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Module :

Thorie des mcanismes


Pr Ahmed El Khalfi
FST Fs

Plan du cours
Type de liaisons

Liaisons simples et composes


Liaisons parfaites
Modlisation de l'effort mcanique de contact d'une liaison : torseur
cinmatique et torseur statique d'une liaison. Dualit des torseurs.
Pression de contact

Modlisation d'un mcanisme : graphe d'un mcanisme, schma


cinmatique,
Mcanisme de liaisons en parallles, en srie
Introduction la mcanique de contact

Pr. A. El Khalfi

Objectifs du module
Lobjectif du module Thorie des mcanismes est matriser le
comportement d'un mcanisme afin :

d'obtenir une prcision voulue de mise en position d'une


pice par rapport une autre,

d'viter une usure prmature, un coincement, ou un


montage impossible,

de connatre prcisment la position relative de chaque


liaison, entre elles ainsi que les torseurs d'action mcanique
correspondants.

Pr. A. El Khalfi

de localiser, quand elles existent, les inconnues de liaison


(inconnues hyperstatiques) que l'on ne peut pas dterminer
uniquement par application du principe fondamental de la statique
(ou de la dynamique) ce mcanisme.
de proposer, ventuellement, des modifications pour rendre le
mcanisme isostatique (sans inconnue hyperstatique).
de savoir quelles conditions gomtriques de position relative des
liaisons correspondent les inconnues hyperstatiques (le degr
d'hyperstaticit d'un mcanisme peut dpendre de sa position et
voluer).

Pr. A. El Khalfi

Liaisons mcaniques

Hypothses
Hypothses :
Les pices modlises par des solides indformables.
Les liaisons sans frottement donc parfaites.
Les liaisons sans jeu donc sans mobilits parasites.
Les liaisons contact bilatral, c'est--dire des liaisons dans
lesquelles le contact est suppos maintenu si le sens des actions
mcaniques est invers. Cette hypothse concerne les liaisons
ponctuelle, linaire rectiligne et appui plan.
Les pices sont de masse nulle, les effets d'inertie tant nuls, on
pourra crire le principe fondamental de la statique pour tout sous
ensemble de pices d'un mcanisme

Pr. A. El Khalfi

Est-ce quune liaison ?


On appelle liaison mcanique l'ensemble des mouvements qui peuvent exister
entre deux solides ayant une zone commune de contact.

Montage de la
scie sauteuse :

Pour modliser une liaison il faut tenir compte des caractristiques technologiques
(fonctions, jeu, ) en plus des caractristiques gomtriques,

Pr. A. El Khalfi

Surface de contact lmentaire

De point de vue gomtrique, la forme de la surface de contact dfinit


le type de liaison entre les solides en contact.
Les surfaces gomtriques lmentaires obtenues partir des
principaux procds d'usinage sont : le plan, le cylindre, la sphre,
Surfaces
planes

Paralllpipde rectangle

Surface
plane
Surface
cylindrique

Surface
sphrique

Cylindre

Sphre

Surface
conique

Surface
torique

Surface plane
Pr. A. El Khalfi

Cne

Tore
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Type de contact
Pour tudier modliser la liaison entre solides, il faut identifier la nature
des surfaces des lments en contact :

Contact plan/sphre ponctuel


Contact plan/cylindre linaire rectiligne
Contact plan/plan contact plan ou appui plan
Contact cylindre/sphre linaire annulaire
Contact cylindre/cylindre surface cylindrique
ou pivot glissant
Contact sphre/sphre surface sphrique ou
rotule / sphrique
Rmq : Le contact surfacique peut tre de type :
plane
Ex : Base de cne sur paralllpipde
cylindrique Ex : cylindre dans cylindre (de mmes diamtres)
conique Ex : cne dans cne (de mmes conicits)
sphrique
Pr. A. El Khalfi

Exemples de contact
Contact sphre-plan Contact ponctuel

Contact = un point
Zone de contact

La zone de contact est ici un point le contact est dit alors ponctuel
Contact cylindre- cylindre

Zone de contact
=
Surface cylindrique

La zone de contact est une surface cylindrique


Pr. A. El Khalfi

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Exemples de contact
Contact entre lexcentrique et la chape de la scie sauteuse
Excentrique

Chape

La surface cylindrique de lexcentrique est en contact avec la surface cylindrique de la


chape La surface de contact est surfacique cylindrique (cylindre/cylindre)

Pr. A. El Khalfi

La surface de contact est surfacique plane (plan sur plan)


Chape

Excentrique
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Mouvements d'un solide libre


Mouvement lmentaires possibles : translation et rotation
Un solide libre dans lespace subit au maximum six mouvements
lmentaires indpendants, appels degr de libert (d.d.l.)

Pr. A. El Khalfi

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Liaison et mouvement dun solide


De point de vue cinmatique, on dit quil existe une liaison entre deux
solides (en contact direct ou non) chaque fois que un ou plusieurs
mouvement (ou degrs de liberts) sont supprims

Pr. A. El Khalfi

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Exemple
Pour lassemblage de la chape et lexcentrique
de la scie sauteuse permet un seul mouvement
qui est la rotation autour de laxe y

Mobilits ou ddl

Tx

Ty

Tz

Rx

Ry

Rz

Liaison
excentrique-chape

La liaison ralise entre ces deux ensembles possde un seul degr de


libert : une rotation autour de laxe y
Pr. A. El Khalfi

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Degr de mobilit et mouvements relatifs


Le degr de mobilit subsistants dans un contact entre deux solides S1 et S2
correspondent aux mouvements relatifs indpendants autoriss au sein de ce contact :
Aux paramtres X, Y, Z sont associs des mouvements relatifs de translation
Aux paramtres x, y, z sont associs des mouvements relatifs de rotation

Dans la base R, six mvts peuvent donc tre mis en vidence:


3 rotations Rx, Ry et Rz autour daxes parallles respectivement (ox), (oy) et (oz)
3 translations Tx, Ty et Tz dans les directions respectives (ox), (oy) et (oz)
Pr. A. El Khalfi

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Vitesses de pivotement et roulement


Soient les solides 1 et 2 en contact ponctuel en M et en mouvement lun
par rapport lautre.
: plan tangent en M aux deux
solides et la normale au plan P
en M
Le torseur cinmatique entre 2 et 1 a pour expression en M :
21
21 =
21
(, 2 1 , 2 1 ) : Repre local dans le plan tangent

Le vecteur rotation peut scrire :


21 = ,21 2

+ ,21 2

,21 : Vitesse de pivotement


,21 : Vitesse de roulement
Pr. A. El Khalfi

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Conditions de maintien de contact

Condition cinmatique de maintien du contact : Il faut que la vitesse


soit constamment contenue dans le plan , c..d. :
,21 . 2 1 = 0

Condition de roulement sans glissement :


Pr. A. El Khalfi

,21 = 0
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Surfaces axoides
La vitesse de glissement tant nulle
mais il peut y avoir roulement des
deux solides lun sur lautre.

