API Step7 Microwin Revc

REPUBLICA
ARGENTINA
UNIVERSIDAD NACIONAL DE ROSARIO
FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS, INGENIERIA Y AGRIMENSURA

DEPARTAMENTO DE SISTEMAS E INFORMTICA
Laboratorio de Tecnologas Digitales e Informtica Industrial
TECNOLOGAS ELECTRNICAS
PROGRAMABLES (API / PLC)
APUNTES DE PRCTICA
Revisin C
Setiembre 2013
Tecnologas Electrnicas Programables (API/PLC)
INDICE
INTRODUCCIN ..................................................................................................................................................... 4
1.
SISTEMAS BASADOS EN MICROPROCESADOR .............................................................................................. 4

1.1.
1.2.
2.
CONCEPTOS GENERALES ................................................................................................................................... 4

AMBIENTE INTEGRADO DE DESARROLLO (IDE)...................................................................................................... 6
AUTMATAS PROGRAMABLES INDUSTRIALES (API) .................................................................................... 8

2.1.
ARQUITECTURA INTERNA DE UN PLC................................................................................................................. 10
2.1.1. CPU ...................................................................................................................................................... 11
2.1.2. Memorias ............................................................................................................................................ 12
2.1.2.1.
2.1.2.2.
2.1.3.
2.1.4.
Memorias de Programas ............................................................................................................................12

Memorias de datos (RAM) .........................................................................................................................13
Fuente de Alimentacin....................................................................................................................... 13
Interfases de entrada y salida ............................................................................................................. 14
2.1.4.1.
2.1.4.2.
2.1.4.3.
Entradas y salidas digitales .........................................................................................................................14

Entradas y salidas analgicas......................................................................................................................14
Otros mdulos ............................................................................................................................................15
2.2.
AMBIENTE DE DESARROLLO INTEGRADO ............................................................................................................. 16
2.3.
FUNCIONAMIENTO ........................................................................................................................................ 16
2.3.1. Lectura de las entradas ....................................................................................................................... 16
2.3.2. Ejecucin del programa de control ...................................................................................................... 17
2.3.3. Tareas internas .................................................................................................................................... 17
2.3.4. Escritura de las salidas ........................................................................................................................ 17
2.4.
TIEMPO DE BARRIDO ...................................................................................................................................... 18
2.5.
LENGUAJES DE PROGRAMACIN....................................................................................................................... 18
2.5.1. Diagrama de escalera (LD = Ladder Diagram) .................................................................................... 18
2.5.2. Lista de instrucciones (IL = Instruction List) ......................................................................................... 19
2.5.3. Diagrama de bloques funcionales (FBD = Function Block Diagram) ................................................... 19
2.5.4. Literal estructurado o Texto estructurado (ST = Structured Text) ....................................................... 19
2.5.5. Grfico Funcional Secuencial (SFC) ...................................................................................................... 19
2.6.
INSTALACIN DEL PLC.................................................................................................................................... 20
2.7.
CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN PLC ......................................................................................................... 21
2.7.1. Criterios cuantitativos ......................................................................................................................... 21
2.7.2. Criterios cualitativos ............................................................................................................................ 21
2.8.
ESTUDIO DE UN PLC COMERCIAL: EL S7-200 DE SIEMENS .................................................................................... 21
2.8.1. Datos tcnicos ..................................................................................................................................... 22
2.9.
USO DE LA MEMORIA DEL S7-200.................................................................................................................... 23
2.9.1. Declaracin de constantes .................................................................................................................. 25
2.9.2. Almacenamiento y recuperacin de datos .......................................................................................... 25
2.9.3. Direccionamiento directo .................................................................................................................... 26
2.9.3.1.
2.9.3.2.
2.9.3.3.
Direccionamiento de bit .............................................................................................................................26

Direccionamiento de byte, palabra y palabra doble ..................................................................................26
Direccionamiento de la E/S Local y Expandida ...........................................................................................27
2.9.4. Mrgenes vlidos para algunas de las CPUs S7-22X ........................................................................... 27

2.10.
FUNCIONES BSICAS EN EL S7-200 .................................................................................................................. 28
2.10.1.
Operaciones lgicas con bits .......................................................................................................... 28
2.10.1.1.
2.10.1.2.
2.10.1.3.
2.10.1.4.
2.10.1.5.
2.10.1.6.
2.10.1.7.
2.10.1.8.
2.10.1.9.
2.10.1.10.
Contactos estndar ....................................................................................................................................28

Deteccin de flanco positivo y negativo .....................................................................................................29
NOT ............................................................................................................................................................30
Asignacin ..................................................................................................................................................30
Poner N bits a 1 / poner N bits a 0 .............................................................................................................31
Enclavamiento ............................................................................................................................................31
Marcas ........................................................................................................................................................32
Marcas especiales....................................................................................................................................... 33
Operaciones de temporizacin...................................................................................................................33
Operaciones con contadores ......................................................................................................................36
LABORATORIO DE TECNOLOGAS DIGITALES E INFORMTICA INDUSTRIAL - DSI - FCEIA U.N.R
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2.11.
PROBLEMAS DE APLICACIN ............................................................................................................................ 38
2.11.1.
Problema 1 (anlisis) ...................................................................................................................... 38
2.11.2.
Problema 2A (diseo) ..................................................................................................................... 41
2.11.3.
Problema 2B ................................................................................................................................... 42
2.11.4.
Problema 2C ................................................................................................................................... 42
2.12.
PRCTICA DE LABORATORIO ............................................................................................................................ 42
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INTRODUCCIN
En este apunte se presentan dos soportes fsicos para implementar soluciones con TECNOLOGA ELECTRNICA PROGRAMADA:
los sistemas basados en microprocesador
los Autmatas Programables Industriales (API)
A diferencia de la TECNOLOGA ELECTRNICA CABLEADA (expuesta en el apunte precedente),
en la que el programa de comportamiento del circuito de control est realizado implcitamente en la interconexin de los componentes lgicos, en particular por lazos de realimentacin, en
la TECNOLOGA PROGRAMADA se trata de programas explcitos, en el real sentido del trmino,
lo que permite una flexibilidad inalcanzable para la tecnologa cableada.
1.
1.1.
SISTEMAS BASADOS EN MICROPROCESADOR

Conceptos generales
Describiremos a continuacin, en forma resumida, las funciones de cada una de las partes que
constituyen a un sistema basado en microprocesador:
CPU (Unidad Central de Procesamiento) MPU (Unidad Microprocesadora): desde una mirada muy general, es la encargada de:
buscar, leer y ejecutar las instrucciones u operaciones definidas en un programa,
leer los datos con los cuales realizar dichas operaciones,
y almacenar (escribir) los resultados en memoria propia o externa o en dispositivos
externos.
generar las seales de control para sincronizar la comunicacin con el resto del sistema
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La CPU posee en su interior una Unidad Aritmtica y Lgica (ALU) que ejecuta las operaciones, registros internos para el almacenamiento temporario de datos, registros especiales para (por ejemplo) definir el lugar en donde se encuentra la prxima instruccin a ejecutar
(Contador de Programa), y una Unidad de Control para sincronizar el funcionamiento de las
partes que conforman al sistema.
Las operaciones que realiza la CPU se sincronizan con un reloj. Las operaciones en general
demandan varios ciclos de reloj.
El conjunto de operaciones diferentes que la ALU es capaz de procesar se denomina juego
(set en ingls) de instrucciones.
De acuerdo a sus instrucciones las CPUs se pueden clasificar en:
- CISC (Conjunto de Instrucciones Computacionales Complejo): poseen una gran oferta de
instrucciones, algunas altamente especializadas
- RISC (Conjunto de Instrucciones Computacionales Reducidos): presentan un conjunto de
instrucciones reducido, eliminando las ms complejas por hacer ms lento su procesamiento y usarse en pocas ocasiones, lo que redunda en una mejora en el rendimiento basado en la simplicidad de procesamiento y en otras mejoras tecnolgicas.
MEMORIAS: se utilizan para almacenar datos, valores intermedios de clculos, resultados y
programas. Las hay de diferentes tecnologas, usos y tamaos (cantidad de bytes que puede
contener). En general podemos clasificarlas como:
a) RAM (Random Access Memory = memoria de acceso aleatorio): aquellas en donde se
puede tanto leer como escribir informacin, las cuales se utilizan para almacenar datos,
valores intermedios de clculo y resultados
b) ROM (Read Only Memory = memoria de solo lectura): aquellas sobre las cuales slo se
puede leer informacin. Su uso principal es como residencia del programa que ejecutar
la CPU. Las ROM pueden ser programadas por el usuario (PROM), borradas y vueltas a
grabar (EPROM) y borradas y vueltas a grabar elctricamente (EEPROM). Tambin hay
EEPROM que poseen formas de acceso simultneo a mltiples posiciones de memoria,
denominadas FLASH EEPROM
MDULOS DE ENTRADA: convierten las seales exteriores, en un formato compatible con
los requerimientos internos del sistema basado en una MPU. Si las seales de entrada son
de naturaleza digital, acondicionan los niveles de tensin; si son de naturaleza analgica, las
convierten en digital, a travs de Conversores Analgico/Digitales (CAD o ADC).
MDULOS DE SALIDA: acondicionan el formato de la informacin interna del sistema a los
niveles y formatos exigibles por los perifricos exteriores al mismo. Si la salida a controlar es
de naturaleza analgica, el mdulo de salida la convertir de digital a analgica a travs de
un Conversor Digital/Analgico (CDA o DAC).
BUSES: son conjuntos de conductores que se agrupan para cumplir diferentes funciones: se
utilizan para vincular las diferentes partes del sistema:
-
las lneas ( buses) de direccin las genera la CPU, y se utilizan para identificar el lugar
en donde reside el cdigo de la operacin que debe ejecutar la CPU, o la ubicacin del
dato sobre el cual se realiza una operacin, o la ubicacin en donde se guardar el resultado de la operacin. En general puede pensarse a todo lo externo a la CPU como posiLABORATORIO DE TECNOLOGAS DIGITALES E INFORMTICA INDUSTRIAL - DSI - FCEIA U.N.R
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ciones o lugares en donde se busca o deposita informacin, y en su aspecto ms general

