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Politecnico di Torino
Voi. I
Principi generali di meccanica
LEVROTTOg BELLA
CORSO VITTORIO EMANUELE, 26
CORSO LUIGI EINAUDI, 57
G. Z.
A Zlda, 'mia madre, il mio passato
e
A ILaria, mia figlia, il mio futuro
B. P.
INDICE GENERALE
Parte A
M ECCA N I C A D E I C O R P I R I G I D I
1 . CINEM A T I C A
I.l -Spostamento, velocit e accelerazione di un punto
1.2 - Moto di una particella in diversi sistemi di coordinate
1.3 -Moto relativo tra due corpi puntiformi
1.4 - Moto di un corpo puntiforme rispetto a un sistema mobile
di coordinate
1.5 - Moto di un corpo rigido
1.6 - Tipi particolari di moto di un corpo rigido
1.7 - Moto di un corpo rigido rispetto a un sistema mobile di
coordinate
P ag.
>)
>
l
2
6
7
12
14
20
2 . PROPRIET D I I N E R ZI A D E I C O RP I R I G I D I
2.1 - Baricentro
2.2 - Definizione dei momenti di inerzia .
2.3 - Raggi di inerzia
2.4- Trasposizionedei momenti
2.5 - Assi e momenti principali di inerzia
23
24
25
25
30
3. FORZE E COPPIE
3.1 - Classificazione delle forze .
3.2 - Momenti e coppie
3.3 - Equilibrio dei corpi
31
35
VI I
VI
3.4 - Forze di massa .
3,5 - Forzedi superficie
3.6 - Forze viscose
3.7 - Forzedi attrito
3.8 - Coefflcienti di aderenza e di attrito
3.9 - Angoli di aderenza e di attrito
3.10 - Casi elementari di aderenza e di attrito fra corpi solidi
a contatto
3.11 - Attrito nei perni
3.12 - Forze superficiali agenti su corpi in moto entro un fluido
3.13 -Forze agenti su corpi in moto di rotolamento .
3.14 - Forze nei vincoli
3.15 - Gradi di liberta di un corpo rigido
3.16 - Forze elastiche
Pag.
36
38
38
42
45
50
52
57
60
67
73
74
76
4 . DIN A M I C A
4.1
4.2
4.3
4,4
4,5
4.6
4,7
4.8
79
81
82
82
86
88
89
90
Parte B
M ECCA N I C A
5 . PROPRI ET A D E I F L U I D I
Pag. 151
152
154
154
155
156
156
157
159
166
167
169
169
6 . STATICA DE I F L U I D I
6.1 -Forze di massa e forze disuperficie
6.2 - Pressione in un punto di un fluido
6.3 - Equilibrio di un fluido
6.4- Equilibrio di un fluido in un campo gravitazionale di forze
6.5 - Equilibrio di un fluido in un campo di forze gravitazionali
e di inerzia
171
171
173
176
178
7 . CINEM A T IC A D E I F L U I D I
104
108
126
135
136
139
142
144
146
181
182
183
184
187
188
DEI FLUIDI
195
199
VIII
8.3 - Equazioni di Navier-Stokes
I
8.4 - Equazione del momento della quantit di moto
8.5 - Equazione dell'energia
8.6 - Equazione dell'energia lungo una traiettoria per un fluido
non viscoso
8.7 - Vorticit
8.8 - Circuitazione
Pag.
205
207
211
1 . CINE M A T I C A
215
218
219
9 . MOT O P E R M A N E N T E D I U N F L U I D O I N C O M P R E S SI B I L E
IN UN C O N D O T T O
221
222
224
231
233
238
241
248
251
254
258
Bi bliografia
261
270
Indice analitico
273
+y
r =r
+ar
Coordinate cilindriche
r"= A O
bt : br
b.t
dr"
= rh + r 8p + i k
dt
(1.2)
b.v"
d r'
(r' r8 )A+ (r8+ 2i8)p+i k
=
dt""
6t
h
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
Le grandezzecinematiche definite nel precedente paragrafo possono essere espresse in diversi sistemi di coordinate.
r~
I r
I
I
Coordinate cartesiane
+
In coordinate cartesiane
(Fig. 2), posizione, velocit e
accelerazione dh una particella
sono cosi definite:
r = ri +
V=
yj+ s k
dr
=Si+
dt
+ yj+ ~k -
Q=
= ii
d "v
dt
questo piano.
d~r
dt~
'A
<X
Coordinate sferiche
+ gj+ zk
Fig. 2 Coordinate cartesiane.
direzione z
direzione z
tivamente:
v=vr
(1.4)
dr
= r% + rj v+ r8 s inpp
dt
(1.3)
a=
d2r
=
dt2
v,2
a=vr + n
P
. 2
2
( r' r.2p r82 sin
<p)A+ (2r j + rP r8
sinpcosp) v+
-
v/2
v/2
r
7I' 2
generica,pu essere conveniente esprimere le grandezze cinematiche relativamente a una, terna di vettori che dipende dal punto in cui si trova la particella
lungo la sua traiettoria.
Questo sistema di coordinate ha, origine nel punto P in c u i s i t r o va la
particella ed formato da tre assi perpendicolari, aventi versori T, n, .
I versori T e n gi a c ciono nel piano osculatore /ella curva in quel punto
e sono, rispettivamente, tangenziale e normale. Il versore b i n v ece diretto
secondo la binormale.
Nel s@tema di coordinate locali velocit e accelerazione valgono rispet-
accelerazione :
V+
[I y (dy/dg)
d2y/dz2
1 .4 - M o t o d i u n c o r p o p u n t i f o r m e r i s p e t t o a u n s i s t e m a m o b i l e d i
c oordi n a t e
o, anche, da:
(1 7)
P=
( 2 p )2)3/2
zv tJX
B'
(I 8)
rA ed rB , tr a i q u a li sussiste la relazione:
r B = TA + r B A
rBA
re l a t i va ad A .
dr"A
dh
dt
dh
d "B
dt2
Si definiscono inoltre:
Velocit angolare:
dr"BA
d "BA
d rA
dt2
Accelerazione angolare:
d8
dt
d(
d28
dk
dt2
dt
lim
a.~ o
OM data da:
d (OA)
OA ' OA
. AA'
lim
dt
a~-o 6 t
Il vettore A A
k'
9):
(1.10)
OA.
Ne risulta quindi:
(1.9)
d(OA)
(B
r' = z'i'
.
. 68
lim rsinp r"= ~r sin@v".= ~ h OA
At~ 0
+ y'j'+ z'C'
10
La derivata. del secondo termine a secondo membro della.
pertanto:
v-
(1.12)
dr
-
dt
dr '
dh
(dz' z
dr p
dt
drp
,-, y'j'
,-,y z'k')
,-, y
(z'i'+
=
dr"
d
d~
(u h r'), = hr ', + cV A =
dt
dt
dt
dh
dh
d y' - ., dz ' - , N
i + j +'
dh k ) +
( dt
dh
dk
g d~ g
d
z + y < + - -
dt
dt
(1.15) :
dh
dba
+-dr p
dh
dt
d4)
= A r + ~ h v+ ~ A (~ A r ')
Il termine:
v= z' i + y'j'+ z'k'
(1.13)
rappresentala velocit del punto P relativa al sistema di coordinate (z', y', z').
Il secondo termine della (1.12) esprimibile, utilizzando la (1.9) nel
modo seguente:
a = a + a pi
+ A r '+ ~ A (v A r ') + M h v,
dt
, di'
, dj'
, dk'
z +y + z = J A ( s i + y j + z k ) = + A r
dt
dh
dt
v + dv = o(r + vdt)
vdt
p
v = vp + 4J A T + v pi
(1.14)
a vendo indicato con
a1 =
trasci namento.
Derivando la (1.14) rispetto al tempo si ottiene l'espressione della accelerazione della particella P:
dv" dv,
a== '
di
dt
(1.15)
dvp>
In questarelazione
(1.16)
+z k)+
,
vr
p
,dg'
. dg'
.idk'
dh
dt
dt
i
k +y
+z-
ll primo termine a secondo membro di questa relazione costituisce l'accelerazione relativa al sistema mobile di coordinate e verr indicata come a .
Il secondo termine esprimibile, utilizzando la, (1.9), come: ~ h v. Pertanto:
(1.17)
dv
= a + + A v
dt
= cv
wt
dt
2)
cdt
c v d t
dt
vcdt
dvp
d
,
(J h r')+dt
dt
dh
di coordinate e verr indicata come ap . La derivata della velocit relativa v"
dv
..i-.
= (zi+
yj
dt,
dv
vcdt
dt
=vc
12
L'ultimo t e r mine "della (1.18) costituisce la accelerazione di C o r i o lis.
Questa quota della accelerazione di una particella in moto rispetto a un sistema mobile di r i ferimento , in m olte applicazioni, un termine particolarmente importante.
Per comprendere il significato fisico della accelerazione di C oriolis si
consideri un punto in m oto con velocit relativa uniforme v l u n g o u n 'asta
rotante a velocit angolare costante a (Fig. 11). Per il fatto che il punto P
si sposta lungo l'asta verso i punti a velocit di trascinamento diversa, nasce
una accelerazione ai ~v (Fig. 11,1). Per il fatto che la velocit relativa v,
varia di direzione con velocit angolare a n a sce una accelerazione az v~
(1.19) e (1.20):
k
d8, d 8
d8,
(1.21)
= (dzA+ zd8> yd8, }i+ (dyA+ zd8, zd8 }j+
+ (dzA y yd8, zd8v}
4l
r = rA + r p A
(1.19)
dr = drA + drpA
(1.20)
dove d8 i l
velocit angolare del corpo rigido come definito nel paragrafo (1.4).
I ndicando con z A , yA, zA le coordinate del punto A , c on z , y, z l e
coordiitate di P rela t i v e ad A , co n d8 d8 , d8, l e t r e c o m ponenti del
(1.22)
(1.20), si
v = vA + cd A r p A
drPA,
'
= cV h (d h rp A)
i n o l t r e,
15
14
Pertanto, l'accelerazione del punto
P div e n ta:
a = aA + h r p ,A+ i h (I h r p A )
(1.23)
vp = w A(P C)
1 .6 - T i p i
. 'vA =In A ( A - C
p a r t i c o lari d i m o t o d i u n c o rp o r i g i d o
A
/
j
a) Moto traslatorio
VA
v = vA
a)
vp
wA(P A)
b)
a=aA
ar
b) Moto piano
Quando un corpo rigido si muove in modo che tutti i punti del corpo
rimangono a distanza costante da un piano fisso, si dice che il moto del corpo
rigido un moto piano (Fig. 13). I n ta l caso la velocit angolare I
rappresentata da un vettore ik perpendicolare al piano fisso e pu variare
in modulo e verso, ma non in direzione.
Per un moto piano le velocit e le accelerazioni dei punti del corpo
giacciono nel piano del moto. Una propriet del moto piano che sempre
ap
du
dt
"A
A (P A)
a, = c A (c A (P A ))
= c (P A)
+
gido avente velocit nulla (Fig. 13 b); tale punto prende il nome di centro di
istantanea rotazione del corpo rigido. In b ase allora alla (1.22) si ricava che
c)
(1.24)
= i h r p =
84J
ap = A rp +i A (J A rp) = irpr + i rp A
accelerazione non nulla che dipende dal particolare tipo di moto del corpo
rigl do.
I r p r"
dove
ed . n
16
17
(1.23) si
j
2
vp = w A(P O) = crpr
Vp
Vp
I
'C'
IC
rp
I
1
dc
dI
A (P 0) = prpt
Poich la velocit di
si ha,
dalla (1.25):
ap =i r -
e quindi:
p= c A ( A (P 0)) = o'rp <
a, =v
z
dj
2
c erchio su una r e t t a
{Fig. 15). Iu
questo caso la velocit del punto di contatto fra il cerchio e la retta nulla e
vp = u A r p
{1.26)
cU
ap = A r"p + v A (u A rp ) = h r p ~ rp
-dt
dt -
(1 25)
dv = cV h (O C)= ~- i
2
P va l g o no, in base
18
19
essendo inoltre:
(1.28)
i = g L y j<N + 8 v
rima
N = cos 8A sin P
H
ossia
k = sin 8 sin pA + sin p cos HP+ cos pv
N = cos 8A sin HP
si otterranno in definitiva, dopo opportune sostituzioni ed uguagliando i secondi membri delle (1.27) e (1.28), le:
(1.29)
q = gsinpcosH j sin8
r = gcosy+8
che costituiscono quindi le relazioni cercate tra le tre componenti della velocit
angolare rispetto ad assi solidali al corpo rigido ed i tre angoli di Eulero che
ne individuano la posizione rispetto ad un sistema di assi fissi,
La accelerazione angolare d~jdt pu essere ricavata dalla (1.27):
d~
dt
,-
dA
dt
dj
dt
= pA+qj + r v + p + q + r .
dv
dt,
(1,27)
".
d = pA + qP + rv
dA
= ~ A A = qv +rP
dt
dP
= uVA P = pv rA
dt
dv
= (DA v = - p
dt
P+qA
21
20
1 .7 - M o t o
d i u n c o r p o r i g i d o r i s p e t t o a u n s i s t em a m o b i l e d i c o o r -
dinate
Si consideri un corpo rigido R i n m oto e si supponga, di conoscere il
suo moto rispetto a unsistema di coordinate (O'z'y'z'), in moto a sua volta
(1.34)
(1.35)
r Ar p A + voi + Q h r p o
= VAr +
i =
rpo i
t
VPr + Vpt
O'
(1.36)
dQ
= aA, +ao + hr Ap + Qh(QhrAp )+2 AA vA,
vy = vA+ J A r p A
(1.33)
VA = VAr + V At = VA r +
(Q A TAO') +
Vp'
e s p r i m i b il e
come:
>r
,I
+> r a ~
d(i
(1.37)
'
dj '
d (~ + Q) = ~,, i ' + + j ' + ~ , - k', + ~ , di
+ ur +
-
dP
+ u "'
rz dt
dQ dt
=u)r" +
dA
+ QA1'r
dt
22
Da queste relazioni si pu ricavare, per l'accelerazione di un punto
2 . PROPR I ET D I I N E R Z I A D E I C O R P I R I G I D I
(1.38)
+
dQ
+ 2 0 A "pr
2.1 - Baricentro
Dato u n corpo costituito da N m as s e puntiformi m , , m 2 , ...,mA, l a
cui posizione nello spazio data dai vettori ri , r 2 , ...,r~, il v e t t o re rG c h e
(1.39)
rG
Pmr
1
(1.40)
j~ pr dV
.Q, mz
f,zdm
M
N
(1.41)
Iy=
m.y,
z ydm = I y
fv ydm
(1.43)
Iy, =
P, ms
I = f(y +y ) dm
Jv
= f ("+ ' ) d
Jv
I = f (z +y~)dm
Jv
In queste espressioni V il volume totale del corpo e dm la massa
infinitesima. Inoltre, le somme (y +y ), (z + z ) , ( z + y ) r a p presentano i
quadrati delle distanze della massa infinitesima considerata dagli assi z, y, s.
dn1
zdm = I~,
Jv
f yz dm = I
Jv
Iz~-/
M
La posizione del baricentro per alcuni corpi pi comuni riportata nella,
tabella I.
(1.42)
Jv
I,
Iyy , I s
on o s empre positivi.
(1.44)
Sl
I
centrifughi I , I I ,
Iyy , I e
i mo m e n t i
I a<y' = I x y + mzpyp+ zp y
Jv
z dm+ 2 yp y
Jv
d m+ yp
z dm
dm
27
26
Se il punto O il baricentro del corpo, allora,gli integrali z
dm ,
y dm
= l>t>Ixz + 1>/yIyy + I zztzIzz 2 lz tzlz ty I>y
Iy
(1.45)
= I + m( zo +yo)
= I + m ( zo + zo)
= I + m ( yo +zo)
= I y +mzoyo
Iy t,
2lz yl
Iyz + m y<z<
I + m zI ~ sI o
Iyy
2 lz tzlz tz I<z+
Iy
2 lytzly ty I >y
2 l ytzly tzIzz+
tz I>z +
2 l zt >lz
y 'y y'z y
I,
(1.46)
tzt
I y
lz tz ly tzIzz
+(lz tylytz +
+(lytylz tz +
lzt
zlyty)Iyz + (lz tzly tz +
lytzlzt>I<z
Iyt, t
lz tylyty I yy
ly t z l z t z I z z+
l ytylztyIyy
+ lzty lyt
z)Izy
l z tzly tz )Izz t
ly/
zlzty)Iyz + (lytzlztz + lyt
zlztz)Izz t
= - l z t z l z t z I z z lztylztyIyy IztzlztzIzz
dm
t
I
O
p/
O"i 0
- I+x t0
30
Supponendo ancora di conoscere i momenti di inerzia e centrifughi rispetto al sistema di assi z , y , z e di voler calcolare i corrispondenti momenti
l t l , 1 ,,
z, y, z, ossia:
I t = i ' i
(1.4r)
I y = i'I
I. , =
i' k
rispetto ai t r e assi
28
TABEL LA , I Propriet di i n e rzia di corpi r i g i d i
(G = posizione del barice)ntro, V = volume, ITs = massa, I = momento di inerzia)
SFERA CAVA
Solido
, 'Il
Volume
LI2
'
ly
mL'
mrs / '
V
2 ( I+
2arA
m r' / '
B ARR~A' ~.
y' ,
P I EGATA
AD ./IRCO
)
sin a cos o
)
mLs
=
sin' a
/ '
sin a cos a
V = wdss
V -
I <s
l D'D'
, ,
l/ ~ as
TORO
R Iy
mas
lx
'
y
PARAI.LELE IPEDO
'
-~ '
V p
hc
J-
In
.y
,'I
x +lrl
d x
h
3
y
V=
II d'h
I xx
..= -
mds
S
CONO
D'
x
o
o
3 rs
~ m I Rs+
~ (as + bs)
4) )
V~ab-
(bs+ cs)
C! LINDRO
PIRAM I D F.
RETTAN(IOLARE
l'
(ps 4 hs)
I,,
(as + bs)
I D'
(as + cs)
-( - -'. )
V = 2srsRrs
I
bX.
~ (bs + cs)
I
, 4~
srabc
md
=1
I = -
z/
ELLISSOIDE
. --.. . CUBO
sj;
= xr = l p ( D s
SFERA CAVA
SOTTI L E
;A
y'
m (D' d')
ds)
V = (D' ds)
I ,.= -
V =A' L
l 'j
mL
BARRA
DIRITTA
a
p
+s/ s
Momenso di inerzia
2P
3
l, ~
pm(ds +bs)
srds h,
12
~ 3 m d s
I, .I
TRONCO Dl CONO
CIL! YDRO
CA'VO
Ic
wb
I x
V = (D' ds)
(.,',
m f
.= 16
-
ID
P
y/s
b(D'+ 2Dd 3d')
4(D s Dd+ d')
4h' X
3
xb
V = (ds+ D s+~ d i D i )
12
(D s d s)
40 m (Ds ds)
SETTORF. SFERICO
= (as + hs)
y/'
ls = sspbh
CI I JNDRO ELLITTICO
= (Ds + ds)
6'I
3
y/, = (2r h)
ns
I,,
xx = ]s (3hs + h')
V= srr b
1n'
rss
= (3 rb bs)
y
SIICMRNTO SFERICO
SFERA
l' =-
slds
mds
1x = I ss
,
lp
y"
V = ssbs(r -
)
3
2b
3r b
30
2 .5 - A ss i e xnoxnenti p r i n c i p al i d i
inerzia
3. Flt.ZE E CPP'IE
Per una data origine O del sistema di coordinate si possono scegliere
infinite terne di assi
32
33
Riguardo alla loro, posizione rispetto a un determinato sistema meccanico le forze possono essereinterne o esterne. Considerato un sistema Z
qualsiasi (Fig. 21) sono fon~e esterne, rispetto' sistema stesso, tutte quelle
forze, di qualsiasi natura, esercitate da sorgenti poste al di fuori del sistema.
superficie.
I
tI
Fl
F;
r'
I
Fr
) 3.3). Sono cosi forze reattive per un autoveicolo quelle generate ai contatto
ruota-terreno.
Si noti ora che se si considera un sistema Z' (Fig. 21), parte del sistema
Z, forzeinizialmenteinterne per Z possono diventareesterne per Z', mentre
forze esterne per Z p o ssono non esercitare pi la loro influenza su Z'; r i s ulta,
di conseguenza assolutamente necessario, quando si parli di forze interne od
esterne, specificare rispetto a quale sistema si operi tale suddivisione.
forze motrici o forze resistenti. Le forze motrici sono quelle che hanno. la stessa
direzione e lo stesso verso del moto del sistema, e compiono quindi un lavoro
positivo, mentre le forze resistenti hanno verso opposto a quello del moto del
35
Mp =
(1.48)
= Fa d ov e a
CAF
dove Tp il v e t t o re (P O).
Il momento M p u n v e t t ore libero, perpendicolare al piano individuato da F e da rp , e va l e in modulo.
