜ P cos α ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ − 2 P cos β ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ Bz ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
2aRBz + aP cosα − 6aP cos β = 0 (6)

− M − RP cos 2 α − RP sin 2 α + 2aPc osβ = 0 (7)


− 2aRBx + aP sin α + 6aP sin β = 0 (8)

Le système d’équation permet de trouver toutes les inconnues.


(7) ⇒ M = 2aPc osβ − RP = P (a 3 − R ) = P (1,732 a − R )
P P
(8) ⇒ R Bx = 3P sin β + sin α = (6 + 3 ) = 1,933P
2 4
P P
(6) ⇒ R Bz = 3P cos β − cos α = (6 3 − 1) = 2,348 P
2 4

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P
(5) ⇒ R Az = 2 P cos β − P cos α − R Bz = − ( 2 3 + 1) = −1,116 P
4
(4) ⇒ R Ay = R By = 0

P
(3) ⇒ R Ax = 2 P sin β + P sin α − R Bx = ( 3 − 2) = 0,067 P
4

Exercice 13 :
Soit le système, constitué de deux masses ponctuelles, liées entre elles par une tige homogène
de longueur AB= L et de masse négligeable. Le système est soumis à deux liaisons sans
frottement en A et O. on donne m B = 3m A = 3m .
1. Trouver l’angle θ 0 qui détermine la position d’équilibre en fonction de m, d, L. ;

2. En déduire les modules des réactions aux points A et O ;

3. Calculer θ 0 , les réactions R0 et R A pour L = 20 cm, m = 0,1 Kg et d = 5 cm

y
B B

RO →

θ PB
O
O θ0
A A θ0
→ x

PA R A

d d

Solution :
⎛ d ⎞ ⎛ L cosθ 0 ⎞ ⎛R ⎞ ⎛ − R sin θ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
−→⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟ → ⎜ A⎟ → ⎜ O ⎟ →⎜ ⎟ →⎜ ⎟
AO⎜ d tgθ 0 ⎟ ; AB⎜ L sin θ 0 ⎟ ; R A ⎜ 0 ⎟ ; RO ⎜ RO cosθ 0 ⎟ ; PA ⎜ − PA ⎟ ; PB ⎜ − PB ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

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1) le système est en équilibre statique :


→ → → → → → →
∑F
i
i =0 ⇒ R A + RO + PA + PB = 0 (1)

−→ → −→ → −→ → →
∑M
i
i/ A =0 ⇒ AO ∧ RO + AB ∧ PB = 0 (2)

La projection de l’équation (1) sur les axes donne :


R A − RO sin θ 0 = 0 (3)

RO cosθ 0 − PA − PB = 0 (4)

L’équation (2) s’écrira :


⎛ d ⎞ ⎛ − RO sin θ 0 ⎞ ⎛ L cosθ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ d tgθ 0 ⎟ ∧ ⎜ RO cosθ 0 ⎟ + ⎜ L sin θ 0 ⎟ ∧ ⎜ − PB ⎟ = ⎜ 0 ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0⎟
⎝ ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
sin 2 θ 0
dR0 cosθ 0 + dR0 − PB L cosθ 0 = 0 (5)
cosθ 0

L’équation (5) donne : dR0 (cos 2 θ 0 + sin 2 θ 0 ) − PB L cos 2 θ 0 = 0

PB L 3mgL
d’où R0 = cos 2 θ 0 = cos 2 θ 0
d d
En remplaçant l’équation (4) dans l’équation (5) on obtient :
1
4d ⎛ 4d ⎞ 3
cos 3 θ 0 = ⇒ θ 0 = Ar cos⎜ ⎟
3L ⎝ 3L ⎠
PA + PB 4mg
2) D’après l’équation (4) : RO = =
cosθ 0 cosθ 0

D’après l’équation (3) : RA = 4mg tgθ 0

3) A.N : pour g= 10m/s2 nous aurons : θ 0 = 46,1° , R0 = 5,8 N , R A = 4,2 N

Exercice 14 :
Un disque de faible épaisseur, de rayon R = 30 cm et de poids P = 350 Kg doit passer au

dessus d’un obstacle en forme d’escalier de hauteur h= 15 cm sous l’action d’une force F

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horizontale appliquée au point D situé à la même hauteur que le centre O du disque.


Quelle est la valeur minimale de la force Fmin pour faire démarrer de disque ?
On considère que les frottements sons négligeables, et on prendra g = 10m/s2 .


F
O


R P
h

Exercice 15 :
Un arbre homogène horizontal AB de masse négligeable est maintenu à ses extrémités par une
liaison sphérique en A et cylindrique en B. Au point C est emmanchée une roue de rayon R et
de masse négligeable. Un fil inextensible est enroulé autour de la roue et porte une charge Q.
Une tige DE, de masse négligeable, est soudée à l’arbre au point D . Elle supporte à son
extrémité E une charge P de telle sorte qu’elle fasse un angle de 30° à l’équilibre avec la
verticale, dans le plan (xDz). On donne : P = 15000 N ; a = 0,5 m ; L = 1 m ; R = 0,3 m .
Déterminer les réactions aux appuis A et B ainsi que la charge Q à l’équilibre statique.

2a
4a
z B
y
2a
D

C
H
A
30°
E
L
x

P

Q

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Solution :
P=1500 N ; a = 0,5 m ; DE=L=1m ; R=0,3m ; AC=DB= 2a ; CD=4a
⎛0⎞ ⎛R⎞ ⎛ − L sin 30° ⎞ ⎛R ⎞ ⎛R ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟ −→ ⎜
−→ ⎟ → ⎜ Ax ⎟ → ⎜ Bx ⎟ → ⎜ ⎟ →⎜ ⎟
Nous avons: AB⎜ 8a ⎟ ; AH ⎜ 2a ⎟ ; AE ⎜ 6a ⎟ ; R A ⎜ R Ay ⎟ ; R B ⎜ 0 ⎟ ; Q⎜ 0 ⎟ ; P⎜ 0 ⎟
⎜0⎟ ⎜0⎟ ⎜ − L cos 30° ⎟ ⎜R ⎟ ⎜R ⎟ ⎜− Q⎟ ⎜− P⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ Az ⎠ ⎝ Bz ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
1) le système est en équilibre statique :
→ → → → → → →
∑F
i
i =0 ⇒ R A + RB + Q + P = 0 (1)

−→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M
i
i/ A =0 ⇒ AB ∧ RB + AH ∧ Q + AE ∧ P = 0 (2)

La projection de l’équation (1) sur les axes donne :


R Ax − RBx = 0 (3)

R Ay = 0 (4)

R Az + RBz − Q − P = 0 (5)
L’équation vectorielle (2) se traduit par :
⎛ 0 ⎞ ⎛ RBx ⎞ ⎛ R ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ − L sin 30° ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 8a ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ + ⎜ 2a ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ + ⎜ 6a ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = ⎜0⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ R ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ − Q ⎟ ⎜ − L cos 30° ⎟ ⎜ − P ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ Bz ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
En développant cette expression on aboutit à trois équations scalaires :
8aRBz − 2aQ − 6aP = 0 (6)
RQ − LP sin 30° = 0 (7)
8aRBx = 0 (8)

On déduit facilement des six équations scalaires la réaction en A et B ainsi que la charge Q.
LP
(8) ⇒ RBx = 0 ; (7) ⇒ Q= sin 30° = 25000 N
R
2Q + 6 P
(6) ⇒ RBz = = 7375 N ; (5) ⇒ R Az = Q + P − RBz = 19125N
8
(4) ⇒ R Ay = 0 ; (3) ⇒ R Ax = RBx = 0

R A = R Az = 19125N ; RB = RBz = 7375N

108
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Exercice 16 :
Un couvercle homogène ayant la forme d’un demi disque de rayon a de poids P est
maintenu par un axe horizontal AB avec une liaison sphérique en A et cylindrique en B. Une
corde inextensible CD , de masse négligeable est attaché au point C et soulève le couvercle
de tel sorte qu’il fasse un angle α = 30° avec l’axe horizontal (oy). L’autre extrémité est
attaché au point D (- a,0, a). On donne : OA = OB = a
4a
Le centre d’inertie G du couvercle est situé sur l’axe OC et tel que : OG =

1. Ecrire les équations scalaires d’équilibre ;
2. En déduire les réactions des liaisons A et B ainsi que la tension de la corde.
z z
D D
B B

O O
α y α y
A G
C C
A

x x
Solution :
⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎛ − 2a ⎞ ⎛ −a ⎞ ⎜ −a ⎟
−→ ⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟ −→ 4a
Nous avons: AB⎜ 0 ⎟ ; AC ⎜ a cos 30° ⎟ ; AG ⎜ cos 30° ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ − a sin 30° ⎟ ⎜ 3π ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎜ 4a ⎟
⎜− sin 30° ⎟
⎝ 3π ⎠
−→
→ → → CD
Déterminons les composantes de T , en effet nous pouvons écrire : T = T u CD =T
CD
→ → →
→ − a i − 0,866a j + 1,5a k → → →
T =T = −0,5T i − 0,433T j + 0,750T k
a (−1) 2 + (−0,866) 2 + (1,5) 2

⎛ R Ax ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ − 0,5T ⎞ ⎛ 0 ⎞
→⎜ ⎟ → ⎜ ⎟ →⎜ ⎟ →⎜ ⎟
d’où : R A ⎜ R Ay ⎟ ; RB ⎜ RBy ⎟ ; T ⎜ − 0,433T ⎟ ; P⎜ 0 ⎟
⎜R ⎟ ⎜R ⎟ ⎜ 0,750T ⎟ ⎜− P⎟
⎝ Az ⎠ ⎝ Bz ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

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1) Le système est en équilibre statique :


→ → → → → → →
∑F
i
i =0 ⇒ R A + RB + T + P = 0 (1)

−→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M i
i/ A =0 ⇒ AB ∧ RB + AC ∧ T + AG ∧ P = 0 (2)

La projection de l’équation (1) sur les axes donne :


R Ax − 0,5T = 0 (3)

R Ay + R By − 0,433T = 0 (4)

R Az + RBz + 0,750T − P = 0 (5)


L’équation vectorielle (2) se traduit par :
⎛ − 2a ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ − a ⎞ ⎛ − 0,5T ⎞ ⎛ −a ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ RBy ⎟ + ⎜ (a 3 ) / 2 ⎟ ∧ ⎜ − 0,433T ⎟ + ⎜ (2a 3 ) / 3π ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = ⎜ 0 ⎟
⎜ 0 ⎟ ⎜ R ⎟ ⎜ − (a / 2) ⎟ ⎜ 0,750T ⎟ ⎜ − (2a ) / 3π ⎟ ⎜ − P ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ Bz ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

3 0,433 2a 3
.0,750aT − aT − P=0 (6)
2 2 3π
2aRBz + 0,750aT + 0,25aT − aP = 0 (7)

3
− 2aR By + 0,433aT + .0,5aT = 0 (8)
2
(6) ⇔ 0,432T − 0,367 P = 0 ⇒ T = 0,849 P
P −T
(7) ⇔ 2 RBz + T − P = 0 ⇒ R Bz = = 0,075 P
2
(8) ⇔ 2 R By + 0,866T = 0 ⇒ R By = −0,433T = −0,367 P

(3) ⇔ R Ax − 0,5T = 0 ⇒ R Ax = 0,5T = 0,424 P

(4) ⇔ R Ay − 0,433T − 0,433T = 0 ⇒ R Ay = 0,866T = 0,735 P

(5) ⇔ R Az + 0,075P + 0,750T − P = 0 ⇒ R Az = 0,288P

R A = R Ax
2
+ R Ay
2
+ R Az
2
= P (0,424) 2 + (0,735) 2 + (0,288) 2 = 0,896 P

RB = RBy
2
+ RBz
2
= P (−0,367) 2 + (0,075) 2 = 0,374 P

110
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CHAPITRE IV

GEOMETRIE DES MASSES

110
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GEOMETRIE DES MASSES

Objectifs du chapitre
Afin de comprendre et de pouvoir décrire les mouvements des systèmes matériels, il est
important de connaître la répartition géométrique afin de se préparer aux concepts de
cinétiques et dynamiques des solides.
L’intérêt de cette partie est de nous permettre de connaître un certain nombre de données sur
la répartition des masses des systèmes. Nous, nous intéresserons à la détermination :
- des centres de masse du solide
- des moments d’inertie, des produits d’inertie par rapport à des axes et aux tenseurs
d’inertie des solides quelconques dans différents repères.
L’opérateur d’inertie sert à caractériser la répartition des masses d’un solide, afin d’étudier
par la suite, un mouvement quelconque de celui-ci.

1. Notions de masse d’un système matériel


A chaque système matériel (S) est associé, une quantité scalaire positive invariable en
mécanique classique, appelée : masse du système
La masse d’un solide fait référence à la quantité de matière contenue dans le volume de ce
solide.
Cet invariant scalaire obéit aux propriétés mathématiques suivantes :
Aditivité des masses
La masse d’un système matériel (S) est égale à la somme des masses qui le composent.
Exemple : masse d’un livre = somme des masses des feuilles qu’il contient.
La masse d’un système matériel est définie par la grandeur scalaire suivante :

M = ∫
P∈( S )
dm( P)
Mi(P)
L’élément dm (P ) est la mesure de la masse
au voisinage du point (P).

111
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Un système matériel est un ensemble discret ou continu des points matériels ou encore une
réunion d’ensembles continus ou discrets de points matériels.

1.1. Systèmes discrets


La masse d’un système discret est la somme des n points matériels discrets de masses mi :

n
m = ∑ mi mi
i =1

1.2. Systèmes continus


Si le système est constitué d’un ensemble continu de masses, la masse du système

s’écrirait sous la forme d’une intégrale continue : m = ∫ dm( P )


(S )

- Le système (S) est un volume


La masse s’écrirait : m = ∫ ρ ( P )dv
V

ρ (P ) est la masse volumique au point P et dv un élément de volume du solide (S)


- Le système (S) est une surface : (cas des plaques fines) l’épaisseur est négligeable
devant les deux autres dimensions.
La masse s’écrirait : m = ∫ σ ( P)ds
S

σ (P ) est la densité surfacique au point P et ds un élément de surface du solide (S)


- Le système (S) est linaire : (cas des tiges fines) les deux dimensions sont négligeables
devant la longueur de la tige.
La masse s’écrirait : m = ∫ λ ( P)dl
L

λ (P ) est la densité linéique au point P et -un élément de longueur du solide (S)


Dans les systèmes homogènes (solides homogènes) la densité des solides est constante.

112
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2. Centre d’inertie (centre de masse) des solides


On appelle centre d’inertie d’un système matériel (S) le point G défini par la relation :
−→ →

∫ GP dm = 0
P∈( S )

−→ → → → −→ → → →
où P est un point du solide avec OP = x i + y j + z k et OG = xG i + y G j + z G k
→ → →
Soit O le centre d’un repère orthonormé (O, i , j , k ) nous pouvons écrire dans ce
−→ −→ −→ −→ −→ −→
repère : OP = OG + GP ∫
P∈( S )
OP dm = ∫
P∈( S )
OG dm + ∫ GP dm
P∈( S )
alors nous obtenons :
1424
3
=0

−→ −→ −→ 1 −→
1
OG = ∫ OP dm ; OG =
m ∫ OP dm
∫ dm
P∈( S ) P∈( S )

P∈( S )

Les coordonnées du centre d’inertie G d’un système homogène sont déterminées par des
calculs utilisant les éléments infinitésimaux tel que : dl pour les éléments linéaires, ds pour
les éléments surfaciques et dv pour les éléments volumiques. Ainsi nous pouvons écrire :

∫x dm
1
∫y dm
1
∫z dm
1
m P∈∫( S ) m P∈∫( S ) m P∈∫( S )
P∈( S ) P∈( S ) P∈( S )
xG = = x dm , y G = = y dm , zG = = z dm
∫ dm
P∈( S )
∫ dm
P∈( S )
∫ dm
P∈( S )

Remarques :
- Le centre d’inertie des masses homogènes coïncide avec le centre d’inertie de leurs
volumes s’ils sont volumiques ou de leurs surfaces s’ils sont surfaciques.
- Si le solide présente des éléments de symétrie (axes ou plans) son centre d’inertie est
nécessairement situé sur ces éléments de symétrie.

113
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3. Centre d’inertie d’un système composé


Dans la réalité c’est le cas le plus souvent rencontré, les calculs sont élémentaires en
résonnant sur chacun des éléments qui composent les systèmes.
On détermine d’abord le centre d’inertie de chaque élément Δ i du système au point Gi , puis

on détermine le centre d’inertie G du système comme barycentre des points Gi .


Soient les éléments d’un système composé : Δ 1 , Δ 2 ,...................., Δ n ayant pour centres

d’inertie respectifs : G1 , G2 ,.........................., Gn ayant pour vecteurs positions dans un repère


→ → → → → →
R (O, i , j , k ) : r1 , r2 ,.................., rn :
n →

→ ∑r i Δi
Le centre d’inertie de ce système est donné par : rG = i =1
n
; où Δ i est la iième
∑Δ
i =1
i

quantité.
Elle peut être un élément de longueur, de surface, de volume ou de masse.
Le centre d’inertie du système aura pour coordonnées :

n n n

∑x i Δi ∑y i Δi ∑z i Δi
xG = i =1
n
, yG = i =1
n
, zG = i =1
n

∑Δ i =1
i ∑Δ i =1
i ∑Δ
i =1
i

où : xi , y i , z i sont les coordonnées des points Gi où l’élément Δ i est concentré.

Si les Δ i sont des éléments de masses alors on peut écrire :

n n n

∑x i mi ∑y i mi ∑z i mi
xG = i =1
n
, yG = i =1
n
, zG = i =1
n

∑m i =1
i ∑m i =1
i ∑m i =1
i

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4. Théorème de Guldin
Une seconde méthode pour la détermination des centres d’inertie des solides linéaires ou
surfaciques homogènes fut trouvée par Guldin. Elle consiste à faire tourner ces solides autour
des axes qu’ils n’interceptent pas. Les solides linéaires décriront des surfaces et les solides
surfaciques décriront des volumes.
4.1. 1er Théorème de Guldin
La surface S engendrée par la rotation d’un arc de courbe de longueur L autour d’un axe ( Δ )
sans l’intercepter dans son plan est égale au produit de la longueur L de l’arc par la longueur
de la circonférence 2 π RG décrite par le centre d’inertie G de l’arc de courbe.

Soit L la longueur de l’arc et RG sont centre d’inertie.


L
La longueur (périmètre) décrite par la rotation du centre d’inertie G
RG G
par rapport à l’axe (Δ) est donnée par : 2 π RG , alors la surface
décrite par cet élément est égale à :
S/ Δ
S / Δ = 2 π RG L d’où RG =
2π L (Δ)

S totale / Δ
Dans le cas d’un système homogène de plusieurs éléments on aura : RG =
2 π Ltotale
→ S / oy
si l’axe (Δ ) représente l’axe (O, y ) nous aurons : xG =
2π L
→ S / ox
si l’axe (Δ ) représente l’axe (O, x ) nous aurons : yG =
2π L
4.2. 2ième Théorème de Guldin
Une surface plane homogène S , limitée par une courbe fermée
S
simple et tournant autour d’un axe (Δ ) sans le rencontrer
RG
engendre un volume V.
G
Le volume V engendré est égal au produit de la surface S
par la longueur du périmètre 2 π RG décrit par le centre
(Δ)
d’inertie G de cette surface autour de l’axe (Δ ) .

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Soit S la surface et RG la distance de son centre d’inertie à (Δ ) .

La longueur (périmètre) décrite par la rotation du centre d’inertie G par rapport à l’axe (Δ )
est donnée par : 2 π RG , alors le volume décrit par cette surface est égal à :

V/ Δ
V/ Δ = 2 π RG S d’où RG =
2π S
Dans le cas d’un système homogène composé de plusieurs surfaces on aura :
Vtotale / Δ
RG =
2 π Stotale
→ Vtotal / oy
si l’axe (Δ ) représente l’axe (O, y ) nous aurons : xG =
2 π S totale

→ Vtotal / ox
si l’axe (Δ ) représente l’axe (O, x ) nous aurons : y G =
2 π S totale

5. Opérateur d’inertie (tenseur d’inertie) : Moment d’inertie et produit d’inertie

La notion d’opérateur d’inertie permet d’exprimer les divers torseurs, déjà vue précédemment,
afin de faciliter l’étude de la cinétique et de la dynamique des solides.

5.1 Opérateur produit vectoriel


→ →
Considérons deux vecteurs u et V dont les composantes sont exprimées dans une base
→ → →
orthonormée directe R (O, i , j , k ) :

→ → → → → → → →
u = ux i + u y j+ uz k , V = X i + Y j+ Z k

⎡u x ⎤ ⎡ X ⎤ ⎡ u y Z − u z Y ⎤
→ →
⎢ ⎥
Le produit vectoriel des deux vecteurs s’écrit : u ∧ V = ⎢⎢u y ⎥⎥ ∧ ⎢⎢ Y ⎥⎥ = ⎢u z X − u x Z ⎥
⎢⎣u z ⎥⎦ ⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎢⎣u x Y − u y X ⎥⎦

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→ →
Comme le vecteur u est connu et V quelconque, on constate que l’on peut passer du
→ → →
vecteur V au vecteur u ∧ V par une opération linéaire très simple à vérifier. Le produit
vectoriel est distributif, par rapport à l’addition et à la multiplication, nous pouvons alors
écrire :
→ → → → →
∀ λ ∈ IR et ∀ V ∈ IR 3 on a : u ∧ λ V = λ ( u ∧ V )

→ → → → → → → → →
∀V1 , V2 ∈ IR 3 on a aussi : u ∧ (V1 + V2 ) = u ∧ V1 + u ∧ V2

→ → →
on peut conclure que l’on passe du vecteur V au vecteur u ∧ V , par application d’un
→ → →
opérateur linéaire que l’on notera : [A] ; d’où l’écriture : u ∧ V = [ A]V qui se traduit sous
→ → →
forme matricielle dans la base orthonormée R (O, i , j , k ) par :

⎡ u y Z − u zY ⎤ ⎡ 0 − uz u y ⎤⎡ X ⎤ ⎡X ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢u z X − u x Z ⎥ = ⎢ u z 0 − u x ⎥ ⎢ Y ⎥ = [A]⎢⎢ Y ⎥⎥
⎢u xY − u y X ⎥ ⎢− u y ux 0 ⎥⎦ ⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎢⎣ Z ⎥⎦
⎣ ⎦ ⎣

⎡ 0 − uz uy ⎤
⎢ ⎥
La matrice ⎢ u z 0 − u x ⎥ est antisymétrique dans cette base.
⎢− u y ux 0 ⎥⎦

Pour déterminer le tenseur d’inertie, nous avons besoin d’un nouvel opérateur qui est le
⎛→ → → ⎞ ⎛→ → → ⎞
double produit Vectoriel : ⎜ u ∧ (V ∧ u ) ⎟ = −⎜ u ∧ ( u ∧ V ) ⎟ car le produit vectoriel est
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
antisymétrique. D’après les relations précédentes, nous pouvons écrire cet opérateur sous la
⎛→ → → ⎞ → ⎛ →⎞ →
forme : ⎜ u ∧ ( u ∧ V ) ⎟ = u ∧ ⎜ [A]V ⎟ = [ A] V .
2

⎝ ⎠ ⎝ ⎠

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Cet opérateur est aussi un opérateur linéaire et son écriture sous la forme matricielle dans la

⎡− (u y2 + u z2 ) uxu y u xu z ⎤
→ → →
⎢ ⎥
base R (O, i , j , k ) est la suivante : [A] = ⎢ u x u y − (u x + u z )
2 2 2
u yuz ⎥
⎢ u xu z u yuz − (u x2 + u y2 ) ⎥⎦

On voit bien que la matrice [A] est symétrique et de même pour la matrice [B ] = −[A] ,
2 2

alors nous utiliserons cette dernière afin de représenter les tenseurs d’inertie d’un solide dans
→ → →
une base orthonormée R (O, i , j , k ) .

5.2. Opérateur d’inertie

5.2.1. Définition du moment d’inertie d’un solide

Soit un solide de masse dm lié à une tige (AA’) de masse négligeable, en rotation autour
d’un axe ( Δ ) . Si on applique un couple au système (tige + masse), il se mettra à tourner
librement autour de l’axe (Δ ) . L’étude dynamique de ce système se fera dans les prochains
chapitres. Le temps nécessaire à cet élément de masse dm pour atteindre une vitesse de
rotation donnée est proportionnel à la masse dm et au carré de la distance r qui sépare la
masse de l’axe (Δ ) . C’est pour cette raison que le produit r 2 dm est appelé moment
d’inertie de la masse dm par rapport à l’axe (Δ ) .

dm
A r A’

(Δ)

5.2.2. Matrice d’inertie : Moments et produits d’inertie d’un solide


→ → →
Soit un repère orthonormé R (O, i , j , k ) et un solide (S) tel que O ∈ (S ) . Le moment d’inertie

de ce solide par rapport au point O est obtenu en intégrant la relation r 2 dm . I O = ∫r


2
dm
(S )

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les intégrales sont calculées sur le solide. Celui-ci peut être linéaire, surfacique ou volumique.
L’élément d’intégration dm(P) est situé en un point P du solide.
→ −→ −→ → →
L’opérateur d’inertie s’écrit : I O (V ) = − ∫ OP ∧ (OP ∧ V )dm , le vecteur V est indépendant du
(S )

point P . Le point P est un point quelconque du solide (S) et dm est l’élément de masse
entourant le point P . Le tenseur d’inertie du solide au point O est représenté dans la base
→ → →
R(O, i , j , k ) par une matrice notée I O ( S ) / R : appelée matrice d’inertie en O dans la base

⎡ A − D − E ⎤ ⎡ I xx − I xy − I xz ⎤
→ → →
⎢ ⎥
R(O, i , j , k ) du solide (S) : I O (S ) / R = ⎢⎢− D B − F ⎥⎥ = ⎢− I xy I yy − I yz ⎥
⎢⎣ − E − F C ⎥⎦ ⎢⎣ − I xz − I yz I zz ⎥⎦

La matrice I O ( S ) / R est symétrique, réelle et diagonisable. Elle admet trois valeurs propres
réelles et trois directions propres réelles et orthogonales.

• Les valeurs propres sont appelées moments principaux d’inertie ;

• Les directions propres sont appelées axes principaux d’inertie.


→ → → −− →
Si le point P a pour coordonnées ( x, y, z ) dans la base R(O, i , j , k ) , le vecteur OP a pour
−− → → → →
expression : OP = x i + y j + z k et d’après ce que l’on vient de voir précédemment,
→ −→ −→ →
I O (V ) = − ∫ OP ∧ (OP ∧ V )dm , les éléments de la matrice d’inertie s’écriraient sous la forme :
(S )

Moment d’inertie par rapport à l’axe (Ox) : I xx = ∫(y + z 2 ) dm


2

(S )

Moment d’inertie par rapport à l’axe (Oy) : I yy = ∫ (x + z 2 )dm


2

(S )

Moment d’inertie par rapport à l’axe (Oz) : I zz = ∫ (x + y 2 )dm


2

(S )

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Moment d’inertie par rapport au plan (Oxy) : I xy = ∫ xydm


(S )
: ou produit d’inertie

Moment d’inertie par rapport au plan (Oxz) : I xz = ∫ xzdm


(S )
: ou produit d’inertie

Moment d’inertie par rapport au plan (Oyz) : I yz = ∫ yzdm


(S )
: ou produit d’inertie

5.2.3. Solides présentant des plans de symétrie

Certains solides présentent des formes particulières admettant des plans de symétrie par
→ → →
rapport aux axes du repère R(O, i , j , k ) choisi. Pour chaque plan de symétrie, les produits
d’inertie sur les deux autres plans sont nuls :

(xOy ) plan de symétrie ====> I xz = I yz = 0

( yOz ) plan de symétrie ====> I xz = I xy = 0

(xOz ) plan de symétrie ====> I xy = I yz = 0

a) si (xOy) est un plan de symétrie du solide


P(+z) est symétrique du point P(-z) par rapport au plan (xOy) d’où :
∫ xzdm = 0 et ∫ yzdm = 0 donc I xz = I yz = 0
P∈( S ) P∈( S )
z
P(+z)

⎡ I xx − I xy 0⎤
y
I O (S ) / R = ⎢⎢− I xy I yy 0 ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 I zz ⎥⎦ x
P(-z)
−→
Dans ce cas l’axe Oz qui est perpendiculaire au plan (xOy) est un axe principal d’inertie ;
nous pouvons le montrer facilement par le produit suivant :

⎡ I xx − I xy 0 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢− I
⎢ xy I yy 0 ⎥ ⎢0⎥ = I zz ⎢⎢0⎥⎥
⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 I zz ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦

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En effet, tout axe orthogonal à un plan de symétrie matérielle est axe principal d’inertie sur
tous les points du plan.

b) si (yOz) est un plan de symétrie du solide


P(+x) est symétrique du point P(-x) par rapport au plan (yOz) d’où :

∫ xzdm = 0
P∈( S )
et ∫ xydm = 0
P∈( S )
donc I xz = I xy = 0
x
P(+x)

⎡ I xx 0 0 ⎤
⎢ ⎥ z
I O (S ) / R =⎢0 I yy − I yz ⎥
⎢0 − I yz I zz ⎥⎦
⎣ y
P(-x)
−→
Dans ce cas l’axe Ox perpendiculaire au plan (yOz) est un axe principal d’inertie .

c) si (xOz) est un plan de symétrie du solide


P(+y) est symétrique du point P(-y) par rapport au plan (xOz) d’où :

∫ yzdm = 0
P∈( S )
et ∫ xydm = 0
P∈( S )
donc I yz = I xy = 0
y
P(+y)
⎡ I xx 0 − I xz ⎤
I O (S ) / R = ⎢⎢ 0 I yy ⎥

x
⎢⎣− I xz 0 I zz ⎥⎦ z
P(-y)

−→
Dans ce cas l’axe Oy perpendiculaire au plan (xOz) est un axe principal d’inertie.

5.2.4 Solides présentant un axe de symétrie


−→
Soit Ox un axe de symétrie matérielle d’un solide (S). Pour chaque élément de masse dm
du solide ayant une coordonnée (+x) nous pouvons lui associer un élément dm symétrique
−→
par rapport à l’axe Ox et de coordonnée (-x) de telle sorte que: ∫ xzdm = 0
P∈( S )
et ∫ xydm = 0
P∈( S )

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−→
On remarque de la même manière que précédemment, l’axe Ox est un axe principal d’inertie.
Tout axe de symétrie matériel est un axe principal d’inertie sur tous les points de l’axe.

Remarques

• Tout repère orthogonal direct, dont deux de ses plans sont des plans de symétrie matérielle
du solide, est un repère principal d’inertie du solide.

• Tout repère orthogonal direct, dont deux de ses axes sont des axes de symétrie matérielle
du solide, est un repère principal d’inertie du solide.

