ROBTICA

2o. Parcial
Ingeniera Mecatrnica ITC.
Profe. Jos Gpe. Zavala V.
Nombre:
Fecha: 23-03-2011
SUERTE!
1.- En qu consiste el estudio de la cinemtica?
2.- Determinar los parmetros DH del manipulador mostrado, y adems
calcular, la posicin orientacin del efector final cuando:
,

d 3=320 mm,

4 =18 0o ,

5=9 0 o ,

1=0 o ,

2=90o

6=90 o .

3.- Para la siguiente figura determinar:

a) La posicin de los eslabones articulares para la posicin de efector
final

Pe =[ 0 450 100 ]

mm.

b) La velocidad lineal y rotacional del efector final si:

2=30 rad/min y

d 1=300 mm/min,

3=25 rad/min estando el efector final en la

posicin del inciso a.