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Systmes Asservis
1. Objectif.
Il sagit de dcouvrir les fonctions et outils de Matlab relatifs ltude des systmes asservis.
Matlab est un environnement gnraliste de calcul numrique. Vous avez dj manipul ce
logiciel dans dautres domaines scientifiques en 1er anne.
Il possde une boite outils ddie ltude des systmes de commande Control system
Toolbox , ainsi quun environnement graphique de simulation numrique des systmes
dynamiques : Simulink.
Ces 2 outils, la boite outils ainsi que
avantageusement tre utiliss conjointement.
Nom de la
commande
Descriptif
tf
zpk
ss
feedback
series
damp
dcgain
pole,eig
tzero,
roots
TP SA n1
1/4
2.1.3.
impulse
step
lsim
2.1.4.
bode
nichols
nyquist
evalfr
margin
2.2.2.
plot
subplot
xlabel,ylabel
axis
figure
clf
grid
title
hold on/off
2.2.3.
length
size
zeros
ones
rand
randn
linspace
logspace
.* .^ ./
Commande gnrale.
gnre la liste des variables existantes dans l'espace de travail.
gnre la liste des variables et leurs caractristiques
gnre la liste des fichiers de type .m, .mat, ou .mex du rpertoire courant.
documentation on-line concernant la commande Matlab d'intrt (>>help commande)
commandes pour quitter Matlab.
commandes similaires aux commandes DOS
lance l'diteur de fichiers commandes
Commandes graphiques.
reprsente graphiquement.
reprsente graphiquement dans un graphique donn.
tiquettes des axes de coordonnes.
indique les chelles des axes de coordonnes.
gnre une fentre graphique
efface le graphique courant
ajoute une grille sur la graphique courant.
Ajoute un titre au graphique courant.
permet/interdit la superposition des reprsentations graphiques.
2.2.4.
abs
angle
real
TP SA n1
2/4
imag
conj
exp
log
log10
sin,cos,tan,asin
pi; i,j
la partie imaginaire
le complexe conjugu
la fonction exponentielle
la fonction logarithme nprien
la fonction logarithme dcimal
les fonctions trigonomtriques usuelles
! , !1
3. SIMULINK.
Simulink est un environnement graphique de modlisation et de simulation numrique des
systmes dynamiques.
On lance Simulink en cliquant sur licne
dans la barre doutils de Matlab, ou bien par la
commande >>simulink linvite, dans la fentre de travail de Matlab.
Dans une fentre souvre alors la librairie des blocs fonctionnels de Simulink. A partir de
cette fentre, on peut crer un nouveau fichier modle et y placer les lments constitutifs du
systme tudier.
Reproduisez le schma de la figure 1 pour comprendre le fonctionnement de cet outil.
Clock
1
s+1
Step
sortie
To Workspace
Transfer Fcn
1
s+1
Add
Transfer Fcn1
TP SA n1
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Sinks : qui permet de trouver des blocs fonctionnels de sorties possibles du fichiers modle
que lon simule. On y trouve notamment le bloc fonctionnel To Workspace qui permet
daccder aux donnes dans lespace de travail de Matlab. On paramtre ce bloc pour avoir le
rsultat sous forme dun tableau (format array).
Ainsi, dans lexemple propos et aprs
simulation effective du fichier modle, on disposera sous Matlab dune variable nomme
sortie, comprenant 4 colonnes :
sortie( :,1) : les instants pour lesquels la simulation a t effectue.
sortie( :,2) : lentre indicielle applique
sortie( :,3) : la sortie du systme qui a pour fonction de transfert 1 (s + 1)
sortie( :,4) : la sortie du systme boucl, retour unitaire correspondant.
Les paramtres de la simulation sont accessibles dans la rubrique simulation de la barre
doutils.
4. Travail demand.
Vous devez retrouver les rsultats des TD prcdents
En dehors des sances de TP, nhsitez pas poser des questions sur Matlab dans le forum
pdagogique de lautomatique. Vos questions et leurs rponses peuvent servir tout le monde.
http://auto.polytech.univ-tours.fr
TP SA n1
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