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Campus centre

Introduction la
mcatronique

Mouna Souissi
Mouna.souissi@hei.fr
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Introduction

Aujourdhui, le domaine de lindustrie recherche


rduire son cot de production face la complexit
croissante des systmes par la diminution:

Du poids
Du volume
Des consommations
Des bruits
Cest ainsi quapparue la conception
mcatronique.

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Dfinition

Mcatronique :
Le mot mcatronique (mechatronics en anglais) a t
invent au Japon en 1969 les ingnieurs Etsuro Mori
et Er. Jiveshwar Sharma de la compagnie Yaskawa.
Dmarche visant lintgration en synergie de la
mcanique,
llectronique,
lautomatique
et
linformatique dans la conception et la fabrication
dun produit en vue daugmenter et/ou doptimiser
sa fonctionnalit.

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La mcatronique

Elle intgre la notion de


multi-domaine en
reprsentant linteraction
forte de plusieurs
domaines qui sont:
La mcanique
Llectronique
Linformatique
Lautomtique
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Systme mcatonique

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Le but dun systme mcatronique est de


raliser une fonction principale mais aussi
tant capable de rpondre quatre
fonctions
secondaires
:
MESURER: capteurs (prsence soleil /
vent)
PENSER:
dcision)
AGIR

unit de traitement (analyse,


actionneurs

(ouverture5

Structure de Principe dun


systme mcatronique

Domaines dapplication

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Larospatial ( les systmes de rgulations antivibratoires


des avions)
Lautomobile ( la direction assiste, lABS, lEPS)
La production (machines-outils, robots industriels)
Le mdical (aussi bien dans le matriel que dans lassistance
ou le remplacement dorganes humains, on parle alors de
biomcatronique)
Llectromnager (les machines laver dtes intelligentes
)
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La Robotique

Mouna Souissi
Mouna.souissi@hei.fr
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Plan

Chapitre 1 : Gnralits
Chapitre 2 : Les transformations rigides
Chapitre 3 : Les bras manipulateurs
Chapitre 4 : Modlisation des bras
manipulateurs
Chapitre 5 : Notions complmentaires

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Chapitre 1
Gnralits

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Gnralits

Dfinition dun Robot :


"Un appareil automatique qui peut effectuer des fonctions normalement
effectuer par des humains." Traduit du dictionnaire Websters
"Appareil automatique capable de manipuler des objets ou dexcuter
des oprations selon un programme fixe ou modifiable." Petit Larousse
"Un manipulateur reprogrammable multifonctionnel conu pour dplacer
des matriaux, des outils, des pices ou des composantes spcialiss
travers une srie de mouvements programms pour effectuer une
tache prcise. " Robot Institut de robotique dAmrique,1979
"A robot is a machine designed to execute one or more tasks repeatedly,
with speed and precision." whatis.com

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Gnralits

"Manipulateur command en position, reprogrammable,


polyvalent, plusieurs degrs de libert, capable de
manipuler des matriaux, des pices, des outils et des
dispositifs spcialiss, au cours de mouvements variables et
programms pour lexcution dune varit de tches. Il a
souvent lapparence dun ou plusieurs bras se terminant par
un poignet. Son unit de commande utilise, notamment, un
dispositif de mmoire et ventuellement de perception et
dadaptation lenvironnement et aux circonstances. Ces
machines polyvalentes ont gnralement tudies pour
effectuer la mme fonction de faon cyclique et peuvent
tre adaptes dautres fonctions sans modification
permanente du matriel." AFNOR
Association Franaise de Normalisation

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Gnralits

Unrobot= dispositifmcatronique
accomplissant automatiquement soit des tches qui sont
gnralement
dangereuses,
pnibles,
rptitives
ou
impossibles pour les humains, soit des tches plus simples
mais en les ralisant mieux que ce que ferait un tre humain.