se lo puede considerar como posiciones de memoria. La cantidad de lneas de direcciones define el nmero mximo de estos lugares o mapa de memoria (p.ej.: 16 lneas de
direcciones definen 65536 posiciones de memoria diferentes);
-
las lneas de datos transportan hacia el microprocesador los cdigos de las operaciones
a ejecutar, y hacia desde el microprocesador los datos que ste intercambia con su
memoria periferia;
las lneas de control las genera la CPU o las recibe de su periferia: sirven para sincronizar
el funcionamiento de todo el sistema y definir funcionamientos especficos en las partes,
como, por ejemplo, si sobre la memoria RAM se realizarn operaciones de lectura o escritura.
En forma muy resumida, un sistema basado en microprocesador funciona de la siguiente manera:

a) la CPU o microprocesador busca (lectura) el cdigo de la operacin o instruccin que debe
ejecutar, que reside generalmente en una memoria de solo lectura (EEPROM)
b) la CPU decodifica la instruccin y busca el dato sobre el que realizar la operacin, el que
puede estar en la memoria de lectura y escritura (RAM), o provenir del exterior a partir del
mdulo de entrada
c)
la CPU realiza la operacin y deposita el resultado (escritura) en alguno de sus registros

internos para utilizarlo en prximas operaciones, lo transfiere a la memoria de datos
(RAM), al exterior a travs del mdulo de salida.
El conjunto de operaciones o instrucciones constituye el programa de aplicacin, lo que da a

esta tecnologa su denominacin de programada.
En comparacin con la cableada, la tecnologa programada presenta el beneficio de su
flexibilidad frente a cambios en la forma de funcionamiento. El programa de aplicacin es quien
define el funcionamiento, por lo que para implementar nuevas especificaciones solo se deber
modificar dicho programa. La electrnica programada ofrece hoy, integrado en un solo chip, un
sistema completo basado en microprocesador (CPU, Memorias, puertos de entrada y salida,
puertos de comunicaciones, temporizadores, contadores, ) y recibe el nombre de microcontrolador unidad microcontroladora (MCU).
1.2.
Ambiente Integrado de Desarrollo (IDE)
Para el diseo de una aplicacin basada en MPU o MCU se debe disponer de un ambiente de
desarrollo integrado (IDE = Integrated Development Environment), el cual consiste en un programa utilitario y un conjunto de herramientas que, conectadas a una PC, facilitan:
la edicin del programa de aplicacin
la compilacin o la trasformacin del programa escrito en los lenguajes anteriores en un
programa de unos y ceros para que pueda ser interpretado por la MCU o MPU
la depuracin de errores de sintaxis
la simulacin
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la comunicacin con el sistema basado en MCU o MPU para grabarlo en su memoria de programa
la emulacin sobre la placa de aplicacin en donde reside el hardware de la aplicacin para
detectar posibles errores en el funcionamiento general del mismo.
La escritura del programa de aplicacin se efecta utilizando alguno de los lenguajes soportados por la MPU/MCU: aun cuando, en general, es posible utilizar un lenguaje ensamblador, es
preferible hacerlo en un lenguaje de nivel ms alto, siendo de uso extendido el lenguaje C. El
ejemplo siguiente muestra, comparativamente, un pequeo programa escrito en lenguaje ensamblador, y el mismo programa escrito en lenguaje C:
; +--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+
;+
EJEMPLO DE PROGRAMA EN LENGUAJE ENSAMBLADOR
;+
PARA ENCENDER Y APAGAR UN LED
; +--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+
; RESET Vector
; ----------------ORG
GOTO
0X0000
Start
; COMIENZO DEL PROGRAMA PRINCIPAL

; ----------------------------------------------------ORG
0X0028
Start:
CLRF
PORTA
MOVLW
b11111110
MOVFW
TRISA
; Poner a cero el Puerto A

; Definir como salida al pin 0 del Puerto A
Loop:
BSF
CALL
BCF
CALL
GOTO
PORTA, 0
Ret1Seg
PORTA, 0
Ret1Seg
Loop
; Encender el LED (salida)

; Esperar 1 segundo
; Apagar el LEd
; Esperar 1 segundo
; Repetir (indefinidamente)
END
// +------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+
//
EL MISMO PROBLEMA PROGRAMADO EN LENGUAJE C
// +------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------+
#pragma code
void main(void)
{
PORTA = 0;
TRISA = 0B11111110;
while (1)
{
PORTAbits.RA0 = PORTAbits.RA0;
Ret1Seg( );
}
// Poner a cero el Puerto A

// Definir como salida al pin 0 del Puerto A
// (indefinidamente)
// Invertir el estado de salida del LED
// Esperar 1 segundo
}
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2.
AUTMATAS PROGRAMABLES INDUSTRIALES (API)
Un Autmata Programable Industrial (API) (tambin conocido como Controlador Lgico Programable (PLC = Programmable Logic Controller) es un sistema basado en un microprocesador
concebido para ser usado en ambientes industriales, por lo que adems de tener la arquitectura tpica de este tipo de sistemas (CPUs, memorias, mdulos de entradas y salidas y buses de
interconexin) posee las siguientes caractersticas:
sus condiciones de funcionamiento y seguridad deben ofrecer una alta confiabilidad, estando preparado para reaccionar adecuadamente ante las diferentes situaciones presentes en
los procesos productivos.
deben cumplir con normas y especificaciones tcnicas que garanticen su funcionamiento
ante condiciones en muchos casos hostiles, como fuerte presencia de ruido electromagntico, altas o bajas temperaturas, o en atmsferas de gran contaminacin qumica, por citar algunas.
deben presentar una buena oferta de operaciones (lgicas, secuencias, temporizaciones,
conteos, etc), velocidad de procesamiento, capacidad de memoria, lenguajes de programacin relacionados con la demanda de aplicaciones que funcionaran en ambientes industriales, etc.
debe disearse de forma tal que la conexin con el proceso a controlar sea rpida y sencilla
por medio de entradas y salidas de tipo analgico y digital.
Definicin IEC 61131
Un autmata programable es una mquina electrnica programable, diseado para ser utilizado en un entorno industrial (hostil) que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para implementar soluciones especficas tales como funciones lgicas, secuencias, temporizaciones, conteos y funciones aritmticas con el fin de controlar mediante entradas y salidas, digitales y analgicas diversos tipos
de mquinas o procesos.
Limitaciones de los ambientes industriales

Ambiente fsico y mecnico
Vibraciones y choques: afectan a los contactos y a las soldaduras
Humedad superior al 80%: provoca condensaciones y acelera la corrosin
Humedad inferior al 35%: genera potenciales elctricos que alterna la lgica de control.
Temperatura elevada o baja: afecta a la electrnica.
Solucin: aislamiento en cajas y barnizado de circuitos impresos.
Polucin Qumica
Gases corrosivos, vapores de hidrocarburos, polvos metlicos, minerales provocan corrosin
en circuitos impresos, potenciales cortocircuitos.
Solucin aislamiento en cajas y barnizado de circuitos impresos.
Perturbaciones elctricas
Las FEM provocadas por temperaturas, reacciones qumicas, interferencias electromagnticas provocan lecturas errneas de entradas y evaluacin aleatoria de la lgica de control
Solucin: Proteccin electromagntica.
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El origen de los API (PLC) se remonta al ao 1968 por demanda de la General Motors Corp. de
EEUU. La empresa encarg el desarrollo de un equipo que brindara solucin a los problemas de
los automatismos electromecnicos o electrnicos concebidos para una tarea (baja confiabilidad, mantenimiento dificultoso, falta de flexibilidad para la implementacin de nuevos funcionamientos, tiempo de implementacin elevado, ).
El primer PLC fue desarrollado bajo el liderazgo de Richard Morley, quien construy en
1969 el primer PLC, el MODICON 084 con una capacidad de 256 I/O, una memoria de 4KB y
46 Kg. de peso.
En el siguiente ejemplo se observa cmo un PLC sustituye al conjunto de componentes elctricos (circuitos de contactos y rels) que adecuadamente combinados implementan la lgica de
un circuito de control o mando.
S1
S1
S2
K1
K1
P
R
O
G
R
A
M
A
CPU
Mdulo de entradas
Memoria
Mdulo de salida
S2
API
1
L1
L1
K1
V1
Autmata Programable
Automatismo elctrico
S1
S1
K1
S2
V1
K1
K2
P
R
O
G
R
A
M
A
CPU
Modulo de entrada
Memoria
Mdulo de salidas
S2
API
2
L1
K1
K2
L1
V1
V1
Autmata Programable
Automatismo elctrico
Sobre un Autmata Programable, la lgica se implementa como un programa de control, como

