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TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

AUTOMTICA

REGULACIN

Regulacin Automtica
TEMA 1
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS
DE CONTROL

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

Contenido
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.


SEALES.
SISTEMAS.
ECUACIN DE CONVOLUCIN.
SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES.
TRANSFORMADA DE LAPLACE.
REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.
DIAGRAMA DE BLOQUES.
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

Contenido
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.


SEALES.
SISTEMAS.
ECUACIN DE CONVOLUCIN.
SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES.
TRANSFORMADA DE LAPLACE.
REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.
DIAGRAMA DE BLOQUES.
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

INTRODUCCIN
La Automtica o Control (automtico) de Sistemas trata de regular, con la mnima intervencin
humana, el comportamiento dinmico de un sistema mediante rdenes de mando.
El Control Automtico a diferencia de la Qumica, la Fsica, la Geologa no posee una
metodologa bien establecida.
El Control Automtico al igual que otras ciencias de la ingeniera actual trata con sistemas
complejos. Por ello el Control Automtico pertenece a la Teora de Sistemas.
Qu es la Ingeniera de Control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de sistemas y dispositivos. Combina reas como
Elctrica, Electrnica, Mecnica, Qumica, Ingeniera de Procesos y Teora Matemtica entre otros.
La metodologa para las ciencias de la Teora de Sistemas an no est bien establecida, sin
embargo una herramienta fundamental es el concepto de modelo.
Qu es un modelo?
Se trata de una construccin abstracta (conjunto de reglas) con una serie de objetivos:

Describir el sistema en cuestin

Determinar lo que se puede hacer con l

Determinar cmo alcanzar objetivos

La Teora de Sistemas no trata directamente con el mundo real sino con modelos del mundo real
obtenidos a partir de las ciencias bsicas. Estos modelos pueden ser tanto Fsicos, Matemticos
como Grficos.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

DEFINICIONES

TEORA DE LA REGULACIN AUTOMTICA O DE CONTROL DE SISTEMAS:


Es la ciencia que se dedica al estudio del comportamiento dinmico de los sistemas y
al diseo de estrategia de control para que dichos sistemas se comporten de la forma
ms conveniente y autnoma posible.

SISTEMA:
Conjunto de elementos fsicos o abstractos relacionados entre s con el entorno, de
forma que las variaciones en determinadas magnitudes entre ellos puedan modificar
los de los dems o viceversa.

VARIABLES DEL SISTEMA:


Variables que definen el comportamiento de un sistema. Su naturaleza define el
carcter del sistema; mecnico, biolgico, econmico, etc

VARIABLE DE SALIDA:
Variable que interesa controlar del sistema.

VARIABLE DE ENTRADA:
Variable manipulable o no, que afecta a la salida del sistema.
SEAL DE CONTROL: Seal usada por el controlador para adecuar la salida
a una referencia dada.
PERTURBACIN: Seal medible o no, que afecta a la salida y que no
podemos o queremos manipular.

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AUTOMTICA

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1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

DEFINICIONES
[PERTURBACIONES]
[ENTRADAS]

SISTEMA

[SALIDAS]

PROCESO:
Es la evolucin que sufre el sistema que queremos controlar.

PLANTA:
Es el dispositivo fsico donde se va a dar el proceso ( motor, horno, reactor, caldera, ).

MODELADO DEL SISTEMA MODELO MATEMTICO:


Se utiliza para estudiar la planta y tener de este modo una serie de ecuaciones
matemticas que describen al sistema.
Los modelos caracterizarn a los sistemas segn el tipo que estos sean:

SISTEMAS ESTTICOS (Ecuaciones Algebraicas)


No presentan cambios ni evoluciones de su estado. La salida del sistema permanece
constante si la entrada tambin lo es.

SISTEMAS DINMICOS (Ecuaciones Diferenciales)


Presenta algn cambio o evolucin de su estado en un tiempo. La salida puede
evolucionar con el tiempo ante una entrada constante.

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REGULACIN

1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

ESQUEMA DEL PROCESO DE OBTENCIN DEL MODELO MATEMTICO

PARTIENDO DE UN ANLISIS BASADO EN LA EXPERIMENTACIN SE DEFINEN LAS


ECUACIONES.

Revisin del Modelo


Matemtico
SIMULACIN

Sistema
Fsico Real

Modelo
Matemtico

Aparato de
Clculo

MAL
COMPARACIN

Aparatos de
Medida

Prediccin del
comportamiento
del Sistema
Observacin del
comportamiento
del Sistema

BIEN

FIN

COMPROMISO:

Precisin / Complejidad del Modelo


Coste

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REGULACIN

1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

ECUACIONES DIFERENCIALES

SE ESTUDIARN LOS SISTEMAS DINMICOS MODELIZADOS MATEMTICAMENTE


POR ECUACIONES DIFERENCIALES.

LAS ECUACIONES DIFERENCIALES SE PODRN REPRESENTAR DE DOS MANERAS:


REPRESENTACIN EXTERNA (TEORA CLSICA DE CONTROL)
Se conocen las variables de entrada y salida.

[ENTRADA]

SISTEMA

[SALIDA]

y by y

REPRESENTACIN INTERNA (TEORA MODERNA DE CONTROL)


Se conocen las variables de entrada y salida, pero tambin se conoce el estado interno
del sistema ( Variables de Estado ).
[ENTRADA]

SISTEMA
Estado(x1,x2,xn)

[SALIDA]

Sistema de Ecuaciones
Diferenciales

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REGULACIN

1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO

HAY DOS TCNICAS DIFERENTES PARA CONTROLAR UN SISTEMA, Y SUS


CARACTERSTICAS SON COMPLETAMENTE DIFERENTES; SISTEMAS DE CONTROL
EN LAZO ABIERTO Y SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO.

1) LOS SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO


Son aquellos en los cuales la entrada al sistema de control acta directamente
sobre el dispositivo que controla el proceso sin tener en cuenta ninguna
indicacin sobre si el valor de la salida del proceso es la deseada.
No tiene la capacidad de corregir sus errores.
Se espera que la salida sea la deseada pero no se mide.
Se utiliza ms que nada en sistemas sencillos, estables o sin perturbaciones.
La exactitud del sistema depende de la calibracin.

[ENTRADA]

CONTROLADOR

PLANTA / PROCESO

[SALIDA]

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REGULACIN

1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO


2) LOS SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO
Son aquellos en los cuales la salida del proceso se mide continuamente y se
compara con la entrada al sistema de control, dando una seal de error en caso
de que la salida no sea la deseada.
Se aplica a sistemas complejos y difciles de controlar.
El sistema en lazo cerrado es ms insensible a las perturbaciones y a las
variaciones de parmetros del sistema, que en lazo abierto .
Son ms complejos que los sistemas en lazo abierto, al necesitar de sensores y
transductores para generar la seal de Realimentacin ( ).
[ERROR]

[ENTRADA]

CONTROLADOR

PLANTA / PROCESO

DISPOSITIVOS DE
REALIMENTACIN

[SALIDA]

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REGULACIN

1. INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO


Es necesario el estudio de la estabilidad del sistema resultante, ya que la
realimentacin modifica de forma importante la dinmica del sistema.
El controlador se disea para que el sistema cumpla una serie de prestaciones:
error en rgimen permanente, rapidez de respuesta sobre impulsos, oscilaciones
Existen dos tipos de sistemas en lazo cerrado:
REGULADORES
Son los sistemas de control cuyo objetivo es el de mantener la salida del proceso
a un valor fijo, igual al de la seal de entrada independientemente de las
perturbaciones.
SERVOSISTEMAS
Son sistemas de control en los que la seal de entrada vara en funcin del
tiempo, y la salida del proceso debe seguirle lo ms rpido y fielmente posible.

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Contenido
1.
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4.
5.
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9.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.


SEALES.
SISTEMAS.
ECUACIN DE CONVOLUCIN.
SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES.
TRANSFORMADA DE LAPLACE.
REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.
DIAGRAMA DE BLOQUES.
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

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REGULACIN

2. SEALES.

INTRODUCCIN

UNA SEAL ES TODO SOPORTE DE INFORMACIN. SE DEFINE COMO UNA CANTIDAD


FSICA QUE VARA CON EL TIEMPO, EL ESPACIO O CUALQUIER OTRA VARIABLE O
VARIABLES INDEPENDIENTES. MATEMTICAMENTE, DESCRIBIMOS UNA SEAL COMO
UNA FUNCIN DE UNA O MS VARIABLES INDEPENDIENTES.

EN PARTICULAR, UNA SEAL ES TODO FENMENO FSICO SUSCEPTIBLE DE SER


PROCESADO MEDIANTE SISTEMAS MECNICOS, ELCTRICOS, ELECTRNICOS

DE ESTE MODO, UN SISTEMA SE PUEDE DEFINIR TAMBIN COMO UN DISPOSITIVO


FSICO QUE REALIZA UNA OPERACIN SOBRE UNA SEAL (ALGO CAPAZ DE
PROCESAR SEALES).

UN SISTEMA REALIZA UNA TRANSFORMACIN, QUE APLICADA A UNA SEAL DE


ENTRADA NOS PROPORCIONA UNA SEAL DE SALIDA.

e(t)

Ejemplo: CIRCUITO RC

v(t) = S{e(t)}

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2. SEALES.

