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Encoder Magntico
Existen dos tipos de sensores Hall. Uno es de salida analgica, llamados
lineales; da una seal de salida proporcional al flujo magntico que
sometamos al sensor Hall. Con este tipo de sensor se puede construir
una brjula electrnica por ejemplo. Y el otro es de salida digital, se
comporta como un interruptor (digitalmente hablando). Este ltimo es el
que nos interesa. En ingls a este tipo de sensor-interruptor se le
denomina "Switch" pero yo prefiero usar la palabra "Digital".

A diferencia de las foto barreras (encoders pticos), los sensores Hall al

ser magnticos pueden trabajar en entornos extremos (temperatura) y
polvorientos, no har falta mantenimiento de limpieza. Por otra parte,
prcticamente (si sabes buscar) no existe mucha diferencia de precio. Y
para terminar, decir que es mucho ms sencillo construir un encoder con
sensores Hall digitales que hacerlo a base de foto barreras, porque cuanto
ms pequeos sean los sensores ms sencillo es de colocar al eje de un
motor.
Conozco de primera mano dos modelos de sensores de efecto Hall digital:
los A110x y los CS302x. Dentro de la misma familia slo se diferencia los
unos de los otros por la intensidad magntica para hacer cambiar de
estado el "interruptor" (switch). Los sensores Hall A110x y CS302X necesitan
un campo magntico un poco fuerte pero esto lo hace inmune al posible
ruido magntico (del propio motor, transformadores, etc.) que pueda
haber en el ambiente.

Usaremos imanes de neodimio. Si es la primera vez que construyes un

encoder magntico, para asegurarte un buen funcionamiento es mejor

que los imanes tengan un tamao igual a dos sensores Hall juntos. En la
imagen de arriba puedes verlos apilados, en diferentes tamaos. stos se
suelen encontrar en los auriculares que se ponen en los odos o en ciertos
juguetes de construccin magnticos. Son perfectos en tamao y fuerza
magntica. Ms abajo explico dnde comprarlos.

Hay dos formas de construir el encoder, la primera y

ms sencilla es de imn mvil:

Los imanes de neodimio se colocan sobre el disco equivalente al disco del

encoder. En vez de aspas (o dientes) tendremos imanes. No recomiendo
aadir ms de 5 imanes. Los dos sensores han de estar lo ms cercano
posible a los imanes, y tambin han de estar muy juntos los dos sensores
Hall digitales entre ellos mismos. Por experiencia te recomiendo hacer el
encoder de esta forma porque es el ms fcil de construir y te funcionar
a la primera.

El segundo caso es de imn fijo:

Se trata de poner el imn de neodimio y los dos sensores Hall fijos y
contrapuestos como en el caso del diodo-fotodiodo en la fotobarrera;
entonces un material metlico (que contenga hierro, como el acero por
ejemplo) con forma de aspas, cortara el campo magntico cada vez que
pasara entre el imn y los dos sensores Hall.

Si reciclas una lata o un tapn metlico para hacer el disco, asegrate de

que no sea de aluminio, porque no servira. La lata ha de ser acero o
cualquier otro material que sea atrado por un imn. Este mtodo es ms
delicado y engorroso, aconsejo hacer muchas pruebas antes de darlo por
bueno. Tambin se puede hacer con un engranaje de plstico que
tengamos suelto de algn juguete y pegarle trocitos de chapa metlica
separados por una distancia. Conocer esa distancia entre chapa y chapa te
lo dar la experiencia, a base de ir probando.
Por experiencia recomiendo usar imanes mviles en vez de este mtodo,
sobre todo si es la primera vez que te enfrentas a los encoders

magnticos. Esta forma de construccin requiere imnes ms grandes y

potentes y eso no nos interesa. Decid ponerlo como opcin para construir
un encoder pero es complicado de fabricar y suele dar problemas. Se
necesita mucha experiencia a base de "prueba y error" hasta llegar a darlo
por bueno, especialmente si no tienes osciloscopio para ver realmente qu
es lo que est pasando.

Equivalencia de foto-barreras a sensores Hall

digitales:
Pasar de foto-barreras a sensores Hall digitales (A1104 CS3020) es muy
sencillo y nos ayuda a simplificar componentes, costando menos dinero
porque evitamos comprar el disparador Schmitt (74LS14 7414) que
usamos para acondicionar la seal de las foto barreras y reducimos
espacio en la placa.

Un poco ms abajo podrs ver los esquemas generales simplificados

usando sensores Hall digitales, tanto si usas PIC (por software) como el
encoder electrnico puro (por hardware).