muestra la figura siguiente:
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Es de destacar que aquellos componentes del circuito de mando empleados por el operador
para comandar su funcionamiento como pulsadores, interruptores, lmites de carrera, etc, seguirn presentes en la implementacin con PLC, cumpliendo la misma funcin. Asimismo, los
componentes del circuito de mando empleados para mostrar la informacin acerca del estado
de activacin o no de los componentes del circuito de potencia (como lmparas y sealizadores
acsticos) tambin se conectan al PLC como salidas. Por ltimo los componentes de los circuitos de mando utilizados para la activacin de los circuitos de potencia (como rels, contactores,
vlvulas solenoides, etc) aparecen tambin conectados al PLC como salidas.
Como ya expresamos, una de las cualidades ms importantes de los sistemas programables es
su flexibilidad. En los dibujos observamos que una modificacin en las especificaciones se implementar desarrollando un nuevo programa, no existiendo (para este ejemplo) modificaciones en el cableado.
La incorporacin masiva de los PLCs a los ambientes industriales se debi tambin a que, desde
su concepcin, se tuvo en cuenta que el pasaje de las tecnologas cableadas a las programadas
fuera suave, facilitando su uso a personal calificado en la automatizacin cableada: para esto,
los primeros lenguajes de programacin fueron semejantes a los utilizados en el diseo de los
automatismos cableados bajo la norma americana NEMA.
2.1.
Arquitectura interna de un PLC
Por tratarse de un sistema basado en microprocesador o microcontrolador, sus bloques constitutivos (CPU, Memorias, I/O) tienen, desde una mirada general, funciones equivalentes a las ya
descriptas. Analizaremos con ms detalle las caractersticas de aquellos bloques que por su uso
particular merezcan una ampliacin.
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2.1.1.
CPU
La CPU es la responsable de la ejecucin del programa desarrollado por el usuario, y puede estar formada por uno o varios procesadores. Comercialmente, la CPU abarca tambin a las memorias, puertos de comunicacin, fuentes de alimentacin y entradas-salidas integradas.
En las siguientes figuras observamos las CPUs de un PLC compacto, uno semi-modular y uno
modular. En el PLC semi-modular puede verse un soporte sobre el cual se montan todas las
partes que constituyen al PLC, al que se denomina rack o bastidor. Sobre este soporte se adosan los buses de datos y direcciones por donde circula la informacin entre la CPU y sus perifricos, como as tambin la tensin que los alimenta. Si el PLC es de tipo compacto la vinculacin
entre la CPU y los perifricos se realiza por cable o enchufando el perifrico a un terminal concebido para tal fin. Las partes se pueden fijar mecnicamente a travs de un riel de tipo DIN.
PLC semi-modular
PLC compacto
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PLC modular
2.1.2.
Memorias
Los PLCs cuentan con una combinacin de memorias de solo-lectura y de lectura-escritura en

algunas de sus tecnologas, segn la funcin a cumplir.
2.1.2.1.
Memorias de Programas
En las memorias de solo-lectura puede almacenarse el programa de control (programa del

usuario) y el Sistema Operativo.
Para el programa del usuario existen otras alternativas, tales como el uso de memoria RAM con
batera, adecuada para el proceso de desarrollo, o una EEPROM, o memoria FLASH para el programa depurado.
Durante su ejecucin, el programa del usuario reside en la memoria RAM, junto a la configuracin de la CPU y las diferentes reas de memoria de datos. El programa de usuario, la configuracin de la CPU y ciertas reas de datos se respaldan en la EEPROM, desde donde se cargan a
la RAM al encenderse la CPU.
La CPU dispone de un condensador de alto rendimiento que conserva el contenido de toda la
memoria RAM despus de un corte de energa. Segn el tipo de CPU el condensador puede
respaldar la memoria durante das.
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Los PLCs cuentan con una forma de Sistema Operativo (simple) para:
realizar la funcin de interfaz entre el programa de control del usuario y el hardware del
autmata, para manejar fcilmente los recursos hardware (E/S, temporizadores, )
realizar tareas como la carga del programa de usuario, el ciclo de E/S de variables, etc.
El Sistema Operativo est grabado por el fabricante y no puede ser modificado por el usuario.
2.1.2.2.
Memorias de datos (RAM)
Estas memorias permiten almacenar datos de diferentes tipos y de diferente longitud (cantidad
de bits):
Posiciones de 1 bit:
Memoria imagen entradas/salidas. Antes de ejecutar el programa de usuario, el PLC guarda
en esta zona de memoria el valor lgico de las entradas fsicas: con esos valores ejecuta el
programa, guarda los resultados en la imagen de salidas, y luego transfiere las salidas lgicas
a las salidas fsicas.
Rels o marcas internas: se utilizan como rea de datos temporales, como salida de resultados de operaciones intermedias, y para controlar otros bits o registros, temporizadores y
contadores.
Rels auxiliares o marcas especiales: mantienen informacin sobre seales necesarias para
el sistema, como relojes, bits de control, flags de estados de la CPU, e informacin sobre el
autmata (Run, Stop, Halt, errores, etc.). Estos rels pueden consultarse y utilizarse desde el
programa usuario.
Posiciones de 8, 16 o ms bits:
Temporizadores y contadores: almacenan los valores de preseleccin y estado actualizados
de estos elementos.
Entradas y salidas analgicas
Otros registros de uso general
2.1.3.
Fuente de Alimentacin
Su funcin es proporcionar las tensiones necesarias para el funcionamiento de los diferentes

circuitos del sistema. Dado que los autmatas estn conformados por bloques que requieren
diferentes tensiones y se encuadran en ambientes con un alto contenido de ruido electromagntico, la alimentacin se obtiene de varias fuentes separadas, aislando galvnicamente la
alimentacin de la CPU de la alimentacin de las entradas y de las salidas.
Las fuentes pueden alimentarse con 220 Vca y proporcionar tensiones de 5 y 24 voltios de CC al
resto de los bloques internos. La fuente suele disponer de salidas para alimentar sensores y /o
actuadores. En otros casos la tensin de alimentacin de la fuente puede ser de 24 Vcc, lo que
hace necesario incorporar al sistema un mdulo externo a la CPU y al resto de los bloques.
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2.1.4.
Interfases de entrada y salida
Para que el PLC pueda realizar algo til sobre el proceso es necesario sumar a los tres mdulos
anteriores algn medio para su interconexin con el proceso que desea controlar. Para ello el
PLC posee una serie de entradas y salidas integradas al mdulo central (se habla de E/S embebida) y/o agrupadas en mdulos de expansin de diferente tipo segn su uso.
las interfases de entrada filtran, adaptan y codifican de forma comprensible para la CPU las
seales procedentes de los elementos de entrada;
las interfases de salida son las encargadas de decodificar, y amplificar las seales generadas
durante la ejecucin del programa antes de enviarlas a los elementos de salida.
En los autmatas pequeos, el tipo de interfases disponibles suele ser limitado, siendo las ms
frecuentes (clasificadas por entradas y salidas):
2.1.4.1.
Entradas y salidas digitales
Son del tipo todo-o-nada: a travs de ellas el PLC lee los valores de los sensores digitales del
proceso. Estn optoacopladas para protegerlas contra sobretensiones o sobrecorrientes.
El sensor (todo/nada) acta como un contacto que, al cerrarse, aplica tensin a la entrada fsica
del autmata (tpicamente 24 48 Vcc).
Tipos de Entradas:
en corriente continua, a 24 48 Vcc
en corriente alterna, a 110 220 Vca
analgicas: de 0-10 Vcc 4-20 mA
En el caso de utilizar entradas en corriente alterna, el voltaje de entrada se rectifica mediante
un puente de diodos.
Tipos de Salidas:
a rel
estticas a triac, 220 Vca mximo
analgicas: de 0-10 Vcc o 4-20 mA.
Las figuras siguientes muestran esquemas de mdulos de entradas y salidas digitales todo-onada optoacopladas:
2.1.4.2.
Entradas y salidas analgicas
Si el PLC necesita realizar la lectura de una magnitud de naturaleza analgica (temperatura,

presin, peso, etc.) la convierte en digital a travs de un mdulo de entrada analgica, y la almacena en la posicin de memoria reservada para tal fin, para que luego pueda ser procesada
internamente. Si la magnitud de salida a controlar es de naturaleza analgica, el PLC la busca en
formato digital en la posicin de memoria de salida reservada para tal fin, y la convierte en
analgica a travs de un mdulo de salida analgica.
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Interfaz de entrada de CC con sensor de salida a rel
Interfaz de salida a rel
2.1.4.3.
Otros mdulos
En aplicaciones ms especficas se podr requerir mdulos para:

conteo de pulsos de alta frecuencia
arranque de motores
posicionamiento
comunicacin (PROFIBUS DP, AS-I, Ethernet Industrial, GSM GPRS, etc.)
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2.2.
Ambiente de desarrollo integrado
Para facilitar el proceso de desarrollo de una