Un robot intelligent est un assemblage complexe de pices


mcaniques et de pices lectroniques, le tout pouvant tre
pilot par uneintelligence artificielle. Lorsque les robots
autonomes
sont
mobiles,
ils
possdent
galement
unesources
dnergieembarque:
gnralement
unebatteriedaccumulateurs lectriques.
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Gnralits

Les 3 lois de la robotique :

LesTrois lois de la robotique, formules par l'crivain


descience fiction de Isaac Asimov, sont des rgles
auxquelles tous lesrobots qui apparaissent dans sa fiction
obissent.

Un robot ne peut porter atteinte un tre humain, ni, restant


passif, permettre qu'un tre humain soit expos au danger.
Un robot doit obir aux ordres que lui donne un tre humain, sauf
si de tels ordres entrent en conflit avec la Premire loi.
Un robot doit protger son existence tant que cette protection
n'entre pas en conflit avec la Premire ou la Deuxime loi.

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Superman-mechanical-

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Gnralits

Composition d'un robot:


Capteurs qui informent sur ltat de celui-ci
Des actionneurs qui agissent sur le systme rguler
Un outil de correction -gnralement logiciel- pour
amliorer la qualit de la rgulation (vitesse de
raction, prcision, justesse, adaptabilit du systme
des situations nouvelles)

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Gnralits

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Exemple de robots :
Robots mobiles

Bio-inspirs

Micro-Nano
Robots

Asimo
Icare de lINRIA

AR.Drone 2.0 de Parrot

Interaction avec le sang

SeaExplorer
https://www.youtube.com/watch?v=Q3M4S7_ISs0

BigDog
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Gnralits

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Robots
manipulateurs

Robots mdicaux

Kuka

Delta ABB

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Gnralits

Domaine dapplication:

Automobile

Robot soudeur
Chane dassemblage
Robot peintre
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Gnralits

Domaine dapplication:

Chane de production

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Gnralits

Domaine dapplication:

Exploration spatiale

Spirit, NASA,2003, sur Mars

Canadarm
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Gnralits

Domaine dapplication:
Scurit, Militaire

Predator B Drone

Robot Dmineur

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Gnralits

Domaine dapplication:
Services

Robot Aspirateur

Robot lave vitre

Robot pour ramasser des personne


victimes dune simulation dattaqu
radiologique

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Gnralits

Domaine dapplication:

Chirurgie et mdical

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Chorgraphe

Monitor

Naosim
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Chapitre 2
Les transformations rigides
(rappels mathmatiques pour ltude des
mcanismes poly-articuls)
Notations et dfinitions
Rotations

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Notations et dfinitions

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Points:
Soit un repre R (O,x,y,z), la position dun point M est
donne par un triplet de coordonnes. Les coordonnes de
ce point sont reprsentes par un vecteur sous la forme
dune matrice colonne
X
Y
z

Le mouvement du point est la courbe paramtre m(t)


donnant sa position au cours du temps.
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Notations et dfinitions

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Solides:
Un solide est indformable si , pour toute paire de point de
ce solide de cordonnes m et n , la distance entre ces deux
point reste constante au cours du temps.
||m(t) n(t)|| = ||m(0) n(0)||

Le mouvement rigide est le mouvement de chacun de ces


points.

La situation du solide est donne par la position et


lorientation dans R dun repre li au solide.
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Notations et dfinitions

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Degrs de libert:

Il y a 6 degrs de libert dans lespace.

3 en position + 3 en orientation

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Notations et dfinitions

Campus centre

Degrs de libert dun solide dans


lespace:

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Notations et dfinitions

Campus centre

Degrs de libert dun solide dans le


plan: Dterminer les degrs de libert dun robot
mobile roues.

Application:
1. Dans le plan, quel sont les coordonnes dun
solide ?
2. Quel sont les degrs de libert du robot ?
3. Est-ce quivalent ?
Le robot avance de t puis tourne de .
Le robot tourne de puis avance de t.
4. Donner les coordonnes du robot.
5. A partir dune position initiale, le robot tourne de
puis avance de t. Donner sa nouvelle position
6. A partir dune position initiale, le robot tourne de
puis avance de t puis tourne de puis avance de
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d. Donner son positionnement.