5.3. Solides à symétrie de révolution

Dans le cas des solides ayant un axe de révolution tel que (cylindre, disque, cône, etc…), la
masse est répartie de façon symétrique autour de cet axe. Soit un cylindre d’axe de révolution
−→ → → → −→
Oz dans un repère orthonormé R (O, x , y, z ) . Tout plan passant par l’axe Oz est un plan de
symétrie, d’après ce que l’on a vu précédemment tous les produits d’inertie sont nuls.
I xy = I xz = I yz

z
z

x y
y
x

5.4. Solides à symétrie sphériques

Pour tout solide à symétrie sphérique (sphère pleine où creuse)


→ → →
z
de centre O , tous les repères R (O, x , y, z ) ayant pour centre

le même point O sont des repères principaux d’inertie. y


Les trois axes du repère jouent le même rôle, alors tous les x
moments d’inertie sont égaux :

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I xx = I yy = I zz et tous les produits d’inertie sont nuls car tous les plans sont des plans de

symétrie : I xy = I xz = I yz = 0

Nous pouvons écrire :


I xx + I yy + I zz = 3I xx = ∫(y + z 2 ) dm + ∫ ( x 2 + z 2 ) dm + ∫ ( x 2 + y 2 )dm = 2 ∫ ( x 2 + y 2 + z 2 )dm
2

(S ) (S ) (S ) (S )

2
I xx = ∫
3 (S )
( x 2 + y 2 + z 2 )dm

5.5. Solides plans


Dans le cas des solides plans, l’une des coordonnées de l’élément , dm est nulle. Si le solide
est dans le plan (xOy) alors z = 0 .
On déduit immédiatement que : I xx = ∫y dm , I yy = ∫x
2 2
dm d’où :
(S ) (S )

I zz = ∫ (x + y 2 ) dm = I xx + I yy ; et I xz = I yz = 0 ; I xy = ∫ xydm
2

(S ) (S )

o
x

Le moment d’inertie par rapport à l’axe perpendiculaire au plan du solide est égal à la somme
des moments par rapport aux deux axes du plan du solide.
→ → →
5.6. Moments d’inertie par rapport à O , aux axes et aux plans du repère R (O, x , y, z )
Le moment d’inertie d’un solide (S) déjà défini précédemment par rapport à un point O, un

∫r
2
axe où un plan est donné par l’intégrale : dm( P ) où P est un point du solide et r la
(S )

distance du point P par rapport au point O, par rapport à l’axe ou par rapport aux plans du
repère.

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a) Moment d’inertie par rapport au point O.


il est donné par : I O = ∫r
2
dm( P )
(S )

z P
où r 2 : représente la distance OP 2 = x 2 + y 2 + z 2
O
alors : I O = ∫ ( x + y + z )dm( P)
2 2 2
x
(S )
y

b) Moment d’inertie par rapport aux axes


−→
b.1.) axe Ox
il est donné par : I xx = ∫r
2
dm( P ) z
(S ) P
2
où r 2 : représente la distance du point P à l’axe Ox; r
O
∫(y
d’où OP = y + z ; alors : I xx =
2 2 2 2
+ z )dm( P )
2 y
(S )
x
−→
b.2.) axe Oy

il est donné par : I yy = ∫r


2
dm( P ) x
(S )
P
2 2
où r : représente la distance du point P à l’axe Oy ; r
O
d’où OP 2 = x 2 + z 2 ; alors : I xx = ∫ (x + z 2 )dm( P )
2
z
(S )

−→
y
b.3.) axe Oz
il est donné par : I zz = ∫r
2
dm( P )
(S ) y
P
où r 2 : représente la distance du point P à l’axe Oz ;
r2
d’où OP = x + y ; alors : I zz = ∫ (x + y )dm( P ) O
2 2 2 2 2
x
(S )

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Les moments d’inertie par rapport aux plans (xOy), (xOz), (yOz) sont donnés en fonction de
la distance qui sépare le point (P) du plan considéré, ce qui se traduit par les équations
suivantes :
I xOy = ∫z I xOz = ∫y I yOz = ∫x
2 2 2
dm( P ) , dm( P ) , dm( P )
(S ) (S ) (S )

Il résulte des différentes relations précédentes que :

a) La somme des moments d’inertie d’un solide par rapport aux trois axes d’un repère
orthonormé est égale au double du moment d’inertie du solide par rapport au centre du
repère.
I xx + I yy + I zz = ∫(y + z 2 )dm + ∫ ( x 2 + z 2 )dm + ∫ ( x 2 + y 2 )dm
2

(S ) (S ) (S )

= 2 ∫ ( x 2 + y 2 + z 2 )dm = 2 I O
(S )

I xx + I yy + I zz = 2 I O

b) La somme des moments d’inertie d’un solide par rapport à deux plans perpendiculaires est
égale au moment d’inertie du solide par rapport à l’axe d’intersection des deux plans.
I yOx + I zOx = I xx , I xOy + I zOy = I yy , I xOz + I yOz = I zz

6. Détermination des axes principaux et des moments principaux d’inertie


→ → →
Soit une matrice d’inertie d’un solide (S), dans une base orthonormée R (O, x , y, z ) , de la

⎡ A −F − E⎤
forme : I O (S ) / R = ⎢⎢− F B − D ⎥⎥ , il existe au moins une base orthonormée de même
⎢⎣ − E − D C ⎥⎦
→ → → → → →
centre O et de vecteurs unitaires (e1 , e2 , e3 ) , notée R P (O, e1 , e2 , e3 ) appelée base
principale ou repère principal d’inertie au point O.

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→ → →
Dans cette base principale, les axes (O, e1 ) , (O, e2 ) , (O, e3 ) sont les axes principaux

d’inertie et la matrice d’inertie est une matrice diagonale. Les éléments de cette diagonale sont
appelés moments principaux d’inertie dans cette base.
⎡I1 0 0⎤
= ⎢⎢ 0 0 ⎥⎥
→ → →
La matrice d’inertie dans la base R P (O, e1 , e2 , e3 ) s’écrirait : I O ( S ) / RP I2
⎢⎣ 0 0 I 3 ⎥⎦

avec I 1 , I 2 , I 3 moments principaux.


→ → →
Les axes (O, e1 ) , (O, e2 ) , (O, e3 ) étant des axes principaux, nous pouvons écrire :
→ → → → → →
I O ( S ) / R e1 = I 1 e1 , I O ( S ) / R e2 = I 2 e2 , I O ( S ) / R e 3 = I 3 e3

D’une façon générale nous aurons :

⎡ →⎤ ⎡ →⎤ ⎡ →⎤
⎡ A − F − E ⎤ ⎢ e1 ⎥ ⎡ I 1 0 0 ⎤ ⎢ e1 ⎥ ⎡ A − I1 −F − E ⎤ ⎢ e1 ⎥ ⎡0⎤
→ → →
⎢− F

B − D ⎥ ⎢ e2 ⎥ = ⎢ 0
⎥⎢ → ⎥ ⎢
I2 0 ⎥ ⎢ e2 ⎥ ⇔
⎥⎢ → ⎥
⎢ −F
⎢ B − I2 − D ⎥⎥ ⎢ e2 ⎥ = ⎢⎢0⎥⎥
⎢ →⎥
⎢⎣ − E − D C ⎥⎦ ⎢ e3 ⎥ ⎢⎣ 0 0 I 3 ⎥⎦ ⎢ e ⎥ ⎢⎣ − E −D C − I 3 ⎥⎦ ⎢ e ⎥ ⎢⎣0⎥⎦
⎣⎢ ⎦⎥ ⎣⎢ ⎦⎥ ⎣⎢ ⎦⎥
3 3

→ → →
Les vecteurs unitaires (e1 , e2 , e3 ) ne sont pas nuls, alors ce système admet une solution si le

A − I1 −F −E
déterminant de la matrice est nul : −F B − I2 −D =0
−E −D C − I3

La solution de cette équation scalaire donne les trois valeurs propres qui sont les moments
→ →
principaux d’inertie. En reportant ces valeurs propres dans l’équation I O ( S ) / R e i = I i ei

on obtient les vecteurs propres qui ne sont autre que les directions principales.

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7. Moment d’inertie par rapport à un axe Δ(O, n ) quelconque dans un repère
→ → →
orthonormé direct R (O, x , y, z )
Soit (P) un point du solide (S) de masse m et un axe (Δ ) passant par le centre O du repère

de vecteur unitaire n . Le moment d’inertie par rapport à l’axe (Δ ) est donné par :
−→
IΔ = ∫ r dm = ∫ HP dm ; avec HP = HP = r ; distance de l’élément matériel dm(P)
2 2

( P∈S ) ( P∈S )

à l’axe ( Δ ) , H est la projection orthogonale de P sur cet axe.


z
P (Δ)

H
o

y


x

−− → −− → −− → → −− → −− → → −− → → −− →
Nous avons : OP = OH + HP , on déduit que : n ∧ (OH + HP) = n ∧ OH + n ∧ HP

⎧⎪ → −−→ → −− →
Comme ⎨→ n// OH et n = 1 alors : → −− → → −− →
n ∧ OP = n ∧ HP = OP = r
− −→
⎪⎩ n ⊥ HP

⎧α ⎧x
→ −− →
⎪ → −→

Si n et OP ont pour coordonnées n = ⎨ β et OP = ⎨ y
⎪γ ⎪z
⎩ ⎩

Les composantes du vecteur unitaire n porté par l’axe (Δ ) sont appelées cosinus directeurs.

⎛ α ⎞ ⎛ x ⎞ ⎛ βz − γy ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜
→ − −→ ⎟
Nous avons alors n ∧ OP = ⎜ β ⎟ ∧ ⎜ y ⎟ = ⎜ γx − αz ⎟
⎜ γ ⎟ ⎜ z ⎟ ⎜αy − βx ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

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→ −− → 2 → −− → 2
D’où : n ∧ OP = n ∧ HP = (βz − γy ) + (γx − αz ) + (αy − βx ) = r 2
2 2 2

En remplaçant r 2 dans l’expression : I Δ = ∫r


2
dm on aboutit à :
( P∈S )

IΔ = ∫ ((βz − γy ) + (γx − αz ) + (αy − βx ) )dm


2 2 2

( P∈S )

IΔ = α 2 ∫(y + z 2 )dm +β2 ∫ (x + z 2 )dm +γ 2 ∫ (x + y 2 )dm


2 2 2

( P∈S ) ( P∈S ) ( P∈S )

− 2αβ ∫ xydm
( P∈S )
− 2αγ ∫ xzdm
( P∈S )
− 2 βγ ∫ yzdm
( P∈S )

I Δ = α 2 I xx + β 2 I yy + γ 2 I zz − 2αβI xy − 2αγI xz − 2 βγI yz ; cette expression représente

l’ellipsoïde d’inertie, elle peut se mettre sous la forme matricielle suivante :


⎡ I xx − I xy − I xz ⎤⎛ α ⎞ →
⎢ ⎥⎜ ⎟ →
I Δ = (α ,β , γ )⎢− I xy I yy − I yz ⎥⎜ β ⎟ = n T .I O ( S ). n
⎢ − I xz
⎣ − I yz I zz ⎥⎦⎜⎝ γ ⎟⎠

Le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un axe (Δ ) passant par un point O et de

vecteur unitaire n est égal au produit doublement contracté du tenseur d’inertie O par le

vecteur unitaire n .

→ →
8. Produit d’inertie par rapport à deux axes orthogonaux Δ(O, u ) et Δ' (O, v )
8.1. Définition
Le produit d’inertie noté I uv est défini comme étant l’intégrale des coordonnées xu et xv
→ →
du point P relativement au axes Δ(O, u ) et Δ' (O, v ) : I uv = ∫x
P(S )
u x v dm

→ −− → →
xu : coordonnée de P sur l’axe Δ(O, u ) tel que : xu = OP • u
→ −− → →
xv : coordonnée de P sur l’axe Δ' (O, v ) tel que : x v = OP • v

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Le tenseur d’inertie étant connu au point O , le produit d’inertie par rapport aux deux axes a
→ →
pour expression : I uv = − v .I O ( S ). u

8.2. Démonstration
Deux propriétés vectorielles seront utilisées dans la démonstration de l’expression du produit
d’inertie :
- le produit mixte dont on connaît la règle de permutation :
→ → → → → → → → →
(V1 , V2 , V3 ) = (V3 , V1 , V2 ) = (V2 , V3 , V1 )

- le double produit vectoriel dont on connaît le résultat.


→ → → → → → → → → → → →
( A∧ B) • (C ∧ D) = ( A• C )( B • D) − ( A• D)( B • C )
→ −→ → → → −→ → →
on pose : A = OP , B = u , C = OP , D = v
−→ → −→ → −→ → → → −→ → → −→ −→ → → −→
(OP ∧ u ) • (OP ∧ v ) = (OP• u )(u • v ) − (OP• v )(u • OP) = −(OP• v )(u • OP)
→ →
car : ( u • v ) = 0
−→ → → −→ −→ → −→ →
(OP• v )(u • OP) = −(OP ∧ u ) • (OP ∧ v )
→ −→ → −→
= −( u ∧ OP ) • ( v ∧ OP )
⎛ → −→ → −→ ⎞
= −⎜ ( u ∧ OP ), v , OP ) ⎟
⎝ ⎠
−→ → → −→
⎛ → −→ → −→ ⎞ ⎛ → −→ → −→ ⎞ → −→ → −→
(OP • v )(u • OP ) = −⎜ ( u ∧ OP ), v , OP ) ⎟ = −⎜ v , OP, ( u ∧ OP ) ⎟ = − v • (OP ∧ ( u ∧ OP )
⎝ ⎠ ⎝ ⎠


→ → −→ −→ −→ → −→
⎤ ⎛ → → ⎞ −→ −→ ⎛ → −→ ⎞ → −→
= − v • ⎢u (OP • OP ) − OP ( u • OP )⎥ = − ⎜ v • u ⎟(OP • OP) + ⎜ v • OP ⎟( u • OP)
⎣ ⎦ 1⎝44 4⎠2444 3 ⎝1442 ⎠ 443
1 2

⎧x ⎧u1 ⎧ v1
⎪ −→ →
⎪ →

Soit : OP = ⎨ y ; u = ⎨u 2 ; v = ⎨v2
⎪z ⎪u ⎪v
⎩ ⎩ 3 ⎩ 3

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⎛ → → ⎞ −→ −→
(1) : − ⎜ v • u ⎟(OP • OP ) = −(v1u1 + v 2 u 2 + v3 u 3 )( x 2 + y 2 + z 2 )
⎝ ⎠
= −v1u1 ( x 2 + y 2 + z 2 ) − v 2 u 2 ( x 2 + y 2 + z 2 ) − v3 u 3 ( x 2 + y 2 + z 2 )

⎛ → −→ ⎞ → −→
⎜ v • OP ⎟( u • OP ) = (v1 x + v 2 y + v3 z )(u1 x + u 2 y + u 3 z ) = v1u1 x + v1u 2 xy + v1u 3 xz
2

⎝ ⎠
(2) + v 2 u1 xy + v 2 u 2 y 2 + v 2 u 3 yz
+ v3 u 1 xz + v3u 2 yz + v3u 3 z 2

(1) + (2) ⇒ xu .xv = −v1u1 ( y 2 + z 2 ) − v 2 u 2 ( x 2 + z 2 ) − v3u 3 ( x 2 + y 2 )


+ (v1u 2 + v 2 u1 ) xy + (v1u 3 + v3 u 1 ) xz + (v 2 u 3 + v3 u 2 yz

Le produit d’inertie est donné par l’intégrale : I uv = ∫x


P(S )
u x v dm d’où

I uv = −v1u1 ∫(y + z 2 )dm − v 2 u 2 ∫ (x + z 2 )dm − v3 u 3 ∫ (x + y 2 )dm


2 2 2

P∈S P∈S P∈S

+ (v1u 2 + v 2 u1 ) ∫ xydm + (v1u 3 + v3 u 1 ) ∫ xzdm + (v u 2 3 + v3 u 2 ) ∫ yzdm


P∈S P∈S P∈S

Cette expression s’écrira sous forme matricielle :

⎡ I xx − I xy − I xz ⎤⎛ u1 ⎞
⎢ ⎥⎜ ⎟ → →
I uv = (−v1 ,−v 2 ,−v3 ) ⎢− I xy I yy − I yz ⎥⎜ u 2 ⎟ ⇔ I uv = − v .I O ( S ). u
⎢ − I xz
⎣ − I yz I zz ⎥⎦⎜⎝ u 3 ⎟⎠
→ →
Le produit d’inertie du solide (S) par rapport aux axes orthogonaux Δ(O, u ) et Δ' (O, v ) est
égal à l’opposé du produit doublement contracté du tenseur d’inertie I O (S ) par les vecteurs
→ →
unitaires u et v .

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9. Changement de repère.
→ → → → → →
Soit un repère orthonormé fixe: R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et un repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en rotation par
rapport à celui-ci. A l’aide de la matrice de passage nous pouvons exprimer le moment
d’inertie dans l’un des repères et le déduire dans l’autre repère et inversement.
En effet nous pouvons écrire :

⎛→⎞ ⎛→⎞ ⎛→⎞ ⎛→⎞


⎜ 1⎟
x ⎜ x0 ⎟ ⎜ 0⎟
x ⎜ x1 ⎟
⎜→⎟ ⎜→⎟ ⎜→⎟ ⎜→⎟
⎜ y1 ⎟ = PR1 → R0 ⎜ y 0 ⎟ ⎜ y 0 ⎟ = PR0 → R1 ⎜ y1 ⎟ , avec : PR0 → R1 = PR1 → R0
T
;
⎜→⎟ ⎜→⎟ ⎜→⎟ ⎜→⎟
⎜ z1 ⎟ ⎜ z0 ⎟ ⎜ z0 ⎟ ⎜ z1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
La matrice de passage de R0 vers R1 notée : PR0 → R1 ; permet de déduire la matrice

d’inertie du solide dans le repère R1 en la connaissant dans le repère R0 et inversement.

I O ( S ) / R1 = PRT0 → R1 .I O ( S ) / R0 .PR0 → R1

I O ( S ) / R0 = PRT1 → R0 .I O ( S ) / R1 .PR1 → R0

Exemple d’application :
Déterminer la matrice d’inertie de la barre AB de longueur L de masse m dans le repère
→ → → → → →
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en rotation par rapport au repère fixe R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .
En déduire la matrice d’inertie dans le repère R0 .
On détermine la matrice d’inertie de la barre dans le repère R1 : Nous avons un solide
linéaire : dm = λdx ; y = 0 et z = 0 d’où : I xy = I xz = I yz = 0 et I xx = 0

→ y0

y1 B x1
α
α
o →
x0
A

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⎡ ⎤
⎢0 0 0 ⎥
+L
mL2 ⎢ mL2 ⎥
I yy = I zz = ∫ x dm = ∫ x λdx =
2 2
d’où : I O ( S ) R1 = ⎢0 0 ⎥
(S ) −L
3 ⎢ 3 ⎥
⎢ mL2 ⎥
⎢⎣0 0
3 ⎥⎦ R1

On détermine la matrice de passage de R1 vers R0 en exprimant les vecteurs unitaires de R1

en fonction de ceux de R0 :

→ → → →
x1 = cos α x0 + sin α y 0 + 0. z 0 ⎡→⎤ ⎡→⎤
→ → → →
⎢ x→1 ⎥ ⎡ cos α sin α 0⎤ ⎢ x 0 ⎥

y1 = − sin α x0 + cos α y 0 + 0. z 0 ⇒ ⎢ y ⎥ = ⎢− sin α cos α 0⎥⎥ ⎢ y 0 ⎥
⎢ →1 ⎥ ⎢ ⎢→⎥
→ → → →
⎢ z1 ⎥ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢ z ⎥
z1 = 0. x0 + 0. y 0 + z 0 ⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦

⎡ cos α sin α 0⎤ ⎡cos α − sin α 0⎤


avec : PR1 → R0 = ⎢⎢− sin α cos α 0⎥ et PR0 → R1 = PR1 → R0 = ⎢⎢ sin α
⎥ T
cos α 0⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦

La matrice d’inertie dans le repère R0 sera égale à : I O ( S ) / R0 = PRT1 → R0 .I O ( S ) / R1 .PR1 → R0

⎡ ⎤
⎡cos α − sin α 0⎤ ⎢⎢0 0 0 ⎥ ⎡ cos α sin α 0⎤
mL2 ⎥
I O ( S ) / R0 = ⎢⎢ sin α cos α 0⎥⎥ ⎢0 0 ⎥ ⎢⎢− sin α cos α 0⎥⎥
⎢ 3 ⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢ mL2 ⎥ ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
⎢⎣0 0
3 ⎥⎦
⎡ mL2 mL2 ⎤
⎢ sin 2 α − sin α cos α 0 ⎥
⎢ 3 3 ⎥
2
mL mL2
I O ( S ) / R0 ⎢
= − sin α cos α cos 2 α 0 ⎥
⎢ 3 3 ⎥
⎢ mL2 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 3 ⎦R
0

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10. Translation du repère R de centre O vers un centre A


On considère un solide (S) dont la matrice d’inertie est connue au point O d’un repère fixe
→ → →
R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Soit un point A de coordonnées ( x A , y A , z A ) centre du repère
→ → → → → →
R ( A, x 0 , y 0 , z 0 ) en translation par rapport à R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .

La matrice d’inertie au point A du solide (S) est donnée par :



⎡ I Axx − I Axy − I Axz ⎤ → z0
⎢ ⎥ z0
I A ( S ) R0 = ⎢− I Axy I Ayy − I Ayz ⎥
⎢ − I Axz − I Ayz I Azz ⎥⎦
⎣ R0 →
A

x0 y0
O →
Les éléments de cette matrice s’obtiennent en
y0
−→

remplaçant le vecteur OP comme précédemment
x0
−→
par le vecteur AP dans l’opérateur d’inertie.
−→ −→ −→ → → →
Nous avons en effet : AP = OP − OA = ( x − x A ) x 0 + ( y − y A ) y 0 + ( z − z A ) z 0
On obtient ainsi les moments et les produits d’inertie en A :
I Axx = ∫ (( y − y
(S )
A ) 2 + ( z − z A ) 2 dm )
I Axx = ∫ (y + z 2 )dm + y A2 ∫ dm + z A2 ∫ dm − 2 y A ∫ ydm − 2 z A ∫ zdm
2

(S ) (S ) (S) (S ) (S )

Soit m la masse du solide (S) et G son centre d’inertie. Les coordonnées ( xG , yG , z G ) du


→ → →
centre d’inertie dans le repère R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) déjà exprimé au début du chapitre, ont pour

1 1 1
expression : xG = ∫
m (S )
xdm ; yG = ∫ ydm
m (S )
; zG =
m (∫S )
zdm

∫ xdm = mx
(S )
G ; ∫ ydm = my
(S )
G ; ∫ zdm = mz
(S )
G

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En remplaçant ces termes dans l’expression de I Axx , on obtient :

(
I Axx = I Oxx + m ( y A2 + z A2 ) − 2 y A y G − 2 z A z G ) , et par permutation les autres termes

I Ayy = I Oyy + m(( x 2


A + z A2 ) − 2 x A xG − 2 z A z G )
I Azz = I Ozz + m(( x 2
A + y A2 ) − 2 x A xG − 2 y A y G )

De la même manière pour les produits d’inertie nous avons :


I Axy = ∫ (x − x
(S )
A )( y − y A )dm = ∫ xydm − x ∫ ydm − y ∫ xdm + x
(S )
A
(S )
A
(S )
A y A ∫ dm
(S )

I Axy = I Oxy − m(( x A y G + y A xG − x A y A ) et par permutation les autres termes

I Axz = I Oxz − m(( x A z G + z A xG − x A z A )

I Ayz = I Oyz − m(( y A z G + z A y G − y A z A )

11. Théorème de HUYGENS


Si le tenseur d’inertie est connu au centre d’inertie G du solide (S) dans la base
→ → →
R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ; alors on peut déterminer le tenseur d’inertie au point O dans la même base.

Reprenons le cas précédent avec le point A qui coïncide avec le centre d’inertie du solide
→ → → −→ −→ −→
(S), nous aurons dans le repère R (G , x 0 , y 0 , z 0 ) : GP = OP − OG


→ z0
z0



G
y0
x0

O y0

x0

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En remplaçant par les opérateurs d’inertie on obtient : I G ( S ) / R0 = I O ( S ) / R0 − J OG ( S ) / R0

En utilisant les relations trouvées précédemment, en changeant le centre du repère en G, nous


déduisons facilement :
I Gxx = I Oxx + m(( y G2 + z G2 ) − 2 y G y G − 2 z G z G ) = I Oxx − m( y G2 + z G2 )

( )
I Gyy = I Oyy + m ( xG2 + z A2 ) − 2 xG xG − 2 z G z G = I Oyy − m( xG2 + z A2 )

I Gzz = I Ozz + m(( x 2


G + y G2 ) − 2 xG xG − 2 y G y )= I
G Ozz − m( xG2 + y G2 )

De la même manière pour les produits d’inertie nous avons :


I Gxy = I Oxy − m(( xG y G + y G xG − xG y G ) = I Oxy − mx G y G

I Gxz = I Oxz − m(( xG z G + z G xG − xG z G ) = I Oxz − mxG z G

I Gyz = I Oyz − m(( y G z G + z G y G − y G z G ) = I Oyz − my G z G

⎡m( y G2 + z G2 ) − mxG y G − mxG z G ⎤


⎢ ⎥
d’où : J OG ( S ) R0 = ⎢ − mxG y G m( xG2 + z G2 ) − my G z G ⎥
⎢ − mxG z G − my G z G m( xG2 + y G2 )⎥⎦
⎣ R0

Ces expressions permettent de déterminer la matrice d’inertie du solide en O : I O ( S ) R0 , dans


→ → →
le repère R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) , en connaissant la matrice d’inertie en G : I G ( S ) R0 dans le même

repère car elle est plus souvent facile à déterminer.


I O ( S ) R0 = I G ( S ) R0 + J OG ( S ) R0

Cette expression permet de connaître les six relations de Huygens, qui lient les moments
d’inertie et les produits d’inertie en un point O d’un repère et le centre d’inertie G du solide
dans le même repère.

I Oxx = I Gxx + m( y G2 + z G2 ) I Oxy = I Gxy + mx G y G

I Oyy = I Gyy + m( xG2 + z A2 ) I Oxz = I Gxz + mxG z G

I Ozz = I Gzz + m( xG2 + y G2 ) I Oyz = I Gyz + my G z G

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Le théorème de Huygens est très pratique car il permet de déterminer le moment d’inertie
→ → →
d’un solide dans n’importe point O de l’espace centre du repère R(O, x , y , z ) , en connaissant
le moment d’inertie au centre d’inertie G de coordonnées ( ( xG , y G , z G ) par rapport au même
repère.

Exemple :
Déterminer le moment d’inertie au point O de la plaque mince rectangulaire de masse m , de
longueur 2a et de largeur 2b de centre d’inertie G (a, b, 0)
On détermine le moment d’inertie de la plaque au point G, puis par le théorème de Huygens,
on le déduit au point O.
Les plans (xGz) et (yGz) sont des plans de symétrie, alors tous les produits d’inertie sont
nuls : I Gxy = I Gxz = I Gyz = 0 ; la matrice d’inertie en G est diagonale.