()lXp) = rpFsin8
P
hf p
Fig. 24 Definizione di coppia
p
rp
ri s p etto a un asseI d i
r
/
(1.50)
Mi = A (rp h F) = A Mp
.F
ha, u n a r isultante R =
P F e la
1
(1.49)
iM~ = Mp
Si considerino ora due forze
+Rn(A O)
F
3 .3 - E q u i l i b r i o d e i c o r p i
-Una propriet fondamentale-della meccanica che, per -un-corpo qualsiasi, la risultante di tutte le forze esterne F, e il mo mento risultante rispetto
a un qualsiasi punto O d i t u t t e leforze e coppie esterne C, ag enti sul corpo
pari a zero:
36
37
cambia mentre essa percorrela sua traiettoria. La forza di inerzia alla quale
Pf;
=0
dv
(1.53)
(1.52)
+[lr p; h F; ) + C;j = 0
Afe, -
F= m- dt
Si noti che una forza di inerzia nasce non solo per una variazione del
modulo della velocit, ma anche per una variazione della direzione della velocit.
3 .4 - Fo rz e d i
m a ssa
-+
v2 +
F =m X
Come gi anticipato nel paragrafo 3.1, le forze di massa che principalmente si incontrano nelle applicazioni meccaniche sono:
forza di gravit
forza elettromagnetica
forza di inerzia
La forza di gravit causata dal campo gravitazionale e vale:
L'accelerazione di gravit g su lla Terra varia leggermente con la latitudine e con la quota (ad esempio g = 9,80608 m/s a Torino;9,80367 m/s a
Roma; 9,80943 m/sz a Parigi; 9,81188 m/sz a Londra; 9,81274 m/sz a Berlino;
9,8218 m/s a Eagle (Alaska); 9,77941 m/s a Citt del Messico). Il valore
standard della accelerazione di gravit pari a, g = 9, 80665 m/sz, mentre il suo
valore in funzione della. latitudine e della quota dato, approssimativamente,
dalla seguente formula, empirica.:
y = 9,78075(l+0,00524sin P)(1 2,926 x 10 h)
m /s
a=-
v2
A
r
38
Le forze tangenziali possono essere a loro volta di due tipi completamente diversi,
e precisamente:
forze viscose
forze di attrit o .
p p VA
(1.54)
Le forze viscose sono forze tangenziali che nascono quando due strati
adiacenti di fluido si trovano in condizioni di moto relativo.
(1.55)
Gu
T= P -
ct y
dove u rappresenta la velocit di un punto generico del fluido ed y la coordinata dello stesso in direzione normale alla velocit. Ci vale, naturalmente, nel
caso in cui il moto del fluido sia unidimensionale; se iiifatti il fluido possedesse
anche componenti della velocit non trascurabili in altre direzioni, la tensione
tangenziale assume una espressione pi complessa (si veda il paragrafo 8.3 ).
Dalla (1.55) si pu quindi ricavare che, in generale, se y = 0 rappresenta
la coordinata della superficie solida, la forza per unit di superficie lungo la
parete, in direzione tangenziale, causata da un fluido in moto :
(1;56)
Forza x Tempo
(l'.unghezza)
Massa
Lunghezza, TemPo
40
41
g 1 P 0' 1 kg
1 )p)cos 1 c mx
s
mxs
Ci nonostante il Poise ancora una, unit di misura grande rispetto ai valori
consueti della viscosit di u n fl u i do , per cu i sovente se ne utilizza un suo
sottomultiplo e p recisamente il centiPoise (cP), ovviamente definito come:
1 cP = 0,01 P.
Massa
(Lunghezza)
X
Lunghezza x Tempo
M assa
(Lunghezza)
Tempo
Anche per l'unit di misura. della, viscosit, cinematica di un fluido, cosi come
per quella dinamica, si ricorre pi comunemente ad un sottomultiplo i quella
definita nel sistema CGS, e precisamente si fa uso del centiStokes (cS), ovvia;
mente pari a: 1 c S = 0,01 S.
Tra. i centiStokes e le unit di misura di viscosit pratiche prima citate
Saybolt
Rediaood
50
33
39
46
52
59
77
98
141
232
31
36
41
46
52
68
86
125
205
>50
(4,6 x cS)
(4,1 x cS)
30
modo legata al tempo impiegato da una certa quantit dello stesso per passare
8
10
15
20
dere, sotto il solo effetto del proprio peso, attraverso un lungo tubo capillare.
allora intuitivo pensare che la viscosit del fluido in esame sia in qualche
v=
centiStokes
6
4
(1,57)
T ABELL A l I
Engler
11
1,3
1,5
17
1,8
23
2,9
4,1
6,6
0,132 x cS)
43
TABELL A
Lubri
ficante )
Olio da Turbina
SA'E 10
SAE 20
SAE 30
SAE 40
SAE 70
v (40'C) (centiSkokes
) [ v (100'C) (centiStokes)
37
40
58
05
125
400
4,2
6
8,4
12
15
30
b)
c)
ma
(F7),
e)
riferimento T p .
t ura di 0' C p p = 0 , 0171 cP, m e n tre alla temperatura di 100'C / l i p p 0,0217 cP. L e corrispondenti viscosit cinematiche valgono: v p 13,2cS,
vipp 23 cS.
Fz
3 .7 - Fo rz e d i A t t r i t o
della forza N.
45
La forza Fy che i l c o r po B ese r c i ta, sul corpo A nel l e c ondizioni
prima indicate dovuta t all'aderenza che si ha fra le superfici a contatto e
rappresenta la risultate delle forze d'adesione che si hanno fra, i punti dei due
corpi che vengono a contatto.
All'aumentare della, forza T, a p p l i cata al corpo A > a umenta anche il
valore della, forza, di aderenza Fz fi n o a quando si raggiunge un valore limite,
valore dell'area di contatto tra le due superfici. Queste leggi dell'attr i to, gi
enunciate da Leonardo d Uinci (1452-1519), furono riscoperte dall'ingegnere
frances Amontons nel 1699 e furono infine verificate sperimentalmente in
modo completo da Coulomb nel 1781, per cui si indicano frequentemente con
la denominazione di attrito coulombiano i fenomeni di att r i to c he presentino
le caratteristiche prima, esposte. Esse valgono con ottima approssimazione per
i materiali duri.
3 .8 - C o ef fi ci e nt i d i
a d e r e nz a e d i a t t r i t o
S i d e f i niscecoefUciente di
(1.59)
Si definisce
di attrito f il r apporto tra, il modulo della forza
tangenziale Fz che si genera al contatto fra due superfici in moto relativo ed
il modulo della forza normale Ffv
avente verso
(Fz )e
Fy
cosciente
(1.60)
B r e lativa ad A .
L ' influenza della velocit sulla forza di attrito verr esaminata pi dettagliatamente al para-
grafo successivo.
misurato ad una velocit relativa tra le superfici a contatto compresa tra 0,5
e 5 m/s. L'infiuenza di particolari parametri sui coefficienti di aderenza e di
attrito verr ora esaminata.
47
Mat eri ah
TABELLA I V Coefficienti di aderenza f, e di a ttrito f in co n d i z ioni
ambientali standard e in assenzadi lubri6cantl
Materiali
Zinco su zinco
Acciaio fucinato su ghisa
Acciaiotenero su bronzo fosforoso
Acciaio tenero su ghisa
Acciaio tenero su piombo
Alluminio su acciaio tenero
Bronzo su ghisa
Cadmio su acciaio tenero
Carburo di tungsteno su acciaio
Carburo di tungsteno su ferro
Carburo di tungsteno su rame
Costantana su acciaio
Lega di bronzo-alluminio su acciaio
Lega di rame-piombo su acciaio
Magnesio su acciaio tenero
Magnesio su ghisa
Nickel su acciaio tenero
Ottone suacciaio tenero
Ottone su ghisa
Piombo su ghisa
Rame su acciaio tenero
Rame su ..ghisa
0,85
0,32
0 21
Stagno su ghisa
Zinco su ghisa
0,78
0,74
1,40
1,40
0,42
0,44
0,57
0,23
1,25
0,25 : 0,30
0,80
0,20-: 0,25
0,41,
1,00
1,10
0,15
0,60
1,05
0,53
1,20
1.00
0,65
0,40
0,40
0,95
0,61
0,18
0,34
0,23
0,95
0,47
0,22
0,46
0,54
0,49 : 0,60
0,60-: 0,65
0,40 : 0,51
0,60-: 0,63
0,50 : 0,60 0,35 : 0,50
0,50 : 0,80
0,50
0,33
0,29-:0,37
0,36 : 0,37
0,35-: 0,40
0,30 : 0,50
0,63
0,33
0,62
0,48
0,54
0,42
0,71
0,25
0,30 : 0,40
0,48
0,25-: 0,30
0,21 : 0,24
0,94
0,72
0,28-: 0,50
0,40-: 0,60
0,80
0,35
0,40
0,45
0,22
Acciaio su ghiaccio
Alluminio su neve
Ghiaccio su ghiaccio
Nylon su neve
Ottone su ghiaccio
Politetrafl
uoroetilene su neve
0,51
0,53
1,05
0,42
0,25
0,64
0,44
0,30
0,43
0,36
0,29
0, 027
0,38
0,30
0,30
0, 014
0, 035
0, 075
0; 08
Grafite su vetro
Nickel su vetro
Rame su vetro
Vetro su vetro
0,78
0,68
0,94
0,18
0,56
0, 530,40
Materiali
Sughero su acciaio
Sughero bagnato su acciaio
Sughero su acciaio bagnato
Sughero su sughero
Sughero su vetro
Per la maggior parte dei materiali duri per i quali si ha attrito coulombiano il coefficiente di attrito ha un brusco decadimento passando da velocit
nulla a, una ve)ocit variabile tra 3 e 8 mm /s;ci corrisponde, come esposto
0,45
0,56
0,69
0,59
0,52
0,50
0,10
0,10 :0,15
0,10
0,15
0,15
fa
0,20
0,35
0,30-:0,35
0,50
0,04
0,04
0,30
0,15 : 0,25
0,20-: 0,30
Fig. 29 Andamento tipico del coefficiente di attrito in funzione della velocit re)stiva fra i corpi a contatto
0,31
1,00
0,50
0,30 : 0,70
0,75
0,24
1
:4
0,60
0,07
50
EBet t o della p r e ssi on e
La pressione fra le superfici di contatto ha una scarsa infiuenza sul'coefficiente di attrito per materiali duri. Per materiali non lubrificati il coefFiciente
di attrito di solito diminuisce leggermente all'aumentare della, pressione, mentre per materiali tr a i q u ali sia interposto un sottile strato di lu brificante il
coefficiente di at t r it o aumenta all'aumentare della pressione di contatto; sovente si osserva un rapido aumento del coefFiciente di attrito per valori della
semplice.
pressione prossimi a 1 MPa, seguito da un ampio campo di pressioni nell'arnbito del quale il coefFiciente di attrito si mantiene pressoch costante.
E Betto d e l l u b r i f i c a n t e
La presenza di un materiale lubrificante diminuisce il valore dei coefFicienti di aderenza e di attrito. E stato ripetutamente constatato che l'azione
el lubrificante particolarmente accentuata quando quest'ultimo reagisce
chimicamente con le superfici a contatto. Un esempio tipico quello fornito
da due superfici di acciaio duro per le quali il coefFiciente di attrito secco vale
0,42, ma si riduce a 0,1 circa in presenza di olio da turbina e a solo 0,029
in presenza di acido stearico. In alcune applicazioni pratiche inoltre vengono
usati lubrificanti solidi; sempre nel caso di acciaio duro su acciaio duro il coefficiente di attrito vale 0,305 in presenza di mica in polvere, 0,071 in presenza
di iodato di piombo, 0,054 in presenza di solfato d'argento, 0,058 in presenza
di grafite, 0,033 in presenza di bisolfuro di molibdeno, 0,037 in presenza di
disolfato di tungsteno. In presenza di olio lubrificante il coefficiente di attrito
per acciaioduro su acciaio duro ,in generale, compreso fra 0,065 e 0,085.
)
disuguaglianza:
(1.61)
Fz
( f
FN
Sempre con riferimento alla, fig. 30, si tracci la risultante F de lle forze
Fy e F N , tal e r isultante former un angolo p. rispetto alla direzione
normale alle superfici, angolo per il quale sussiste la relazione:
t gw. = -
Fr
FN
fa
{1.62)
er i l q u a le sia:
tg V'a = fa
La condizione algebrica (1.61) da soddisfare per avere aderenza si tras forma quindi nella seguente condizione geometrica: afFinch il corpo A s i a
in quiete rispetto a B n e c essario chel'angolo p, fo r m a t o dalla direzione
della risultante delle forze scambiate con la normale alle superfici a contatto
sia minore dell'angolo di aderenza ia,. Ci signific a nche che la, risultante F
53
delle forze scambiate tra',le due superfici deve essere interna ad un cono detto
cono di aderenza,avent angolo di apertura p,.
Quanto esposto finora nel caso dell'aderenza vale anche per il caso dell'attrito e, procedendo in modo del tutto analogo, si giunge a definire l'angolo
di attrito p me d i a n te la relazione:
(1.63)
tgy= f
f - Fz
-
Fw
e ci non significa altro che la. risultante F de lle forze scambiate inclinata
rispetto alla normale alle superfici a contatto dell'angolo p dato dalla (1.63).
3.10 - Casi elementari d i
a d erenza o d i a t t r i t o f r a c o rp i s o l idi a
c ontat t o
<f
T cos P Psiu a
<fa
-T sin 8+ P cose
che esprime la condizione che deve essere soddisfatta, afiinch il corpo non si
rriuova.
Si supponga ora che siano contemporaneamente verificate le condizioni P = 0 e T > P s i n a (fig. 32); la condizione (1.64) pu essere allora
riscritta sotto la forma:
T Psine < f, P c o sa
-f, <
T Psine
P cose
(166)
si ottiene la disuguaglianza:
(1.64)
si n ( e p,)
cos <pa
55
Ossia:
(1.67)
La (1.67) indica che un corpo soggetto al proprio peso, posto su un
piano inclinato, rimane in equilibrio fintantoch l'angolo di inclinazione del
p iano, cr , s i m a n t i ene minore dell'angolo di aderenza y , . L ' a n g olo limit e
oltre al quale il corpo inizia a muoversi lungo il piano inclinato viene anche
chiamato angolo di riposo.
sin(o + p)
cos(y P)
(1.70)
(fig. 33). In questo caso l'angolo P della fig. 31, che compare nelle equazioni
(1.64) e (1.70), pari a. -e. La condizione di aderenza (1.64) si tramuta in:
(1,71)
T cos e P sin a
f
Fi
Fig. 32 Solido in"'moto su un piano inclinato soggetto a una forza di trazione T
parallela al piano stesso
(1.68)
T cos P P sin o Fr = 0
T sin P P cos cr + F~ = 0
(1.69)
Fig. 33 Solido in moto lungo un piano inclinato sottoposto all'azione di una forza
orizzontale T
(1.72)
Se la forza T d i r e tta in verso opposto a, quello indicato nella fig. 33, e
la sua componente lungo il piano inclinato ha quindi, lo stesso verso di P sin cr,
57
56
la condizione di aderenzg ancora ricavabile dalla (1.71), a patto di sostituire
a T i l va l o r e T e di c o nsiderare in questo caso il li m i te sinistro della
disequazione. Cosi facendo si ottiene la nuova condizione di aderenza:
(1.73)
Se il corpo in movimento lungo il piano inclinato i valori della forza, T
necessari a mantenerlo in moto uniforme si ricavano con ragionamenti analoghi
a quelli esposti per i casi precedenti, ottenendo, per i due casi di corpo in moto
in salita o in discesa:
un piccolo gioco entro una guida prismatica, verticale (fig. 34). Sia P il p eso
dello stelo e F un a f o rza di trazione diretta, verticalmente ed agente con una
eccentricit e. Per effetto del gioco esistente e dell'azione dell forze F e P ,
lo stelo si inclina entro la guida toccandola nei punti A e B . Le e q uazioni di
equilibrio alla, traslarione verticale, a quella orizzontale e alla rotazione dello
stelo possono essere scritte sotto la forma,:
F- T g P TA =0
Na NA =0
Ng h 2aTs Pa + F(a e) = 0
(1.75)
(in salita)
(in discesa)
(1,74)
Ta = faNp
(1.76)
(TA = faNA
(1.77)
3 .11 - A t t r i t o
Fig. 34 Impuntamento di uno stelo entro una guida
nei perni
il perno possa ruotare liberamente entro il cuscinetto. Per assicurare l'equilibrio del perno in condizioni statiche il cuscinetto deve-ad esso trasmettere una.
58
forza F, ug u a le ed opposta, alla,F ed a vente inoltre la stessa retta d'azione.
Il punto di contatto tra perno e cuscinetto sar quindi situato sulla, verticale
(fig. 35a).
Ca)
I n queste condizioni per, pur essendo assicurato l'equilibrio alla t r a slazione del perno, non pi assicurato il suo equilibrio alla rotazione. Deve
quindi necessariamente esistere una coppia C u g u ale ed opposta alla, coppia
formata da F e F, . In d i c ando con r i l r a g g io del perno, il modulo di t a l e
coppia deve valere:
Cb)
(1.79)
q
0
l ' -= gP
q)
C= F , r s in p =
F rsinp
F~
C
Fc
rp
lunque sia la direzione della forza. scambiata tra perno e cuscinetto, essa non
passa per il centro geometrico della coppia. rotoidale, ma tangente ad un
cerchio avente raggio:
(1.80)
py = l'sin p
(1.78)
= tg v
l~
F
A
yh
H
Fig. 36 Manovellismo in presenza di attrito nei perni e nel piede di biella
Quale applicazione di quanto finora esposto si voglia ad esempio determ inare il valore della. coppia C c h e deve essere applicata alla manovella M
60-
61
di un manovellismo (figi 36), quando sul piede di biella A a gisca una forza
resistente F. Se la velocit del piede di biella possiede il verso indicato nella
fig. 36, il moto della biella B risp e t to al piede di biella A r a p p r esentato
da una rotazione oraria, e la rotazione di B r i sp e t t o a lla manovella M
anch' essa, oraria. Pertanto, poich la biella B so t t o p osta unicamente alle
forze esercitatesu di essa da,parte di A e di M, queste due forze debbono
essere uguali e opposte, la loro direzione deve essere quella della retta tangente
ai cerchi di attrito dei perni Q e P e il l o ro verso deve essere tale da opporsi
alle rotazioni di B rel a t i v e ad A e a d M , co m e indicato in fig, 36.
I
I
f
0,36
C!
CR
1)6
0,32
Ct
C= FB IE
1)4
0)28
1,2
0,24
1>0
0,20
0)8
0,16
CR
0)6
0) 12
04
0,08
012
0>04
(1.81)
pV2
2
pV2
R= C R
A
2
0,2
-4
0,04
0
12
16
20
24
100
50
20
L
Piastra
cs
(1.82)
Cilindro
10
Z piana
pVL
0,5
0,2
0,1
005
0,1
0,5
10
50 100 2 0 0
1000
Rc = p Vd/p
10. 000
100.0 0 0
1.00 0 . 0C
Fig. 40 Coefflciente di resistenza in funzione del numero di Reynolds per un cilindro e per una piastra piana. perpendicolari alla corrente fluida (L/d )) 1)
100
50
20
Sfera
10
OXd
V ~ p D is c o
0,5
0,2
riportate due curve per il coefficiente di resistenza. c~. .un a corrisponde alla
c ondizione di m ot o l a m inare e una all a condizione di m ot o t u r b olento. I l
0,1
0,05
ha per un numero di R eynolds compreso fra 10' e 10s e dipende dai grado
di turbolenza della corrente fluida incidente sulla piastra. Ne l caso di mot o
laminare, il valore di c ~ d a t o da:
0,02
0 ,1
0 ,5 1
10
50 100 2 0 0
1 000
Rc = p Vd/p
10 .000
100.000
1. 0 0 0 .000
Fig. 39 Coefficiente di resistenza, in funzione del numero di Reynolds per una sfera
per un disco
(1:-83)
CR =
1, 328
1700
Re
Rg
0,10
0,08
0,06
10
0,04
0,009
10
0,008
0,02
0,007
V
AR
0,01
0,008
0,006
0,006
cn
0,005
0,004
0 002
0,003
Crcsccntc
turbolenza
0,002
r6oI
coro
10
cstcrna
0,001
10
10'
10'
10
10
Rc = p Vt./p
10'
Fig. 41 Coefhciente di resistenza per una piastra piana investita da una corrente
fluida in direzione parallela alla piastra
(1.85)
chr-
MR
p~'R'
2
10
10
pigrad rd8 =
rr dA =, Jf
rrp+ D4
iu Ra
p
e dal rapporto fra la velocit V
del fl u i d o i n d i r ezione perpendicolare al
disco e la velocit. periferica di questo. Nella, fig. 42 sono riportati i v alori di
(1.87) M =
Re =
"(y)~
10
2 4 4
Re = puR / p
Fig. 42 Coefficiente di momento per un disco sottile
(1.86)
turbolento
laminare
0,004
Fig.43- Discosottilerotante
entro un involucro
(Fig. 44}, se lo spessore b dello strato di fluido fra i due cilindri piccolo, il
67
V
~D
= p
6 . 26
JA
D
r d A= r
2
ttD~L
0,004
0,002
laminare~
lam i nare con vortici~
41,3
Se lo spessore b non piccolo, la coppia resistente Mviene espressa definendo il coefficiente di momento resistente:
c~
1 tr p~s R4L
0,001
6 8 10
6 8 10
6 8 10
Fig, 45 Coefficiente di momento per un cilindro rotante entro una sede cilindrica
coassiale
cM =
8p
~Dp
In generale, il coefficiente di momento resistente funzione di un parametro adimensionato detto numero di Taylor"e definito come:
(1.91)
10
turbo l ento
Tp
dove R = D/2 il raggio del cilindro rotante, Nel caso di moto laminare, si
ha:
(1.90)
Rg rrr
0,04
0,01
0,008
0,006
x~LDs
46
(1.89)
0,08
0,06
0,02
(1.88)
M=
0,1
~R6
p
Si consideri un cilindro (o, caso del tutto analogo, una. sfera) appoggiato
su un piano orizzontale e premuto contro questo da una forza normale F ~
(fig. 46 ). Si supponga ora di voler far ruotare il cilindro lungo il piano nel
verso indicato nella fig, 46; si constata sperimentalmente che il corpo non si
muove finch il momento M a p p licato al cilindro non raggiunge un valore
limite. M, valore.che funzione della forza F~ applicata.