Notations et dfinitions

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Transformation rigide:
Une transformation rigide est le rsultat dun
mouvement rigide amenant le solide dune
situation initiale une situation finale.

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Rotations

1.Matrice de rotation:

On considre deux repres R et R qui ont la mme origine


O.
La matrice R = (x y z) est appele matrice
de rotation
(ou encore matrice de passage ou
matrice de changement de base) du
repre R vers le repre R.

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Rotations

1.Matrice de rotation

En deux dimensions:
Exprimer Ax et Ay en fonction de Ax et Ay ?

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Rotations

1.Matrice de rotation

En deux dimensions:
En deux dimensions, les matrices de rotation ont
la forme suivante:

Cette matrice fait tourner le plan d'un angle.


Si

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Rotations

1.Matrice de rotation

En trois dimensions:

Dans un espace euclidien 3 dimensions, les matrices de


rotations suivantes correspondent des rotations autour des
axesx,yetz(respectivement):

ations oprent ainsi:


ne l'axeyvers l'axez,Rytourne l'axezvers l'axexetRztourne l'axexvers l'axe
atique, pour dterminer le sens de rotation, on peut utiliser la rgle de la main dr

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Rotations

a) Rotation dun point appartenant un


solide
m et m sont les coordonnes dun point M dans R
et R

Les coordonnes des vecteurs de la base R


exprimes dans R sont notes : x,y,z
Les coordonnes de M dans R sont:

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Rotations

Exemple dapplication :

t
Soit M de coordonnes : (1 5 9) dans R
Dterminer les coordonnes du point transform par une rotation de centre O
et dangle autour de z .

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Rotations

b) Rotation dun vecteur :

La rotation sapplique aussi sur une vecteur.


Les coordonnes dun vecteur est la diffrence des coordonnes de deux points.
Soit un vecteur V de coordonnes v=m-n
Et v=m-n

Alors on a :

Et donc :

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Rotations

c) Proprits des rotations:


L a matrice de rotation R est constitue de colonnes orthonormales

1. La combinaison de deux rotation R1 et R2 est la rotation R1R2


2. Il existe un unique lment neutre qui est la matrice identit dordre 3
3. Il existe une unique inverse
4. La rotation est une transformation rigide :

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Rotations

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c) Combinaison de rotations:
Soient deux rotations R1 et R2
R1R2R2R1
Deux cas se prsentent pour combiner les rotations
Premier cas

Deuxime cas

On effectue la seconde
rotation par rapport au
repre rsultant de la
premire
rotation .
Problme de
changement de base.

On effectue les deux


rotations par rapport `a
un unique repre, fixe.
Problme de rotation
successive.
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Campus centre

Rotations

d) Reprsentation de lorientation dun solide dans


lespace:
La donne dune base attache un solide S en rotation
dtermine de manire unique son orientation dans
lespace.
Matrice
de
Angles dEuler
Angles roulis,
rotation et
cosinus
directeurs

classiques

tangage et lacet

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Rotations

2. Transformations rigides:

Matrices de passages homognes

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Chapitre 3
Les bras manipulateurs

Mouna Souissi
Mouna.souissi@hei.fr
43

Plan

Campus centre

1. Morphologie des robots manipulateurs


2. Chaine cinmatique dun bras manipulateur
3. Paramtres de Denavit-Hartenberg modifies

Convention
Principe
Hypothses
Applications

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Morphologie des robots manipulateurs


Campus centre

Mcanisme = un ensemble de solides relis 2 2


par des liaisons
Il existe 2 types de mcanismes:
mcanismes en
chane simple ouverte

mcanismes en
chane complexe

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Campus centre

Morphologie des robots


manipulateurs

Pour reprsenter un mcanisme, on dispose de 2


mthodes :
Le schma cinmatique : On utilise la
reprsentation normalise des liaisons pour
reprsenter le mcanisme, soit en perspective,
soit en projection.
Le graphe, non normalis.
Exemple :
Graphe de liaison dun robot mobile

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Campus centre

Morphologie des robots


manipulateurs

Afin de dnombrer les diffrentes architectures


possibles, on ne considre que 2 paramtres : le
type d'articulation (rotode (R) ou prismatique (P))
et l'angle que font deux axes articulaires
successifs.