aplicacin basada en un PLC los fabricantes
ofrecen ambientes de desarrollo integrados,
tales como el Step 7 Microwin (SIEMENS), el
PL7 (SCHNEIDER) el RSlogix (ROCKWELL),
que corriendo sobre una PC facilitar la edicin, compilacin, depuracin, simulacin y
grabacin del programa sobre el PLC.
2.3.
Funcionamiento
Una vez que el programa de usuario o control se ha desarrollado y grabado en el PLC, al conectarlo a la fuente de alimentacin puede funcionar de dos maneras:
STOP: no ejecuta el programa de control
RUN: el programa de control grabado en la memoria se ejecuta en forma indefinida, hasta pasar al modo Stop o hasta que se desconecte la alimentacin. En modo RUN el PLC realiza el ciclo
de funcionamiento (denominado ciclo de scan o barrido) que se muestra en la siguiente figura y que se describe a continuacin.
2.3.1.
Lectura de las entradas
Guarda el estado lgico equivalente al estado fsico de las entradas en una zona de memoria
denominada Memoria de entradas o Imagen de proceso de entradas.
Si el sensor conectado a una entrada est activo, se guarda un 1 en la posicin de memoria
asignada a esa entrada; si no est activo se guarda un 0 en dicha posicin. Si la entrada es
analgica, un Conversor Analgico Digital (CAD) interno la transforma en un nmero (la digitaliza), y ese valor se guarda en la posicin de memoria asignada para la entrada analgica.
Las instrucciones del programa de control se ejecutan sobre una imagen de proceso de entradas, por lo que, si una vez iniciada la ejecucin del programa una entrada cambia, ese cambio
slo ser considerado en el prximo ciclo de scan.
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2.3.2.
Ejecucin del programa de control
Luego de leer las entradas, el sistema operativo del PLC ejecuta el programa de control en forma secuencial, comenzando por la primera instruccin del mdulo de programa principal. En
los PLC Siemens este mdulo se denomina OB1. Esta ejecucin secuencial no implica que el
programa no pueda tener instrucciones de salto hacia delante o hacia atrs, subrutinas e interrupciones, las cuales rompen esta secuencialidad.
La ejecucin normal del programa de control har que los valores de la memoria de datos vayan cambiando a medida que aqul avance. En particular, el estado de las salidas resultantes de
la ejecucin se guarda en una zona de memoria denominada Memoria de salidas o Imagen
de proceso de salidas.
2.3.3.
Tareas internas
- procesamiento de peticiones de comunicacin

- auto-diagnstico de la CPU y del estado de los mdulos de ampliacin.
2.3.4.
Escritura de las salidas
Al ejecutarse la ltima instruccin del programa del usuario, el contenido de la Memoria de

salida se transfiere a los mdulos fsicos de salida, de manera que si una posicin de memoria
de salida contiene un 1, la salida fsica correspondiente del PLC se activar. Si se trata de una
salida analgica, un Conversor Digital Analgico (DAC) la convierte en una tensin.
Memoria
de
entradas
I1.3
PARA LOS CICLOS DE SCAN PREVIOS

AL CIERRE DE LA LLAVE:
I1.3
al estar la llave abierta, la posicin de

memoria correspondiente a la misma
adopta el valor 0
Q0.1
no hay continuidad entre I1.3 y Q0.1
Byte 0
Q0.1
la posicin de memoria
correspondiente a la salida Q0.1 est
en 0, y la lmpara permanece
apagada
Byte 1
PARA EL PRIMER CICLO DE SCAN

POSTERIOR AL CIERRE DE LA LLAVE:
Byte 0
Byte 1
I1.3
Programa
de control
usuario
Memoria
de salidas
Memoria
de
entradas
Byte 1
Programa
de control
usuario
Memoria
de salidas
Byte 0
Byte 0
I1.3
Q0.1
al cerrarse la llave, la posicin de

memoria correspondiente a la misma
adopta el valor 1
al ejecutarse el programa habr
continuidad entre el contacto NA I1.3 y
la bobina Q0.1 (en memoria)
Q0.1
Byte 1
finalizada la fase de ejecucin, el

contenido de Q0.1 se transfiere a la
bornera de salida a la que est
conectada la lmpara, la cual se
enciende.
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La figura anterior muestra cmo varan los datos en la memoria del PLC durante la ejecucin de
un programa elemental que enciende una lmpara conectada a la salida Q0.1 cuando se activa
una llave conectada a la entrada I1.3.
2.4.
Tiempo de barrido
El tiempo que necesita el procesador para llevar a cabo este ciclo de funcionamiento se denomina tiempo de barrido (en ingls: scan time). En general, los fabricantes informan el tiempo
promedio necesario para ejecutar un programa de aplicacin que contiene 1K (=1024) instrucciones de lgica booleana. Los PLCs ms rpidos tienen un tiempo de barrido de menos de medio milisegundo.
En los microautmatas S722X esta caracterstica se especifica como velocidad de ejecucin
booleana, y su valor es 0.22seg por operacin. En los PLC modelo TSX Micro este valor es de
0,15 seg por operacin. Para el PLC MicroLogix 1000 este tiempo se especifica como 1.5 mseg
para 500 instrucciones de programa.
La determinacin exacta del tiempo real de barrido de un programa de aplicacin requerir del
clculo que insume al procesador la ejecucin de cada operacin utilizada, y el tiempo que demanden las dems funciones que ejecuta la CPU. La duracin del ciclo depender del tipo de
entradas, del tamao del programa de control y de la CPU.
Para el tiempo total real, adems de los tiempos de la CPU antes indicados se deben considerar
los tiempos de conmutacin de los sensores, el tiempo de procesamiento de los mdulos de
entrada, los tiempos de los mdulos de salida y el de los pre-actuadores y actuadores, lo que,
en general, puede sumar un 80% del tiempo total.
2.5.
Lenguajes de Programacin
Como todo sistema basado en un microprocesador, los PLC ejecutan un programa de usuario
que debe residir en su memoria interna. Admiten ser programados en varios lenguajes de programacin que sintetizaremos a continuacin.
2.5.1.
Diagrama de escalera (LD = Ladder Diagram)
Este lenguaje aparece en los primeros PLC (1969) con el objetivo de facilitar la transicin del
personal de las empresas, con una marcada calificacin en lgica cableada, a la lgica programada. En el siguiente ejemplo (izquierda) se observa que este lenguaje es semejante al utilizado en la representacin de circuitos de control implementados con tecnologa electromecnica,
con la particularidad de que la representacin de los contactos y bobinas se ajusta a la norma
americana NEMA.
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2.5.2.
Lista de instrucciones (IL = Instruction List)
Es un lenguaje muy parecido al lenguaje ensamblador usado en la programacin de microcontroladores (ver figura anterior, derecha).
2.5.3.
Diagrama de bloques funcionales (FBD = Function Block Diagram)
Es un lenguaje grfico que surge como una evolucin de los diagramas utilizados por los ingenieros electrnicos para representar circuitos lgicos.
2.5.4.
Literal estructurado o Texto estructurado (ST = Structured Text)
Es un lenguaje de alto nivel que surge de la adaptacin del Pascal al control de procesos.
FUNCTION_BLOCK HYSTERISIS
VAR_INPUT
XINQ, XIN2 : REAL;
EPS : REAL;
(*Hysterisis band*)
END_VAR
VAR_OUTPUT
Q : BOOL := 0
END_VAR
IF Q THEN
IF XIN1 < (XIN2 EPS) THEN
Q := 0
(*XIN1 decreasing*)
END_IF;
ELSIF XIN1 > (XIN2 + EPS) THEN
Q := 1
(*XIN1 increasing*)
END_IF;
END_FUNCTION_BLOCK
2.5.5.
Grfico Funcional Secuencial (SFC)
Es una evolucin del GRAFCET (GRAfo Funcional de Comando Etapa/Transicin), utilizado para
el modelado de sistemas secuenciales.
SFC surge de un trabajo realizado por la Comisin Electrotcnica Internacional (IEC) con el objetivo de publicar un estndar que normalice los PLC desde el punto de vista del hardware y del
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software. La norma IEC 61131-3 es la que hace referencia a los lenguajes de programacin. Esta
norma incorporo a los cuatro lenguajes ya conocidos una nueva versin de Grafcet dndole a
ste carcter de lenguaje de programacin.
1
Error
Run & not Error

2
Start Motor M1
101
M1 started
3
Alarm
Acknowledge
Start timer
timer > 10 secs

4
Stop Motor M1
M1 stopped
Segn sus prestaciones, los PLCs pueden ser programados en algunos o todos estos lenguajes.
Los PLC S7-22X admiten tres de estos lenguajes: el diagrama de contactos (KOP = LD), el de lista
de instrucciones (AWL) y el de funciones (FUP). Los PLCs de la serie TSX Micro admiten los cinco
lenguajes.
2.6.
Instalacin del PLC
Finalizada la programacin y pruebas de funcionamiento, el PLC se debe instalar y realizar el

cableado necesario de sensores y actuadores y dems perifricos, como se muestra en la siguiente figura para un sistema de control centralizado en un PLC.
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2.7.
Criterios para la seleccin de un PLC
La seleccin de un API depender de criterios que podemos agrupar en cuantitativos y cualitativos, los que se describen a continuacin.
2.7.1.
Criterios cuantitativos
Corresponden a caractersticas del autmata que pueden ser medidas, y son por lo tanto comparables:
Tiempo de barrido: depende directamente de la velocidad de la CPU