CLASIFICACIN DE SEALES

EN BASE A LA VARIACIN
SEAL DETERMINISTA: Cuando a priori conocemos el valor de la seal para cualquier
valor de la variable independiente. Por lo tanto son seales predecibles y tendrn un
modelo matemtico ( toda seal que se pueda expresar mediante una ecuacin
analtica es determinista ).
SEAL ALEATORIA ( ESTOCSTICA ): Cuando a priori no podemos saber o predecir
el valor que tomar la misma en un determinado instante de tiempo. No tienen un
modelo matemtico y solamente se pueden caracterizar estadsticamente ( parmetros
probabilsticos ).
Las seales que no cambian con el tiempo se denominan estacionarias y no estacionarias
a las que si lo hacen.
Toda seal contiene informacin, y normalmente suele ser aleatoria aunque nosotros nos
centraremos en las Seales Deterministas ( es lo bsico ).

SEGN SUS VARIABLES DEPENDIENTES E INDEPENDIENTES


V. INDEPENDIENTES: Unidimensionales (tiempo) o multidimensionales (pxel f[ t,pos] ).
V. DEPENDIENTES: Unidimensionales (T) o multidimensionales (pxel).

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REGULACIN

2. SEALES.

CLASIFICACIN DE SEALES

POR SU NATURALEZA
CONTINUA: Cuando la seal toma valor para cualquier valor de la variable
independiente.
DISCRETA: Cuando la seal toma valores exclusivamente en enteros de la variable
independiente ( muestras ). Tambin se les denomina secuencias.
V. Independiente

V. Dependiente

Seal Analgica

Continua

Continua

Secuencia

Discreta

Continua

Seal Cuantificada

Continua

Discreta

Seal Digital

Discreta

Discreta

SEGN ENERGA O POTENCIA


SEAL DE ENERGA FINITA

PMED = 0

SEAL DE POTENCIA FINITA

ENERGA =

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2. SEALES.

CLASIFICACIN DE SEALES

SEGN SIMETRA

SIMETRA PAR

f (x) = f (-x)

SIMETRA IMPAR

f (x) = -f (-x) o f (-x) = -f (x)

Toda seal se puede descomponer en dos partes; una parte par y la otra impar:

x(t) =xp(t) + xi(t)

SEGN SU PERIODICIDAD

SEALES PERIDICAS: Son aquellas que se repiten a lo largo del tiempo.


x(t) = x(t + T) k = 0,1,2,3

SEALES APERIDICAS: No se repiten a lo largo del tiempo.


x(t) x(t + T) k = 0,1,2,3

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REGULACIN

2. SEALES.

TRANSFORMACINES DE LA VARIABLE INDEPENDIENTE

INVERSIN
Consiste en invertir la seal respecto del origen de la variable. Para ello aplicaremos una
transformacin de la variable t -t .
x(t)

x(-t)

t1

t2

t t

-t2

-t1

DESPLAZAMIENTO
RETARDO: La seal se desplaza t0 hacia derechas. Transformamos t t t0 .
x(t)

x(t-to)

t t t
0

t1

t2

to

to+t1

to+t2 t

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2. SEALES.

TRANSFORMACINES DE LA VARIABLE INDEPENDIENTE


ADELANTO: La seal se desplaza t0 hacia izquierdas. Transformamos t t + t0 .
x(t+to)

x(t)

t t t
0

t2

t1

-to

-to+t1

-to+t2

DESPLAZAMIENTO DE LA SEAL INVERTIDA


Se aplica para la seal x(-t). Se desplaza al revs de la seal sin invertir.
RETARDO: La seal se desplaza t0 hacia izquierdas. Transformamos -t -t t0 .
x(-t)

x(-t-to)

t t t
0

-t2

-t1

-to-t2

-to-t1

-to

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REGULACIN

2. SEALES.

TRANSFORMACINES DE LA VARIABLE INDEPENDIENTE


ADELANTO: La seal se desplaza t0 hacia derechas. Transformamos -t -t + t0 .
x(-t)

x(-t+to)

t t t
0

-t2

-t1

to-t2

to-t1

to t

ESCALADO
Consiste en aplicar una transformacin de la variable t at haciendo que la duracin de la
seal aumente o disminuya segn el valor de a.
Si a > 1 la duracin de la seal se reduce por ese valor a. Esto es hacer una
compresin.
Si a < 1
expansin.

la duracin de la seal se hace a veces mayor. Esto es hacer una

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REGULACIN

2. SEALES.

TRANSFORMACINES DE LA VARIABLE INDEPENDIENTE


COMPRESIN:
x(t)

x(at)

a 1
t1

t2

t a t

t1/a

t2/a

EXPANSIN:
x(t)

a 1
t1

t2

x(at) x(at)

x(at)

t a t


t1/a
at1

t1/a
t2/a

t2/a
at2

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2. SEALES.

PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMACIONES

LA INVERSIN Y EL ESCALADO CUMPLEN LA PROPIEDAD CONMUTATIVA.


x(t)

x(-t)

t1

t2


INVER

a 1

t t

TIMOS

-t2

x(t)

-t1

x(-at)

t at

ESCA
t
LAMOS (com
presin)

-t2/a

-t1/a

x(-t)

Y si lo hacemos en el orden inverso queda lo mismo.


x(t)

a 1
t1

x(t)

t2

x(-at)

x(at)

t a t

ESCA
LAMOS (com
presin)

t1/a

t2/a

x(at)

t t
INVER

TIMOS

-t2/a

-t1/a

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REGULACIN

2. SEALES.

PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMACIONES

EL ESCALADO
CONMUTATIVA.

CON

x(t)

EL

DESPLAZAMIENTO

a 1
t1

t2

NO

x(at)


t1/a

x(t)

LA PROPIEDAD

x(at-ato)

t a t

ESCA
LAMOS (com
presin)

CUMPLEN

t2/a

t t to
DESPLA

ZAMOS

to to+t1/a to+t2/a

x(at)

Y si lo hacemos en el orden inverso NO queda lo mismo.


x(t)

x(t-to)

t1

x(t)

t2

t t to
DESPLA

ZAMOS

a 1

to to+t1

x(t-t0)

to+t2

x(at-to)

t a t

ESCA
t
LAMOS (com
presin)

to/a (to+t1)/a (to+t2)/a

x(at-t0)

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REGULACIN

2. SEALES.

PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMACIONES

DESPLAZAMIENTO CON SEALES DE SIMETRA PAR x(t) = x(-t) .


x(t-t0) es desplazar x(t) hacia la derecha (retrasar) pero x(-t+t0) tambin lo es por ser
par.
x(t+t0) es desplazar x(t) hacia la izquierda (adelantar) pero x(-t-t0) tambin lo es por ser
par.

DESPLAZAMIENTO CON SEALES DE SIMETRA IMPAR x(t) = -x(-t) .


x(t-t0) es desplazar x(t) hacia la derecha (retrasar) pero -x(-t+t0) tambin lo es por ser
impar.
x(t+t0) es desplazar x(t) hacia la izquierda (adelantar) pero -x(-t-t0) tambin lo es por
ser impar.
x(t) = -x(-t)

x(t) = x(-t)

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2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

ESCALN UNITARIO.
u(t)

0
u(t) =
1

t<0

t0

Podemos operar con esta seal y ver el resultado que nos queda. As por ejemplo la
podemos desplazar.

tt t 0

t t t 0

u(t+to)

u(t-to)

-to

to

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2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

Tambin se podr invertir, y luego desplazar, hacia la derecha o izquierda.

t t

u(-t)

u(-t-to)
1

to

t t t 0

u(-t+to)

t t t 0

-to

Y tambin se puede aplicar un escalado, pero teniendo en cuenta que por mucho que
la comprima o la expanda, siempre empieza en 0 ( o en t o ) y acaba en ( o en - ).
u(at) = u(t)
1

u(at) = u(t)

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REGULACIN

2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

IMPULSO UNITARIO.

Se le llama tambin Delta de Dirac y es una seal que no es real, esto es, fsicamente
no es realizable, pero se puede interpretar grficamente.

Es una seal que nos va a permitir definir muchas aplicaciones con seales. Es
posible visualizarlo como un pulso de muy corta duracin de rea unitaria.
d(t)

(t) =

t=0

t0

Donde la funcin es:

du t
t
dt

O bien

u t d

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2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

Se obtiene de hacer un lmite de un pulso rectangular, cuya rea vale 1.

De ah que el rea o peso de la (t) valga 1.

a=

p(t)
1/a

t lim p t
0

-a / 2

a/2

Area 2

1
1
2

Aplicando las caractersticas, sabemos que:

t dt t dt 1
t

u t d

p t dt lim p t dt
lim

REGULACIN

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AUTOMTICA

REGULACIN

2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

Y a la integral de p(t) de rea 1 le llamaremos u p(t) donde:


Up(t)

up(t) =

t < - / 2
- / 2 < t < / 2
t>/2

0
1/ (t + / 2)
1

(1/a)t +1/2

-a / 2

a/2

a=

Aplicando un lmite a up(t) haciendo que la tienda a cero, conseguiremos el escaln


unitario.
lim Up(t)
a-->o

u(t)
1

Hacemos que 0

As conseguimos u(t)

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AUTOMTICA

REGULACIN

2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

Por lo que se demuestra que:

du t
dt

Como ya se ha comentado antes la (t) no existe en la realidad, es una representacin


analtica que nos ayuda mucho a manejar y formalizar seales.

PROPIEDADES Y CARACTERSTICAS

ES UNA FUNCIN PAR.

