AJUSTE DE CONTROLADORES

Puntos a tratar
- Qu es un buen control?.
- Criterios de ajuste:
- Mtodos en cadena abierta
(Ziegler-Nichlos, CohenCoon),
- mtodos en cadena cerrada
(oscilacin amortiguadas ,
oscilacin continua ZieglerNichols)
- Criterios de la integral
(IAE,IEC,ITAEA), restriccin
adicional (3C), mtodo
frecuencial

Introduccin
An cuando se haya diseado el sistema de control
con algn criterio previo es necesario hacer ajustes en
campo cuando se instala el controlador (tuning,
sintona).

Ensayo - Error
Necesario
cuando

Se desconoce el
modelo del
sistema

requiere

Cierta experiencia

Control de flujo

Lineamientos Generales

Lquidos: respuestas rpidas

(orden de segundos) sin tiempo
muerto

Si hay perturbaciones pequeas

frecuentes: (turbulencias, cambios
en vlvulas, vibraciones en bombas)

En principio es conveniente
utilizar controladores PI, con
valores intermedios de Kc

Control de Nivel de
lquido

Lineamientos Generales
Puede usar un controlador
proporcional con ganancia
elevada por su naturaleza
Integradora
Puede usarse accin Integral si no
se pueden aceptar pequeos offsets

No suele usarse accin

derivativa porque amplia los
ruidos

Control de Presin de gas

Lineamientos Generales
Acta como autorregulado.
Puede usarse control
proporcional.
Si se usa PI porque no se pueden
aceptar pequeos offsets, la accin
integral es pequea.

La constante de tiempo
suele ser baja

Lineamientos Generales
Control de
Temperatura
Diferentes
dinmicas:
intercambiadores
reactores, columnas
destilacin

En general se
requiere PID

Control de Composicin

Lineamientos Generales
Dinmicas complicadas por
lo que requiere PID o
estrategias ms complejas

El problema del ruido

tiende a ser importante
Los retardos por los
analizadores suelen ser
significativos
Se limita el uso de la accin
derivativa

Control adecuado: Criterio

b/a=1/4
a

Perturbacin
mnima
- Recuperacin en tiempo
mnimo
- Sin oscilar
- Amortiguacin crtica

Amplitud
mnima
- No se toleran errores
- Subamortiguado

Relacin de
amortigumiento
de
- Relacin entre dos
semiciclos sera
- Es el criterio mas
aceptado

Mtodos de Ajuste
Oscilaciones Continuas
Mtodos en Cadena Cerrada
Oscilaciones Amortiguadas

Ziegler &Nichols
Mtodos en Cadena Abierta
Curva de Reaccin
Cohen & Coon

Mtodo de oscilaciones continuas

- Eliminar accin integral y derivativa (Td = 0 y Ti=).
- Asegurarse que el controlador est en automtico.
- Con un valor de K cualquiera introducir un cambio brusco
en el SP.
- Verificar la respuesta del sistema: Si es subamortiguada
debe aumentarse K, Si es inestable debe disminuirse K.

- Se repite el ltimo paso hasta lograr un sistema oscilatorio,

siendo dicha ganancia la ganancia lmite o ltima (Kult) y el
periodo el Tult
- Ajustar el controlador segn la tabla 1:

Oscilaciones continuas
Tabla 1

Tyreus y Luyben
Se aplican a sistemas que poseen un integrador, basado
en la ganancia y el periodo ltimo

Oscilaciones amortiguadas
- Eliminar accin integral y derivativa (Td = 0 y Ti=).
- Asegurarse que el controlador est en automtico.
- Con un valor de K bajo introducir un cambio brusco en el
SP. Observar la respuesta del sistema.

- Verificar la relacin de amortiguacin: Si es mayor a 1/4

debe disminuirse K, Si es menor que 1/4 debe aumentarse
K.
- Se repite el ltimo paso hasta lograr una relacin de 1/4, se
toma dato de esa ganancia y del periodo (Ta).
- Ajustar el controlador segn la tabla 2:

Oscilaciones continuas
Tabla 2

K
K

Ta/6

Ta/6

Ta/1,5

Curva de reaccin
1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto al punto de
operacin normal manipulando la salida del controlador.
Esperar que el sistema se estabilice.
2. En un instante inicial t0 aplicar un cambio escaln en la
salida del controlador (el salto debe estar entre un 10 a 20%
del valor nominal).
3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice
en el nuevo punto de operacin. La Figura 1 muestra una
curva tpica.

Curva de reaccin
Figura 1

t1

t2

t3

Curva de reaccin

= constante de tiempo
to = tiempo muerto

Clculo de to y : Mtodo 1

t1

t3

t2
to

Clculo de to y : Mtodo 2

Cs
0,632 Cs

t1

t3

t2
to

Clculo de to y : Mtodo 3

Cs
0,632 Cs
0,283 Cs

t1

t2

t3

Clculo de to y : Mtodo 3
Se puede deducir:

Entonces:

Ziegler & Nichols

Cohen & Coon

Considera autoregulacin en un sistema.