Poich quando il corpo si muove in condizioni di moto uniforme si deve
avere una condizione di equilibrio fra la coppia M, la forza F~, e la reazione
del piano sul cilindro, ne risulta che la forza normale, uguale e opposta a F>,
che il piano esercita sul cilindro non passa per la normale comune alle due
superfici a contatto, m a r i sulta spostata, in avanti, nel verso del m ot o d el
cilindro, di una quantit u det t a pa r ametro di att ri to volvente. Il p r o dotto
F~ . u ra p p r esenta il m o mento resistente do~uto all'attri to al r o t o lamento
ed uguale al momento M c he deve essere applicato alcilindro per farlo
avanzare a velocit angolare costante.
68
punto C , m a i l d i agramma delle pressioni di contatto diviene asimmetrico a
causa, delle imperfezioni elastiche dei due materiali. E p r ecisamente avviene
che, a parit di deformazione, la pressione maggiore dove le deformazioni
stanno aumentando ed m i n ore dove le deformazioni stanno di m i nuendo;
di conseguenza la forza risultante dalla somma delle pressioni di contatt o
ancora normale al terreno e di valore F~, ma p assa per un punto D, di v e r s o
d al punto geometrico ideale di contatto C (fig. 47 b).
al
b)
Anche qui, come nel caso dell'aderenza e dell'attrito radente, si dovrebbe distinguere un parametro di in i z io di r o t o lemento u, maggiore del
Fig, 47 Distribuzione delle pressioni di contatto tra cilindro e piano nei casi di
alla, forza Epr es ercitata dal cilindro. Se invece il cilindro rotola sul piano,
ji.diagramma delle deformazioni continua a rimanere simmetrico rispetto ai
dei corpi a contatto (fig. 47 a), si osserva che la distribuzione delle deformazioni
e delle pressioni scambiate tra i corpi simmetrica rispetto al punto geometrico
di contatto C .
70
71
maggiore
Materiali
Acciaio su acciaio (superfici lucide)
Acciaio su acciaio (superfici rugginose)
e 5000 N e per una pressione di gonfiaggio di 200 kPa
, Fprr
dove:
a = costante
(1.93)
0, 0005 0, 002
0,005 0,01
(1.92)
0, 008 0, 012
0, 012 0, 015
0,05 0,06
0, 18 0,45
0,08 0,28
Pneumaticisu cemento
0, 018 0, 035
0,013 0,016
0,09 0,015
0,013 0,023
/F 0 >2
N
(1.94)
Per valutare la resistenza al rotolamento viene spesso utilizzato, al posto
del parametro di attrito volvente u, il coegcierite di attrito uoluerite f. Tale
coefficiente, adimensioeeto, viene definito come:
(1.95)
nella tabella V.
I valori medi del coefficiente di attrito volvente sono riportati nella ta;
bella V.
Per ci che riguarda la dipendenza dal raggio, dai dati sperimentali
risulta che il coefficiente di attrito volvente f d i minuisce, in misura maggiore
o minore, all'aumentare del raggio e, di conseguenza, il parametro di attrito
relativa.
73
72
S.l4 - F o r z e ne i v i n c o l i
a
l'r
E un vincolo (fig. 49 a) che costringe l'estremo A dell'elemento mecca6ico a mantenersi sempre lungo una retta (z z nella fig. 49 a ). L'elemento
pu dunque ruotare attorno al punto A e quest'ultimo pu traslare lungo la
retta z z. La reazione vincolare creata da questo tipo di vincolo una forza
passante per A e perpendicolare alla direzione z z,
<v
-P cose+ F~ 0
Rv
C ) :
C R P cos+u = 0
2
Da quest'ultima equazione si ricava il valore della coppia motrice necessaria per mantenere il rullo in moto uniforme lungo il piano inclinato. Dalle
equazioni precedenti si ricava:
Fy
F~
R + P si n n
'P cosa
R
+tga
P cosa
74
75
b) Cerniera
un vincolo (fig. 49 b) che costringe l'estremo A dell'elemento meccanico a mantenersi fisso in un determinato punto. L'unico movimento possibile
dell'elemento meccanico una. rotazione attorno ad A e la reazione vincolare
pertanto una forza passante per A
c) Incastro
d e l l 'elemento mecca;
N = 3 x2 (2+ 2 + 1 ) = 1
coppia.
3.15 - Gradi di l i b e rt di un c orpo ri g ido
Poich i vincoli impediscono ad un corpo rigido determinati movimenti,
essi tolgono al corpo alcuni gradi di hbert. Un corpo rigido nello spazio ha sei
gradi di libert poich la sua posizione detefinita dalle tre coordinate di un
punto e dalle tre rotazioni del corpo attorno a questo punto (angoli di Eulero,
paragrafo 1,6). Un corpo rigido piano ha tre gradi di libert, poich nel piano
la sua posizione definita dalle due coordinate di un punto e dalla rotazione
del corpo attorno a questo punto.
Sempre nel caso di un piano, un appoggio semplice toglie un grado di
libert, una cerniera toglie due gradi di libert, un incastro toglie tre gradi di
libert.
Se si considera un sistema meccanico costituito da pi corpi rigidi tra
loro collegati mediante vincoli, si possono verificare tre casi distinti.
a) 11 numero di gradi di libert complessivo maggiore di zero; ci significa che
il sistema ha possibilit di movimento. 11 numero di gradi di libert indica
h~ = 3 x 2 (2 + 2) = ?
N= 3 x
1 3 =0
N = 3 x 2 (2+2 + 2 ) = 0
N = 3 x l (2+ 1 ) = 0
b) Il numero di- gradi di libert complessivo- pari a zero; ci significa che-ilsistema non ha possibilit di movimento e che possibile determinare il
valore delle reazioni nei vincoli mediante le equazioni di equilibrio del pa.-
h'= 3 (3+3) = 3
Fig. 50 Esempi di calcolo del numero di gradi di liberta di un sistema meccanico piano
77
vincoli mediante le semplici equazioni di equilibrio. Il sistema si dice staticamente indeterminato o iperstotico.
Nella fig. 50 sono riportati alcuni esempi di calcolo del numero di gradi
di libert di un sistema meccanico.
fra gli estremi (fig. 51 a,: molla indeformata.; fig. 51 b: molla, compressa, fig. 51
c: molla tesa) :
k,~ k , ~ l kg +~
r.
c)
Fig. 51 Molle
(1 98)
1
ki
1
kz
nali a uno spostamento relativo fra gli estremi, si hanno molle di torsione che
g enerano una coppia C p r o p o rzionale allo spostamento angolare relativo t )
fra gli estremi:
(1.100)
C = - k e8
(1.97)
ossia:
1
k
(1.99)
3 .16 - F o rz e e l a s t i c h e
a)
Nel caso in cui le molle siano collegate in serie (fig. 51 e), la cedevolezza
totale la somma, delle cedevolezze, ossia:
k = ki+ kz + k s
4 . DIN A M I C A
=mV
(1.101)
',
(1.102)
Q = pmV
tt=l
Indicando ora con m l a massa totale del sistema, e con Vo l a velocit del
baricentro del sistema si ha che la quantit di moto del sistema, definita dalla
{1.102) uguale a:
(1.103)
Q =mVg
(1.104)
f I7II = (P O) A mV
(1.105)
Il, = P( P O) W mVg
l
80
81
ff
(1.106)
Ho = p
m ( ( P O) h Vo
+ (P O) t+
st=l
[(P O) x 5]
(P O))
Se poi il punt o
in u n zione dei m ~
I<n, I<<, I< rispetto a, una ternagi assiwriogonali (,-3 7, f,' uscerdi da~
al sistema ri ido
del vettore rotazion
sol j d a l i
tanca~ ~
sp e t t o s f M a e s sfmscsntfM~
(1 107) Ho = (I<<p I<nq I(<r)X + (Iq In<r Ip)p + (Ir I<nq I<<p)v
Si ricorda per precisione che le componenti p,q, r della rotazione sono
date da:
(1.1II)
p= rVx A
q= x ffd
T fsf X V
(1.111)
Ho = Ik
(1.108)
Data la relativa semplicit della (1.109) quindi utile fare sempre riferimento a questa espressione in tutti i casi possibili. Quando si debba calcolare
inerzia pari a F
md/= dt i1.53i. Per un sistema formato de, N m a s s e,
se il sistema non e in m oto uniforme, in ogni punt o P del s i s t ema avente
massa, m n a s ce una forza di inerzia di valore pari a ma, essendo a,.
(1.110)
H o'= H o + - ( O
O') h ppVa
ml- -
(1.112)
F' = - m a g - -dQ/dt
-
ove con m si indichi ria massa totale del sistema e con dif,- l'accelerazione
del baricentro del sistema, applicato nel punto A;
82
b) un momento risultante delle forze di inerzia r isp tto al punto A :
{1'.113)
M'A = -
VA h Q
(1.114)
lifA =
dL = F zdz y F y d y+ F ,d z
P
dr
(1.117)
dL = Fl
d r l + . . . + FN . drN
F,
Nel paragrafo 3.3 si visto che una propriet fondamentale della meccanica consiste nell'essere nulla la risultante di tutte le forze esterne agenti su
un corpo:
Pl
Pz
P)
(1.51 rip.)
Prt
z=l
Fl
q u alsiasi, di tutte le
O
(1.52 rip.)
Q Jlf
i=l
dd
i=l
es resa n
dL =+
unto
Fi d); = p
i=l
(1.118)
4 .4 - L a v o r o
di un
qualsiasi del corpo rigido e della rotazione d8, pertanto la (1.117) diventa:
F; (dr A + d 8 h r P A )
i=l
)=
(1';j15)
dI = F
d r = F c o s8dr
= drA R +
d8 l) E A
dove:
R = ri s ultante delle forze agenti sul corpo rigido
MA - momento risultante delle forze agenti sul corpo rigido, calcolato ri-
s petto ad A .
84
Per una coppia C ,
(1,119)
d8
TA Tg R= 0
-P + NA + g = 0
Il lavoro compiuto nell'unit di tempo costituisce la potenza.
Se un corpo non r i gido due forze interne uguali e opposte possono
compiere lavoro se varia la distanza fra i loro punti di applicazione.
X/2
P(b u) NA(a+ b) R = 0
u NA
(1.120)
dI, =
F dz =
0
Per le sole ruote motrici (anteriori) la coppia Czr una coppia esterna,
per cui si puo scrivere:
Chr TA
d
+ ~Au
2
g2
k zd z = k -
a d/2:
Csr~ - P u'+
RV
Ne risulta quindi che la potenza, necessaria a vincere la resistenza al rotolamento e la resistenza aerodinamica fornita dal mot ore, e che allo stesso
86
87
4.5 - Lavoro ed energia potenziale
(1.127)
per cui,per un campo di forze conservativo si ha:
L= fF dr
(1.121)
ziale
Ji
(1.128)
( L)1 2 Ul U 2
Se l'integrale (1.121) dipende solo dal punto iniziale e finale della linea
l, ma non dal suo percorso, si dice che il campo di forze agente sulla particella
conservativo,
Ci possibile quando:
la forza F f u nzione solo delle coordinate del punto in cui essa agisce,
ossia:
gravit con la quota, il peso di un corpo costante, per cui il lavoro compiuto dalla forza
peso per un sollevamento pari ad h ;
h
(1.122)
(1.129) I =
F = F(z,y,z )
<:
(1.123)
8 e
8z
(1.124)
8 4 J-'+
.
8 4k8v
8z
F = grad p = i+
o, in coordinate cilindriche
kd z = -P h = - (U2 Ul)
(Fig, 3):
84i - 1 8 4
84 -
F = grad P = A + - y. + k
r 88
8z
-P
0
~K
V J!.M !2 p
F =kx
8< 1 84
F = grad P = A+ P+ 1-84
k
8r
rsinp 88
r 8ip
(1.126)
(L)1,2
Ji
e risulter pure che il lavoro totale compiuto dalle forze agenti su una particella
che sj iiiuove lungo una linea chiusa nullo:
F dr =
4 ' 1 d'1 =0
(1.130)
rx
L =J
-J, - k x de = -k
= - (U2' Ul)
88
rispetto alle diverse coppie di assi, p, q, r le componenti della velocit angolare
cV rispetto agli assi
Se gli assi (, 71, C sono assi principali di inerzia del corpo rigido, l'energia
cinetica data, da:
/2
4 .6 - E n e r g i a c i n e t i c a
S i visto nel paragrafo 3.4 clie su una particella, di massa m
con velocit V non uniforme nasce una forza diinerzia, che vale:
in moto
dV
d r
= - m. = - m dt~
dt
(1.131)
1
E = mV<+
(I<<p + Iq + I r )
(1.135)
(1.1N)
lavoro compiuto dalla forza di inerzia, mentre la massa m si sposta dal punto
1 al punto 2 :
P untodsso G ,
ass
tndicmdo
jl mo me l l t o o i a r e d ii n e r s j a rsd,etto a u n
at a a :
L=
I" dr =
(1.132)
1
l'/ '
d-r d r"
dt=
m
dr =
m
dt"" dt
dts
i
dr
d7 '
dt
dt
dt= -
(7.137i
l
q l
-1 m ff dV-, = m V, - mV~
de lla particella di
massa m e la differenza fra l'energia cinetica iniziale e quella finale costituisce
Il termine
(1.133)
E = - Q m;Vz
2.
i=l
IZ = -ruVo+ Iewt j
2
2
I(
'
(1.138)
a ( 1 . 1 37
) pu
E = Ip~-
4 7 - Equazione dell'energia
(1.134)
dove m
momenti di inerzia rispetto ai tre assi (, 71, (, I< I, I<< i momenti centrifughi
90
91
il lavoro compiuto da, tutte le forze agenti sul corpo (ad eccezione di quelle di
Q Jlf
(1.139)
F; d r =
E 2 E , = L
mettere potenziale, e di tipo non conservativo (F;), per cui dalla (1.139) si
ricava,:
2
F d r; + Q
1
(1.140)
Questa equazione vettoriale pu essere scritta come un sistema di due equazioni scalari:
-mi cV2 cos 8 = 0
F; d r ";= bE
1
2
I
F, d~; = D (E+ U)
rna = -c z
1+
my' = -c iy
1J
1+ -
(1.141)
4.8 - Esempi di a p p licazione delle equazioni fondamentali della di-
1/2
i2
.
l/2
mg
namica
M ot o d i
un proiettile
(1.142)
C
'111
zy
i2
.m
.~
ossia:
dz
'8p
c
=- dt
171
1
c
= t+ Ci
z
m
Per t = 0 , i = Vp caos
8p, dove Vp la velocit iniziale e Hp l'angolo
iniziale, per cui:
1
Cl Vp cos 8p
-
e:
Vo cos Ho
CVo cos 8p
t+l
(1.143)
z = 7777,781n(0,09322t+ 1)
(1.147)
y=
y=
+1
t"
<mg'
Cs
Co -.V,co 8,
Nell'esempio ora fatto si supposto che la forza resistente aerodinamica fosse proporzionale al quadrato della velocit del proiettile. In realt,
la relazione funzionale tra forza e velocit , nel caso dei proiettili, molto pi
complessa e viene normalmente fornita in forma grafica in base a risultati
V o sin8p per t = 0 :
77lg
93 8 4 m.
t+ cVo cos 8o
La costante Co determinata ponendo y =
y'+
'
0,09322t + 1
sper
imentali.
Si consideri, ad esempio, utilizzando le stesse notazioni della Fig. 60, un
Pertanto:
(1,144)
777 g
Vp sin 8p +
cVp cos 8p
CVp cos Hp
t+l
777g
cV pcosHp
t
cVp cos 8p
m
La (1.143) pu facilmente essere integrata nel tempo fornendo l'espressione dello spazio percorso a partire dall'istante iniziale:
(1.145')
tivamente col quadrato della velocit fino a velocit di circa.300 m /s, quindi
subisce un brusco aumento in corrispondenza della zona transonica, e infine
varia in modo quasi lineare per velocit supersoniche.
t+ I '
z = 1n
Scrivendo ora le equazioni di equilibrio dinamico nelle direzioni orizzontale everticale, come fatto preceentemente, si ha:
mf
=-
tg.Hp+
mg
f cVp
(1.148)
cos 8pt+ 1
gt
2
Y7lgt
CV p cos 8p
=0
( -mimy'Rcos8
mg RsinH = 0
94
95
e, tenuto conto che:
700
tg 8 = dy /dz = y /i
(N)
*' = Vcos8
600
y = Vsin8
500
e che:
400
(V)~=o = Vo
(8)I=o = 8o
300
200
100
150
200
250
300
350
400
450
SOO
SSO
Dispositivo di a r r e sto di
600
un ae r e o plano
V (m/s)
Fig, 61 Andamento della resistenza aerodinamica agente su di un proiettile in funzione della sua velocit
TABELLA V I Risultato dell'integrazione numerica delle Eq. (1.148)
V
(s)
1
0
3
2
7
6
5
4
9
8
10
11
12
13
14
15
l
17
18
(m)
(m/s)
610
513,9
441,4
386,2
346,3
320,6
311,8
296,6
283,8
272,5
262,2
253,0
244,8
236,8
230,1
225,2
220,1
215,5
211,6
30
29,13
28,10
26,90
25,52
24,02
22,36
20,65
18,33
16,42
14,40
12,28
10,85
7,78
5,40
2,93
0,42
-2,16
-4,80
0
488
(m)
g
277
506
697
908
1275
1603
859
1907
ggg
2193
1121
2476
1233
2749
1331
3014
1432
3272
1485
3522
1544
3766
1592
3997
1629
4236
1656
4463- - 1673
4685
1679
4903
1676
5115
1663
(s)
(In/s)
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
. 32
33
34
35
36
207,9
205,1
203,3
201,8
200,6
199,6
199,5
199,6
200,2
201,2
202,4
203,9
205,7
207,9
210,0
212,4
214,9
217,6
y
7,50
-10,20
-12,93
-15,63
-18,33
-21,00
-23,63
-26,22
-28,73
-31,18
-33,57
-35,53
-38,08
-40,22
-42,28
-44,25
-46,30
-47,93
(m)
(m)
5324
5528
5728
5923
6116
6304
6488
6670
6S47
7022
7192
7359
7523
7683
7840
7998
8149
8296
1641
1609
1569
1518
1460
X 2 +-L
8
L/2
1392
1317
1233
1140
1040
932
817
693
563
425
280
129
30
i LA
I
I
I
L/2
I
I
potenzialedel cavo :
I
dove:
1
b,U = k (b,L AL )
2
A L = L , L p
AL> - Lx Lo
L a corrispondente variazione di energia. cinetica , indicando con m
la
massa dell'aereoplano:
AE = m (V, Vp )
2
Trascurando, in p r im a approssimazione, le altre forze agenti sull'aereoplano
-mzGa + pGm8 = 0
L'accelerazione iG
c8
i =
-mca8+ pGm8 = 0
L = 47 ,63m; bL = 13 ,63m; 6L ~ = 3 m
e quindi:
(1.149)
c= PG/a
N ave t r a i n a t a
si ila:
*G
da un ri m o r chiatore
Si consideri una nave trainata, da un rimorchiatore in direzione perpendicolare all'asse della nave (Fig. 63). Nota la, massa, m della, nave, il suo
per cui:
(1.150)
Se, ad esempio, m
ottiene:
<R
8'
(i + PG/C(
= 1 0 k g , a = 5 0 m , p G = 6 5 m , ip = 0,0 0 2 m/ s,
si
c= 8 4,5 m
8 = 1,487 x 10
r a d/s
AC.
CJ
r o t o l a senza,
98
Fino a quando la sfera A s i m a ntiene a contatto con la sfera fissa B i l
baricentro G si muove lungo una circonferenza dicentro O e raggio R+r,
(1.2):
(1.151)
'NcA Tcp
la reazione vincolare in C :
(r + R)PP + j 2m.(r + R) A
la coppia di inerzia:
I~H
iA
P'
' ~G ~
Il
y
.