2b

x
2a

Masse de la plaque : m = σ 4ab


Nous avons un solide plan : z = 0 ⇒ I Gzz = I Gxx + I Gyy ,
+a +b
2 3 b 2 mb 2
I Gxx = ∫ y dm = ∫ y σds = σ ∫ y dxdy = σ ∫ dx ∫ y dy = σ .2a b = σ 4ab
2 2 2 2
=
S S S −a −b
3 3 3
+a +b
2 a 2 ma 2
I Gxx = ∫ x dm = ∫ x σds = σ ∫ x dxdy = σ ∫ x dx ∫ dy = σ . a 3 .2b = σ 4ab
2 2 2 2
=
S S S −a −b
3 3 3

m 2
I Gzz = I Gxx + I Gyy = (a + b 2 )
3

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⎡ mb 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
ma 2
La matrice d’inertie au point G s’écrit : I G ( S ) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ m 2 ⎥
⎢ 0 0 (a + b 2 )⎥
⎣ 3 ⎦

On déduit par le théorème de Huygens :

mb 2 4
I Oxx = + mb 2 = mb 2 ; I Oxy = 0 + mab
3 3
ma 2 4
I Oyy = + ma 2 = ma 2 ; I Oxz = 0 + ma.0 = 0
3 3
m 2 4
I Oyy = ( a + b 2 ) + m( a 2 + b 2 ) = m( a 2 + b 2 ) ; I Oyz = 0 + mb.0 = 0
3 3

⎡4 ⎤
⎢ 3 mb − mab
2
0 ⎥
⎢ 4 ⎥
La matrice d’inertie au point O est égale à : I O ( S ) = ⎢ − mab ma 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 0 0
4 2 ⎥
m( a + b ) ⎥
2
⎢⎣ 3 ⎦

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EXERCICES ET SOLUTIONS

Exercice 01 :
Déterminer le centre d’inertie des corps solides homogènes suivants :
a) Un demi-cercle matériel de rayon R ;
b) Un demi disque matériel de rayon R ;
c) Une demi sphère matérielle creuse de rayon R ;
d) Une demi sphère matérielle pleine de rayon R .

y y z z
R R R R
x x y y
(a) (b) x x

Solution : (c) (d)

a) L’axe (Oy) est un axe de symétrie donc : xG = 0 , le centre de masse du solide est situé sur

1
m ∫S
l’axe de symétrie. On a : y G = dm

Le solide est linéaire ayant la forme d’un demi cercle, sa masse est donnée par :
m = ∫ λdl où : λ est la densité linéaire et dl un élément de longueur. L’élément de longueur
S

⎧ R cosθ
dl a pour coordonnées : dl ⎨ avec : 0 ≤ θ ≤ π
⎩ R sin θ

(a)
dl = Rdθ
y
θ
o x x
π
La masse du solide est donnée par : m = ∫ λdl = ∫ λRdθ = λπR
S 0

π
π 2R ⎧ xG = 0
1 1 1 R ⎪
yG =
mS∫ ydm =
mS∫ yλdl = ∫
λπR 0
R sin θRdθ =
π
( − cos θ ) =
0 π
; d’où : G ⎨ y = 2R
⎪⎩ G π

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b) L’axe (Oy) est un axe de symétrie donc : xG = 0 , le centre de masse du solide est situé sur

1
m ∫S
l’axe de symétrie. On a : y G = dm . Le solide est un demi disque, sa masse est donnée

par : m = ∫ σds où : σ est la densité surfacique et ds un élément de surface. L’élément de


S

⎧r cosθ
surface ds a pour coordonnées : ds ⎨ avec : 0 ≤ θ ≤ π y
⎩ r sin θ
d = rdθ dr

La masse du solide est donnée par : y


θ
π R π
πR 2 o x x
m = ∫ λds = ∫ λrdθdr = λ ∫ rdr ∫ dθ = σ (b)
S 0 0 0
2
π R π
1 1 2 2
yG =
mS∫ ydm = ∫ yσds =
mS 2 ∫
σπR 0
r sin θrdθ dr = 2 ∫
πR 0
r 2 dr ∫ sin θrdθ
0

⎧ xG = 0
4R ⎪
yG = d’où : G ⎨ 4R
3π ⎪⎩ y G = 3π

c) Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie donc : xG = y G = 0 , le centre de

1
m ∫S
masse du solide est situé sur l’axe de symétrie. On a : z G = dm

Le solide est une demi sphère creuse, sa masse est donnée par :
m = ∫ σds où : σ est la densité surfacique et ds un élément de surface. L’élément de surface
S

⎧ R cosθ cosψ

ds est donné par : ds = RdθRψ cos θ et a pour coordonnées : ds ⎨ R cosθ sinψ
⎪ R sin θ

π
avec : R constant ; 0 ≤ θ ≤ ; 0 ≤ ψ ≤ 2π
2
z
ds

θ
y

ψ
x

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π /2 2π
La masse du solide est donnée par : m = ∫ σds = σR 2
∫ cosθdθ ∫ dψ = σ 2πR
2

S 0 0

π /2 2π π /2 2π
1 1 σR 3 R
m ∫S m ∫S ∫ cosθ sin θ dθ ∫ dψ = ∫ sin θ d (sin θ ) ∫ dψ
zG = zdm = zσds =
σ 2πR 2 0 0
2π 0 0

π /2 ⎧ xG = 0
R sin θ
2
R R ⎪
zG = .2π = zG = ; d’où : G ⎨ y G = 0
2π 2 0 2 2 ⎪z = R / 2
⎩ G

d) Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie donc : xG = y G = 0 , le centre de

1
m ∫S
masse du solide est situé sur l’axe de symétrie (Oz). On a alors : z G = dm

Le solide est une demi sphère pleine, sa masse est donnée par : m = ∫ ρdv où : ρ est la
S

densité volumique et dv un élément de volume. L’élément de volume dv est donné


⎧r cosθ cosψ

par : dv = rdθ rdψ dr cos θ et a pour coordonnées : dv ⎨ r cosθ sin ψ
⎪ r sin θ

z
π
avec : 0 ≤ r ≤ R ; 0 ≤ θ ≤ ; 0 ≤ ψ ≤ 2π ds
2
La masse du solide est donnée par : θ
R π /2 2π y
2
m = ∫ ρdv = ρ ∫ r 2 dr ∫ cosθdθ ∫ dψ = ρ πR 3
S 0 0 0
3 ψ
x
on déduit :

π /2
R 4 sin θ
π /2 2π 2
1 1 ρ R
ρ 3R
z G = ∫ zdm = ∫ zρdv = ∫ r 3 dr ∫ cosθ sin θ dθ ∫ dψ = . 0
.2π =
mS mS m0 2πR 3 4 2 8
0 0
ρ
3
⎧ xG = 0
3R ⎪
zG = d’où : G ⎨ yG = 0
8 ⎪ z = 3R / 8
⎩ G

139
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Exercice 02 :
Déterminer le centre d’inertie des masses linéiques homogènes suivantes :

y y y
2R
2R 2R
2R
x x
R x R
R

Exercice 03 :
Déterminer le centre d’inertie de la surface triangulaire homogène suivante.

y B B B
y y
dx
h h E h
dy C D x
O A O O
A A
x x F x
b a b a b a

Figure 01 Figure 02 Figure 03

1
Masse du solide plan : m = σ S = σ . b.h
2

1 1
Calculons y G =
mS∫ ydm = ∫ yσ ds
mS
(figure 02)

L’élément de surface est donné par : ds = L1 dy ; avec L1 = CD

CD h − y L1 h − y
Dans les triangles semblables OAB et CBD , nous avons : = ⇔ =
OA h b h
b b
L1 = (h − y ) ce qui donne : ds = (h − y )dy avec 0 ≤ y ≤ h
h h

1 2 b 2 ⎛⎜ hy 2 y 3 ⎞⎟ h h h
m ∫S bh ∫S h
yG = yσ ds = y ( h − y ) dy = − = ; yG =
h 2 ⎜⎝ 2 3 ⎟⎠ 0 3 3

1 1
Calculons xG =
mS∫ xdm = ∫ xσ ds (figure 03)
mS

L’élément de surface est donné par : ds = L2 dx ; avec L2 = EF et 0 ≤ x ≤ a + b

140
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EF BC L2 h
Dans les triangles semblables OEF et OBC , nous avons : = ⇔ =
OF OC x a+b
h h
L2 = .x , ce qui donne : ds = .xdx
a+b a+b
a +b a +b
1 2 h 2 2 ( a + b) 2 2 ( a + b) 2
xG = ∫ xσds = ∫ xdx = ∫ x dx = xG =
2
x ;
mS bh 0
a+b b( a + b) 0
3 b 3 b

Exercice 04:
Déterminer, par intégration et par le théorème de Guldin, les coordonnées des centres
d’inertie des corps surfaciques homogènes suivants :
y
B y

o +α b
−α A
x
a
R x
2R A 2a
Figure 01 Figure 02

Solution :
figure 01 :
Centre d’inertie par intégration :
Par raison de symétrie, le centre d’inertie est sur l’axe (Ox) , alors y G = 0
On calcule d’abord le centre d’inertie du triangle puis celui de la portion de disque, ensuite on
déduit le centre d’inertie du solide.
a) Centre d’inertie du triangle :
2a.2 R
masse du triangle : m1 = σS1 = σ = 2aR ; y
2 dx B

on choisit un élément de surface : x D


ds1 = CD.dx = L1 .dx ; avec : 0 ≤ x ≤ 2 R . o E
A
F
x
Les triangles OED et OFB sont senblables ; C a
2R A
OE ED x L /2 a
Nous pouvons écrire : = ⇔ = 1 ⇒ L1 = x
OF FB 2R a R

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2R 2R
1 1 1 a 1 4R
= ∫ xdm1 = ∫ xσds1 = ∫0 xσ R xdx = 2R 2 ∫x dx =
2
x1G
m1 s m1 s σ 2aR 0
3

b) Centre d’inertie de la portion de disque :


Masse de la portion de disque : y
R +α
m2 = ∫ σds 2 = σ ∫ rdr ∫ dθ = σ .αR 2

s 0 −α

on choisit un élément de surfe ds 2 = rdθ .dr o +α


−α
⎧ x = r cosθ x
de coordonnées : ⎨ R
⎩ y = r sin θ
avec : − α ≤ θ ≤ +α et 0 ≤ r ≤ R

R
1 1 1
On déduit alors : x 2G =
m2 ∫ xdm2 =
s2

m2 s
xσds 2 =
σαR 2 ∫0
xσrdr.dθ


2 R sin α 2 R sin α
R
1 1 R3
2 ∫ ∫
x 2G = r 2
dr cos θdθ = . .2 sin α = . ; x2G = .
αR 0 −α 0 αR 3
2
3 α 3 α

Centre d’inertie du solide :


x1G .m1 − x 2G .m2 x1G .s1 − x 2G .s 2
xG = =
m1 − m2 s1 − s 2

4R 2 R sin α
.2aR − .αR 2
3 α 2 R 4a − R sin α
xG = 3 = .
2aR − αR 2
3 2a − αR

Centre d’inertie du solide par le théorème de Guldin :


La rotation se fait autour de l’axe Oy
4R 2 R sin α
(2aR ).2π . − (αR 2 ).2π .
xG =
Vtot / y
= 3 3 α = 2 R . 4a − R sin α
2π .S tot 2π .( 2aR − αR ) 2
3 2a − αR

figure 02 :
Centre d’inertie par intégration :
On calcul le centre d’inertie des trois solides (rectangle, quart de disque, disque) séparément
puis on déduit le centre d’inertie du solide entier.

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a) Centre d’inertie du rectangle :

Masse du rectangle : dm1 = σds1 = σdxdy y


Avec 0 ≤ x ≤ 2a ; 0 ≤ y ≤ b ; m1 = σ 2a.b
b
1 1 σ 2a b
x1G = ∫
m1 S1
xdm1 = ∫
m1 S1
xσds1 =
σ 2ab ∫0
xdx ∫ dy = a
0 x
2a R
1 1 σ 2a b
b
y1G =
m1 ∫S ydm1 = m1 ∫ yσds
S1
1 =
σ 2ab ∫ ∫
dx ydy =
0
2 0
1

b) Centre d’inertie du quart de disque :


On fait une translation de repère de 2a suivant l’axe (Ox) puis on calcule les coordonnés du
centre de masse du quart de disque. On choisit un élément de surface :
π πR 2
dm2 = σds 2 = σ rdθ .dr avec : 0 ≤ r ≤ R ; 0 ≤ θ ≤ ; d’où m 2 = σ
2 4
Les coordonnées du centre de masse seront données par :

π /2
1 1 σ 2r
4R
= 2a + ∫S xdm2 = 2a + m2 ∫ xσds = 2a + ∫r dr ∫ cosθdθ = 2a +
2
x 2G
πR 2 3π
2
m2 1 S1
σ 0 0
4

π /2
1 1 σ 2r
4R
= ∫S ydm2 = m2 ∫ yσds = ∫r dr ∫ sin θdθ =
2
y 2G
πR 2 3π
2
m2 1 S1
σ 0 0
4

c) Centre d’inertie du disque :


Masse du disque : m3 = σ .πa 2

Les coordonnées du centre de masse sont : x3G = a et y 3G = a


Le solide est homogène, alors le centre d’inertie des masses est le même que le centre
d’inertie des surfaces. Les coordonnées du centre d’inertie du solide qui est un système
composé seront données par les relations suivantes :
x1G .m1 + x 2G .m2 − x3G .m3 x1G .s1 + x 2G .s 2 − x3G .s3
Sur l’axe des x : xG = =
m1 + m2 − m2 + s1 + s 2 − s 2 +

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a ⎛ 4 R ⎞ πR 2 a 2b ⎛ 4 R ⎞ πR 2
.ab + ⎜ a + ⎟. − a.πa 2 + ⎜a + ⎟. − πa 3
2 ⎝ 3π ⎠ 4 2 ⎝ 3π ⎠ 4
d’où : xG = =
πR 2
πR 2
ab + − πa 2 ab + − πa 2
4 4

de même sur l’axe des y

y1G .m1 + y 2G .m2 − y 3G .m3 y1G .s1 + y 2G .s 2 − y3G .s3


yG = =
m1 + m2 − m2 + s1 + s 2 − s 2 +

d’où :

b 4 R πR 2 ab 2 R 3
.ab + . − a.πa 2 + − πa 3
yG = 2 3π 4 = 2 3
πR 2
πR 2
ab + − πa 2
ab + − πa 2
4 4

Les coordonnées du centre d’inertie du solide composé sont :


⎛ a 2b ⎛ 4 R ⎞ πR 2 ab 2 R 3 ⎞
⎜ + ⎜a + ⎟. − πa 3 + − πa 3 ⎟
2 ⎝ 3π ⎠ 4
G ⎜⎜ , 2 3 ⎟

πR 2 πR 2
⎜⎜ ab + − πa 2 ab + − πa 2 ⎟⎟
⎝ 4 4 ⎠

d) Par le théorème de Guldin, en faisant tourner le solide autour des axes, nous déduisons le
centre d’inertie du solide composé.
La rotation par rapport à l’axe y donne la coordonnée xG :

⎛ 4 R ⎞ πR 2 a 2b ⎛ 4 R ⎞ πR 2
πa 2 b + 2π ⎜ a + ⎟. − πa 2 .2πa + ⎜a + ⎟. − πa 3
Vtot / y ⎝ 3π ⎠ 4 2 ⎝ 3π ⎠ 4
xG = ; xG = =
2π .S tot ⎛ πR 2
2⎞ πR 2
2π ⎜⎜ ab + − πa ⎟⎟ ab + − πa 2
⎝ 4 ⎠ 4

La rotation par rapport à l’axe x donne la coordonnée yG :

1 ⎛4 ⎞ ab 2 R 3
πb 2 .a + .⎜ πR 3 ⎟ − πa 2 .2πa + − πa 3
Vtot / x 2 ⎝3 ⎠
yG = ; yG = = 2 3
2π .S tot ⎛ πR 2 ⎞ πR 2
2π ⎜⎜ ab + − πa 2 ⎟⎟ ab + − πa 2
⎝ 4 ⎠ 4

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Exercice 05:
En faisant tourner la surface limitée par l’axe oy, la courbe parabolique d’équation y 2 = 4ax
et la droite d’équation y = 2a , nous obtenons un volume, comme représenté sur la figure ci-
dessous. Déterminer le centre d’inertie de ce volume.
y
y y = 2a B(a,2a)

dy y 2 = 4ax dv = π x 2 dy
dy y
y
x x x
z

Solution :
y2 ⎧x = 0 ⇒ y =0
Nous avons y 2 = 4ax ⇒ x= pour : ⎨
4a ⎩x=a ⇒ y = 2a
La rotation de cette surface par rapport à l’axe des y donne un solide de révolution d’axe y.
Par raison de symétrie, le centre de masse sera sur l’axe Oy, alors : xG = 0 et y G = 0
A un hauteur y , on choisi un élément de volume (couronne) dv ayant une surface circulaire
égale à π x 2 et d’épaisseur dy tel que : dv = π x 2 dy avec 0 ≤ y ≤ 2a

Le volume total décrit par la rotation de cette surface est égal à :


2a
2a
⎛ y4
2a
⎞ π ⎡ y5 ⎤ 2 3
V = ∫ πx dy = ∫ π ⎜⎜
2
2
⎟⎟dy = 2 ⎢
. ⎥ = πa
0 ⎝ 16 a ⎠ 16a ⎣ 5 ⎦ 0
0
5

La coordonnée du centre de masse du volume suivant l’axe Oy est donnée par :

2
1 1 1
2a
1
2a
⎛ y2 ⎞
y G = ∫ ydm = ∫S yρdv = V ∫0 y.πx .dy = V
2
∫0 ⎜⎜⎝ 4a ⎟⎟⎠ .dy
y.π
mS ρV
2a
π 2a
π
⎡ y6 ⎤ 5
yG = ∫ = = a
5
2
y .dy
2 ⎢ ⎥
16a 2 . πa 3 ⎣ ⎦ 0
16a V 0 6 3
5

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Exercice 06:
Déterminer le centre d’inertie du disque homogène après avoir percé un trou de rayon r ,
comme indiqué sur la figure.
y

r x

Exercice 07:
Déterminer les coordonnées du centre d’inertie, par le théorème de Guldin, des solides
homogènes suivants :
y y a

R
b
R R
x 2rx x
Figure 01 Figure 02
Solution :
a) figure 01 :
Le solide est constitué d’un demi disque évidé d’un triangle isocèle dont la base est le
diamètre du disque et la hauteur le rayon du disque.
Par raison de symétrie le solide a son centre d’inertie sur l’axe des y , d’où : xG = 0

4 3 1
πR − 2. πR 3
Vtot / x Vol ( sphère) − Vol (2cônes) 3 3 2 R
yG = = = = .
2π .S tot 2π .( S disque − S triangle ) πR 2
3 π −2
2π .( − R2 )
2
b) figure 02 :

Le solide est constitué d’une plaque rectangulaire évidée d’un demi disque.
1
Vtot / y Vol( cylindre) − Vol( demi −torre )
πa 2 .b − πr 2 .2π (a − r )
2 a 2 b − πr 2 (a − r )
xG = = = =
2π .S tot 2π .( S disque − S triangle ) πr 2 2ab − πr 2
2π .(ab − )
2
4
πb 2 .a − πr 3
Vtot / x Vol ( cylindre ) − Vol ( sphère ) 3 3ab 2 − 4r 3 )
yG = = = =
2π .S tot 2π .( S disque − S triangle ) πr 2 3(2ab − πr 2
2π .(ab − )
2

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Exercice 08:
Déterminer par le théorème de Guldin le centre d’inertie des solides homogènes suivants :
y
y y y
R
b b
R R a
a x a x a x b x
Exercice 09:
Calculer les volumes engendrés par la rotation des surfaces ci-dessous autour de l’axe y ?
y
y y
y R
b
R
b b a
a x a x x a x

Exercice 10:
Déterminer le centre d’inertie d’un cône de hauteur h et de rayon de base R par rapport à son
sommet. z z
R
R

r
h h dv = πr 2 dz
z

y y
x x

Par raison de symétrie le centre d’inertie du cône est situé sur l’axe Oz. On choisit un élément
r R R
de volume : dv = πr 2 dz et situé à une hauteur z tel que : = ⇒ r= z
z h h

1
m ∫S
Le centre d’inertie est donné par : z G = zdm avec : 0 ≤ z ≤ h

Calculons d’abord la masse du cône. Nous avons : dm = ρdv


h
R2 2 R 2 h3 1
m = ρ ∫ dv = ρ ∫ πr 2 dz = ρπ ∫ 2
z dz = ρπ 2
. = ρ πR 2 .h
S S 0 h h 3 3

1 1
h
3
h
⎛ R2 2 ⎞ 3
h
3
d’où : z G = ∫ zdm = ∫ zρπr dz =
2
2 ∫
zρπ ⎜⎜ 2 z ⎟⎟dz = 3 ∫ z 3 dz = h
mS m0 ρπR h 0 ⎝h ⎠ h 0 4

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Exercice 11 :
Déterminer les tenseurs d’inertie en O relativement au repère orthonormé R (O, x, y, z ) des
solides homogènes (S) suivants :
1. (S) est une barre AB de longueur L, de milieu O, portée par l’axe Oy ;
2. (S) est un cercle de centre O, de rayon R, d’axe Oz ;
3. (S) est un disque de centre O, de rayon R, d’axe Oz ;
4. (S) est une sphère creuse de centre O, de rayon R ;
5. (S) est une sphère pleine de centre O, de rayon R ;
6. (S) est une plaque rectangulaire de dimension a x b de centre de gravité O, l’axe Oz est
perpendiculaire à la plaque ;
7. (S) est un parallélépipède plein de dimension 2a x 2b x 2c et le centre du repère est en O
milieu du côté 2a .
Solution :
1. Le solide est une barre de longueur L
Nous avons un solide linéaire AB = L de z

masse m et de densité linéaire λ tel que :


-L/2 O L/2
m
m = ∫ dm = ∫ λdy = λ.L ⇒ λ= A B
L y
S S dy
On choisit un élément de longueur dy ayant x

pour coordonnées : (0, y, 0) tel que : − L ≤ y ≤ + L


Les moments d’inertie sont données par :

I xx = ∫ ( y 2 + z 2 )dm ; I yy = ∫ ( x 2 + z 2 )dm ; I zz = ∫ ( x 2 + y 2 )dm


S S S

Les produits d’inertie sont données par : I xy = ∫ xydm ; I xz = ∫ xzdm ; I yz = ∫ yzdm


S S S

On remarque que les axes Ox et Oz jouent le même rôle vis à vis du solide, alors : I xx = I zz

L’élément de longueur choisi a pour coordonnées x = 0 et z = 0 alors I yy = 0 et tous les

produis d’inertie sont nuls : I xy = I xz = I yz = 0

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L/2
L/2
y3 λL3 mL2
I xx = ∫ y dm = ∫ y λdy = λ
2 2
= =
S −L / 2
3 −L / 2
12 12
L/2
L/2
y3 λL3 mL2
I xx = ∫ y dm = ∫ y λdy = λ
2 2
= =
S −L / 2
3 −L / 2
12 12

⎡ mL2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
12
Le tenseur d’inertie de la barre au point O est : I O = ⎢⎢ 0 0 0 ⎥⎥
⎢ 0 mL2 ⎥
0
⎢⎣ 12 ⎥⎦

2. Le solide est un cercle de rayon R de centre O et d’axe Oz


Le périmètre du cercle est égal à : L = 2πR
y
La masse du solide est donnée par : m = λL = λ.2πR
Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie y R
alors tous les produits d’inertie sont nuls : I xy = I xz = I yz = 0 θ
O x
On voit aussi que les axes Ox et Oy jouent le même x

rôle par rapport au solide alors les moments d’inertie


suivant ces axes sont égaux : I xx = I yy

Nous avons un solide dans le plan (xOy), alors quel que soit l’élément de masse dm choisi il
aura pour coordonnées : (x, y, 0) , et nous avons aussi dans le cercle : x 2 + y 2 = R 2

I zz = ∫ ( x 2 + y 2 )dm = ∫ R 2 dm = mR 2
S S

I xx = ∫ y 2 dm et I yy = ∫ x 2 dm , en faisant la somme des deux moments d’inertie nous


S S

obtenons : I xx + I yy = ∫ ( x 2 + y 2 )dm = I zz , or nous avons l’égalité : I xx = I yy


S

I mR 2
alors : 2 I xx = I zz ⇒ I xx = zz alors : I xx = I yy =
2 2
Dans un solide plan, le moment d’inertie suivant l’axe perpendiculaire au plan est égale à la
somme des moments suivant les deux axes du plan.

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⎡ mR 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
mR 2
Le tenseur d’inertie d’un cercle en O est : I O ( S ) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ 0 0 mR 2⎥

⎢ ⎥
⎣ ⎦
Nous pouvons aussi calculer les moments d’inerties I xx et I yy autrement :

On choisi un élément de longueur dl = Rdθ ayant pour coordonnées ( R cos θ , R sin θ , 0)



Nous aurons ainsi : I xx = ∫ y dm =
2
∫R
2
sin 2 θdθ = λ.πR 3
S 0

m
Or nous avons : m = λ.2πR ⇒ λ= en remplaçant λ dans l’expression de I xx , on
2πR
mR 2
obtient : I xx = . On obtient I yy de la même manière.
2

3. Le solide est cercle de rayon R de centre O et d’axe Oz


La surface du disque est : S = πR 2
La masse du solide est donnée par : m = σR = σ .πR 2 y
ds = rdθ .dr
Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie alors
tous les produits d’inertie sont nuls : I xy = I xz = I yz = 0 y
r
θ
On voit aussi que les axes Ox et Oy jouent le même O x x
rôle par rapport au solide alors les moments d’inertie
suivant ces axes sont égaux : I xx = I yy

Nous avons un solide dans le plan (xOy), on choisi un élément de masse dm = σds = σrdθ .dr
tel que : 0 ≤ r ≤ R et 0 ≤ θ ≤ 2π
⎧ x = r cosθ

Les coordonnées de cet élément sont : dm⎨ y = r sin θ , et nous avons aussi : x 2 + y 2 = r 2
⎪ z=0

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R 2π
R4 R 2 mR 2
I zz = ∫ ( x + y )dm = ∫ r σrdθ .dr = σ ∫ r dr. ∫ dθ = σ .
2 2 2 3
.2π = σπR 2 . =
S S 0 0
4 2 2

I xx = ∫ y 2 dm et I yy = ∫ x 2 dm , en faisant la somme des deux moments d’inertie nous


S S

obtenons : I xx + I yy = ∫ ( x 2 + y 2 )dm = I zz , or nous avons l’égalité : I xx = I yy


S

I zz mR 2
alors : 2 I xx = I zz ⇒ I xx = alors : I xx = I yy =
2 4
Dans un solide plan, le moment d’inertie suivant l’axe perpendiculaire au plan est égale à la
somme des moments suivant les deux axes du plan.
⎡ mR 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 4 ⎥
mR 2
Le tenseur d’inertie d’un disque en O est : I O ( S ) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 4 ⎥
⎢ 2 ⎥
mR
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 2 ⎦

4. Le solide est une sphère creuse de rayon R de centre O .

L’élément de surface ds est repéré par les coordonnées sphériques : ( R,θ ,ψ ) tel que :

⎧ R cosθ cosψ
⎪ z
ds ⎨ R cosθ sinψ
⎪ R sin θ
⎩ ds
π π
Avec : − ≤θ ≤ et 0 ≤ ψ ≤ 2π R
θ
2 2 O
y
Nous avons alors : x 2 + y 2 + z 2 = R 2 ψ
La surface de l’élément choisi est donnée par :
x
ds = Rdθ .Rdψ . cosθ = R 2 cosθdθ .dψ

151
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π /2 2π
Masse de la sphère creuse : m = ∫ σds = ∫ σR
2
cosθdθ . ∫ dψ = σ .4πR 2
S π
− /2 0

Les plans (xOy), (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie alors tous les produits d’inertie sont
nuls : I xy = I xz = I yz = 0

On voit aussi que les axes Ox, Oy et Oz jouent le même rôle par rapport au solide alors les
moments d’inertie suivant ces axes sont égaux : I xx = I yy = I zz , nous pouvons écrire :

I xx + I yy + I zz = ∫ ( y 2 + z 2 )dm + ∫ ( x 2 + z 2 )dm + ∫ ( x 2 + y 2 )dm


S S S

3I xx = 2∫ ( x 2 + y 2 + z 2 )dm = 2∫ R 2 dm = 2mR 2
S S

2
d’où : I xx = mR 2
3
⎡2 2 ⎤
⎢ 3 mR 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
Le tenseur d’inertie en O d’une sphère creuse est : I O ( S ) = ⎢ 0 mR 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 0 2 2⎥
⎢⎣ 0 mR ⎥
3 ⎦

5. Le solide est une sphère pleine de rayon R de centre O .


L’élément de volume dv est repéré par les coordonnées sphériques : ( r ,θ ,ψ ) tel que :

⎧r cosθ cosψ

dv ⎨ r cosθ sin ψ z
⎪ r sin θ

dv
π π
Avec : − ≤θ ≤ et 0 ≤ ψ ≤ 2π , 0 ≤ r ≤ R
2 2 R
O θ
Nous avons alors : x + y + z = r
2 2 2 2
y
ψ
Le volume de l’élément choisi est donnée par :
dv = rdθ .rdψ .dr cosθ = r 2 cosθdθ .dψ .dr x

152
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R π /2 2π
Masse de la sphère pleine : m = ∫ ρ dv = ∫ ρ r cosθdθ .dψ .dr = ρ ∫ r dr.
2 2
∫ cosθdθ . ∫ dψ
S S 0 −π / 2 0

4
m = ρ . .πR 3
3
Les plans (xOy), (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie alors tous les produits d’inertie sont
nuls : I xy = I xz = I yz = 0 . On voit aussi que les axes Ox, Oy et Oz jouent le même rôle par

rapport au solide alors les moments d’inertie suivant ces axes sont égaux : I xx = I yy = I zz ,

nous pouvons écrire :

I xx + I yy + I zz = ∫ ( y 2 + z 2 )dm + ∫ ( x 2 + z 2 )dm + ∫ ( x 2 + y 2 )dm


S S S

R π /2 2π
R5
3I xx = 2 ∫ ( x 2 + y 2 + z 2 )dm = 2∫ r 2 dm = 2 ρ ∫ r 4 dr. ∫ cosθdθ . ∫ dψ = 2 ρ. 4π
S S 0 −π / 2 0
5

2R 2 2R 2 4 3 2
d’où : 3I xx = ρ .4πR 3 ⇒ I xx = ρ . πR = mR 2
5 5 3 5

2
I xx = I yy = I zz = mR 2
5
⎡2 2 ⎤
⎢ 5 mR 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
Le tenseur d’inertie en O d’une sphère pleine est : I O ( S ) = ⎢ 0 mR 2 0 ⎥
⎢ 5 ⎥
⎢ 0 2 2⎥
⎢⎣ 0 mR ⎥
5 ⎦

Exercice 12 :
Déterminer les tenseurs d’inertie en O relativement au repère orthonormé R (O, x, y, z ) des
solides homogènes (S) suivants : quart de cercle, quart de disque, demi-sphère creuse, demi-
sphère pleine.

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y y y y
R R
R R

x x x x

z z
z z
Fig :01 Fig :02 Fig :03 Fig :04

a) Calculer pour chacun des solides le moment d’inertie par rapport à la droite (Δ ) passant
par le point O et le point A de coordonnées (R, R, 0) ;
b) Déterminer les axes principaux d’inertie pour chaque solide.

Solution :
πR πR
fig : 01 Le solide est linéaire de longueur : L = donc de masse : m = λ
2 2
On considère un élément de longueur : dl = λRdθ y
π dl = λRdθ
avec : 0 ≤ θ ≤ , de coordonnées (0, R cos θ , R sin θ ) z
2 R
Les axes Oy et Oz jouent le même rôle alors : I yy = I zz θ
O y x
Nous avons un solide dans le plan (xOy), alors quel que
soit l’élément de masse dm choisi il aura pour z

coordonnées : (x, y, 0) et nous avons aussi dans le cercle : x 2 + y 2 = R 2

I zz = ∫ ( x 2 + y 2 )dm = ∫ R 2 dm = mR 2
S S

I xx = ∫ y 2 dm et I yy = ∫ x 2 dm , en faisant la somme des deux moments d’inertie nous


S S

obtenons : I xx + I yy = ∫ ( x 2 + y 2 )dm = I zz , or nous avons l’égalité : I xx = I yy


S

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I mR 2
alors : 2 I xx = I zz ⇒ I xx = zz alors : I xx = I yy =
2 2

Calcul du produit d’inertie I xy = ∫ xydm


S

π /2 π /2
R 3 2m R 3 mR 2
I xy = ∫ xydm = ∫ R cosθ .R sin θ .λRdθ = λR ∫ sin θd (sin θ ) = λ
3
= . =
S 0 0
2 πR 2 π

⎡ mR 2 mR 2 ⎤
⎢ − 0 ⎥
⎢ 2 2 π ⎥
mR mR 2
Le tenseur d’inertie du quart de cercle en O est : I O ( S ) = ⎢− 0 ⎥
⎢ π 2 ⎥
⎢ 0 0 mR 2 ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
2) Moment d’inertie I Δ par rapport à la droite (Δ ) passant par O(0,0,0) et A(R, R, 0)

Soit u le vecteur unitaire porté par cette droite , il s’écrit :
−− → → →
→ OA R i + R j 2→ 2→ 2 → →
u= = = i+ j= ( i + j)
OA R2 + R2 2 2 2

Le moment d’inertie par rapport à la droite (Δ ) est défini par :

⎡ mR 2 mR 2 ⎤⎛ 2⎞
⎢ − 0 ⎥⎜ ⎟
⎢ 2 2 π ⎥⎜⎜
2 ⎟
→ → ⎛ 2 2 ⎞ mR mR 2 2⎟
I Δ = u T .I O ( S ). u = ⎜⎜ , ,0 ⎟⎟ ⎢− 0 ⎥⎜ ⎟
⎝ 2 2 ⎠⎢ π 2 ⎥ 2 ⎟
⎢ 0 2 ⎥⎜
0 mR ⎜ 0 ⎟
⎢ ⎥⎜ ⎟
⎣ ⎦⎝ ⎠
2 ⎡ A −C 0 ⎤⎛ 1 ⎞ ⎛1⎞
⎛ 2⎞ ⎥ ⎜ ⎟ 1 ⎜ ⎟ 1
I Δ = ⎜⎜ ⎟ (1,1,0)⎢− C A 0 ⎥⎜ 1 ⎟ = ( A − C , − C + A, 0 )⎜ 1 ⎟ = ( A − C − C + A) = A - C
⎟ ⎢
⎝ 2 ⎠ ⎢⎣ 0 B ⎥⎦⎜⎝ 0 ⎟⎠
2 ⎜0⎟ 2
0 ⎝ ⎠

mR 2 mR 2
IΔ = −
2 π

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3) Calcul des moments principaux d’inertie.