Capacidad de entradas y salidas: cantidad mxima
Caractersticas de entradas y salidas: tipos
Mdulos funcionales: posibilidad de uso de mdulos para funciones especficas (p.ej. posicionamiento)
Memoria de programa
Conjunto de instrucciones: en particular, operaciones no por todos ofrecidas (p.ej. coma flotante)
Comunicaciones: para intercambiar informacin con otros mdulos y otros autmatas
Periferia y programacin: dispositivos auxiliares para facilitar tareas secundarias
2.7.2.
Criterios cualitativos
En la mayora de los casos, para llevar a cabo la eleccin final es necesario tener en cuenta
otros criterios que son difcilmente medibles (y por la tanto comparables). A la larga estas caractersticas suelen definir la seleccin, ya que hoy en da todos los fabricantes ofrecen equipos
con caractersticas cuantitativas muy similares.
Soporte para el desarrollo de programas: informacin que ofrece el proveedor para superar
los inconvenientes que puedan surgir durante el desarrollo (criterio difcil de evaluar a priori)
Fiabilidad de producto
Normalizacin en planta: capacidad del equipo para intercambiar informacin con equipos
ya instalados disponiendo de estndares internacionales de comunicacin. La tendencia actual es ofrecer cada vez ms equipos provistos de estas caractersticas, empezando a superarse la tendencia de fidelizar al cliente ofreciendo sistemas de comunicacin y arquitecturas totalmente incompatibles con equipos de otros fabricantes.
Compatibilidad con equipos de otra gama: puede ocurrir que equipos del mismo fabricante
pero de diferente gama no se puedan comunicar.
Costo: evaluacin del valor apreciado.
Disponibilidad en el mercado local
2.8.
Estudio de un PLC comercial: el S7-200 de Siemens
La figura siguiente muestra la apariencia externa que presenta un autmata (microautmata)

de la familia S7-200 de la lnea SIMATIC de SIEMENS: en este caso se trata de una CPU-222. En
el tem siguiente se brinda un resumen de las principales caractersticas tcnicas de diversos
miembros de la familia S7-2xx.
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2.8.1.
Datos tcnicos
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Uso de la memoria del S7-2001
2.9.
El S7-200 almacena informacin en diferentes ubicaciones de memoria que tienen direcciones

nicas. La memoria de las CPU S7-200 contiene, adems del programa del usuario y del programa del sistema, reas de datos destinadas a usos especficos generales. La direccin de
memoria a la cual se quiere acceder puede identificarse explcitamente: esto permite al programa del usuario tener un acceso directo a la informacin.
Las principales reas se enuncian a continuacin:
rea
I
Uso
Imagen de proceso de las entradas (TIE)
Al comienzo de cada ciclo la CPU lee las entradas fsicas y copia su estado en esta zona. El
valor lgico (1 / 0) de cada bit en esta zona est en correspondencia con el estado fsico (activada / desactivada) de la entrada correspondiente. Se puede acceder al registro de imagen de
proceso de entrada tanto a nivel de bit como a niveles de bytes, palabras palabras-dobles.
Imagen de proceso de las salidas (TIS)

Al final de cada ciclo la CPU copia esta zona en las salidas fsicas. El valor lgico (1 / 0) de cada
bit en esta zona est en correspondencia con el estado fsico (activada / desactivada) de la
salida correspondiente. Los niveles de acceso son los mismos que para el rea I.
rea de marcas
Pueden usarse como rels de control para almacenar el estado intermedio de una operacin
u otra informacin de control. Los niveles de acceso son los mismos que para el rea I.
AC
Acumuladores
Dispositivos de lectura/escritura que pueden usarse como memoria. Por ejemplo: pueden
usarse para pasar parmetros a/de subrutinas, y para almacenar valores intermedios en un
clculo. El S7-200 provee cuatro acumuladores de 32 bits: AC0, AC1, AC2, y AC3, los cuales
pueden accederse al nivel de byte, palabra palabra-doble. El tamao queda determinado
por la instruccin usada para acceder al acumulador.
rea
Uso
T
Temporizadores
Conteo de intervalos de tiempo, con resoluciones de 1/10/100 mseg. A cada Temporizador se le asocian dos variables:
Valor actual: entero con signo en 16 bits. Contiene la cantidad de tiempo contada
por el Temporizador
Bit de temporizado: se activa desactiva como resultado de comparar el valor actual con el valor de consigna (preset) especificado en la instruccin
El acceso a estas variables utiliza la direccin del Temporizador. La seleccin de valor
actual bit de temporizado se efecta automticamente dependiendo del tipo de operando usado por la instruccin (operando tipo palabra / operando tipo bit).
C
Contadores
Conteo de cambios de estado de una entrada. El S7-200 provee 3 tipos de contadores:
1
NOTA: en esta primera parte se trabajar nicamente sobre las reas de memoria I, Q, M, T, C y SM con operaciones orientadas al bit
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rea
Uso
ascendente, descendente y combinado. Todos cuentan transiciones de bajo a alto en la
entrada de conteo. A cada Contador se le asocian dos variables:
Valor actual: entero con signo en 16 bits. Almacena la cuenta acumulada
Bit de conteo: se activa desactiva como resultado de comparar la cuenta actual
con el valor de consigna (preset) especificado en la instruccin
El acceso a estas variables utiliza la direccin del Contador. La seleccin de valor actual
bit de conteo se efecta automticamente dependiendo del tipo de operando usado
por la instruccin (operando tipo palabra / operando tipo bit).
Memoria de variables
Almacenamiento de resultados intermedios calculados por el programa, y de otros
datos que pertenezcan al proceso o tarea actuales. Los niveles de acceso son los mismos que para el rea I.
rea
L
Uso
Memoria Local
El S7-200 provee 64 bytes de memoria local, de los cuales 60 pueden usarse como memoria
de trabajo para pasar parmetros formales a subrutinas.
La Memoria Local es similar a la memoria V con una excepcin principal: la memoria V tiene
un mbito global (se puede acceder a la misma posicin de memoria desde cualquier entidad de programa programa principal, subrutina rutina de interrupcin), en tanto que la
memoria L tiene un mbito local (la posicin de memoria se asocia con una entidad de programa particular).
El S7-200 asigna 64 bytes de memoria L para el programa principal, 64 bytes para cada nivel
de anidamiento de subrutinas, y 64 bytes para rutinas de interrupcin.
la asignacin de memoria L para el programa principal no puede accederse desde subrutinas rutinas de interrupcin
una subrutina no puede acceder a la asignacin de memoria L del programa principal, una
rutina de interrupcin, u otra subrutina
una rutina de interrupcin no puede acceder a la asignacin de memoria L del programa
principal, o de una subrutina
El S7-200 asigna la memoria L de acuerdo a las necesidades. Esto significa que mientras la
porcin principal del programa se est ejecutando, las asignaciones de memoria L para subrutinas y rutinas de interrupcin no existen.
Cuando ocurre una interrupcin se invoca una subrutina, la memoria local se asigna segn
el requerimiento. La nueva asignacin de memoria L podra re-usar las mismas posiciones de
memoria L de una subrutina o rutina de interrupcin diferentes.
SM
La memoria L no se inicializa al asignarse, y puede contener cualquier valor. Cuando se pasan

parmetros formales en una llamada a una subrutina, los valores de esos parmetros son
colocados por el S7-200 en las posiciones adecuadas de la memoria L de la subrutina invocada. Las posiciones en la memoria L que no reciben un valor como resultado del pasaje de
parmetros formales no se inicializan, y pueden contener cualquier valor durante la asignacin.
Marcas Especiales
Intercambio de informacin entre la CPU y el programa del usuario. Seleccin y control de
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rea
Uso
algunas funciones especiales de la CPU, tales como: el bit de indicacin de primer scan, un bit
que conmuta a un ritmo fijo, otro que muestra el estado de instrucciones matemticas u operativas, etc.
Rels de Control Secuencial
Organizacin de los pasos del funcionamiento de una mquina en segmentos equivalentes
del programa (modelizacin similar a la de un GRAFCET). Permiten la segmentacin lgica del
programa de control. Se puede acceder a los bits S como bits, bytes, palabras palabrasdobles.
AI
Entradas analgicas
Conversin analgica a digital. El S7-200 convierte un valor analgico (temperatura, voltaje,
) en un valor digital en 16 bits. Dado que las entradas analgicas son palabras, y siempre
comienzan sobre un nmero par de bytes (tal como 0, 2 4) el acceso a las mismas (nicamente lectura) se indica mediante direcciones tales como AIW0, AIW2, o AIW4.
AQ
Salidas analgicas
Conversin digital a analgica. El S7-200 convierte un valor digital en 16 bits en una corriente
un voltaje, proporcional al valor digital. Dado que las salidas analgicas son palabras, y
siempre comienzan sobre un nmero par de bytes (tal como 0, 2 4) el acceso a las mismas
(nicamente escritura) se indica mediante direcciones tales como AQW0, AQW2, o AQW4.
HC
Contadores rpidos
Cuentan eventos de alta velocidad independientemente del ciclo de scan de la CPU. Soportan
un valor de conteo (valor actual) sobre un entero con signo en 32 bits: el acceso al mismo se
hace (nicamente) como una palabra-doble (32 bits), indicando la direccin del contador
rpido (p.ej. HC0).
2.9.1.
Declaracin de constantes
Diversas operaciones requieren informacin que puede ser declarada como constante. Las CPU
S7-200 soportan los siguientes formatos:
Constante decimal:
Constante binaria:
Constante hexadecimal:
Constante ASCII:
20047
2#1010
16#4E5F
El texto se especifica entre comillas simples
La CPU no efecta determinacin del tipo de datos ni comprobacin de los mismos. Por ejemplo: la operacin Sumar puede usar el valor en VW100 considerndolo como entero con signo, en tanto que la operacin O-exclusiva puede usar el mismo valor considerndolo como
binario sin signo.
2.9.2.
Almacenamiento y recuperacin de datos
El S7-200 provee una variedad de caractersticas que aseguran que tanto el programa del usuario como los datos son mantenidos apropiadamente en el PLC.
Memoria de Datos Retentiva: son reas de de la memoria de datos que el usuario selecciona
que permanezcan inalteradas durante un ciclo de energa (siempre que el super-condensador y
las bateras opcionales no se hayan descargado).
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Las nicas reas de memoria de datos que pueden configurarse como retentivas son:
V, M, y valores actuales de Temporizadores (Timers) y Contadores (Counters)
Memoria Permanente: memoria no-voltil usada para almacenar el bloque de programa, bloque de datos, bloque del sistema, valores forzados, memoria M configurada para salvarse en
caso de prdida de energa, y valores seleccionados escritos bajo el control del programa del
usuario.
Cartucho de Memoria: memoria renovable no-voltil usada para almacenar el bloque de programa, bloque del sistema, recipientes, registros de datos y valores forzados. Puede usarse el
S7-200 Explorer para almacenar archivos de documentacin (doc, text, pdf, etc.) en el cartucho,
y tambin para realizar tareas generales de mantenimiento (copiar, borrar, directorios, etc).
2.9.3.
Direccionamiento directo
Las CPU S7-200 almacenan informacin en diferentes reas de la memoria que tienen direcciones unvocas. Es posible indicar explcitamente la direccin de un dato, con lo cual el programa
puede acceder directamente a la informacin.
2.9.3.1.
Direccionamiento de bit
Este tipo de direccionamiento se emplea en las operaciones binarias, tales como leer el estado
de una entrada digital, fijar el estado de una salida digital, fijar el estado de un bit de marca
interna, etc. La direccin de un bit se especifica con el formato: A b. y, donde:
A: identificador de rea:
I = entrada
Q = salida
M = marca
V = variable
S = rel de control secuencial
SM = marca especial
b: direccin de byte (de 0 en adelante)
: separador
y: direccin de bit dentro del byte (de 0 a 7)
As, por ejemplo, Q1.5 identifica una salida que reside en el sexto bit del segundo byte.
2.9.3.2.
Direccionamiento de byte, palabra y palabra doble
Este tipo de direccionamiento puede emplearse en algunas operaciones binarias, tales como las
de enmascaramiento de bits en un grupo, pero su uso ms amplio es para acceder a informacin numrica. La direccin se especifica con el formato: A T n, donde:
A:
identificador de rea (ver Direccionamiento de bit)
T:
tamao del dato