Dans ce cas, le point M appartient laxe central du torseur


cinmatique du mouvement de S2/S1. Comme il ny a pas de
glissement, laxe central est aussi laxe instantan de rotation de S2
par rapport S1, est port par cet axe dans le plan

Le lieu des positions successives de lair sur chacun des solides


dfinit les "surfaces axodes"
Pr. A. El Khalfi

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Type de contact et
imperfections du contact

Contact unilatral / Contact bilatral


- Contact unilatral est un contact est un contact qui varie dans le temps;
Exemple : un livre pos sur une table. Le livre peut tre :
pos (il y a contact avec la table)
ou enlev (pas de contact avec la table)
On parle alors de contact unilatral
- Techniquement, sil y a impossibilit denlever le livre de la table alors
le contact devient contact bilatral ou contact permanent

Pr. A. El Khalfi

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Imperfections du contact
Le contact rel entre solides peut faire apparatre des imperfections :
dfauts micro et macro-gomtriques, rugosit, problme de forme, ..

Autres imperfections possibles : dformations dues aux efforts,


frottement qui entrane de lusure et des pertes dnergies
Pr. A. El Khalfi

21

Jeu dans un contact de solides


Les jeux sont ncessaires au bon fonctionnement du mcanisme.
les jeux sont ncessaires au montage et ils autorisent des petits
dplacements radiaux et angulaires.
Les jeux interdisent donc une concidence parfaite des surfaces, par
consquent les jeux constituent une imperfection.

Pr. A. El Khalfi

22

Contact rel / contact parfait

La difficult de prendre en compte tous ces


imperfections dans le calcul des mcanismes nous
conduit considrer : le modle de liaison parfaite

Pr. A. El Khalfi

23

Liaisons simples
Une liaison simple est obtenue par le contact de deux surfaces
simples : plan, cylindre, sphre

Les surfaces de contact sont appeles : surfaces fonctionnelles


Pr. A. El Khalfi

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Liaisons composes
Une liaison compose est obtenue par une association cohrente de
plusieurs liaisons lmentaires :
Association Appui plan + Linaire
rectiligne + Ponctuelle liaison
complte

Association appui
plan+Linaire
rectiligne liaison
glissire

Pr. A. El Khalfi

Association linaire annulaire


+Appui plan liaison pivot

Association rotule +
ponctuelle liaison
sphrique doigt

25

Pr. A. El Khalfi

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Liaisons directes / indirectes


Une liaison directe est une liaison qui nimplique que les solides
concerns par le contact.

Une liaison indirecte ncessite des lments technologiques (lments


de construction : boulons, goupilles, ) pour assurer le contact.

Exemple : La liaison d'encastrement


entre les pices 1 et 2 est garantie par
lensemble vis-crou 3

Pr. A. El Khalfi

27

Pr. A. El Khalfi

Elments de construction

28

Pr. A. El Khalfi

29

Liaisons parfaites

Liaison parfaite
Une liaison entre solides est dite parfaite lorsque on vrifie les hypothses
suivantes :

les possibilits de mouvement relatif sont tudies partir des


surfaces de contact gomtriquement parfaites.

les surfaces de contact permettent un jeu fonctionnel nul.

le contact entre solides est suppos sans frottement.

Pr. A. El Khalfi

31

Modlisation dune liaison parfaite


Une liaison parfaite est rgie par une ou plusieurs quations de type :

Gomtrique si elle relie des paramtres gomtriques non


indpendants : x (dplacement) et q (rotation)

Mcanique si elle relie des composantes de forces ou de couples en


faisant intervenir les lois de certaines rsistances passives : adhrence
ou frottement, rsistance au roulement, rsistance de lair,...

Cinmatique si elle relie les vitesses entre elles : pignons, roulements


sans glissement,...

Pr. A. El Khalfi

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Torseur cinmatique d'une liaison

Une liaison peut tre paramtr par un torseur cinmatique :

c (1/ 2)


V A A

Rsultante du torseur
Moment du torseur

A : centre de la liaison
En utilisant la loi de distribution des vitesses :


VP V A AP

Le torseur cinmatique en un point P quelconque est :

Pr. A. El Khalfi

V V
P P A A AP
33

Torseur mcanique d'une liaison


Hypothses :

Le contact S1/S2 est parfait; ni adhrence,


ni frottement
La force lmentaire de l'effort (21)
est perpendiculaire la surface lmentaire
ds entourant le point de contact P
L'action mcanique rsultant du contact
S2/S1 est modlise par le torseur statique

s ( 21)
Pr. A. El Khalfi

df
R
S

AP

d
f
M
A A S
A

A : centre de la liaison

34

En utilisant la loi de distribution des moments :

M P M A R AP

avec

R S df

Le torseur statique en un point P quelconque est :

Pr. A. El Khalfi

R R R

M M
R

AP

P P A A
35

Pr. A. El Khalfi

En rsum :
Torseurs cinmatique et mcanique

36

Dualit des torseurs cinmatique et


mcanique

Pour une liaison parfaite les phnomnes de frottement et de


dissipation sont ngligs

La puissance dveloppe par les actions mcaniques de liaison est


donc nulle
.
Ceci implique que le co-moment des torseurs cinmatique et
mcanique est nul :

On dduit :

Pr. A. El Khalfi

On dit que les deux torseurs cinmatique et


mcanique sont rciproques ou duales

37

Consquence
On considre :
Nombre d'inconnues (Ns) statiques par liaison est : Ns 6

Nombre dinconnues cinmatiques (Nc) ou degr de mobilit (ddl) par


liaison est : Nc 6
.
Les nombre Ns et Nc sont indpendants
L'quation du co-moment :
+ + + + + = 0

Chacun des 6 monmes doit tre nul, il suffit donc que l'un des deux
termes du monme soit nul. On dduit que : Ns+Nc=6
Les torseurs cinmatique et mcanique sont rciproques, on peut donc
formuler la proposition suivante : L o il n'existe aucune action
mcanique transmissible il y a possibilit de mouvement
Pr. A. El Khalfi

38

Liaisons normalises

1-Liaison pivot
z
Z

Degrs de libert

Nature du contact :Surface cylindrique + appui plan

Liaison pivot daxe x

Pr. A. El Khalfi

Rx

0
0

0
0
40

Pr. A. El Khalfi

Exemples de liaison pivot

41

Pr. A. El Khalfi

Exemple
Arbre paul dans un alsage

42

Pr. A. El Khalfi

Exemples

43

2-Liaison ponctuelle
z

Z
z
Y

Degrs de libert

Le contact est ponctuel


de type sphre-plan

Pr. A. El Khalfi

Tx

Rx

Ty

Ry

Rz

44

3-Liaison linaire rectiligne


z
z
Z

Degrs de libert

Nature du contact : Ligne

Tx Rx

Liaison linaire rectiligne de normale z daxe x

Ty 0
0
Rz

Pr. A. El Khalfi

45

Exemple

Systmes de bridage de pices cylindriques (exemple V


rglable)
Le contact entre les plans du v et la pice cylindrique
usiner est un contact linique.

Pr. A. El Khalfi

46

4-Liaison linaire annulaire daxe x


z
z
Z

Degrs de libert

Le contact est une ligne


circulaire de type sphre-cylindre

Pr. A. El Khalfi

Tx Rx
0
0

Ry
Rz

47

Exemple

Roulement rotule : Permet un rotulage important, ils


sont monts par paire pour raliser une liaison pivot, dont
un des roulements est libre axialement dans lalsage.

