64 Ellugar de las races - 131 6.1 El lugar de las raices Herramienta interactiva: 6.1. lugar_raices Conceptos analizados en la ficha * Realimentacién y estabilidad de un sistema en lazo cerrado, « Técnica del lugar de las raices. # Construccién del lugar de las rafces. » Elementos caracteristi 1s del lugar: Asintotas, centroides y ramas del lugar. Teoria La primera técnica relacionada con el concepto de realimentacin que se va a estudiar es el Iétodo del lugar de las raices, que sirve para examinar el efecto de la realimentacién en la localizaci6n de los polos y los ceros del sistema en lazo cerrado cuando se varfa desde 0a ¢9 un parémetro caracterfstico (generalmente la ganancia) del sistema en lazo abierto. El ugar de as raices es el trazado de las rafces de la ecuacidn caracteristica dibujado en el plano s (diagrama de polos y ceros) cuando se varia un pardmetro del sistema [9]. Por tanto es una técnica en la que, partiendo de informacién sobre el sistema en lazo abierto, permite obtener informacion sobre la ubicacién de los polos del lazo cerrado, y por tanto sobre el comportamiento dindmico del sistema realimentado y su estabililad asintética, relativa y condicional. En este dmbito, la estabilidad relation esté relacionada con el amortiguamiento relativo de cada raiz de la ‘ecuaci6n caracteristica. La estabilidad relativa de un sistema es una propiedad que se puede relacionar ‘con la posicién relativa de la parte real de cada raiz.o par de raices, También se puede definir en funcién de los factores de amortiguamiento relativo ¢ de cada par de rafces complejas y, por tanto, en funciGn de la velocidad de respuesta y la sobreoscilacién. ‘Como se ha comentado previamente, tradicionalmente se estudia un sistema realimentado unita- riamente con una configuracién como la que se muestra en la Figura 6.3, donde K representa la ga- rnancia proporcional de un controlador y G(s) la funcién de transferencia del sistema en lazo abierto (L(s) = KG(s) es la funcién de transferencia del lazo). RUS) + FS) | | es) LY) Figura 63 Diagrama de bloques util do para el andlisis en el lugar de las rafees En el método det lugar de las rafces se representan las rafces de la ecuacién caracteristica del sistema en lazo cerrado para todos los valores de un parémetro del sistema. Se considera G(s) factorizada en forma de polos y ceros: (s—21)(s 22) ++ (82m), (= pil — pa) “<= Pn) donde kes la constante de transferencia. El método se basa en expresar la funci6n de transferencia del lazo cerrado de forma que la ecuacién caracteristica viene dada por: G(s) = 1+KG(s) 66)132» Capitulo 6. Sistemas en tazo cerrado y estabitidad donde K es una constante proporcional situada en la cadena directa (Figura 6.3) y se ha supuesto que no existe tiempo de retardo’. El lugar de las rafces de un sistema esta definido por el conjunto de puntos del plano complejo para los cuales existe un valor del pardmetro K que hace que ese punto sea un polo del sistema en laze cerrado. Mediante el método de! lugar de las raices, se puede predecir el efecto que tiene en la localizaci6n de los polos de lazo cerrado variar el valor de la ganancia o aadir polos o ceros en lazo abierto. Si se expresa la ecuacién caracteristica de la siguiente manera num(G(s)) 14 KG(s) = 14+ KFT erat} + den(G(s)) + Knum(G(s)) = 0 Para K pequefio (K -+ 0) se debe cumplir clen(G(s)) = 0, mientras que para K muy grande (K — 0), K num(G(s)) = 0, por lo que se puede deducir que el lugar de las raices parte en los polos del sistema ‘en lazo abierto y finaliza en los ceros del sistema en lazo abierto (incluyendo ceros en el infinito). La ‘ecuacién (6.6) proporciona también las denominadas: = Condicién de magnitud: |KG(s)| = 1. = Condicién de dngulo: |KG(s) = +£180°(2! +1), 1 = 0, 1,2,.. Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de Angulo como las de magnitud son las rafces de la ecuacién caracteristica (polos en lazo cerrado) y las reglas de construccién del lugar de las rafces se obtienen aplicando dichas condiciones a puntos de prueba en el plano complejo". Se resumen a continuacién una serie de pasos para construir el lugar de las tafces. Mas importan- te que el procedimiento de construccién®, es conocer los fundamentos te6ricos e implicaciones que la construccién del lugar conlleva: 1, Escribir la ecuacién caracteristica en notacién polos-ceros, de forma que el parimetro de interés K (l que se modifica para analizar su efecto en la localizaciGn de los polos en lazo cerrado) aparezca despejado en la forma 1+ KG(s) = 0. 2. Colocar sobre el plano de polos y ceros (plano s) los polos (%«) y los ceros (0) de G(s), El lugar comienza en los polos de G(s) y finaliza en los ceros de G(s), incluidos los ceros en el infinito. 3. Dibujar los lugares geométricos en el eje real, que son los que dejan ala izquierda un niimero impar de polos y ceros (salvo sistemas de fase no minima, ganancias negativas, realimentaciones positivas, etc,, en que cambia el criterio del Angulo en la construccién del lugar). 4. Dibujar n ~ m asintotas (rectas que representan lugares de las raices para valores de s muy grandes), siendo 1 el nmero de polos (pj,i = 1.2) de la funcién de transferencia G(s) y m el ntimero de ceros de la misma (z¢, ¢ = 1..m). Las asintotas se cruzan en el centroide 9 (ubicado sobre el eje real) Y partirén con angulos 7, siendo: 180°(2/ +1) um OL Qa — “Existen variates del método para sistemas con empo de retano que no se trata en este texto. “Recurdese que los dngulos de la cantidades complejas que se orginan a partir de los polos y los cera en lazo abierto para «punto de prueba s se miden en sentido conraro al de las aguas del reo} desde ol ee real positivo. “se puede conocer la localizacién de los polos del azo cerrado través de un resolveclor numérico de races de un poinono para distintos valores de Ko bien usar herramientasnteractvas com la qu ae muestra en eta cha.