(t) = (-t)

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2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

(t) = (-t)

PESO DE LA (t) , [K].

Si multiplicamos la (t) por un escalar, se dice que ese es su peso o rea. Esto es una
propiedad que no ocurra con el escaln unitario ya que el rea siempre vale .

Esta es una manera de identificar por que nmero o funcin se multiplica a la


delta.

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AUTOMTICA

REGULACIN

2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

ESCALADO.

Las (t) son seales que se escalan de forma especial.


Podemos llegar a suponer que (kt) = (t) porque si t tiende a 0 el valor de la delta vale
, pero hay que tener cuidado. Veamos:
Si k > 1 realizamos una compresin.

Si k < 1 realizamos una expansin.

p(kt)

Ahora el peso
no vale 1, sino
que ha
cambiado a 1/k
(no queda lo
mismo).

a=

1/a

-a / 2k

a / 2k

t lim p t
0

-a / 2k

1 1
Area 2

2k k
1
kt t
k

kt

p(kt)

p(kt)
p(t
p(kt)
/ k)

1/a

11//1aa/ a

-ak
a / /2k
2 -a
/ 2k
-a
/ 2k

ta /ak
a2k
/ /2k
2

tt t

Aqu
tampoco
vale 1, esta
vez, el valor
que coge es
k.

k ' 1
Area 2
k'
2
1
t
k

t
k ' t
'
k

t
k ' t
'
k

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

PRODUCTO DE UNA SEAL POR UNA (t) .

x(t) (t)= x(0) (t)

x(t)

x(t).d(t)

d(t)

DEFINICIN: El producto de una seal con una Delta de Dirac es; una (t) en la misma
posicin de esa (t), cuyo peso es el valor que toma la funcin x(t) en la posicin de la
susodicha (t).

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AUTOMTICA

REGULACIN

2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

INTEGRAL DEL PRODUCTO DE UNA SEAL POR UNA (t) .

x t t dt

( El intervalo puede ser cualquiera mientras este dentro la (t))

x t t dt x 0 t dt x t t dt
0

x 0 t dt x 0 cte
0

Y si la (t) est desplazada:


t 0

x t t t dt x t t dt x t
0

t 0

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

Nos fijamos entonces que el resultado es el valor de la funcin en la posicin de la (t).


CONCLUSIN: Toda seal puede expresarse en funcin de la (t).

x t

x t d

( Diferenciamos frente a )

x() es el valor de x(t) donde est la delta, (t - ).


Como la funcin Delta es par (t - ) = ( - t).
Y se coge como variable haciendo que la cantidad que se desplaza sea t.
Para verlo mejor hacemos t = t1 :

x t

x t d x t t d x t t d x t
1

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AUTOMTICA

REGULACIN

2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

PULSO RECTANGULAR.
x(t)

Area 1
1/2

-1/2

Duracin 1

ESCALADO.

T
Area T

x(t)

-T/2

T/2

Duracin T

EXPANSIN

T 1

COMPRESIN

T 1

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

DESPLAZAMIENTO (CON EXPANSIN).

Primero se expande :

x(t)

t 4

MULTIPLICACIN POR UN ESCALAR.


x(t)

5 t

Area 5
-1/2

1/2

Luego se desplaza :

t t

Duracin 1

t t 4

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

PULSO TRIANGULAR.
x(t)

Area 1

-1

Duracin 2

ESCALADO.

T
Area T

x(t)

-T

Duracin 2T

EXPANSIN

T 1

COMPRESIN

T 1

Se pone la mitad de la
duracin porque indica el
factor de expansin.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

DESPLAZAMIENTO (CON EXPANSIN Y MULTIPLICACIN POR UN ESCALAR).


x(t)

t 6

Primero se expande :

Area 8
Duracin 4

t t

Luego se desplaza :

t t 6

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

SEAL RAMPA.
x(t)

x t t
t

SEAL PARABLICA.
x(t)

x t t 2
t

REGULACIN

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

SEAL EXPONENCIAL COMPLEJA.

x t c e at

donde c y a C

Un nmero complejo se puede representar de forma exponencial:

a bj c c e j

SI c Y a SON REALES.
x(t)

x(t)
c>0

c>0
t
c<0

a0

x(t)

c>0

c>0

t
c<0

a0

t
c<0

c<0

a0

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

SI c Y a SON COMPLEJOS.

Nos interesa poner as para los clculos:

c c e j

c y r afectan a la amplitud
w0 es la pulsacin

a r jw0

x t c e j e r jw 0 t c e rt e j e jw 0 t c e rt e jw 0 t
Poniendo enforma trigonomtrica (Euler) :
c e rt cos w0t j sin w0t

c e rt cos w0t j c e rt sin w0t


Parte Real

Parte Imaginaria

TEOREMA DE EULER

e j cos j sin

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

Se pueden representar grficamente tanto la parte real, como la parte imaginaria:

r 0
[Re x(t)]
Desfase

[Im x(t)]
|c|

|c|

Con desfase
t

Sin desfase
t

0
|c|

|c|

r0

[Re x(t)]

[Re x(t)]
Desfase

|c|

[Im x(t)]

[Im x(t)]

|c|

Con desfase

Sin desfase

|c|

0
|c|

|c|

|c|

|c|

|c|

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

2. SEALES.

SEALES BSICAS CONTINUAS

SI c ES REAL Y a IMAGINARIO PURO.

x t c e

jw 0t

c cos w0t j c sin w0t


Parte Real

Parte Imaginaria

TEOREMA DE EULER

e j cos j sin

Se puede demostrar que una seal sinusoidal es una suma de exponenciales


complejas de la forma:

x t A cos w0t Re A e

jw 0 t

A e jw 0 t A e jw 0 t

jw 0 t
jw 0 t
A

e
x t A sin w0t Im A e jw 0 t
2j

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

Contenido
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.


SEALES.
SISTEMAS.
ECUACIN DE CONVOLUCIN.
SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES.
TRANSFORMADA DE LAPLACE.
REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.
DIAGRAMA DE BLOQUES.
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

3. SISTEMAS.

CLASIFICACIN Y PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS

NUESTRO OBJETIVO ES EL DE CONOCER EL COMPORTAMIENTO DE LOS SISTEMA


EN DIFERENTES SITUACIONES, Y CMO, LA INTERACCIN ENTRE SUS PARTES
DETERMINAN SU EVOLUCIN TEMPORAL.

POR EL MOMENTO DEFINIREMOS A UN SISTEMA COMO UNA CAJA NEGRA CON UNA
O VARIAS ENTRADAS Y CON UNA O VARIAS SALIDAS, DE MANERA QUE LAS SALIDAS
SON UNA RESPUESTA CAUSAL A LOS CAMBIOS EN LA ENTRADA.

LA NICA RESTRICCIN QUE IMPONEMOS ES LA DE CAUSALIDAD. UN SISTEMA ES


CAUSAL SI SU SALIDA EN CUALQUIER INSTANTE DE TIEMPO DEPENDE SOLO DE
LOS VALORES DE ENTRADA EN EL MOMENTO PRESENTE Y PASADO, PERO NO DE
VALORES FUTUROS DE LA ENTRADA.

LOS SISTEMAS CUMPLIRAN UNA SERIE DE PROPIEDADES Y EN BASE A ESTAS SE


OBTIENE UNA CLASIFICACIN DE ELLOS.
PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS

CAUSALIDAD

LINEALIDAD

ESTABILIDAD

INVARIANZA TEMPORAL

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

3. SISTEMAS.

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS

SEGN SU NATURALEZA
ESTTICOS : No presentan cambios ni evoluciones de su estado. La salida del sistema
permanece constante si la entrada tambin lo es.
SISTEMAS DINMICOS: Presenta algn cambio o evolucin de su estado en un
tiempo. La salida puede evolucionar con el tiempo ante una entrada constante.

SEGN EL NMERO DE VARIABLES


MONOVARIABLES (ESCALARES): Se trata de sistemas que poseen una entrada y una
salida ( simple input, output SISO ).
MULTIVARIABLES: Se trata de sistemas que poseen varias entradas y salidas
( multiple input, output MIMO ).

SEGN EL TIPO DE SEAL


CONTINUOS: Todas las seales son continuas en el tiempo.
DISCRETOS: Las seales del sistema slo estn definidas en instantes discretos de
tiempo.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

3. SISTEMAS.

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS

SEGN SU COMPORTAMIENTO DINMICO


Segn el comportamiento dinmico que el sistema posea, este puede ser LINEAL o NO
LINEAL. El sistema ser lineal si cumple con la condicin de linealidad. Para ello tendr que
cumplir:
SUPERPOSICIN O ADITIVIDAD

x1(t) + x2(t)

y1(t) + y2(t)

y1(t) = S{x1(t)}
y2(t) = S{x2(t)}

HOMOGENEIDAD O ESCALADO

ax(t)

ay(t)

akyk(t)

/ y(t) = S{x(t)}

EN GENERAL:

akxk(t)

/ yk(t) = S{xk(t)}

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

3. SISTEMAS.

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS

SEGN SU ESTABILIDAD
Un sistema es ESTABLE si apartando las variables de su punto de equilibrio, estas vuelven
naturalmente a ste, y es INESTABLE si divergen de l sin retorno.
En los sistemas estables, ante toda entrada acotada la salida/respuesta es tambin acotada.

x(t ) C

y (t ) B t

SEGN SU INVARIANZA TEMPORAL


Un sistema es INVARIANTE con respecto al tiempo cuando la respuesta del sistema no
depende del instante en el que se le aplique la excitacin o entrada. Esto significa que, si se
aplica al sistema una excitacin particular y se obtiene una respuesta, si se aplica la misma
excitacin un tiempo despus, se obtiene la misma respuesta, desplazada el mismo tiempo
que se desplaz la excitacin.
Lo anterior implica fsicamente que las caractersticas del sistema no cambian en el tiempo.
Su respuesta cambia dependiendo de la excitacin que se le aplique y la dinmica interna
del sistema mismo, pero la forma en que responde a una excitacin particular es siempre la
misma, independiente del instante de tiempo en que se le aplique.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

Contenido
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.