(Esquema interno simplificado del A110X y CS302X.)

Los sensores Hall A1104 y CS3020 tienen tres patillas [VCC, seal de salida
y GND] y slo hay que conectar una resistencia de VCC a la seal de
salida porque es de colector abierto. Nos interesa mucho que este sensor
tenga el Disparador Schmitt implementado dentro del propio chip (en el
grfico est coloreado de azul). Gracias a esta caracterstica no
necesitaremos acondicionar la seal de salida, ya que el disparador
Schmitt (en ingls: Schmitt Trigger) da la seal digital pura; o est a 0 est
a 1 dentro de una histresis determinada.

Polaridad Magntica del Sensor Hall Digital.

Los sensores Hall digitales slo funcionan con un polo determinado del
imn, con el otro polo no hace nada. Esto quiere decir que si ponemos un
imn con la cara Norte mirando la parte trasera del sensor Hall, lo activar.
Si ese mismo polo (Norte) lo ponemos en la cara delantera del sensor, no
har nada, como si el imn no existiese. Al revs sucede lo mismo pero al
revs. El polo Sur del imn activar la cara delantera y no har nada en la
parte trasera. Esto hay que tenerlo presente cuando vayas a construir el
encoder.

Haz las pruebas necesarias con un LED para ver cmo funciona el sensor
magntico digital; en la imagen de arriba tienes un pequeo esquema
para montar y despus puedas experimentar con las polaridades de un
imn y el sensor Hall. Recuerda que visto el sensor desde arriba (alzado),
la superfice ms amplia del sensor corresponde al polo Norte del imn y la
superficie ms pequea corresponde al Sur; cuando construyas el encoder
has de elegir una de las dos caras.
Este tipo de encoder es ms sencillo de implementar en un motor y ocupa
menos espacio que el encoder ptico como vers a continuacin.

Implementando encoder magntico dentro de una reductora de

engranajes.

Haz clic en la imagen para enlazar con la web.

La foto de arriba pertenece a una web en la que, al parecer, vende todo lo que aqu
se explica ya montado; no estoy seguro de que incluya la caja reductora con motor y
dems accesorios. Espero que al menos te sirva de inspiracin para hacer los tuyos
propios. El chip que se aprecia en la imagen es la etapa de potencia que controla el
motor (slo para motores pequeos). Haz clic aqu para ver toda la informacin de
cmo se monta o tambin puedes hacer clic en la imagen para informarte sobre el
precio del producto, supongo que se refiere a la electrnica sin incluir las dems
partes.

Haz clic en la imagen para enlazar con la web.

Esta otra foto es otro ejemplo distinto de cmo algunas personas

implementan un encoder con sensores Hall digitales en sus servos DC
(motor + engranaje controlados con electrnica propia); el imn que usa

esta persona tiene forma de anillo, es decir: una vuelta de engranaje o

pin, un pulso. Esto es poca resolucin, pero todo depende de lo que
quieras hacer. Haciendo clic en la imagen vers el proceso de
construccin y pruebas.

Por ltimo, uno de fabricacin propia. He puesto dos CS3020 pegados, separados
lateralmente a cierta distancia y puesto en ngulo con respecto a las caras de los
imanes de neodimio. La verdad es que es complicada esta construccin, pero quiero
mostrar que nada es imposible. Eso s, gracias a un osciloscopio pude ver que las
seales de salida son correctas, porque hay que asegurarse que entre las dos ondas
haya un desfase de 90 grados.
En esta seccin he querido mostrarte cmo construir un encoder con sensores Hall
digitales y te familiarices con ellos. Puedes usar estas ideas para ponerlas en
prctica adaptndolo a tus necesidades. No me cansar de repetir que esta forma
de construir los encoder es la ms sencilla, barata y fiable que usando las
engorrosas foto barreras (IR).

A continuacin se muestra los esquemas

simplificados gracias a los sensores Hall digitales
para los apartados:
"Encoder por software" y "Encoder por hardware".
Si usas sensores Hall digitales de la familia CS302x A110x, no hace falta
poner disparadores Schmitt (acondicionador de la seal del

encoder) en el resto del circuito. Es vlido para los dos

tipos de encoder que se describen en esta web, es
decir: Encoder por Hardware y Encoder por Software.
El esquema del "PIC Encoder" con sensor Hall
(digital) queda as de simplificado:
Se elimina el acondicionador de seal 7414 74LS14 porque los sensores
Hall digitales ya lo lleva implementado dentro de su electrnica. La seales
de salida de los sensores van directos a las entradas del microcontrolador
(PIC).

