DIAGRAMAS DE BODE

EMPERATRIZ GOMEZ

Trazas de Bode o trazas logartmicas

Presentacin de las caractersticas de la respuesta
en frecuencia en forma grfica.
La funcin de transferencia senoidal, funcin compleja
de la frecuencia w, se caracteriza por su magnitud y
ngulo de fase, con la frecuencia como parmetro

La primera es el logaritmo de la magnitud de la

funcin de transferencia senoidal
La segunda es el ngulo de fase.
Ambas se grafican contra la frecuencia en la
escala logartmica.

 Se basa en aproximaciones asintticas. Esta

aproximacin, mediante asntotas (lneas
rectas), es suficiente si slo se necesita
informacin general sobre la caracterstica de
la respuesta en frecuencia. Si se desea
obtener curvas exactas, es fcil corregir las
curvas asintticas.

DADA UNA FUNCION DE

TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA:
F ( s)

s( s 4)
(s 5)(

s 4s 5)

SE USARA EL CAMBIO DE s=jw

F (s)

( jw)( jw 4)
( jw 5)(

( jw)

4( jw) 5)

Factores bsicos de G(w)H(w).

1. La ganancia K
1
2. Los factores de integral y de derivada ( jw )
3. Los factores de primer orden (1 jw ) 1
4. Los factores cuadrticos

jw
w

1 2

wn wn

matlab

>>num=[0 0 25];
>> den=[1 4 25];
>> bode(num,den)

>> num=[9 1.8 9];

>> den=[1 1.2 9 0];
>> bode(num,den)

>> w=logspace(-2,3,100);
>> bode(num,den,w);

ESPECIFICACIONES EN EL DOMINIO DE
LA FRECUENCIA
Pico de resonancia. Mr
Mr

2 1
Frecuencia de resonancia: wr
wr wn 1

Ancho de banda: (BW) AB

2
4
2
1/ 2
BW wn [(1 2 ) 4 2 ]

 El pico de resonancia depende (inversamente)

del coeficiente de amortiguamiento.
El ancho de banda es directamente
proporcional a la frecuencia natural no
amortiguada.
El ancho de banda y el pico de resonancia son
proporcionales.
El BW y el tiempo de levantamiento son
inversamente proporcionales

Margen de fase y margen de ganancia.

Margen de ganancia: El punto (o puntos) de
cruce de ganancia de la curva de magnitud
con el eje 0.
Margen de fase: El punto (o puntos) de cruce
de fase con el eje 180.

>> num=[0 0 2500];

>> den=[1 55 250 0];
>> bode(num,den);
>> margin(num,den);

 El margen de fase positivo y si la magnitud al

cruce de fase es negativo en dB, el sistema es
estable.
El margen de fase es positivo y si la fase es mayor
que -180 en el cruce de ganancia, el sistema es
estable.

 Los mrgenes de fase y de ganancia aseguran

al sistema contra las variaciones y se
especifican para valores de frecuencia
definidos
Los dos valores delimitan el comportamiento
del sistema en lazo cerrado cerca de la
frecuencia de resonancia.
Un desempeo satisfactorio, el margen de
fase debe estar entre 30 y 60 grados, y el
margen de ganancia debe ser mayor de 6dB