Si I 1 , I 2 , I 3 sont les moments principaux d’inertie , ils sont solution du déterminant :

A− I −C 0
−C A− I 0 =0 ⇒ [ ]
(B − I ) ( A − I ) 2 − C 2 = 0
0 0 B−I

( B − I )( A − I − C )( A − I + C ) = 0

on déduit alors : I 1 = B ⇒ I 1 = mR 2

mR 2 mR 2
I2 = A + C ⇒ I2 = +
2 π
mR 2 mR 2
I3 = A − C ⇒ I3 = −
2 π
4) Détermination des axes principaux d’inertie
a) Axes principaux
⎧l

⎪ →
Soit e1 un vecteur unitaire porté par cet axe principale tel que e1 = ⎨m où (l, m, n) sont les
⎪n

cosinus directeur alors nous avons : l 2 + m 2 + n 2 = 1 et nous avons aussi :
⎡ A − I1 −C 0 ⎤ ⎡ l ⎤ ⎡0 ⎤ ⎧ ( A − I 1 ).l − C.m = 0 (1)

⎢ −C
⎢ A − I1 0 ⎥⎥ ⎢⎢m⎥⎥ = ⎢⎢0⎥⎥ ⇔ ⎨ − C.l + ( A − I 1 ).m = 0 (2)
⎢⎣ 0 B − I 1 ⎥⎦ ⎢⎣ n ⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦ ⎪( B − I ).n = 0
0 ⎩ 1 (3)

L’équation (3) nous donne : n = 0


En résolvant ce système d’équation nous obtenons les valeurs des cosinus directeurs.
Multiplions l’équation (1) par n et l’équation (2) par m et faisant la différence :
( A − I 1 ).l 2 − C.ml = 0

− C.lm + ( A − I 1 ).m 2 = 0

( A − I 1 ).l 2 − ( A − I 1 )m 2 = 0 ( A − I 1 )(l 2 − m 2 ) = 0 ⇔ l 2 = m2 ⇒ l = ± m

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2
nous avons ainsi : l 2 + m 2 + n 2 = 1 ⇔ l 2 + l 2 + 0 = 1 ⇒ 2l 2 = 1 ⇒ l = ±
2
2
dons m = ± . Nous avons donc l’axe principal passant par O et de vecteur unitaire :
2
→ 2 2 → 2 2
e1 ( ,− ,0 ) ; e 2 ( , ,0) et (0,0,1)
2 2 2 2
De la même manière si on utilise les moments I 2 et I 3 on retrouve les mêmes axes qui
→ 2 2 → 2 2
sont : e1 ( , , 0) ; e1 ( − , ,0 ) ; (0,0,1)
2 2 2 2
Pour les solides restant leurs tenseurs d’inertie ont déjà été calculés précédemment. On
procède de la même manière et on retrouve facilement les moments principaux ainsi que les
axes principaux d’inertie.

Exercice 13 :
Déterminer les tenseurs d’inertie en O relativement au repère orthonormé R (O, x, y, z ) des
solides linéaires et homogènes (S) suivants :
y y y
L L

L L L
L L
L
x L x L x
L L
z z z

Figure :01 Figure :02 Figure :03

Solution :
Figure :01
Le solide de la figure :01 est composé de trois barres S1 , S2 , S3 . Le moment d’inertie du
solide au point O est égal à la somme des moments d’inertie de chacune des barres au même
point O.

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I ( S ) O = I ( S1 ) O + I ( S 2 ) O + I ( S 3 ) O
y
⎡ ⎤ y
⎡ mL2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥ ⎢0 0 0 ⎥ L
3 ⎢ ⎥ S3
I ( S1 ) O = ⎢⎢ 0 0 ⎥⎥ ; I ( S 2 ) O = ⎢0
mL2
0 0 ⎥ G3 x
mL2 ⎥ ⎢ 3 ⎥
⎢ 0 ⎢ mL2 ⎥ O L
⎢⎣ 3 ⎥⎦ ⎢⎣0 3 ⎥⎦
S2 x
L
z S1

Figure :01

Pour la barre S3 , nous utiliserons le théorème de Huygens. On détermine le moment


d’inertie au centre d’inertie G3 de la barre puis on le ramène au point O par le théorème de
⎧ xG = L
⎪ − −→
Huygens. nous avons OG ⎨ y G = L / 2
⎪z =0
⎩ G
⎡ mL2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
12
Le moment d’inertie de la barre S3 en G3 est données par : I ( S 3 ) G 3 = ⎢⎢ 0 0 0 ⎥⎥
⎢ 0 mL2 ⎥
0
⎢⎣ 12 ⎥⎦

Nous avons par le théorème de Huygens :


mL2 mL2 mL2
I xx ( S 3 ) O = I xx ( S 3 ) G 3 + m( y G2 + z G2 ) = + =
12 4 3
I yy ( S 3 ) O = I yy ( S 3 ) G 3 + m( xG2 + z G2 ) = 0 + mL2 = mL2

mL2 ⎛ L2 ⎞ 4 2
I zz ( S 3 ) O = I zz ( S 3 ) G 3 + m( xG2 + y G2 ) = + m⎜⎜ L2 + ⎟⎟ = mL
12 ⎝ 4 ⎠ 3
L mL2
I xy ( S 3 ) O = I xy ( S 3 ) G 3 + mxG y G = 0 + mL. =
2 2
I xz ( S 3 ) O = I xz ( S 3 ) G 3 + mxG z G = 0

I yz ( S 3 ) O = I yz ( S 3 ) G 3 + my G z G = 0

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⎡ mL2 ⎤
⎢ − mL2 / 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
d’où le tenseur d’inertie de la barre S3 au point O : I ( S 3 ) O = ⎢− mL2 / 2 mL2 0 ⎥
⎢ 4 2⎥
0 0 mL
⎢ 3 ⎥
⎣ ⎦
Le tenseur d’inertie du solide au point O est égal à :
⎡ ⎤ ⎡ mL2 ⎤
⎡ mL2 ⎤ ⎢
⎢ 0 0 ⎥ 0 0 0 ⎥ ⎢ − mL2 / 2 0⎥
3 ⎢ ⎥ ⎢ 3 ⎥
I ( S ) O = ⎢⎢ 0 0 ⎥⎥ + ⎢0
mL2
0 0 ⎥ + ⎢− mL2 / 2 mL2 0 ⎥
mL2 ⎥ ⎢ 3 ⎥ ⎢ 4 2⎥
⎢ 0 0 ⎢ mL2 ⎥ ⎢ 0 0 mL
⎢⎣ 3 ⎥⎦ ⎢0 0 3 ⎥
⎣ ⎥
3 ⎦ ⎣ ⎦

⎡ 2mL2 ⎤
⎢ − mL2 / 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
4mL2
I ( S ) O = ⎢− mL2 / 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 2⎥
0 0 2mL
⎢ ⎥
⎣ ⎦
Pour le solide de la figure (2) utiliser la même technique de résolution. Le tenseur d’inertie du
solide de la figure (3) se déduit à partir de celui de la figure (2).
Exercice 14 :
Les deux panneaux solaires d’un satellite sont de forme rectangulaire, montés tel que
représenté sur la figure ci-dessous. Afin de maîtriser les différentes rotations du satellite, il est
demandé de déterminer :
a) Le tenseur d’inertie du système en O relativement à R (O, x, y, z ) ;
a
b) Le moment d’inertie par rapport à un axe passant par le point O et le point A(c, ,0)
2
y y
c A

c c
α
a o
o x a
G2 G1 x

c
z z
b b

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Solution :
a) Tenseur d’inertie du système au point O dans R (O, x, y, z )
Le système est formé de deux panneaux rectangulaires identiques S1 et S2 de masse :
m = σ .ab et de centres de gravité respectifs : G1 et G2 .
On calcul les tenseurs d’inertie en ces centres d’inertie puis, par le théorème de Huygens, on
déduit les tenseurs d’inertie au point O dans le repère R (O, x, y, z ) .
Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie alors tous les produits d’inertie sont
nuls : I Oxz = I Oyz = I Oxz = 0 Nous avons un solide plan : z = 0 alors I Oxz = I Oyz = 0 et

aussi : I Oxx + I Oyy = I Ozz .

Nous avons aussi : I ( S1 ) O = I ( S 2 ) O donc I ( S ) O = 2 I ( S1 ) O


Calculons le tenseur d’inertie du panneau (S1) en G1 :
a/2
⎡ y3 ⎤
b/2 a/2
ma 2
I G1xx = ∫ ( y + z )dm = ∫ y dm = ∫ y σ .dxdy = σ ∫ dx ∫ y dy = σb.⎢ ⎥
2 2 2 2
= 2

S1 S1 S1 −b / 2 − a / 2 ⎣ 3 ⎦ −a / 2 12
b/2
b/2
⎡ x3 ⎤ a/2
mb 2
I G1 yy = ∫ ( x + z )dm = ∫ x dm = ∫ x σ .dxdy = σ ∫ x dx ∫ dy = σa.⎢ ⎥
2 2 2 2 2
=
S1 S1 S1 −b / 2 −a / 2 ⎣ 3 ⎦ −b / 2 12

m( a 2 + b 2 )
I G1zz = ∫ ( x + y )dm = I G1xx + I G1 yy
2 2
=
S1
12

Les plans ( xG1 z ) et ( yG1 z sont des plans de symétrie, alors tous les produit d’inertie sont
nuls : I G1xy = I G1xz = I G1 yz = 0 ; on obtient ainsi :

⎡ ma 2 ⎤ ⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 12 ⎥ ⎢ 12 ⎥
mb 2 ⎥ mb 2 ⎥
I ( S 1 ) G1 =⎢ 0 0 et I (S 2 ) G 2 =⎢ 0 0
⎢ 12 ⎥ ⎢ 12 ⎥
⎢ m( a 2 + b 2 ) ⎥ ⎢ m( a 2 + b 2 ) ⎥
⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥
⎣ 12 ⎦ ⎣ 12 ⎦

b b
Les coordonnées du point G1 sont (c + , 0, 0) et celles de G2 (−c − , 0, 0) .
2 2

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En appliquant le théorème de Huygens comme précédemment nous obtenons les tenseurs


d’inertie de S1 et S2 au point O.

⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 12 ⎥
mb 2 b ⎥
I ( S1 ) O = I ( S 2 ) O = ⎢ 0 + m (c + ) 2 0
⎢ 12 2 ⎥
⎢ m( a 2 + b 2 ) b 2⎥
⎢ 0 0 + m(c + ) ⎥
⎣ 12 2 ⎦

Le moment d’inertie du solide est donné par : I ( S ) O = I ( S1 ) O + I ( S 2 ) O = 2 I ( S1 ) O

⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 6 ⎥ ⎡A 0 0 ⎤
mb 2 b ⎥ = ⎢0 B 0 ⎥
I (S ) O = ⎢ 0 + 2 m(c + ) 2 0
⎢ 6 2 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ m( a + b )
2 2
b ⎥ ⎢
⎣ 0 D ⎦⎥
⎢ 0 0 + 2 m( c + ) 2 ⎥
⎣ 6 2 ⎦

b) Moment d’inertie par rapport à l’axe (Δ ) passant par les points O (0, 0, 0) et A(c, c/2, 0)


Soit u le vecteur unitaire porté par (Δ ) , il s’écrit :

−−→ → →
→ OA c i + (a / 2) j c → (a / 2) → → →
u= = = i+ j = cos α i + sin α j
OA c 2 + (a / 2) 2 c 2 + (a / 2) 2 c 2 + (a / 2) 2

Le moment d’inertie par rapport à la droite (Δ ) est défini par :

⎡ A 0 0 ⎤⎛ cos α ⎞ ⎛ cos α ⎞
→ →
⎢ ⎥ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
I Δ = u .I O ( S ). u = (cos α , sin α , 0)⎢ 0 B 0 ⎥⎜ sin α ⎟ = ( A cos α , B sin α ,0)⎜ sin α ⎟
T

⎢⎣ 0 0 D ⎥⎦⎜⎝ 0 ⎟⎠ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠

ma 2 ⎡ ma 2 b ⎤
I Δ = A cos 2 α + B sin 2 α = cos 2 α + ⎢ + 2m(c + ) 2 ⎥ sin 2 α
6 ⎣ 6 2 ⎦

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Exercice 15 :
Une pièce mécanique homogène est constituée d’un cylindre creux (S1) de masse m1 , d’axe
Oy, et soudé à sa base à un parallélépipède (S2) de masse m2 tel que représenté sur la figure
ci-dessous. Déterminer :
1. Le tenseur d’inertie de la surface cylindrique au point O ;
2. Le tenseur d’inertie du système I O (S ) au point O ;

3. Le moment d’inertie du système par rapport à la droite ( Δ ) faisant un angle de 30° dans le
sens positif avec l’axe Ox et passant par O ;
4. Le produit d’inertie du système par rapport aux droites (Δ ) et (Δ ' ) appartenant au plan
(xOz) tel que Δ' ⊥ Δ .

y
R z
dl = Rdθ
h
Δ
o 30° O
R x
Δ' x
c
b z
a

Solution :
1. Tenseur d’inertie de la surface cylindrique (S1) au point O
Nous avons un solide ayant un axe de révolution (Oy) alors : I xx ( S1 ) = I zz ( S1 ) , nous pouvons
aussi voir que les axes (Ox) et (Oz) jouent le même rôle.
Les plans (xOy) et (zOy) sont des plans de symétrie d’où : I xy ( S1 ) = I xz ( S1 ) = I yz ( S1 ) = 0

On choisi un petit élément de surface : dm1 = σ .Rdϕ .dy avec 0 ≤ ϕ ≤ 2π et 0 ≤ y ≤ h

ayant pour coordonnées : ( R cos θ , y , R sin θ ) tel que : x 2 + z 2 = R 2


2π h
Masse du cylindre : m1 = ∫ dm1 = ∫ σ .Rdθ .dy = σR ∫ dθ .∫ dy = σ .2πR.h
S S 0 0

Nous avons alors :


2π h
I yy ( S1 ) = ∫ ( x + z )dm1 = ∫ R σRdθdy = σR
2 2 2 3
∫ dθ ∫ dy = σR .2π .h = σ .2πRh. R
3 2
= m1 R 2
S S 0 0

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Or : I xx ( S1 ) = I zz ( S1 ) alors : I xx ( S1 ) + I zz ( S1 ) = 2 I xx ( S1 ) = ∫ ( y 2 + z 2 )dm1 + ∫ ( x 2 + y 2 )dm1


S S

2 I xx ( S1 ) = ∫ ( x 2 + z 2 )dm1 + ∫ 2 y 2 dm1 ⇔ 2 I xx ( S1 ) = I yy ( S1 ) + ∫ 2 y 2 dm1


S S S


I yy ( S1 ) I yy ( S1 ) I yy ( S1 ) h
I xx ( S1 ) = + ∫ y 2 dm1 = + ∫ y 2σ .Rdθ .dy = + σR ∫ .dθ ∫ y 2 dy
2 S
2 S
2 0 0

m1 R 2 m1 h 2
I xx ( S1 ) = +
2 3

⎡ m1 R 2 m1 h 2 ⎤
⎢ + 0 0 ⎥
⎢ 2 3 ⎥
I O ( S1 ) = ⎢ 0 m1 R 2 0 ⎥
⎢ m1 R 2 m1 h 2 ⎥
⎢ +
3 ⎥⎦
0 0
⎣ 2

2. Tenseur d’inertie du système I O ( S ) au point O ;

I O ( S ) = I O ( S1 ) + I O ( S 2 )

Calculons le moment d’inertie du parallélépipède : I O ( S 2 )


Les plans (xOy) et (yOz) sont aussi des plans de symétrie alors tous les produits d’inertie
sont nuls : I xy ( S 2 ) = I xz ( S 2 ) = I yz ( S 2 ) = 0

On choisi un élément de masse tel que :


a a c c
dm2 = ρdxdydz avec − ≤ x ≤ ; − b ≤ y ≤ 0; − ≤ z ≤
2 2 2 2
a/2 0 c/2
La masse su solide ( S 2 ) est : m2 = ∫ ρdm = ρ ∫ dx ∫ dy ∫ dz = ρ abc
S2 −a / 2 −b −c / 2

Comme les coordonnées sont indépendantes, nous allons calculer séparément les intégrales :

a/2 c/2
0
a3 m a2
∫ x dm2 = ρ ∫ x dx ∫ dy ∫ dz = ρ bc = 2
2 2

−a / 2 −b −c / 2
12 12

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a/2 c/2
0
b3 m2 b 2
∫ y dm2 = ρ −a∫/ dx ∫ y dy −c∫/ 2dz = ρa 3 c = 3
2 2

2 −b

a/2 c/2
c 3 m2 c 2
0

∫ z dm2 = ρ ∫ dx ∫ dy ∫ z dz = ρab =
2 2

−a / 2 −b −c / 2
12 12

Nous avons ainsi :


m2b 2 m2c 2 ⎛ b2 c2 ⎞
I xx ( S 2 ) = ∫ ( y 2 + z 2 )dm2 = + = m2 ⎜⎜ + ⎟⎟
S2 3 12 ⎝ 3 12 ⎠

m2 a 2 m2 c 2 ⎛ a2 + c2 ⎞
I yy ( S 2 ) = ∫ ( x 2 + z 2 )dm2 = + = m2 ⎜⎜ ⎟⎟
S2
12 12 ⎝ 12 ⎠

m2 a 2 m2 b 2 ⎛ b2 a2 ⎞
I zz ( S 2 ) = ∫ ( x + y )dm2 =
2 2
+ = m2 ⎜⎜ + ⎟⎟
S2
12 3 ⎝ 3 12 ⎠

⎡ ⎛ b2 c2 ⎞ ⎤
⎢m2 ⎜⎜ + ⎟⎟ 0 0 ⎥
⎢ ⎝ 3 12 ⎠ ⎥
⎢ ⎛ a2 + c2 ⎞ ⎥
I O ( S1 ) = ⎢ 0 m2 ⎜⎜ ⎟⎟ 0 ⎥
⎢ ⎝ 12 ⎠ ⎥
⎢ ⎛ b 2 a 2 ⎞⎥
⎢ 0 0 m2 ⎜⎜ + ⎟⎟⎥
⎢⎣ ⎝ 3 12 ⎠⎥⎦

Le tenseur d’inertie du système est donné par : I xy ( S1 ) = I xz ( S1 ) = I yz ( S1 ) = 0

⎡ ⎛ R2 h2 ⎞ ⎛ b2 c2 ⎞ ⎤
m
⎢ 1⎜⎜ + ⎟
⎟ + m ⎜ + ⎟⎟
2⎜ 0 0 ⎥
⎢ ⎝ 2 3 ⎠ ⎝ 3 12 ⎠ ⎥
⎢ ⎛ a2 + c2 ⎞ ⎥
I O ( S ) = ⎢0 m1 R 2 + m2 ⎜⎜ ⎟⎟ 0 ⎥
⎢ ⎝ 12 ⎠ ⎥
⎢ ⎛ R2 h2 ⎞ ⎛ b2 a2 ⎞ ⎥
⎢ 0 0 ⎜
m1 ⎜ ⎟
+ ⎟ + m2 ⎜⎜ + ⎟⎟ ⎥
⎣ ⎝ 2 3 ⎠ ⎝ 3 12 ⎠ ⎦

⎡A 0 0⎤
On pose : I O ( S ) = ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥ .
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦

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3. Moment d’inertie du système par rapport à la droite (Δ )


→ → → → →
Soit n le vecteur unitaire porté par l’axe (Δ ) , il s’écrira : n = cos α i + 0. j − sin α k

⎧ cosα →

⎪ →
n⎨ 0 Le moment d’inertie par rapport à (Δ ) est donné par : I Δ = n T .I 0 ( S ). n
⎪− sin α

Nous avons ainsi :
⎡ A 0 0 ⎤⎛ cos α ⎞ ⎛ cos α ⎞
⎢ ⎥ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
I Δ = (cos α ,0,− sin α ) ⎢ 0 B 0 ⎥⎜ 0 ⎟ = ( A cos α ,0,−C sin α )⎜ 0 ⎟
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦⎜⎝ − sin α ⎟⎠ ⎜ − sin α ⎟
⎝ ⎠
3 A C
I Δ = A cos 2 α + C sin 2 α ; IΔ = + et en remplaçant A et C nous obtenons :
4 4

3 ⎡ ⎛ R2 h2 ⎞ ⎛ b 2 c 2 ⎞⎤ 1 ⎡ ⎛ R 2 h 2 ⎞ ⎛ b 2 a 2 ⎞⎤
I Δ = ⎢m1 ⎜⎜ + ⎟⎟ + m2 ⎜⎜ + ⎟⎟⎥ + ⎢m1 ⎜⎜ + ⎟⎟ + m 2 ⎜⎜ + ⎟⎟⎥
4⎣ ⎝ 2 3 ⎠ ⎝ 3 12 ⎠⎦ 4 ⎣ ⎝ 2 3 ⎠ ⎝ 3 12 ⎠⎦

4. Produit d’inertie par rapport aux droites (Δ ) et (Δ ' )


→ →
n est le vecteur unitaire porté par l’axe (Δ ) : n ( cos α, 0, − sin α)
→ →
t est le vecteur unitaire porté par l’axe (Δ ' ) : t ( sin α, 0, cos α)
Le produit d’inertie par rapport aux droites (Δ ) et (Δ ' ) est donné par la relation:
→ →
I ΔΔ ' = − t T .I O ( S ). n

⎡ A 0 0 ⎤⎛ cos α ⎞ ⎛ cos α ⎞
⎢ ⎥ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
I ΔΔ ' = −(sin α ,0, cos α ) ⎢ 0 B 0 ⎥⎜ 0 ⎟ = −( A sin α ,0,−C cos α )⎜ 0 ⎟
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦⎜⎝ − sin α ⎟⎠ ⎜ − sin α ⎟
⎝ ⎠

3
I ΔΔ = − A sin α cos α + C cos α sin α = (C − A)
4

3 ⎡ ⎛ R2 h2 ⎞ ⎛ b2 a2 ⎞ ⎛ R2 h2 ⎞ ⎛ b 2 c 2 ⎞⎤
I ΔΔ ' = ⎢m1 ⎜⎜ + ⎟⎟ + m2 ⎜⎜ + ⎟⎟ − m1 ⎜⎜ + ⎟⎟ − m 2 ⎜⎜ + ⎟⎟⎥
4 ⎣ ⎝ 2 3 ⎠ ⎝ 3 12 ⎠ ⎝ 2 3 ⎠ ⎝ 3 12 ⎠⎦

3 a2 − c2
I ΔΔ ' = m 2 .
4 12

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Exercice 16 :
Déterminer le tenseur d’inertie en O, sommet d’un cône plein et homogène d’axe de
révolution Oz, de hauteur h et dont le cercle de base a un rayon R, comme indiqué sur la
figure ci-dessous. →
z
R A R
B
r
dv = 2πrdr dz dz C D
h
z

y o

Solution : x

Cône : Deux plans de symétrie (xoz) et (yoz) ⇒ I xy = I xz = I yz = 0

Les axes ox et oy jouent le même rôle : I xx = I yy

Nous avons : x 2 + y 2 = r 2 et l’élément de masse est égal à : dm = ρdv = ρ 2πrdrdz


CD OC r z R
Dans les triangles OAB et OCD , nous avons = ⇔ = ⇒r= z
AB OA R h h
R
0<r< z et 0 < z < h
h
R
z
h h h
R4 R2
I zz = ∫ ( x + y )dm = ∫ r .ρ 2πrdr.dz = ρ 2π ∫ ( ∫ r dr )dz = ρ 2π 4 ∫ z 4 dz = ρπR 2 h.
2 2 2 3

S S 0 0 4h 0 10

1
or nous avons la masse d’un cône est donnée par : m = ρπR 2 h alors ρπR 2 h = 3m
3
3
d’où : I zz = mR 2
10

Comme I xx = I yy , nous pouvons aussi écrire :

2 I xx = I xx + I yy = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm + ∫ ( x 2 + z 2 ) dm = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm + 2 ∫ z 2 dm
S1 S1 S1 S1

I zz 3
2 I xx = I zz + 2 ∫ z 2 dm ⇒ I xx = + ∫ z 2 dm = mR 2 + ∫ z 2 ρ 2πrdr .dz
S1
2 S1 20 S1

165
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R
z
h h h
3 3 R2 4 3 R 2 h5
mR 2 + ρ 2π ∫ ( ∫0 h 2 ∫0
I xx = rdr )dz = mR 2
+ ρπ z dz = mR 2
+ ρπ
20 0
20 20 h2 5

3 h2 3 3 3 mR 2
I xx = mR 2 + ρπR 2 h. = mR 2 + mh 2 = ( + mh 2 )
20 5 20 5 5 4

⎡3 3 2 ⎤
⎢ 20 mR + 5 mh
2
0 0 ⎥
⎢ 3 3 ⎥
I 0 (S ) = ⎢ 0 mR 2 + mh 2 0 ⎥
⎢ 20 5 ⎥
⎢ 3 2⎥
⎢⎣ 0 0 mR ⎥
10 ⎦

Exercice 17 :
Soit une plaque carrée homogène de côté a , de masse m dans un repère orthonormé
R (O, x, y, z ) . Le centre de masse de la plaque est en O, avec l’axe Ox perpendiculaire à la
plaque.
1. Déterminer la matrice d’inertie de la plaque au point O ;
2. A l’aide de plaques identiques, on construit une boîte cubique vide de masse M. On
désigne le centre de masse de cette boîte par le point O2 , qui est aussi le centre du repère
R(O2 , x2 , y 2 , z 2 )
a) Donner les coordonnées des centres de masses de chaque face de la boîte par rapport au
repère R(O2 , x2 , y 2 , z 2 ) ;

b) Déterminer la matrice d’inertie de la boîte dans le repère R(O2 , x2 , y 2 , z 2 ) ;

c) Le repère R(O2 , x2 , y 2 , z 2 ) est-il un repère principal d’inertie ?


d) Calculer le moment d’inertie de la boîte par rapport un axe passant par O2 et F.

z z2
E F
dm = σ .dydz
A B
a o O2
y
y2
H G
x a x2
D C

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Solution :
La plaque est un solide plan de masse m = σ a 2 dont l’axe Ox est l’axe perpendiculaire à
celle-ci alors : I xx = I yy + I zz

Les axes Oy et Oz jouent le même rôle d’où : I yy = I zz

Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie : I xy = I xz = I yz = 0

On choisi un élément de masse dm = σdydz de coordonnées (0 , y , z) tel que :


a a a a
− ≤y≤ ; − ≤z≤ On aura ainsi :
2 2 2 2

a/2 a/2
σ .a 4 ma 2
I yy = ∫ ( x 2 + z 2 )dm = ∫ z 2 dm = ∫ z 2σ .dydz = σ ∫ dy. ∫ z dz =
2
=
S S S −a / 2 −a / 2
12 12
a/2 a/2
σ .a 4 ma 2
I zz = ∫ ( x 2 + y 2 )dm = ∫ y 2 dm = ∫ y 2σ .dydz = σ ∫ y dy. ∫ dz =
22
=
S S S −a / 2 −a / 2
12 12

ma 2
I xx = I yy + I zz = 2 I yy =
6
⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 6 ⎥
ma 2
Le tenseur d’inertie de la plaque en son centre O est : I O ( S ) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 12 ⎥
⎢ ma 2 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 12 ⎦

2.a. Coordonnées des centres d’inertie de chaque plaque formant la boite :


La boite est composée de six plaques identiques symétriques deux à deux par rapport au
repère R(O2 , x2 , y 2 , z 2 ) , O2 est aussi le centre d’inertie de la boite.
Les centres d’inertie des plaques ont pour coordonnées :
⎛a ⎞ ⎛ a ⎞
( ABCD ) : ⎜ , 0, 0 ⎟ ; ( EFGH ) : ⎜ − , 0, 0 ⎟
⎝2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
⎛ a⎞ ⎛ a⎞
( AEFB ) : ⎜ 0, 0, ⎟ ; ( DHGC ) : ⎜ 0, 0, − ⎟
⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠

⎛ a ⎞ ⎛ a ⎞
( BFGH ) : ⎜ 0, , 0 ⎟ ; ( AEHD ) : ⎜ 0, − , 0 ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠

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2.b. Matrice d’inertie de la boîte dans le repère R(O2 , x2 , y 2 , z 2 ) ;


Comme la boîte est cubique, alors tous les plans sont des plans de symétrie et tous les axes
jouent le même rôle. Nous aurons une matrice diagonale dont les éléments sont tous égaux.
On va procéder en cherchant les matrices d’inertie des plaques deux à deux.
Les plaques (ABCD) et (EFGH) ont les mêmes matrices d’inertie en leur centre d’inertie :
⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 6 ⎥
ma 2
I G ( ABCD) = I G ( EFGH ) = ⎢ 0 0 ⎥ , en utilisant le théorème de Huygens on
⎢ 12 ⎥
⎢ ma 2 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 12 ⎦

déduit leurs tenseurs d’inertie au point O2 .

⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 6 2

⎢ ma 2 ⎛a⎞ ⎥
I O 2 ( ABCD) = I O 2 ( EFGH ) = ⎢ 0 + m⎜ ⎟ 0 ⎥
12 ⎝2⎠
⎢ 2⎥
⎢ ma 2 ⎛a⎞ ⎥
⎢ 0 0 + m⎜ ⎟ ⎥
⎣ 12 ⎝2⎠ ⎦
⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 6 ⎥
ma 2
I O 2 ( ABCD) = I O 2 ( EFGH ) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 2 ⎥
ma
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 3 ⎦
on déduit facilement par rotation des axes :
⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
ma 2
I O 2 ( BFGC ) = I O 2 ( AEHD) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 6 ⎥
⎢ 2 ⎥
ma
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 3 ⎦

⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
ma 2
I O 2 ( AEFB) = I O 2 ( DHGC ) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ ma 2 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 6 ⎦

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I O 2 (boite) = 2 I O 2 ( ABCD) + 2 I O 2 ( BFGC ) + 2 I O 2 ( AEFB)

⎡ ma 2 ⎤ ⎡ ma 2 ⎤ ⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 6 ⎥ ⎢ 3 ⎥ ⎢ 3 ⎥
ma 2 ma 2 ma 2
I O 2 (boite) = 2 ⎢ 0 0 ⎥ + 2⎢ 0 0 ⎥ + 2⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥ ⎢ 6 ⎥ ⎢ 3 ⎥
⎢ 2 ⎥ ⎢ 2 ⎥ ⎢ 2 ⎥
ma ma ma
⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥
⎣ 3 ⎦ ⎣ 3 ⎦ ⎣ 6 ⎦

⎡ 5ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
5ma 2
I O 2 (boite) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ ma 2 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 3 ⎦

M
La masse de la boite est donnée par : M = 6m ⇒ m= la matrice s’écrirait :
6
⎡ 5Ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 18 ⎥
5Ma 2
I O 2 (boite) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 18 ⎥
⎢ 2 ⎥
Ma
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 18 ⎦

2.c. Le repère R(O2 , x 2 , y 2 , z 2 ) est-il un repère principal d’inertie ?


comme tous les plans de ce repère sont des plans de symétrie et que tous les axes ont le même
rôle alors le repère R(O2 , x2 , y 2 , z 2 ) est un repère principal d’inertie. La matrice étant
diagonale nous pouvons facilement le vérifier avec tous les axes.