Los programas para PICs (en versin CCS y Proton IDE) los encontrars

en la seccin Encoder por Software.

El esquema del Encoder por Hardware con sensor

Hall digital queda as de simplificado:
Si usamos sensores Hall digitales en vez de foto barrera, conseguimos
eliminar todos los disparadores Schmitt (74LS14). Puedes sustituir todas
las puertas NOT 74LS04 por un slo integrado: el 74LS240, y tendrs todas
las puertas NOT necesarias (ir a encoder por hadware para ver ejemplos). En
este esquema he simplificado an ms el circuito y adems ha cambiado
el lugar por donde tomamos los nano-pulsos, en vez de tomarlo por /Q,
esta vez lo hacemos por Q, porque uso slo tres inversores de retardo
para crear el nano-pulso. Tres inversores es el mnimo permitido, no se
puede poner menos porque si no el contador no percibira los nano-pulsos.
Slo los contadores son capaces de percibir periodos de pulsos tan
pequeos, cualquier otra electrnica no sera capaz de contabilizarlos. Es
obligatorio usa contadores reversibles.

Dnde encontrar los sensores Hall digitales tipo

CS302x A110x que aqu se describen.
Una forma de encontrar este componente es en "eBay Internacional" y poner
directamente el componente que buscas dentro de eBay; por ejemplo:
"CS3020". Aconsejo tener habilitada la opcin "Buy It Now" [Cmprarlo
Ahora] porque si no te salen mezclados precios reales con precios de
subasta. Comparas los precios + gastos de envo y qudate con el que te
cueste ms barato en comparacin. Puedes llegar a encontrarlo por menos
de un euro/unidad. En la compra de componentes electrnicos evito la
subasta porque suelen "pegar la clavada" en los gastos de envo, por eso
recomiendo usar la opcin -comprar ahora- y as no nos llevaremos
sorpresas o hacernos perder el tiempo.
Yo suelo comprar lotes de 10 25 unidades. No mires slo el precio, mira

tambin los gastos de envo. Para ello hay que estar registrado en eBay, o
bien, le das a la opcin "Short by:" [Ordenar por] y eliges "Price +
Shipping: lowest first" [Precio + envo: ordenados de menor a mayor],
entonces te saldr la opcin de elegir pas y cdigo postal. El precio real,
es decir, lo que vas a pagar de verdad (el total), es la suma del precio del
producto ms los gastos de envo; as que ten presente estos dos detalles
y sabiendo el total comparas con los dems vendedores. Si debajo del
precio pone "Free Shipping" significa que no te cobran los gastos de envo
porque ya estn incluidos en el precio del producto. Tambin te puedes
encontrar que te venden un lote de piezas, por ejemplo: de 5, 10, 20 50
unidades. En la mayora de los casos, cunto ms grande es el lote ms
barata sale la unidad. De todas formas, si elijes esta opcin, toma una
calculadora y divides el precio del lote por la cantidad de componentes
para saber el valor de una unidad, de esta forma te aseguras que ests
comprando al mejor precio.
Tambin podrs encontrar los imanes de neodimio (procura que sean
pequeos) en el caso de que no tengas algo para desmontar que los lleve.
Has de poner estas palabras claves dentro del motor de bsqueda de eBay
Internacional: "neodymium magnets".

Encoder absoluto magntico en un solo chip.

Has de saber (por si no lo conoces) que existen encoders absolutos
magnticos integrado en un chip, slo has de aadirle un imn. Segn el
ngulo de giro del imn el chip te da una resolucin de 8 a 13 bits
dependiendo del modelo. Pueden ser puestos en cascada y controlarlos a
la vez desde un solo PIC. Los dos fabricantes principales
son RLS y Austriamicrosystems.

El encoder absoluto tienen el problema de que si queremos situar el eje

principal de una reductora en una posicin determinada al llegar a sta se
produce un movimiento pendular muy difcil de eliminar. Los encoders
absolutos son ideales para veletas y cosas as, pero para controlar la
posicin de un motor con reductora es ms sencillo hacerlo con encoder
incremental, ponindolo directo en el eje del motor.

P08.- LCD 4 Bits Mode

publicado a la(s) 1/5/2013 19:00 por Raul Alejandro QL [ actualizado el 1/5/2013 22:35 ]

Contenidos
1.

1 Que es un LCD ?

2.

2 TIpos de LCD

3.

3 Pines de un LCD

4.