Pr. A. El Khalfi

48

5-Liaison appui plan de normale Z


z
z
Z

Le contact est plan de type PlanPlan de normale Z


appui plan de normale Z

Pr. A. El Khalfi

Degrs de libert

Tx

Ty
0

0
Rz
49

6-Liaison rotule
z
Z

Degrs de libert

Le contact est sphrique de type


sphre-sphre Rotule

Pr. A. El Khalfi

Rx

0
0

Ry
Rz
50

Pr. A. El Khalfi

7-Liaison doigt

51

8-Liaison pivot glissant


z
Z

x
Degrs de libert

Tx Rx
Le contact est une surface cylindrique
de type cylindre-cylindre
Liaison pivot glissant daxe x

Pr. A. El Khalfi

0
0

0
0

52

Pr. A. El Khalfi

Exemple

53

9-Liaison hlicodale
Liaison hlicodale apparat entre deux solides, si au cours de leurs
mouvements relatifs, les deux solides peuvent glisser et tourner selon une
mme droite commune.
z
Z

Degrs de libert

Nature du contact :Surface hlicodale


Liaison hlicodale daxe x
Pr. A. El Khalfi

Tx Rx
0
0

0
0
54

Le degr de libert est 1


Torseur cinmatique: { wx,0,0 ; Vx,0,0 } en tout point de l'axe (A,x) avec Vx=k wx
Torseur mcanique : { 0 ,Y,Z ; 0,My,Mz } en tout point de l'axe (A,x) avec X=k Mx

Pr. A. El Khalfi

55

Exemple

Etau ou Vis billes

La translation et la rotation sont proportionnelles


et possdent une direction commune
Les deux mouvements sont conjugus
Pr. A. El Khalfi

56

10-Liaison glissire daxe x


z
Z

Le contact est surfacique de type


surface-surface planes scantes

Pr. A. El Khalfi

Degrs de libert

Tx

0
0

0
0
57

Pr. A. El Khalfi

Exemple

58

Type de contact
NOM DE LA LIAISON

SURFACES GENERALEMENT ASSOCIEES A L'ASSEMBLAGE

Cylindre creux / Cylindre plein + plan \ plan.

Cylindre creux / Cylindre plein + contact ponctuel

1 paire de plans non parallles (ou plus) / 1 paire de plans

Plan / Plan + contact linique

Hlicodale

Filetage / taraudage

Pivot glissant

Cylindre creux / Cylindre plein

Appui plan

Plan / Plan

Rotule

Sphre creuse / sphre pleine

Plan et arte

Plan et gnratrice de cylindre

Sphre et cylindre

Plan et sphre

Plan et pointe de cne

Pivot

Glissire

Linaire rectiligne

Linaire circulaire

Ponctuelle

Pr. A. El Khalfi

DEFINIE PAR

Son axe de rotation

Son axe de translation


Son axe de translation et
de rotation conjugues
Son axe de rotation et de
translation
Sa normale au plan
Son centre
La normale au plan.
+
La direction de la droite
de contact
Son axe de translation
+
Son centre
Sa normale au plan de
contact
59

Liaison complte ou
Encastrement

Liaison Complte
De point de vue cinmatique, une liaison complte nautorise aucun
degr de mobilit entre deux solides en contact direct ou indirect

Pr. A. El Khalfi

61

Pr. A. El Khalfi

Liaison complte par adhrence

Surfaces assurant la MIP : Surfaces planes


Elments assurant le MAP : Boulon H - Vis H

Surfaces assurant la MIP :


Surfaces cylindriques
Elments assurant le MAP :
Boulon

Surfaces assurant la MIP : Surfaces cylindriques


Elments assurant le MAP : Ecrou et rondelle encoches

MIP : MIse en Position - MAP : MAintien en Position

62

Elments de construction
Boulons

Pr. A. El Khalfi

Ecrous

Rondelle

63

Pr. A. El Khalfi

Vis

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Liaison complte par obstacle


Lorsque ladhrence ne suffit plus pour transmettre leffort, le plus souvent, on
ajoute au dispositif ralisant les fonctions techniques 1 et 2, un lment dont
lunique objectif est de transmettre leffort en sintercalant comme obstacle
Goupille

Pr. A. El Khalfi

Surfaces assurant la MIP : Surfaces


cylindriques
Elments assurant le MAP : Goupille
cylindrique monte serre

Surfaces assurant la MIP : Surface


cylindrique + surface plane
Elments assurant le MAP : Clavette
parallle+ rondelle+ vis

65

Goupilles & clavettes

Le rle des goupilles est dassurer une liaison complte par obstacle

Pr. A. El Khalfi

Goupille cylindrique exigent des usinages avec des


ajustements trs prcis

Goupille conique : La forme conique permet le maintien de


la goupille dans son logement par "coincement
Goupille cannele : Goupillage conomique. Le plus
souvent, trois cannelures 120, assurent le maintien par
dformation lastique.
Goupille lastique : Goupillage conomique. Obtenue par
enroulement dune tle dacier, elle se maintien dans son
logement par dformation lastique.

66

Une clavette
Une clavette est une pice qui a pour fonction de lier en rotation deux
pices (liaison de moyeux)

Pr. A. El Khalfi

Clavette

67

Clavette parallle : Le logement (rainure) peut tre bouts


droits ou bouts ronds, le second tant plus onreux.
Clavette disque : Fraisage de larbre trs simple donc peu
onreux

Pr. A. El Khalfi

68

Les cannelures
Les cannelures permettent de raliser une liaison complte et de
transmettre des couples importants

Pr. A. El Khalfi

Vritables clavettes tailles dans larbre


69

Les formes spciales


Pas de pice supplmentaire pour raliser lobstacle, les deux pices
assembler possdent des formes autres que cylindriques de rvolution.

Surfaces assurant la MIP : Embout carr + Surface plane (paulement)


Elments assurant le MAP : Rondelle + Ecrou H

Pr. A. El Khalfi

70

Liaisons compltes permanentes


Assemblage par ajustement serr

Montage par
presse

Pr. A. El Khalfi

71

Liaison complte : la soudure


De tous les procds de base dassemblage, le soudage est lun des plus
important, il existe de nombreuses mthodes pour souder deux pices.
Lorsquun mtal dapport de composition diffrente des deux pices
assembler est utilis, on ne parle plus de soudage, mais de brasage.

Pr. A. El Khalfi

Soudage en angle : 1- Mtal


de base, 2- Cordon de
soudure, 3- Source
d'nergie, 4- Mtal d'apport

72

Liaison complte : Le collage


Lajustement entre les pices coller doit tre prcis. Cest un procd
rapide

Pr. A. El Khalfi

73

Pr. A. El Khalfi

74

Pr. A. El Khalfi

75

Exemples de liaisons compltes indmontables

Pr. A. El Khalfi

76

Rsum de liaisons

Pr. A. El Khalfi

Liaisons normalises

78

Pr. A. El Khalfi

Liaisons normalises

79

Pr. A. El Khalfi

Liaisons normalises

80

Modlisation de mcanisme

Pr. A. El Khalfi

Exemples

Cardan
Compresseur

Moteur

Plateforme

Honda

Pompe

Grinder

Equilibreuse

Scie
82

Un mcanisme
Un mcanisme est un ensemble de pices mcaniques relies entre elles
par des liaisons cinmatiques dans le but de raliser une ou plusieurs
fonctions
Un mcanisme est dot :
d'lments {q1} menant ou pices dentre qui permettent d'animer le
mcanisme et lui fournissent lnergie motrice ncessaire

d'lments {q2} mens ou pices de sortie par lesquelles lnergie sort du


mcanisme

d'lments {q3} lis au bti (lments de fixation)

Pr. A. El Khalfi

83

Un mcanisme
On distingue deux types de mcanismes :

Les mcanismes de transmission d'effort sans mvt o le mvt


dentre et le mvt de sortie sont de mme nature Mcanisme
de positionnement (exemple : montage d'usinage)

