Elementos terminales

Pablo de Jess Herrera Guerrero

Carlos Armando Bautista Reyes
Carlos Homero Dvila Bustos

Macarrnica
Prof. Zaira Villa Jurez

Los elementos terminales se

denominan como perifericos del robot
-en aplicaciones industriales las
capacidades del robot deben ser mas
altas por elementos adicionales
llamado actuador final, para describir
la mano o herramienta que esta unida
a la mueca
-La mano o herramienta, permite su uso
general para realizar una aplicacin
particular y se disean
especficamente para esa funcin

Se dividen en dos categorias:

Pinzas
Son utilizadas para tomar objetos y
sujetarlos durante todo el ciclo de
trabajo, hay mtodos para sujetar,
adems de los mtodos mecnicos de
agarre de la pieza entre dos o mas
dedos, estos mtodos incluyen:
imanes, ganchos, casquetes de
sujecin y cucharas.

Se utilizan en donde se exija al robot realizar alguna operacin

sobre la pieza de trabajo ya sea soldadura por puntos, soldadura
por arco, pintura por pulverizacin u operaciones de taladro.
se pueden clasificar segn el sistema de sujecin empleado

Tipo

Accionamiento

Uso

Pinza de presin
-des. Angular
-des. Lineal

Neumtico o
Elctrico

Transporte y
manipulacin de
piezas sobre las que no
importe presionar

Pinza de enganche

Neumtico o elctrico

Piezas grandes
dimensiones o sobre
las que no se puede
ejercer presin

Ventosa o de vacio

Neumtico

Cuerpos con superficie

lisa poco
porosa(cristal, plstico,
etc..)

electroimn

Elctrico

Piezas ferro
magnticas

En el diseo de una pinza deben

tomarse en cuenta varios factores:
Destacan el peso, la forma, el tamao y
la fuerza que es necesario ejercer,
tambin afectan el tipo de objeto y la
manipulacin a realizar
Tambin una regla general es que la
pinza debe sujetar la pieza de trabajo
por su centro de gravedad

Herramientas
en algunas ocasiones el robot debe utilizar alguna herramienta. Una
herramienta se utilizara donde se exija como efector final en
aplicaciones al robot realizar alguna operacin en al pieza de
trabajo.
Tipo
Comentarios

Tipos de herramientas
Pinza soldadura por puntos
Dos electrodos que se cierran sobre
la pieza de soldar
Soplete soldadura de arco

Aportan el flujo de electrodo que se

funde

Cucharon para colada

Para trabajos de fundicin

atornillador

Suelen incluir la alimentacin de

tornillos

Fresa-lija

Para perfilar, eliminar rebabas,

pulir, etc.

Pistola de pintura

Para pulverizacin de la pintura

Can laser

Para corte de materiales soldadura

o inspeccin

Can de agua a presin

Para corte de materiales