4 Modos de trabajo

5.

5 Hoja de Especificacion

6.

6 Circuito de control

7.

7 Diagrama de tiempo de Lectura y Escritura

8.

8 Convertir de 8 Bits a 4 Bit's

9.

9 Escribir un Dato

10.

10 Escribir un Comando

11.

11 Inicializar el LCD modo 4 Bits y escribir

12.

12 Programa codigo fuente

13.

13 Video tutorial

14.

14 Compartir y Valorar

15.

15 Descargar y Comentar

 Que es un LCD ?

Un LCD es un dispositivo de visualisacion que puede desplagar informacion grafica y en modo de texto cu
decir los caracteres numericos y alfanumericos necesarios para una desplegar informacion comprensible, ex
serial como con comunicacion paralela.

TIpos de LCD

Existen LCD's de distintos tamaos, pudiendo ser distinguidos por esa caracteristica, varian en el tamao p
columnas, existen aquellos q poseen solo 1 fila hasta 4 filas las columnas tambien varian en tamao, para n
el LCD de tamao mas comun el 16x02 16 Columnas y 2 Filas.

Pines de un LCD
Aca se muestra los pines de un LCD y la descripcion de pines en forma fisica

Los pines que se muestran en la siguiente figura, son conectados a un potenciometro con el c
contraste de la pantalla LCD, ajustando manualmente la claridad de la informacion en pantal

Tambien los LCD poseen en algunos casos una retroiluminacion, esto en algunos casos, esta
de sitintos colores como verde blanco amarillo azul, etc. La alimentacion para la retroilumina
pines denominaros A y K que representan el Anodo y Katodo es recomendable alimentar esto
resistencia de proteccion para no quemar la retroiluminacion de su LCD si este lo posee.

Modos de trabajo

Los LCD's tiene dos modos de trabajo, uno donde se utiliza los 8 pines del bus de datos para el envio y rece
comandos y otro donde solo se utilizan 4 pines, en esta clace utilizaremos el modo de 4 bit's, En el modo de
pines necesarios para controlar el LCD lo cual es conveniente en caso de que se requiera utilzar con microc
que no tengan muchos recursos pero que sean mas economicos y suficientes para el proposito del diseador

Hoja de Especificacion

Para todo el desarrrollo de nuestra practica vamos a utilizar la hoja de especificaicion tecnica para poder uti
fabricante nos ofrece para el control de su LCD.

Circuito de control

Una vez comprendido que es y para que sirve el LCD y conociendo sus pines y sus propositos nos queda ar
del mismo, el cual sera el siguiente:

Y deacuerdo a nuestras conecciones vamos a definir los pines que vamos a utilizar y a darles
Esto a travez del siguiente codigo:
datos equ P0
RS equ P2.0
RW equ P2.1
EN equ P2.2

Diagrama de tiempo de Lectura y Escritura

Para empezar a enviar informacion o leerla del LCD necesitamos saber el Diagrama de tiempos que nos pe
Lectura y Escritura "R/W" para lo cual nos basaremos en el diagrama de tiempos de la hoja de especificacio

Como nota practicamente en la mayoria de los casos solo enviaremos informacion no leerem
asi q se puede obviar el pin R/W colocandolo a tierra.
El LCD requiere que se le indique cuando el dato es solamente un dato o cuando es un coman

linea RS la cual le indica que tipo de informacion es la que recibe una instruccion o un dato.

Convertir de 8 Bits a 4 Bit's

Para utilizar el modo de 4 bit's , este trozo de programa separa el dato del acumulador "a" de
bits guardados en el acumulador "a" y "b" respectivamente.

; - - - - - - - - - - - - - - - - - separador:
mov
b,a
anl
b,#0f0h
swap
a
anl
a,#0f0h
ret

Posteriormente se pueden enviar los datos al LCD con las siguientes lineas de codigo:
; - - - - - - - - - - - - - - - - - send_LCD:
mov
datos,b
setb
EN
acall delay
clr
EN
acall delay
mov
datos,a
setb
EN
acall delay
clr
EN
acall delay
ret

donde delay es un retardo necesario para q el LCD procese la informacion.

Escribir un Dato
Con los dos primeros codigos podemos escribir el siguiente:
; - - - - - - - - - - - - - - - - - lcd_data:
setb
RS
acall
separador
acall
send_LCD
ret

Escribir un Comando
De la misma forma enviar un comando al LCD
; - - - - - - - - - - - - - - - - - lcd_cmd:
clr
RS
acall
separador
acall
send_LCD
ret

Para enviar la informacion en modo de cuatro bit's, primero se envia la informacion del bit alt
bit mas bajo, es decir se envia primero el nible alto y luego el nible bajo.