B = byte (8 bits)
W = palabra (2 bytes = 16 bits)
D = palabra doble (4 bytes = 32 bits)
n:
direccin inicial del dato

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2.9.3.3.
Direccionamiento de la E/S Local y Expandida
La Entrada/Salida local provista por la CPU brinda un conjunto fijo de direcciones de E/S. Pueden agregarse puntos de E/S a la CPU conectando Mdulos de Expansin de E/S, formando una
cadena de E/S.
Las direcciones de los puntos del Mdulo estn determinadas por el tipo de E/S y por la posicin del Mdulo en la cadena, con respecto a los Mdulos de E/S precedentes del mismo tipo.
Por ejemplo: un Mdulo de salida no afecta las direcciones de los puntos en un Mdulo de entrada, y viceversa; igualmente, los Mdulos analgicos no afectan el direccionamiento de
Mdulos digitales, y viceversa.
El espacio de registros de imagen de proceso para las E/S digitales se reserva siempre en incrementos de 8 bits (un byte). Si un Mdulo no provee un punto fsico para cada bit de cada byte
reservado, estos bits no usados no pueden asignarse a Mdulos subsecuentes en la cadena de
E/S. Para Mdulos de entrada, los bits no usados se ponen a cero en cada ciclo de actualizacin
de entradas.
Los puntos de E/S analgica se asignan siempre en incrementos de 2 puntos. Si un Mdulo no
provee E/S fsica para cada uno de estos puntos, los mismos se pierden y no quedan disponibles
para asignarse a Mdulos subsecuentes en la cadena de E/S.
Almacenamiento de palabra doble
bit 31 bit 24
bit 23 bit 16
bit 15 bit 8
bit 7 bit 0
Byte ms significativo
Byte menos significativo
Almacenamiento de palabra (simple)

bit 15 bit 8
bit 7 bit 0
Byte ms significativo
Byte menos significativo
Almacenamiento de byte
bit 7 bit 0
2.9.4.
Mrgenes vlidos para algunas de las CPUs S7-22X
Direccionamiento
Bit
(Byte.bit)
Tipo de
Memoria
CPU 221
CPU 222
0.0 - 2047.7
0.0 - 2047.7
I
Q
M
SM
S
T
0.0 - 15.7
0.0 - 15.7
0.0 - 31.7
0.0 - 179.7
0.0 - 31.7
0 - 255
0.0 - 15.7
0.0 - 15.7
0.0 - 31.7
0.0 - 299.7
0.0 - 31.7
0 255
CPU 224
0.0 - 5119.7 (V 1.22)
0.0 - 8191.7 (V 2.00)
0.0 - 15.7
0.0 - 15.7
0.0 - 31.7
0.0 - 549.7
0.0 - 31.7
0 255
CPU 226
0.0 - 5119.7 (V 1.23)
0.0 -10239.7 (V 2.00)
0.0 - 15.7
0.0 - 15.7
0.0 - 31.7
0.0 - 549.7
0.0 - 31.7
0 - 255
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Direccionamiento
Byte
Palabra
(Word)
Palabra Doble
(Double Word)
Tipo de
Memoria
C
L
0 - 255
0.0 - 59.7
0 255
0.0 - 59.7
VB
0 - 2047
0 - 2047
IB
QB
MB
SMB
SB
LB
AC
0 - 15
0 - 15
0 - 31
0 - 179
0 - 31
0 - 59
0-3
0 15
0 15
0 31
0 - 299
0 31
0 59
03
VW
0 - 2046
0 - 2046
IW
QW
MW
SMW
SW
T
C
LW
AC
AIW
AQW
0 - 14
0 - 14
0 - 30
0 - 178
0 - 30
0 - 255
0 - 255
0 58
0-3
0 - 30
0 - 30
0 14
0 14
0 30
0 - 298
0 30
0 255
0 255
0 58
03
0 - 30
0 - 30
VD
0 - 2044
0 - 2044
ID
QD
MD
SMD
SD
LC
AC
HC
0 - 12
0 - 12
0 - 28
0 - 176
0 - 28
0 - 56
0-3
0-5
0 12
0 12
0 28
0 - 296
0 28
0 56
03
05
CPU 221
CPU 222
CPU 224
0 255
0.0 - 59.7
0 5119 (V 1.22)
0 8191 (V 2.00)
0 10239 (XP)
0 15
0 15
0 31
0 -549
0 31
0 59
03
0 5118 (V 1.22)
0 8190 (V 2.00)
0 10238 (XP)
0 14
0 14
0 30
0 - 548
0 30
0 255
0 255
0 58
03
0 - 62
0 - 62
0 5116 (V 1.22)
0 8188 (V 2.00)
0 10236 (XP)
0 12
0 12
0 28
0 - 546
0 28
0 56
03
05
CPU 226
0 - 255
0.0 - 59.7
0 5119 (V 1.23)
0 10239 (V 2.00)
0 - 15
0 - 15
0 - 31
0 - 549
0 - 31
0 - 59
0-3
0 5118 (V 1.23)
0 10238 (V 2.00)
0 - 14
0 - 14
0 - 30
0 - 548
0 - 30
0 - 255
0 - 255
0 - 58
0-3
0 - 62
0 - 62
0 5116 (V 1.23)
0 10236 (V 2.00)
0 - 12
0 - 12
0 - 28
0 - 546
0 - 28
0 - 56
0-3
0-5
2.10. Funciones Bsicas en el S7-200

2.10.1. Operaciones lgicas con bits
2.10.1.1. Contactos estndar
Estas operaciones leen el valor direccionado de la memoria o de la imagen del proceso si el tipo
de datos es I o Q:
Su comportamiento es el siguiente:
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el contacto normalmente abierto se cierra (ON) si el bit es igual a 1.

el contacto normalmente cerrado se cierra (ON) si el bit es igual a 0.
Para combinaciones AND y OR se pueden utilizar siete entradas como mximo.
2.10.1.2. Deteccin de flanco positivo y negativo
Comportamiento:
el contacto detectar flanco positivo permite que
la corriente circule durante un ciclo cada vez que
se produce un cambio de 0 a 1 (de off a on).
La transicin de un contacto (entrada, salida...)
de abierto a cerrado o de falso a verdadero se designa como flanco creciente o positivo.
el contacto detectar flanco negativo permite

que la corriente circule durante un ciclo cada vez
que se produce un cambio de seal de 1 a 0 (de
on a off). La transicin de cerrado a abierto o de verdadero a falso se designa como
flanco decreciente o negativo.
Estos operadores se colocan inmediatamente a continuacin de un contacto estndar, realizando su funcin sobre el mismo (solamente sobre el que le antecede).
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2.10.1.3. NOT
El contacto NOT cambia el estado de la entrada de circulacin de