Cp
TC
~c/y C
mg
mgrsiny=
I~
Io
l+
(r2 p p2G
)
(1.155)
P = ksinp
1+ -
si ha:
j i
P = k sin p
ossia:
(r+R) P = 0
g r sm'
(1.154)
+ mr
(1.152)
8 =P
si ha:
1~ -
1 dj2
.
d< p
= ksinp 2 dt
dt
e quindi:
AP = 2ksinpdp
100
101
= 0
[<p ]s
- 2k[- cos <p]~~
= 2k
{1 cos@)-
(1.15G)
2gr(1 cosp)
PD .
C Pu cos a - s i n o
2
k V2D
2
r i c ordando che ~ = 2 V / D ,
P D dV
g 2 dt
1y (r + po)
Sostituendo questa espressione nella
Nc =
-g
(1.155) si ricavai,:
TDg CO S
p ZV
dt
2(1 cos p) f
per cui
10
17
e quindi:
p = 53,97'
[C, Pu o
(PD/2g) dV
(PD i ) / 2 ] /:,DV 2/2
V eicolo in m o t o no n u n i f or m e
PD
a = C Pu cos a - s in n
2
kD
2
a l a pendenza della,
rampa, P il p e so dell'autoveicolo, C l ' i n t e nsit della coppia agente sull'asse
delle ruote motrici, u il parametro di attrito volvente (attrito che si suppone
p resente su tu tt e l e r u o t e ), D i l d i a m e tro d elle ruote, V l a v el o c i t d i
avanzamento lungo la rampa ad un istante generico t , ~ la c orrispondente
velocit angolare delle ruote e R = . k, V 2 l' i n t e nsit della, risultante delle
azioni aerodinamiche; nell'ipotesi che la m assa, delle ruote sia t r ascurabile
l'equazione che esprime il bilancio delle potenze assumer pertanto la forma,:
P dV
Cu Pu cos au P sin e V R V = - V
g dt
si ottiene
*-"
z= /'/'
Adz
-Q- CZ
J~
At d a t o in d efinitiva. dalla:
1+
(1.158)
ln 1 -
102
103
da fermo sar quindi dato, in base alla. (1.157) ed alla. (1.158), da:
f 2" ' '
At =
dV
dV ds
dV
= = V dt
d s dt
ds
VdV
f(v)
b.s =
(PD/24l) VdV
[Ci Pa cos a (PD sin cr)/2] kr DV /2
Rammentando ora. che:
g2
A zdz
a cc2
A
1
hl a
2c
c
1 a gi
A
= ln
C
2C
1 - -g2
a
ed osservando che il secondo membro della (1.161) con le posizioni in precedenza assunte altro non che il primo membro della (1.162), si vede come si
possa giungere anche in tal caso ad una. soluzione per via diretta del problema
proposto.
Quale applicazione numerica. si supponga. ora. che i parametri caratteristici del sistema della Fig. 65 valgano: C, = S00 Nm; m = 2600 kg; tga =
0,05; u = 6 m m ; D = 66 0 m m; k, = 0 , 9 5 Ns/ms e si supponga inoltre di
v oler calcolare i valori del tempo impiegato A t
x 24 21
p' 2122
x 24,21
227
858VdV
227 0, 3135f l '-"
858
1
ln
2 X 0 3135 0
3 135
227
149,6 s
d.V
227 0 3135 V = 858dt
dV
= f( V ) = a bv cV2
d,t
At =
f (l'')
''
J),
dV
a bV cV2
'-" VdV
hs=
v, f(V )
j ve
VdV
Jv, a bV cV2
11
c2
~ in(a. b V V-)+
per cui la velocit di regime (alla quale corrisponde evidentemente la condizione dV/dt = 0) sar, piata;
227
26, 91 111
/ s = 96, 87 km/h
0,3135
2269 m
e d e ll o spazio percorso h s
Vp =
0' 313r
mentre lo spazio percorso sar., in base alla (1.161) ed alla (1.162) pari a:
(1.162)
S58 d V
227 0,3135 Vs
1+
858
1n
2 x ~ 22i x 2,$134
1-
si ottiene la:
(1.160)
/h
dV
= f(V)
d,t
(1.159)
/s = S7,19 l'm
4
ylr+ 4ae
~b + 4ac + (4+
"-2cV)
Vp-"+4ac (+2cV)
V2
Vl
104
105
con Ho da to dalla(1.107).
Si indichino ora con ~ l a v elocit angolare del corpo rigido, le cui
componenti sono p, q, r (1.108), e con Q la velocit angolare del sistema di
assi di riferimento (t', rt, (), di versori (A, P, v).
Si ha allora:
(1.166)
(1.163)
(1,167)
Le derivate rispetto al tempo dei versori A, P, v valgono:
Mn
I np Q(I(r+ Q( I ( p
M( = I( i', Q n It p + Qt In q
dA
= Q A A = Q( P Qnv
dt
d/7
= Q AP= Q( v- Q < A
dt
dv
= Q A v = Q A Qt j
dt
(1.164)
(1.165)
Mn = -
( Innq- In<r-
I n ( p) + Q((I(( Ip I<.q)
I . ( I . ( p)
Se gli assi (, rt, ( sono solidali al corpo rigido e sono anche assi principali
inerzia, tutt i i m o m enti centrifughi sono nulli, i m omenti di i n erzia, sono
106
107
caso di un missile in volo (Fig. 66) che per motivi concernenti la sua stabi-"
assi di riferimento solidali al missile (Fig. 66) quella costituita dal suo asse di
simmetria ( ,
(1.169)
Z .
s i n(Af)
Z
~g cos(At)
J
M( = Jir( ~~q (J
(1.170)
0= Ir
J
gcosp+8 = ~
S e poi gli angoli p e t!r sono, cosi come sovente accade, di piccola
entit, le (1.170) possono essere semplificate nelle:
I)
0 = J~q ~~g (I J)
dalla terza delle quali si immediatamente in grado di ricavare che il valore
dell'accelerazione angolare ~ nullo, ossia che la velocit angolare di rotaz ione del missile attorno al proprio asse costante. Ponendo poi A = ~(J-I ) / J
(si noti che A sempre positivo in quanto in un missile certamente J > I )
tali equazioni si semplificheranno nelle:
~( A~= M(
/J
i)+ A~(
-0
ld!r
+A
fd! r =
Z
vr sin y cos 8 j sin 8 = - sin(At)
Z
j cos 8 + pvr sin 8 = cos(A/)
J
Z.
@p cos 8 p sin 8 = sin(Af)
J
. 4+.
e da queste, ricavando i/r dalla terza e sostituendolo nelle altre due, si otterranno in definitiva le:
~ = - -
Z
J
(At)
108
109
che possono essere integiate per via. numerica. conducendo cosi alla determi-
Tornando ora alle equazioni (1.29) sipotr osservare che queste, risolte
rispetto alle tre componenti di velocit 1/1, j e
8 , s i t r a sformano nelle:
sin 8
co s8
+q.
s in p
si n p
{1.171)
p = pcos8 qs1n8
s in 8
co s8
O=r p q
tgp
tg q'
Esiste, tuttavia, una categoria di solidi per i quali le equazioni di Eulero sono
applicabili in forma semplificata,.
e 8 in f u n zione di
e g p = 0 , i l s i stema derivante
dH= H' H
M (= A j
Mp -- B q
M( = Cr'
P. = P
8= r
AP
Mp = Bg
1Uc
C8
G va r r a l l ora in m o d ulo II = I ~
e sar
110
pari ad A
di r e t t a nel verso della Fig. 67, si potr osservare che, una volta
trascorso un certo intervallo infinitesimo di tempo dt , l' a s se di rotazione del
disco sar ruotato di un angolo di t = Q dt , e ci significa in definitiva che il
m omento della quantit di moto del disco rispetto al proprio baricentro G s i
sar si mantenuto costante in modulo, ma avr variato la sua direzione e sar
quindi rappresentato, in queste nuove condizioni, dal vettore H ' . E s i s t er
quindi nell'intervallo di t empo considerato una variazione di momento della,
quantit di moto del disco dH ch e , riferita all'unit di tempo, varr:
(1.172)
dH
H' H
dt
dh
M' =
4l =
= H A = H Q A = I~A A
dt
dH
= -I~AA
dt,
ed avente quindi una direzione normale al piano individuato dal vettore momento della quantit di moto H e dal vettore rotazione Q. La coppia data
dalla (1.173) viene poi comunemente definita, come coppia giroscopica, mentre
con velocit angolare di rota=ione propria e con velocit angolare di precessione si intendono di norma indicare rispettivamente la velocit angolare di
rotazione del solido giroscopico attorno al proprio asse e la velocit angolare
di rotazione di cui sono dotati i suoi supporti.
inoltre evidente che le considerazioni appena esposte possono poi essere ribaltate, ossia che si pu naturalmente affermare che se si applica dall'esterno al disco rotante una coppia, M = Mq%, questo, in condizioni di regime,
)
precessiona attorno all asse P uscente dal piano della Fig. 67 con una velocit
{A = costante )
(~ = costante )
Q=AP
dg -
(dV
It = I q - J
I= I
per cui:
r'= 0
p = O ) )1 =Q ) r ' = 4)
Qt= 0 ,
Aq= Q, Q( = 0
Al fine di fornire una giustificazione fisica dell'origine della coppia giroscopica, si consideri ora nuovamente un disco rotante attorno al proprio asse
con una velocit angolare di modulo ~ (Fig. 68) e si osservi dapprima che
le velocit dei due punti A e B so n o di conseguenza dirette nel verso della
figura stessa; se poi l'asse del disco ruota con una velocit angolare di modulo
A attorno all'asse p, allora evidente che anche i vettori velocit dei punti
A e B ru o t a no attorno a P, c h e inoltre questi due punti subiscono ovviamente delle accelerazioni pari rispettivamente a dV ~ / dt e dV r s /dt, e che
pertanto le due masse elementari dm si t u a te in A e d i n B son o a loro volta
soggette alle forze di inerzia dF~ = dm(dV>/dt) e dFz - dm(dV~/Ck) il cui
effetto risultante si riduce proprio ad una coppia elementare diretta secondo
-A. Poich lo stesso ragionamento pu essere ripetuto per le componenti di
velocit normali a P di tu t t i i p u n t i d e l d isco, si ot t err in definitiva che
anche la coppia risultante delle azioni di i nerzia sar in eRetti d i r etta, cosi
come espresso dalla (1.172), secondo A.
-
113
112
ri
nt o m o b i l e nello spazio con il solido, ma non ru ota attorno a] suo
asse di simmetria
(1.176)
M= J Q IQg ~
- J q I p u)
Nel seguito del seguente paragrafo verranno presi in considerazione alcuni dei fenomeni giroscopici pi frequentemente riscontrabili in pratica e nei
d Vs
co s t a nte
I~ - I = J = c o s tante
114
Si consideri, ad esempio, un sistema costituito dalla girante della turbina
a vapore di una nave che, in condizioni atmosferiche avverse, beccheggi con
reazioni che, in definitiva., avranno come eAetto quello di c a ricare ulteriormente i cuscinetti costituenti i supporti stessi.
Reazioni sulle r u ote di u n v e i c olo in c u r v a
S i consideri un v eicolo che si muove con una v elocit V l un g o u n a
curva di raggio R e s i s u p p onga che P sia l a q u o t a d i p e s o t o ta le che
grava su una sua coppia di ruote, che d si a il loro diametro e che la distanza
6 fra le ruote stesse sia piccola rispetto a R i n m o d o d a p o ter con buona
approssimaziome considerare i valori della velocit angolare di entrambe le
ruote come coincidenti tra loro e pari a:
2V
d
Se, allo scopo di calcolare il momento risultante delle forze di inerzia,
si assume quale terna di assi di riferimento solidale al telaio quella costituita
dai versori A, P e P i n dicati nella Fig. 70, si potr allora osservare che la
rotazione del veicolo esprimibile mediante la:
mentre quella del supporto del rotore, coincidente con la rotazione della nave,
pari a -ibX. Assumendo quale terna di riferimento solidale alla nave la terna
A, P, v indicata nella Fig. 69 si avr quindi, in base alle (1.176) e ponendo in
esse p = -4, j = - g , q = 0 e q = 0~ che le equazioni di equilibrio dinamico
del rotore della turbina saranno rappresentate dalle:
J= -
VQA = - A
R
I,
M~ - - J g = J /pp sin(rt)
(1.177)
M= I+ g = I u g p rrcos(p't)
M = O
e che pertanto il rotore stesso sar sottoposto all'azione di una coppia avente
una, componente diretta secondo l'asse P
M), e si potr pertanto affermare, con buona approssimazione, che sui due
supporti del rotore nascono, al fine di equilibrare la coppia giroscopica, due
reazioni vincolari, uguali ed opposte, dirette secondo A e pari in modulo a:
Iw ibp p' cos(cr f )
I
b
Q=-
R
Fig 70 Veicolo in curva
117
116
Da queste poi facile ricavare che le componenti p e
che compaiono nelle (1.176) valgono rispettivamente -Q
q d e l l a rotazione
e . 0 , che inoltre,
Bicicletta
C ome 'a t u t t i n o t o d a l l 'esperienza, una bicicletta animata di m o t o
rettilineo risulta stabile in posizione verticale anche se tocca il terreno. solo in
due punti: nel caso infatti che essa ad un certo istante si inclini leggermente,
ad esempio verso destra, il ci clista istantaneamente ne ruota leggermente il
manubrio, sempre verso destra, immettendola cosi su una traiettoria curvilinea
F = -
gR
e che pertanto i valori delle reazioni stesse potranno essere facilmente ricavati
scrivendo un'equazione di equilibrio alla rotazione attorno ad un asse passante
per B e diretto nel verso di P, ed associando a questa un'equazione di equilibrio alla traslazione nella direzione di A, operazioni queste che condurranno
alle:
2IV~
Rd
Pb
2
+ ZQ
dH
PV~
gR
Rg+ R a = P
RA -
V ~ / ' 2I
bR(d
+-
+-Phh
g)
p ari a:
N = Phsin yP
e se la bicicletta soggetta ad un tale momento la sua ruota. anteriore si pone
in rotazione attorno all'asse di versore A
118
119
angolare propria di rotazione, e che pertanto se allo scafo della nave applicato
Stabilizz a t or e g i r o s c op ic o di
un a n a v e
rotazione propria del disco (Fig. 72) e vengono utilizzati al fine di contrastare
il moto di rollio, ed eventualmente quello di beccheggio, delle imbarcazioni
medesime. Se si suppone infatti di applicare un segnale di comando al motore
elettrico in modo da fornire al giroscopio una velocit angolare di modulo
costante attorno all'asse A, si potr notare che nasce di conseguenza nel
giroscopio una coppia di inerzia diretta secondo P e pari in modulo a:
(1,178)
M' = I ~p
p a r t e d all a
razione caratterizzata da una direzione verticale del suo asse, e che pertanto
in questa, condizione l'asse di versore P c o i n cide esattamente con l'asse di
rollio. Se invece l'angolo formato fra la direzione del versore v e quella verticale fosse pari, cosi come durante il funzionamento, ad un certo angolo <p,
la componente della coppia giroscopica secondo l'asse di rollio sarebbe pari a:
M' cos y.
virata
'dove I
120
121
{1.179)
B P'
F,h cos p Ph sin p JsP Jp + IwQ cos p = 0
e da questa., essendo:
P V~
g R
si otterr la:
o
IV'
~c
Essendo
L = cos pP sin pv
(1.181)
giroscopio.
Utilizzando poi le (1.176) si potr quindi affermare che il momento ri-
+-
fuga).
Se poi l'angolo p piccolo ed il termine I~/Ph molto maggiore di
V/g si ottiene, dalla, (1.181), la:
I ~V
I~
= Q
P hR
Ph
y =
(Si noti che la (1.181)) stata ricavata per un ben determinato verso di rotazione propria del giroscopio, e che pertanto se si invertisse il segno di
l'effetto della coppia giroscopica sarebbe opposto a quello della forza centri-
dove ~
ts' -
la quale, sotto le ipotesi prima, viste, stabilisce quindi che la deviazione subita
s ultante delle forze di inerzia agenti sul giroscopio possiede componenti M >
(1.180)
M' = JQ j sin y+ I~ j
S tabilizzazi on e d i
uri pr oi ettile
Quando un missile (e si intende come tale un qualunque corpo, propulso o meno', che percorre una traiettoria prestabilita, come ad esempio i
122
123
quello della sua velot di avanzamento (Fig. 74a). Accade per nella grandissima maggioranza dei casi riscontrabili nella, realt che, grazie alla presenza di
numerosi fattori esterni non considerati in questa semplice schematizzazione,
rotatorio attorno al l oro asse in modo che, come si avr m odo di v erificare
immediatamente, il momento rispetto al baricentro della risultante delle forze
aerodinamiche venga ad essere equilibrato da una coppia giroscopica, avente
momento ad esso uguale ed opposto.
Al fine di studiare il moto ad esempio di un p r oi et t ile nelle condizioni
sopracitate,occorre innanzi tutto notare, riferendosi alla Fig. 74b, che se l'asse
di simmetria C d e l p r oiettile forma, un angolo p c o n l a d i r ezione della sua
v elocit, anche la forza risultante aerodinamica R f o r m a u n a ngolo p c o n
l'asse ( , c h e i n oltre durante una rotazione del proiettile att orno al proprio
a)
b)
C
Gr
z~
I
I
si manifestino delle deviazioni sia pur piccole tra l'asse di simmetria del missile
e la direzione della sua velocit di avanzamento, cosa questa che scosta la
direzione della risultante totale R d e lle forze aerodinamiche rispetto a quella
(1,182)
angolare p
terna
angolo iI
(1.183)
~, = jA+QsinPI7+(~+ ii Posy)v
124
dove ~ a l solito la sup velocit di r o t azione propria,, ed infine che la forza
(1.184)
b)
a)
(1.186)
G
I~p [
2J cos'ho[
Come si puo notare quindi, esistono teoricamente ben due possibili velocit angolari di precessione (anche se va d'altro canto rammentato che quella
alta in generale non viene mai raggiunta ), ed il loro valore reale solo se il
radicando della (1.186) maggiore di zero, ossia solo se verificata la condizione:
Fig. 75 Possibili moti dell'asse di un proiettile dotato di stabilizzazione giroscopica
La risoluzione del sistema di equazioni diAerenziali non lineari
(1.184)
(1. 187)
2
) ~ERI cos pp
I
126
127
iniziale p p.
Per concludere sipotr poi ancora osservare che se il valore del prodotto
I+p
4J Rlcos>pp R
F, = m z
Moltiplicando la prima equazione per bz, la seconda per by, l a t e rza per b z
e sommando membro a membro si ottiene la, seguente equazione risultante:
F bz+ Fb y+ F ,6z = mib z+ my 6 y+ m zbz
(1.191)
stessa,
Bz
Bz
Bz
bz =
bq, +
bqz +
6qs
Bqi
(Fz
(1.188)
(1.193) +
Bz
+ Fy
Bz
Bqs
By
Bz b
B~
By
Bz b
+ F'Bq
z ) bq> +~F, + Fy + F,)
( Bq yBq 'Bq ) bq>+
By
Bqs
B N
/ ..Bz
.,B
m
i y y'
y + ..zB-zh
)
bqs
Bqs
( Bqi Bq> Bql ) bq~+
F, + Fy + F,-
B z + y.. By + ..zzq
B z) bqz+ m( i.,
Bz + ..y 'By
h bqs
+ m (i
+ .."-Bz
Bqg
B qg
Bq.)
Bqs
z = z
(Fig. 3)
z = rcos8
y= r sin8
Bqs
Bz
Bz
Bz
z = bqi + bqz+ bqs
z = 4>(qi qz qs)
z=Os(q qz qs)
Bqz
By
By
By
6y = bq i + b q z + b q s
Bq~
Bqs
Bqs
(1.192)
(1.190)
mi
Fy my'
z = rsinp cos8
y = r sin @sin 8
z = rcosp
Bz
By
Bz
+ F + F"Bq>
Bqi
yBq i
Bz
By
Bz
Qz
-F + F +FBqz
Bqz
Bqz
Bz
By
Bz
Qs F , + F + F , Bqs
Bqs
Bqs
Q> F.
Q uesta definizione di forza generalizzata indica il m odo i n cu i Q p u e s sere.determinata: occorre calcolare il lavoro totale compiuto da tutte le forze
I
128
129
arbitrari, la (1.193) puo essere scritta tre volte ponendo ogni volta, due spo-
'2
dt B
" 2+ 2
-B
;+'2
'2
+v + z )
sl l'i cava:
(1.200)
(1,195)
e, in generale:
.. Bz
Il termine i
(1.196)
Inoltre, dalla (1.188) si ha:
dz
Bz ,
Bz ,
8
z = = q i + qs+ qs
dt
Bqi
Bqs
Bqs
ed avendo posto, per la, prima delle (1.195), 6qs = 0, 6qs = 0 si ha:
(1,197)
(1.201)
Bz
qi
Bqi
BU
(1.202)
Bqi
z =
(1.203)
BE
BE
BU
dt
Bq ;
Bq;
Bq;
per cui:
(1.198)
Bi
Bz
(1.204)
per la quale la (1.203) diventa,:
(1.205)
130
Se le forze che agiscono sulla particella sono in parte conservative, in
parte non conservative, si pu scrivere Q ; c ome la loro somma:
dove:
d u e m a s se
(1.206)
Le equazionidi Lagrange per una particella possono facilmente essere
estese a un sistema di
(1.207)
d / DEA B E
s ono allora.:
zg z + I sin8
y~
- I cos 8
con :
La velocit V
(1.209)
d fBGN BG= 0
dt (a,,)
a,,
1= l , 2 , . . ., n
E=
1
1 ,~ 1
M i + rn V ~ = - (M+ m)i y2 1 m(p8~ y2ii8cos8)
2
2
2
2
132
133
Poich la forza di richiartio elastico della molla e la forza di gravit sono forze
I
conservative, l'energia petenziale totale (1.129) e (1.130):
1
U = kz + rngl(1 cos8)
2
Il lagrangiano G pari a:
1
1
G = E U == -1 (M ~ m}i y m (I 8 y 21i8 cos 8
kz2 mgl (1 cos 8)
} -
2
2
2
la velocit nulla.