Inicializar el LCD modo 4 Bits y escribir

Para empezar a utilizar el LCD lo pirmero que se requiere es inicializarlos para lo cualializar el LCD vamo
instruccion que nos da el fabricante mas generico de estos LCD, que es totalmente compatible entre marcas
marca.

; - - - - - - - - - - - - - - - - - init:
acall
delay
acall
delay
mov
datos,#20h
clr
RS

setb
acall
clr
mov
acall
mov
acall
mov
acall
mov
ret

EN
delay
EN
a,#28H
lcd_cmd
a,#0ch
lcd_cmd
a,#06h
lcd_cmd
a,#01h

Programa codigo fuente

;
;
;
;
;
;
;
;
;
;
;
;

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *
Practica 08
CONTROL DE LCD 16 x 02
Por:
Raul Alejandro QL
La Paz - Bolivia
WWW:
https://sites.google.com/site/cursodemicrocontroladores8051
Facebok:
http://www.facebook.com/LicRaulAlejandroQL
Youtube:
http://www.youtube.com/user/raulalejandroql
* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *

datos equ P0
RS equ P2.0
RW equ P2.1
EN equ P2.2
; - - - - - - - - - - - - - - - - - ;
Programa Principal

;
;
;

ORG 0000h
condiciones iniciales
setb
RS
setb
EN
no necesario se puede poner a GND
clr
RW
iniciar el LCD modo 4 Bit's
acall
init
cargar mensaje y enviar
mov
dptr,#txta
acall
lcd_mensaje
enviara comando para 2da linea

mov
a,#0c0H
acall
lcd_cmd
; cargar mensaje y enviar
mov
dptr,#txtb
acall
lcd_mensaje
; bucle infinito para detener programa
ajmp
$

; - - - - - - - - - - lcd_mensaje:
; - - - - - - - - - - mov
r0,#0d
send:
mov
a,r0
inc
r0
movc
a,@a+dptr
call
lcd_data
cjne
r0,#16,send
ret
; - - - - - - - - - - send_LCD:
mov
datos,b
setb
EN
acall
delay
clr
en
acall
delay
mov
datos,a
setb
EN
acall
delay
clr
en
acall
delay
ret
; - - - - - - - - - - separador:
mov
b,a
anl
b,#0f0h
swap
a
anl
a,#0f0h
ret
; - - - - - - - - - - lcd_cmd:
clr
RS
acall
separador
acall
send_LCD
ret
; - - - - - - - - - - -

- - - - - - - - - - - - - --- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - --- - - - - - - -

- - - - - - -

- - - - - - -

- - - - - - -

- - - - - - -

lcd_data:
setb
RS
acall
separador
acall
send_LCD
ret
; - - - - - - - - - - - - - - - - - init:
acall
delay
acall
delay
mov
datos,#20h
clr
RS
setb
EN
acall
delay
clr
EN
mov
a,#28H
acall
lcd_cmd
mov
a,#0ch
acall
lcd_cmd
mov
a,#06h
acall
lcd_cmd
mov
a,#01h
ret
; - - - - - - - - - - - - - - - - - delay:
MOV R6, #10H
L2:
MOV R7,#0FH
L1:
DJNZ R7, L1
DJNZ R6, L2
RET
; - - - - - - - - - - - - - - - - - txta:
db 'Curso de uC 8051'
txtb:
db '"LCD 4 Bit mode"'

end

Video tutorial
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P06.- Teclado Matricial

publicado a la(s) 7/4/2013 18:10 por Raul Alejandro QL [ actualizado el 25/4/2013 20:25 ]

Contenidos
1.

1 Teclado Matricial

2.

2 Pines de un teclado matricial

3.

3 Circuito de Control

4.

4 Programa de Control

5.

5 Video Tutorial

6.

6 Compartir

7.

7 Descargar

Teclado Matricial

Un teclado matricial es un arreglo de pulsadores conectados en forma de matriz por lo que po

En el presente ejemplo el teclado matricial es de 4 filas por 4 columnas y los pulsadores hace

Pines de un teclado matricial

En el presente ejemplo los cuatro primeros pines corresponden a los cuatro filas y las siguien

Circuito de Control

Programa de Control
; Practica 06: Teclado Matricial
; Control de un teclado matricial 4x4 con lenguaje assembler
org

0000h

Video Tutorial