Repaso delaTransformada deLaplace

DefinicindelaTransformadadeLaplace

DefinicindelaTransformadaInversadeLaplace

9 Elmtododeexpansinenfraccionesparcialesesmuytilparaencontrarlatransformada
inversadeLaplace.
9 En general, se usaran tablas de transformadas y herramientas CAD, como Matlab y
Program CC,paraencontrartransformadasdeLaplaceysuinversa.
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Repaso Transformada deLaplace

Tabla

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Repaso Transformada deLaplace

Tabla

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Repaso Transformada deLaplace

Teoremas

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Repaso Transformada deLaplace

Propiedades

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Repaso Transformada deLaplace

SealesdePrueba
ImpulsoUnitario:

Pulso:

R( s ) = L [ (t )] = 1

R ( s ) = L { A [u (t ) u (t T ) ]} =

Parbola:

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Escaln:

A
1 e TS )
(
S

1
A
R ( s ) = L At 2u (t ) = 3
2
S

R ( s ) = L [ r (t ) ]== L [ Au (t ) ] =

A
S

A
S2

Rampa:

R ( s ) = L [ Atu (t ) ] =

Seno:

R ( s ) = L [ Asen(t )u (t ) ] =

A
S + 2
2

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Funcin deTransferencia deSistemas Continuos

Lafuncindetransferenciadeunsistemalinealeinvarianteeneltiemporepresenta
una relacin de la dinmica del sistema, considerando esto, esta ser un modelo
matemticodelsistemaeneldominiodes.
Estarelacinsepuededefinirpartiendodelarespuestaimpulsivadelsistema.
1. RespuestaalImpulso.
r(t)

Sistema

y(t)
t

y (t ) = ( ) g (t )d = g ( ) (t )d

r (t ) = (t )

TomandotransformadadeLaplaceconcondicionesinicialescero:
R(s)

R( s) = 1

G(s)

Y(s)

Y ( s ) = G ( s ) ( s )
Y ( s) = G ( s)

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G(s)es lafuncin detransferencia

delsistema
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Funcin deTransferencia deSistemas Continuos

2. FuncindeTransferencia(FT).
ParaunsistemaL.T.I.,sedefinecomolatransformadadeLaplacedelarespuesta
alimpulsoconcondicionesinicialesnulas.
Una vez definida G(s), esta proporciona informacin de la dinmica del sistema
independientemente de la entrada al mismo y representa la relacin entre la
salida,Y(s),ylaentradaR(s)delsistema.
Y ( s) = G ( s) R( s)
R(s)
Y(s)
G(s)
Y ( s)
= G ( s)
R( s)
Sielsistemaest descritoporecuacionesdiferenciales:
n

( n 1)

( m 1)

a0 y + a1 y + ... + an 1 y& + an y = b0 r + b1 r + ... + bm 1r& + bm r

AplicandotransformadadeLaplaceenambosmiembrosdelaecuacin:
b0 s m + b1s m 1 + ... + bm 1s + bm
G ( s) =
a0 s n + a1s n 1 + ... + an 1s + an
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n>m
n=m
n<m

estrictamentepropia
propia
impropia
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Funcin deTransferencia deSistemas Continuos

3. PolosyCerosdeunaFT.
LospuntosdondeG(s)esanalticasellamanpuntosordinariosydondenoloesse
llamanpuntossingulares.LospolosycerosdeG(s)sonpuntossingulares:
Polos:puntosdondeG(s)ysusderivadas,tiendenainfinito.
Ceros:puntosdondeG(s)escero.
4. Ecuacincaracterstica.
La ecuacin obtenida al igualar a cero el polinomio denominador de G(s) es la
ecuacincaractersticadelsistemay elgrado de este polinomio, n, es conocido
comoelordendelsistema.

a0 s n + a1s n 1 + ... + an 1s + an = 0
LasracesdelaecuacincaractersticasonlospolosdeG(s).

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Diagramas deBloques
Losdiagramasdebloquessonmodelosgrficosdelossistemasdecontrolendonde
se representan las relaciones entre las seales y las funciones de transferencia de
cadacomponentedelsistema.
1. Componentes.