En effet nous avons : I O 2 (boite ). x 2 = I xx (boite ) de même pour les deux autres axes.
2.d. Moment d’inertie de la boîte par rapport à un axe Δ passant par O2 et F.
⎛ − a / 2⎞

− −→ ⎟ →
Nous avons : O2 F ⎜ a / 2 ⎟ , soit u le vecteur unitaire porté par cet axe, il s’écrira :
⎜ a/2 ⎟
⎝ ⎠
−− →
→ O F 1 → → →
u= 2 = (− i + j + k )
O2 F 3

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Le moment d’inertie de la boîte par rapport à un axe passant par O2 et F est donné par la
→ →
relation : I Δ = u T .I O 2 (boite). u

⎡ 5Ma 2 ⎤⎡ 1 ⎤
⎢ 0 0 ⎥ ⎢− ⎥
⎢ 18 ⎥⎢ 3 ⎥
⎛ 1 1 1 ⎞⎢ 5Ma 2 ⎥ ⎢ 1 ⎥ 5Ma 2
I Δ = ⎜⎜ − , , ⎟⎟ 0 0 =
⎝ 3 3 3 ⎠⎢ 18 ⎥⎢ 3 ⎥ 18
⎢ Ma 2 ⎥ ⎢ 1 ⎥
⎢ 0 0 ⎥⎢ ⎥
⎣ 18 ⎦ ⎣ 3 ⎦

5Ma 2
IΔ = L’axe O2 F est aussi un axe principal d’inertie.
18

Exercice 18 :
Pour mesurer la vitesse du vent, on construit un anémomètre à l’aide de quatre demi sphères
creuses (S1) , (S2) , (S3) , (S4) de même masse m et de rayon R, liées entre elles par des
tiges de masses négligeables, comme représenté sur la figure. La distance des centres des
demi sphères au point O est égale à b.
Déterminer le tenseur d’inertie de l’ensemble par rapport au point O.
y
y
G2 O2 y

b b
o O3 O G1
x G3 O1 x
b b
R R
O4 G
3

Solution :
(O1) , (O2) , (O3) , (O4) : sont les centres des demi sphères
(G1) , (G2) , (G3) , (G4) : sont les centres d’inertie des demi sphères
OO1 = OO2 = OO3 = OO4 = b
Les centres d’inertie des demi sphères sont connus par rapport à leurs centres respectifs :
R
O1G1 = O2 G 2 = O3 G3 = O4 G4 = (déjà calculé dans l’exercice 01.)
2

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Pour résoudre cet exercice nous calculerons les tenseurs d’inertie de chaque demi sphère en
son centre Oi puis on le calculera en son centre d’inertie Gi par le théorème de Hugens. On
passera ensuite de chaque centre d’inertie au point O en appliquant encore une fois le
théorème de Huygens.
1. Moment d’inertie de la sphère (S1) en O1
Nous avons : ( xO1 y) et ( zO1 y ) des plans de symétrie alors : I O1xy = I O1 xz = I O1 yz = 0

Les axes O1 x et O1 z jouent le même rôle donc : I O1 xx = I O1 zz

Le moment d’inertie d’une demi sphère creuse a été déjà calcule dans les exercice précédents.
On choit un élément de surface : tel que dm = σds = σR 2 dψ cosθdθ avec : 0 ≤ ψ ≤ 2π et
π
0 ≤θ ≤ . Nous avons aussi : x 2 + y 2 + z 2 = R 2 ;
2
Calculons : I O1 xx

On peut écrire : I O1xx + I O1zz = ∫ ( y 2 + z 2 )dm + ∫ ( x 2 + y 2 )dm


S1 S1

2 I O1xx = ∫ ( x 2 + y 2 + z 2 )dm + ∫ y 2 dm = ∫ R 2 dm + ∫ R 2 sin 2 θ .σR 2 dψ cosθdθ


S1 S1 S1 S1

π /2 2π
2 R 4mR 2
2
1
2 I O1xx = mR + σR ∫ sin θ .cd (sin θ ) ∫ dψ = mR + σR . .2π = mR + σ 2πR .
2 4 2 2 2
= 4

0 0
3 3 3

4mR 2 2
2 I O1xx = ⇒ I O1xx = mR 2 = I O1zz
3 3
Calcul de I O1 yy

I O1 yy = ∫ ( x 2 + z 2 )dm = ∫ ( x 2 + y 2 + z 2 )dm − ∫ y 2 dm = ∫ R 2 dm − ∫ R 2 sin 2 θ .σR 2 dψ cosθdθ


S1 S1 S1 S1 S1

π /2 2π
mR 2 2
I O1 yy = mR − σR ∫ sin θ .cd (sin θ ) ∫ dψ = mR − = mR 2
2 4 2 2

0 0
3 3

⎡2 ⎤
⎢ 3 mR
2
0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
Le tenseur d’inertie de (S1) en O1 est : I O1 ( S1 ) = ⎢ 0 mR 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 0 2 2⎥
⎢⎣ 0 mR ⎥
3 ⎦

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On déduit le tenseur d’inertie au point G1 dans le repère (O1 , x, y, z ) par le théorème de


R
Huygens : les coordonnées de G1 sont (0, , 0) dans ce repère.
2
( )
I O1 ( S1 ) = I G1 ( S1 ) + m d12
( )
⇒ I G1 ( S1 ) = I O1 ( S1 ) − m d12

⎡2 ⎛R⎞
2

⎢ mR 2
− m⎜ ⎟ 0 0 ⎥
⎢3 ⎝2⎠ ⎥
I G1 ( S1 ) = ⎢⎢ 0
2
mR 2 − 0 0 ⎥
3 ⎥
⎢ 2⎥
2 ⎛R⎞
⎢ 0 0 mR 2 − m⎜ ⎟ ⎥
⎢⎣ 3 ⎝ 2 ⎠ ⎥⎦
Le tenseur d’inertie au point O dans le repère (O, x, y, z ) se déduit aussi par le théorème de
R
Huygens : les coordonnées de G1 sont (b, , 0) dans ce repère.
2
( )
I O ( S1 ) = I G1 ( S1 ) + m D12

⎡2 2 2 ⎤
⎛ R ⎞ ⎛
⎢ mR − m⎜ ⎟ + m⎜ ⎟R ⎞ R ⎥
2
− mb 0
⎢3 ⎝2⎠ ⎝2⎠ 2 ⎥
⎢ R 2 ⎥
I O ( S1 ) = ⎢ − mb mR 2 − 0 + mb 2 0 ⎥
⎢ 2 3 ⎥
⎢ 2 ⎛R⎞
2
⎛ 2 ⎛ R ⎞2 ⎞ ⎥
⎢ 0 0 mR − m⎜ ⎟ + m⎜ b + ⎜ ⎟ ⎟
2

3 ⎝2⎠ ⎜ ⎝ 2 ⎠ ⎟⎠
⎣ ⎝ ⎦
⎡2 R ⎤
⎢ 3 mR
2
− mb 0 ⎥
2
⎢ R 2 ⎥
I O ( S1 ) = ⎢− mb mR 2 + mb 2 0 ⎥
⎢ 2 3 ⎥
⎢ 0 2 2⎥
⎢⎣ 0 mR + mb ⎥
2

3 ⎦
Le moment d’inertie de ( S 3 ) se déduit facilement à partir de celui de ( S1 ) . Les coordonnées

R
de G3 sont (−b, − , 0) dans le repère (O, x, y, z ) , nous avons donc : I O ( S1 ) = I O ( S 3 )
2
De la même manière pour les demi sphères ( S 2 ) et ( S 4 ) , nous avons :

⎡2 ⎤
⎢ 3 mR
2
0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
Le tenseur d’inertie de (S2) en O2 est : I O2 ( S 2 ) = ⎢ 0 mR 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 0 2 2⎥
⎢⎣ 0 mR ⎥
3 ⎦

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On déduit le tenseur d’inertie au point G2 dans le repère (O2 , x, y, z ) par le théorème de


R
Huygens : les coordonnées de G2 sont ( − 0, , 0) dans ce repère.
2
( )
I O2 ( S 2 ) = I G2 ( S 2 ) + m d 22 ( )
⇒ I G2 ( S 2 ) = I O2 ( S 2 ) − m d 22

⎡2 ⎤
⎢ mR − 0 ⎥
2
0 0
⎢3 2

⎢ 2 ⎛R⎞ ⎥
I G2 ( S 2 ) = ⎢ 0 mR 2 − m⎜ ⎟ 0 ⎥
3 ⎝2⎠
⎢ 2⎥
⎢ 2 ⎛R⎞ ⎥
⎢ 0 0 mR − m⎜ ⎟ ⎥
2

⎣ 3 ⎝2⎠ ⎦
Le tenseur d’inertie au point O dans le repère (O, x, y, z ) se déduit aussi par le théorème de
R
Huygens : les coordonnées de G2 sont (− , b, 0) dans ce repère.
2
( )
I O ( S 2 ) = I G2 ( S 2 ) + m D 2
2

⎡ ⎤
⎢ 2 mR 2 − 0 + mb 2 R2 ⎥
mb 0
⎢3 2 ⎥
⎢ R 2 ⎛R⎞
2
⎛R⎞
2 ⎥
I O (S 2 ) = ⎢ mb mR − m⎜ ⎟ + m⎜ ⎟
2
0 ⎥
⎢ 2 3 ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎥
⎢ 2 ⎛R⎞
2
⎛ ⎛R⎞ ⎞
2 ⎥
⎢ 0 0 mR 2 − m⎜ ⎟ + m⎜ b 2 + ⎜ ⎟ ⎟ ⎥
⎢⎣ 3 ⎝2⎠ ⎜
⎝ ⎝ 2 ⎠ ⎟⎠ ⎥⎦

⎡2 R ⎤
⎢ 3 mR + mb mb
2 2
0 ⎥
2
⎢ R 2 ⎥
I O (S 2 ) = ⎢ mb mR 2 0 ⎥
⎢ 2 3 ⎥
⎢ 2 2⎥
⎢⎣ 0 0 mR + mb ⎥
2

3 ⎦

Le moment d’inertie de ( S 4 ) se déduit facilement à partir de celui de ( S 2 ) . Les coordonnées


R
de G3 sont ( , − b , 0) dans le repère (O, x, y, z ) , nous avons donc : I O ( S 2 ) = I O ( S 4 )
2

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Le tenseur d’inertie du système au point O est donné par :


I O ( S ) = 2 I O ( S1 ) + 2 I O ( S 2 )

⎡2 R ⎤ ⎡2 R ⎤
⎢ 3 mR − mb ⎢ 3 mR + mb mb
2 2 2
0 ⎥ 0 ⎥
2 2
⎢ R 2 ⎥ ⎢ R 2 ⎥
I O ( S ) = 2 ⎢− mb mR 2 + mb 2 0 ⎥ + 2⎢ mb mR 2 0 ⎥
⎢ 2 3 ⎥ ⎢ 2 3 ⎥
⎢ 0 2 2⎥ ⎢ 2 2⎥
⎢⎣ 0 mR + mb ⎥
2
⎢⎣ 0 0 mR + mb ⎥
2

3 ⎦ 3 ⎦

⎡8 ⎤
⎢ 3 mR + 2mb
2 2
0 0 ⎥
⎢ 8 ⎥
I O (S ) = ⎢ 0 mR 2 + 2mb 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 8 2⎥
⎢⎣ 0 0 mR + 4mb ⎥
2

3 ⎦

Exercice 19 :
Un solide homogène de densité ρ , de forme paraboloïde, est engendré par la rotation d’une
surface parabolique autour de l’axe oz . L’équation de la parabole limitant cette surface est
h 2
donnée par : z = y
R2
1
1. Montrer que la masse du solide est : M = ρπR 2 h ;
2
2. Déterminer le tenseur d’inertie du solide au point O ;
3. Calculer le moment d’inertie en G suivant l’axe Gx : I Gx

z z
R R

G G
y y
h y h
dz
x x z
o o
y y
x x

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Solution :
1. Masse du solide
On considère un élément de volume : dv = s.dz = πy 2 dz
La masse du solide est égale à :
h
R2 R2 h2 1
M = ρ ∫ dv = ρ ∫ πy 2 dz = ρπ ∫ zdz = ρπ . = ρπR 2 h
S S 0
h h 2 2

2. Tenseur d’inertie du solide au point O ;


Le solide a un axe de révolution (Oz) donc les axes (Ox) et (Oy) jouent le même rôle, nous
avons ainsi : I Oxx = I Oyy
h h
R2 R2 R2
I Oxx = ∫ ( y 2 + z 2 )dm = ∫ ( z + z 2 ) ρ .πy 2 dz = ∫ ( z + z 2 ) ρ .π zdz
S 0
h 0
h h

⎡h R4 2 h
R2 3 ⎤ ⎡ R 4 h3 R 2 h4 ⎤ 2 ⎡R
2
h2 ⎤
I Oxx = ρπ ⎢ ∫ z dz + ∫ z dz ⎥ = ρπ ⎢ 2 + ⎥ = ρπ R h ⎢ + ⎥
⎣0 h 0
h ⎦ ⎣h 3 h 4⎦ ⎣ 3 4⎦

⎡ R2 h2 ⎤ M
I Oxx = 2M ⎢ + ⎥= 4 R 2 + 3h 2 ( )
⎣ 3 4⎦ 6

I Ozz = ∫ ( x 2 + y 2 )dm = ∫ ( x 2 + y 2 + z 2 − z 2 )dm = ∫ ( x 2 + z 2 )dm + ∫ y 2 dm − ∫ z 2 dm


S S S S S

R4 2 R2 3
I Ozz = I Oyy + ∫ y 2 ρπy 2 dz − ∫ z 2 ρπy 2 dz = I Oyy + ρπ ∫ z dz − ρπ ∫S h z dz
S S S h2

R 4 h3 R2 h4 2 ⎡R h⎤ ⎡ R2 h⎤
2
I Ozz = I Oyy + ρπ . − ρπ . = I Oyy + ρπR h ⎢ − ⎥ = I Oyy + 2 M ⎢ − ⎥
h2 3 h 4 ⎣ 3 4⎦ ⎣ 3 4⎦

I Ozz = I Oyy +
M
6
(4 R 2 − 3h 2 ) =
M
6
(4 R 2 + 3h 2 ) +
M
6
(4 R 2 − 3h 2 ) = MR 2
4
3

⎢ 6 (4 R + 3h )
⎡M 2 2 ⎤
0 0 ⎥
⎢ ⎥
Le tenseur d’inertie s’écrit : I O ( S ) = ⎢ 0
M
(4 R 2 + 3h 2 ) 0 ⎥
⎢ 6 ⎥
⎢ 4 2⎥
⎢⎣ 0 0 MR ⎥
3 ⎦

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3. Calcul du moment d’inertie en G suivant l’axe Gx : I Gxx

Nous utiliserons le théorème de Huygens pour passer du point O au point G.


( )
I Oxx = I Gxx + M d 2 ⇒ ( )
I Gxx = I Oxx − M d 2

Déterminons d’abord les coordonnées du centre d’inertie G :


L’axe (Oz) étant un axe de révolution alors le centre d’inertie se trouve sur cet axe d’où :

1
M ∫S
xG = y G = 0 et z G = zdm

1 ρπ R 2 2 h
ρπ R 2 h 3 2 ρπ R 2 h 3 2
M ∫S M h ∫0
zG = z ρπy 2
dz = z dz = . = . = h
M h 3 ρπR 2 h h 3 3
2
zG = h
3

4 2 M ⎛ 2 h2 ⎞
on déduit : I Gxx = I Oxx − M (y + z ) =
2
G
2
G
M
6
2
(
2

9
)
4 R + 3h − M h = ⎜ 4 R + ⎟⎟
6 ⎜⎝ 3 ⎠

M ⎛ 2 h2 ⎞
I Gxx = ⎜⎜ 4 R + ⎟⎟
6 ⎝ 3 ⎠

Exercice 20 :
On découpe une plaque carré de côté a et de masse m dans un disque plein et homogène de
masse M et de rayon R, tel que représenté dans la figure
→ → →
1. Déterminer le tenseur d’inertie du disque par rapport au repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ;
→ → →
2. Déterminer le tenseur d’inertie de la plaque dans le repère R1 (O, x 1 , y 1 , z 1 ) puis dans le
→ → →
repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ;
→ → →
3. En déduire le tenseur d’inertie du système dans le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .
→ → →
y0 → y0 y1

x1
y1

oo → O →
a →
O x0 x0 O x1

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Solution :
→ → →
1. Tenseur d’inertie du disque plein dans le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 )

Déjà calculé à l’exercice 11.3

⎡ MR 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 4 ⎥ ⎡1 0 0 ⎤
MR 2 MR 2 ⎢
I O (disque) R = ⎢ 0 0 ⎥ = ⎢ 0 1 0⎥⎥
0 ⎢ 4 ⎥ 4
⎢ MR 2 ⎥ ⎢⎣0 0 2⎥⎦ R
⎢ 0 0 ⎥ 0

⎣ 2 ⎦R
0

→ → →
2. Tenseur d’inertie de la plaque dans le repère R1 (O, x 1 , y 1 , z 1 )

Les plan (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie alors tous les produits d’inertie sont nuls.
Les axes Ox et Oy jouent le même rôle : I xx ( plaque ) = I yy ( plaque )

Solide plan : z = 0 ⇒ I zz ( plaque ) = I xx ( plaque ) + I yy ( plaque ) = 2 I xx ( plaque )


a/2 a/2
a4 a 2 ma 2
I xx = ∫ y dm = ∫ y σdxdy = σ
2 2
∫ dx ∫ y dy = σ
2
= σa 2 =
S S −a / 2 −a / 2
12 12 12

ma 2
I yy = I xx et I zz =
6

⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 12 ⎥ ⎡1 0 0 ⎤
ma 2 ma 2
⎢0 1 0 ⎥
I O ( plaque) R = ⎢ 0 0 ⎥ =
1 ⎢ 12 ⎥ 12 ⎢ ⎥
⎢ ma 2 ⎥ ⎢
⎣ 0 0 2 ⎥⎦ R
⎢ 0 0 ⎥ 1

⎣ 6 ⎦R
1

→ → →
On détermine le tenseur d’inertie de la plaque dans le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) en utilisant la

matrice de passage du repère R1 vers le repère R0 .

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→ → → 2 → →
Nous avons : x1 = cos 45° x 0 + sin 45° y 0 = ( x0 + y 0 )
2

→ → → 2 → →
y1 = − sin 45° x 0 + cos 45° y 0 = (− x0 + y 0 )
2
→ →
z1 = z 0
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x1 ⎟ ⎛1 1 0 ⎞⎜ x0 ⎟
⎜→⎟ 2⎜ ⎟⎜ → ⎟
Sous forme matricielle nous aurons : ⎜ y1 ⎟ = ⎜−1 1 0 ⎟⎜ y 0 ⎟
2 ⎜0 0
⎜ ⎟ 2 ⎟⎠⎜⎜ z ⎟⎟
→ →
⎜ z1 ⎟ ⎝
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
0

La matrice de passage du repère R1 vers le repère R0 est donnée par :

⎛1 1 0 ⎞ ⎛1 −1 0 ⎞
2⎜ ⎟ 2⎜ ⎟
PR1→ R 0 = ⎜−1 1 0 ⎟ et PT
R1→ R 0 = ⎜1 1 0 ⎟
2 ⎜ 2 ⎜
⎝0 0 2 ⎟⎠ ⎝0 0 2 ⎟⎠

Le tenseur d’inertie de la plaque dans le repère R1 est calculé par :

I O ( plaque) R = PRT1→ R 0 . I O ( plaque) R . PR1→ R 0


0 1

⎛1 −1 0 ⎞ ⎡1 0 0 ⎤ ⎛1 1 0 ⎞
2⎜ ⎟ ma 2 ⎢0 1 0 ⎥ . 2 ⎜ − 1 1 ⎟
I O ( plaque) R = ⎜1 1 0 ⎟. ⎢ ⎥ ⎜ 0 ⎟
2 ⎜ 12 2 ⎜
2 ⎟⎠ 2 ⎟⎠
0
⎝0 0 ⎢⎣0 0 2⎥⎦ R ⎝0 0
1

⎛1 −1 0 ⎞⎛ 1 1 0 ⎞ ⎛ 2 0 0⎞
ma 2 ⎜ ⎟⎜ ⎟ ma 2 ⎜ ⎟
I O ( plaque) R = ⎜1 1 0 ⎟⎜ − 1 1 0 ⎟= ⎜ 0 2 0⎟
24 24 ⎜ ⎟
⎜0 0 2 ⎟⎠⎜⎝ 0 0 2 2 ⎟⎠
0
⎝ ⎝ 0 0 4 ⎠ R0
⎛1 0 0⎞
ma 2 ⎜ ⎟
= ⎜0 1 0⎟
12 ⎜ 0 0 2⎟
⎝ ⎠ R0

le résultat reste inchangé dans les deux repères.

178
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→ → →
3. Tenseur d’inertie du système dans le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .

I O ( Système) = I O (disque) − I O ( plaque)

⎡1 0 0 ⎤ ⎛1 0 0⎞ ⎡1 0 0⎤
MR 2 ⎢ ma 2 ⎜ ⎟ ⎛ MR 2 ma 2 ⎞⎢
I O ( Système) = 0 1 0⎥⎥ − ⎜ 0 1 0 ⎟ = ⎜⎜ − ⎟⎟ 0 1 0⎥
⎢ ⎢ ⎥
4
⎢⎣0 0 2⎥⎦ R
12 ⎜0 0 2⎟ ⎝ 4 12 ⎠ ⎢0 0 2 ⎥
0
⎝ ⎠ R0 ⎣ ⎦ R0

or nous avons : a 2 = R 2 + R 2 = 2 R 2 ⇒ a = R 2 en le remplaçant dans l’expression du


tenseur, nous obtenons :

⎡1 0 0 ⎤
⎛ MR 2 2mR 2 ⎞⎢
I O ( Système) = ⎜⎜ − ⎟⎟ 0 1 0⎥
⎢ ⎥
⎝ 4 12 ⎠ ⎢0 0 2 ⎥
⎣ ⎦ R0

⎡1 0 0 ⎤
I O ( Système) = (3M − 2m )R ⎢0 1 0⎥⎥
2⎢
1
12
⎢⎣0 0 2⎥⎦ R
0

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CHAPITRE V

CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

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CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

1. Définition
La cinématique est l’étude des mouvements dans l’espace et le temps indépendamment des
causes qui les a produit et des phénomènes qui les influencent. La position du point matériel P
est déterminée dans l’espace à chaque instant du mouvement.
Par rapport à la statique où à la géométrie des masses, traités dans les chapitres précédents, la
cinématique introduit un nouveau paramètre qui est le temps. Ce paramètre sert à fixer et à
repérer toutes les positions occupées par le point matériel, parmi toutes les positions qu’il a
occupé auparavant.
La notion de temps permet de rendre compte de la simultanéité de deux événements, de
l’ordre de leurs successions et de la durée de l’intervalle qui les sépare. Ceci nous amène à
travailler dans un repère où un observateur lié à ce repère, peut étudier le mouvement dans
l’espace et le temps.

2. Hypothèses fondamentales
Pour étudier le mouvement d’un point matériel P où plus généralement d’un système de
particules où de solides un observateur doit repérer leur position :
- dans l’espace ;
- dans le temps.
En cinématique classique, on suppose que :
- l’espace est Euclidien ( à trois dimensions) ;
- le temps est absolu (indépendant de l’observateur)

3. Les référentiels
Afin d’étudier complètement le mouvement cinématique, l’observateur doit définir :
- un repère d’espace, lié à l’observateur, avec une origine O et une base orthonormée
→ → → → → →
( i , j , k ) , le trièdre (O, i , j , k ) ainsi constitué défini complètement le repère d’espace ;
- un repère de temps (échelle de temps) par une origine et une unité de mesure. Dans le
système MKSA la seconde est l’unité de mesure du temps.

180
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Le repère d’espace et le repère de temps définissent à eux deux le repère <<espace temps>>
noté (R).
Dans ce repère, à un instant donné par l’horloge, →
z
la position d’un point P(t) est définie par ses
coordonnées , x(t) ; y(t) ; z(t) tel que : P(t) P(t+Δt)
−− → → → → o →
OP = x(t ) i + y (t ) j + z (t ) k y
La position du point P est connue de façon →
x
instantanée dans l’espace et dans le temps.

3.1. Trajectoires et vecteurs vitesses


→ → →
Soit P un point matériel repéré dans un référentiel R (O, i , j , k ) fixe. Sa position est donnée
→ −− → → → →
à chaque instant par le vecteur : r (t ) = OP(t ) = x(t ) i + y (t ) j + z (t ) k . On dit que le vecteur

⎧ x(t )

⎪ →
r (t ) a pour composante dans le repère fixe : r (t ) = ⎨ y (t ) à l’instant t .
⎪ z (t )

Le déplacement du point P dans l’espace est donné par les équations paramétriques des
coordonnées (x, y, z) en fonction du temps. En éliminant le paramètre temps entre elles, on
obtient la trajectoire décrite par ce point dans l’espace.


z
z+Δz
z
P(t+Δt)
P(t)
y+Δy
o
y →

x
y
x+Δx

x
→ −− → → → →
r (t ) = OP(t ) : position du point P dans R (O, i , j , k ) à l’instant t .
→ −− → → → →
r (t + Δt ) = OP (t + Δt ) : position du point P dans R (O, i , j , k ) à l’instant t + Δt .

181
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→ →
Le vecteur déplacement de la position r (t ) à r (t + Δt ) est donnée par :
→ → →
Δ r (t ) = r (t + Δt ) − r (t ) . Les positions occupées par le point P dans l’espace, décrivent une
→ → →
trajectoire (Γ) par rapport au référentiel R (O, i , j , k ) choisi.

⎧ x(t ) = 2t 2 + 3


Exemple : r (t ) = ⎨ y (t ) = t / 2 , en éliminant t on obtient : x = 8 y 2 + 3
⎪ z (t ) = 0

C’est l’équation d’une parabole dans le plan (xoy). Le mouvement se fait selon une trajectoire
parabolique.
La trajectoire à elle seule n’est pas suffisante pour caractériser complètement le mouvement
du point P. Il est nécessaire de préciser et d’étudier les variations du vecteur déplacement
car ceci nous amènera à connaître le vecteur vitesse du point par la première dérivée et le
vecteur accélération par la seconde dérivée par rapport au temps. Ces deux vecteurs
permettent de caractériser totalement le mouvement du point P sur la trajectoire.
3.2. Vecteur vitesse
Le point matériel se déplace de la position P(t) à la position P(t+Δt) pendant la durée de
→ → →
r (t + Δt ) − r (t ) Δ r (t )

temps Δt à la vitesse moyenne : Vmoy (t ) = = ;
Δt Δt
Le vecteur vitesse instantanée est obtenu lorsque : Δt → 0 , elle est définie par :
→ →
→ → Δ r (t ) → d r (t )
V (t ) = lim Vmoy (t ) = lim , on a ainsi la vitesse instantanée: V (t ) =
Δt →0 Δt →0 Δt dt
3.3. Vecteur accélération
→ → →
La dérivée du vecteur vitesse dans le même repère R (O, i , j , k ) donne l’accélération
→ →

d V (t ) d 2 t (t )
instantanée du point P : γ (t ) = =
dt dt 2
Les deux vecteurs cinématiques permettent de comprendre la nature du mouvement et de
prévoir les différentes phases selon le que le vecteur vitesse est de même sens ou de sens
contraire au vecteur accélération.