Les mcanismes de transformation de mvt o le mvt dentre et


le mvt de sortie sont diffrents Mcanisme de transmission
de mouvement (exemples : rducteur, bielle-manivelle)

Pr. A. El Khalfi

84

Fonctionnel d'un mcanisme


La fonction d'un mcanisme est de transformer les signaux d'entre
(mvt ou autres) en signaux de sortie.
Un signal d'entre ou de sortie peut tre une grandeur physique :
effort, vitesse, frquence, impulsions,
s(t)

Mcanisme
e(t)

L'aspect fonctionnel dun mcanisme se concrtise par une "loi d'entresortie" qui peut tre une relation gomtrique, cinmatique, mcanique ou
nergtique, entre les paramtres d'entre et de ceux sortie :
Pr. A. El Khalfi

Loi E/S : s(t)=f(e(t))

85

Modlisation dun mcanisme


Modliser un mcanisme, cest :
Concevoir un systme mcanique dot dune fonction particulier.
Proposer des solutions damlioration sur un systme mcanique
existant pour le rendre plus perfectionn.

Il est plus souvent difficile de raliser en une seule liaison la fonction


souhaite. Gnralement, il est ncessaire de combiner plusieurs
liaisons lmentaires pour ale but souhaite.

Pr. A. El Khalfi

86

Exemple de mcanisme : Borne rglable

Structurer l'ensemble de ses pices par l'intermdiaire de liaisons afin de


rendre la borne rglable oprationnel pour un travail prcis

vue
clate

vue
assemble

BORNE RGLABLE

Pour raliser ce mcanisme, il faut :


Comprendre d'abord le fonctionnel du mcanisme
Raliser une tude rigoureuse de lquilibre de tout le mcanisme
Pr. A. El Khalfi

87

Accouplements : mcanisme ou pas ?


Les accouplements sont des lments de liaison entre un arbre moteur et un
arbre rcepteur et ils permettent de compenser les dfauts dalignement des
arbres relis.

Les accouplement ne sont pas des mcanismes car ils ne comportent


que deux lments et ils sont incapables de transformer un mouvement
Leur vitesse de sortie est infrieure ou gale leur vitesse dentre
(embrayage, coupleur)
Les efforts appliqus llment dentre sont transmis sans
changement la sortie
Pr. A. El Khalfi

88

Exemple d'application des accouplements

Pr. A. El Khalfi

89

Analyse des mcanismes


Analyser un mcanisme : c'est proposer des solutions de calcul
cinmatique, mcanique ou nergtique entre les diffrents
lments dentre et de sortie du mcanisme
Pour calculer un mcanisme, trois approches sont proposes :
Approche cinmatique : mettre en vidence les mouvements relatifs
des composants du mcanisme
Approche mcanique (ou statique) : mettre en vidence les efforts
mcaniques pour tudier l'quilibre de chaque composant

Approche nergtique : mettre en vidence les puissances transmises


par le mcanisme

Pr. A. El Khalfi

90

Classe d'quivalence ou groupe cinmatique


Les lments dun systme mcanique
nayant pas de mouvements relatifs
entre eux, dfinissent ce qu'on appelle :
Classe d'quivalence.
Chaque lment d'un mcanisme ne
peut-tre que dans une et une seule
classe d'quivalence
L'ensemble des classes d'quivalences forme le mcanisme entier.

Les classes d'quivalence sont connus en thorie des mcanismes par


GROUPES CINMATIQUES" ou "SOUS-ENSEMBLES
CINMATIQUES" et elles reprsentent des entits cinmatiques
indpendantes du mcanisme,
Pr. A. El Khalfi

91

Graphe des liaisons d'un mcanisme


Soit un mcanisme compos de
Ns groupes cinmatiques et Nl
liaisons
Le graphe des liaisons est une reprsentation
graphique dans laquelle les groupes cinmatiques
(sommets) sont relis par les diffrentes liaisons
possibles (lignes) :

Pr. A. El Khalfi

92

Exemple mcanisme : un vlo

Classes d'quivalences :
0 : le sol
1 : roue avant
2 : Roue arrire
3 : Fourche + guidon
4 : Cadre + selle
Pr. A. El Khalfi

Liaisons :
L1 : liaison ponctuelle de au point A de normale z
L2 : liaison ponctuelle de au point B de normale z
L3 : liaison pivot daxe (C, y)
L4 : liaison pivot daxe (D, y)
93

Graphe dune borne rglable

Embase : {3, 6, 7, 4, 8 }
Vis de manuvre : {5 }

Cale : {1 }
Pion : {2 }

Aprs avoir dnombr les diffrentes classes


d'quivalences, on affecte les liaisons mcaniques qui
les relient entre elles. A chaque contact entre deux
classes, il y a une liaison. Le rsultat de l'tude sur
l'exemple le graphique ci-dessus :

Pr. A. El Khalfi

94

Exclus des classes d'quivalence, les lments de construction (boulons,


rivets, goupilles, roulements, ressorts, .) et les pices dformables tels
que :

Pr. A. El Khalfi

95

Schma cinmatique minimal


Le schma cinmatique est une reprsentation graphique dans laquelle
les sommets dcrivent les liaisons et les lignes reprsentent solides du
mcanisme.
Un schma cinmatique est dit "minimal" lorsque le graphe
cinmatique ne reprsente que les groupes cinmatiques (pas tous les
solides) avec les liaisons du mcanisme

Pr. A. El Khalfi

96

Pourquoi un schma cinmatique ?


Le schma cinmatique :

peut tre reprsent en 2D ou en 3D

reprsente le comportement cinmatique du mcanisme

permet daider le concepteur comprendre le fonctionnement du


mcanisme et visualiser le paramtrage du mcanisme

permet de faciliter le calcul des torseurs cinmatiques et


mcaniques du mcanisme

Pr. A. El Khalfi

97

Construction dun schma cinmatique


1

METHODE DELABORATION
ETAPE 1 : REPERER LES GROUPES CINEMATIQUES

Hlicodale

Glissire

ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS

Pivot

ETAPE 3 : IDENTIFIER LES LIAISONS ENTRE LES GROUPES

ETAPE 4 : CONSTRUIRE LE SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL

- Choisir un point de vue de reprsentation (plan x,y)

3
Pivot
glissant

- Reprer la position relative des liaisons (au centre du contact rel)


Plus besoin du plan

Pr. A. El Khalfi

y
x

98

Schma cinmatique
METHODE DELABORATION
ETAPE 1 : REPERER LES GROUPES CINEMATIQUES
ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS

1
Glissire

Pivot

ETAPE 3 : IDENTIFIER LES LIAISONS ENTRE LES GROUPES

ETAPE 4 : CONSTRUIRE LE SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL

- Choisir un point de vue de reprsentation (plan x,y)

Hlicodale

3
Pivot
glissant

- Reprer la position relative des liaisons (au centre du contact rel)


Plus besoin du plan
- Placer les liaisons sur les points identifis
prcdemment
- Relier les liaisons entre elles en
respectant les blocs (couleurs)

- Terminer lhabillage du schma

Les classes d'quivalence sont reprsentes


par des traits qui symbolisent les "jonctions
matire" entre les diffrentes liaisons
Pr. A. El Khalfi

99

Graphe des liaisons et schma cinmatique

Pr. A. El Khalfi

100

Exemple de mcanisme : Serre-joint


Le serre-joint est un outil permettant de maintenir en position
(d'immobiliser) une ou plusieurs pices entre elles afin de leur apporter
une modification comme : soudage, collage, perage, .