SEALES.
SISTEMAS.
ECUACIN DE CONVOLUCIN.
SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES.
TRANSFORMADA DE LAPLACE.
REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.
DIAGRAMA DE BLOQUES.
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

4. ECUACIN DE CONVOLUCIN.

INTRODUCCIN

LA CONVOLUCIN ES UN PROCESO QUE SE DA DE FORMA NATURAL CUANDO SE


TRATA DE DETERMINAR EL EFECTO QUE TIENE UN SISTEMA LINEAL E INVARIANTE
EN EL TIEMPO A UNA EXCITACIN PARTICULAR.

CONSIDERAREMOS UN SISTEMA CONTINUO, LINEAL E INVARIANTE EN EL TIEMPO


DONDE LA ENTRADA, QUE SE CONOCE COMNMENTE COMO EXCITACIN, EST
REPRESENTADA POR LA SEAL x(t) Y LA SALIDA, CONOCIDA COMO RESPUESTA,
EST REPRESENTADA POR y(t).

x(t) = (t)

S.L.I

y(t) = h(t)

UNA FORMA DE DESCRIBIR UN SISTEMA LINEAL CONTINUO E INVARIANTE EN EL


TIEMPO ES ESPECIFICAR SU RESPUESTA AL IMPULSO, (t).

CONOCIENDO LA RESPUESTA DEL SISTEMA L.T.I A UN IMPULSO ( RESPUESTA


IMPULSIONAL h(t) ) PODREMOS CONOCER LA SALIDA ANTE CUALQUIER ENTRADA.

LA RESPUESTA IMPULSIONAL SE CONOCE TAMBIN POR EL NOMBRE DE FUNCIN


DE TRANSFERENCIA.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

4. ECUACIN DE CONVOLUCIN.

RESPUESTA AL IMPULSO

SUPONGAMOS QUE UN SISTEMA LINEAL CONTINUO E INVARIANTE EN EL TIEMPO NO


TIENE ENERGA ALMACENADA INTERNAMENTE Y SE LE APLICA LA EXCITACIN x(t)=
(t) EN TIEMPO CERO CON CONDICIONES INICIALES CERO PARA EL SISTEMA.

LA RESPUESTA DEL SISTEMA PARA ESTE CASO SE CONOCE COMO RESPUESTA AL


IMPULSO Y SE DENOMINAR h(t).

A continuacin se muestran varias excitaciones y sus correspondientes respuestas, sabiendo


que el sistema es L.T.I :

Excitacin
t
a t
t to
a t t 1 b t t 2
x t

Respuesta
h t
ah t
h t to
ah t t1 bh t t 2
?

ANTES DE TRATAR DE DETERMINAR LA RESPUESTA DEL SISTEMA PARA UNA


EXCITACIN GENERAL x(t) SE ANALIZAR UN CASO PARTICULAR PARA EMPEZAR A
ANALIZAR EL PROCESO.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

4. ECUACIN DE CONVOLUCIN.

RESPUESTA PARA UN SISTEMA PARTICULAR

SUPONGAMOS LA RESPUESTA AL IMPULSO DE UN SISTEMA EN PARTICULAR ES:

para t 0

2t
2e

para t 0

h t

Si se le aplica la excitacin dada por:

x t 2 t 1 3 t 1,5 t 3

La respuesta del sistema ser:

y t 2h t 1 3h t 1,5 h t 3

7
6

2 t 1
1 t 1,5
4e
y t 2 t 1
2 t 1, 5
4
e

6
e
1,5 t 3

4e 2 t 1 6e 2 t 1,5 2e 2 t 3 t 3

4
3
2
1
0
0

t1

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

5.5

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

4. ECUACIN DE CONVOLUCIN.

LA CONVOLUCIN DE LA EXCITACIN Y LA RESPUESTA AL IMPULSO

VAMOS A DETERMINAR LA RESPUESTA DEL SISTEMA A UNA EXCITACIN GENERAL


x(t) TOMANDO EN CUENTA EL ANLISIS REALIZADO ANTERIORMENTE.

A continuacin se muestran de nuevo varias excitaciones y sus correspondientes


respuestas:

Excitacin
t
a t
t to
x t

Respuesta
h t

ah t
h t to

x h t

x( ) y son constantes al igual que a y t0.

Qu pasara si al sistema se le aplica como excitacin una suma de muchos


impulsos como el descrito en el ltimo caso?

Dado que el sistema es lineal e invariante en el tiempo, la respuesta sera una suma de las
respuestas a cada uno de los impulsos que contiene la excitacin.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

4. ECUACIN DE CONVOLUCIN.

LA CONVOLUCIN DE LA EXCITACIN Y LA RESPUESTA AL IMPULSO

La duracin de un impulso tiende a cero, es decir, pude ser considerado como una
diferencial. La suma de diferenciales es una integral, entonces, se tendra lo siguiente:

Respuesta

Excitacin
x t

x h t

x t d

x h t d

La integral que representa la respuesta del sistema es una Integral de Convolucin. Esta
integral representa la convolucin de la respuesta al impulso y la excitacin aplicada.
La excitacin es tambin una convolucin de la seal aplicada y la funcin Delta de Dirac. La
convolucin de cualquier seal y la funcin impulso unitario da como resultado la misma

seal:

x t d x t

Entonces, la respuesta de un sistema lineal e invariante en el tiempo a una excitacin


general es la convolucin de la excitacin aplicada y la respuesta al impulso del sistema:

y t

x h t d

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

4. ECUACIN DE CONVOLUCIN.

PROPIEDADES DE LA CONVOLUCIN

NOTACIN MATEMTICA:

y t

x h t d x t h t

CLCULO DE LA INTEGRAL DE CONVOLUCIN.

Se deja quieta la x() la h() la moveremos.

Se invierte h().

Se desplaza en valor de t.

Movemos en el tiempo h(- + t) y multiplicamos las dos funciones.

Se calcula la integral en el intervalo.

LA CONVOLUCIN CUMPLE LAS SIGUIENTES PROPIEDADES.

CONMUTATIVA.

TRANSLACIONES.

ASOCIATIVA.

DERIVACIN.

DISTRIBUTIVA RESPECTO DE LA SUMA.

ELEMENTO NEUTRO.

[DEMO]
DEMO

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

Contenido
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.


SEALES.
SISTEMAS.
ECUACIN DE CONVOLUCIN.
SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES.
TRANSFORMADA DE LAPLACE.
REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.
DIAGRAMA DE BLOQUES.
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

5. SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES.

ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL CON COEFICIENTES CONSTANTES

DESDE EL COMIENZO DE LA ERA INDUSTRIAL Y EN AVANCE CONSTANTE A MEDIDA


QUE AUMENTABA EL CONOCIMIENTO DE LAS LEYES FSICAS QUE RIGEN LA
NATURALEZA, PUDO SER POSIBLE LA REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS
SISTEMAS O MODELOS DEL MISMO.

EL PRIMER PASO EN EL PROCESO DE MODELADO, ES PODER SEPARAR AL SISTEMA


QUE NOS INTERESA DEL MEDIO EXTERIOR DEFINIENDO UN BORDE O LMITE. EL
SISTEMA SE CONECTA CON EL MEDIO EXTERIOR A TRAVS DE LAS VARIABLES DE
ENTRADA Y SALIDA.

PARA HACER EL MODELO DE SISTEMAS DINMICOS, INVARIANTES EN EL TIEMPO,


GENERALMENTE SE COMIENZA POR PLANTEAR LOS BALANCES DE MASA, ENERGA,
CARGA, ETC ESTOS BALANCES CONFORMAN UN CONJUNTO DE ECUACIONES
DIFERENCIALES.

EL COMPORTAMIENTO DE MUCHOS SISTEMAS FSICOS PUEDE DESCRIBIRSE DE


ACUERDO A UNA ECUACIN DIFERENCIAL. AS, LOS CIRCUITOS DE BOBINAS,
RESISTENCIAS Y CONDENSADORES, LOS SISTEMAS MECNICOS AMORTIGUADOS
O LA POSICIN DE MVILES , PRESENTAN UN COMPORTAMIENTO QUE PUEDE
MODELARSE MEDIANTE ECUACIONES DIFERENCIALES.

