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Universit Ferhat abbas stif.

Facult de technologie
Dpartement dlectrotechnique

Master2 : automatique (commande)


Module : Robotique et systme embarqu.

Srie N 1
Exercice 1 :
Trouver les matrices 3*3 qui dcrivent les mouvements suivants dans un plan 2-D :

1) Une rotation de

autour de l'origine.

2) une translation d'une unit dans la direction x suivie


3) Une rotation de

d'une rotation autour de l'origine.

au point x = 1, y = 1.

Exercice 2 :
Trouver le centre de la rotation des mouvements suivants en 2-D:

2
1

2
1

2
0

2
0

2
1

2
1

2
0

2
0

1)

2)

2
1

2
1

1
2

2
3
1
2
1

1
2
3
2
0

3)

3
2
1
2
0

1 3

2
1 3

2
1

Exercice 3:
Un mouvement rigide en 2-D prend les points (0,1) et (1,1) (
(

1 3 1 3
,
) et
2
2

2 3 1
,
) respectivement. Trouver la matrice 3*3 qui effectue cette transformation et
2
2

trouver son centre de rotation.


Exercice 4:

Un corps rigide est tourn de

autour de laxe x et puis

autour de laxe y. Trouver l'axe

de la rotation compose rsultante. En outre, trouver l'axe du rsultat quand la rotation autour
de l'axe y est excute au premier.
Exercice 5 :
La figure suivante prsente un robot manipulateur deux degrs de libert

L1

L2
1- tracer les systmes daxes
2- trouver les paramtres de Denavit-Hartenberg
3- trouver le modle gomtrique direct
Exercice 6 :
L2

L1

1- tracer les systmes daxes


2- trouver les paramtres de Denavit-Hartenberg

Exercice 7 :

1- Trouvez les matrices de transformations des 3 robots suivants:

2- Trouvez la gomtrique inverse de ces 3 manipulateurs.