BG
= (M + m}i+ ml8 cos 8
Bi,
d /BG' =
Ci'i
(1.210)
Per la coordinata 8
s i h a i n vece:
'O
'In
BG
= - m l (i8+ g}sin 8
B8
BG
. = ml (18+ i cos 8)
d /BG%
-.) = ml (18+i
dt (
(B)-
cos8 isin8}
(1.211}
L'-insieme delle (1.210) e (1.211) costituisce l'equazione del moto del sistema
di due particelle della Fig. 76.
Per un corpo rigido possono essere utilizzate le equazioni di Lagrange
(1.208) e(1.209). Infatti,un corpo rigido pu essere considerato come un
insieme di infinite particelle distribuite con continuit. Nelle (1.208) e (1.209)
N il numero di forze o coppie totale agente sul corpo rigido(o sui corpi rigidi
z = za + (l + r) cos 8
y = - (l+ r) sin8
134
135
Ne consegue che la velocit del baricentro del rullo :
Quando due corpi, aventi inizialmente differenti velocit, vengono a contatto, il processo dinamico che ne consegue generalmente caratterizzato dall'azione di forze molto grandi che agiscono per un intervallo di tempo molto
~ k ~ + ))~=
r~+(l+rP
2r()+ )s in& H
piccolo, e che portano ad una variazione finita delle velocit dei due corpi
durante questo intervallo di tempo. Quando ci avviene si parla di ur to fra i
due corpi che vengono a contatto.
Durante un urto la forza che viene scambiata fra i due corpi nel punto
di contatto e le forze che si generano di conseguenza nei vincoli sono molto
maggiori delle altre forze agenti sui corpi che si urtano, per cui nello scrivere le
equazioni di equilibrio della dinamica possono essere fatte alcune importanti
semp
lificazioni.
Definiz
ioni
Il lagrangiano risulta allora:
1 28
G = E U =
[(M + m)r + Io + m(l + r) 2mr(l + r ) sin 8] + mg(l + r ) sin 8
2
s ono:
8G
== - 8 m r (l + r ) cos 8 + mg(I + r) cos 8 = m(I + r) (g r8") cos 8
a8
8G = 8
[(M + m) r 2 + Io + m (I + r) 2 2mr (l + r )sin 8]
stante immediatamente successivo all'urto e con l'apice le grandezze all'istante immediatamente precedente all'urto. Si definisce hnea d'urto la retta
normale alle superfici dei due corpi nel punto di contatto.
Si definisce urto centrale l'urto fra due corpi in cui la linea d'urto passa
per i baricentri di entrambi i corpi che si urtano (Fig. 78a) ; in caso contrario
l'urto viene detto eccentrico (Fig. 78b).
88
e quindi:
zl (c)Gi
.) = [(M+
dt ((g8)
L,nea d
'2
m) r" + Io+ m(l+ r) 2 2mr(l+ r)sin8]8 2mr(1+z) cos8 8-
G)
Ci)
Ga
Linea d'urto
G)
(1.212) [(M + m) r + Io + m(l p r) = 2mr (I + r) sin 8]8 m(l + r ) cos 8(r8 + g)=" 0
che costituisce l'equazione.del moto per il corpo rigido in esame,
a)
b)
'))zto
136
137
Fi + F2+ "
V)
a)
Fl + F2 +
b)
" + F M + F A,B
dt {mBVGB)
0 e l' i s tante t = t
si
ottiene:
QF l d t +
0
(1.213)
Si considerino due corpi A e B ch e si urtano in un punto C (Fig. 80).
Il corpo A, d i massa mA, soggetto alle forze F,', F,', ...,F~ e alla forza
FB A che il corpo B su di lui esercita nella zona di contatto durante l'urto.
hh
F1
F,'
Fq"
Ghh
QF j dt +
FA Bd t = m, B(VGB
VGB)
dV~
F~'B
F4'
mA IVGA
(FB,A /m-
t hh
VGA I
mB IVGB
VGBI
t hh
Nella maggior parte dei problemi riguardanti l'urto conviene per scri-
Fs'
' F4"
e B, una
(1 214)
sW
f Q
Fch+f
139
138
e B son o n u l l e, si ha:
(1.215)
m AVGA B V G B
m A VGA + B
GB
ovviamente anche per l'equilibrio dei momenti agenti sui corpi A e B durante
l'urto stesso. Se. si indicano con (M,.')p i momenti esterni agenti sul corpo A
(1.216)
4.15 - U r t o
c e n t r a l e f r a co r p i l i b e r i
mq (Fig. 81). Per l'insieme dei due corpi pu essere scritta, l'equazione della
cnservazione deela quantit di moto (1.215):
(1.219)
mi V, + mp Vq mi V,+ + mr Vq+
(M t )pdh+
Vp h ( m A VGA
)dh
(1.21t)
'tu
P( j ')0 +
A ,B)0 = ( B)0
( B)0 +
Per determinare i valori delle velocit V, e Vs+ dei due corpi successivamente all'rto occorre scrfvr"na seconda rlaziorie fra le velocit. Questa
data ialI estrressron dei cdiitctertte i mstituzione:
Vp A (m B VGB
)dh
+
0
Come nel caso di equilibrio delle forze, cosi anche per le equazioni di
equilibrio dei momenti, il primo termine delle (1.216) e (1.217) pu nella
maggioranza dei casi essere trascurato, in quanto il t e mpo d ' u rt o
h in
(1.218)
(1.22O)
V+
V+
l
2
V, V~
Questo definito, come si vede dalla (1.220), come l'opposto del rapporto fra le velocit relative dopo e prima dell'urto. I l coefFiciente di restiturione varia irs, i due valori estremi~~s= 0 iurto onelol st~co ed~
ht u~ro
(MB,A)pdh = (HA)0
AA ( A)0
~
~u
(MA B)pdh = (HB)0
( HB ) 0
140
141
V,+ e V +
(1.221)
V+
( m j em2
) V, + m2(1+ e) V2
mj +m2
mj +m2
Il coefficiente di restituzione , in generale, funzione della velocit relativa prima dell'urto. T u t t a via,, nella maggioranza delle applicazioni esso pu
e ssere considerato costante ed assume i valori indicati nella tabella VI I .
contenenza:
2(m, + m.2)
Dalle (1.221) si possono dedurre alcuni casi limite particolarmente sig nificativi. Se, ad esempio, un solido di massa m d o t at o di velocit V u r t a
in modo elastico un solido di ugual massa inizialmente fermo, si ha:
V ,+=V2 = 0
Ve+=V,
= V
Mfjteri fjle
0,65
0,89
0,50
maggiore di mj ,
0,40
0,93
1
1
+)2 -
(V ) + -m (V - )2 - -m,(V,
m2(V+)
inizialmente di velocit Vj
2
mjm2 (1 e
)
V + = -V ;
= - V
V2 = V 2" = 0
2(mj + m2 )
Si pu quindi scrivere:
Vj+y = Vj y
y
V2+ V,+
' V2 Vj
e V2 secondo l'asse y.
143
142
p assa,
durante l'urto, da V
diventa praticamente nullo data la piccola entit di t . P er t a n to si p o t r
scrivere l'equazione di momento assiale attorno all'asse z, normale al piano
= 0
Vj
F,
G
4.16 - Urto eccentrico per corpi l i b eri
Quando un urto eccentrico (Fig. '?8b) la forza, scambiata durante l'urto
non passa per i baricentri dei corpi che si urtano; pertanto varier durante
l'urto non solo la quantit di moto, ma anche il momento risultante della
quantit di moto dei due corpi. Ci significa che, in generale, durante un
urto eccentrico variano sia le velocit dei baricentri che le velocit angolari
4
dei corpi che partecipano all'urto.
Si voglia ad esempio calcolare la velocit angolare ~ assunta dal carrello
di una teleferica a seguito di un urto tra il suo punto O di sospensione al cavo
ed un arresto (Fig. 83). Siano V l a velocit del punto O p r ima dell'urto
m la massa del carrello, Ig i l s u o m o m ento di inerzia baricentrico e h l a
distanza del baricentro G d a l l ' asse di sospensione.
M' dato dalla forza d'urto, che passa evidentemente per il punto O. poich
anche la forza peso ha momento nullo rispetto ad O , e c o m unque essa ha un
v alore piccolo rispetto alla forza che sviluppa durante l'u r to, t u t t o i l p r i m o
membro della (1.216) pari a zero. Inoltre, poicli la velocit iniziale del
P = AI
P = rngI
da:
(1.223)
Ho = H~ + (G O) r mV
= O)
Tuttavia prima dell'urto la velocit angolare del carrello nulla (H~
m
d
e
ll
a
m
assa
del
per cui, in base alla (1223) ed introducendo il valore
carrello si ha:
: iHo - mhV
144
dove:
Io = Ig+ m h
o
Po
Come si pu notare ~ i ndipendente, nell'ambito delle ipotesi precedentemente assunte, dalla massa m del carrello, e dipende unicamente dalla sua
forma, attraverso il parametro h/po, e dalla velocit V c o n la, quale esso
trasla prima dell'urto,
(1.224)
Le equazioni di momento (1.218) continuano ad essere valide, purch nel momento (M~ )o si includa anche il momento rispetto ad O d ella reazione
I
vincolare.
O:
- F ' I = I o(~+
-~ )/4
146
147
(~
(1.225)
~+)
Ip
(1.226)
in cui z ~
l o s chiacciamento massimo.
Il tempo tp in c o r r i s pondenza del quale la velocit si annulla dato
(1.227)
t o= -
7r
21 ' x o'q
a tale ricupero elastico , nelle ipotesi fatte, sensibilmente minore del tempo
di deformazione in campo plastico, per cui il valore di tp da to dalla(1.227)
pu, con buona approssimazione, essere assunto quale durata dell'urto.
tp -
pd~
6o,
che si urtano.
Nel caso di due sfere uguali di massa m, di cui una ferma e l'altra in
moto con velocit V, si in grado di calcolare la durata dell'urto nell'ipotesi
che la sua intensit sia sufficientemente grande e che quindi la deformazione
avvenga prevalentemente in campo plastico. In queste condizioni, indicata
con o, la pressione di snervamento del materiale, si pu scrivere la seguente
equazione di equilibrio:
dg
- cr,wao= m dto
m - -+ 2xi r,z = 0
dt~
.
tp 1 60,4 x 10 s
PARTE B
M ECCA N IC A D E I F L U I D I L I Q U I D I
5 . PROPRI ET D E I F L U I D I
sia un gas cosi rarefatto che il cammino libero medio delle molecole divenga
dello stesso ordine di grandezza delle dimensioni degli oggetti con cui il gas
Il. JACAZIO-PIOMBO - Principi generalidi meccanica
152
153
a contatto.
dove R la costante caratteristica del gas ed pari alla difFerenza fra i calori
specifici a pressione e volume 'costante;
(1.229)
R = cp cq
(1.230)
con 'R = 8310
Joule
~~gmole
Queste tre grandezze sono sempre presenti nello studio della statica e
della dinamica dei fluidi. Quando si considerino problemi in cui intervengono lavoro, calore, energia, le seguenti altre propriet termodinamiche vanno
k cal
= 1, 986 =
~~gmole
(1.231)
considerate:
energia interna e ;
entalpia h
entropia s
Non esiste per i liquidi una, equazione di stato paragonabile a quella dei
gas perfetti. I l i quidi sono quasi incompressibili ed i loro calori specifici a
pressione e volume costante sono praticamente uguali, pertanto si ha:
p = costante
Quando si hanno forti variazioni di pressione in un liquido, le corrispondenti variazioni di densit possono essere messe in relazione alle prime nel
modo seguente:
(1.232)
p = p(p,T),
c~ = c ~ c dh ~ c d T
dp
dp
Equazione di s t a t o de i g a s
Per tutt i i g a s ad alta temperatura e bassa pressione (relative ai loro
punto critico ) sussiste una relazione fra. pressione, densit e temperatura, detta
legge dei gas perfetti;
(1.228)
p= PRT
A ltre p r op ri et t e r m o di n a mi che di u n g u i d o
In aggiunta alle propriet prima elencate, altre propriet termodinamiche caratterizzanoun fluido, e precisamente:
154
155
Le propriet termodinamiche dei fluidi, ora elencate, verranno brevemente descritte nei successivi paragrafi.
141500
5.3 - Pressione
Si definisce pressione, in un determinato punto del fluido, la forza per
unit di superficie che viene esercitata sopra una superficie ideale qualsiasi,
passante per quel punto, dal fluido che sta da una delle due parti della suoerfice
al fluido che sta dall'altra parte.
In un fluido in quiete, in assenza di sforzi tangenziali, la pressione
indipendente dalla giacitura della superficie considerata. Se si hanno sforzi
tangenziali, le forze per unit di superficie variano leggermente a seconda
della giacitura del piano che viene considerato, In tal caso la pressione viene
normalmente considerata come il valore medio degli sforzi normali agenti su tre
piani perpendicolari fra loro; la pressione cosi calcolata viene anche indicata
come il valore idrostatico delle forze per unit di superficie agenti in direzione
perpendicolaresecondo tre assi mutuamente normali.
Nel sistema internazionale la pressione viene misurata in Pa scal:
1 Pa=l N /ms. Poich questa unit di misura molto piccola, si usano correntemente i suoi multipli: 1 kPa=1000 Pa; 1 MPa=10 Pa.
Altre unit di misura della pressione e i relativi fattori di conversione
sono riportate nella tabella V dell'Appendice.
La pressione, se misurata rispetto al vuoto viene definita pressiore'
assoluta, mentre se misurata rispetto all'ambiente viene definita pressione
relativa. La pressione di una atmosfera standard definita pari a 1, 01324 x 10'
N/m'.
l'equazione di stato (1.228), oppure (1.231) del paragrafo 5.2. Per i liquidi, la
variazione della densit con la temperatura, esaminata nei successivi paragrafii.
5 .5 - T e m p e r a t u r a
(1.234)
5.4 - D e n sit
Rankine
('R)
tabella IV dell'Appendice.
(1.236)
gradi
156
157
guente relazione:
(1.237)
dove c
= 4185,8c
Nel sistema inglese, il calore specifico viene misurato in 'Btu /lb 'F; in
base alla definizione di Btu, risulta che:
de; = cdT
kcal
kg oC
B tu
lb. oF
(1.238)
h =e;+ P
(d@c)gev
T
5.7 - C a l or e specifico
5.8 - Comprirnibilit
La variazione della densit di un fluido con la pressione ricavabile per
un gas dall'equazione di stato e dal tipo di cambiamento di stato. Per un liquido la variazione della densit con la pressione generalmente espressa dalla
(1.232); il modulo di comprimibilit P che appare in questa espressione ha le
dimensioni di una pressione ed tanto maggiore quanto meno comprimibile
il liquido. Il modulo di comprimibilit dei liquidi diminuisce all'aumentare
della temperatura e aumenta leggermente all'aumentare della pressione.
Invece della (1.232), si usa talvolta la seguente espressione per indicare
la variazione della densit con la pressione:
(1.240)
Il calore speci
fico definito come il rapporto fra la quantit di calore
per unit di massa fornita a una sostanza e la corrispondente variazione di
temperatura.
158
159
Esempio
L'aumento della pressione del liquido causa una dilatazione del conteni-
Es
d l'
1
0, 018
+
+ 0,01
1 700 x 10P 2 06000 x 10P x 0,001 2 0 x 10
(1.242)
2 -
l
1700 x 10
~+ vp
1
+ 11 4 4 4,4
+
x 10P
1
2 0 00 x 10P
8 50,6 x 10 N/ m
= 850,6 MPa
Per un tubo flessibile non esiste una formula del modulo di comprimibilit
equivalente;
esso normalmente compreso fra 600 e 1200 MPa.
Da questo risultato si vede che la presenza di una piccola quantit di aria diminuisce
drasticamente il modulo di comprimibilit del liquida.
p = pressione media
il modulo di comprimibilit apparente , riferito al volume totale:
Vp
P. = p
V,
(1.243)
5,9 - Viscosit
Nei fluidi si sviluppano forze che tendono ad opporsi al moto relativo
delle particelle che li costituiscono. La capacit di trasmettere forze fra due
strati di fluido viene chiamata uiscosit; questa propriet. gi esaminata nel
paragrafo 3.6, verr ora discussa in modo pi approfondito.
Nei liquidi la viscosit dovuta principalmente all'attrazione molecolare.
Nei gas, dove le forze di attrazione molecolare sono trascurabili, la viscosit
'dovuta soprattutto al fenomeno di diffusione molecolare fra strati contigui.
Nel caso di un moto rettilineo di un fluido per strati paralleli (Fig. 85)
esiste una relazione fra la tensione tangenziale r ,
Pp P
P.
(1.245)
ry
(1.246)
160
161
~~cO
BZ/
u + dy
ily
go~
ox
~gC
xe
Tyx
dy
Bu/By
Fig. 86- Comportamento dei fluidi non newtoniani con propriet indipendenti dal
tempo
A
ll
r ,
Nella Fig. 87 indicato l'andamento nel tempo della tensione tangenziale, a velocit di deformazione costante, per un fluido tixotropico e per uno
reopectico,
I fluidi non-newtoniani con viscosit indipendente dal tempo si distinguono (Fig. 86) in:
q.coi'"
V
5D
V
C
ll
Tjyprr
Plco
guidi tizotropici nei quali la viscosit diminuisce col tempo mentre il fluido
viene deformato con gradiente di velocit costante;
reopectici n ei quali la v iscosit aumenta col tempo mentre il flu i d o
viene deformato con gradiente di velocit costante.
guidi
Tempo
162
Per i fluii non-newtoniani con propriet indipendenti dal tempo la re-
pp
f Duhi"
(~y)
Du/By
(1.248)
Bu/By
C
, r
.
Bu
A-
ci y
misura della coppia necessaria per mantenere in rotazione a velocit costante un cilindro o un disco immersi in un fluido.
Negli strumenti ohe misurano il tempo di efflusso, la viscosit, in questo caso la viscosit cinematica, viene indicata secondo scale direttamente
collegate al tempo di efflusso e, di conseguenza, non direttamente correlabili
alla viscosit intesa come grandezza fisica. Le principali unit empiriche di
viscosit sono:
Bu 'i
r = A + Barcsinh (C
( ay)) (Powell-Eyring)
>y
fluido;
(Prandtl)
+ C sin(
) . iEyringi
Bu
Dv
+ p ( Williamson)
Dy
Un'altra grandezza che caratterizza un fluido viscoso , come gi visto
nel paragrafo 3.6, la viscosit cinematica v, definita come:
(1.249)
V =- P
(cP)
1
kg
(1.250)
195
ms
Altre unit di m i sura della viscosit e i r elativi f a t t ori d i
c onversione
1 0 "S = 1 0 c S
(1.251)
v [cS] = 0,220t
[SSU]- t [SSU]
gami intermolecolari, che sono la causa principale dei fenomeni viscosi, e determina quindi una iminuzione della viscosit. Per,la maggior parte dei liquidi
165
idraulici a, base di olio minerale abbastanza bene soddisfatta la fo rmula di
Watther, gi vista nel pragrafo 3.6:
(1.252)
37,78'C (Fig. 88). L'indice di viscosit del liquido in esame cosi definito:
Indice di viscosit = I. V. =
(1.256)
VL VU
vr. va
x 100
(1,253)
V/
To
I
I
I
I
I
50
I
I PU
I,V. =0
(1,254)
La viscosit dei liquidi aumenta con la pressione secondo una legge logaritmica:
(1.255)
P = C(p po)
Log
Po
100
I
I,V. = 100
vu
II
I
37, 8
Temperatura ('C)
un fattore 1,585.
Fig. 88 Definizione dell'indice di viscosit I.V.
Indice di vi scosit
P er indicare approssimativamente la variabilit della viscosit di un li quido con la temperatura si usa un indice di ciscosit cosi definito,
Si supponga, di avere un l i q u ido che, all a t e mperatura d i 9 8 , 89'C
=
210'F
) abbia una certa viscosit cinematica vp mentre alla temperatura di
(
37,78'C ( =100'F ) abbia una viscosit cinematica v. Si considerino, a. questo
- 166
167
Viscosit di d i l a t azione
di onde di pressione.
tabella X dell'Appendice.