DE ESTE MODO, LA ECUACIN DIFERENCIAL CARACTERIZA EL COMPORTAMIENTO


DEL SISTEMA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

5. SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES.

ECUACIN DIFERENCIAL LINEAL CON COEFICIENTES CONSTANTES

LA REPRESENTACIN GENERAL DE UN SISTEMA L.T.I ( SISO ) EN TIEMPO CONTINUO


SE REALIZA NORMALMENTE A TRAVS DE ECUACIONES DIFERENCIALES. SE
RELACIONAN LA SALIDA y(t) Y LA ENTRADA x(t) MEDIANTE CONSTANTES,
PARMETROS Y VARIABLES INDEPENDIENTES (TIEMPO):

x(t)

S.L.I

y(t)

d k y (t ) M d i x (t )
ak
bi

k
dt
dt i
k 0
i 0
N

dy (t )
d 2 y (t )
d N y (t )
dx(t )
d 2 x(t )
d M x(t )
a0 y (t ) a1
a2
... a N
b0 x(t ) b1
b2
... bM
2
N
2
dt
dt
dt
dt
dt
dt M
Los sistemas regidos por esta clase de ecuaciones diferenciales cumplen las propiedades de
homogeneidad, superposicin e invarianza temporal. Por tanto, son circuitos L.T.I y su salida
se puede calcular de una forma general mediante la convolucin de la entrada con la
respuesta impulsional.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

Contenido
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.


SEALES.
SISTEMAS.
ECUACIN DE CONVOLUCIN.
SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES.
TRANSFORMADA DE LAPLACE.
REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.
DIAGRAMA DE BLOQUES.
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.

INTRODUCCIN

UNA HERRAMIENTA QUE SE UTILIZA EN EL DISEO DE CONTROL CLSICO ES


PRECISAMENTE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE.

COMO HEMOS VISTO, EN EL ESTUDIO DE LOS PROCESOS ES NECESARIO


CONSIDERAR MODELOS DINMICOS ( MODELOS DE COMPORTAMIENTO VARIABLE
RESPECTO AL TIEMPO ) Y ESTO TRAE COMO CONSECUENCIA EL USO DE
ECUACIONES DIFERENCIALES RESPECTO AL TIEMPO PARA REPRESENTAR
MATEMTICAMENTE EL COMPORTAMIENTO DE UN PROCESO.

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE ES UNA HERRAMIENTA MATEMTICA MUY TIL


PARA EL ANLISIS DE SISTEMAS DINMICOS LINEALES.

PERMITE RESOLVER ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES MEDIANTE LA


TRANSFORMACIN EN ECUACIONES ALGEBRAICAS FACILITANDO SU ESTUDIO.

AL APLICAR LAPLACE PASAMOS DEL DEMONIO TEMPORAL (t) AL DOMINIO


DENOMINADO LAPLACIANO (s), CUANDO SE TIENE LA SOLUCIN DE LA ECUACIN
SE APLICA UNA ANTITRANSFORMADA DE LAPLACE PARA VOLVER AL DOMINIO
TEMPORAL Y OBTENER EL RESULTADO EN FUNCIN DEL TIEMPO.
Ec.
Diferencial

TRANSFORMADA
LAPLACE

Ec.
Algebraica

ANTITRANSFORMADA
LAPLACE

Solucin Ec.
Diferencial

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.

DEFINICIN DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Sea f(t) una funcin definida para t 0, su Transformada de Laplace se define como:

L{ f (t )} F ( s ) f (t ) e st dt
0

Donde s es una variable compleja:

s jw.
Parte Real

Parte Imaginaria

Notacin:

L f (t ) F ( s ),

L y (t ) Y ( s ),

L x(t ) X ( s ), etc.

MODULO:

ARGUMENTO:

s 2 w2
w

s arctg

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.

DEFINICIONES Y EJEMPLOS

Se dice que la Transformada de Laplace de f(t) existe si la integral converge.

Se observa que la Transformada de Laplace es una integral impropia; uno de sus


lmites es infinito.

El dominio de la TL es el conjunto de los valores de s para los cuales existe la


integral impropia.

Se llama abscisa de convergencia al nmero real s c definido por:

sc inf dom L f t

EJEMPLOS.

La integral que define la TL no converge necesariamente. Por ejemplo estas funciones


no tienen TL, ya que no convergen:

t2

Las condiciones suficientes que garantizan la existencia de la TL son que f(t) sea
continua a trozos y que sea de orden exponencial.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.

CONDICIONES SUFICIENTES DE EXISTENCIA DE LA TL

CONTINUIDAD A TROZOS
Si una funcin es continua a trozos en un intervalo cerrado, es integrable en dicho
intervalo ya que f(t) posee a lo sumo un nmero finito de discontinuidades simples ( de
salto finito ).

ORDEN EXPONENCIAL
Se dice que una funcin es de orden exponencial si existe una constante a y
constantes positivas M y t 0 con t > t0 tal que:

| f (t ) | Me at , t [0, )

TEOREMA DE EXISTENCIA
Para una funcin f(t) la continuidad a trozos asegura su integracin, y el orden
exponencial indica que su producto por e-st est acotado. Estas dos condiciones son
suficientes para que exista la Transformada de Laplace de una funcin.
Es decir, f(t) es de orden exponencial en el infinito:

b tq lim | f (t )e bt | 0
t

L{f(t)} = F(s) existe s > a

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.

TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

f(t)

F(s)

f(t)

F(s)

e at cos t

sa
s a 2 2

A
s

e at sin t

s a 2 2

At

A
s2

At n

A n!
s n 1

1 a0 t e t

s a0
s 2

sin t

s sin cos
s2 2

e at

1
sa

cos t

s cos sin
s2 2

t e at

A
s a 2

1 e at
a

1
s s a

sin t

s 2

1
s a n

1
t n 1 e at
n 1!

cos t

s
s 2

t n e at

n!
s a n1

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

TRANSFORMADA DE FUNCIONES PERIDICAS


Supongamos que f(t) es una funcin peridica de periodo T. Entonces:

F ( s ) L f (t )

1
F1 ( s )
sT
1 e

Donde F1(s) es la transformada de Laplace de la funcin f(t) sobre el primer periodo y cero
fuera.
T

F1 ( s ) e st f (t )dt
0

T
t

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


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REGULACIN

6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

LINEALIDAD
Si c1 y c2 son constantes, f1(x) y f2(x) son funciones cuyas transformadas de Laplace son
F1(s) y F2(s), respectivamente, entonces:

L{c1 f1 (t ) c2 f 2 (t )} c1 F1 ( s ) c2 F2 ( s )
La transformada de Laplace es un operador lineal.

DESPLAZAMIENTO TEMPORAL

L{ f (t )} F ( s )
L{ f (t t0 )} e st0 F ( s )

DESPLAZAMIENTO FRECUENCIAL

L{ f (t )} F ( s )
L{e at f (t )} F ( s a )

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


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REGULACIN

6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

ESCALADO EN EL TIEMPO

L{ f (t )} F ( s )
L{ f (at )}

1 s
F
a a

DERIVADA DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

F ( s ) L{ f (t )}
F ( s ) L tf (t )

TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LAS DERIVADAS DE UNA FUNCIN


La transformada de Laplace de la derivada de una funcin est dada por:

L{ f ' (t )} sF ( s ) f (0)

( donde f(0) es el valor de f(t) en t = 0 )

L{ f ' ' (t )} s 2 F ( s ) sf (0) f ' (0)


L{ f ( n ) (t )} s n F ( s ) s n 1 f (0) s n 2 f ' (0) f ( n 1) (0)

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

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6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA INTEGRAL DE UNA FUNCIN

f (u)du 1s L{ f (t)} F s(s)


t

TEOREMA DEL VALOR FINAL


Si

lim f (t )
t

existe, entonces:

lim t f (t ) lim s0 sF ( s )

TEOREMA DEL VALOR INICIAL


El valor inicial f(0) de la funcin f(t) cuya Transformada de Laplace es F(s), es:

f (0) lim t 0 f (t ) lim s sF ( s )

INTEGRAL DE CONVOLUCIN

L{ f1 (t ) * f 2 (t )} L{ f1 (t )} L{ f 2 (t )} F1 ( s ) F2 ( s )

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AUTOMTICA

REGULACIN

6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.

LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

GRACIAS A LAS PROPIEDADES DE LA DERIVACIN Y LA LINEALIDAD DE LA TL


PODEMOS CONVERTIR UNA ECUACIN DIFERENCIAL EN UNA ECUACIN
ALGEBRAICA.

SI RESOLVEMOS LA ECUACIN ALGEBRAICA Y ENCONTRAMOS LA TRANSFORMADA


INVERSA DE LAPLACE DE LA SOLUCIN, Y(S), ENCONTRAREMOS LA SOLUCIN DE
LA ECUACIN DIFERENCIAL.

AL PROCESO INVERSO DE ENCONTRAR f(t) A PARTIR DE F(s) SE LE CONOCE COMO


TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE O ANTITRANSFORMADA DE LAPLACE Y SE
OBTIENE MEDIANTE:

1 i
st
L {F ( s )} f (t )
F
(
s
)
e
ds, t 0

2i
1

Im(s)

Re(s)

determina un contorno vertical en


el plano complejo, tomado de tal
manera que todas las singularidades
de F(s) queden a su izquierda.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.

CONDICIONES DE EXISTENCIA

EXISTE UN PROBLEMA AL TRABAJAR CON LA TRANSFORMADA INVERSA; PUEDE NO


SER NICA.

ES POSIBLE QUE L{ f(t) } = L{ g(t) } , SIENDO f(t) g(t).

DOS FUNCIONES QUE DIFIERAN SLO EN UN PUNTO DE DISCONTINUIDAD TIENEN


LA MISMA TRANSFORMADA. POR LO QUE SE PUEDE LLEGAR A PENSAR QUE SE
PUEDEN ELEGIR INFINITAS FUNCIONES.