Pr. A. El Khalfi

101

Structure d'un mcanisme


Les mcanismes spatiaux :
Les axes de rotation sont
quelconques
les lments se meuvent dans
lespace
Les mcanismes sphriques :
Tous les axes de rotation sont
concourants,
les lments neffectuent que des
rotations

Les mcanismes plans :


Les axes de rotation sont parallles
les mouvements des lments sont
coplanaires et normaux aux axes de
rotation.
Pr. A. El Khalfi

102

Classification des
mcanismes

Hypothses de travail
Pour modliser un systme mcanique ou mcanisme, on utilise le plus
souvent les hypothses suivantes :

Les pices du mcanisme sont considrs indformables

Les liaisons entre pices solides sont sans jeu

Les surfaces de contact entre pices solides sont gomtriquement


parfaites

Le contact entre diffrents pices solides sont de type : plan, sphre,


cylindre, hlicode,

Un mcanisme modlis dans ces conditions est appel : Modle


cinmatique

Pr. A. El Khalfi

104

Chaine ferme dun mcanisme


Une chaine ferme est un chemin ferm extrait d'un graphe qui part
d'un sommet et y revient sans passer plus d'une fois par un mme
sommet

Une chane est dite complexe


lorsque elle est constitue de
plusieurs cycles
Pr. A. El Khalfi

105

Cyclomatique dun mcanisme

Le nombre cyclomatique g dun mcanisme est le nombre de


cycles indpendants que constitue le graphe cinmatique.

La thorie des graphes montre que le nombre g ne dpend que


du nombre Nsolides des groupes cinmatique et du nombre
Nliaisons de liaisons :

Pr. A. El Khalfi

= +

106

Exemple
= =

Les deux chanes fermes indpendantes sont : 1-2-5-1 et 2-3-4-5-2


Il existe une troisime chane ferme, 1-2-3-4-5-1, mais dduite des
deux prcdentes.
Le nombre cyclomatique dfinit le nombre minimal de chane
tudier pour dcrire le mcanisme.
Pr. A. El Khalfi

107

Mcanisme cycles
On parle de mcanisme cycles lorsque le graphe des liaisons vrifie :

Le nombre de cyclomatique du mcanisme est suprieur zro


Chaque sommet du graphe des liaisons appartient au moins un cycle

Exemple : Le mcanisme "Rducteur" prsent ci-dessous par son


schma cinmatique et son graphe des liaisons qui montre un seul cycle :

Pr. A. El Khalfi

L(1/0)= "liaison pivot "


L(2/0)= "liaison pivot "
L(1/2)="contact ponctuel"

108

Mcanisme seul cycle


Un mcanisme en chane ferme est un mcanisme un seul cycle et
n'ayant pas de groupe cinmatique en dehors de la chane

Pr. A. El Khalfi

=
109

Mcanisme graphe complexe


Un mcanisme est dit complexe lorsque le graphe des liaisons vrifie :
Le nombre cyclomatique est suprieur zro
Le graphe comporte au moins un solide ne fait partie d'aucun cycle

Mcanisme :
Borne rglable :
g=6-5+1=2

Le faite que le solide 5 nappartient aucun cycle, ceci n'affecte pas le


nombre cyclomatique, puisquil apporte la fois un sommet et une liaison
Pr. A. El Khalfi

110

Mcanisme chane ouverte


Un mcanisme chaine ouverte est un mcanisme dont le graphe des
liaisons est de nombre cyclomatique nul

Exemple : Cas des bras articuls utiliss en robotique

Pr. A. El Khalfi

111

Mobilit ou DDL d'un mcanisme


La mobilit dun mcanisme est le nombre minimal de paramtres
indpendants ncessaires pour dcrire sa cinmatique.
La mobilit d'un mcanisme nest pas gale la somme des mobilits
de chacune de ses liaisons.
Le graphe des liaisons peut tre utilis pour dterminer la mobilit et
les paramtres indpendants du mcanisme.
Pour un mcanisme chaines ferms, il est possible dcrire des
quations supplmentaires de fermeture (d'aprs thorie des graphes)
permettant de rduire le nombre de mobilit du mcanisme

Pr. A. El Khalfi

112

Modlisation des
mcanismes
chaines fermes

Analyse gomtrique

Pour l'tude gomtrique d'un mcanisme en boucle ferme, il suffit


d'crire la relation vectorielle reliant les points caractristiques de chaque
solide

Oi tant le point caractristique du solide Si

Cette relation vectorielle projete sur le repre de travail, permet dcrire


3 quations scalaires reliant les diffrents paramtres gomtriques du
mcanisme. Pour d'un mcanisme plan (2D), le nombre dquation se
rduit deux.
Pr. A. El Khalfi

114

Analyse cinmatique
La cinmatique est l'tude des mouvements possibles entre
solides sans tenir compte des causes qui les provoquent
Hypothse : Elments du mcanisme sont des solides
indformables ou groupes cinmatiques
Un groupe cinmatique (par abus on l'appelle solide
indformable) correspond un groupe de pices n'ayant pas
mvt entre elles au cours du fonctionnement normal, appeles
Groupes de pices cinmatiquement li ou groupes
cinmatiques
Pr. A. El Khalfi

115

Dtermination du nombre d'quations


Les chanes fermes indpendantes du mcanisme tant dnombres
le mcanisme est dtermin par l'application de la loi de bouclage
cinmatique applique sur chacune des chanes :

Pr. A. El Khalfi

Pour un cycle e, on a :
( + 1)

= 0

c : torseur cinmatique
e : indice de la chaine ferme
i : indice des lments de la chaine ferme
116

Il y a autant d'quations torsorielles indpendantes que de


chanes fermes indpendantes.

Pour un mcanisme de g chaines fermes, le nombre Nc


dquations cinmatiques rsoudre est :
= 6
Car chaque chaine ferme possde 6 quations cinmatiques (6 composantes).

Pr. A. El Khalfi

117

Exemple
L'exemple ci-dessous prsente deux chaines fermes :

Nsolides=5 et Nliaisons=6 g=2

Chanes fermes
indpendantes :
1-2-5-1 et 2-3-4-5-2

Au total :

1 + 2 + 5 = 0
= 6 = 6 2
2 + 3 + 4 + 5 = 0
= 12 quations rsoudre
Si l'on somme les 2 quations prcdentes, on obtient :
1 + 2 + 3 + 4 + 5 = 0
qui correspond la troisime chane ferme trouve, 1-2-3-4-5-1
Pr. A. El Khalfi

118

Systme dinconnues cinmatiques dune chaine


ferme

Le nombre d'inconnues cinmatiques d'un mcanisme est la somme des


mobilits de chacune des liaisons prsentes dans le mecanisme :

Le systme des quations


cinmatiques peut s'crire :

Si Rang[NC]=IC implique la solution du systme est nulle, on a alors :


tous les paramtres cinmatiques sont nuls
le mcanisme forme une structure rigide; aucun mvt n'est possible
Pr. A. El Khalfi

119

Mobilit ou d.d.l d'un mcanisme

La mobilit ou d.d.l. d'un mcanisme est le nombre de mouvements


indpendants que permet le mcanisme. Elle est calcule par la relation :
m = IC - Rang[NC]
Nombre
d'inconnues

m0
Rang[NC] min(IC,NC)

Pr. A. El Khalfi

Rang (Nc)

Rang (Nc)

Nc
m = IC - Rang[NC]
h = NC Rang[NC]

Ic

Nombre
d'quations

Ic

h
120

Mobilit, cest quoi exactement ?