La tensione superficiale ha le dimensioni di una forza per unit di l u n-
q,= - k
g radT
Questa relazione pu essere scritta sotto forma scalare, in coordinate cartesiane (1.258) e cilindriche(1.259):
R,
Rg
(1.258)
BT
q = - k ;
B'
BT ;
qe
'"y = - k
By'
BT
qe. = -k- Bz
Tdsi
p)ds)dsg
(1,259)
qer = - k
BT
Br
k BT
q c s = r B8'j
qe
' z=
BT
Bz
T dsg
T dsg
Tds i
pzds,dsz
Fi'g.
. Su9 - -TTensione superficiale e differenza di pressione lungo una interfaccia curva
ossbili'
168
169
consideri infatti una superficie curva i cui raggi di curvatura principali (mase R2 ( Fig. 89). T r a l e p ressioni p i , p 2 e la
simo e minimo ) siano R i
tensione superficiale T
s i h a l a seguente relazione, ottenibile da una equazione di equilibrio delle forze sull'elemento di superficie curva,:
f 1
{p'- p' = T
(1.260)
( Z, + R,)
A causa della diversa tensione superficiale fra fluidi diversi, quando tre
fluidi vengono a contatto le superfici di i n t erfaccia debbono formare un an-
Tl2
TI 3
3
Fig. 91 Equilibrio fra tensioni superficiali in presenza di una superficie solida
T12
T13
T23
T13
(1.262)
(1.263)
COS Q' =
T13
T 23
12
6T
si g n ificativo, e il corrispondente
6 .2 - P r e ssione in u n p u nt o d i u n g u i d o
Si consideri un elemento infinitesimo di fluido rappresentato dal tetrae-d della F ig ' 92 . L e f o rze di ' m assa, agenti sul t et raedro infiriitesimo sono
proporzionali al volume infinitesimo dV = d z d y d z/ 6 e sono quindi t r ascura-
(Fig. 92)
dF, d F , d E' d P .
Indicando con n
/ e rispettive superfici d A
172
173
6.3 - Equilibrio di un g u i do
(1.265)
dA, = dAcosa
i dz
I
dF
Ig
dF
pdcdy
)dh~
/
/
/
~p
df',
dx
p + ap
dx d = d
a
Fig. 93 Variazione della pressione tra due facce parallele di un volume di fluido
infinitesimo '
dF, = dF cos o
dF
dA
dF
d Ay
dF,
dA >
dF
dA
sono:
p dzdy
Bp
p+ dz
Bz
dz d y
s quindi:
Bp
dz dy dz
Bz
Lo stesso procedimento puo essere seguito per il calcolo della risultante delle
174
175
(1.267)
p k
~j B
"-"-((-a.B- pi .-Bp
ay a. ) ) dV
Fp,=
gradp dV+ fp d V = 0
dFp = gradp dV
pf =grad p
Alla, forza per unit di massa f pu e ssere data una espressione particolare,
come l'opposto del gradiente di un potenziale 4i d i f o rze per unit di massa,:
o sferiche,
Coordinate
sferiche
Coordinate
cilindrichc
(1.272)
f = grad P
p+ pP = costante
~'masss
In coordinate cilindriche:
<<
(1.269)
In coordinate sferiche:
(1.270)
r'ap 1
A+ .
dFpress =
(ar
f
ap
rsinp cl8
1ap
>
P+ r-
ap
)d V
pp' = -
p n dn
A
difli
nt
176
ossia,
dp
pg+ = 0
i n ogni punto di un fluidg, per cui, per un dato volume V d i fl u i d o(Fig. 95),
essa pu essere integrata a tutto il volume V
o t t e nendo:
dg
p y pg' =
(1.274)
Nel serbatoio della Fig. 96, se h l ' a l tezza del liquido presente, la pressione
ai fondo del serbatoio , in base alla (1,276) :
dV - ( pndA = 0
f V pp
c o stante
po = pgh
Jw
pgky grad p= 0
h,
h,
178
179
Sempre dalla (1.276), applicata una volta al ramo di destra e una volta al ramo di
sinistra si ottiene:
pH = pA + POgkl
Essendo a,
dl p:
Q~
z = costante - z
= -pa
oz
Dp
Pg
Fig. 99 Recipiente rotante
Un altro caso tipico di fluido sottoposto a forze gravitazionali e di inerzia
la forza di gravit: gk
pgk
la forza, centrifuga:
r~zA
Dp ~ 1 Bp
Dp
p(- g k + r ~ 2 A) = A+ - Py k
Dr
r 8 8 , Oz
180
Di conseguenza:
Bp
Dr
T4J
7 . CIN E M A T I C A D E I F L U I D I
Op
=0
cig
e , essendo g e
w c o stanti:
p = costante + p
fu'r~
( - g;
Le linee ad ugual pressione, e in particolare la, superficie libera del fluido, sono
date da
~2rs
= costante+
2g
2g
+ v j+ wk
u = rX + r8P + wk
Q= /
Jx
uA d n
dA
(1.278)
m =
p u d A dn
182
183
7 .2 - A c c e l e r a z i o n e
):
Vtp
du
dt
Bu
z B u d y Bu dz
+ Bu
d
+ - +B t Bz d t
By dt
B z dt
Bu
Bu
Bu
Bu
= +u +5 + w Bt
Bz
By
Bz
-
(1.279)
Bu
Il primo termine a secondo membro della (1.279) chiamato accelerazione locale e corrisponde al tasso di variazione locale della velocit dovuto alla
non-stazionariet dell'efflusso. Il termine fra parentesi della (1.279) chiamato
acceleruzione convettiva e corrisponde al tasso di variazione della velocit dovuto allo spostamento della, particella di fluido nel campo dell'efiusso. Questo
termine, in generale, diverso da zero anche per efHlussi permanenti.
L'espressione della accelerazione in coordinate cilindriche (ponendo
r V r ) T~ Vtt
r-
. BVr
(1 280)
Bw
a~ = +
Bt
B Vr
V sBvr
Bvp v s
Bv s
Bg+
Vs
v rv s
Bv~
Bt
(
(
Br
Bvtt
Br
Bvtp
5s
Bvr
rs i n y B8
Vtr
Bvtr
rs i n t p B tr
VS
5s2
+ vrtp BBvrpt
+ Vpr
B vtp
BV t t
Bvp
v2
Vtp B vt p
Vr Vtp
Vtt
rtgp
+ 5 r V tt +
V tt V ( p
escussnoon permanente
a= + u +v +w- >
Bt ( B. B y B. )
Bu
Bvtt
ae = Bt
escusso
permanente (o stazionario)
mediamente per manente
escusso
efflussosemiper rnanente
dt
Bt
Bz
By
Bz
Il vettore accelerazione quindi esprimibile come:
Bu
(1.281)
Bvr
Bv
Bv
Bv
Bv
- +u +v + w Bt
Bz
Bz
By
Bw
Bw
Bw
Bw
- +u +v +w-
Bu l '
Bt
7 8 - Tl p l di C fH usso
analogamente
dv
a = =
dt
dw
a. = =
Bar+
ar = -
B vr .
Bvs )
+w B
u=-
pt+T
u dt = costante
Gli efHussi non permanenti sono infine quelli in cui le velocit in un dato
punto non si
c ostanti nel tempo.
mantengono
184
L=
7 .4 - C a m p o d i v e locit n e ll 'intorno di u n p u n t o
I
(1.282)
Dv
Dv
Dv
V+ dv = v+ dz+ dy+ dz
Dz
w+ div
w+
Btv
Bc
Dy
dz +
Dw
Dy
Dz
Div
dy + dg
8$
(1.284b)
I tre termini ( , g , ( p o s sono essere interpretati come la, met delle tre componenti di un vettore ~ d e f i nito come:
(1.285)
u =rot u
D.
(1.286)
dv (syz dz + sy dy + Gydz) + (( dz ( dy)
dw = (s, dv + s',ydy+s.,d-) + ((dy gdz)
(1.282) :
2 (8. Dy )
'i
( -Du
8,) ) dz
(1.283)
2 (Dy 8. )
Dv
1 /' D u Dv~
1 f Dv
v+ dv = v+ dy+ - ( + ) d
2(8, 8. ) e+ 2(8.
D,
D u Du D v D v
, ,
C aso 1). Tutte le derivate parziali
, Dy'
Dz'
Dz'
Dy s ono uguali a zero. Ne
r isulta:
(Fig. 101a).
Caso 2 ). Sono diverse da zero le due derivate parziali (Du/Dz) e ( D v/Dy),
(1.284a)
s @y = syz
mentre le altre derivate sono nulle. L'elemento fluido varia di volume mantenendo inalterata la forma (Fig. 101b); i termini (Du/Dz)dz e (Dv/Dy)dy
rappresentano quindi la velocit di dilata ione.
<xz = <z~
Caso 3). Le derivate parziali (Dv/Dz) e (Du/Dy) sono diverse da zero, mentre
Du
Dv
; in
( Dv/Dy) sono nulle. Inoltre, -Dy =
Dz '
base alle (1.284b) e (1.285) si ha. che il moto irrotazionale, per cui l'angolo
Dv
Dy
Gy~ = Eg y
Dv
Dt v
187
Caso 4 ). Le derivate parziali (Ou/Dy) e
(1.287)
Talvolta, nello studio della cinematica dei fluidi si considera la circuitasione
lungo una curva chiusa:
( 1,288)
l' =
ds
p7 r ds
l' =
linea considerata.
si i n d i chi con I
funzione f(r", t) :
(1.290)
d el l a
188
189
dt
= li m
~v+6v
I da t a , da:
M ='
6t
6t ~ 0
pdV
Tuttavia,
fdV+
fdV =
fdV
f Bf
f(r",t+ 6t) dV = J
Pertanto:
dI
= lim
dt
61~ 0
Bf btdV
y Bt
bt
Bf
J6yf ( r t)dV
J6V-Bt tdV
6t
bt
J
B't dV+ lim
6<~0
bt
Il diffe
renziale di volume dV pu essere espresso come:
dV = t7 i7dA6t
(1.292)
Bp
dV+
JA p
v Bt
t7 ndA = 0
dove n il versore normale all'area dA e preso come positivo nel verso uscente
dalla superficie considerata, mentre u l a velocit nel punto considerato.
Da ci si ottiene, in definitiva:
dA,
(1.291)
dI = f Bf
dt J
J
BtdV+J f(r,t)i7
ndA
Il termine u
uscita i area Az in cui il fluido esce ad una velocit media uz (Fig. 104).
Indicando inoltre con
dalla (1.292) :
7 .6 - E q u a z i on e d i c o n t i n u i t
(1.293)
Si consideri un determinato volume V nello spazio, che verr definito
volume di controllo, delimitato da una superficie A , def i n i t a su perficie di
mi
rn/
BBm
Bt
190
191
f Ap
Bu B v
+
Bz B y
(1.296)
div(pu)dV
Jv
Bw
B.
Pertanto:
l Bp
[ + div (pu) dV = 0
f, [Bt
)
l B(ev)
Br
(1.297)
A,
B v s Bw
+ + r1 B8
Bz
l B(r v,)
'+
(1.298)
p>
Br
1 B (sin pv<)
r ema
Bp
1 Bvs
+ r sin
<p B 8
Esempio
V, tm)
d,
Ag
u2
P2
J:
Fig. 104 Volume di controllo V
ds
>Aq
Fig. 105 Condotto a sezione variabile
Poich il moto permanente si ha, dalla (1.293):
Bm/Bt = 0 e
rn( ms
diff
erenzicle:
(1.294)
Bp
+ div (pu) = 0
Bt
uz = u y
d ivu = 0
uz=4,8x
/9,535
(( 6,35
' ))
=10,81m
/s
192
193
La portata in volume :
3, 142
x (9, 5 3 x 10 ) = 3,424 X 10 m
Q = uqAr - 4,8 x ~
/s = 20,541/min
Il fattore
fra parentesi di questa espressione costituisce ilrapporto V /p fra jl
volume del recipiente e il modulo di comprimibilit apparente, per cuiapplicando ]a
(1.293) si ha:
La portata in massa :
piQi pzQz = p
V Bp
P Bt
Qr Qs - Qs sin~t = -
Ep = QoP cos~t
V~
Poich l'ampiezza della Guttazione della portata di 8 l /min (da picco a picco) si ha.
p m~~
Qi
Bm B ( pV )
Bt
Bt
,:
pB V
V Bp
Bt
Bt
6, 66667x 10 m
-
/s
P - Ps + AP cos<dt
ml
Qp =
Qz = Q, + Qs sin ut
V Bp
P Bt
(BV Bp V B p Bp'l
P(Bp Bt+ p B p Bt
8 . DIN A M I C A D E I F L U I D I
Jv
pu d V
Questa espressione analoga alla (1.290) dove f(r",t) = pu. Indicando or'>. <""
F; le forze esterne agenti sulla massa, m che, all'istante considerato, occu P''
il volume V ,
massa m:
dQ~
(1.299)
dt,
pf dV
196
197
valgono:
(1.301)
F2-f IrndA+ /
JA
JA
F p+ J pf dV plAlni P2A2n2 v
rsdA
dV + m2u2 rnlul
Volume di controllo
p)
TS
TS
f cl{pu)
JV
nI
AI
+'p
>'p
I
I
(1.300) Fp+
pf d V+
JA
crrn7dA
f c{pu)
l
+ JA Ts dA = JV
Dt
dV+ J pu{u n) dA
A
Fig, 108 Volume di controllo con sezioni di ingresso e di uscita normali alla velocit
locale
Fp
pl A l n l
p 2A 2n 2 rn (u2
ul
Esempio
Un olio avente densit p = 840 kg /ms percorre un condotto avente forma di
un gomito a 90'. Il diametro interno del condotto d = 14 mm. La portata di olio
Q = 90 jmin
l
e la pressione nel condotto approssimativamente costante e pari a
p = 0,8 MPa. Calcolare la forza che il fluido esercita sul gomito.
198
199
L'area della sezione di passaggio :
Pertanto
d'
- 4 m2
A = = 1 , 5 394 x 10
4
per cui la velocit del fiuido nel condotto :
Q-
90/60000
Q
-
9,744 m/s
1,5 3 94 x 10-4
Fpc
F p>l p A +
+ l >26X9>744
90
= 1, 26 kg/s
60000
La forza risultante
135 >43
F p, + F p - 1 9 1> 52 N
pf dV+
JA
ondA+
JA
rsdA =
di7
JV p d5
dV
pf dV -J pndA = J p dV
JA
J, dt
Dalla (1.302) si ha allora che la forza che la, tubazione esterna al volume
f A pndA = ivf
e, di conseguenza:
p2A2n2 - -pA j
@1)
grad pdV
d 17
+ grad p- pf dv = 0
Poich questa relazione vale qualunque sia il volume di controllo scelto, dovr
essere identicamente uguale a zero la funzione integranda,,'ossia:
(1.304)
d17
p + gradpdt
pf = 0
u2 =
nj
t71 = u1
201
200
Si pu dimostrare che la derivata totale del vettore velocit
rnibile nel modo seguente:
d l'
B7t
dt =
Bt+grad
(1.305)
t7 espri-
hl dl =
t l 2 d 22
f u b
((
uh~
2))
f u2 5
Bu
(t7A~) = -grad
1
p+ f
(
) -grad
2 p
Bt
~
f u2
Bt7,
(u h u") = -grad
Bt
2
( +r)dp
+y
p
(1,307)
h,
d2
Se il
moto permanente (Bu/Bt = 0), irrotazionale (~ = 0), se il fluido
incompressibile (p = costante) e se le forze di massa sono quelle del campo
gravitazionale ((( = gz) dalla (1.307) si ottiene il teorema dt' Berrloulli:
u
p
+
+ g' = costante
2 p
(1.308)
Esempio
+ ghl
+ ghz
~) + PM9~
Per cui:
+ g"l
+ g h2 = g b
(1.308).
Fra le sezioni 1 e 2 si ha allora;
Pl
+
+ g Ill = P2
+ +"gh,
2
2
ossia:
' y ghl
= + gh2
'
2g -
203
le resistenze viscere e considerare che il fluido si mantenga in moto irrotazionale.
Pertanto dalla (1 307) si ha
il dii
2g6 -
cIu
Ot
3.142 x (0.2)z
2 x 9.806 x 0.02
/ 13560
(( 880
- 1
(K 2,p
u2
=- g- d
lP'
dp
Esempio
Un motore idraulico avente cilindrata b , = 6 cms /giro collegato, tramite
condotti lunghi L = 3 m e aventi diametro d = 14 mm, a una sorgente di pressione
idraulica con pressione pA = 20,7 MPa e ad un serbatoio pressurizzato alla pressione
pR = 0,4 MPa.
Il liquido idraulico ha densit p = 840 kg/ms. Il momento d'inerzia del motore
e dellemasse ad esso collegate I = 2 X 10 ~ kgmz. Determinare l'accelerazione
iniziale del motore, sapendo che questo ha un rendimento meccanico ilm = 0,89 e
un rendimento volumetrico rl = 0 , 95.
pi
Q= -
pA
27r iIv
MOTORE IDRAULICO
. Pertanto:
[(
2 l.
8 pL
I+
rrs d>rl
f/' du ''I1
I1
. d ~ ( d t
~- ,(p. p.)
Durante la fase iniziale dell'accelerazione del motore idraulico la portata, e di
conseguenza la velocit del fluido nei tubi, sono piccole per cui si possono trascurare
)J-
d~
204
205
2 x 840 x 3 x (6 x 10
) x 0.89
(3.142)s x (0.014)z x 0.95
lungo una traiettoria, stata ricavata nell'ipotesi di assenza, di forze dissipative. Se si considerano anche le forze dissipative, la (1.304), espressa come tre
equazioni scalari secondo tre coordinate cartesiane, diventa.:
6xl0
Bo'
dv
~ Ft =~/ +
x (20.7 0.4) x 10
75680 [rad/s ]
2 x 10 ~ + 2.797 x 10
dy
di
(1.309)
BT~y
" + Bz> y ~
dw
dt
Esempio
Determinare a quale pressione deve essere portato un fluido idraulico avente
modulo di comprimibilit p = 1500 MPa, afBnch il getto uscente da un ugello che
scarica alla pressione atmosferica abbia velocit pari a quella del suono.
Dalla (1.307), tenuto conto che l'efflusso permanente, che il potenziale delle
forze dimassa costante, e che ilfluido, partendo da velocit nulla, si mantiene in
condizioni di moto irrotazionale, si ha:
u~
f dp
+ ) -p
2
p p ( p py)/P
dp
p<g{P-Po)/P
2p<
B >x . z
Bo' y
B T'y g
By
Bz
BTyz
B O" p
Bz
y ~
y~
p
P
0 'g = d '
Tz z
ry
Ty r y
Ty
(1.310)
BT<>
= costante
Brxy
Bz + By + B .
= T'
2p -
= p
+-
(1.311)
da cui si ottiene:
pi = ps + P ln 2 = 0, 1+ 1500 x ln 2 = 1040 [MPa]
Le tre tensioni normali a,',cry,H sono proporzionali alla velocit di dilatazione (Fig. 101b). Tuttavia, si constata sperimentalmente che in generale
206
207
gli sforzi viscosi sono indipendenti da una variazione isotropo di volume, ossia
" ( Dp
quando:
Bu Bv
Dz D y
Dw
Dz
1 f B u Bv
3 ( Bz +B y
Bvp
vy Bvp
D. + Bt
( Dt + v'
Bp
Bwi
D vy
Pertanto, sempre dalla (1.286), e tenuto conto della propriet ora indicata, si
ha che le sollecitazioni normali o', o', o', dipendenti dalla velocit di dilatazione (Fig.101b) possono essere espresse nel modo seguente:
(1.315)
( Bv
Dv 2
oy =
'" Dy
fDu
Dv
Bvy
vy Bvy
vr v y
l B v,
1 Dp
Bvy b
( B vy
/D-'w
l Bvy
l Dw
2 Bvy
z + ~ Bg~
Bv)
~ Bg + B.~
vy
1 B~vy
l D'
D' w3
2 Bv
B vy'1
Bu )
3" B * + Dy + D.
1 Bv
+ P( B~ + B
Dp
(1.312)
Bvp i
+ w D. )
vy
Dw
2 p /B u Bv Du )
2p
+ By +
Dalle (1.309), (1.310), (1.311), (1.312) e tenuto conto che le accelerazioni
du/dt, dv/dt, dw/dt sono date dalle(1.279) si ottengono le equazioni di Navier-
(1.316)
Stokes:
rre = p r
r ei= p
l Bvy l
Du l
[I
D.+ aeJ
J
B'w
o' =2p-
(1.313)
p = pf -
+ p 2 -divi
+p+-
+ p +-
= pf -
+ p 2 -divu
+p+-
+p
= pfz - + p 2 -divu
+p+-
+-
+ p +-
f Bu
Bu
Bu
Bub
Dp
( D' u D' u D'uh
p (( Bt
+u
D . + v Dy + wD. )) -=pf>* -
D. +p (( B. +D y + B
. )~)
(1.314)
/'Bv
p +u
f Du
Bv
Du
. Bv
+v
Bvh
w
=pfy"
-By +--B
)
Du
Dwb
Dz)
p+++ -
= pf. -
(B v
Dv
D vb
By+ p ( D" +D y + B ")
dove il simbolo V
du
p = pf S radp+ pV u
dt
Bp
Bp
t'D'u
Dz +Pi( Bzz
D'w
+ By~ +
D'wh
Bz~
(1.318)
dH = (Fh pu) dV
d i fl u i d o
208
209
due condotti, le forze di superficie che compaiono nella, (1.319) si riducono alle
) dA che compare nell'ultimo integrale
sole forze di pressione e il fattore p(t7 r7
Sezione di
ingresso A,
(r A pr7) d V
I
I
Q(Mp);
dH
=
dH = (r A p(~)d V
I
I
(Mp)> =
Jv
(r h pf) dV
Jx
r2
=
dt
Sezione zii
uscita As
p.'