Glissires (prismatic,P-joint)

Pivots (revolute, R-joint)


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Campus centre

Morphologie des robots


manipulateurs

Articulation prismatique, not P


1 ddl en translation Tx .
Valeur articulaire q = longueur [m].

Articulation rotode, not R


1 ddl en rotation Rx .
Valeur articulaire q = angle [rad], [

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Campus centre

Morphologie des robots


manipulateurs

Chaine cinmatique :

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Campus centre

Morphologie des robots


manipulateurs

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Campus centre

Morphologie des robots


manipulateurs

Architecture srie

Architecture parallle

Mcanisme en chane cinmatique


Mcanisme en chane cinmatique
ouverte constitu dune alternance de ferme dont l'organe terminal est
corps et de liaisons.
reli la base par plusieurs
chanes cinmatiques
indpendantes.

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Campus centre

Morphologie des robots


manipulateurs

Espace de travail:

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Campus centre

Morphologie des robots


manipulateurs

Espace de travail:

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Campus centre

Chaine cinmatique dun bras


manipulateur

On supposera par la suite les bras manipulateurs


constitus de n corps mobiles relis entre eux par
n liaisons rotoides et ou prismatiques formant une
structure de chaine simple.
Pour identifier la nature de la i-me liaison du
bras manipulateur, on dfinit le paramtre:
0 pour une liaison rotoide

i= 1

pour une liaison prismatique

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Campus centre

Chaine cinmatique dun bras


manipulateur

Un bras manipulateur est la succession des liaisons.

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Campus centre

Chaine cinmatique dun bras


manipulateur

Coordonnes gnralis X = [P,R]


(position P / orientation R)
Coordonnes articulaire q
(consignes donnes aux moteurs : soit rotation autour dun axe
soit
translation suivant un axe)
Paramtres gomtriques qui dfinissent de faon
statique les dimension du robot

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Paramtres de Denavit-Hartenberg modifis


Campus centre

Selon
cette
convention,
chaque
transformation est reprsente comme le
produit de quatre transformations basiques.
Li une liaison rotode ou prismatique parfaite cest--dire
suivant un
seul axe, donc reprsente par un seul paramtre.
(Oi , xi , yi , zi ) le repre li la liaison i.

Oi1
xi1
zi1
yi1
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Paramtres de Denavit-Hartenberg modifis


Campus centre

ai-1

di-1

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Campus centre

Paramtres de DenavitHartenberg modifis

Chaque transformation entre deux corps


successifs est donc dcrite par quatre
paramtres:
i-1:
di-1:
i :
ai :

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Campus centre

Paramtres de DenavitHartenberg modifis

Exemple dapplication:

Dterminer les paramtres de Denavit Hatenberg


de bras manipulateur suivant ?

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Campus centre

Paramtres de DenavitHartenberg modifis

Rponse:

di-1

ai-1

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Campus centre

Paramtres de DenavitHartenberg modifis

Relation gomtrique :

La matrice de rotation entre les corps Ci-1 et Ci est :

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Exercices dapplication

Campus centre

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64

65

Campus centre

Chapitre 4
Modlisation des bras manipulateurs

Mouna Souissi
Mouna.souissi@hei.fr
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Campus centre

Plan

1. Configuration dun bras


manipulateur
2. Modle gomtrique direct
3. Modle gomtrique inverse

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Configuration dun bras manipulateur


