Institut fr Chemie und Bioingenieurwissenschaften

Dr. Robert N. Grass

Regelungstechnik FS 12

Lsung 8
Aufgabe 1: Einfacher Regler ([FrPE10] Aufg. 3.25)

Y s
100 K
100 K
2
2
Rs s 25 a s 25a 100 K s 2wn s wn2
Fr 25% berschwingen: 0.4
Fr eine Ausregelzeit ts von 0.1s:

4
0.1 wn 100
wn

Daraus folgt: 25 a 2wn a 55

25 55 100 K 100 2 K 86.25
Aufgabe 2: ([FrPE10] Aufg. 4.30)
s
1
b1 / b0

b s b1
b
Y
2 0
1
R s a1 s a 2 a 2 s 2

a1
a
a2
2

K
s
a2

Vergleich zur Standardform:

wn a 2 ,

a1
2 a2

2b1
a1b0

1.8
a 2 18 2
0.1

t r 0.1sec wn

M p 0.2 vgl. Figur 3.28 [FrPE10]

2 for 0.5
0.7 for 0.7

oder ber M p exp

1 2

-1-

s
1
wn
s

wn

2s

1
wn

4.6
a1 18.4
ts

t s 0.5 sec wn

b s b1
E s Rs Y s 1 2 0
s a1 s a 2

e ss step lim
s 0

Rs

s 2 a1 b0 s a 2 b1 r0
0 a 2 b1 0 a 2 b1
s
s 2 a1 s a 2

Eine mgliche Lsung:

a2 = 324, b1 = 324 erfllt die Bedingungen 1 und 4
0.7 a1 2 a 2 25.2 erfllt die Bedingung 3
2 324
b0 = 22, Test, ob die Bedingung 2 erfllt:
1.17 0.7
25.2 22

Wenn die Bedingung 2 nicht erfllt ist, sind mehr Iterationen ntig. (Ein zustzlicher Pol in der linken
Halbebene verstrkt das berschwingen eines Systems 2. Ordnung, falls er weniger als um einen
Faktor vier vom Realteil der Pole entfernt ist.

Abbildung 1 (zu Aufgabe 2): Sprungantwort der Lsung

Aufgabe 3: Geschwindigkeitsregelung einer Bandlaufmaschine ([FrPE10] Aufg. 6.33)

a) Die closed-loop bertragungsfunktion lautet:

1
K
s 1 4s 1
ws
wc s
1
1
K
1
s 1 4s 1 0.5s 1
-2-

E s wc s ws

s 14s 10.5s 1 K K 0.5s 1 wc

s 14s 10.5s 1 K
s

1
wc
1 K

Weil der bleibende Geschwindigkeitsregelfehler kleiner als 7% der Referenzgeschwindigkeit

sein muss, folgt:
1
0.07 K 13.29
K 1

Abbildung 2 (zu Aufgabe 3): Lsung der Aufgabe 3

b) Aus dem Nyquist-Plot in Abbildung 2:
N=0, P = 0 Z = 0
Daher ist das closed-loop System stabil.
c) GH 0.788 bei GH 180 AR

1
1.27
GH

GH 172 bei GH 1 PR G 180 8

Die Amplitudenreserve AR ist klein Das System ist sehr nahe an der Stabilittsgrenze.
Die Phasenreserve PR ist klein Das System is schwach gedmpft grosses berschwingen
Wir sehen, dass wir die Verstrkung senken mssen, um ein stabileres System zu erhalten.
Mit einer kleineren Verstrkung wird jedoch ess grsser sein. Daher ist dies kein gutes Design
und es wird eine Kompensation bentigt.
Literatur

[FrPE10] G. F. Franklin, J. D. Powell, and A. Emami-Naeini. Feedback Control of Dynamic Systems.

Prentice Hall, Upper Saddle River, 6th edition, 2010.
-3-