Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Abstract This paper presents the design, modeling and control of position of a pneumatic levitation system, the PID is
implemented in this work regulate the a sphere height by regulating the speed of a motor, which is directly related to the flow
of air y the forces exerted on the sphere, an ultrasonic sensor allows the closed loop system to obtain information for regulate
the height.
Keywords: modeling, levitation, PID control and position control.
I.
INTRODUCCIN
los elementos
ntos utilizados son ventiladores y tuberas PVC para
conectar los levitadores [4].
Este artculo presenta en la segunda sesin los
componentes del levitador implementado, el modelo
matemtico del mismo se puede observar en la sesin 3,
posteriormente en la sesin 4 se encuentra la simulacin del
modelo obtenido en Matlab/Simulink,, en la sesin 5 se puede
observar el sistema de levitacin construido y los res
resultados
del sistema de levitacin se pueden observar en la sesin y
finalmente se presentan las conclusiones del trabajo.
II.
c)
Figura 1. Estructura fsica ducto de dimetro variable.
a) Tubo de levitacin, b) Contractor, c) Direccionador
ireccionador (rejilla para laminar el
flujo de aire y facilitar el direccionamiento del mismo).
mismo)
III.
a)
10
b)
Control de posicin de un sistema de levitacin - Position control for a pneumatic levitation system
Separaci
n
Capa lmite
Resfe
Arco de
circunferencia
Punto de
Estancamiento
r
x
1
Re(x)
= (v/r)
(3)
(4)
(5)
Re(x)
rad xResf
(6)
3
Re(x): es el nmero de Reynolds local, que se encuentra en
la capa lmite.
Re(x)
Dnde:
va - ve
(1)
Fr = A
v2 D
(7)
(8)
11
Revista Universitaria en Telecomunicaciones Informtica y Control. Volumen 1. N 2. Noviembre 2012. ISSN 2227 - 3735
(11)
f(x,y)
Anc
R2
x2 +y2 +z2
(12)
Ac
reg
(13)
Anc
reg
dxdy
R2 -x2 -y2
Anc
2
0
R
R2 -1 2
d1 d
2R
0
1 d1
R2 -1 2
Anc
Anc = 2R - R2 -1 2 = 2R R- R2 -r2
0
Haciendo r = Rcos()
R cos
(9)
(14)
(10)
Ac
Aesf -Anc
Ac
(15)
12
Control de posicin de un sistema de levitacin - Position control for a pneumatic levitation system
Asc2
(19)
(20)
r1 = h1 tan
(21)
Asc1
h1
h
h2
(22)
(23)
Asc2 - Asc1
(24)
h2 = h+re sin
r2
h2 tan
(16)
(17)
rb + r 2
(18)
(25)
13
Revista Universitaria en Telecomunicaciones Informtica y Control. Volumen 1. N 2. Noviembre 2012. ISSN 2227 - 3735
FP = v
(26)
m 1 m 2 m
FP
m v2 -m v1
FP
(v2 -v1 )m
(29)
Av
(30)
FP
A1 v1
A2
A1
-1 A1 v1 2 = mh
A2
(32)
m2 v2 - m1 v1
(27)
h = 10V
(33)
m 1 v1 = m 2 v2
14
Control de posicin
in de un sistema de levitacin - Position control for a pneumatic levitation system
9
8
7
Altura (cm.)
6
5
4
3
2
1
0
0
10
15
Tiempo (seg.)
20
25
30
b)
Figura 11.. Respuesta del sistema de levitacin en malla cerrada.
a) setpoint de 10 cm. b) Setpoint 8 cm.
IV.
RESULTADOS DE SIMULACIN
V.
RESULTADOS EXPERIMENTALES
EXPERIM
10
Altura (cm.)
0
0
10
15
Tiempo (seg.)
a)
20
25
30
15
Revista Universitaria en Telecomunicaciones Informtica y Control. Volumen 1. N 2. Noviembre 2012. ISSN 2227 - 3735
Control de posicin de un sistema de levitacin - Position control for a pneumatic levitation system
REFERENCIAS
[1].
CONCLUSIONES
BIOGRAFIAS
VCTOR HUGO MOSQUERA LEYTON: Ingeniero en
Electrnica y Telecomunicaciones, Universidad del Cauca
(1999), Magister en Electrnica y Telecomunicaciones de la
Universidad del Cauca, 2009. reas de inters, control
continuo y discreto y robtica. Docente tiempo completo
Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control,
Universidad del Cauca.
GERMN ARTURO BACCA BASTIDAS: Ingeniero
Mecnico, Universidad Tecnolgica de Pereira (1994), Doctor
en Ingeniera con nfasis en Automtica Universidad Nacional
de Colombia sede Manizales (2011). reas de inters,
Sistemas
dinmicos,
instrumentacin
industrial
y
automatizacin de procesos. Docente tiempo completo
Departamento de Fsica, Universidad del Cauca
OSCAR QUIONES MENESES: Meneses: Ingeniero en
Automtica Industrial de la Universidad del Cauca (2010).
JHON ANDERSON DAZ FERNNDEZ: Ingeniero en
Automtica Industrial de la Universidad del Cauca (2010).
17