DE TODAS LAS FUNCIONES POSIBLES HABR SOLO UNA QUE SEA CONTINUA ( A
TROZOS ) FRENTE A LAS DEMS QUE SERN DISCONTINUAS, PARA [ 0 , ].

AUN AS TENDR QUE CUMPLIR LAS CONDICIONES DE EXISTENCIA:

(1) lim F ( s ) 0
s

(2) lim sF ( s )
s

EN LA PRCTICA A LA HORA DE CALCULAR ANTITRANSFORMADAS DE LAPLACE


APLICAREMOS LAS PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Y SE
UTILIZARN TABLAS.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.

DESARROLLO EN FRACCIONES PARCIALES

SE UTILIZA PARA FACILITAR EL CLCULO DE LA TRANSFORMADA INVERSA,


DESCOMPONIENDO LA FUNCIN EN COMPONENTES MS SENCILLOS.

SIN EMBARGO PARA QUE PODAMOS CALCULAR LA TRANSFORMADA INVERSA DE


UNA FUNCIN RACIONAL; EL GRADO DE p TIENE QUE SER EXTRICTAMENTE
MENOR QUE EL GRADO DE q(t), YA QUE SEGN LO VISTO ANTERIORMENTE LA
TRANSFORMADA DE LAPLACE TIENDE A CERO CUANDO s TIENDE A INFINITO.

p(s)
F ( s)
q s

N ( s ) an s n an 1s n 1 a0
F (s)
m
D( s)
s bm 1s m 1 b0

LAS RACES DEL DENOMINADOR D(s) SON LOS POLOS DE F(s), Y EN BASE A COMO
SEAN ESTOS, LA RESOLUCIN DE LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE SE
EFECTUA DE UNA FORMA O DE OTRA.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.

METODOS DE RESOLUCIN DE LA TL-1

CASO I POLOS REALES SIMPLES

sa

F ( s)

N (s)
s 1
s 1
A
B
C
3 2

D( s ) s s 6 s s ( s 2)( s 3) s s 2 s 3

F ( s)

s 1
A
B
C

s ( s 2)( s 3) s s 2 s 3

N ( s)
A ( s a)

D
(
s
)

s a

A
s 1

s
(
s

2
)(
s

3
)

s 1
B

s2
s
(
s

3
)

s 2
s 1
C

s3
s( s 2) s 3

1
6
3

10
2

15

s 0

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.

METODOS DE RESOLUCIN DE LA TL-1

Mtodo Alternativo

s 1
A
B
C
A( s 2)( s 3) Bs ( s 3) Cs ( s 2)

3
2
s s 6s s s 2 s 3
s ( s 2)( s 3)

s 1 A( s 2)( s 3) Bs ( s 3) Cs ( s 2)

s 1 A( s 2 s 6) B( s 2 3s ) C ( s 2 2 s )
s 2 ( A B C ) s ( A 3B 2C ) (6 A)
A B C 0;

A 3B 2C 1; 6 A 1

1 1
3 1
2 1
F (s)

6 s 10 s 2 15 s 3

L-1

y resolver...

1 3 2 t 2 3t
f (t ) e e
6 10
15

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.

METODOS DE RESOLUCIN DE LA TL-1

CASO II POLOS REALES MULTIPLES

( s a) 2

Polos reales
mltiples

Polos reales
simples

N ( s)
s 3 4s 2 4
A B
C
D
F (s)
2
2

D ( s ) s ( s 2)( s 1) s
s s 2 s 1

N ( s)
A ( s a) 2
D( s )

A
s2

s a

d
2 N (s)
B
(s a)

ds
D
(
s
)

B
s
s a

s 3 4s 2 4

( s 2)( s 1) s 0
d s 3 4s 2 4


ds
(
s

2
)(
s

1
)

2
3
s 0

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.

METODOS DE RESOLUCIN DE LA TL-1

C y D se calculan como en el caso anterior

s 3 4s 2 4
A B
C
D
1
1 1 1
F ( s) 2

2
3

s ( s 2)( s 1) s 2 s s 2 s 1 s 2
s
s

2

s 1
L-1

f (t ) 2t 3 e 2t e t

En general, para polos reales mltiples:


D s
F s
N s

D s s p1 s p2 s pn
r

[ F ( s )( s p1 ) r ]
ds

br 1

s p1

a3
an
br
br 1
b1
a2
F s

s p1 s p2 s p3
s pn
s p1 r s p1 r 1
br j

br [ F ( s )( s p1 ) r ]s p1

1 dj
r


F
s
s

p
1

j! ds j

s p1

ai F s s pi s pi

br j

1 dj

[ F ( s )( s p1 ) r ]
j
j! ds

s p1

b1

1 d r 1
[ F ( s )( s p1 ) r ]

r 1
(r 1)! ds

s p1

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.

METODOS DE RESOLUCIN DE LA TL-1

CASO III POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS

s a s a

Conjugados Complejos

4
A
B
B*
F ( s)

,
2
*
s ( s 4) s s a s a

4
2
s 4

1 1 1
1

s 2 s a s a *

1
s 0

4
B

s
(
s

2
i
)

4
B*

s ( s 2i )

1
2

1
2

s 2i

s 2 i

a 2i

L-1

f (t ) 1 cos(2t )

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

6. TRANSFORMADA DE LAPLACE.

METODOS DE RESOLUCIN DE LA TL-1

CASO IV POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS MLTIPLES

s a s a

Se trata de repetir los mtodos usados en los casos II y III, teniendo en cuenta que se
trabaja con complejos.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

Contenido
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.


SEALES.
SISTEMAS.
ECUACIN DE CONVOLUCIN.
SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES.
TRANSFORMADA DE LAPLACE.
REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.
DIAGRAMA DE BLOQUES.
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

7. REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.

PRESENTACIN

FUNCIN DE
TRANSFERENCIA

Sistemas Monovariables, Lineales


e Invariantes en el Tiempo.

MATRIZ DE
TRANSFERENCIA

Sistemas Multivariables, Lineales


e Invariantes en el Tiempo.

ECUACIONES
DE ESTADO

Sistemas Monovariables y
Multivariables, Lineales y
NO Lineales, Variantes e
Invariantes en el Tiempo.

TEORA DE CONTROL CLSICA


(REPRESENTACIN EXTERNA)

TEORA DE CONTROL MODERNA


(REPRESENTACIN INTERNA)

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

7. REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.

REPRESENTACIN EXTERNA

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La Funcin de Transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal
e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la Transformada de Laplace de la
salida y la de la entrada, bajo la suposicin de que las condiciones iniciales son nulas.

x(t)

TL

y(t)

S.L.I

d n y (t )
d n 1 y (t )
d m x(t )
d m1 y (t )
a0
a1
... an y (t ) b0
b1
... bm x(t )
n
n 1
m
m 1
dt
dt
dt
dt

a s
0

a1s n 1 ... an1s an Y s b0 s m b1s m1 ... bm1s bm X s

Y s b0 s m b1s m1 ... bm1s bm


G s

X s a0 s n a1s n 1 ... an 1s an

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

7. REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.

REPRESENTACIN EXTERNA

Recordemos que un sistema L.T.I se poda caracterizar por la respuesta impulsional


h(t).

Mediante la convolucin de la entrada con la respuesta impulsional se obtena la


salida.

y t x t h t

Y de las propiedades de la TL se tiene que la convolucin es un producto de las


variables transformadas:

Y s X s H s

Por lo que se ve que la respuesta al impulso en el dominio transformado es:

H s

Y s
X s

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

7. REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.

REPRESENTACIN EXTERNA

Esta H(s) es la Funcin de Transferencia del sistema en el dominio de Laplace.


En la Teora de la Regulacin Automtica se le conoce comnmente por G(s) y su
correspondiente valor en el dominio del tiempo g(t) es la Funcin de Ponderacin en el
dominio del tiempo ( lo que antes denominbamos h(t) ).
De este modo, y partiendo de las ecuaciones diferenciales que describen a un sistema
L.T.I , trabajando en el dominio Laplaciano, seremos capaces de definir el valor de la
FUNCIN DE TRANSFERENCIA tanto en Laplace como en el tiempo ( aplicando
antitransformadas ).

X(s)

G(s)
g(t)

x(t)

Y(s)
y(t)

Y s b0 s m b1s m1 ... bm1s bm


G s

X s a0 s n a1s n 1 ... an 1s an

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


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REGULACIN

7. REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.

REPRESENTACIN EXTERNA

CARACTERSTICAS

Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el


tiempo.

Es una descripcin entrada salida del comportamiento del sistema.

Depende de las caractersticas del sistema y no de la magnitud y tipo de entrada.

No proporciona informacin acerca de la estructura interna del sistema

A las races del numerador se les denomina los ceros del sistema.

La Ecuacin Caracterstica de un sistema L.T.I se define como la ecuacin que se obtiene


al igualar a cero el polinomio del denominador de la Funcin de Transferencia. Contiene toda
la informacin sobre las caractersticas de la respuesta natural (impulso) del sistema.

Las races de esta ecuacin son los polos del sistema.

Mediante los ceros y los polos se definir si el sistema es estable o inestable como se ver
ms adelante.

