Sistemas autnomos

Arquitecturas de control

Carlos Vzquez Regueiro

cvazquez@udc.es
1

ndice

Requisitos

Principales

paradigmas

Arquitecturas jerrquicas
Arquitecturas reactivas
Arquitecturas hbridas

Ejemplos de arquitecturas de control

Caractersticas arquitectura de control

Comparativa
2

Caractersticas

Arquitectura

de control: descripcin de un
sistema a partir de componentes bsicos y
de cmo stos encajan entre s para formar
el conjunto

Paradigma: filosofa o conjunto de
suposiciones y/o tcnicas que caracterizan
una aproximacin a una clase de problemas
3

Requisitos

De

diseo:

Flexibilidad: fcil cambio de requisitos sistema

Escalabilidad: fcil aadir nueva funcionalidad
Fiabilidad: operar sin fallos ni mal rendimiento
Eficiencia: hacer buen uso de los recursos
Portabilidad: ejecucin en diferentes sistemas
Reutilizacin de componentes:
Generalidad: usable en condiciones no diseo

Requisitos (2)

De

control:

Robustez: correcto funcionamiento ante fallos

Reactividad: respuesta rpida a cambios entorno
Ejecucin tiempo real: la salida se genera cuando

es necesario y no despus
Adaptabilidad: modificar condiciones actuacin
segn condiciones

Requisitos (3)

Robtica:
Integracin comportamientos: coherencia
Integracin multisensorial: imprescindible
Autonoma: nula dependencia con el exterior
Resolucin de mltiples objetivos o tareas

Principales paradigmas

Primitivas

robticas [Murphy:2000]:

Sensar (Percibir): recoger informacin sobre el

entorno a travs de los sensores del robot

Planificar: procesar la informacin sensorial y
calcular las acciones necesarias para ejecutar
las tareas encomendadas
Actuar: seleccionar y ejecutar las acciones,
enviar a los actuadores del robot
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Clasificacin

Clasificacin arquitecturas de control en robtica:
Segn dependencias entre primitivas robticas
Procesamiento y distribucin de los datos

Existen 3 tipos:
Jerrquicas
Reactivas
Hbridas

Estudio de cada arquitectura
Definicin
Esquema general
Caractersticas
Ventajas y desventajas
8

Arquitecturas
jerrquicas

Enfoque

tradicional
o inicial basado en la
Inteligencia Artificial

Esquema general

Modelo:

Sensar-Planificar-Actuar o (S,P,A)

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Caractersticas

Modelo

nico y completo del entorno del robot y

una nica representacin del mismo

Modelos basados en conocimiento

Objetivo: reducir error respecto a estado objetivo

Funciones lo ms generales posibles, casi
independientes entre s: planificador rutas,
modelar del entorno, clasificacin, etc.

Planificacin de movimientos en varios niveles
(incluso los ms simples y actos reflejos)
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Descomposicin funcional

Horizontal
Control motor

Ejecucin de tareas

Planificacin

Modelado

Percepcin

Sensores

Actuadores

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Ventajas y desventajas

Ventajas:
Buena organizacin estructural y funcional
Aplicacin en entornos estructurados y predecibles

Desventajas:
Muy poco robustos = frgiles
Reactividad muy pobre
Dificultades insalvables para modelar el entorno:

Problema del grounding symbol

Suposicin de entorno cerrado o totalmente modelable

Coste computacional (un nico modelo global para todo)

Integracin de los mdulos funcionales (representacin)

Planificacin en lazo abierto y no manejo incertidumbre

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Arquitecturas
reactivas

Cambio

radical:
ningn modelo
del entorno

Estrategia divide
y vencers
14

Esquema general

Modelo:

Sensar-Actuar o (S-A)

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Otras denominaciones

Arquitecturas

basadas en comportamientos

Definicin de un comportamiento:
Etiqueta del observador al patrn movimientos del robot
Mdulo que rige el robot durante ese movimiento

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Caractersticas

Descomposicin

de las funciones en mdulos

complementarios que se ejecutan en paralelo
Resuelven parte pequea de las tareas: especializacin
Reciben los datos sensoriales y generan comandos