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4. Les systèmes de coordonnées


Le point matériel P peut être repéré dans l’espace dans un repère fixe (R) de centre O par
trois types de coordonnées différentes mais liées entre elles :
→ → →
- Cartésiennes : (x, y, z) vecteurs unitaires du repère ( i , j , k )
→ → →
- Cylindriques : ( r ,θ , z ) vecteurs unitaires du repère (u r , uθ , k )
→ → →
- Sphériques : (r ,θ , ϕ ) vecteurs unitaires du repère (er , eθ , eϕ )

Ces trois types de coordonnées permettent de décrire tous les types de mouvements du point P
dans l’espace.
4.1. Les coordonnées cartésiennes
Elles sont aussi appelées coordonnées rectangulaires.
→ → →
Si le point P est repéré dans R (O, i , j , k ) par les coordonnées cartésiennes (x, y, z) qui
−− → −− → → → →
dépendent du temps, alors le vecteur position OP s’écrirait : OP = x i + y j + z k ; on déduit
le vecteur vitesse et le vecteur accélération par la première et la seconde dérivée :
−→
→ d OP(t ) dx → dy → dz → → • → • → • →
V (t ) = = i+ j + k ; notée sous forme : V (t ) = x i + y j + z k
dt dt dt dt
→ • • •
avec : V (t ) = x 2 + y 2 + z 2

→ d V (t ) d 2 x → d 2 y → d 2 z → → •• → • • → •• →
γ (t ) = = 2 i + 2 j + 2 k ; notée sous forme : γ (t ) = x i + y j + z k
dt dt dt dt
→ •• •• ••
avec : γ (t ) = x 2 + y 2 + z 2

⎧x
−− → → → → − −→
⎪ →
OP = x i + y j + z k ; OP = ⎨ y z

R ⎩z z
P(t)

OP = x2 + y2 + z2 o →
y y
x


x

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4.2. Les coordonnées cylindriques ( r , θ , z )


Si le point P est repéré par les coordonnées cylindriques : ( r ,θ , z ) qui dépendent du temps
→ → → −→ → →
dans un repère R (O, u r , uθ , k ) , le vecteur position s’écrirait : OP = r u r + z k
−→ → →
→ d OP • → d ur • → z
V = = r ur + r +zk
dt dt
→ → P(t)
d u r d u r dθ • →
avec = . = θ uθ , on obtient ainsi : z
dt dθ dt o →

→ • → • → • → r y

V = r u r + r θ uθ + z k
• • •
→ θ →
x ur
Vr = r , Vθ = r θ , V z = z

⎧r cosθ
→ → →
⎪ −→ −→
Dans le repère R (O, i , j , k ) le vecteur OP s’écrit : OP = ⎨ r sin θ
⎪z

L’accélération est déterminée par :
−→ → • → • →
→ d 2 OP d V d (r u r ) d (r θ uθ ) •• →
γ = = = + +zk
dt 2 dt dt dt
→ →
→ •• → du •
• • → •• → • du •• →
γ = r u r + r r + r θ uθ + r θ uθ + r θ θ + z k
dt dt
→ → → →
d u r d u r dθ • → d uθ d uθ dθ • →
or nous avons : = . = θ uθ ; = . = −θ u r
dt dθ dt dt dθ dt
L’expression de l’accélération devient :
→ •• • → •• • • → •• → •• • •• • • ••
γ = ( r − r θ 2 ) u r + (r θ + 2 r θ ) uθ + z k d’où : γ = ( r − r θ 2 ) 2 + (r θ + 2 r θ ) 2 + z 2
•• • •• • • ••
γ r = ( r − r θ 2 ) ; γ θ = (r θ + 2 r θ ) ; γz = z

4.3. Les coordonnées sphériques (r ,θ , ϕ )

⎧r cos ϕ cosθ
→ → →
⎪ −→ −→
Dans le repère R (O, i , j , k ) le vecteur OP a pour composantes : OP = ⎨ r cos ϕ sin θ
⎪r sin ϕ

−→ → →
En coordonnées sphériques il s’écrit : OP = OP. er = r er

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→ →
→ er
z z eϕ
→ →



ϕ er eθ
ϕ r

o ϕ →
u y
→ θ →
x eθ
avec : →

→ → → → → →
u
er = cos ϕ u + sin ϕ k ; eϕ = − sin ϕ u + cos ϕ k
→ → → →
→ → d u → d eθ → → d er → d eϕ →
u = cos ϕ er − sin ϕ eϕ ; = eθ ; = −u ; = eϕ ; = − er
dθ dθ dϕ dϕ
→ →
d er • → du • → • → • → • →
alors : = − ϕ sin ϕ u + cos ϕ + ϕ cos ϕ k = θ cos ϕ eθ − ϕ sin ϕ u + ϕ cos ϕ k
dt dt

d er • → • → → • → • →
= θ cos ϕ eθ + ϕ (− sin ϕ u + cos ϕ k ) = θ cos ϕ eθ + ϕ eϕ ; on déduit la vitesse du point P :
dt
⎧ •
−→ → → V
⎪ r = r
→ d OP d (r er ) • → d er • → • → • → →
⎪ •
V = = = r er + r = r er + r θ cos ϕ eθ + r ϕ eϕ ; ⇒ V = ⎨Vθ = r θ cos ϕ
dt dt dt ⎪ •

⎪V ϕ = r ϕ

l’accélération se déduit facilement en dérivant l’expression de la vitesse par rapport au temps :
−→ • → • → • →
→ dV d (r er ) d (r θ cos ϕ eθ ) d (r ϕ eϕ )
γ = = + +
dt dt dt dt
• →
d ( r e r ) •• → • • → • → •• → • • → • • →
(1) : = r er + r (θ cos ϕ eθ + ϕ eϕ ) = r er + r θ cos ϕ eθ + r ϕ eϕ
dt
• → →
d (r θ cos ϕ eθ ) • • → •• → • • → • de
(2) : = r θ cos ϕ eθ + r θ cos ϕ eθ − r θ ϕ sin ϕ eθ + r θ cos ϕ θ
dt dt
→ →
d eθ d eθ dθ • → • → →
= . = −θ u = −θ (cos ϕ er − sin ϕ eϕ )
dt dθ dt
• →
d (r θ cos ϕ eθ ) • • → •• → • • → • → →
= r θ cos ϕ eθ + r θ cos ϕ eθ − r θ ϕ sin ϕ eθ − r θ 2 cos ϕ (cos ϕ er − sin ϕ eϕ )
dt

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• →
d (r θ cos ϕ eθ ) • → • • •• • • → • →
= −r θ 2 cos 2 ϕ er + (r θ cos ϕ + r θ cos ϕ − r θ ϕ sin ϕ ) eθ + r θ 2 cos ϕ sin ϕ eϕ
dt
• → → →
d (r ϕ eϕ ) • • → •• → • d eϕ • • → d eϕ dϕ
•• → •
(3) : = r ϕ eϕ + r ϕ eϕ + r ϕ = r ϕ eϕ + r ϕ eϕ + r ϕ .
dt dt dϕ dt
→ • →
d eϕ • → d (r ϕ eϕ ) • • → •• → • →
comme = − ϕ er alors = r ϕ eϕ + r ϕ eϕ − r ϕ 2 er
dt dt
En sommant les trois termes, on aboutit à :
•• • •
γ r = r − r ϕ 2 − r θ 2 cos 2 ϕ
• • • • •• • • cos ϕ d 2 • • •
γ θ = r θ cos ϕ + r θ cos ϕ + r θ cos ϕ − r θ ϕ sin ϕ = . (r θ ) − r θ ϕ sin ϕ
r dt
• • • • • •• •
1 d 2 •
γ ϕ = r ϕ + r θ 2 cos ϕ sin ϕ + r ϕ + r ϕ = . (r ϕ ) + r θ 2 sin ϕ cos ϕ
r dt

5. Les mouvements curvilignes


Soit P un point matériel décrivant une trajectoire curviligne le long d’une courbe (Γ) . Les
→ →
composantes normale n et tangentielle τ à la courbe au point P sont naturellement les plus
usitées pour décrire les mouvements curvilignes. Les composantes sont en mouvement avec le
point matériel, le long de la trajectoire. Le sens positif de la normale est choisi dans toutes les
positions vers le centre de la courbure. Ainsi le sens de la normale change en fonction de la
courbure de la trajectoire.
La vitesse et l’accélération du point matériel P, sont déterminées à partir de ces composantes
et de leur changement de direction. Considérons un élément de cette courbe et étudions le
mouvement du point matériel sur cette trajectoire.

5.1. Abscisse curviligne


Pendant une petite variation de temps dt , le point matériel est passé de la position P vers P’
parcourant une distance ds (longueur d’arc) le long de la courbe avec un rayon de courbure

ρ. Les points P et P’ sont infiniment voisins de telle sorte que la longueur de l’arc PP'
compris, entre les deux points soit confondue avec la longueur ds = PP’ .

186
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La courbe est alors orientée dans le sens positif des s croissant. La variable s est appelée
abscisse curviligne du point P .

y τ'

C →
ρ V'
τ
→ → →

dθ n n τ

P’ τ
n →

P n
P V
o x

5.2. Tangente, Normale et Rayon de courbure


A partir de la définition de l’abscisse curviligne nous pouvons écrire: ds = ρdθ
−→
Le vecteur déplacement OP est une fonction paramétrique de la variable angulaire θ .

Le vecteur unitaire τ tangent à la courbe est donné par la relation :
−→ −→ −→ −→ −→
→ d OP d OP dt d OP 1 1 d OP ds d OP
τ = = . = . = et nous avons aussi V = =
ds dt ds dt ds V dt dt dt
dt

( )
→ →
d τ2
→ → d (τ ) dτ →
Nous avons aussi : τ = 1 alors 2
= 2τ • = 0 , alors est perpendiculaire τ
dθ dθ dθ
→ → →
dτ → d τ d τ dθ 1 →
on pose = n ; nous pouvons écrire : = . = .n
dθ ds dθ ds ρ
→ →
ds dτ n
comme =ρ ; alors = .
dθ ds ρ

- le vecteur unitaire n de direction normale à la courbe (Γ) au point P est dirigé vers le
centre de la courbure ;
- ρ est un scalaire positif appelé rayon de courbure de la courbe (Γ) au point P.
on déduit à partir du produit vectoriel du vecteur unitaire tangent à la courbe et du vecteur
unitaire perpendiculaire à la courbe au même point P un troisième vecteur unitaire appelé
→ → → → → →
binormale : b = τ ∧ n . Ces trois vecteurs (τ , n , b ) forment une base orthonormée direct.

187
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→ →
→ →
dn dn
Nous avons aussi : n = 1 ⇒ n •
2
= 0 alors a des composantes dans le plan
ds ds

→ dn → →
perpendiculaire à n , il s’écrit alors : = λτ + μ b
ds
→ → →
d b d → → dτ → → d n 1 → → → → → → → →
= (τ ∧ n ) = ∧ n +τ∧ = n ∧ n + τ ∧ (λ τ + μ b ) = τ ∧ μ b ) = − μ n
ds ds ds ds ρ

db →
1
d’où = − μ n . on pose par convention − μ = ; nous obtenons finalement :
ds T
→ →
db n 1
= : le scalaire est appelé torsion au point P de la courbe (Γ) il peut être
ds T T

db →
positif ou négatif suivant que le vecteur a même sens que le vecteur n ou le sens
ds
contraire. Nous pouvons aussi écrire :

→ → → → →
d n d → → d b → → dτ 1 → → → → 1 b τ
= (b ∧ τ ) = ∧ τ + b∧ = n∧ τ + b∧ n = − −
ds ds ds ds T ρ T ρ

on déduit finalement une relation entre les trois vecteurs de la base :


→ → →
dn b τ
=− −
ds T ρ
5.3. Repère de Frénet
→ →
Les deux vecteurs unitaires ainsi définis, tangentiel τ et normal n au point P constituent

les premiers vecteurs de la base de Frénet. Le troisième vecteur unitaire b de la base est
obtenu par le produit vectoriel des deux premiers, il est appelé binormale à la courbe (Γ) au
→ → →
point P est défini par : b = τ ∧ n .
La base ainsi obtenue est appelée base de Frénet. Elle dépend de l’abscisse curviligne s lié au
→ → →
point P . Le repère R( P, τ , n , b ) lié au point P est appelé repère de Frénet.

188
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5.4. Vitesse et accélération du point P dans le repère de Frénet


Pendant une petite variation de temps dt le point matériel est passé de P à P’ parcourant une
distance ds le long de la courbe ayant un rayon de courbure ρ .
Nous pouvons écrire : ds = ρ dθ où dθ est la variation de l’angle compris entre le
→ →
vecteur unitaires τ et τ ' tangents à la courbe aux points P et P’ .
ds dθ
• La vitesse du point P est donnée par : V = =ρ ; sous la forme vectorielle, elle
dt dt
→ dθ → • → → • • V
s’écrit : V = ρ τ = ρθ τ =V τ avec V = ρ θ ⇒ θ=
dt ρ
• L’accélération du point P est donnée par :
→ → → → → →
→ dV d τ dV → d τ d τ dθ • → d n d n dθ • →
γ = =V + τ nous avons : = . = θ n et = . = −θ τ
dt dt dt dt dθ dt dt dθ dt
→ • → •
dV → V
on déduit : γ = V θ n + τ ; comme θ = l’expression de l’accélération devient :
dt ρ
→ V2 → • →
ds
γ = n+ V τ Cette expression peut aussi s’écrire en fonction de s et de t car V =
ρ dt


→ 1 ⎛ ds ⎞ → ⎛ d 2 s ⎞ → γ
γ = ⎜ ⎟ n + ⎜⎜ 2 ⎟⎟ τ
ρ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ →
γn →

→ → V'
τ' dτ dV


d Vn γn
dθ →
τ dθ →

d Vτ
V

6. Les mouvements particuliers


6.1. Mouvement à trajectoire circulaire
→ → →
On dit que la trajectoire d’un point P est circulaire dans un repère orthonormé R (O, i , j , k )
fixe, si le point P se déplace le long du périmètre du cercle de rayon a constant et
appartenant au même repère.
On choisit un cercle dans le plan (Oxy) de telle sorte que son centre coïncide avec celui du
repère. Le point P sur le cercle est repéré par deux coordonnées :

189
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−→ −→ −→ −→
Le rayon a du cercle et l’angle θ = (Ox, OP) que fait les vecteurs OP avec l’axe Ox .
−→
→ OP→ −→ →
Soit e r le vecteur défini par : er = , alors nous avons : OP = OP. er
OP
→ →
→ d er → d eθ →
Le vecteur unitaire e r change de direction avec l’angle θ : d’où = eθ et = − er
dθ dθ
Le rayon de courbure est ici constant, la vitesse du point P est donnée par la dérivée du
vecteur position :
• →
−→ → → a θ eθ
→ d OP de d e dθ • →
V ( P) = =a r =a r. = a θ eθ
dt dt dθ dt • →
P
− a θ 2 er
L’accélération du point P se déduit par :
→ → •• →

• →
eθ er θ a θ er
→ d V ( P) •• →
γ ( P) = = −a θ 2 er + a θ eθ a
o →
dt
γ

θ =ω : vitesse angulaire du point P ;
•• •
θ =ω : accélération angulaire du point P .
La vitesse du point P est tangente au
→ • →
cercle et a pour valeur algébrique : V ( P) = a θ eθ
•• •
L’accélération du point P a deux composantes : l’une tangentielle : γ t = a θ = a ω , l’autre
• →
normale : γ n = −a θ 2 = −aω 2 . On remarque que le vecteur accélération normal γ n est
−→ → → −→
toujours de sens opposé au vecteur position OP : γ n = − aω 2 er = −ω 2 OP
Connaissant la vitesse et l’accélération angulaire nous pouvons connaître la nature du
mouvement :
• ••
Si θ θ > 0 le mouvement est accéléré
• ••
Si θ θ < 0 le mouvement est retardé
•• •
Si θ = 0 ⇒ θ = Cte le mouvement est uniforme, l’accélération tangentielle est nulle, mais
l’accélération normale ne l’est pas.

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6.2. Mouvement à trajectoire hélicoïdale


→ → →
Un point P est en mouvement sur une trajectoire hélicoïdale dans un repère R (O, i , j , k ) s’il
décrit une hélice droite, dessinée sur un cylindre de rayon a .
Les coordonnées cartésiennes du point P dans ce repère sont données par les équations
paramétriques en fonction du temps t sous la forme suivante :
⎧ x(θ ) = a cosθ (t )
−→

OP = ⎨ y (θ ) = a sin θ (t ) ; a : rayon de l’hélice
⎪ z (θ ) = bθ (t )

L’angle θ joue le même rôle que dans les coordonnées cylindriques ou polaires. Le
paramètre b = Cte est appelé pas de l’hélice. On remarque que, lorsque l’angle θ augmente
de 2π les positions x et y ne changent pas mais suivant l’axe vertical z on fait un
déplacement de : 2π b
x (θ + 2π ) = x (θ ) ; y (θ + 2π ) = y (θ )
z (θ + 2π ) = b(θ + 2π ) = bθ + 2π b = z (θ ) + 2π b
→ → →
Le vecteur position du point P dans le repère R (O, i , j , k ) est donné par :
−→ → → → →
OP = a er + z k = a er + bθ k

• → V ( P)
Les vecteurs vitesse et accélération s’écriront : z bθ k
→ • → • → → →
V ( P ) = a θ eθ + b θ k = Vθ eθ + V z k • →


a θ eθ
→ → •• → •• →
γ ( P) = −a θ 2 er + a θ eθ + bθ k a
P

→ →
On remarque que le rapport entre les composantes
k eθ
→ →
de la vitesse suivant les vecteurs unitaires eθ et k o

θ er y
est indépendant de l’angle θ .

x
V z bθ b
= =
Vθ a θ• a

191
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Cette expression traduit le fait que toute tangente en un point P de l’hélice fait un angle

constant avec la verticale passant par le point P et parallèle au vecteur k . Le mouvement
hélicoïdal est uniforme si la vitesse angulaire de rotation est constante, donc indépendante du

paramètre temps ( θ = ω = Cte ) .
Dans ce cas la vitesse et l’accélération auront pour expressions :
→ → →
V ( P ) = aω eθ + bω k avec V ( P) = ω (a 2 + b 2 )
→ →
γ ( P ) = − aω 2 e r , l’accélération est dirigée vers l’intérieure de la courbure.
On a vu précédemment dans les mouvements curvilignes que l’accélération du point P
→ dV → V 2 → → →
s’écrivait sous la forme : γ ( P) = τ+ n où les vecteurs unitaires τ et n sont les
dt ρ
vecteurs, tangentiel et normal au point P de la courbe.
→ →
En appliquant cette relation dans le cas du mouvement hélicoïdal uniforme où τ = eθ et
→ →
n = − er , sont les vecteurs tangentiel et normal au point P de la courbe nous obtenons :
→ → V2 → → V2 → V2
γ ( P) = −aω er =
2
n ⇒ − aω er = −
2
er ⇔ aω =
2
en remplaçant la vitesse
ρ ρ ρ
ω 2 (a 2 + b 2 ) (a 2 + b 2 ) b2
par son expression on aboutit à : aω 2 = ⇒ ρ= =a+
ρ a a
Comme la normale en P est toujours dirigée vers l’intérieur de la courbure, on peut

déterminer facilement le centre C de la courbure en écrivant la relation suivante :


−→ →
PC = − ρ er
→ → →
Nous pouvons aussi associer au point P le repère de Frénet R ( P,− e r , eθ , k ) .

7. Mouvements à trajectoires planes


7.1. Définition
→ → → → → →
Soit O le centre d’un repère cartésien R (O, i , j , k ) fixe, tel que k = i ∧ j et P un point
en mouvement sur une trajectoire (Γ) dans le plan (xoy) de ce repère.

192
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En utilisant les coordonnées polaires ( r ,θ ) le vecteur position du point P s’écrira :



−→ → → → d er → → → →
OP = r er avec r >0 avec : er = cosθ i + sin θ j ⇒ eθ = = − sin θ i + cosθ j ; d’où


d eθ → → → → → →
= − cosθ i − sin θ j = − er ainsi nous avons : k = er ∧ eθ

→ →
La vitesse du point P en fonction de er et eθ est donnée par :
−→
→ d OP dr → dr dθ • → • →
V= = er + r = r er + r θ eθ
dt dt dθ dt
L’accélération aura pour expression :
→ −→
→ • • → • • •• →
d V d 2 OP
γ = = = ( r − r θ 2
) e r + ( 2 r θ + r θ ) eθ
dt dt 2

Géométriquement, les positions des points P et P’ sont infiniment voisines sur la


trajectoire.
En passant de P à P’ le vecteur position balaie l’aire dS qui est la surface du triangle OPP’ :

1 −→ −→ 1 1
dS = OP ∧ d OP = r.rdθ = .r 2 dθ
2 2 2

La dérivée de cette expression par rapport au temps, notée : S est appelée vitesse aréolaire.

y P’

P


j
eθ →
θ er
θ
o x

i

• dS 1 2 dθ 1 2 •
Elle représente l’aire balayée par unité de temps : S= = r = r θ
dt 2 dt 2

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7.2. Loi des aires


Nous avons vu précédemment que le mouvement du point P étant dans un plan, sa vitesse
−→
→ d OP • → • →
s’écrivait : V = = r er + r θ eθ ; le produit vectoriel du vecteur déplacement par le
dt
vecteur vitesse conduit à la relation suivante :
−→
→ −→ d OP →
⎛• → • →
⎞ dθ → • →
C = OP ∧ = r er ∧ ⎜ r er + r θ eθ ⎟ = r 2 k = r2θ k
dt ⎝ ⎠ dt
→ → •
On pose : C = C k avec C = r 2 θ , en comparant avec la vitesse aréolaire, on aboutit à
• dS 1 2 • C
la relation suivante : S= = r θ = ;
dt 2 2
• C
S= ; C : est appelée constante des aires.
2
On remarque aussi que la dérivée de la constante des aires est reliée à l’accélération γ θ , car

• • • • •• • • •• C
nous avons : C = d (r θ ) = 2r r θ + r θ = r ( 2 r θ + r θ = rγ θ
2 2
⇒ γθ =
r
7.3. Mouvement à accélération centrale
a) Définition
On dit qu’un point P décrit un mouvement à accélération centrale dans le repère orthonormé
→ → → −→
R (O, i , j , k ) si et seulement si, le vecteur position OP du point P est colinéaire avec son
→ → −→
vecteur accélération γ ( P ) . Dans ce cas nous pouvons écrire : γ ( P) = λ OP avec λ ∈ IR .
Le mouvement à accélération centrale est un mouvement à trajectoire plane, il résulte de la
−→
−→ → → d 2 OP→
condition de la colinéarité que donne l'équation : OP ∧ γ ( P) = 0 avec γ ( P) =
dt 2
−→
d OP −→
En dérivant l’expression vectorielle OP ∧ et en tenant compte de la condition de
dt
colinéarité entre le vecteur position et le vecteur accélération, nous obtenons :

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⎛ −→
⎞ −→ −→ −→
d ⎜ −→ d OP ⎟ d OP d OP −→ d 2 OP →
OP ∧ = ∧ + OP ∧ =0
dt ⎜⎜ dt ⎟⎟ dt dt dt 2
⎝ ⎠
−→
d OP → −→
ce qui signifie que : OP ∧ = C est une constante indépendante du temps et appelée
dt
constante des aires comme précédemment.

−→
−→ d OP → • → • • C
OP ∧ = C = r2θ k C = r2θ ⇒ θ=
dt r2

b) Expressions des vecteurs, vitesse et accélération, en fonction de la constante des aires



En remplaçant θ en fonction de C dans toute expression, nous avons :

• dr dr dθ dr • C dr d ⎛1⎞
r= = = θ= 2 = −C ⎜ ⎟
dt dθ dt dθ r dθ dθ ⎝ r ⎠

• • •
•• dr dr • C dr C d ⎛ d ⎛ 1 ⎞⎞ C2 d 2 ⎛1⎞
r= = θ= 2 = ⎜− C ⎜ ⎟⎟ = − 2 ⎜ ⎟
dt dθ r dθ r 2 dθ ⎜⎝ dθ ⎝ r ⎠ ⎟⎠ r dθ 2 ⎝ r ⎠

• •
C C2
rθ = et r θ = 3 2

r r

En remplaçant ces expressions dans celles des vitesses et accélérations nous obtenons :

→ • → • → d ⎛1⎞ → C →
V ( P ) = r er + r θ eθ = −C ⎜ ⎟ er + eθ
dθ ⎝ r ⎠ r

→ •• • → • • ⎛ C2 d2 ⎛1⎞ C2 ⎞ →
•• → C2 ⎛ 1 d 2 ⎛ 1 ⎞⎞ →
V ( P) = ( r − r θ ) er + (2 r θ + r θ ) eθ = ⎜⎜ − 2
2
2 ⎜ ⎟
− 3 ⎟⎟ er = − 2 ⎜⎜ + ⎟e
2 ⎜ ⎟⎟ r
⎝ r dθ ⎝ r ⎠ r ⎠ r ⎝ r dθ ⎝ r ⎠ ⎠

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c) Expression de la trajectoire en coordonnées polaires

Nous avons une relation entre l’accélération du point P et le vecteur position, elle est donnée
→ −→
par : γ ( P) = λ OP ; en les remplaçant leurs expressions respectives en coordonnées
polaires et on obtient :

C2 ⎛ 1 d 2 ⎛ 1 ⎞⎞ → → d2 ⎛1⎞ λ 3 1
− 2 ⎜⎜ + ⎜ ⎟ ⎟
⎟ e = λ r e ⇒ ⎜ ⎟+ r + =0
⎝ r dθ ⎝ r ⎠ ⎠ dθ 2 ⎝ r ⎠ C 2
2 r r
r r

Lorsque la valeur de λ est connue, la résolution de cette équation permet de déterminer


l’expression de r en fonction de θ .
On obtient la loi du temps du mouvement à partir de la loi des aires, en effet nous avons :

• dθ 1 2
C = r 2 θ ⇐⇒ C = r 2 ; d’où dt = r dθ or r est une fonction θ : r = f (θ )
dt C

θ
1 1
dt =
C
f (θ ) 2 dθ ⇒ t − t0 = ∫
C θ0
f (θ ) 2 dθ ; à partir de cette équation, on reconstruit la

trajectoire du point P .

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EXERCICES ET SOLUTIONS
Exercice 01 :

1. Représenter les points A et B de coordonnées polaires : (1,0) et (2, );
4
π
2. Représenter les points C et D de coordonnées cylindriques : (2, ,2) et ( 2, π − 2) ,
2
−→ −→
Exprimer les vecteurs OA et OB dans les repères locaux correspondant.
π π π 3π
3. Représenter les points E et F de coordonnées sphériques : ( 2, , ) et (1, , ) ;
4 4 3 4
−→ → → →
Exprimer le vecteur EF dans le repère local : ( E , er , eθ , eϕ ) .
→ → → →
On donne : er = sin θ cos ϕ i + sin θ sin ϕ j + cosθ k
→ → → →
eθ = cos θ cos ϕ i + cos θ sin ϕ ji − sin θ k
→ → →
eϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j
z z
y
M ( r ,θ ) M (r , θ , z ) M (r , θ , ϕ )
ϕ
θ z
o o o
x r y r y
θ H θ H
x x
Solution :
−− → → →
1. Les coordonnées polaires : M ( r , θ ) avec OM = r u r où u r est un vecteur unitaire

A(1, 0) ⇒ OA = r = 1 et θ = 0
5π 5π π
B(2, ) ⇒ OB = r = 2 et θ = =π +
4 4 4

2. Les coordonnées cylindriques : M ( r , θ , z )


−− → → → → z
OM = r u r + z k où u r est un vecteur unitaire C(0, 2, 2)
π −→ → →
π
C (2, , 2) ⇒ OC = 2 u r + 2 k , θ =
2 2
o y
π π
C( x = 2 cos , y = 2 sin , z = 2) D(−1, 0, − 1)
2 2
−→ → → x
D (1, π , − 1) ⇒ OD = u r − k , θ =π
D( x = 1cos π , y = 1sin π , z = −1)

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−→ −→
Expressions des vecteurs OA et OB dans leurs repères locaux respectifs :
−→ −→
⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ →
Le OA peut s’écrire : OA = ⎜ OA• u r ⎟ u r + ⎜ OA• uθ ⎟ uθ + ⎜ OA• k ⎟ k
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ → → π
Dans le repère local : ( A, u r , uθ , k ) avec θ = nous avons :
2
⎧→ π→ π→ →
⎪ r u = cos i + sin j= j
2 2
⎪⎪ → π→ π→ →
⎨ θ
u = − sin i + cos j = − i
⎪→ → 2 2
⎪k =k
⎪⎩
−→
⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→ →
⎞ → ⎛ −→ → ⎞ → → →
d’où : OA = ⎜ OA• j ⎟ u r + ⎜ OA• ( − i ) ⎟ uθ + ⎜ OA• k ⎟ k = 2 u r + 2 k
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
−→
De la même manière pour le vecteur OB
−→ −→
⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ →
Le OB peut s’écrire : OB = ⎜ OB • u r ⎟ u r + ⎜ OB • uθ ⎟ uθ + ⎜ OB • k ⎟ k
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ → →
Dans le repère local : ( B, u r , uθ , k ) avec θ = π nous avons :

⎧→ → → →
u
⎪ →r = cos π i + sin π j = − i
⎪ → → →
⎨ uθ = − sin π i + cos π j = − j
⎪→ →
⎪k=k

−→
⎛ −→ →
⎞ → ⎛ −→ →
⎞ → ⎛ −→ → ⎞ → → →
d’où : OB = ⎜ OB • ( − i ) ⎟ u r + ⎜ OB • ( − j ) ⎟ uθ + ⎜ OB • k ⎟ k = u r − k
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

3. Les coordonnées sphériques ( r , θ , ϕ )

⎧ x = r cosθ cos ϕ
−− → → →
⎪−→
OM = r er où er est un vecteur unitaire OM ⎨ y = r cosθ sin ϕ
⎪ z = r sin θ

⎧ x =1 ⎧x = − 6 / 4
π π −→
⎪ π 3π ⎪ −→
E (2, , ) ⇒ OE ⎨ y = 1 ; et F (2, , ) ⇒ OF ⎨ y = 6 / 4
4 4 ⎪z = 2 3 4 ⎪ z = 1/ 2
⎩ ⎩

197
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−→ → → →
π π
Expression du vecteur EF dans le repère local ( E , er , eθ , eϕ ) avec : θ = et ϕ =
4 4
→ → → → → 1→ 1→ 2→
On donne : er = sin θ cos ϕ i + sin θ sin ϕ j + cosθ k ⇒ er = i + j+ k
2 2 2
→ → → → → 1→ 1→ 2→
eθ = cos θ cos ϕ i + cos θ sin ϕ j − sin θ k ⇒ eθ = i + j− k
2 2 2
→ → → → 2→ 2→
eϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j ⇒ eϕ = − i+ j
2 2
−→ −→ −→ 6 → 6 → 1 →
nous avons : EF = OF − OE = −( + 1) i + ( − 1) j + ( − 2 ) k
4 4 2
−→
⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ →
EF = ⎜ EF • er ⎟ er + ⎜ EF • eθ ) ⎟ eθ + ⎜ EF • eϕ ⎟ eϕ
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
−→ 2 → 2 → 3 →
En développant cette expression on abouti a : EF = ( − 2) e r − eθ + eϕ
2 4 2

Exercice 02 :
Un point matériel se déplace sur une trajectoire décrite par les équations paramétriques
⎧ x=t

suivantes : ⎨ y = 2t 2 ; Déterminer :
⎪ z=0


1. Le vecteur unitaire τ tangent à la trajectoire ;
2. Le rayon de courbure ρ ;

3. La normale n à la trajectoire ;

4. La binormale b ;
Solution :

1. Vecteur unitaire τ tangent à la trajectoire

→ → v
τ a la même direction et le sens que le vecteur vitesse. τ = →
.
v

198
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⎧ vx = 1 ⎧γ x = 0

→ → → →
⎪→
La vitesse s’écrit : v = ⎨v y = 4t ⇒ v = i + 4t j et γ = ⎨γ y = 4 ⇒ γ = 4
⎪v = 0 ⎪γ = 0
⎩ z ⎩ z

et v = v x2 + v y2 + v z2 = 1 + 16t 2
→ → →
→ v i + 4t j 1 → 4t →
On déduit : τ = →
= = i+ j
v 1 + 16t 2 1 + 16t 2 1 + 16t 2

2. Le rayon de courbure ρ ;
→ → →
Dans la base de Frênet , l’accélération du point matériel est égale s’écrit : γ = γ N + γ t
→ →
Où γ N et γ t sont respectivement l’accélération normale et tangentielle.

v2
Or nous savons que : γ N = , calculons γ N :
ρ

= 32t (1 + 16t 2 )2 =
1
dv 1 −1 16t
Comme γt = et que γ 2 = γ N2 + γ t2
dt 2 1 + 16t 2

On déduit : γ N2 = γ 2 − γ t2 = 16 −
(16t )2 =
16
⇒ γN =
16
1 + 16t 2
1 + 16t 2 1 + 16t 2

( )
3
v2 1 + 16t 2 1 + 16t 2 2
ρ= = =
γN 4 4
1 + 16t 2

3. La normale n à la trajectoire
Soit s l’abscisse curviligne, la normale à la trajectoire est donnée par la relation :
→ → → → →
→ d τ d τ ds dτ d τ dt ρ d τ ds
n= = . =ρ =ρ = car v=
dθ ds dθ ds dt ds v dt dt
⎛ → 1 → → −
1
⎞ → → 3 → →
→ ⎜
ρ 4 j (1 + 16t ) − ( i + 4t j )16(1 + 16t ) 2
2 2 2
⎟ ρ 4(−4 i + j ) (1 + 16t 2 ) 2 4(−4 i + j )
n= ⎜ ⎟= =
v⎜ 1 + 16t 2 3 1 3
⎟ v (1 + 16t 2 ) 2 4(1 + 16t 2 ) 2 (1 + 16t 2 ) 2
⎝ ⎠
→ − 4t → 1 →
d’où : n = i+ j
1 + 16 t 2 1 + 16 t 2

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4. La binormale
→ → →
C’est un vecteur unitaire perpendiculaire au deux premiers, d’où : b = τ ∧ n

⎛ 1 ⎞ ⎛ − 4t ⎞
⎜ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟
⎜ (1 + 16t ) ⎟ ⎜ (1 + 16t ) ⎟ ⎛ 0 ⎞ ⎛0⎞

⎜ 4t ⎟ ⎜ 1 ⎟ ⎜ ⎟ → ⎜ ⎟
b =⎜ ∧ = ⎜ 0⎟ ; b = ⎜0⎟
(1 + 16t 2 ) ⎟ ⎜ (1 + 16t 2 ) ⎟ ⎜ ⎟ ⎜1⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝1⎠ ⎝ ⎠
⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

Exercice 03 :
Un mobile se déplace à vitesse scalaire constante sur une trajectoire d’écrite par des équations
paramétriques en coordonnées cylindriques :
z=kr
r = r0 e cϕ , où k , r0 , c : sont des constantes positives.