Pertanto l'equazione del momento della quantit di moto, nella sua forma pi
generale, diventa:
(Mp)z,+
(1.319)
( r A pf ) d V +
(r ho n )d A+
(r"Ars)dA =
f ct(r h pt7)
r"A pt7)( t7' n) dA
Jy Ot d V+Jet (
Come per l'equazione della quantit di moto, in molti casi l'equazione del
momento della quantit d i m o t o pu essere semplificata. S e i l v o l um e di
controllo del tipo indicato nella Fig. 113, e il fluido entra ed esce attraverso
Fig. 113 Volume di controllo con sezioni di ingresso e di uscita normali alla velocit
locale
uscita, e zero in tutta l'area rimanente del volume di controllo. Se poi il moto
'
stazionario, le portate in massa m> e m s s ono uguali (mt - ms m) cle
210
211
?? 2?rese
I
?? 2)yl
?? i l"del
'P2
???
Esempio
d~
ir dn
60
i Volume di
C o ?1trofl 0
3, 14 2 x 0,08 x 12000
60
50, 27 [m/s]
La componente radiale della velocit assoluta u2 del fluido all'uscita della girante :
nzrad -
Q - 580/60000= 8,7879
[m/s]
)
= 8,3133 x
?d2 rei -
u2rag
sin 7
s i n 40'
W=
t ? 2 t ang -
0,08
'
x 39,792 = 13,232
2
[Nm]
M ed t)? = 13,232 X
12000 x 2 x 3,142
= 16628 [VV]= 16,63
60
8 .5 - E q u a z i on e d e l l ' e n e r g i a
L'energia posseduta, da una massa, dm di fl uido :
t ? 2 r elCOS T-
(1.321)
dE = (e; + ec + ea) dm
La portata in massa :
m = pQ = 860 x
13 ) 672 [lr?/S]
??2 tang
580
= 8,3133 [kg/s]
60000
dove:
e; = energia interna per unit di massa
[kw]
213
212
e, = energia cinetica per. unit. di massa
e, = altre forme di energia per unit di massa, (ad esempio, energia chimica).
(1.322)
e = e;+e,
Qc+ W =
dE
dt
' ~J.p d V
l.J.p etdV+
dove:
di tre termini:
W =W,+ W , + W
W = /pf
Jv'
udV
dtt
t7= gradg t 7 = - dt
W, la potenza fornita al fluido da organi meccanici (giranti, palette, pistoni, ecc.) che entrano dentro il volume di controllo in cui contenuta,
la massa di fluido considerata;
W, la potenza. fornita al fluido dalle forze di superficie agenti su di esso;
W l a potenza fornita al fluido dalle forze di massa agenti su di esso, ossia:
Questo secondo termine puo, a sua volta,, essere considerato come la somma
( t. u) dA,
Qc+ Wc =
p e; + + t t d V +
p( t7 n )dA
(1 326) Qc+Wc = f
Jv
+ P
Dt
dV+ f p ei+ + P+ (u n) dA
della quantit di moto, sovente debbono essere esaminati casi in cui un fluido,
in condizioni di moto stazionario, percorre un condotto entrando con velocit
c o n e n ergia, potenziale P i e d e n e r gia i n t erna ei
ui, alla pressione p i ,
a ttraverso una sezione di area Ai , e d esce attraverso una sezione di area A s
. con velocit u z , a l l a pr essione pz , c o l i energia potenziale p z ed energia
H, a', <r,' so no di s olito m o lto m i n ori delle forze di pressione, si pu scrivere, con buona approssimazione:
W)q = -
JA
p(u n) dA
Q,+ W, = m
214
215
trascurabili, si ha:
Volume di controllo
f
( 1.330)
W, = rii
e2 + =
ci+
= rn("2
ltl )
fI
I
Qc
Esempio
Una pompa volumetrica ruotante alla velocit n = 3 000 giri /min e avente
cilindrata E = 18 cms /gito pompa un fluido idraulico dalla pressione pi 0 alla
pressione p2 20MPa. Calcolare la potenza richiesta.
La portata della pompa data da:
II
+
M2
b,rt
3000
Q = = 18 x 1 0 s x = 9 x 10 ~ms/s
60
60
La potenza :
Wa = Q(p2 pi) = 9 x 10
x 2 0 x 10 = 18000 W = 18 kW
>u
Viscoso
Dsll'equazione (1.323) si pu ricavare una espressione in forma differenziale dell'equazione dell'energia che pu essere utilmente impiegata per
di Bernoulli:
(1.328)
u22
ui ' p qui p
pi =
P2=
+ qi2 +
= costante
2
2
p
p
(1.331)
W, =
. (p pi)
m
= Q(P2 Pi)
Jv
(1.332)
217
216
La variazione nel tempo'di energia posseduta dal fluido :
p e; +
(1.333)
d e;+ +P
dV
(-div q~ + q) dV
div(pu) + p
Jv
fdVQ
d e;+ +P
(1.336)
f =pf'
dt
f'dm
pf'dV = -
(1.337)
dp Bp
(1.334)
dE
dt
/'
Jv
dt
p dt
p~ dt
per. cui:
(1,338)
2
dk
Bt
d(p/p)
'
= J p dV
dh Jy pfdV
dt
In basea queste considerazioni siha,dalla (1.333):
1 dp d(p/p)
pdt
dt
+ ppi ddtp
(1,335)
1 dp d(p/p)
pd.
p dk d
f 'u
div(pu) = pdivu+ p
dP
dt
dove < la funzione potenziale delle forze di massa.; inoltre, in base al teorema
. -
B p=
d(p/p) pdivu
n)dA =
f div(pu)dV
Jv
d(p/ p)
Bp
dt
Bt
della di vergenza:
p(u
Bh
dt
d e;+ + P+(1.339)
div gg + q = p
dt
Bt
219
218
L'espressione della vorticit in coordinate cilindriche la seguente:
p-
= pf gradp+ pV 2u
vs
(1.340)
grad) u
(1.341)
1 ct(r vr)-l;
J = -
cle
Poich inizialmente la vorticit nulla, le forze di massa sono conservative e la viscosit trascurabile, risulta dalla (1.341). 'CkV/dt = 0 e quindi v s i m antiene nulla,
ossi a'.
8(r
vs) 0
Br
Integrando questa espressione si ricava:
Esempio
Un liquido entra in direzione tangenziale (Fig. 116) in un recipiente cilindrico
di raggio R e d esce assialmente al centro. La velocit tangenziale iniziale Vc,
determinare il valore della velocit tangenziale, in funzione del raggio, a distanza
sufficientemente grande dal centro.
r vy = costante = RVp
Pertanto:
vs =
Rvo
T
8.8 - C i r c uitazione
La circuitazione definita dalla (1.288) ed legata alla vorticit dalla
{1.289). Considerando inoltre l'equazione di Navier-Stokes {1.317) si ha pure:
(1,342)
dr
=
f f r ds+ y vv u . 2".ds
220
Questa espressione, valida per un fluido a densit costante, o in cui la densit
sia solo funzione della pressione, prende il nome' di teorema di Eeluin. Poich
la circuitazione e la vorticit sono legate dalla (1.289), la (1.341) e (1.342)
esprimono la stessa propriet:
9. MO"gO
PERM A N E N T E DI UN F L U I DO I NC O M P R E S-
SIBILE I N
UN C O N D O T T O
usso
loro energia.
Una volta instaurato il regime turbolento, esso risulta particolarmente
persistente e occorre una notevole diminuzione della velocit media del fluido
affinch il flusso ritorni laminare.
Nei condotti circolari la transizione da flusso laminare a, flusso turbolento avviene normalmente quando un particolare parametro adimensionato,
definito numero di Reynolds, vale circa 2300. H numero di Reynolds per un
moto fluido in un condotto circolare di diametro D d a t o d a :
(1.343)
pUD
P
223
222
da.
s DzU
Q=4
il numero di Reynolds pu anche essere scritto come:
(1.344)
Nel caso in cui la sezione non sia circolare, al posto del diametro viene
introdotta, una grandezza caratteristica denominata diametro idraulico Di,.
(1.345)
4A
I
cosciente
guente:
(1.347)
(1.345)
I. di tubazione, f p ari a:
U
p
+ + gZ=- pr
p
p
Ap
pU2
dove:
It =
D
Ap-
(1.348)
pU
2
I
I ~= f D
225
224
9 .3 - T ub o c i r c o l ar e d i r i t t o , l u n g o
(1.351)
La portata, in volume di fluido data da;
(1.352)
Q=
r~~'
~D' /
dp i
u(r) 2 x r d r = 128
p
JJp
( dz
(-
))
Fig, 117 Coordinate di riferimento per un fluido in moto in un tubo diritto a sezione
circolare
8
= 0.
88
Inoltre, considerando un moto permanente e assenza di forze di massa, e
(1.353)
indicando con u
diventano:
v i i= 0 , v = 0 ,
128 pLQ
nD'
3 2 BLU
D'
O = - -Bp
Br
1 Bp
O= - r 88
Bu
- 1 Bp
u
hp-
i n c o r rispondenza di un tr atto L di
(1.354)
(1.348) e del
f - 64
-
Re
p /' B z u
1 Bu
8' u 3
8 , p 8, + p ( B,z+ 8 . + B . )
z
(1.350)
~(r)
1 dp ( D "
= -
4pd ( 4
Nel moto turbolento si distinguono due stadi. Per valori del numero
di Reynolds immediatamente superiori a quello per cui si ha la transizione i
filetti fluidi subiscono ondulazioni, ma non si mescolano; si ha in questo caso
turbolenza liscia. Se invece si ha mescolamento del fluido, e ci avviene per
numeri di Reynolds maggiori, si ha turbolenza rugosa. La rugosit definita
come il rapporto e/D fr a l ' a ltezza e delle irregolarit di parete e il diametro
D. Il c a m po di valori di numeri di Reynolds per cui si ha turbolenza liscia
226
Per un fluido i n c ondizioni di m ot o t u r bolento entro un condotto a
sezione, circolare la velocit varia in, funzione del raggio secondo la relazione:
cosi definito:
l
(1.357)
(1.355)
fA
ii iimax
2ns
irmax
(rr + 1)(2n + 1)
P , = 4/3,
P er un fluido in m ot o l aminare
turbolento P, d ato da:
m e n t r e per un fl u ido i n m o t o
(1.358)
Il valore di p ,
T ABELLA V I I I
0,791
0,817
0,837
0,852
0,865
1,027
1,020
1,016
1,013
1,011
UIII,
Per un fluido in moto turbolento esistono varie espressioni del fattore
Formula di E Blasius (1911), valida per tubi lisci nel campo: 4000 < Re <
"max
100000
n=7
0,316
Re'i'
(1.359)
n=
(1.360)
1
= 2 L og
(Re+f) 0.8
229
228
D
O
II
o
D'
o
D'
oR
0 O
00 0
8
O
R
R
O
O
CI O O
D~
D
D
D
D'
Ct
0
C
3L7
( 1.362)
o
(
'Il
l/4 3/4q7/4
= 0,241L
b .p = 0, 1 5 8 L
Moody (1944).
La tensione tangenziale alla parete di un condotto funzione della caduta di pressione. Infatti (Fig. 120)
4
"o
o
7rD3
(pt pp)
VO
= rp7rDL
II
Q,
La-
o
Il
4e p
E
C
Il
I!
Il
Il
C
rc
Q
O
Ap D
.L.
ro =
CI
.O.
D
O
D
O
0
O
Ill
cv
O
O
EV
Il
O
O
CI
- 8 8
pU"8
230
Le espressioni delle cadute di pressione ricavate in questo paragrafo sono
valide per tubi lunghi in cui il profilo di velocit si mantiene costante lungo
l'asse del tubo. Nella parte iniziale del tubo si ha, infatti una zona di ingresso
in cui il profilo di velocit si viene sviluppando (Fig. 121) e in cui si ha una
caduta, di pressione maggiore di quella che successivamente si ha quando il
profilo di velocit ha assunto il suo aspetto definitivo.
Esempio
3
Un fluido idraulico avente densit p = 8 6 0 kg
/m
e v i s cosit cinematica
v = 20cS, percorre un tubo circolare diritto avente diametro D = 7 mm e lunghezza
L = 850 mm. Trascurando la caduta di pressione all'imbocco, determinare la caduta
di pressione per una portata Q = 40 l /min.
In base alla (1.344) il numero di Reynolds :
4Q
tr D v
Q = 40 l/min = 6,6667 x 10
Profilo di velocit
completamente
sviluppato
ms/s
v = 20cS=20x 10 sm' / s
4 x 6,6667 x 10 a
3,142 x 0,007 x 20 x 10-5
Per questo valore del numero di Reynolds vale la formula di Blasius, per cui, dalla
(1.362) :
Nucleo di fluido in
moto a veloeir costante
0 24 1 L/sl/ap3/aQ7/a
D4,75
/s = vp = 20 x 10
hp
x 8 6 0 = 0,0172 kg
/ms
Fig. 121 Profilo di velocit e caduta di pressione nella zona di imbocco di un tubo
(1.364)
= 0,06Re
D
Le
=44 R
D
te
/
{moto la,minare)
(moto turbolento )
L, / D v a l e
9 ,4 - T ub o c i r c o l ar e c u r v o
233
ruotare in verso opposto dello stesso angolo portandosi in A '
( F i g . 122 b).
La vorticit ~
a s s ociata alla linea A r u o t a, con essa e, di conseguenza, si
sviluppano due componenti, o' (in direzione trasversale ) e oi~ in direzione
longitudinale. La presenza di questa ultima componente sta, a significare che
nella sezione del tubo si instaura un flusso come indicato nella Fig. 122 c.
(1.367)
= 1+ 0, 075 (Re)')
fo
porti
Entrambe queste formule (moto laminare e turbolento ) valgono per rap2r / D mag g iori di 20.
tt
h)
= 0,37 De : '
u=O
fo
(Formula di L.Prandtl )
dove:
d u
dv
(1.365)
per v=-h/2
u = 0 per
v = h/2
(1.368)
fo =fattore di attrito per un corrispondente tubo diritto;
( 1.366)
Re fD
D e = numero di Dean = q -
hz dp
8 d
234
235
La velocit massima si ha al raggio r' , p a r i a :
e la portata data. da
bhs dp
Q=- 12p dz
-
D "- dz
8 ln(D/d)
p e r un t r a tt o di tubazione lungo L,
La portata data, a sua volta, da:
12 pQI
bhs
(1.369)
dp [D d~ (D ' d')'
128p dz [
ln(D/d)
tl
vale, di conseguenza:
128 pLQ
(1.371)
Integrando due volterispetto a r questa equazione differenziale,
e
ponendo le condizioni al contorno:
1n(D/d)
Questa espressione valida per flusso laminare, ossia quando il numero
u = 0 p e r r = d/2
= 0
p e r r = D /2
(1.370)
u= -
D> dz
dp /D"
r +
4p dz ( 4
di Reynolds,
definito dalla (1.343), inferior'a 2300.
ln Di
41n(d/D) ' 2r
(1.372)
Q=
Dhs
d
(1+1,5s')'
12p
dz
(Fig. 125),
236
237
dove:
h=
(D d)/2
26
D d
essendo e la distanza fra i centri dei due
cerchi che definiscono il condotto.
L'eccentricit relativa s v aria fr a
0 e 1. P e r u n c o ndotto anulare sottile
concentricola caduta di pressione in corrispondenza di un tratto di condotto lungo
L :
(1,373)
b p = - 12 @LIE
riDhs
(Fig. 126).
Condotto triangolare
Per un condotto a sezione di triangolo isoscele (Fig, 127) la, caduta di
pressione h p p e r u n t r a tt o di condotto lungo L d a t a (in condizioni di
moto laminare ) da:
Fig. 125 Condotto anulare sottile eccentrico
20
30
2 tg 8 1 + -,
sin 8
(1,375)
oypLQ
51
50
100
aR
90
48
80
10
40
50
60
70
e ('l
70
80
90
60
Condotto ellitti co
50
40
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0 ,6
0,7
bica
0,8
0,9
1,0
(1.376)
Ap=
la c a duta di
4pL(a2 + b2) Q
wasbs
(1.374)
dove:
oR pLQ(a+ b)2
8asbs
Flusso turbolento
Tutte le espressioni ricavate in questo paragrafo si riferiscono a moto
Snido laminare. Nel caso in cui il moto sia turbolento, non esistono espressioni esatte per il calcolo della caduta di pressione, ma si deve ricorrere alla
238
239
(1.377)
(1.348):
f LQ'
2Dq Az
U,
U:
D,
(1.378)
R =P~D"
AA
La, Fig. 129 riporta il valore del coefficiente di perdita in funzione del-
l'angolo di semiapertura 8 (Fig. 128) e del rapporto fra le aree per un diffusore
che termina in un condotto circolare di diametro
D 2, sufficientemente lungo
(L2/D
4, F i g . 128) e con numero di Reynolds nella sezione di ingresso
maggiore di 1.000.000.
Le cadute di pressione sono molto maggiori nel caso di graduale allargamento di sezione che nel caso di graduale restringimento, e dipendono,
oltre che dalla geometria del condotto, dal numero di Reynolds e dal tipo di
tubazione al termine del tratto a sezione variabile.
Graduale al l a r g a m e nt o di
s e z i o n e (diBusore)
2,5
V
o
'v O i 2
V
1,5
dal coefficiente:
I t' = - ~pr
2
U,
P2
0,1
0,0
10
15
20
25
30
I<
r a pporto I 1 / I <ioa fr a i l v a l o re di
240
241
2,5
0,08
so
K,e
2,0
0,06
6o
0,04
1,5
4D
0;02
1,0
io'
S i 0"
2
3
Numero di Reynolds
8 i os
0,00
0
io
20
30
9.7 - C o n d o t t i
c o n v a r i a z i on i l o c a l i zzate d i s e zion e
2) ps
U,
P2
U,
U,
a)
b)
c)
243
brusca contrazione e in quello di brusco allargamento. Nel caso di un orifizio
consuetudine esprimere la relazione fra pressione e portata mediante un
coegciente di
come verr appunto fatto.
E importante, al fine di non commettere errori, tenere presente, di volta,
in volta, in quale sezione definita la velocit in base alla quale calcolato il
coefficiente di perdita.
escusso,
14
dp
= 0.80
dI =075
=0.7
= 0.6
= 0.5
= 0.4
= 0.2
1,3
1,2
rd
I,l
1,0
Orifizi sottili
0,9
Per gli orifizi sottili con ingresso a spigolo vivo la relazione fra portata,
e differenza dipressione fra monte e valle dell'orifizio normalmente espressa
0,8
0,6
(1,379)
Q=
Ao
2(Pi P2)
P
0,7
d,~
0,4
U;
Re~
dove:
10
20
30 40 5 0 6 0 8 0 10 '
~
~
de
"
Ue
P Urds
rs
3 4 5 6 7 891 0 s
2
3 4 5 6 7 8 9 30 i
Numero di Reynolds
1,3
Cd
C d = Cd C -
1,0
0,05
0,10
0,15
0,20
ride
Orifizi sp essi
Un orifizio spesso tale se il rapporto fra, la lunghezza e il di ametro
(Fig. 136) minore di 10. Nel caso degli orifizi spessi il coefficiente di effiusso
244
245
diagr
ammi
1,0
0,9
0,8
1,0
0,7
0,8
do
4P
++
do
0,6
0,5
10
po
0,2
Ro =
100
10
0,4
0,2
0,6
0,8
1,0
0,4
1000
~o
Brusco allargamento
P "odo
8
10000
100000
coefFiciente di perdita:
It =-
OriBzi inclinati
Il coefFiciente di efflusso riportato nella Fig. 134 vale nel caso in cui
l'orifizio sia, perpendicolare all'asse del condotto in cui si t r ova. Per orifizi
b,P1
U;~
P2
riportato nella Fig. 138 in funzione del rapporto delle aree e dell'angolo di
espansione.
Brusca contrazione
Per una brusca, contrazione, con angoli a spigolo vivo, e per numeri di
' "'
U2
p
riportato nella Fig. 139 in funzione del rapporto delle aree Ai /A p e dell'ang olo di apertura t i .