Un sistema fsico es realizable si los a i y bi son nmeros reales y n m ( tiene igual o


mayor nmero de polos que de ceros ). Esto es; es causal y estable.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

7. REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.

REPRESENTACIN EXTERNA

MATRIZ DE TRANSFERENCIA
Es la extensin del concepto Funcin de Transferencia a los sistemas multivariables. En
general, el sistema estar acoplado, es decir, cada salida se ver influida por cada una de
las entradas, por lo que se aplica el teorema de superposicin.

X1(s)

G1(s)

Y1(s)

X2(s)

G2(s)

Y2(s)

Y1 s G1 s X 1 s G2 s X 2 s

Y2 s G2 s X 2 s G1 s X 1 s

Y s G s X s

Y1 s G1 s G2 s

Y2 s G2 s G1 s

X1 s


X 2 s

MATRIZ DE TRANSFERENCIA

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REGULACIN

7. REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.

REPRESENTACIN INTERNA

ENTRE LAS FORMAS DE MODELAR UN SISTEMA MATEMTICAMENTE SE


ENCUENTRA LA DE DESCRIBIR AL SISTEMA MEDIANTE LA REPRESENTACIN DE
VARIABLES DE ESTADO.

BUSCAR UN MODELO MATEMTICO ES ENCONTRAR UNA RELACIN MATEMTICA


ENTRE LAS SALIDAS Y LAS ENTRADAS DEL SISTEMA. EN PARTICULAR LA
REPRESENTACIN INTERNA (REPRESENTACIN POR VARIABLES DE ESTADO)
RELACIONARN MATEMTICAMENTE LAS SALIDAS CON LAS ENTRADAS A TRAVS
DE LAS VARIABLES DE ESTADO COMO PASO INTERMEDIO.

LA FORMA MS GENERAL DE REPRESENTACIN POR VARIABLE DE ESTADO DE UN


SISTEMA CONTNUO EST DADA POR DOS ECUACIONES:
La primera que define los cambios de las variables de estado en funcin de estas
mismas variables, las entradas y el tiempo.
La segunda que define la salida en funcin de las variables de estado, las entradas y el
tiempo.

x t f x t , u t , t
y t g x t , u t , t

Ecuacin de Estado
Ecuacin de Salida

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

7. REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.

REPRESENTACIN INTERNA

AQU CONSIDERAMOS QUE x, y Y u SON VECTORES ( COLUMNAS ) DE n, p Y m


COMPONENTES RESPECTIVAMENTE. ESTA FORMA DE REPRESENTACIN ES VLIDA
PARA LOS SISTEMAS CONTNUOS NO-LINEALES Y VARIANTES EN EL TIEMPO EN
FORMA GENERAL.

SI EL SISTEMA ES INVARIANTE EN EL TIEMPO, LAS FUNCIONES f Y g DEJAN DE


DEPENDER EXPLCITAMENTE DEL TIEMPO:

x t f x t , u t
y t g x t , u t

Ecuacin de Estado
Ecuacin de Salida

SI EL SISTEMA REPRESENTADO POR LAS ECUACIONES, ES UN SISTEMA LINEAL, LA


x E y, PASA A SER LINEAL:
DEPENDENCIA DE

x t A t x t B t u t
y t C t x t D t u t

Ecuacin de Estado
Ecuacin de Salida

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


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REGULACIN

7. REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.

REPRESENTACIN INTERNA

Donde A es una matriz de nxn, B es una matriz de nxm ( n filas x m columnas ), C es una
matriz de pxn, y D una matriz de pxm, que pueden ser dependientes del tiempo.

SI ADEMS DE LINEAL, EL SISTEMA ES INVARIANTE EN EL TIEMPO, LAS MATRICES A,


B, C Y D DEJAN DE DEPENDER DEL TIEMPO:

x t A x t B u t

y t C x t D u t

Ecuacin de Estado
Ecuacin de Salida

En general la dimensin de los vectores u e y puede ser cualquiera. Si en particular ambos


se reducen a un escalar (p = m = 1) el sistema se denomina SISO (single-input singleoutput). En el caso que ambas dimensiones fuesen mayores a la unidad, el sistema se
denomina MIMO (multiple-input multiple-output).

x 1 a11 x1 a12 x2 ... a1n xn b11 u1 ... b1m um


x 2 a21 x1 a22 x2 ... a2 n xn b21 u1 ... b2 m u m

x n an1 x1 an 2 x2 ... ann xn bn1 u1 ... bnm u m

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REGULACIN

7. REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.

REPRESENTACIN INTERNA

x 1

x 2

a11

a21


x a
n n1

a12
a22

an 2

... a1n

... a2 n

... ann

x1

x2

x A x B u

x
n

b11 ... b1m

b21 ... b2 m

n1 ... bnm

u1

u2

u
m

x : ESTADO POSTERIOR

x : ESTADO EN UN INSTANTE

u : ENTRADA

Del estado se calcula la salida del sistema.

y1 c11 x1 ... c1n xn d11 u1 ... d1m um

y p c p1 x1 ... c pn xn d p1 u1 ... d pm u m

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

7. REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.

REPRESENTACIN INTERNA

y1

y2

c11

c21


y c
p p1

c12
c22

c p2

... c1n

... c2 n

... c pn

y C x D u

EJEMPLOS

x1

x2

d11

d 21

x d
n p1

... d1m

... d 2 m

... d dm

u1

u2

u
m

y : SALIDA

x : ESTADO EN UN INSTANTE

u : ENTRADA

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


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REGULACIN

7. REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.

REPRESENTACIN INTERNA

SISTEMAS PROPIOS Y ESTRICTAMENTE PROPIOS

Para un sistema SISO, que sea lineal, la relacin entre la entrada y la salida puede
describirse mediante una ecuacin diferencial ordinaria, de la siguiente forma:

y r a p 1 y r 1 ... a1 y a0 y bq u q bq 1 u q 1 ... b1 u b0 u

Donde y(r) es la derivada temporal r-sima de la salida y con respecto al tiempo, y u(q) es la
derivada temporal q-sima de la entrada u con respecto del tiempo.

En sistemas fsicos reales se da siempre que r es mayor o igual que q. Si fuera lo contrario,
nunca se podra definir y en funcin de u pues no sera causal.

A los sistemas en que r es mayor o igual a q se los denomina propios. En el caso en que r
es mayor que q (no cabe la posibilidad de que sean iguales) se los denomina estrictamente
propios.

Se puede demostrar que en los casos que el sistema es estrictamente propio, no existe
transmisin directa, y la matriz D se hace nula en esos casos.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

7. REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.

REPRESENTACIN INTERNA

DETERMINACIN DE LA DESCRIPCIN EXTERNA A PARTIR DE LA INTERNA

Sea el sistema representado por las ecuaciones de estado y de salida siguientes:

x t A x t B u t

y t C x t D u t

Dado que la representacin interna asume que las condiciones iniciales son nulas, si se
aplica la transformada de Laplace se obtiene:

sX s A X s B U s

Y s C X s D U s

(1)

I sX s A X s B U s
sI A X s B U s
X s sI A B U s
1

(2)

Y s C sI A B U s D U s
1

Y s
1
G s C sI A B D
U s

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

7. REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.

REPRESENTACIN INTERNA

RECORDAR:

Adjunto t
Inversa
Determinante
C Adj sI A B
G s
D
sI A
t

sI A :

Matriz Caracterstica

sI A : Polinomio Caracterstico
sI A s n a1s n-1 ... an s 1 s 2 ... s n
Estos son los valores propios de la matriz Son los polos.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

Contenido
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.


SEALES.
SISTEMAS.
ECUACIN DE CONVOLUCIN.
SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES.
TRANSFORMADA DE LAPLACE.
REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.
DIAGRAMA DE BLOQUES.
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

8. DIAGRAMA DE BLOQUES.

DIAGRAMA DE BLOQUES: CONCEPTO

UNA FORMA ESQUEMTICA DE REPRESENTAR LOS SISTEMAS DE CONTROL ES A


TRAVS DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES.

EN DICHOS DIAGRAMAS IDENTIFICAMOS LOS PRINCIPALES COMPONENTES COMO


BLOQUES, OMITIENDO DETALLES Y MOSTRANDO LA DIRECCIN PRINCIPAL DE LA
INFORMACIN Y FLUJO DE ENERGA DESDE UN COMPONENTE A OTRO.

DE ESTA FORMA SE VISUALIZAN APARTE DE LOS COMPONENTES PRINCIPALES DE


UN SISTEMA DE CONTROL, LAS ITERACIONES QUE TIENEN LUGAR EN L.

MEDIANTE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES SE FACILITA LA OBTENCIN DE LA


FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA COMPLEJO A PARTIR DE LA FUNCIN
DE TRANSFERENCIA DE LOS COMPONENTES SIMPLES, MEDIANTE REDUCCIN DE
BLOQUES.

CONSIDERACIONES:
Tiene la ventaja de representar en forma ms grfica el flujo de seales de un sistema.
Con los bloques es posible evaluar la contribucin de cada componente al desempeo
total del sistema.
No incluye informacin de la construccin fsica del sistema (Laplace).
El diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

8. DIAGRAMA DE BLOQUES.

ELEMENTOS BSICOS DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES

BLOQUE FUNCIONAL ( O SIMPLEMENTE BLOQUE )


Es un smbolo que representa un componente de un sistema, que viene caracterizado por su
Funcin de Transferencia G(s).

X(s)

Y(s)

G(s)

PUNTO DE SUMA O COMPARACIN


Se representa por una circunferencia, a la que llegan seales que pueden ser sumadas o
restadas dependiendo del signo.