La mobilit m d'un mcanisme correspond gnralement aux paramtres
d'entre du mcanisme permettant de construire la loi entre-sortie du
mcanisme

Paramtres d'entre du
mcanisme

Un mcanisme peut possder plusieurs mobilits ou au contraire aucune


auquel cas il est immobile
Pr. A. El Khalfi

121

Mobilit utile et mobilit interne

La mobilit utile est le nombre de mouvements fournir (via un


actionneur, par exemple) au mcanisme pour le mettre en mouvement

La mobilit interne est le nombre de mouvements indpendants ne


faisant intervenir aucun des paramtres d'entre-sortie

La mobilit du mcanisme est :


= +

Les mobilits utile et interne relvent de l'interprtation


technologique que l'on donne aux diffrents mouvements possibles
trouvs au sein du mcanisme

La thorie des mcanismes seule ne permet pas de faire de


distinction !

Pr. A. El Khalfi

122

Mcanisme : Bielle- manivelle piston


mu =1
mi = 0
Mobilit : m=1

Pr. A. El Khalfi

123

Indice de mobilit d'un mcanisme chaines


ferm
Lindice de mobilit d'un mcanisme chaines fermes est dfini par la
relation :

Le nombre [ ] est un entier relatif, peut tre positif ou ngatif


Pr. A. El Khalfi

124

Liaisons parallles et liaisons


en srie

Liaisons en parallle
Une chaine de liaisons entre deux solides est dite "en parallle" si chacune
des liaisons permet de relier directement les deux solides.

Le graphe traduisant cette


dfinition a la forme suivante :

Dans ce cas, on a galit des torseurs cinmatiques

Pr. A. El Khalfi

= =

126

Liaison quivalente
pour une chaine liaisons en parallles
Une liaison est dite quivalente un ensemble de liaisons cinmatiques en
parallles situes entre les solides Sp et Sq s'elle autorise le mme
mouvement relatif Sp/Sq que chacune des liaisons.

Le torseur cinmatique de la liaison quivalente est :


Pr. A. El Khalfi

= =
127

Liaisons en srie
Une chaine de n liaisons est dite "en srie" selles ralisent entre les
solides Sp et Sq une chaine ouverte de liaisons disposes l'une la suite de
l'autre par l'intermdiaire de (n-1) solides
Le graphe traduisant cette dfinition a la forme suivante :

Pr. A. El Khalfi

128

Liaison quivalente
pour une chaine liaisons en srie
Une liaison est dite quivalente un ensemble de liaisons cinmatiques en
srie situes entre les solides Sp et Sq s'elle autorise le mme mouvement
relatif Sp/Sq que l'ensemble des liaisons.

Le torseur cinmatique de la liaison quivalente est :

Pr. A. El Khalfi

+ +
129

Bouclage cinmatique d'une chaine ferme


Une chaine est ferme si les deux solides extrmes sont relis directement
entre eux par une liaison
Le graphe traduisant cette dfinition a la forme suivante :

Le torseur cinmatique de la liaison quivalente est :

Pr. A. El Khalfi

+ +

Relation du bouclage cinmatique


130

Applications

Calcul d'une chaine en srie


Le mcanisme ci-dessous prsente 2 liaisons positionnes en srie:
L1 : une liaison rotule
L2 : une liaison plane
= +

R(A,x,y,z) est un repre ortho. li


au corps S1 de la pompe

Pr. A. El Khalfi

Dterminer la nature de la liaison quivalente


132

Solution
L1 la liaison rotule (centre en A) entre
le solide S1 et S2

(1/2)

L2 la liaison plane (centre en B) entre


le solide S1 et S0 (le bti)

(1/2)

1
= 1
1

1/

2/

0
= 0
2

0
0
0
2
2
0

Exprimons les torseurs cinmatiques de chacune des liaisons au


mme point (par exemple le point A) :

Pr. A. El Khalfi

2
0
2 + 2
0
2
() = 2 + 0 =
2

0
0
()

(1/2)

2/

0
0
2

L2

2 + 2
2
0

133

Les 2 liaisons sont positionnes en srie, la relation fermeture


cinmatique du systme mcanique scrit donc :
(1/2)

On dduit :

= (1/2)

1
= 1
1

0
0
0

1/

+ (1/2)

0
+ 0
2

1
1
=
1 + 2

2/

2 + 2
2
0

2 + 2
2
0

Le torseur prsente cinq inconnues cinmatiques non nulles, avec trois


degrs de libert en rotation et 2 degrs de libert en translation La
liaison quivalente est une liaison ponctuelle
Pr. A. El Khalfi

134

Calcul dun assemblage avec clavette


z

L1 : appui plan de normale (ox)


L2 : appui plan de normale (ox)
L3 : encastrement
L4 : pivot glissant d'axe (oy)

Pr. A. El Khalfi

S3 :
Clavette

S2 :
Arbre

S1 :
Alsage

Calculer la liaison quivalente


135

Corrig
Les liaisons appui-plan L1 et L2 sont en parallles et ont la mme normale
(ox), le torseur cinmatique de la liaison quivalente s'crit :
(1/3)

= (1/3)

= (1/3)

Torseur de la liaison L3 :
(3/2)

Torseur de la liaison L4 :
(1/2)

0
0
0

0
4
0

0
0
0

0
0

0
4
0

La chaine tant ferme avec des liaisons L1 , L2 , L3 et L4 qui sont en srie


la loi cinmatique de fermeture s'crit donc :

Pr. A. El Khalfi

(1/3)

+ (1/3)

+ (1/3)

= 0
136

On a donc :

On dduit :

0
0

0 0
+ 0 0
0 0

= 0
0 = 4
0=0

0
= 4
0

0=0
= 4
= 0

0
4
0

Leq est une liaison glissire de direction (oy)


On constate que deux quations de type (0=0) ne servent pas la
rsolution du mcanisme

Ces deux quations dfinissent le nombre d'hyperstatisme du


mcanisme on dit que le degr d'hyperstatisme du mcanisme est
gal 2
Le nombre d'hyperstatisme dfinit le nombre de degr de libert pour
garantir un montage et un fonctionnement sans contraindre le
mcanisme
Pr. A. El Khalfi

137

Hyperstatisme / isostatisme
d'un mcanisme

Un mcanisme hyperstatique / isostatique

Un mcanisme est dit hyperstatique lorsque les liaisons


cinmatiques du mcanisme interdisent de faon surabondante
des degrs de libert en vue dobtenir les mouvements de sortie
attendus.

Un mcanisme est dit isostatique lorsque les liaisons


cinmatiques du mcanisme interdisent de faon optimale des
degrs de libert en vue d'obtenir les mouvements de sortie
attendus.

Un systme en chane ouverte est toujours isostatique

Pr. A. El Khalfi

139

Hyperstatisme d'un mcanisme dans le


systme des inconnus cinmatiques
Pour un mcanisme chaines fermes le systme des inconnues
cinmatiques scrit :

m = IC - Rang[NC]
h = NC Rang[NC]

L'hperstatisme h d'un mcanisme est le nombre de conditions


gomtriques et/ou dimensionnelles qu'il faut imposer au mcanisme
pour que celui-ci fonctionne correctement :

Lorsque h = 0, on qualifie le systme disostatique.