No existen

modelos ni representaciones del entorno

El entorno es el mejor modelo de s mismo

Slo estados internos de los comportamientos
No hay planificacin de las tareas: control local

Comportamiento

final emergente: ms complejo

que la suma de los comportamientos individuales
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Descomposicin funcional

Vertical

(Brooks)

razonar sobre los objetos

planificar cambios en el entorno
identificar objetos

Sensores

Percibir cambios

Actuadores

construir mapas
explorar
vagar
evitar objetos
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Ventajas y desventajas

Ventajas:
Modularidad y ejecucin en paralelo
Robustez y tolerancia a fallos
Reactividad: enlace directo sensores y actuadores

Desventajas:
Establecer conjunto de comportamientos bsicos
Coordinar comportamientos e integrar acciones
Sin modelos no se pueden planificar las tareas
Poco escalable y difcil modificar: dependencias

implcitas entre todos los comportamientos

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Tipos arquitecturas reactivas

Arbitraje

entre comportamientos

Rgido o prefijado (subsuncin)

Dinmico, dependiendo condiciones entorno

Competicin o seleccin: slo uno activo cada vez

Cooperacin: varios activos simultneamente

Integracin

acciones o fusin comandos

Conmutacin entre comportamientos

Suma vectorial y ponderada
Combinacin de preferencias: votacin
Uso de lgica borrosa o campos de potencial
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Arquitecturas
hbridas

Los

tipos anteriores
de arquitecturas son
complementarios

El problema es:
cmo integrarlas?
21

Esquema general

Modelo:

Planificar, Sensar-Actuar o (P, S-A)

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Caractersticas

Divisin

en niveles o capas:

Capa inferior reactiva, basada en comportamientos

Capa superior planificadora y deliberativa (modelos)

Planificacin

reactiva: planes se interpretan o

evalan segn las condiciones del entorno

Percepcin hbrida:
Propia de comportamientos + modelos globales

Capa

intermedia:

Interpreta y ejecuta los planes de la capa superior

Controla los comportamientos de la capa inferior
Recoge eventos capa inferior y reenva a capa superior

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Ventajas y desventajas

Ventajas:

lo mejor de ambos mundos

Reactividad y robustez (arquitecturas reactivas)

Planificacin tareas y punto de vista global sobre

el mundo (arquitecturas jerrquicas)

Organizacin en capas: abstraccin datos, orden
tareas, ejecucin independiente, desacopladas

Desventajas:
Integracin de niveles: existen varias propuestas
Escalabilidad limitada (no hay especializacin)
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Ejemplos arquitecturas de control

Arquitecturas

jerrquicas:

NHC

Arquitectura

reactivas:

Subsuncin

Arquitecturas

hbridas:

Saphira
AuRA

Otras

arquitecturas:

AFE (Especialista Piloto)

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Ejemplo arquitectura
jerrquica

Arquitectura

NHC

26

Ejemplo arquitectura reactiva

Arquitectura

de subsuncin: Rodney A. Brooks

Utilizada en mltiples tipos de robots (MIT)

Mquina de estados finita aumentada
Reset

Inhibidor
R

Entradas

Mdulo de
comportamiento

I
Salidas

S
Supresor

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Arquitectura subsuncin

Arquitectura

de control de Genghis

28

Ejemplos arquitectura hbrida

SAPHIRA:

usa lgica borrosa

Pioneer
Flakey

29

Ejemplos arquitectura hbrida

AuRA:

comportamientos = esquemas

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AFE: Especialista Piloto

Creador_Mapa_Local
Detector_Marcas
Posicionador_Robot
Eludir_Contacto
Mantener_Distancia
Mover_A
Seguir_Contorno 31

Criterios evaluacin y
comparativa
Arquitectura Robusta Reactiva

Integra Flexible Escalable

Comports.

Jerrquica

Reactiva

++

++

+-

+-

Hbrida

+-

AFE

++

++

++

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Sumario

Caractersticas

y requisitos de una
arquitectura de control en robtica mvil

Clasificacin y estudio de los principales
paradigmas

Ventajas y desventajas de cada paradigma

Ejemplos principales paradigmas

Criterios de evaluacin y comparativa
33