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    sur 1

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    (201415)

    (CourseAssignment)#1
    1.1
    3 ,
    1 (l0, l1, l2, l3: ).
    () Denavit-Hartenberg (D-H), ( 1)
    .
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    c3 s3
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    ( ci=cos(qi), si=sin(qi), l1, l2: ).


    () J(q1,q2,q3)
    .
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    .
    .

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