Lorsque h > 0, on qualifie le systme dhyperstatique.

Pr. A. El Khalfi

140

Exemple dinterprtation de lhyperstatisme


Il s'agit d'un mcanisme constitu de deux pices de gomtrie parfaite.

La pice 1 est guide par


rapport la pice 0 par deux
liaisons "pivot glissant"

Pour que le mcanisme fonctionne correctement, il faut que :


les axes des deux alsages soient parallles deux conditions
gomtriques.
lentraxe des deux cylindres du solide 1 soit le mme que lentraxe des
deux alsages du solide 0 1 condition dimensionnelle
Il faut donc imposer 3 conditions Degr dhyperstatisme est 3
Pr. A. El Khalfi

141

Exemple

En liminant certaines liaisons (mobilit) le mcanisme devient enfin


hyperstatique

Pr. A. El Khalfi

142

Mcanisme hyperstatique et isostatique ?


Mcanisme isostatique
Bonne connaissance des surfaces de contact
Montage facile
Cotation simplifie
Fabrication aise

Mcanisme hyperstatique
Rigidit
Stabilit

Pr. A. El Khalfi

Calcul : L=1400 , D=20 , F = 1 kN


Isostatique : flche = 34mm
Hyperstatique : flche = 9 mm

143

Avantages et inconvnients des mcanismes


hyperstatiques
- Pour un mcanisme hyperstatique :
Chaque hyperstaticit correspond une contrainte
gomtrique forte.
La mise en position des pices doit tre plus prcise pour
permettre le montage.
Le systme est alors plus rigide
- La contrepartie des mcanismes hyperstatiques est quils
sont plus difficiles raliser et donc plus coteux.

Pr. A. El Khalfi

144

Remarque

Un mcanisme hyperstatique est souvent plus rigide qu'un


mcanisme isostatique, ce qui est un facteur de prcision de
position d'une pice par rapport une autre.
Une telle construction est gnralement employe pour des
mcanismes de transmission d'actions mcaniques
importantes.

Pr. A. El Khalfi

145

Difficults des mcanismes hyperstatiques


Lors de la conception dun mcanisme dhyperstaticit h, il faut
prendre des prcautions pour mettre en place les h conditions
gomtriques respecter : coaxialit, distance, paralllisme,
perpendicularit, .
La recherche du degr d'hyperstatisme tant faite sur un schma
o les liaisons sont parfaites o les frottement et les jeu sont
ngligeables et les solides sont indformables.
Pour construire un mcanisme rellement hyperstatique, le
constructeur doit interprter les conclusions de l'tude thorique
faite en fonction des solutions technologiques envisages : le
solide est-il rellement rigide, le jeu du modle de liaison est-il
rellement ngligeable,
Pr. A. El Khalfi

146

Avantages et inconvnients
des mcanismes isostatiques
Avantages :
Un systme isostatique est plus conomique puisquil nest pas
ncessaire de lui imposer des contraintes gomtriques coteuses.
Il est possible de quantifier les inconnues de liaison permettant ainsi
de dimensionner les diffrents composants du mcanisme.

Il est plus facile raliser du point de vue des contraintes


dimensionnelles et gomtriques
Se prte facilement aux calcul mcanique
Inconvnients :

Il est souvent moins rigide quun mcanisme hyperstatique

Pr. A. El Khalfi

147

Calcul de l'hyperstatisme d'un mcanisme


Le degr dhyperstatisme h d'un mcanisme est dtermin par :

h = NC - Rang[NC]
h 0 , en effet
Rang[NC] min(IC,NC)

Par un calcul cinmatique, si on a :


= 0
0 = 4
0=0

Le degr d'hyperstatisme est :


Pr. A. El Khalfi

Nc=6

0=0
= 4
= 0

Rang[Nc]=4 h=2
148

Si h0 : Le mcanisme est dit hyperstatique Il y a donc


dpendance entre les quations issues du bouclage cinmatique
(quations sous forme 0=0)

Si h=0 : Le mcanisme est dit isostatique les 6 quations


issues du bouclage cinmatique sont indpendantes

Pr. A. El Khalfi

149

En rsum
Formules de mobilit
Le degr de mobilit m et le degr d'hyperstatisme h d'un mcanisme sont
lis par la relation :
m h =IC - NC = IC-6g
IC : le nombre d'inconnues cinmatiques
Nc : nombre d'quations cinmatiques (=6g)
g : le nombre de cylomatique du mcanisme
o Indice de mobilit du mcanisme
mc= m - h= IC - NC

o Mcanisme une boucle


m h = IC - 6

o Mcanisme plan

Pr. A. El Khalfi

m h = IC - 3 g
150

o Le systme du bouclage cinmatique :

Pr. A. El Khalfi

m = IC - Rang[NC] et h = NC Rang[NC]
151

Approche statique des


mcanismes

Approche statique
On considre le mcanisme de graphe cinmatique suivant :
Ns : Nombre de sommets
(pices) du graphe
NL : Nombre de lignes
(liaisons) du graphe

On appelle action mcanique toute cause susceptible :


de maintenir un corps au repos
de crer un mouvement
de dformer un corps
Pr. A. El Khalfi

153

Nombre d'quations & d'inconnues


L'approche statique consiste tudier le mouvement ou l'quilibre
de chacune des pices du mcanisme par rapport un rfrentiel
(par exemple :la Bti)

Pour le mcanisme tudi on


dnombre Ns-1 solides

Nm : Nombre d'quations

Pr. A. El Khalfi

Nm = 6 (Ns-1)
154

Torseur des actions mcaniques


transmissibles d'une liaison

Le contact S1/S2 est parfait : aucune


adhrence et ni frottement

La force lmentaire df de l'effort (21)


est perpendiculaire la surface lmentaire
ds entourant le point de contact P

L'action mcanique rsultant du contact


S2/S1 est modlise par le torseur statique t

s ( 21)
Pr. A. El Khalfi

df
R
S


M A A S AP df A

A : centre de la liaison

155

En utilisant la loi de distribution des moments :

M P M A R AP

avec

R S df

Le torseur statique en un point P quelconque est :

Pr. A. El Khalfi

R
R 0

M
M
P P A A R AP

156

Hypothse de liaison parfaite


L'hypothse des liaisons parfaites entraine que le torseur des actions
mcaniques transmissibles et le torseur cinmatique sont
rciproques :

(/)

. ( )

= 0

Pour une liaison parfaite e donne k inconnues cinmatiques


6-k inconnues d'actions mcaniques transmissibles

Pr. A. El Khalfi

157

Systme d'quations
L'quilibre tant tablit pour chaque solide, le systme d'quations s'crit :

Poids - Couple ou effort, moteur ou


rsistant - actions externes ou internes
dues des lments dformables - ...

