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GEL-4100 : Commande industrielle

La commande numrique

Plan
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Introduction
La conception analogique suivie dune discrtisation
La conception numrique

Introduction
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Soit la boucle de rgulation numrique suivante :

Le rgulateur Gc(z) peut tre calculer soit :


Dans le domaine continu puis discrtis
Dans le domaine numrique.

Conception analogique et discrtisation


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La mthode :
1. Faire le design du rgulateur dans le domaine continu partir du modle du procd
en tenant compte du bloqueur dordre zro.
Approximation du bloqueur dordre zro :
Lchantillonnage pondre le contenu spectral par un facteur damplitude 1/T. Le gain
T du bloqueur dordre zro est donc simplifi par celui du processus (1/T).
La combinaison du en srie du procd avec le bloqueur dordre zro peut tre
approxim par :

2. Le rgulateur est ensuite discrtis. La mthode de Tustin est suggre pour convertir
le rgulateur.

Conception analogique et discrtisation


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Exemple 1 :
Le modle du procd est : Gp(s) = 2e-4s / (1 + 10s).
La priode dchantillonnage est choisie T = 8 secondes.

Conception analogique et discrtisation


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Exemple 1 :
Le modle du procd est : Gp(s) = 2e-4s / (1 + 10s).
La priode dchantillonnage est choisie T = 8 secondes.
Solution :

Le modle sur lequel doit se baser le rglage du rgulateur est Gp(s) en srie avec un retard de
T/2= 4.

La mthode de rglage simplifi conduit :

Le rgulateur discret obtenu par la mthode de Tustin est :

La conception numrique
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La synthse directe
1. Choisir la spcification :

2. Sachant que :
On peut dduire le rgulateur :

Si on suppose que :
alors lexpression du rgulateur devient :

La conception numrique
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Exemple 1 :
Le modle du procd est : Gp(s) = 4e-5s / (1 + 10s).
La discrtisation en tenant compte du bloqueur dordre zro selon une priode T =2.5 donne:

Concevez un rgulateur qui conduit une boucle ferme ayant la mme dynamique que le procd.

La conception numrique
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Exemple 1 :
Le modle du procd est : Gp(s) = 4e-5s / (1 + 10s).
La discrtisation en tenant compte du bloqueur dordre zro selon une priode T =2.5 donne:

Concevez un rgulateur qui conduit une boucle ferme ayant la mme dynamique que le procd.
Solution :

La fonction de transfert de la boucle ferme est choisie avec le mme ple que le
procd et avec un gain unitaire. Il faut galement conserver le mme retard, do:

Le rgulateur est donc :

La conception numrique
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Exemple 2 :
Le modle du procd est : Gp(s) = 1 / (1 + 4.5 s).
Un bloqueur dordre zro est prsent et T = 1.
On obtient :
Suite un chelon de consigne, on dsire que la sortie augmente de 10% chaque priode
dchantillonnage pour finalement rejoindre la consigne et demeurer dans cet tat. Concevez le
rgulateur discret.

La conception numrique
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Exemple 2 :
Le modle du procd est : Gp(s) = 1 / (1 + 4.5 s).
Un bloqueur dordre zro est prsent et T = 1.
On obtient :
Suite un chelon de consigne, on dsire que la sortie augmente de 10% chaque priode
dchantillonnage pour finalement rejoindre la consigne et demeurer dans cet tat. Concevez le
rgulateur discret.
Solution :
La fonction de transfert de la boucle ferme est :

Par consquent, le rgulateur est :