Campus centre

La configuration dun systme est connue


quand la position de tous ses points dans
R0 est connue.
Pour un bras manipulateur, elle est dfinie
par un vecteur q de n coordonnes
indpendantes
appeles
coordonnes
gnralises. La configuration est alors
naturellement dfinie sur un espace N
dont la dimension n est appele indice de
mobilit.
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Campus centre

Configuration dun bras manipulateur

Les
coordonnes
gnralises
correspondent
aux
grandeurs
caractristiques
des
diffrentes
articulations : angles de rotation pour
les liaisons rotoides, translations
pour les liaisons prismatiques. On
note:

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Configuration dun bras manipulateur

Campus centre

La situation x de lOT du bras


manipulateur est alors dfinie par m
coordonnes indpendantes dites
coordonnes oprationnelles, qui
donnent la position et lorientation de
lOT dans R0.

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Campus centre

Modle gomtrique direct

Exprime la situation de son OT en


fonction de sa configuration:

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Campus centre

Modle gomtrique inverse

Le modle gomtrique inverse (MGI) dun


bras manipulateur permet dobtenir la ou
les configurations correspondant une
situation de lOT donne. Un MGI est donc
tel que :

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Campus centre

Modle gomtrique inverse

Il s'agit de dterminer les coordonnes articulaires q


permettant d'obtenir une situation dsire pour
l'organe terminal et spcifie par les coordonnes
oprationnelles X
Il n'existe pas de mthode systmatique d'inversion
du modle gomtrique.
Lorsqu'elle existe, la forme explicite, issue d'une
inversion mathmatique, qui donne toutes les
solutions possibles au problme inverse constitue le
modle gomtrique inverse.
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Modle gomtrique inverse


(Rsolution)

Mthode classique (1970-1980)(de


Paul)
Utilisable par la plupart des robots industriels
Rsolution simple, utilisation de modle de rsolution

Mthode algbrique (Raghavan et Roth


1990)
Technique de llimination dyalitique

Mthode numrique (Newton)


Quand on ne sait pas faire
Problme de lunicit des solutions
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Campus centre

Modle gomtrique inverse

(Mthode de Paul)

Dans le cas de robots gomtrie simple


(distances dj et aj sont nulles et les angles
j et j sont gaux 0 et +/- 90), le
modle gomtrique inverse (M.G.I.) peut
tre obtenu analytiquement via la
mthode de Paul.
Prsentation
Un robot est dcrit par la matrice de
transformation suivante:
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Campus centre

Modle gomtrique inverse

(Mthode de Paul)

Soit H0 la situation du repre R0(li l'organe


terminal) dcrit par
H0

La mthode de Paul permet la dtermination de


q1 , puis q2 et ainsi de suite jusqu' qn. Il s'agit
de dplacer l'une aprs l'autre chacune des
variables articulaires (q1,.,qn ) dans le
membre de gauche de l'quation.
Pour cela, on multiplie par de part et d'autre
dans l'quation.
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Campus centre

Modle gomtrique inverse

(Mthode de Paul)

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Campus centre

Modle gomtrique inverse

(Mthode de Paul)

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Campus centre

Modle gomtrique inverse

(Mthode de Paul)

Remarque :
Si le poignet est daxes concourants (rotule), la
rsolution est plus simple.
De la mme faon, si la chane cinmatique
possde 3R axes concourants ou 3 articulations
prismatiques le MGI est simplifi
Le nombre de solutions du MGI dun robot 6
liaisons varie mais 16. (16 pour RRRRRR)

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Modle gomtrique inverse


Campus centre

Mthode algbrique (Raghavan et Roth 1990)

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Campus centre

Modle gomtrique inverse

Mthode Numrique (pour les cas problme

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Modle gomtrique inverse

Campus centre

Application de mthode de Paul sur


un robot 6 degrs de libert (6dll)
avec poignet :

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Chapitre 5
Modle cinmatique

83

Modle cinmatique

Le modle cinmatique direct dun robot


manipulateur dcrit les vitesses des coordonnes
oprationnelles en fonction des vitesses
articulaires. Il est not :

J(q) dsigne la matrice jacobenne de


dimension (mn) du mcanisme est gale :
dx/dq
Et fonction de la configuration articulaire q
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Modle cinmatique direct

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Modle Diffrentiel Direct

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Calcul de la jacobienne
(cas plan)

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Calcul de la jacobienne
(dans lespace)

Pour les robots sries, cette drivation peut


tre trs complique et difficile manipuler.
Il existe une mthode systmatique pour calculer
une jacobienne dite cinmatique.
Une projection permet de passer des vitesses des
coordonnes oprationnelles aux vitesses de
translation, rotation.