Forces dynamiques

Le nombre Im :
est le nombre d'inconnues d'actions mcaniques transmissibles par les
liaisons du mcanisme.
est la somme des inconnues d'actions mcaniques transmissibles par
des liaisons.
158
Pr. A. chacune
El Khalfi

Exemple
Posons : l=AB
y
z

Liaison rotule

Liaison rotule

X1 0

1s Y1 0
Z 0
1
A

Equilibre au point A

X2

2s Y2
Z
2

0
0B

X 2 l 0 Cette quation ne peut tre


utilise (elle correspond la
M 2 ( A) M 2 ( B) R( 21) BA Y2 0 lZ 2
mobilit du systme)
Z 0 lY
2 2
X1 0 X 2

1 2 Y
0
s A s A 1 Y2
Z 0 Z
1
2


Pr. A. El Khalfi

0 X1 X 2
00


lZ 2 Y1 Y2 0 lZ 2
lY2 Z1 Z 2
0 lY2

Il y a 5 quations utiles et 6 inconnues


Le systme est hyperstatique de degr 1

159

On constate que :
Le systme comporte 5 quations avec six inconnues
le Rang est gal 5
Il faut donc fixer un paramtre pour pouvoir calculer les autres
On dit alors que le systme est hyperstatique de degr 1

Le systme comporte une quation surabondante de forme (0=0)


Cette quation reprsente la mobilit du mcanisme (m=1)

Pr. A. El Khalfi

160

Mcanisme isostatique
Un mcanisme est isostatique si le PFD suffit dterminer
toutes les inconnues des liaisons
Le mcanisme isostatique est un mcanisme dont les
liaisons rduisent les mobilits pour obtenir la cinmatique
dsire

Pr. A. El Khalfi

161

Exemple

y
z

Liaison
pivot-glissant

Liaison rotule
X1 0

1s Y1 0
Z 0
1
A

S1

0
2 Y
s 2
Z
2

S2

0
0B

Posons : l=AB

Equilibre au point A

Cette quation ne peut tre


utilise (elle correspond la
mobilit du systme)

0 l 0

M 2 ( A) M 2 ( B) R( 21) BA Y2 0 lZ 2
Z 0 lY
2 2
0 X1 0
00
X1 0 0

1 2 Y
s A s A 1 0 Y2 lZ 2 Y1 Y2 0 lZ 2

Z 0 Z

1
2 lY2 Z1 Z 2 0 lY2


Pr. A. El Khalfi

Il y a 5 quations pour 5 inconnues de


liaison Mcanisme isostatique

162

Hyperstatisme - isostatisme
-

Un systme mcanique est isostatique si le nombre d'inconnues


statiques est gal au nombre d'quations indpendantes issues du
P.F.D

Un systme est hyperstatique si le nombre d'inconnues des


liaisons Im est suprieur au nombre Rang(Nm) d'quations
indpendantes :
h=Rang(Nm)-Im

Pr. A. El Khalfi

163

Rsolution d'un mcanisme hyperstatique


Dans le cas d'un mcanisme hyperstatique, la rsolution du
problme statique, laide seulement du P.F.D, est impossible.
On propose :

rendre le systme isostatique

utiliser des quations supplmentaires : relations gomtriques,


lois sur le frottement, compatibilit cinmatique,

utiliser des hypothses simplificatrices : mcanisme plan,


composantes ngliges,

garder le systme hyperstatique et trouver un autre moyen pour


calculer les efforts

garder le systme hyperstatique et sassurer que les inconnues


hysperstatiques soient ngligeables

Pr. A. El Khalfi

164

Quelle approche faut-il privilgier ?


Pour une recherche de mobilit et de degr d'hyperstatisme,
l'approche cinmatique est privilgier car :
Les grandeurs manipules sont observables et mesurables

Le nombre d'quations manipuler est en gnral bien


infrieur celui obtenu par l'approche statique
L'approche statique est privilgie pour dimensionner les
composants d'un mcanisme, il suffit de connatre les torseurs
d'actions mcaniques transmissibles par les liaisons.

Pr. A. El Khalfi

165

Degr d'hyperstatisme
Le systme d'quation s'crit sous la forme :

avec
Rang[Nm] min(Im,Nm)

Le degr d'hyperstatisme h d'un mcanisme est :


h = Im - Rang[Nm]
Le nombre h est toujours positif car Rang[Nm] min(Im,Nm)
Pr. A. El Khalfi

166

Mobilit d'un mcanisme


La mobilit d'un mcanisme peut aussi tre dfini comme :
Im

m = Nm - Rang[Nm]

Nm

Rang (Nm)

Rang (Nm)

Im

Eff
orts
ext

Le nombre m exprime le nombre d'quations de forme (0=0) ne


servant pas la rsolution pour l'quation homogne associe
Pr. A. El Khalfi

167

Relation utile
= ( ) ( ) =
= 6 ( 1)
= 6( 1)

, Icj + Imj = 6
n

,
j

Icj + Imj = Ic + Im = 6n

On dduit finalement que :

m h = 6(n 1) Im = Ic 6
Cette formule est utile pour calculer le degr dhyperstatisme d'un mcanisme
connaissant sa mobilit et la nature de ses liaisons.
Par contre, pour identifier les inconnues hyperstatiques dans le systme, il faut
obligatoirement dresser tout le systme et dtecter les inconnues incalculables.
Pr. A. El Khalfi

168

Indice de mobilit
On a :

= 6( 1)

(6 ) = 6

L'indice de mobilit est :


mC = Nm-Im= 6 (NS-1)-(6NL-IC)= IC- 6(NL-NS+1) =IC-NC

Pr. A. El Khalfi

169

Rsum
Ltude cinmatique et ltude statique conduisent la
mme valeur de lindice de mobilit condition
quil y ait dualit entre le torseurs cinmatiques et
ceux des efforts transmissibles des liaisons. Cette
dualit est acquise lorsque les liaisons sont parfaites

Pr. A. El Khalfi

170

En rsum
Approche cinmatique

Approche dynamique

Nombre de pices d'un


mcanisme

Ns

Nombre de liaisons

Nl

Nombre cyclomatique

g=Nl-Np+1

Nombre d'quations

Nc=6g

Nm=6(Ns-1)

Nombre d'inconnues

Ic

Im

Indice de mobilit

Ic - N c

N m - Im

Mobilit d'un mcanisme

m = IC - Rang[NC]

m = Nm - Rang[Nm]

Degr d'hyperstaticit

h = NC - Rang[NC]

h = Im - Rang[Nm]

Approche globale

Ic - N c = m - h

N m - Im = m - h

Pr. A. El Khalfi

171

Pr. A. El Khalfi

Modle cinmatique

172

Mthode gnrale de rsolution d'un problme de statique

Pr. A. El Khalfi

173

Mcanisme chaine ouverte

Mcanisme chaine ouverte


Un mcanisme peut tre chaine ouverte, cest--dire le graphe des
liaisons nest pas boucl, cest gnralement le cas des manipulateurs
et robots.
Un graphe est dit ouvert s'il existe un ou plusieurs sommets par
lesquels ne passe aucun cycle

Pr. A. El Khalfi

175

Chane ouverte : Une chaine de


liaisons est dite ouverte s'il n'existe pas
de boucle. En partant du bti, on va de
solide en solide jusquau solide final.

Un mcanisme chane ouverte de solides


est, le plus souvent, un robot. Le premier
solide tant le bti et le dernier l'lment de
prhension ou pince.

Pr. A. El Khalfi

176

Etude statique dune chaine ouverte


Supposons que la chaine ouverte ci-contre soit dans une
configuration dquilibre
Etudions successivement lquilibre des sous-ensembles :
, , 1 , , 1 , 2 , , , 1 , , 1

Le sous-ensemble , , 1 est soumis

au torseur mcanique par la liaison


laction des efforts extrieurs

Lquilibre du sous-ensemble , , 1 permet dcrire :

=
Pr. A. El Khalfi

177

Mme raisonnement est valable pour les sous-ensembles :


, 1 , , 1 , 2 , , , , 1
A lquilibre :

,1

,1 ,2

,,1

Pr. A. El Khalfi

178