246
247
Nel caso di una rapida variazione della, sezione di passaggio con raggio
di curvatura r (Fig. 140), il coefficiente di perdita Is ', definito come nel caso
precedente, riportato nel diagramma della Fig, 140.
po
0,8
0,5
A;
0,7
~U;,
04
0,6
e -os'
0,01
0,5
0,3
e 'oo'
Ao
0,02
0,4
0,03
0,2
8 ~ 110
0,3
04
0,06
0,1
0,2
0,0S
0,1
0
0
0.10
0,2 0
0,30
0,40
0, 5 0
0,6 0
0,7 0
0, 8 0
0,2
0,4
0,6
O,S
A >/Ao
0,9 0
1,0
A;/Aa
0,60
imbocco
0,50
tipi di imbocco.
0,40
8- 220
8 =90'
8 = 180'
0,30
8 =60o
0,20
d,
dl
d,
8= 4 5'
0,10
a)
0
0,20
0,40
0,60
0,80
A, )Ao
b)
c)
Fig, 139 Coefficiente di perdita per una brusca contrazione con angoli
a spigolo vivo
i7. JACAZIO-PIOMBO - Principi generali di meccanica
d)
248
249
100000.
1,0
0,9
0,8
0,7
0,6
1,0
K
0,5
0,4
rlD = 0,7
0, 8
0,3
0,2
0,6
=1,0
1,5
0,4
2,0
0,1
0,09
0,08
0,07
0,06
0,05
sia',
3,0
4,0
7 8 9 10
5 6 7 8 9 10
0,3
3tc
6 7 8 9 10
9.8 - Co n d o t t i
c o n v a r i a z i one d e lla d i r e z i o n e
Gomiti
Nel paragrafo 9.4 sono state riportate le formule per il c alcolo delle
cadute di pressione lungo tubi il cui asse ha un raggio di curvatura almeno 20
volte maggiore del raggio della sezione del condotto. Per raggi di curvatura pi
piccoli le cadute di pressione possono essere calcolate in base al coefficiente
di perdita, diagrammato nella figura 143, per. gomiti di 90' , i n f unzione del
numero di Reynolds e del rapporto r/ D fr a i l r a g gio di curvatura dell'asse
del condotto e il diametro di questo. I valori di K r i p o r t at i nella, Fig. 143
valgono per tubi lisci. Per tubi rugosi il coefficiente di perdita aumenta, con
la rugosit. N e lla t abella, IX sono riportati i v alori del fattore di cui deve
essere moltiplicato il coefficiente di perdita, iK della, Fig. 143 per ottenere il
e/D
0, 0005
0,0010
0,0015
0,0020
I~/I~tubo liscio
1, 286
1, 619
1,929
2, 238
Per tubazioni formanti un gomito con angolo 8 d i verso da 90' il coefficiente di perdita Ii o t t e n ibile moltiplicando il coefficiente I1'., ricavato per
un goinito a 90', per il fattor riportato nella Fig. 144 iii funzione dell'angolo
8.
250
251
1,6
1,4
1,3
1,4
1,2
1,2
1,0
K
Kgy
1,0
0,9
08
0,8
0,7
0,6
0,6
0,5
0,4
0,4
0,3
0,2
0,2
0,1
0,0
20
40
60 8 0 1 0 0 1 2 0 1 40 160
Angolo del gomito 8 (')
I ntersezione di d u e c o n d o t t i
Quando due condotti circolari si intersecano si ha una variazione brusca
della direzione della velocit del fluido e il coefficiente di perdita notevolmente superiore a quello di un gomito.
caso il coefficiente di perdita, per numeri di Reynolds pari a
100000, riportato nella Fig. 145.
Innesto
20
180
40
60
80
100
8( )
Fig. 145 CoefBciente di perdita per un gomito formato dalla
"intersezione di due tubi '
9 .9 - C o n d o t t i c o n d i r a m a z i o n i
Sovente negli impianti idraulici si hanno diramazioni
(o intersezioni ) di
condotti. I n q u esti casi la suddivisione del flusso in due flussi separati o,
viceversa, il mescolamento di due flussi diversi in un unico flusso, avviene conuna perdita di energia meccanica,, ossia con una diminuzione della pressione
totale, che dipende dalle condizioni di efHusso e dalla g
dei condotti.
eometria
252
253
Diramazioni sim m e t r iche
Nel caso di un condotto con diramazione simmetrica il coeScinte di
perdita, definito come:
I =
b,pi
UP2
8,0
K = 12
K - 0,1
6,0
5,0
45'
3,0
45'
a = 110'
100'
90'
K = 0,5
O
K~ 0,15
2,0
O
+~OO
Nella Fig. 148 sono invece riportati, per le stesse condizioni della Fig.
147, i valori dei asefficienti di perdita per tubazioni con intersezioni.
O
O
c5
1,0
O
O
0,8
0,6
0,4
=0,06
0,2
-'w 148 C
oefficiente di perdita per intersezioni
1
U,(U, (o U,/U,)
254
9,10 - Va lv ole
zione dell'angolo di rotazione della farfalla, nella Fig. 150. Per farfalla molto
aperta il coefficiente di perdita funzione anche del rapporto p f r a area della
sezione frontale della farfalla e area di passaggio:
dita che, salvo indicazione contraria, sono basati sulla velocit a monte della
stro/zatura variabile, ossia:
'I
z=
sD
D'/4
V
p2
100
80
60
Valvole a saracinesca
40
Il coefficiente di perdita per due tipi di valvola a saracinesca, (ad otturatore quadrato e ad otturatore circolare ) riportato nella Fig. 149 in funzione
U1
20
1000
500
100
200
100
50
l
0,8
K
20
0,6
0,35
0,30
0,25
0,20
0,15
0,10
10
0,4
0,2
1,0
01
0,5
10
20
30
40
50
60
70
80
90
0,2
0,1
0,07
0,2
0,4
x/h
0,6
0,8
1,0
Valvole a farfalla
Il coefficiente di perdita, per le valvole a farfalla diagrammato, in fun-
Valvole a diaframm a
Nella Fig. 151 sono riportati, in funzione del rapporto fra l'apertura della
valvola e l'apertura massima, i coefficienti di perdita per valvole a diaframma
di due tipi principali.
256
257
100
50
20
10
= 0 01 7
1,0
0,5
O
O,OS
0,2
O, 1O
O,1S
O,2O
O, 2 S
b/D
O,SO
0,2
0,4
0,6
0,8
200
1,0
X/am~
100
50
Valvole a sede'conica
In molte applicazioni si hanno valvole in cui o t t u r atore e sede sono
costituiti da tronchi di cono aventi l'asse coincidente con l'asse della valvola.
In questo caso il coefficiente di perdita (Fig. 152) calcolato in base ad una
velocit U i d e f i n ita come:
Ui =-
10
"i D h
1,0
0,5
Ui
0,2
Valvole a sfer a
0,1
60
90
g fol
Fig 153 Coeff cielite di perdita per valvole a sfera
258
259
Valvole a s p i l l o
Nel normale campo di regolazione delle valvole a spillo, definiti:
A = x Dztg -
100
80
60
z2tg
40
K
xD2
30
20
A
il coefficiente di perdita, valido nel campo 0, 1 -
1, e dato da:
P
10
I~ = 0,5+0 , 1 5
A
pO
0,2
0,4
0,6
0,8
d e fi n ito come:
1,0
A PPE N D I C E
263
TABELLA. I Fattori di conversione per le unit di forza
Moltiplicare
il numero
di
dyne
Ib
oz
0,10197
1, 0197
x10 e
0,4536
2, 835
xl0 z
101,97
1, 0197
x10 s
453,6
28, 35
Per
ottenere
0, 001
1000
9,8066
9,S066
dyne
9,8066
x10 s
x I o'
980,66
]b
2, 2046
oz
35, 27
2,2046
x10 s
3, 5274
x10 '
10-'
4,4483 0,27802
4,4483
x10s
10'
0, 2248
3,597
2, 2248
xl0 e
3,597
x10 '
27802
0, 0625
16
Per
ottenere
kpm
0,10197 10-'
9,8066
9, S066
xlo '
gp cm
10s
10197
dyne cm
9, 8066
x10
10"
ft Ib
in .Ib
in oz
10
980,66
in oz
1,0197
1, 152
xl0 e 0,1383 xl0 '
1, 0197
x 10
in Ib
1, 305
13826
1152
72
1,305
x10
l 13
x10e
7, 061
7, 376
xl0 '"
8,851
x10
1,416
x10 s
7, 200
x10
7, 061
0, 113
x10
12
192
x lo'
8, 333 5, 208
x10 z x10
6,25
x10
16
264
TABELLA I I I Fattor i idi conversione per le u n it di l n assa
Moltiplicare
il numero
dl
%ps
m
Per
gps
lbm
gr
CI11
OSm
GO
CI
ottenere
Qo n
D
kps
m
0,1
1,0197
0,10197 xlo '
4, 625
x10
2, 891
x10 s
2, 891
1,0197
0, 4525 x10
10
1,0197 x10
2, 835
0,001 0,4536 x10
9, 8066 0,9S066
gps
CII1
kg
9806, 6 9S0,66
gI'
1000
453,6
2,2046
x 10
3,5274
345,91 34,591 35,274 x10
lb
21, 62
ozm
6, 7196 6, 852
0,57196 x10
x10 -
slug
6,852
xl '
14, 882
co X
CC
QO 1
GO CQ
G)
GO
GO
14,594
28, 35
14594
0,0625
32, '174
LO
GO
QO
CQ' CQ
GO
GO
X
ICQ
CCC
GO rO
QO
O- X
GI
CcI
GO
GO
D
IO
QI
o
16
514, 78
tC
3, 1081 1, 943
xl0 s
x10
C'I
CG
+(
QI
D
C1
D
IO
IXI
IH
D
LO
LJ C'I
CG
GO
QO
D
CI
Moltiplicare
il numero
o '
X
GI
k g/Il'1
Per
kps
m'
gt'
C15lS
lb
ft
lbm
in
CO C'1
CC
slug
ft'
D
LI
QO
00
oc" X
CO
LO
O
GO
00 O
LO
4
o
ottenere
QO
9, S065
kg/m
kps /m"
0, 10197
gr/cm
0, 001
lbm/ft
6, 2437
x10
3, G13
slug/ft
QO
I
D
GO
00
lb /in
1, 4882
QC
di
CQ CQ
slug
x lo-'
1,9403
x10
1000
15, 02
101,97
1,6335
0,6122
62 1437
3, 543
x10
1, 9028
x10
3,G13
xl0 l
x lo'
515, 39
28'23
52,555
27, 68
1728-
0, 5154
32,174
CI
1,9403
5 787
x10
3,1081
x 10
1, 862
x10
53,71
LI
1, 602
x10
9,8066
x10
2,768
CI
QO
CI ~
GL o
GO D
QG IQ
J
CO C'I
LO
LO
f
267
GO
D
00
X
00
D- X
CG
GO O
~o
'X
GQ" X
LQ
D O
ce X
GO
Cb
QI
GQ
Go
Go t tt
LQ
GQ
O
00 ~
GQ
I
CG
DO
CI
GO w
I
tG
D O
O
GO O
D O
CI
mo
O
Ql IG
LQ
- X
GQ O
CG
Cl
D O
GQ
D'
- ID
00
D v
GO w
Go
GQ I
GQ
Cb
GO
Cit 'IG
00 o
00 IG
00 O
D O
~" X
~" X
Cl
00 - X
GI
C
O
C0 m
IQ
C0
00
GQ O
TH
AGI
GO <
1K
C0 O
O ~
00 O
O
D IG
D
GI
00 O
CD
IQ
O
V
0
00
C5
f O
O
00
~" X
IK
O
GO
Cb
Gil
X
,I
D
00
C0
GQ O
I- O
iI" X
D IG
Ct
lVI
()
O
O
0I
IG
00
D 0
Ol H
00
Dl" X
t Q '
M
IG t
V
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Ll
CQ
VP
Id V
00
C0
O
O
D
~
GQ
D
O
GO ~
it" X
C0
00 w
Cb
rl
D
00
CG
X
00 t
I5c
Q
4
S
GO tt'
IU
O
D
GO
QQ O
O
X
i
V
268
269
Molti
plicare
il numero
di
Per
ottenere
cP
Reyn
k ps/m'
kg/ills
(Ibs/inz)
Moltiplicare
il numero
lbs/ftz
di
kp/m
Per
N/m
gp/cm
0,10197
o,l
ib/ft
lb/in
oz/in
ottenere
0,01
cP
100
kg/ms
0,1
0, 001
1,0197
1, 0197
k ps/m'
Reyn
(ibs/inz)
lbs/ft
10
98,066
6S948
478, 81
1000
9806,6
6,8948
x 10
47881
9,8066
6894, 8
47, 981
703,08
0,10197
x lo z
xlo '
1, 4504
x lO-'
1,4504
x 10
1,4504
2,0885
2,0885
x 10
2,0S85
0,20481
x 10
x lo s
x lo ~
1,4223
x 10
l
kp/m
N/m
9, 8066
gp/cm
10
4,8825
6, 9441
x 10-s
144
Moltiplicare
il numero
di
Per
ottenere
0,01
cS
100
mz/s
10 "
0, 155
fts/s
ins/s
IO"
929,03
6,4516
los
92903
645, 16
9, 2903
x 10
6,4516
x 10
10 e
1, 0764- --1,0764
xlO '
x 10
inz/s
ill s/ S
1,55
x 10
6,9444
x 10
10,764
1550
144
0, 98066 14,594
l, 0197
175, 13 10,945
1000
9806, 6
10000
ib/ft
6,8520 6, 7196
0,67196 xlo -" xlo -'
0,74997 671, 96
lb/in
0,0625 55,997
oz/in
9,1360 8 9595
0, 89595 x 10
x lo '
kp/mm
TABELLA IX Fattori di conversione per le unit di
viscosit cinematica
0,001
l, 0197
xlO " 0,000]
1,3333
1,4S82 1, 7858 1,1161
x lo s x 10
x 10
395,95
270
2/ 1
Einaudi R.: Corso df meccanica. razionale; Levrotto & Bella, .Torino, 1962.
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Accelerazione angola.re
angolare relativa
convettiva
di Coriolis
di trascinamento
dei punti di un corpo rigido
di un punto
di un punto di un fluido
locale
relativa
Aderenza
, angolo di
, coefficiente di
Ampere-Stokes, teorema di
Angoli di Eulero
Angolo di incidenza
di riposo
Appoggio semplice
Asse principale di inerzia
Atmosfera standard
Attrito
, angolo di
, cerchio di
, coefflciente di
nei perni
volvente
volvente, parametro di
Autoveicolo
Baricentro
Bernoulli, teorema di
Biciclet ta
Blasius, formula di
Caduta di pressione
7,19,21
182
11-12, 21
11
13-14
1-5
182
182
10
42-44
50-52
45-48
187
17-18
62
54
73
30
154
42-44
50-52
59
45-50
57-60
67-73
67
85, 100-103
Calore specifico
156-157
Campo di velocit in un moto fluido 184-187
Cedevolezza,
76
Centro di percossa
146
Cerchio di attrito
59
Cerni>;ra
74
Circuit azione
187> 219-220
Coefficiente di attrito volvente
70-71
di dilatazione volumetrica
169
di efffusso
242-245
di momento resistente
64-66
di perdita
2') 3, 239, 240-259
di portanza
61
di resistenza
61-64
di restituzione
139-140
Colebrook, formula di
227
Compri mibilit
157-159
Conduc
ibili t termica
166
Conservative, forze
86
Continuit equazione di
188-193
Coordinate cartesiane
cilindriche
lagrangiane
locali
sferiche
Coppia
giroscopica.
Costante caratteristica dei gas
Couette, flusso di
23-24
200, 214
117-118
227
Dean, numero di
Densit
Derivata di un integrale di volume
di uri vettore
Diametro idraulico
')
3, 174
130
4-5
3-4, 174
34-35
110, 112'
153
234
')3 )
154
187
8
22')
274
Diffusore
Dilatante
Dilatazion volumetrica
Divergenza., teorema della
275
238-239
160
169
190
Forza attiva,
centrifuga
conservativa
di attrito
di gra,vit
Efllusso laminare
22]
mediamente permanente
183
non permanente
183
permanente
183
secondario
23'2
semipermanente
183
stazionario
183
turbolento
221
Energia cinetica
88-89
, equazione della
211-217
interna
156
potenziale
BG, BI
Engler, gradi
40, 1G3
Entalpia
156
Entropia
]5G
Equazione della. quantit di moto
195-204
dell'energia
89-90, 211-217
del momento della quantit di moto 207-211
di continuit
188-193
di stato dei gas perfetti
152-] 53
di stato dei liquidi
153
di van der Waa]
153
Equazioni dell'urto
136-139
di equilibrio della dinamica
82, 104-108
di Eulero
105
di Lagrange
12G-134
di Navier-Stokes
205-207
Equilibrio dei corpi
35-36, 82
di un fluido
173-17G
in un campo gravitazionale
17G-177
in un campo di forze gravitazionale
e di inerzia
]78-180
Eulero, equa,zioni di
].05
Eyring, formula, di
162
di inerzia.
di massa
di pressione
di superficie
Fattore di attrito
Fluido dilatante
newtoniano
non-newtoniano
propriet di un
pseud oplastico
reopectico
tixotropico
Forza
oo3
160
39
39
151-169
160
160
1GO.
31-33
elastica
elettromagnetica
esterna
generalizzata
interna
motrice
nei vincoli
reattiva
resistente
tange
nziale
viscosa
Funzione di Lagrange
Gas
Gerstener-Coriolis, formula di
Giroscopica, coppia
Giroscopici, fenomeni
Giroscopico, solido
Gomiti
Gradi di libert,
Hagen-Poiseuille, flusso di
Imbocco
Impuntamento
Incastro
Indice di viscosit
Iperstatico, sistema
Irrotazion aie
Isostatico, sistema,
Ifelvin, teorema di
Lagrange, equazioni di
, funzione di
Lagrangiane, coordinate
Lagrangiano
Laminare, efflusso
Lavoro
Linea dei nodi
-
33
37
86, 87
38, 42-60
3G
36-37, 81-82
31, 36-3(
38, 60
31, 38
76
36
32
127
32
33
73
33
33
38
38, 60
]'19
151
70
110
108-126
109
248-251
74-75
225
230, 247-248
56
74
164-165
7G
185
o'>0
12G-134
]'>9
130
129
Redwood, gradi
40, 163
Reopectico
160
Reynolds, numero di.
62 oo] ooo
Modulo di comprimibilit
153, 1 5 7-159 Resistenza.
60
Molla.
76-77
Reti
258-259
Momento assiale
34
Riduzione delle forze di inerzia
81-82
centrifugo
25
Rigidezza
6
della, quantit di moto
79-81
Rotazione di un vettore
, equazione di
207-211
di inerzia.
24, 28-29
Saybolt, gradi
40, 163
dl una, forza
34
Sistema, rigido piano
81, 89
principale di inerzia
30
Spostamento di un punto
1-5
virtuale
Moody, diagramma di
228
127
Moto di 'un corpo puntiforme rispetto a un
Stabilizzatore giroscopico
118-119
sistema mobile di coordinate
7
Superficie di controllo
188-189
di un corpo rigido
12-22
Sutherland, formula di
164
piano
14-] 5
rotatorio attorno a un punto
17-1 9
Taylor I numero di
66
relativo tra corpi puntiformi
6-7
Tensione superficiale
1GI-169
traslatorio
dl vapore
14
169
Tixotropico
160
Navier-Sto] es, equazioni di
205-207
Traiettoria
5
Newtoniano, fluido
39
Trasposizione dei momenti
25 27
Numero di Dean
232
Tubo anulare
234-236
62 2')1 222
di Reynolds
circolare, curvo
231-233
Nutazione, moto di
125
ci r col are, rettilineo
224-231
con diramazioni
251-253
Orifizi
242-245
con variazione della direzione 248-251
con variazione di sezione
241-"48
Pendolo di Charpy
145
ellit tico
237
Portanza
60
r et t an gol are
233-234
Portata
181
triangolare
237
in massa
181
Turbolent,o, efl]usso
221
Potenza
84
Turbolenza liscia
1P
Powell-Eyring, formula, di
rugosa
225
Prandtl, formula di
162, 227, 232
Precessione, moto di
125
Urto
135-147
Pressione
154
anelastico
139
in un punto di un fluido
173-174
centrale
135, 139-142
totale
222
diretto
13G
Proiettile, moto di un
90-95
eccentrico
135. 142-144
stabilizzazione
121-1'I3
elastico
139
Pzeudoplastico, fluido
160,.]62..
obliquo
136
Linea d'urto
Liquido
Quantit di moto
di moto, equazione della
135
151
79
195-204
Io]
82-88
18
Raggio di curvatura
di inerzia.
6
25
Valvole a diaframma.
a farfalla
a saracinesca
a sede conica
a sfera.
255
254
254
256
25G
Valvole a. spillo
Velocit angolare
angolare di precessione
angolare di rotazione propria
angolare di trascinamenlo
dei punti di un corpo rigido
di dilatazione
di un punto
di un punto di un liuido
di trascinamento
relativa.
Vincoli
Viscosimetro
258
7 20-21
110
110
13
185
1-5
181
10
10, 20
73
163
Viscosi t
cinematica,
di dilatazione
dinamica
, indice di
Volume di controllo
specifico
Vortic
i t
Walther, formula di
White, formul~ di
Williamson, formula di
159-166
40-41, 162
166
39-40, 160
164
188
155
185, 218-219
41, 164
233
162