X1(s)

X2(s)

X1(s) X2(s)

PUNTO DE BIFURCACIN
Se representa por un punto en el que la seal prosigue a lo largo de varias trayectorias hacia
varios destinos.

X1(s)

X1(s)
X1(s)

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

8. DIAGRAMA DE BLOQUES.

REDUCCIN O ALGEBRA DE BLOQUES

SON TCNICAS DE MANIPULCIN QUE PERMITEN SUSTITUIR UN DIAGRAMA DE


BLOQUES ORIGINAL POR UNO EQUIVALENTE MS SENCILLO O TIL.

BLOQUES EN SERIE
DIAGRAMA ORIGINAL

X(s)

G1(s)

DIAGRAMA EQUIVALENTE

Y(s)

G2(s)

X(s)

G1(s)G2(s)

Y(s)

BLOQUES EN PARALELO
DIAGRAMA ORIGINAL

X(s)

G1(s)

G2(s)

DIAGRAMA EQUIVALENTE

+
+

Y(s)

X(s)

G1(s) + G2(s)

Y(s)

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

8. DIAGRAMA DE BLOQUES.

REDUCCIN O ALGEBRA DE BLOQUES

MOVIMIENTO DE UN PUNTO DE BIFURCACIN HACIA ADELANTE


DIAGRAMA ORIGINAL

X(s)

G(s)

DIAGRAMA EQUIVALENTE

Y(s)

X(s)

Y(s)

G(s)

X(s)

1_
G(s)

X(s)

MOVIMIENTO DE UN PUNTO DE BIFURCACIN HACIA ATRS


DIAGRAMA ORIGINAL

X(s)

G(s)

DIAGRAMA EQUIVALENTE

Y(s)
Y(s)

X(s)

G(s)

Y(s)

G(s)

Y(s)

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

8. DIAGRAMA DE BLOQUES.

REDUCCIN O ALGEBRA DE BLOQUES

MOVIMIENTO DE UN PUNTO DE SUMA HACIA ADELANTE


DIAGRAMA ORIGINAL

X(s)

DIAGRAMA EQUIVALENTE

Y(s)

G(s)

Z(s)

X(s)

G(s)

Z(s)

G(s)

Y(s)

MOVIMIENTO DE UN PUNTO DE SUMA HACIA ATRS


DIAGRAMA ORIGINAL

X(s)

G(s)

DIAGRAMA EQUIVALENTE

Z(s)

Y(s)

X(s)

G(s)

Y(s)

1_
G(s)

Z(s)

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

8. DIAGRAMA DE BLOQUES.

REDUCCIN O ALGEBRA DE BLOQUES

BLUQLE DE REALIMENTACIN
DIAGRAMA ORIGINAL

X(s)

DIAGRAMA EQUIVALENTE

E(s)
-

G(s)

Y(s)

G(s) _
1+G(s)H(s)

X(s)

Y(s)

B(s)
H(s)
E s Error
X s R s Referencia

Y s
G s

R s 1 G s H s

Y s G s E s
E s R s H s Y s
Y s G s R s H s Y s
Y s 1 G s H s G s R s

B s
G s H s
E s
Y s
G s
E s

Funcin de
Transferencia en Lazo
Cerrado

Funcin de
Transferencia en Lazo
Abierto

Funcin de
Transferencia en
Camino Directo

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

Contenido
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS AUTOMTICOS.


SEALES.
SISTEMAS.
ECUACIN DE CONVOLUCIN.
SISTEMAS DESCRITOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES.
TRANSFORMADA DE LAPLACE.
REPRESENTACIN MATEMTICA DE LOS SISTEMAS.
DIAGRAMA DE BLOQUES.
DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

9. DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL: CONCEPTO

EL DIAGRAMA DE BLOQUES ES TIL PARA LA REPRESENTACIN GRFICA DE


SISTEMAS DE CONTROL DINMICO Y SE UTILIZA EXTENSAMENTE EN EL ANLISIS Y
DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL.

OTRO PROCEDIMIENTO ALTERNATIVO PARA REPRESENTAR GRFICAMENTE


SISTEMAS DE CONTROL DINMICOS, ES EL MTODO DE LOS DIAGRAMAS DE
FLUJO DE SEAL, ATRIBUIDO A S.J. MASON.

UN DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL ES UN DIAGRAMA QUE REPRESENTA UN


CONJUNTO DE ECUACIONES ALGEBRAICAS LINEALES SIMULTNEAS.

Como sabemos, los sistemas lineales e invariantes en el tiempo vienen


descritos por ecuaciones diferenciales que nos permiten relacionar la
entrada ( o entradas ) del sistema con la salida ( o salidas ) del mismo.

Para poder aplicar el mtodo del diagrama de flujo de seal al anlisis


de sistemas de control, primero hay que transformar las ecuaciones
diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas en s.

Solo de este modo se podr representar el sistema de control dinmico


en cuestin mediante el diagrama de flujo de seal.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

9. DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL: CONCEPTO

DESCRIPCIN

El diagrama de flujo de seal consiste en una red en la cual los nodos estn conectado por
ramas con direccin y sentido.
Cada nodo representa una variable del sistema y cada rama conectada entre dos nodos,
acta como un multiplicador de seal.
La seal fluye solamente en un sentido. El sentido del flujo de seal se indica por una flecha
ubicada en la rama y el factor de multiplicacin aparece a lo largo de la rama.
El grfico de flujo de seal despliega el flujo de seales de un punto de un sistema a otro y
da las relaciones entre las seales.

x4
a

x2 b

d
x3

x2 a x1 c x3
x3 d x4 b x2

1
x5

x1
c

x5 x3

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

9. DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL: DEFINICIONES

NODO
Un nodo es un punto que representa una variable o seal.

TRANSMITANCIA
Es la ganancia entre dos nodos ( o funcin de transferencia entre dos nodos ).

RAMA
Una rama es un segmento de lnea con direccin y sentido, que une dos nodos. La ganancia
de una rama es una transmitancia.

NODO DE ENTRADA O FUENTE


Un nodo de entrada o fuente es un nodo que slo tiene ramas que salen. Esto corresponde a
una variable independiente.

NODO DE SALIDA O SUMIDERO


Un nodo de salida o sumidero es un nodo que slo tiene ramas de entrada. Esto
corresponde a una variable dependiente.

NODO MIXTO
Nodo mixto es un nodo que tiene tanto ramas que llegan, como ramas que salen.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

9. DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL: DEFINICIONES

CAMINO O TRAYECTO
Es un recorrido de ramas conectadas en el sentido de las flechas de las ramas. Si no se cruza
ningn nodo ms de una vez, el camino o trayecto es abierto. Si el camino o trayecto finaliza
en el mismo nodo del cual parti, y no cruza ningn otro ms de una vez, es un camino o
trayecto cerrado.

LAZO
Un lazo es un camino o trayecto cerrado.

GANANCIA DE LAZO
La ganancia de lazo es el producto de las ganancias de ramas de un lazo.

LAZOS DISJUNTOS
Son disjuntos los lazos que no tienen ningn nodo comn.

TRAYECTO O CAMINO DIRECTO


Es el camino o trayecto de un nodo de entrada a un nodo de salida, sin cruzar ningn nodo
ms de una vez.

GANANCIA DE TRAYECTO DIRECTO


Es el producto de las ganancias de rama de un camino o trayecto directo.

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

9. DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

ALGEBRA DEL DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL

x2 a x1

x2 a x1
x3 b x2

x3 a b x1

x3 b x2
x2 a x1 c x3
x3 ab x1 bc x3

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

9. DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL DE SISTEMAS LINEALES

EJEMPLO

x1 a11 x1 a12 x2 a13 x3 b11


x2 a21 x1 a22 x2 a23 x3 b2 2
x3 a31 x1 a32 x2 a33 x3
x1 , x2 , x3

son variables de salida.

1 , 2

son variables de entrada.

REGULACIN

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

9. DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL DE SISTEMAS DE CONTROL

REGULACIN

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

9. DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL DE SISTEMAS DE CONTROL

REGULACIN

TEMA 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


AUTOMTICA

REGULACIN

9. DIAGRAMA DE FLUJO DE SEAL.

FRMULA DE GANANCIA DE MASON

EN MUCHOS CASOS PRCTICOS SE DESEA DETERMINAR LA RELACIN ENTRE UNA


VARIABLE DE ENTRADA Y UNA VARIABLE DE SALIDA EN EL GRFICO DE FLUJO DE
SEAL. LA GANANCIA ENTRE UN NODO DE ENTRADA Y UN NODO DE SALIDA ES LA
GANANCIA TOTAL O FUNCIN DE TRANSFERENCIA, ENTRE ESOS DOS NODOS.

LA FRMULA DE GANANCIA DE MASON, APLICABLE A LA GANANCIA TOTAL, ES:

P
Pk

1
Pk k
k

es la Ganancia del k-simo Camino Directo.


es el Determinante del Diagrama.

1 Ln Lm Lq Lr Ls Lt
n

m,q

= 1- (suma de todas las ganancias de lazos individuales)+(suma de los productos de las


ganancias de todas las posibles combinaciones de dos lazos que no se tocan)-(suma de los
productos de ganancias de todas las posibles combinaciones de tres lazos que no se tocan)+...

es el Cofactor del k-simo Camino Directo. Se obtiene a partir de eliminando los Lazos que
tocan el camino Pk.