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Universit Ferhat Abbas stif1.

(commande)
Facult de technologie
Dpartement dlectrotechnique

Master2 : automatique
Module : Robotique et systme embarqu.

Srie N 2
Modlisation Cinmatique
Exercice 1 :
Un robot 3 degrs de libert (n=3), et 3 degrs de mobilit (m=3 translation) , prsent sur
la figure suivante. On ne s'intresse donc qu' la partie "translation" pour le Jacobien.
joint
1
2
3

d
d
0
0

L
l1
l2
l3

VA
d

0
0
0

1
2
Position initial (1= 2=d=0), bras vertical.

1
2

Dterminer la matrice Jacobienne ?


1- Par calcul direct.
2- Par Jacobien de base (Mthode B de cours).

d
Exercice 2 :
Une rotule (trois degrs de libert), prsent sur la figure ci-dessous.
d4

d6
x6

y6

x4

y5

4
5
6

d
d4
0
d6

L
0
0
0

x3

z4
y4

z5

z6

joint
4
5
6

x5

VA

-90
90
0

4
5
6

Dterminer la matrice Jacobienne ?


1- Par calcul direct.
2- Par Jacobien de base (Mthode B de cours).

z3

y3