9 Bloque.

A(s)

B(s)=G(s)A(s)

G(s)

A(s)

9 Puntodebifurcacin.
A(s)

9 Puntodesuma.

A(s)

C(s)=A(s)B(s)

+
_
B(s)

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Diagramas deBloques
2. DiagramadeLazoAbierto.

R(s)

G(s)

Y(s)

Y (s)
= G( s)
R( s)

3. DiagramadeLazoCerrado.
R(s)

E(s)

G(s)
_

Y(s)

Y (s)
G (s)
=
=K
R( s) 1 + G ( s) H ( s)

(s s )
i

i =0
n

(s s )
j

j =0

H(s)

Q( s) = 1 + G ( s) H ( s) = 0

Ecuacin Caracterstica
Polos delazo cerrado
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Diagramas deBloques
BloquesenSerie
CombinacindeBloques
enParalelo
Bloquesenlazode
realimentacin

Movimientodepuntode
bifurcacindespusdelbloque

Movimientodepuntode
bifurcacindelantedelbloque

MovimientodepuntodeSuma
delantedelbloque

http://senalesysistemas2g1.blogspot.com/2010/10/diagramasdebloques.html

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Grficos deFlujo deSeal

Un grfico de flujo de seal es un diagrama que representa un conjunto de
ecuaciones algebraicas lineales. Son una versin simplificada de los diagramas de
bloquesyfueronintroducidosporS.J.Masonen1.959.
Elementosdeungrficodeflujodeseal.
a. Nodo. Puntoquerepresentaunavariableoseal.
b. Rama. Segmentolinealcondireccinysentidoqueunedosnodos.
c. Transmitancia. Eslagananciadeunrama.
d. Nododeentrada(fuente). Esunnodoquesolotieneramasquesalen.
e. Nodosalida(sumidero). Esunnodoquesoloposeeramasqueentran.
f. Nodomixto. Esunnodoquetieneramastantoentrantescomosalientes.
g. Camino. Esunrecorridoderamasconectadasenladireccindela flechas de
lasramas.Sinoatraviesaningnnodomsdeunavezelcaminoesabierto. Si
el camino termina en el mismo nodo desde el que comenz y no atraviesa
ningnotronodomsdeunvez,escaminocerradoolazo.
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Grficos deFlujo deSeal

Elementosdeungrficodeflujodeseal.
h. Lazo. Unlazoesuncaminootrayectocerrado.
i. Gananciadelazo.Lagananciadelazoeselproductodelasgananciasderamas
deunlazo.
j. Trayectoocaminodirecto. Trayectodirectoeselcaminootrayectodeunnodo
deentrada(fuente)aunnododesalida(sumidero),sincruzarningnnodoms
deunavez.
k. Gananciadetrayectodirecto. Lagananciadetrayectodirectoeselproductode
lasgananciasderamadeuncaminootrayectodirecto.

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Grficos deFlujo deSeal

Nododeentrada
(fuente)

Nododeentrada
(fuente)

x1

Nodosmixtos

x4

x2

d
x3

x3

Nododesalida
(sumidero)

c
Caminodirecto
Lazo

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Grficos deFlujo deSeal

FrmuladeGananciadeMasson

1
P = Pk k
k

P eslagananciaglobal.
Pk eslagananciadelksimo caminodirecto.
eseldeterminantedeldiagrama
= 1 (suma de todas las ganancias de lazos individuales)+(suma de los
productos de las ganancias de todas las posibles combinaciones de dos
lazos que no se tocan)(suma de los productos de ganancias de todas las
posiblescombinacionesdetreslazosquenosetocan)+

= 1 Ln + Lm Lq Lr Ls Lt + L
n

m ,q

k Eselcofactordelksimo caminodirecto.Seobtieneapartirde
eliminandoloslazosquetocanelcaminoPk
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Grficos deFlujo deSeal

Ejemplo:Hallarlafuncindetransferenciadelazocerradodelsistema
representadoporeldiagramadebloques.

H 2 (s)
R (s )

++

G1 ( s )

C (s )
G2 (s)

G3 ( s )

H1(s)

C (s)
G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )
=
R ( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s ) H1 ( s ) + G2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s ) + G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )

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Grficos deFlujo deSeal

Ejemplo:Hallarlafuncindetransferenciadelazocerradodelsistema
representadoporeldiagramadebloques.
G7
G6

R(s)

G1

G2

G3

G4

G5

Y (s)

H1
H2

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