88

Calcul de la jacobienne
(dans lespace)

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Notions de singularit
Pour les robots sries
Si pour une configuration det(J(q)) = 0,
alors il y a singularit. Le robot perd
localement la possibilit dengendrer
une vitesse le long ou autour de
certaines direction.
ou
Le robot est en limite de lespace de
travail. (limite structurel)
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Gnration de mouvement
La tche de dplacement d'un robot est
spcifie en dfinissant un chemin que le robot
doit suivre.
Un chemin est une squence de points dfinis
soit dans l'espace des tches (espace
oprationnel) (afin de situer l'organe terminal),
soit dans l'espace articulaire (espace des
configurations) du robot (afin d'indiquer les
valeurs des paramtres des articulations).
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Gnration de mouvement
Les trajectoires d'un robot peuvent tre classifies comme suit :

1er cas
les mouvements entre 2 points avec des mouvements libres entre
les points,
les mouvements entre 2 points via une squence de points
intermdiaires dsirs, spcifis notamment pour viter les
obstacles ; la trajectoire est libre entre les points intermdiaires,
2me cas
les mouvements entre 2 points, la trajectoire tant contrainte
entre les points (trajectoire rectiligne par exemple),
les mouvements entre 2 points via des points intermdiaires, la
trajectoire tant contrainte entre les points intermdiaires.
92

Gnration de mouvement

93

Campus centre

Chapitre 6
Modle dynamique

Mouna Souissi
Mouna.souissi@hei.fr
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Modle dynamique direct

Campus centre

Objectif
Exprimer la relation entre
les forces en
prsences
efforts moteurs
inerties
gravit
forces de dissipations
interaction avec la tche
(effort sur leffecteur)

les grandeurs
cinmatiques
Dplacements
vitesses
acclrations

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Modle dynamique direct

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Donnes:
efforts appliqus C(t) + tat initial
Rsultats:
variables articulaires (t)
trajectoire dans lespace de travail X(t)
On obtient un systme non-linaire dquations diffrentielles du
second ordre intgrer dans le temps

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Modle dynamique inverse

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Donnes: trajectoire X(t)


Rsultats: efforts ncessaires C(t) pour atteindre
ou maintenir une configuration

Objectif : valuation des


caractristiques mcaniques des
actuateurs et des organes de
transmissions et prdire le
comportement dynamique du
systme.
dimensionnement des moteurs et
actuateurs
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Modle dynamique inverse

Campus centre

FORMALISMES POSSIBLES

EULER-NEWTON
schma rendu libre des composants isols
quilibre dynamique des membres
bien adapt une procdure rcursive conduisant un nombre
minimum doprations arithmtiques

LAGRANGE
bas sur les quations de Lagrange du systme
bas sur l valuation des nergies cintique et potentielle due la
gravit, et le travail virtuel des forces et couples extrieurs
approche plus systmatique
mais procdure rcursive plus complique et donc de cot numrique
plus lev
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Formalisme de lagrange

Campus centre

Considrons un robot idal sans frottement, sans


lasticit et ne subissant ou exerant aucun effort
extrieur.
Le formalisme de Lagrange dcrit les quations du
mouvements en terme de travail et dnergie du
systme :

L : lagrangien du systme gale E-U


E : nergie cintique totale du systme
U : nergie potentiel totale du systme
99

Formalisme de lagrange

Campus centre

Expression du modle du robot :

100

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