1. Trouver l’équation horaire r (t ) sachant qu’à : t = 0 ⇒ ϕ = 0 ;


2. Déterminer le vecteur accélération et le rayon de courbure de la trajectoire.
Solution :
1. Equation horaire
La vitesse du mobile en coordonnées cylindriques est données par :
→ → → → • → • → • →
v = v r + vϕ + v z = r er + r ϕ eϕ + z k on déduit les composantes de la vitesse:
• • • • • •
v r = r0 ϕ c . e cϕ = c ϕ . r ; vϕ = r ϕ ; v z = k r = kr0 ϕ c . e cϕ = kc ϕ . r

• • •
on abouti finalement à : v = v r2 + vϕ2 + v z2 = c 2 ϕ 2 r 2 + r 2 ϕ 2 + k 2 c 2 ϕ 2 . r 2

v = r ϕ 1 + c 2 (1 + + k 2 ) comme la vitesse étant constante : v = v0 = Cte
• • dϕ
v 0 = r ϕ 1 + c 2 (1 + + k 2 ) , or nous savons que : ϕ = et que : 1 + c 2 (1 + + k 2 ) = K
dt
dϕ dϕ v0
v0 = r .K on remplace r par son expression : v 0 = r0 e cϕ .K ⇔ e cϕ dϕ = dt
dt dt Kr0
on intègre cette expression par rapport au temps et on obtient :

200
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ϕ
v0 1 cϕ v
∫e

dϕ = dt ⇒ e = 0 t+A
0
Kr0 c Kr0

1 1 v 1
sachant qu’à t = 0 ϕ = 0 , alors : A = ; ce qui donne : e cϕ = 0 t +
c c Kr0 c

cv0 cv cv0
e cϕ = t + 1 ⇔ r0 e cϕ = 0 t + r0 on sait que r (t ) = r0 e cϕ d’où : r (t ) = t + r0
Kr0 K K

2. Vecteur accélération
En coordonnées cylindriques l’expression du vecteur accélération s’écrit :
→ •• • → •• • • → •• →
γ = ( r − r ϕ 2 ) er + (r ϕ + 2 r ϕ ) eϕ + z k
• •• ••
on sait que : ϕ = Cte ⇒ ϕ = 0 ; v = Cte ⇒ r =0
→ • → • • →
l’accélération devient : γ = −r ϕ 2 er + 2 r ϕ eϕ
→ • → • • → • → • →
γ = −r ϕ 2 er + 2r0 c ϕ e cϕ ϕ eϕ = −r ϕ 2 er + 2c ϕ 2 r eϕ
v •
Le rayon de courbure se déduit à partir de la relation : ω = comme ω = ϕ alors :
ρ

v r ϕ 1 + c 2 (1 + + k 2 )
ρ= •
= •
= r 1 + c 2 (1 + + k 2 ) ; ρ = r 1 + c 2 (1 + + k 2 )
ϕ ϕ

Exercice 04 :
Un mobile supposé ponctuel, décrit la courbe plane dont l’équation en coordonnées polaire
1
( ρ ,θ ) est donnée par : ρ = ρ 0 (1 + cos θ ) où ρ 0 : constant désigne une longueur donnée.
2
1. Quelle est l’allure de la trajectoire du mobile ?
a. Précisez les positions des points d’intersection de cette trajectoire avec les axes
cartésiens ox et oy ;
b. Exprimer en fonction de θ , l’abscisse curviligne s du mobile, compté à partir du
point A qui correspond à θ = 0 ;
c. Pour quel angle polaire nous avons s = ρ 0 , on notera par B la position correspondante

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d. En déduire le périmètre de cette trajectoire fermée étudiée ici.


2. On choisira comme origine des temps, l’instant où le mobile est au point A . On admet
que la trajectoire est décrite avec une vitesse angulaire ω constante.
a. Exprimer la vitesse linéaire du mobile en fonction du temps puis en fonction de ρ ;
b. Déterminer les composantes d’accélération radiale γ ρ et orthoradiale γ θ ; en déduire

l’accélération γ du mobile en fonction du temps ;


c. En utilisant les expressions de γ ρ et γ θ , déterminer l’accélération normale γ N à

l’instant t ;
d. En déduire le rayon de courbure de la trajectoire en fonction de θ ; Retrouver ce
résultat directement.

Solution :
a) Tracé de la courbe et intersection avec les axes
1
La trajectoire dont l’équation en coordonnées polaire s’écrit ρ = ρ 0 (1 + cos θ ) est une
2
courbe fermée appelé cardoïde. L’axe Ox est un axe de symétrie car : ρ (θ ) = ρ (−θ )
Pour : θ = 0 ⇒ ρ = ρ 0 = OA ; θ =π ⇒ ρ =0

π ρ0 π ρ0
θ= ⇒ ρ= = OC ; θ =− ⇒ ρ= = OC '
2 2 2 2
La courbe coupe l’axe Ox en O et A avec OA = ρ 0

ρ0
La courbe coupe l’axe Oy en C et C’ avec OC = OC ' =
2


N
y T α β
M θ
C

γρ →
γθ
θ
O ρ0 A x

C’

202
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b) L’abscisse curviligne S en fonction de θ


⎧ρ
Les composantes du point M en coordonnées polaires sont : M ⎨ et les variations de
⎩θ
longueur par : dρ et ρdθ . S étant l’abscisse curviligne nous aurons alors :

(dS ) 2 = (dρ ) 2 + ( ρdθ ) 2 ⇒ dS = ( dρ ) 2 + ( ρdθ ) 2

1
comme : dρ = − ρ 0 sin θdθ on déduit facilement :
2
2 2
⎛ 1 ⎞ ⎛1 ⎞ 1
dS = ⎜ − ρ 0 sin θdθ ⎟ + ⎜ ρ 0 (1 + cos θdθ ) ⎟ = ρ 0 dθ (sin θ )2 + (1 + cosθ )2
⎝ 2 ⎠ ⎝2 ⎠ 2
θ
ρ 0 dθ 2(1 + cos θ )
1
dS = ; or nous savons que : 1 + cos θ = 2 cos 2
2 2
θ
on déduit finalement : dS = ρ 0 cos dθ
2
on obtient l’abscisse curviligne par intégration de cette relation :
θ θ
S = ρ 0 ∫ cos dθ = 2 ρ 0 sin + S0
2 2
Les conditions initiales impose qu’au point A (θ = 0) alors S 0 = 0

θ
La relation entre S et θ devient : S = 2 ρ 0 sin
2
c) Angle polaire pour lequel S = ρ 0

Soit B le point pour lequel nous avons : S = AB = ρ 0

θ θ 1 π
S = ρ 0 ⇒ 2 sin = 1 sin = ⇒ θ =
2 2 2 3
d) Périmètre de la trajectoire fermée
Soit P le périmètre de cette trajectoire. Le demi périmètre est donné par :
θ =π π
P ∩ O
θ P θ
= AO = ∫ ds = ρ 0 ∫ cos dθ ⇒ = 2 ρ 0 sin = 2ρ 0
2 A θ =0 2 2 2 0

d’où : P = 4 ρ 0 périmètre de la cardioïde.

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2. Vitesse linéaire instantanée du mobile


a.1 Vitesse linéaire en fonction du temps
L’origine des temps est prise au point A et la vitesse angulaire ω est constante donc :
dS θ
θ = ω t . La vitesse est donnée par la relation : v = or nous avons : dS = ρ 0 cos dθ
dt 2
dS θ dθ θ dθ ωt
v= = ρ 0 cos = ρ 0 cos = ρ 0ω cos
dt 2 dt 2 dt 2
Ce résultat peut être obtenu d’une autre manière en déterminant les composantes radiales et
−− → →
orthoradiale de la vitesse. En effet nous savons que : OM = ρ u ρ
−−→

d OM • → • →
La vitesse s’écrit : v = = ρ u ρ + ρ θ uθ
dt
• 1 • 1
Avec : ρ = − ρ 0ω sin ω t et ρ θ = ρ 0ω (1 + cos ω t )
2 2
• • 1
v = ρ 2 + (ρ θ )2 = ρ 0ω sin 2 ω t + (1 + cos 2 ω t ) 2
2
1 1 ωt ωt
v= ρ 0ω 2(1 + cos ω t ) = ρ 0ω 2(2 cos 2 ) = ρ 0ω cos
2 2 2 2

a.2 Vitesse linéaire en fonction de ρ


1
L’équation de la cardioïde qui s’écrit : ρ = ρ 0 (1 + cos θ ) peut aussi s’écrire :
2
θ ωt ωt ρ
ρ = ρ 0 cos 2 = ρ 0 cos 2 ⇒ cos 2 =
2 2 2 ρ0
1
⎛ ρ ωt ⎞2
Or l’expression de la vitesse en fonction du temps est : v = ρ 0ω cos = ρ 0ω ⎜⎜ ⎟⎟
2 ⎝ ρ0 ⎠

Ce qui donne : v = ω ρ ρ0

b. Les composantes de l’accélération : radiale γ ρ et otrhoradiale γ θ


−−→
−− → → →d OM • → • →
nous avons : OM = ρ u ρ et v = = ρ u ρ + ρ θ uθ on déduit :
dt

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→ •• • → • • •• → •• •
dv
γ = = ( ρ − ρ θ 2 ) u ρ + (2 ρ θ − ρ θ ) uθ avec θ = 0 car θ = ω = Cte
dt
•• •
1 1 1
γ ρ = ρ − ρ θ 2 = − ρ 0ω 2 cos ω t − ρ 0ω 2 (1 + cos ω t ) = − ρ 0ω 2 (1 + 2 cos ω t )
2 2 2
• •
⎛ 1 ⎞
γ θ = 2 ρ θ = 2⎜ − ρ 0ω sin ω t ⎟ ω = − ρ 0ω 2 sin ω t
⎝ 2 ⎠
L’accélération γ du mobile se calcul par :
1 1
γ = γ ρ2 + γ θ2 = ρ 0ω 2 (1 + 2 cos ω t ) 2 + (2 sin ω t ) 2 = ρ 0ω 2 1 + 4(1 + cos ω t )
2 2

1 ωt
γ = ρ 0ω 2 1 + 8 cos 2
2 2

c. Détermination de l’accélération normale γ N à partir des accélérations γ ρ et γ θ


→ → −− → → → π → → π
Nous avons : α = (T , Ox) et β = ( N , OM ) , on sait que : ( N , T ) = et (u ρ , uθ ) =
2 2

On projette les deux accélérations sur l’axe portant la normale N , on obtient :
γ N = −γ ρ cos β − γ θ sin β

Exprimons l’angle α et β en fonction de θ :


En coordonnées polaires nous avons : x = ρ cos θ et y = ρ sin θ alors :

dy d ( ρ sin θ ) (1 + cosθ ) cosθ − sin 2 θ cosθ + cos 2θ ⎛ 3θ ⎞


tgα = = = =− = − cot g ⎜ ⎟
dx d ( ρ cosθ ) − (1 + cosθ ) sin θ − sin θ cosθ sin θ + sin 2θ ⎝ 2 ⎠
⎛ 3θ ⎞ ⎛ π 3θ ⎞ π 3θ
tgα = − cot g ⎜ ⎟ = tg ⎜ + ⎟ ⇔ α= +
⎝ 2 ⎠ ⎝2 2 ⎠ 2 2
π θ
nous avons aussi géométriquement : α = θ + β + on déduit : β =
2 2
On remplace β dans l’expression de γ N , ce qui donne :

1 θ θ
γ N = −γ ρ cos β − γ θ sin β = ρ 0ω 2 (1 + 2 cosθ ) cos + ρ 0ω 2 sin θ sin
2 2 2
3 θ 3 ωt
γN = ρ 0ω 2 cos = ρ 0ω 2 cos
2 2 2 2

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c. Rayon de courbure
v2 v2
On sait que dans les mouvements curvilignes : γ N = ⇒ R=
R γN
ωt
ρ 02ω 2 cos 2
2 = 2 ρ cos θ
2
v
Ce qui donne : R = =
γN 3 ωt 3 0 2
ρ 0ω 2 cos
2 2
2 θ
R= ρ 0 cos
3 2
On peut aussi déduire le rayon de courbure d’une autre manière en sachant que :

θ π
S = 2 ρ 0 sin et α =θ + β +
2 2

θ
ρ 0 cos dθ
dS 2 2 θ
R= = = ρ 0 cos
dα 3 3 2

2

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Exercice 05 :
Dans un repère orthonormé R (O, x, y, z ) la position d’un point M est déterminé par les

équations paramétriques suivantes : x = sin ω t e ω t ; y = cos ω t e ω t ; z = 2 eω t


Déterminer :
1. Les modules de la vitesse et de l’accélération du point M ;
2. Le rayon de courbure en fonction de z ;
3. Soit H la projection orthogonale du point M sur le plan xoy , quelle est l’équation polaire
du point H .
Solution :
1. Vitesse et accélération du point M
−−→⎧V x = ω e ω t (sin ω t + cos ω t )
→ d OM ⎪
V = = ⎨V y = ω e ω t (cos ω t − sin ω t ) ; on déduit le module de la vitesse par :
dt ⎪V = 2ω e ω t
⎩ z

V = V x2 + V y2 + V z2 = ω 6 .e ω t

L’accélération est donnée par :


→ ⎧ γ x = 2ω 2 e ω t cos ω t
→ dV ⎪
γ = = ⎨γ y = −2ω 2 e ω t sin ω t ; on déduit le module de l’accélération par :
dt ⎪ γ = 2ω 2 e ω t
⎩ z

γ = γ x2 + γ y2 + γ z2 = 2 2ω 2 .eω t

2. Rayon de courbure en fonction de z


Dans la base de Frênet, l’accélération tangentielle est égale à la dérivée du module de la
dV
vitesse, ce qui donne : γ t = = ω 2 . 6 .e ω t
dt
L’accélération normale se déduit à partir de la relation : γ 2 = γ t2 + γ N2

(
γ N2 = γ 2 − γ t2 = 2 2ω 2 .eω t ) − (ω
2 2
. 6.eω t )
2
(
= 2 ω 2 .eω t )
2

γ N = ω 2 2 .eω t
D’autre part nous avons une relation entre le rayon de courbure et l’accélération normale qui

206
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est donnée par : ρ =


V2
, ce qui donne : ρ =
(ω 6 .eω t )
2

= 3 2 .eω t
γN ω 2
2 .e ωt

z 3 2
Or nous avons : z = 2.e ω t ⇒ e ω t = , ce qui conduit à : ρ = .z
2 2

3. Equation polaire du point H .


H appartient au plan (xOy) ces coordonnées sont données par les équations paramétriques :
x = sin ω t e ω t ; y = cos ω t e ω t
−−→ ⎧ x = r cosθ
Les coordonnées polaires du point H sont ( ρ , θ ) tel que : OH = ⎨ avec
⎩ y = r sin θ
−− → → →
r= x 2 + y 2 et OH = r u r où u r vecteur unitaire.

Nous avons ainsi : r = (sin ω t e ) + (cos ω t e )


ωt 2 ωt 2
= eω t

x sin ω t e ω t y cos ω t e ω t
cos θ = = = sin ω t et sin θ = = = cos ω t
r eω t r eω t
⎧ cosθ = sin ω t π π
⎨ par conséquent ces deux équations nous donne : θ = − ω t ⇔ ω t = − θ
⎩sin θ = cos ω t 2 2
π
−θ
ce qui nous ramène à l’équation polaire du point H : r = e 2

Exercice 06 :
Soit M un point repéré dans le plan (xoy) par les équations paramétriques suivantes :
x = 4t 2 − 1 et y = 2 2 .t Déterminer :
1. Le vecteur vitesse du point M en fonction du temps ainsi que son module ;
2. Le vecteur accélération du point M en fonction du temps ainsi que son module ; En
déduire les accélérations tangentielle et normale ;
3. Le rayon de courbure de la trajectoire ;
4. On considère que le repère cartésien et le repère polaire ont la même origine et que l’angle
θ est repéré par rapport à l’axe ox. Calculer les vitesses, radiale, orthoradiale et angulaire.

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Solution :
1. Vitesse et accélération du point M
−− →
→ d OM ⎧ V x = 8t
V = =⎨ ; on déduit le module de la vitesse par :
dt ⎩V y = 2 2

V = V x2 + V y2 = 2 2 . 8t 2 + 1

2. Accélération du point γ M ainsi que γ t et γ N



d V ⎧γ x = 8

L’accélération est donnée par : γ = =⎨ ; d’où : γ = γ x2 + γ y2 = 8
dt ⎩γ y = 0
dV
Dans la base de Frênet nous avons : γ 2 = γ t2 + γ N2 avec : γ t =
dt
⎛ ⎞
( )
1
d ⎜⎜ 8t 2 + 1 2 ⎟⎟
γt = 2 2 ⎝ (
⎠ = 2 2 . 1 16t 8t 2 + 1 − 2 = 16t 2 )
1

dt 2 8t 2 + 1
comme nous avons : γ N2 = γ 2 − γ t2
2
⎛ 16t 2 ⎞ t2 8
⎟ = 64 − 512 64
γ 2
= 8 − ⎜⎜
2
⎟ = 2 ⇔ γN =
8t + 1 8t + 1
N 2
⎝ 8t + 1 ⎠
2
8t 2 + 1

3. Rayon de courbure de la trajectoire


V2
il est donné par la relation : ρ =
γN

d’où : ρ =
( )
8. 8t 2 + 1 8t 2 + 1 3
= 8t 2 + 1 2 ( )
8

4. Vitesses : radiale, orthoradiale et angulaire


a. Vitesse radiale
1
dr d ( x 2 + y 2 ) 2
1

Vr = = car r = ( x 2 + y 2 ) 2
dt dt

d ⎛⎜ (4t 2
)
− 1 + 8t 2 ⎞⎟
2

(
1
)
Vr = ⎝ ⎠ = d 16t + 1 2 = 1 64t 3 16t 4 + 1 − 2 = 32t
( )
4 1 3

dt dt 2 16t 4 + 1

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b. Vitesse orthoradiale
Nous avons la relation : V 2 = Vr2 + Vθ2 ⇒ Vθ2 = V 2 − Vr2

2
⎛ 32t 3 ⎞ 64t 2 + 128t 4 + 8
( )
Vθ = 8. 8t + 1 − ⎜⎜
2 2
⎟ = 64t 2 + 8 − 1024

t6
=
⎝ 16t + 1 ⎠
4 16t 4 + 1 16t 4 + 1

4t 2 + 1
Vθ = ± 2 2
16t 4 + 1
on voit dans cette expression que la vitesse radiale est continue et ne s’annule jamais alors elle
x y
ne change par de signe. En coordonnées polaires nous avons : cosθ = et sin θ =
r r
⎧sin θ = 0
nous avons ainsi pour t = 0 ⇒ ⎨ d’où : θ = π
⎩ cosθ = −1
⎧ Vx = 0
au même instant t = 0 nous avons : ⎨
⎩V y = 2 2
Ces deux conditions nous conduisent à la situation suivante :

y
Pour t = 0 ⇒ θ = π Vy= Vθ


x

On voit que pour t = 0 la vitesse radial Vθ est négative et comme elle ne change pas, elle le

4t 2 + 1
restera et par conséquent elle aura pour expression : Vθ = − 2 2
16t 4 + 1
c. Vitesse angulaire
4t 2 + 1
−2 2
dθ dθ Vθ 16t 4 + 1 4t 2 + 1
Nous savons que : Vθ = r ⇒ = = =−2 2
dt dt r 16t 4 + 1 16t 4 + 1

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Exercice 07 :
→ → → → →
Soit R0 (O, i , j , k ) un repère orthonormé direct fixe. Soit deux vecteurs u et v tel que :

→ → → → du
u = cosψ i + sin ψ j , v=


→ → → →
dv
1. Vérifier que = − u et que la base formé par les vecteurs unitaires ( u , v , k ) est

orthogonale directe ;
2. Soit ( C ) une courbe décrite par le point M dont l’équation paramétrique est donnée par :
−− → → →
OM = a u + bψ k où a et b sont des constantes et ψ le paramètre de représentation.
−− →
d OM → →
a) Calculer en fonction de (a, b, v , k ) ;

ds
b) En déduire en fonction de c = a 2 + b 2 , s étant l’abscisse curviligne ;

−− →
→ d OM / dψ
c) Déterminer τ = −−→
, vecteur unitaire tangent à la courbe au point M en
d OM / dψ

→ →
fonction de (a, b, v , k ) ;
→ →
d) En déduire que l’angle α compris entre les vecteurs τ et k est constant

dτ → → 1
3. Exprimer en fonction de α , c et u . En déduire n ainsi que la courbure ;
ds R
→ 1
4. Déterminer la binormale b au point M . En déduire l’expression de la torsion sachant
T
→ →
db n T
que : = , vérifier que le rapport est constant.
ds T R

Solution :

→ → → → → →
du
1. Nous avons : u = cosψ i + sinψ j , alors : v = = − sin ψ i + cosψ j

210
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dv → → →
d’où : = − cosψ i − sin ψ j = − u

→ → → → → →
La base ( u , v , k 0 ) est directe si : u ∧ v = k 0

⎛ cosψ ⎞ ⎛ sin ψ ⎞
→ → → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ → →
u ∧ v = k0 ⇔ ⎜ sin ψ ⎟ ∧ ⎜ cosψ ⎟ = (cos ψ + sin ψ ) k 0 = k 0
2 2

⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
−− →
d OM → → −− → → →
2. Calcul de en fonction de (a, b, v , k ) sachant que : OM = a u + bψ k

−− → →
d OM du →
a) =a + b k0
dψ dψ
−− →
ds d OM
b) = = a2 + b2 = c2
dψ dψ

−− → −− →
d OM →
d OM dψ − −→ → →
.
→ V (M ) dψ dt d OM / dψ a v + b k0
c) on déduit : τ = → = dt
− −→
= − −→ − −→
=
c
V (M ) d OM d OM dψ d OM / dψ
.
dt dψ dt

→ a→ b → →
a2 + b2 c
τ = v + k0 ⇒ τ = = =1
c c c c
→ →
d) α = (τ , k 0 ) constant
→ → → →
b
pour le montrer on utilise le produit scalaire : τ • k0 = τ k 0 cos α ⇔ = cos α
c
comme b et c sont des constantes alors α est constant.
→ → →
On peut exprimer le vecteur unitaire sous la forme : τ = sin α v + cos α k 0

dτ →
3. Expression de en fonction de α , c et u .
ds
→ → →
d τ d τ dψ ds 1 dψ dτ →
= or nous avons : = ⇒ = c et = − sin α u
ds dψ ds dψ c ds dψ

211
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dτ sin α →
on obtient ainsi : =− u
ds c
→ 1
Détermination de la normale n ainsi que la courbure ;
R
→ → →
dτ n dτ sin α →
Nous savons que : = et par analogie avec l’expression précédente : =− u
ds R ds c
⎧ 1 sin α
⎪ = → →
On déduit que : ⎨ R c on le vérifie facilement pat le produit scalaire : τ • n = 0
→ →
⎪ n = −u

⎛ → →
⎞ →
En effet : ⎜ sin α v + cos α k 0 ⎟ • n = 0
⎝ ⎠

4. La binormale b au point M
⎛ 0 ⎞ ⎛ − 1⎞ ⎛ 0 ⎞
→ → → → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ → →
b =τ∧n ⇔ b = ⎜ sin α ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = ⎜ − cos α ⎟ = − cos α v + sin α k 0
⎜ cos α ⎟ ⎜ 0 ⎟ ⎜ sin α ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ →
db n
Expression de la torsion sachant que : =
ds T
→ → → → →
db n u d b d b dψ cos α →
= =− or nous avons : = . = u les deux expressions nous
ds T T ds dψ ds c
1 cos α
donnent : =−
T c
T − c / cos α
De là on vérifie facilement que le rapport : = = −tgα
R c / sin α

Exercice 08 :

Un bateau schématisé par un point mobile M se déplace à une vitesse constante V par

rapport à l’eau d’une rivière. L’eau de la rivière se déplace à une vitesse U constante par
→ → → → →
rapport aux berges tel U = U i , avec R (O, i , j , k ) un repère fixe.

Le mouvement du point M est tel que à chaque instant le vecteur vitesse V est orthogonale au
−− → −− → →
vecteur déplacement OM . On posera OM = r er

212
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→ → → → →
1. Donner l’expression de la vitesse du point M en fonction de U et V dans R(O, i , j , k ) ;
→ → →
a) Exprimer les composantes de la vitesse dans la base ( M , er , eθ , k ) ;
b) Donner l’expression générale de la vitesse en coordonnées polaires.
→ → →
2. Déterminer l’équation de la trajectoire du bateau par rapport au repère R(O, i , j , k ) en
coordonnées polaires r = f (θ ) , sachant qu’à t = 0 : θ = 0 et r = r0 ;
p
a) Mettre l’expression de la trajectoire sous la forme : r = ;
1 − k sin θ
b) Préciser les expressions de p et k , puis donner la nature de la trajectoire.
→ → →
3. Déterminer l’accélération du bateau dans la base ( M , er , eθ , k )
a) Donner l’expression générale de l’accélération en coordonnées polaires ;

b) En déduire que l’expression r 2 est une constante et donner sa valeur
dt
c) Calculer la durée de révolution du bateau autour du point O. on donne :

2π dθ 2π
∫ 0 1 − k sin θ ) 2
= 3
(1 − k 2 ) 2

Exercice 09 :
→ → → → → →
Soit R0 (O, i , j , k ) un repère orthonormé direct fixe et Rs ( M , er , eψ , eθ ) un repère local
−→ → →
sphérique lié au point M. OP = OP. er = r er

→ → → → → d er → → → → →
u = cosψ i + sinψ j , er = sin θ u + cosθ k , = eψ et eψ = cosθ u − sin θ k

→ → →
Exprimer dans le repère Rs ( M , er , eψ , eθ ) , la vitesse et l’accélération du point M.

→ →
er
z eϕ


θ
r
o →
y


ψ →
x eθ

u

213
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Exercice 10 :
Les coordonnées d’un point M , en mouvement dans un plan sont données par :
x = a (1 + cos t ) et y = b sin t , t : représente le temps , a et b sont deux constantes positives.
1. Donner l’équation de la trajectoire du point M , quelle est sa nature ?
2. Exprimer la vitesse du point M. Existe-t-il des instants tel que le module V de la vitesse
soit égale à une grandeur λ f 0 donnée ? discuter les solutions.
3. Le vecteur vitesse peut-il être normal au vecteur accélération ?
4. Représenter graphiquement ces vecteurs sur la courbe.

Solution :
1. Equation et nature de la trajectoire
L’équation cartésienne de la trajectoire s’obtient en éliminant le paramètre temps des
équations paramétriques.
x y
− 1 = cos t et = sin t en utilisant la règle trigonométrique : cos 2 t + sin 2 t = 1 on
a b
2
⎛x ⎞ ( x − a)
2
y2 y2
aboutit à : ⎜ − 1⎟ + 2 = 1 ⇒ + =1
⎝a ⎠ b a2 b2
on pose : x − a = X et y = Y l’expression devient :

X2 Y2
+ =1 c’est l’équation décentrée suivant l’axe (Ox) , d’une ellipse de demi grand
a2 b2
axe a et de demi petit axe b .

2. Vitesse du point M
⎧ dx
d OM ⎪V x = dt = − a sin t
− −→

Nous avons : V = =⎨
dt dy
⎪ Vy = = b cos t
⎩ dt

D’où : V 2 = V x2 + V y2 = a 2 sin 2 t + b 2 cos 2 t = b 2 + (a 2 − b 2 ) sin 2 t

V = b 2 + ( a 2 − b 2 ) sin 2 t

On doit chercher s’il existe un instant t tel que : V = λ avec λ f 0

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λ2 − b 2 λ2 − b 2
λ2 = b 2 + (a 2 − b 2 ) sin 2 t ⇔ = sin 2 t sin t = ±
a2 − b2 a2 − b2

or on sait que la valeur du sinus est comprise entre 0 et 1, cela revient à discuter la double
λ2 − b 2
inégalité : 0 ≤ ≤ 1 qui se traduit par deux équations :
a2 − b2
λ2 − b 2 ≥ 0 ⇒ λ ≥b
λ2 − b 2 ≤ a 2 − b 2 ⇒ λ≤a
Il existe bien des instants t tel que V = λ a condition que : a ≤ λ ≤ b
→ →
3. Les vecteurs vitesse V et accélération γ :
→ → → →
S’ils sont perpendiculaires ( V ⊥ γ ) alors leur produit scalaire est nul. V • γ =0

d V ⎧γ x = −a cos t

Calculons le vecteurs accélération : γ = =⎨
dt ⎩γ y = −b sin t
→ →
Si V • γ = 0 ⇒ Vxγ x + V yγ y = 0 ⇔ a 2 sin t cos t − b 2 sin t cos t = 0

(a 2 − b 2 ) sin t cos t = 0 qui s’écrit aussi sous la forme : (a 2 − b 2 ) sin 2t = 0

comme nous avons : a f b alors sin 2t = 0 ce qui se traduit par :


π
2t = mπ ⇒ t=m avec m ∈ IN
2

4. Représentation graphique des vecteurs


Représentons l’hodographe du mouvement et traçons sur la courbe les deux vecteurs dans les
positions où ils sont perpendiculaires.
2
⎛ Vy ⎞
2
⎛V ⎞
En effet nous avons : ⎜ x ⎟ = sin 2 t et ⎜⎜ ⎟⎟ = cos 2 t
⎝ a ⎠ ⎝ b ⎠
2
⎛ V ⎞ ⎛ V yx ⎞
2

Ce qui donne : ⎜ x ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ = 1 c’est l’équation d’une ellipse de demi axe a et b


⎝ a ⎠ ⎝ b ⎠
respectivement sur l’axe Ox et Oy.

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On trace deux cercles : l’un de rayon λ = a et l’autre de rayon λ = b car a ≤ λ ≤ b


Et l’intersection de ces deux cercles avec l’hodographe des vitesses donne les quatre points
donc les instants où la vitesse est perpendiculaire à l’accélération.
→ →
On voit bien que V ⊥ γ aux points A1 , A2 sur l’axe (Ox) et B1 , B2 sur l’axe (Oy) qui
π
correspondent aux instants t = m avec m ∈ IN
2

Vy


B1 V

b γ
A2 a A1 Vx

B2

216
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CHAPITRE VI

CINEMATIQUE DU SOLIDE

216
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CINEMATIQUE DU SOLIDE

1. Généralités
Un solide est dit indéformable, si la distance entre deux points de celui-ci reste constante et
−→
invariable au court du temps : d [A(t ), B(t )] = AB = Cte

La mécanique des solides permet d’étudier le comportement des solides et déterminer tous les
paramètres cinématiques de l’ensemble de ses points quel que soit la nature du mouvement.
La notion de torseur, déjà étudiée dans les chapitres précédents, sera très utile dans la
cinématique des solides. La formule de transport permet, connaissant la vitesse d’un seul
point du solide de déduire facilement la vitesse de tous les points du solide.
L’objectif de la cinématique du solide est de connaître la position, la vitesse et l’accélération
de tous les points du solide par rapport à un repère déterminé.