corriente. La corriente se detiene al alcanzar el contacto NOT. Si
no logra alcanzar el contacto, entonces hace circular la corriente.
2.10.1.4. Asignacin
Cuando se ejecuta la operacin asignar, el bit de salida se activa en la imagen del proceso. El bit
indicado se ajusta de forma equivalente a la circulacin de la corriente.
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2.10.1.5. Poner N bits a 1 / poner N bits a 0
Cuando se ejecutan las operaciones poner a 1 y poner a 0, se activa (se pone a 1) o se desactiva
(se pone a 0) el nmero indicado de salidas (N) a partir del valor indicado por el bit o por el
parmetro OUT.
El margen de entradas y/o salidas que se pueden activar o desactivar est comprendido entre 1
y 255. Con la operacin poner a 0, si el bit indicado es un bit T (bit de temporizacin) o un bit C
(bit de contaje), se desactivar el bit de temporizacin/contaje y se borrar el valor actual del
temporizador/contador (vase el diagrama siguiente).
Consideraciones:
se utilizan con frecuencia para mantener permanentemente activadas o desactivadas entradas, salidas o marcas cuando se active brevemente (por impulso) o un contacto antepuesto.
una salida o marca puesta a 1 permanece en ese estado hasta que sea borrada por la instruccin (R).
si en la bobina de poner a 1 y en su bobina asociada de poner a 0 una salida se aplica
simultneamente la seal 1, tiene prioridad la operacin que est despus en el programa.
no se retienen en el paso de RUN a STOP y viceversa, es decir, no permanecen grabadas.
2.10.1.6. Enclavamiento
Hasta este momento hemos considerado a las entradas como interruptores: es decir, la salida
permanece activada mientras la entrada est cerrada (1 o nivel alto). Pero qu ocurre cuando
utilizamos pulsadores y queremos que la salida quede activada permanentemente ?.
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En estos casos, que representan la mayora de las ocasiones, deberemos enclavar la salida o
recurrir a la opcin SET.
No debe olvidarse asociar un RESET a todo SET, a menos que se desee mantener activada la
salida permanentemente.
2.10.1.7. Marcas
Hasta ahora solamente habamos hablado de entradas (I) y de salidas (Q). Vamos ahora a aadir
un nuevo trmino llamado Marca, cuyo identificador de operando es M.
Al igual que las entradas y salidas, junto con el identificador de operando necesita de un parmetro. ste tiene exactamente la misma estructura que las entradas y salidas.
Consideraciones:
las marcas se utilizan para guardar resultados intermedios
las marcas se utilizan cuando el resultado intermedio de un segmento debe procesarse en
otros segmentos, o para guardar estados sucesivos evaluados
las marcas internas se utilizan de la misma manera que las salidas: se las puede setear o resetear y generar contactos asociados a ellas. Una marca puede utilizarse tantas veces como
se desee, como contacto NA o NC.
si se corta la alimentacin se pierde el estado de la marca: para evitar esto existe la funcin
de remanencia (Set)
A ttulo de ejemplo se indican las marcas internas disponibles en algunos modelos de CPUs:
CPU 212
CPUs 215 / 222
M0.0
M0.1
---M0.7
------M15.0
M15.1
---M15.7
M0.0
M0.1
---M0.7
------M31.0
M31.1
---M31.7
Total de marcas = 128
Total de marcas = 256
El contenido de las marcas se actualiza inmediatamente, y est disponible en el mismo ciclo

para ser usado en las combinaciones siguientes.
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2.10.1.8. Marcas especiales
Las Marcas Especiales (SM) ofrecen una serie de funciones de estado y control. Sirven para
intercambiar informaciones entre la CPU y el programa, pudindose utilizar en formato de bits,
bytes, palabras o palabras dobles.
A continuacin se presentan algunas marcas especiales:
Marca especial SMB0
Bit
Ident.
Significado
SM0.0
Este bit siempre est activado. Se lo usa con algunas instrucciones que se ejecutan incondicionalmente, pero cuya sintaxis exige el uso de una condicin siempre cierta.
SM0.1
Este bit se activa nicamente en el primer ciclo de scan. Se utiliza, por ejemplo, para llamar una
subrutina de inicializacin.
SM0.2
Este bit se activa durante un ciclo si se pierden los datos remanentes. Se puede utilizar como
marca de error o como mecanismo para llamar a una secuencia especial de arranque.
SM0.3
Este bit se activa durante un ciclo de scan cuando se pasa a modo RUN tras la conexin de la
alimentacin. Se puede utilizar durante el tiempo de calentamiento de la instalacin antes del
funcionamiento normal.
SM0.4
Este bit ofrece un reloj que est activado durante 30 segundos y desactivado durante otros 30
segundos (tiempo del ciclo = 1 minuto). Ofrece un retardo fcil de utilizar, o un reloj con un perodo de 1 minuto.
SM0.5
Este bit ofrece un reloj que est activado durante medio segundo y desactivado durante otro medio segundo (tiempo del ciclo = 1 segundo). Ofrece un retardo fcil de utilizar, o un reloj con un
perodo de 1 segundo.
SM0.6
Este bit es un reloj de ciclo que est activado en un ciclo de scan y desactivado en el ciclo
siguiente. Se puede utilizar como entrada para el conteo de ciclos.
SM0.7
Este bit indica la posicin del selector de modos (0 = TERM; 1 = RUN). Si el bit se utiliza para
habilitar el modo Freeport cuando el selector est en posicin RUN, se puede habilitar la
comunicacin normal con la unidad de programacin cambiando el selector a TERM.
Marcas especiales SMB28 y SMB29
SMB28
Este byte almacena los valores ledos del potencimetro analgico 0. Los valores se actualizan una
vez por ciclo en STOP/RUN.
SMB29
Este byte almacena los valores ledos del potencimetro analgico 1. Los valores se actualizan una
vez por ciclo en STOP/RUN.
2.10.1.9. Operaciones de temporizacin
Los temporizadores se diferencian en tres tipos:

temporizador de retardo a la conexin (TON).
temporizador de retardo a la conexin memorizado (TONR).
temporizador de retardo a la desconexin (TOF).
Las operaciones temporizador de retardo a la conexin y temporizador de retardo a la conexin memorizado cuentan el tiempo al estar activada (ON) la entrada de habilitacin. Si el
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valor actual (Txxx) es mayor o igual al valor de preseleccin (PT), se activa el bit de temporizacin (bit T).
Cuando la entrada de habilitacin est desconectada (OFF), el valor actual se borra en el caso
del temporizador de retardo a la conexin. En cambio, se conserva en el temporizador de retardo a la conexin memorizado. ste ltimo sirve para acumular varios perodos de tiempo de
la entrada en ON. Para borrar el valor actual del temporizador de retardo a la conexin memorizado se utiliza la operacin poner a 0 (Reset). Comprese el cronograma previo con el que
sigue.
Tanto el temporizador de retardo a la conexin como el temporizador de retardo a la conexin
memorizado continan contando tras haberse alcanzado el valor de preseleccin y paran de
contar al alcanzar el valor mximo de 32767.
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El temporizador de retardo a la desconexin se utiliza para retardar la puesta a 0 (OFF) de una

salida durante un perodo determinado tras haberse desactivado (OFF) una entrada. Cuando la
entrada de habilitacin se activa (ON), el bit de temporizacin se activa (ON) inmediatamente y
el valor actual se pone a 0.
Cuando la entrada se desactiva (OFF), el temporizador cuenta hasta que el tiempo transcurrido
alcance el valor de preseleccin. Una vez alcanzado ste, el bit de temporizacin se desactiva
(OFF) y el valor actual detiene el contaje. Si la entrada est desactivada (OFF) durante un tiempo inferior al valor de preseleccin, el bit de temporizacin permanece activado (ON). Para que
la operacin TOF comience a contar se debe producir un cambio de ON a OFF.
Si un temporizador TOF se encuentra dentro de una seccin SCR y sta se encuentra desactivada, el valor actual se pone a 0, el bit de temporizacin se desactiva (OFF) y el valor actual no
cuenta.
Estos temporizadores tienen tres resoluciones. La resolucin viene determinada por el nmero
del temporizador:
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Tipo de temporizador
TONR (con memoria)
TON, TOF (sin memoria)
Resolucin
Valor mximo
N de temporizador
1 ms
32,767 s (0,546 min.)
T0, T64
10 ms
32,767 s (0,546 min.)
T1 a T4, T65 a T68
100 ms
32,767 s (0,546 min.)
T5 a T31, T69 a T95
1 ms
32,767 s (0,546 min.)
T32, T96
10 ms
32,767 s (0,546 min.)
T33 a T36, T97 a T100
100 ms
32,767 s (0,546 min.)
T37 a T63, T101 a T255
El valor actual resulta del valor de contaje multiplicado por la base de tiempo. Por ejemplo, el
valor de contaje 50 en un temporizador de 10 ms equivale a 500 ms.
No se pueden compartir nmeros iguales para los temporizadores TOF y TON. Por ejemplo, no
puede haber tanto un TON T32 como un TOF T32.
2.10.1.10. Operaciones con contadores
Dentro de los contadores, se distinguen 3 tipos:

Cuenta ascendente (CTU): el contador incrementa su acumulador de cuentas cada vez que
se produce un flanco positivo en la entrada de conteo ascendente (CU). Si el valor actual
del acumulador (Cxxx) es mayor o igual al valor de preseleccin (PV), se activa el bit de
cuenta alcanzada (el cual se referencia con el mismo nombre Cxxx). El contador se inicializa al activarse la entrada de desactivacin (R), y cesa de contar cuando alcanza PV.
Cuenta descendente (CTD): a partir del valor de preseleccin (PV), el contador decrementa
su acumulador de cuentas cada vez que se produce un flanco positivo en la entrada de conteo descendente (CD). Cuando el valor actual del acumulador llega a cero, se activa el bit de
cuenta alcanzada (Cxxx), y el valor actual se carga con el valor de preseleccin (PV) cuando
se activa la entrada de carga (LD).
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El contador descendente se detiene al alcanzar el valor cero.
Cuenta ascendente/descendente (CTUD): empieza a contar adelante cuando se produce un

flanco positivo en la entrada de cuenta ascendente (CU). Por el contrario, empieza a descontar cuando se produce un flanco positivo en la entrada de cuenta descendente (CD). Si el valor actual (Cxxx) es mayor o igual al valor de preseleccin (PV), se activa el bit de contaje
(Cxxx). El contador se inicializa al activarse la entrada de desactivacin (R).
El contador ascendente/descendente acepta valores negativos.
Los mrgenes de contadores disponibles van (para todos los tipos) desde Cxxx = C0 hasta C255
(256 contadores). Puesto que cada contador dispone slo de un valor actual, no se podr asigLABORATORIO DE TECNOLOGAS DIGITALES E INFORMTICA INDUSTRIAL - DSI - FCEIA U.N.R
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nar un mismo nmero a varios contadores (los contadores ascendente, descendente, y ascendente/descendente acceden a un mismo valor actual).
2.11. Problemas de aplicacin
2.11.1.
Problema 1 (anlisis)
Para ejemplificar el uso de los conceptos previos, se plantea a continuacin una solucin para
obtener el cambio del sentido de giro temporizado de un motor trifsico de induccin. Este
programa sirve como ejemplo para el control de un motor trifsico de induccin con dos posibilidades en el sentido de giro.
Enunciado
Oprimiendo el pulsador conectado a la entrada I0.0, el motor puede arrancar en sentido contrario al de las agujas del reloj. Oprimiendo el pulsador conectado a la entrada I0.1, el motor
puede arrancar a favor de las agujas del reloj. Los prerrequisitos son que el interruptor de proteccin de la entrada I0.3 y el interruptor de parada (OFF) de la entrada I0.2 no estn activados
(abiertos). La conmutacin de los interruptores para hacer el cambio de rotacin no se puede
hacer sino hasta despus que se presione el interruptor de parada (OFF) y haya transcurrido un
tiempo de espera de 5 segundos. De esta manera el motor se puede detener y puede arrancar
en sentido opuesto, si es necesario.
Si los dos pulsadores de sentido de giro se presionan al mismo tiempo, el motor no debe arrancar.
Conexionado de las entradas y salidas al PLC
Los elementos de comando, sealizacin y seguridad se conectan a las entradas y salidas del
PLC como se indica en las tablas siguientes.
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ENTRADAS
SALIDAS
I0.0
Pulsador sentido anti-horario
Salida para sentido anti-horario
Q0.0
I0.1
Pulsador sentido horario
Salida para sentido horario
Q0.1
I0.2
Parada (NC)
Lmpara encendido/apagado
Q0.2
I0.3
Proteccin de entrada (NC)
Lmpara giro horario
Q0.3
Lmpara giro anti-horario
Q0.4
Lmpara titilando durante tiempo de espera
Q0.5
// Habilitar sentido de rotacin antihorario

SI
Entrada Parada (I0.2) inactiva (NC)
Y entrada proteccin (I0.3) inactiva (NC)
Y sentido giro horario (M1.1) desactivado
ENTONCES
Habilitar sentido giro antihorario (M2.1)
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SI
Se detecta flanco positivo de motor
detenido
ENTONCES
Activar marca que dispara el tiempo de
espera
SI
El tiempo de espera (M2.3) est habilitado
ENTONCES
Disparar temporizador de espera (T33)
Al finalizar la temporizacin, inhabilitar el
tiempo de espera (M2.3)
Fin del programa.
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Descripcin del Programa

Al comenzar, el programa chequea si est activado el bloqueo. El bloqueo impide un arranque
involuntario en un sentido de rotacin equivocado. El bloqueo no se libera (lo que se traduce
en que M2.0 tome un valor 0 lgico) hasta que todos los pulsadores estn de nuevo en sus
posiciones originales, que haya terminado el tiempo de espera.
La habilitacin del sentido de rotacin en sentido anti-horario (en contra de las agujas del reloj)
tiene lugar a travs de la habilitacin del bit M2.1, cuando el interruptor de proteccin (circuit
breaker) conectado en la entrada I0.3 est desactivado, el pulsador de parada conectado en la
entrada I0.2 est desactivado (ambos son contactos normalmente cerrados), y no est habilitada la rotacin en sentido de giro horario (bit de marca M1.1 desactivado). El bit de marca M1.0
indica que se ha establecido la rotacin antihoraria. La habilitacin para la rotacin en sentido
horario (a favor de las agujas del reloj) se lleva a cabo de la misma manera.
Para que se encienda el motor debe activarse alguno de los interruptores normalmente abiertos, siempre y cuando no estn activos ni el bit de bloqueo, ni el bit de marca del sentido de
giro opuesto. El arranque del motor tiene lugar a travs de la activacin de la salida correspondiente, y del bit de marca correspondiente que hace posible su sostenimiento. El arranque del
motor en sentido antihorario se controla por medio de la salida Q0.0, y el arranque del motor
en sentido horario por medio de la salida Q0.1.
El encendido de lmparas indicadoras permite conocer el estado de operacin. Una lmpara
indicadora de sentido de giro antihorario se conecta a la salida Q0.4; la lmpara indicadora de
sentido de giro horario se conecta a la salida Q0.3, y la lmpara que indica el estado de apagado
se conecta a la salida Q0.2.
Si el motor est girando en cualquier sentido (M1.0 M1.1) y se detiene bajo la accin del pulsador de PARADA (I0.2), se activar la salida que alimenta la lmpara de motor apagado (Q0.2),
se detectar su flanco ascendente, y se activar la marca M2.3, la que disparar al temporizador de 5 seg que impedir, durante dicho tiempo, que el motor pueda volver a girar. Durante
este tiempo una lmpara conectada a la salida que indica tiempo de espera (Q0.5) se encender en forma intermitente. Pasado dicho tiempo, y de no activarse los pulsadores de arranque
en cualquiera de los dos sentidos (I0.0 I0.1), quedar encendida la lmpara de motor apagado.
2.11.2.
Problema 2A (diseo)
La figura siguiente muestra un tanque utilizado para el mezclado de dos productos.

Los productos a mezclar ingresan por la parte superior del tanque cuando se activa un pulsador
de arranque M (no indicado en la figura), hasta que la mezcla alcance el nivel indicado por el
sensor Hmax. En ese momento se pondr en marcha el motor que activa las paletas del mezclador, durante un tiempo prefijado TM.
Finalizado el tiempo de mezclado, se abre la vlvula de vaciado Vv y se pone en marcha la
Bomba de Vaciado B3, hasta que el lquido en el tanque de mezclado descienda hasta el nivel
hmin, luego de lo cual vuelve a ponerse en condiciones de realizar un nuevo ciclo de mezclado.
Con propsitos de mantenimiento (cuyo tratamiento no est incluido en este problema) se debe llevar la cuenta del nmero de ciclos efectuados. Recurdese inicializar esta cuenta a cero
antes de ejecutar el primer ciclo.
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Implementar el programa en lenguaje de contactos

Bomba
(B2)
Bomba
(B1)
Motor
(M)
Hmax
hmin
Vv
2.11.3.
Bomba de
Vaciado (B3)
Problema 2B
Modificar el programa del Problema 2A para que el funcionamiento durante el tiempo de mezclado TM sea el siguiente:
a) durante una quinta parte de TM el motor girar en un sentido, y luego permanecer detenido 10 segundos
b) a continuacin, durante una quinta parte de TM, el motor girar en sentido contrario, permaneciendo luego detenido otros 10 segundos
c) los pasos a) y b) se repetirn hasta que el motor haya acumulado un tiempo TM en funcionamiento (excluyendo los perodos de parada).
2.11.4.
Problema 2C
Efectuar las modificaciones necesarias para que el sistema de mezclado pueda operar en el
modo de funcionamiento del Problema 2A el modo de funcionamiento del Problema 2B,
segn lo determine un operador utilizando una llave selectora.
2.12. Prctica de Laboratorio

Durante la prctica de laboratorio correspondiente a la explicacin del ambiente de desarrollo
STEP7 MicroWin, el alumno deber verificar cada una de las funciones del tem Funciones
Bsicas y los problemas de aplicacin de los items precedentes.
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API Step7 Microwin Revc

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CONCEPTOS GENERALES ................................................................................................................................... 4

AUTMATAS PROGRAMABLES INDUSTRIALES (API) .................................................................................... 8

Memorias de Programas ............................................................................................................................12

Entradas y salidas digitales .........................................................................................................................14

Direccionamiento de bit .............................................................................................................................26

2.9.4. Mrgenes vlidos para algunas de las CPUs S7-22X ........................................................................... 27

Contactos estndar ....................................................................................................................................28

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ciones o lugares en donde se busca o deposita informacin, y en su aspecto ms general

En forma muy resumida, un sistema basado en microprocesador funciona de la siguiente manera:

la CPU realiza la operacin y deposita el resultado (escritura) en alguno de sus registros

El conjunto de operaciones o instrucciones constituye el programa de aplicacin, lo que da a

Ambiente Integrado de Desarrollo (IDE)

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; COMIENZO DEL PROGRAMA PRINCIPAL

; Poner a cero el Puerto A

; Encender el LED (salida)

// Poner a cero el Puerto A

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Si el PLC necesita realizar la lectura de una magnitud de naturaleza analgica (temperatura,

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Interfaz de entrada de CC con sensor de salida a rel

Interfaz de salida a rel

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