Discretizacin deControladores Continuos

Sistema deControlContinuo
+

R(s)

Gc(s)

Uc(s)

Gp(s)

Y(s)

Sistema deControlDiscretizado

R(s)

E(z)

Gc(z)

Uc(z)

ZOH

Gp(s)

Y(s)

T
G(z)

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ControlDigital

Discretizacin deControladores Continuos

PasosParaDigitalizarunControladorContinuo.
a.

Verificar el funcionamiento del controlador continuo, usando herramientas CAD (Program CC,
Matlab),atravs delsistema continuomodificado.

b.

c.

Discretizar Gc(s)aplicando alguno delossiguientes mtodos:

9 Diferenciacin: Haciaadelanteoderivadaposterior.
Haciaatrsoderivadaanterior.
9 Transformacin bilineal oTustinyTustinconpredoblamiento defrecuencia.
9 Mapeodepolosyceros.
9 Transformada Z.
9 Muestreador yMantenedor:Mantenedor deorden zeroydeprimerorden.
9 Integracin rectangular:Hacia adelante.
Hacia atrs.
Discretizar Gp(s),usandoelZOH.

d.

VerificarelfuncionamientodelsistemadiscretousandounaherramientatipoCAD.

e.

Implementar Gc(z)usando:
9 Software:Algoritmo numrico (E.E.D.L.)
9 Hardware:DSP,PC,PLC,DCS,SCADA.

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Mtodos para Discretizar Gc(s)

Discretizacin deControladores Continuos

1. Diferenciacin:Aproximacin delas derivadas por laecuacin delarecta(punto pendiente).
Sedefine x(t ) =

de(t )
dt

,donde e(t) es lafuncin deerrordelsistema.

Diferencia hacia adelante oDerivada posterior:

x ( kT ) =

e ( kT + T ) e ( kT )
T

Gc (z) = Gc (s)

s=

( z 1 )
T

Elmapeo equivalentedelafuncindetransferenciaenzdelcontroladorsera:
j

Im

Planos

Planoz

Re
CirculoUnitario

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Mtodos para Discretizar Gc(s)

Discretizacin deControladores Continuos

Diferencia hacia atrs oDerivada anterior:
x ( kT ) =

e ( kT ) e ( kT T )
T

G c ( z ) = G c ( s ) s = ( z 1)
Tz

Elmapeo equivalentedelafuncindetransferenciaenzdelcontroladorser:
j

Im

Planos

Planoz

Re
CirculoUnitario

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Mtodos para Discretizar Gc(s)

Discretizacin deControladores Continuos

2. Integracin rectangular: Aproximacin de las integrales por el rea de un rectngulo,
tambin seconoce como elmtodo deEuler
kT

Sedefine,donde
e(t)es lafuncin deerror.
x ( t ) = e ( t ) dt
0

Integracin rectangularhacia adelante oPosterior

x ( kT + T ) = x ( kT ) + [ e ( kT + T ) T ]

G c ( z ) = G c ( s ) s = ( z 1)
Tz

Integracin rectangularhacia atrs oAnterior

x ( kT ) = x ( kT T ) + [ e ( kT T ) T ]
G c ( z ) = G c ( s ) s = ( z 1)
T

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Mtodos para Discretizar Gc(s)

Discretizacin deControladores Continuos

3. Integracin trapezoidaloTustin:Aproximacin delas integrales por elrea deuntrapecio
t

Sedefine,donde
e(t) es alfuncin deerror.
x(t ) = e(t )dt
0

x ( kT ) = x ( kT T ) +

[ e ( kT T ) + e ( kT )] T
2

G c ( z ) = G c ( s ) s = 2 ( z 1)

T ( z + 1)

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Mtodos para Discretizar Gc(s)

Discretizacin deControladores Continuos

4. Mapeo dePolos yCeros:Serealiza unmapeo depolos ycerosdeGc(s)alplano zdelaforma:

s + = 1 z 1e T

G c ( z ) = G c ( s ) s + a i =1 z 1e ab i TT
s + b j =1 z 1e

Gc ( z ) = K

dc

( 1 z 1 e a iT )

( 1 z 1 e

i =1
n

b jT

j =1

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Digitalizacin deControladores PIDContinuos

Discretizacin
deControladores Continuos

5. Discretizacin delAlgoritmo dePosicin deunPID

Kp
R(s)

KI/s

+
+

Y(s)

Uc(s)
Gp(s)

GC (s) = k
k

kI =

KDs

Ti

kI
+ kDs
s

y k D = k pT D

Discretizando laparteintegralconelmtodo deintegracin trapezoidalylapartederivativa a

travs deladerivada posterior,setiene:

G C ( z ) = k PD + k ID

z 1 ,donde: k
z
+ k DD
z 1
z
k
k

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PD

ID

DD

= k

=
=

Ti

(1

T
)
2T I

k pT D
T
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Formadevelocidad deunPIDdiscreto
Discretizacin
deControladores Continuos

6. Discretizacin delAlgoritmo deVelocidad deunPID

R(z)

z
z 1

KID

Uc(z)

Gp(s)

Y(z)

+
+

KPD

KDD
z 1
z

( z ) = k PD Y ( z ) + k ID

k PD = k P (1
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T
)
2TI

k ID =

z
z 1
[ R ( z ) Y ( z )] + k DD
Y (z)
z 1
z
kp
Ti

k DD =

k pT D
T
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