2. Notion de Repères et Référentiels


Pour étudier le mouvement d’un solide où d’un système composé de plusieurs solides, il est
indispensable de repérer la position de chaque point ainsi que les vecteurs cinématiques dans
l’espace et le temps.
Nous considérons en cinématique classique que l’espace est Euclidien, à trois dimensions et le
temps est absolu et indépendant de l’observateur.
Afin de repérer le solide, l’observateur va définir :
→ → →
- Un repère d’espace défini par une origine O et une base orthonormée ( x0 , y 0 , z 0 ) . Le
→ → →
trièdre (O, x 0 , y 0 , z 0 ) défini complètement le repère d’espace dans lequel peuvent être
exprimées les coordonnées de tous les points du solide.
- Un repère de temps (appelé aussi échelle de temps) avec une origine et une unité de
temps. Dans le système MKSA l’unité de temps est la seconde.

Ces deux repères définissent un repère espace-temps appelé en cinématique classique


référentiel ou simplement repère. Nous choisissons ensuite un point Os quelconque du

217
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−− →
solide. La position de ce point est donnée à chaque instant par le vecteur position OO s
→ → →
exprimé dans le repère R(O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Les coordonnées du point Os dépendent du temps et
→ → →
permettent de connaître à chaque instant la position du repère R (O s , x s , y s , z s ) lié au solide.
→ → → → → →
Le passage du repère R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) vers le repère R (O s , x s , y s , z s ) lié au solide est
→ → →
déterminé par la matrice de passage qui exprime les vecteurs unitaires ( x0 , y 0 , z 0 ) en
→ → →
fonction des vecteurs unitaires ( x s , y s , z s ) . Cette matrice de passage s’exprime en fonction

des angles d’Euler que nous verrons dans ce chapitre. L’orientation du repère lié au solide est
indépendante du choix du point Os .

L’ensemble des paramètres de translation et de rotation constituent les paramètres de situation


→ → →
ou degrés de liberté du solide dans l’espace par rapport au repère R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Si le
nombre de paramètres est égale à 6 (3 rotations et 3 translations) on dit que le solide est
→ → →
complètement libre dans R(O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Si le nombre de paramètres est inférieur à 6 , on dit

que le solide est lié ou soumis à des liaisons, certains paramètres ne varient pas au cours du
temps.

3. Systèmes de notations
Dans l’étude de la cinématique nous adoptons la notation suivante :
→ → →
Soit Ri (Oi , xi , y i , z i ) un repère lié à l’observateur et P un point du solide, nous avons :
−− →
Oi P : vecteur position du point P par rapport au repère Ri ;
−− →
−→
d i Oi P
V ( P) =
i
: vitesse du point P par rapport au repère Ri ;
dt
−→
−→
d i Vi ( P)
γ ( P) =
i
: accélération du point P par rapport au repère Ri ;
dt
Les paramètres cinématiques sont toujours liés au repère.

218
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4. Repère d’étude, lié à l’observateur et repère de projection


Les paramètres cinématiques (vecteurs vitesse et accélération) des points du solide sont
→ → →
étudiés dans un repère Ri (Oi , xi , y i , z i ) lié à l’observateur. Ce repère est appelé repère d’étude.
−→ →
Les composantes des vecteurs vitesses V i ( P ) et accélération γ i ( P ) étant mesurés et définis
→ → →
dans le repère Ri (Oi , xi , y i , z i ) nous pouvons connaître leurs composantes dans n’importe
→ → →
quel repère de l’espace R p (O p , x p , y p , z p ) que l’on appellera repère de projection.

Le choix de ce repère de projection permet d’exprimer les paramètres cinématiques avec des
expressions mathématiques plus simples. Il est souvent intéressant de choisir le repère de
projection différent du repère d'étude afin de simplifier et réduire les calculs. Le repère de
projection étant mobile par rapport au repère d’étude, il faut faire attention lors des
dérivations que les vecteurs unitaires du repère de projection changent de direction donc il
faut en tenir compte.

5. Mouvement d’un repère Rk par rapport à un repère Ri lié à l’observateur


→ → → → → →
Soit Ri (Oi , xi , y i , z i ) un repère lié à l’observateur et Rk (Ok , x k , y k , z k ) un repère en
mouvement quelconque par rapport au premier. Tout point de l’espace peut être repéré
totalement dans Rk et déduire ses composantes dans Ri où inversement en connaissant le

mouvement de Rk par rapport à Ri .

Le mouvement du repère Rk est totalement connu si :

- La position de son centre Ok est totalement connu dans Ri ;

- L’orientation des axes de Rk est connu par rapport à ceux de Ri .

-
5.1. Repérage du centre Ok du repère Rk

Le repérage du point Ok centre du repère Rk est déterminé par les composantes du vecteur
−− →
Oi Ok liant les deux centres des repères dans Ri ou Rk , ceci se traduit par les relations

suivantes :

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⎧ −−→ → ⎧ −−→ →
⎪O−i−O k • xi ⎪O−i−O k • xk
⎪ → → ⎪ → →
Dans Ri : ⎨Oi Ok • y i ; Dans Rk : ⎨Oi Ok • y k
⎪ − −→ → ⎪ − −→ →
⎪Oi Ok • z i ⎪Oi Ok • z k
Ri ⎩ Rk ⎩

5.2 Repérage de l’orientation des axes du repère


Pour repérer l’orientation des axes du repère Rk , on ramène ce repère en Oi de telle sorte

que les centres Oi et Ok soient confondues (Oi ≡ Ok ) .

Le repère Rk est en rotation quelconque par rapport au repère Ri , dans ce cas chacun des
→ → →
vecteurs unitaires ( x k , y k , z k ) aura des composantes →
zi

dans le repère Ri ; nous pouvons alors écrire : yk

→ → → → zk
xi = α 11 x k + α 12 y k + α 13 z k
→ → → → oi ≡ o k
y i = α 21 x k + α 22 y k + α 23 z k →
yi
→ → → →
z i = α 31 x k + α 32 y k + α 33 z k →

xk
xi

Ces trois équations peuvent se mettre sous la forme matricielle, ce qui donne :
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ xi ⎟ ⎛ α 11 α 12 α 13 ⎞⎜ x k ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ i⎟
y = ⎜ α 21 α 22 α 23 ⎟⎜ y k ⎟
⎜ → ⎟ ⎜α α α ⎟⎜ → ⎟
⎜ i⎟
z ⎝ 31 32 33 ⎠⎜ z k ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
La matrice [P] (3x3) définie par les éléments α ij est appelée matrice de passage du repère

Ri au repère Rk . La matrice [P] est orthogonale droite, trois paramètres indépendant

permettent de repérer l’orientation du repère Rk . Les paramètres indépendants les plus utilisés

pour déterminer l’orientation de la base mobile sont les angles d’Euler que l’on présentera en
détail dans ce chapitre. Nous allons d’abord étudier les relations existant entre les deux bases
Ri et Rk puis expliciter la formule de la base mobile et ses conséquences.

220
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5.3. Formule de la base mobile


→ → → → → →
Soit Ri (Oi , xi , y i , z i ) un repère fixe et Rk (Ok , x k , y k , z k ) un repère mobile par rapport au

premier. Les vecteurs unitaires du repère Rk sont orthogonaux entre eux et de module

constant et égale à 1, mais ils changent de direction dans l’espace.


→ → → → → → → → →
xk = y k = z k = 1 et x k . y k = 0 , x k . z k = 0 , y k . z k = 0

Nous allons déterminer les dérivées de ces vecteurs dans le repère Ri :


→ → →
d i xk d i yk d i zk
, ,
dt dt dt
→ • → → → → → →
Soit Ω ik = θ (a x k + b y k + c z k ) , le vecteur rotation de la base Rk (Ok , x k , y k , z k ) par rapport à
→ → →
la base Ri (Oi , xi , y i , z i ) .
Nous avons alors les relations suivantes :
→ → →
d i xk → d i xk → → d i xk → → →
⊥ xk ⇒ ∈ ( y k , z k ) ; nous pouvons écrire : = 0. x k + c y k − b z k )
dθ dθ dθ
→ → ⎛ a⎞ ⎛1⎞ →
d i x k d i x k d iθ → → → • •⎜ ⎟ ⎜ ⎟ →
= = (0. x k + c y k − b z k )θ = θ ⎜ b ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = Ω ik ∧ x k
dt dθ dt ⎜ c ⎟ ⎜0⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ → →
d i yk → d i yk → → d i yk → → →
⊥ yk ⇒ ∈ ( x k , z k ) ; nous pouvons écrire : = −c x k + 0. y k + a z k )
dθ dθ dθ
→ → ⎛ a ⎞ ⎛ 0⎞ →
d i y k d i y k d iθ → → → • •⎜ ⎟ ⎜ ⎟ →
= = (−c x k + 0. y k + a z k )θ = θ ⎜ b ⎟ ∧ ⎜ 1 ⎟ = Ω ik ∧ y k
dt dθ dt ⎜ c ⎟ ⎜ 0⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ → →
d i zk → d i zk → → d i zk → → →
⊥ zk ⇒ ∈ ( x k , y k ) ; nous pouvons écrire : = b x k − a y k + 0. z k )
dθ dθ dθ
→ → ⎛ a ⎞ ⎛0⎞ →
d i z k d i z k d iθ → → → • •⎜ ⎟ ⎜ ⎟ →
= = (b x k − y k + 0. z k )θ = θ ⎜ b ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = Ω ik ∧ z k
dt dθ dt ⎜ c ⎟ ⎜1⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ → →
→ → →
d i xk → d i yk → d i zk →
Nous avons donc : = Ω ik ∧ x k ; = Ω ik ∧ y k ; = Ω ik ∧ z k
dt dt dt

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5.4. Dérivée dans le repère Ri d’un vecteur V (t ) exprimé dans un repère Rk
→ → → → →
Le vecteur V (t ) s’écrira : V (t ) = X k x k + Yk y k + Z k z k dans le repère Rk .

d k V (t ) • → • → • →
Sa dérivée dans le repère Rk a pour expression : = X k xk + Y k y k + Z k z k
dt
Sa dérivée dans le repère Ri s’écrira :
→ →
→ → → → → →
d i V (t ) d k V (t )
= + X k Ω ik ∧ x k + Yk Ω ik ∧ y k + Z k Ω ik ∧ z k
dt dt

→ → →
d i V (t ) d k V (t ) →i ⎛ → → →
⎞ d V (t )
k → →
= + Ω k ∧ ⎜ X k x k + Yk y k + Z k z k ⎟ = + Ω ik ∧ V (t )
dt dt ⎝ ⎠ dt
→ →
d i V (t ) d k V (t ) →i →
On obtient finalement : = + Ω k ∧ V (t )
dt dt


5.5. Propriétés du vecteur Ω i
k

→ → →
a) Le vecteur Ω ik est antisymétrique par rapport aux indices i et j : Ω ik = − Ω ik
→ → →
b) Formule de Chasles : Ω ik = Ω kj + Ω ij (principe de composition)
→ →
d i Ω ik d k Ω ik
c) = égalité des dérivées par rapport aux indices.
dt dt

6. Angles d’Euler
6.1 Angles d’Euler de type 1
→ → → → → →
Soit Ri (Oi , xi , y i , z i ) un repère fixe et Rk (Ok , x k , y k , z k ) un repère lié au solide (S), en

mouvement quelconque dans l’espace. Le centre Ok du repère Rk appartient au

solide Ok ∈ (S ) .

Dans le cas des angles d’Euler de type 1, on considère que les centres Oi et Ok des deux

repères sont confondus : Oi ≡ Ok , ce qui signifie que le repère Rk ne fait que des rotations

222
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par rapport au repère Ri . Trois paramètres indépendants sont nécessaires pour définir

complètement l’orientation du repère Rk par rapport à celle de Ri .

Le passage du repère Ri vers le repère Ri se fera par trois rotations en utilisant deux repères

intermédiaires R1 et R2 .

6.1.1. Passage du repère R1 vers le repère Ri : (précession)


→ →
La rotation se fait autour de l’axe z i ≡ z1 .
→ → → → → →
On passe du repère Ri (Oi , xi , y i , z i ) vers le repère R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) en faisant une rotation

d’angle ψ : appelé angle de précession. La vitesse de rotation est donnée par :


→ • → • → → →
Ω1i = ψ z i = ψ z1 car z i est confondu avec z1 .
La représentation se fait par des figures planes, à partir desquelles nous construisons les
matrices de passage. Nous avons ainsi :
→ → → →
x1 = cosψ xi + sin ψ y i + 0. z i Précession

yi
→ → → → →
y1 = − sin ψ xi + cosψ y i + 0. z i y1 →
ψ x1
→ → → →
z1 = 0. x i + 0 . y i + z i
ψ →
Ces trois équations peuvent être mise → →
xi
sous forme matricielle et nous obtenons: z i = z1
→ → → → → → →
ψ = ( xi , x1 ) = ( y i , y1 ) avec z1 = x1 ∧ y1

⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x1 ⎟ ⎛ cosψ sin ψ 0 ⎞⎜ xi ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ y1 ⎟ = ⎜ − sin ψ cosψ 0 ⎟⎜ y i ⎟
⎜→⎟ ⎜ 0 1 ⎟⎠⎜⎜ z ⎟⎟

⎜ z1 ⎟ ⎝ 0
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
i

⎛ cosψ sinψ 0⎞
⎜ ⎟
PR1→ Ri = ⎜ − sinψ cosψ 0 ⎟ est la matrice de passage du repère R1 vers le repère Ri .
⎜ 0
⎝ 0 1 ⎟⎠

La matrice de passage de Ri vers R1 est égale à la transposée de PR1→ Ri : PRi → R1 = P T R1→ Ri

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6.1.2. Passage du repère R2 vers le repère R1 : (Nutation)


→ →
La rotation se fait autour de l’axe x1 ≡ x 2 .
→ → → → → →
On passe du repère R2 (O2 , x 2 , y 2 , z 2 ) vers le repère R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) en faisant une rotation
d’angle θ : appelé angle de Nutation. La vitesse de rotation est donnée par :
→ • → • → → →
Ω12 = θ x1 = θ x 2 car x1 est confondu avec x 2 .
Nous avons ainsi : Nutation

→ → → →
z1

x 2 = xi + 0. y1 + 0. z1 z2 →
→ → → →
y 2 = 0. x1 + cos θ y1 + sin θ z i θ y2
→ → → →
z 2 = 0. x1 − sin θ y1 + cos θ z i θ →

→ →
y1
Sous forme matricielle et nous obtenons: x1 = x 2
→ → → → → → →
θ = ( y1 , y 2 ) = ( z1 , z 2 ) avec x 2 = y 2 ∧ z 2 )
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x2 ⎟ ⎛ 1 0 0 ⎞⎜ x1 ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ y 2 ⎟ = ⎜ 0 cos θ sin θ ⎟⎜ y1 ⎟
⎜ → ⎟ ⎜ 0 − sin θ cos θ ⎟⎠⎜⎜ z ⎟⎟

⎜ z2 ⎟ ⎝ 1
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

⎛1 0 0 ⎞
⎜ ⎟
PR 2→ R1 = ⎜ 0 cosθ sin θ ⎟ est la matrice de passage du repère R2 vers le repère R1 .
⎜ 0 − sin θ
⎝ cosθ ⎟⎠

6.1.3. Passage du repère Rk vers le repère R2 : (Rotation propre)


→ →
La rotation se fait autour de l’axe z 2 ≡ z k .
→ → → → → →
On passe du repère Rk (Ok , x k , y k , z k ) vers le repère R2 (O2 , x 2 , y 2 , z 2 ) en faisant une rotation

d’angle ϕ : appelé angle de Rotation propre. La vitesse de rotation est donnée par :
→ • → • → → →
Ω 2k = ϕ z 2 = ϕ z k car z 2 est confondu avec z k .
Nous avons ainsi :

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→ → → →
Rotation propre

x k = cos ϕ x 2 + sin ϕ y 2 + 0. z 2 y2

→ → → →
y k = − sin ϕ x 2 + cos ϕ y 2 + 0. z 2 yk →
→ → → → ϕ xk
z k = 0. x 2 + 0. y 2 + z 2
Sous forme matricielle et nous obtenons: ϕ →

→ →
x2
z2 = zk

→ → → → → → →
ϕ = ( x 2 , x k ) = ( y 2 , y k ) avec z k = x k ∧ y k

⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x k ⎟ ⎛ cos ϕ sin ϕ 0 ⎞⎜ x 2 ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ y k ⎟ = ⎜ − sin ϕ cos ϕ 0 ⎟⎜ y 2 ⎟
⎜→⎟ ⎜ 0 1 ⎟⎠⎜⎜ z ⎟⎟

⎜ zk ⎟ ⎝ 0
2
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

⎛ cos ϕ sin ϕ 0⎞
⎜ ⎟
PRk → R 2 = ⎜ − sin ϕ cos ϕ 0 ⎟ est la matrice de passage du repère Rk vers le repère R2 .
⎜ 0
⎝ 0 1 ⎟⎠

Le passage du repère Rk vers le repère Ri ou inversement se fait par trois rotations

successives de telle sorte que tous les axes de Rk occupent des positions différentes de celle

de Ri . La matrice de passage de Rk vers Ri est donnée par le produit des trois matrices
successives, on obtient :

⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x k ⎟ ⎛ cos ϕ cosψ − sin ψ cosθ sin ϕ cos ϕ sin ψ + sin ϕ cosθ cosψ sin ϕ sin θ ⎞⎜ xi ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ y k ⎟ = ⎜ − sin ϕ cosψ − sin ψ cos θ cos ϕ − sin ϕ cosψ + sin ψ cos θ cos ϕ cos ϕ sin θ ⎟⎜ y i ⎟
⎜ → ⎟ ⎜ sin θ sin ϕ − sin θ cos ϕ cos θ ⎟⎜ → ⎟
⎜ zk ⎟ ⎝ ⎠⎜ z i ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

La matrice de passage de Ri vers Rk est donnée par la transposée de cette dernière.

Le vecteur rotation instantané du repère Rk par rapport à Ri aura pour expression


→ • → • → • →
vectorielle : Ω ik = ψ z i + θ x1 + ϕ z 2 .

Il aura une expression différente selon qu’il soit écrit dans l’un ou l’autre des deux repères.

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⎧ • •
ϕ
⎪ • sin θ sin ψ + θ cosψ

⎪ •
Dans Ri , nous aurons : Ω ik = ⎨− ϕ sin θ cosψ + θ sin ψ
⎪ • •

⎪ ϕ cos ψ + ψ
Ri ⎩

⎧• •
ψ
⎪• sin θ sin ϕ + θ cos ϕ

⎪ •
Dans Rk , nous aurons : Ω ik = ⎨ψ sin θ cos ϕ − θ sin ϕ
⎪• •
⎪ϕ +ψ cosψ
Rk ⎩
Ce vecteur instantané de rotation permet de déduire la vitesse de tous les points du solide en
connaissant la vitesse d’un seul point appartenant au solide.

7. Champs des vitesses et accélérations d’un solide


→ → → → → →
Soit un repère fixe Ri (Oi , xi , y i , z i ) et un solide ( S k ) lié à un repère Rk (Ok , x k , y k , z k ) en

mouvement quelconque dans l’espace. Pour tout point su solide ( S k ) nous pouvons lui
associer son vecteur position, donc son vecteur vitesse et vecteur accélération.
Considérons deux points Ak et Bk appartenant au solide ( S k ) , nous allons chercher une
relation entre leur vitesse et leur accélération.

7.1. Champs des vitesses

Le solide (Sk) est indéformable, alors la



− − −→
distance Ak Bk = Cte reste constante au cours zk → ( Sk)

yk
Ak
du temps dans les deux repères. zi Bk
Ce vecteur s’exprimera de façon différente Ok

dans Ri et Rk . Les vitesses des points xk

Ak et Bk sont différentes car le solide Oi →


yi
a un mouvement quelconque.

xi

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− − −→ − − −→ − − −→ − − −→ −− −→ − −−→
Dans le repère Ri nous avons : Oi Bk = Oi Ak + Ak Bk ⇒ Ak Bk = Oi Bk − Oi Ak = Cte
− − −→ − − −→ − − −→ − − −→ − − −→ − − −→
Dans le repère Rk nous avons : Ok Bk = Ok Ak + Ak Bk ⇒ Ak Bk = Ok Bk − Ok Ak = Cte
Des deux expressions nous pouvons déduire une relation entre les vitesses des deux points
appartenant au solide.
Les vitesses des deux points par rapport au repère Ri sont données par:
− −−→ − −−→
→ →
d i Oi Ak d i Oi Bk
V ( Ak ) =
i
et V ( Bk ) =
i

dt dt
Ses deux expressions peuvent s’écrire sous la forme :
− − −→ − − −→
→ →
d i Oi Ak d k Oi Ak − −− →
V ( Ak ) =
i
= + Ω ik ∧ Oi Ak ………..(1)
dt dt
− − −→ − − −→
→ →
d i Oi Bk d k Oi Bk − −− →
V ( Bk ) =
i
= + Ω ik ∧ Oi Bk ………..(2)
dt dt
En faisant la différence entre les deux expressions (2) - (1) : on aboutit à :
⎛ −− −→ −− −→

→ → d i ⎜ Oi Bk − d i Oi Ak ⎟ →
⎝ ⎠ ⎛ −−−→ − −−→ ⎞
V ( Bk ) − V ( Ak ) =
i i
+ Ω ik ∧ ⎜ Oi Bk − Oi Ak ⎟
dt ⎝ ⎠

⎛ −− −→ − −−→ ⎞
d i ⎜ Oi Bk − Oi Ak ⎟ − −− →
⎝ ⎠ d i Ak Bk − − −→ − − −→ − − −→
or on sait que : = = 0 car Oi Bk − Oi Ak = Ak Bk
dt dt
On obtient ainsi la relation de distribution des vitesses dans un solide :
→ → → −− −→
V ( Bk ) = V ( Ak ) + Ω ∧ Ak Bk
i i i
k

Cette relation est d’une grande importance dans la cinématique et la dynamique des solides.
Elle permet, à partir de la vitesse d’un point du solide de déduire la vitesse de tous les autres
points du solide en connaissant la vitesse de rotation du repère lié à celui-ci.
Remarques :
→ →
a) Si le vecteur rotation instantané Ω = 0 , alors le solide est en mouvement de translation
i
k

→ →
pur et tous les points du solide ont la même vitesse : V i ( Bk ) = V i ( Ak ) ;
→ → → → − − −→
b) Si V i ( Ak ) = 0 et V i ( Bk ) = Ω ik ∧ Ai Bk , on dit que le solide est en mouvement de

rotation pur autour du point Ak ∈ ( S k ) ;

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c) Le mouvement quelconque (général) d’un solide peut être décrit comme étant composé

d’un mouvement de translation du point Ak ∈ ( S k ) à la vitesse V ( Ak ) et d’un
i


mouvement de rotation autour du point Ak ∈ ( S k ) à la vitesse de rotation Ω ik .

7.2. Equiprojectivité du champ des vitesses d’un solide


Nous pouvons le montrer par deux méthodes différentes.
→ → → −− −→
a) Nous avons montré précédemment que V i ( Bk ) = V i ( Ak ) + Ω ik ∧ Ak Bk
− − −→
En multipliant cette expression par le vecteur Ak Bk , nous obtenons :
− − −→ → − − −→ → − − −→ ⎛ → − − −→ ⎞
Ak Bk • V i ( Bk ) = Ak Bk • V i ( Ak ) + Ak Bk • ⎜⎜ Ω ik ∧ Ak Bk ⎟⎟
⎝ ⎠
Par permutation circulaire du produit mixte, nous pouvons facilement voir que l’expression :
− − −→ ⎛ → − − −→ ⎞ →
⎛ − − −→ − − −→ ⎞ →
Ak Bk • ⎜⎜ Ω ik ∧ Ak Bk ⎟⎟ = Ω ik • ⎜ Ak Bk ∧ Ak Bk ⎟ = 0
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
− − −→ → − − −→ →
On obtient ainsi l’égalité : Ak Bk • V ( Bk ) = Ak Bk • V ( Ak )
i i

(propriété d ‘équiprojectivité du champ des vitesses du solide)

b) Cette expression peut être retrouvée


d’une autre façon.
Le solide ( S k ) est indéformable →

− −−→
V i ( Ak )

et la distance Ak Bk est constante alors : zi →
2 Bk
⎛ − −−→ ⎞ V i ( Bk )
d ⎜ Ak Bk ⎟
⎝ ⎠ =0 Ak
dt ( Sk)
2 Oi
⎛ − −−→ ⎞ →
d ⎜ Ak Bk ⎟ − −− → yi
⎝ ⎠ = 2 A−−−B→ d Ak Bk = 0
k k →
dt dt
xi

− − −→ ⎛ → →
⎞ − − −→ → − − −→ →
2 Ak Bk • ⎜⎜V i ( Bk ) − V i ( Ak ) ⎟⎟ = 0 d’où Ak Bk • V i ( Bk ) = Ak Bk • V i ( Ak )
⎝ ⎠

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Cette propriété d’équiprojectivité entraîne l’existence d’un vecteur libre Ω ik tel que :
→ → → −− −→
V i ( Bk ) = V i ( Ak ) + Ω ik ∧ Ak Bk , ce qui permet d’introduire la notion de torseur cinématique.

7.3. Champs des accélérations


Pour chaque point du solide ( S k ) lié au repère Rk , on déduit l’accélération à partir de la

→ i i
d V ( Ak )
vitesse à partir de la relation : γ ( Ak ) =
i

dt
→ →
Nous allons chercher une relation qui lie les accélérations : γ i ( Ak ) et γ i ( Bk )
Nous avons déjà établi une relation entre les vitesses des deux points :
→ → → −− −→
V i ( Bk ) = V i ( Ak ) + Ω ik ∧ Ak Bk
Nous déduirons la relation entre les accélérations par dérivation de l’expression des vitesses.
→ → → − − −→

d i V i ( Bk ) d i V i ( Ak ) d i Ω ik − −− → →
d i Ak Bk
γ ( Bk ) =
i
= + ∧ Ak Bk + Ω ik ∧
dt dt dt dt
−− −→ − − −→ − −−→
→ →
d i Ak Bk d k Ak Bk − −− → − −− → d k Ak Bk →
et comme : = + Ω k ∧ Ak Bk = Ω ik ∧ Ak Bk
i
car =0
dt dt dt
on obtient finalement la relation entre les accélération des deux points Ak et Bk du solide :

→ →
d i Ω ik − −− → →
⎛ → − −−→ ⎞
γ ( Bk ) = γ ( Ak ) +
i i
∧ Ak Bk + Ω ik ∧ ⎜⎜ Ω ik ∧ Ak Bk ⎟⎟
dt ⎝ ⎠
→ →
On constate que si la vitesse de rotation est constante Ω ik = 0 l’expression devient :
2
→ → →
⎛ → − −−→ ⎞ → − −− → ⎛ → ⎞
γ ( Bk ) = γ ( Ak ) + Ω ∧ ⎜⎜ Ω ik ∧ Ak Bk ⎟⎟ = γ i ( Ak ) − Ak Bk ⎜⎜ Ω ik ⎟⎟
i i i
k
⎝ ⎠ ⎝ ⎠

7.4. Torseur cinématique


La formule de distribution des vitesses est donnée par la relation :
→ → → −− −→
V i ( Bk ) = V i ( Ak ) + Ω ik ∧ Ak Bk

La formule de transport des moments entre deux points Ak et Bk du solide a pour expression :

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−→ −→ → −− →
M ( Bk ) = M ( Ak ) + R ∧ Ak Bk ; nous constatons qu’il y a équivalence entre ces deux équations.

Le vecteur vitesse au point Bk est le moment au point Bk d’un torseur que nous noterons :

[C ]Bk et la résultante n’est autre que le vecteur rotation instantané Ω . i
k

Le torseur cinématique au point Bk ou (torseur de distribution des vitesses) relatif au

mouvement du solide par rapport à Ri a pour éléments de réduction :



- le vecteur rotation instantanée Ω ik ;

- la vitesse au point Bk : V i ( Bk )

⎧ →i
⎪Ω
il sera noté sous la forme : [C ]B = ⎨ → k → → − −− →
k
⎪⎩V i ( Bk ) = V i ( Ak ) + Ω ik ∧ Ak Bk

Le torseur cinématique est d’un grand intérêt car il caractérise complètement le mouvement
d’un solide par rapport au repère Ri en ce qui concerne les vitesses.
Comme les éléments de réduction du torseur cinématique sont des fonctions du temps alors le
torseur cinématique en dépend, il a donc à chaque instant une résultante et un champ de
vitesse différent.

7.5. Axe instantané de rotation


On appelle axe instantané de rotation l’axe central du torseur cinématique. Nous avons montré
précédemment que l’axe central est l’ensemble des points P tels que le moment du torseur
en ce point soit parallèle à la résultante. Dans le cas du torseur cinématique, l’ensemble de ces
points constitue l’axe dont les vitesses sont parallèles au vecteur vitesse instantanée de
rotation.
A chaque instant le mouvement du solide peut être considéré comme étant la composition

d’un mouvement de rotation de vitesse de rotation Ω ik autour de l’axe instantané et d’une

translation dont la direction instantanée est parallèle au vecteur vitesse de rotation Ω i
k .

Soit un solide (S) lié à un repère Rk en mouvement quelconque par rapport à un repère Ri et

Ω ik le vecteur rotation instantané du solide par rapport à Ri .

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On considère un point A ∈ (S ) . Soit (π ) un plan de normale n et contenant le point A
→ → →
tel que la vitesse de rotation du solide soit parallèle à n : Ω ik = Ω ik n . Le vecteur vitesse

du point A ∈ (π ) peut se décomposer en deux vecteurs, l’un dans le plan (π ) et l’autre


perpendiculaire à (π ) , ce qui donne :
→ → → → →
V ( A) = Vt ( A) + Vn ( A) avec Vt ( A) ∈ (π ) et Vn ( A) ⊥(π )




Ω ik
Vn ( A)
V ( A) →
→ n
zi (π
P
A


Vt ( A)
Oi →
yi

xi

D’après ce que l’on a développé sur les torseurs, il est possible de trouver un point P tel
→ → −→
que : Vt ( A) = Ω ∧ PA , alors l’expression de la vitesse du point A s’écrira :
i
k

→ → → −→
V ( A) = Vn ( A) + Ω ik ∧ PA
Quelque soit Q ∈ (π ) nous pouvons par la formule de transport écrire :
→ → → −→ → → −→ → −→ → → −→
V (Q) = V ( A) + Ω ik ∧ AQ = Vn ( A) + Ω ik ∧ PA+ Ω ik ∧ AQ = Vn ( A) + Ω ik ∧ PQ
→ → → −→
V (Q) = Vn ( A) + Ω ik ∧ PQ
Nous pouvons conclure que le vecteur vitesse du point Q ∈ (π ) s’écrit :