bungen zur Leistungselektronik und Antriebsregelung II

Musterlsung Aufgabe 15.1:

1
gegeben: Anstelle des
s3
Verzgerungsgliedes in Abbildung 15.1.1 ist ein weiterer Integrator zu setzen. Der Betrag der
Steuerfunktion soll auf den Wert A beschrnkt sein.
Die bertragungsfunktion des Systems 3. Ordnung ist mit F ( s ) =

a) Die Zustandsgren s , v und b sollen keiner Beschrnkung unterliegen, jedoch soll das
System am Anfang (t t0 = 0) und am Ende (t t1 = T ) in Ruhe sein: v (t0 ) = v (t1 ) = 0
und b(t0 ) = b(t1 ) = 0 .
Die Steuerfunktion b&(t ) ist wegen der Beschrnkung stckweise stetig und konstant.
Folglich knnen die Zustandsgren nur durch Funktionen 1., 2. bzw. 3. Ordnung
beschrieben werden.
Zeitoptimal bedeutet, dass v (t ) > 0 fr t0 < t < t1 sein muss: v (t ) hat keine weitere
Nullstelle und nur ein Maximum, wie in Abb. 15.1.2 gezeigt.
Die Beschleunigung b(t ) = v&(t ) hat demnach fr t0 < t < t1 eine Nullstelle und wegen
t1

v (t1 ) = v (t0 ) + b(t )dt = 0 mssen die Beschleunigungszeitflchen von b(t ) oberhalb
t0

und unterhalb der Zeitachse gleich sein. Auch die Zeitflchen der Steuerfunktion mssen
in ihrer Summe 0 ergeben, woraus sich die folgende Symmetrie ergibt:
A | 0 < t T4

b&(t ) = A | T4 < t 34T

A | 3T < t T
4

Stckweise Integration unter Bercksichtigung der jeweiligen Anfangswerte fhrt auf:

t

b(0) + Ad =
At |

0
t
t

T
&
b(t ) = b( )d = b( 4 ) Ad = A(t T2 ) |
T
t0

4
t

A(t T ) |
b( 34T ) + Ad =
3T

0<t

T
4

<t

3T
4

T
4

3T
4

<t T

v ( 0) + A d =

0
t
t

v(t ) = b( )d = v( T4 ) A( T2 )d =
T
t0

4
t

v( 34T ) + A( T )d =
3T

A
2

A(T4 )
2

A
2

A
2

t2 |

0<t

T
4

<t

3T
4

(t T2 )2 |

T
4

(t T ) 2 |

3T
4

<t T

A 3
T

6 t | 0<t 4

2
3
s (t ) = v( )d = A(T4 ) (t T4 ) 6A (t T2 ) | T4 t 34T
3
t0

2 A(T4 ) + A6 (t T ) 3 | 34T < t T

b) Fr t1 = T ist s E = s (t1 ) = 2 A(T4 ) .

3

c) Der zeitliche Verlauf der Zustandsgren ist in Abb. 15.1.3 dargestellt. Der Anstieg der
Beschleunigung folgt dem funktionellen Zusammenhang

b(t ) = A1 e T1 .

Um den Abfall der (negativen) Beschleunigung nach dem 2. Umschaltpunkt zu untersuchen, kann man analog den Anstieg von b(t 2* ) = A auf b(0) = 0 betrachten. ( t 2* liegt
dabei auf der negativen Zeitachse.)
t

2
b(t ) = A = A1 e T1

*
2

2 = e

t*

T2

t 2*
ln 2 =
T1

t 2* = T1 ln 2

Als Beispiel fr das hier betrachtete System kann ein Personenaufzug mit Ruckbegrenzung
betrachtet werden. Um in hohen Gebuden groe Hhenunterschiede in angemessener Zeit zu
berwinden, ist prinzipiell eine groe Beschleunigung notwendig. Um den Komfort der zu
befrdernden Personen insbesondere beim Anfahren und Abbremsen zu wahren, wird der
Ruck begrenzt und der Aufzug fhrt sanft an.