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INTRODUCTION
NOTION DE TORSEUR
2.1
Dfinition
2.1.1
Proprits lies aux torseurs
2.1.2
Produit ou comoment de deux torseurs
3
4
4
2.2
Torseurs lmentaires
2.2.1
Torseur couple
2.2.2
Torseur glisseur
4
4
4
2.3
Les torseurs de la mcanique du solide parfait
2.3.1
Torseur des efforts extrieurs
2.3.2
Torseur cinmatique
2.3.3
Torseur cintique
2.3.4
Torseur dynamique
4
4
5
5
5
CINEMATIQUE
3.1
Introduction
3.1.1
Dfinition
3.1.2
Notion de temps
3.1.3
Notion de mouvement
3.1.4
Trajectoire
6
6
6
6
6
3.2
Reprage dun solide ou dun systme de solides parfaits
3.2.1
Reprage dun point
3.2.2
Reprage dun solide
6
6
6
3.3
Vitesse
3.3.1
Vecteur vitesse moyenne
3.3.2
Vecteur vitesse instantane
7
7
8
3.3.3
3.3.4
3.3.5
3.3.6
3.3.7
3.4
Acclration
3.4.1
Vecteur acclration moyenne
3.4.2
Vecteur acclration instantane
3.4.3
Composition des acclrations
8
8
8
9
10
10
10
11
11
3.5
Torseur cinmatique
12
3.6
Liaisons usuelles entre deux solides Torseurs associs
3.6.1
Liaison pivot (rotode)
3.6.2
Liaison glissire
3.6.3
Liaison pivot glissant
3.6.4
Liaison hlicodale
12
12
13
13
13
3.7
Cinmatique du contact ponctuel entre deux solides
3.7.1
Torseur cinmatique du contact ponctuel
3.7.2
Roulement sans glissement entre S1 et S2
13
14
14
1 Introduction
Dans le but de simplifier la prsentation des grandeurs telles que les vecteurs ou champs de
vecteurs, les moments, ainsi que les principes de la Mcanique, nous avons choisi un
formalisme li la notion de torseurs qui permet par sa reprsentation systmatique de
simplifier la manipulation tout en donnant une certaine unit aux principaux rsultats.
2 Notion de torseur
2.1 Dfinition
Un torseur est par dfinition constitu dun champ antisymtrique (champ de moments) et
T (M )
(M )
(M)
(A)
= M + MA R
M (A) = AA R=0
R1
1( M )
R2
et T2 ( M )
2 (M )
2.2.1
Torseur couple
Le torseur couple est un torseur dont la rsultante est nulle et dont le moment est non nul
en un point de lespace. Le champ de moment dun couple est uniforme et ne dpend pas du
point dobservation.
2.2.2
Torseur glisseur
On appelle torseur glisseur , un torseur dont la rsultante est non nulle mais dont le
moment est nul en tout point dune droite parallle la rsultante R . Cette droite est appele
R M =0
Fe( M )
(M )
V (M )
V(M )
2.3.3 Torseur cintique
C (M )
(M )
2.3.4 Torseur dynamique
D (M )
(M )
Ces diffrents torseurs seront dfinis dans les chapitres suivants
3 Cinmatique
3.1 Introduction
3.1.1 Dfinition
La cinmatique est ltude des mouvements dans leur rapport avec le temps. On ne soccupe
pas des causes susceptibles de provoquer le mouvement.
3.1.4 Trajectoire
On appelle trajectoire dun point en mouvement le lieu gomtrique des positions
effectivement occupes par une particule ou un point dun solide quand le temps scoule.
z1
A1
y1
x1
x
dintroduire les angles caractristiques : on peut utiliser par exemple les angles dEuler
permettant de reprer R par rapport Ro.
w
z
z1
Ro
v
A1
y1
x1
n u
On dfinit le vecteur nodal n , donn par lintersection des sous espaces vectoriels { x , y } et
{u , v }
Le passage dune base lautre peut se faire par composition de 3 rotation planes :
: angle de prcession
: angle de nutation
3.3 Vitesse
Soit deux points M et M dfinis respectivement t et t +t (voir figure suivante) :
M(t+t)
z
Vr
M(t)
Ro
r1
Trajectoire
r2
r 2 ,1
t =t2t1 , le vecteur vitesse moyenne est donn par Vm(t2,t1)= rt22rt11= t
On peut prciser par rapport quel rfrentiel R le mouvement est tudi, dans ce cas,
d
OM
correspond la vitesse du point M vis vis du repre R ; ce vecteur peut tre
Vr =
dt
R
M = x i + yj+ z k )
dx i + dy j+ dz
R=
k
=
x
i + y j+ z k
V
,
dt dt dt
dr ur +r d ur + dz uz
=
V
r d ur d
d
u
OM =r u + zu ,
dt dt , avec dt = d dt
dt
ur
u =cos i +sin jdur =sin i +cos j =u
d
d u r = d u r d = u
dt
d dt
, de la mme faon
d u = d u d = ur
dt d dt
d u = d u d = ur
dt d dt
d u = R'/ Ro
u
dt
avec
que son axe port par k est perpendiculaire au plan o se produit la rotation,
tel que :
R'/ Ro
R' / Ro sera
Exemple :
S / Ro
x et z et
S /Ro 0
= x+ z
not aussi
Soit deux bases R et Ro telles que Ro est la base de drivation, Ro(0, xi) et R'(0', x'i) base de
dfinition. R est mobile par rapport Ro.
M
x3
A
O
R
x2
Ro
dAM Ro d
d
dx
= (a'i.x'i)= a'i.x'i +a'i. 'i
Soit un vecteur AM R' =a' .x' ,
dt
dt
dt
dt
i i
d u = R'/ Ro
u , ainsi :
dt
d AM
dt
d a'i.x'i +a'i.dx'i = d AM
Ro =
dt
dt
dt
d AM
dt
d AM R'+R'/ Ro AM R'
Ro =
dt
3.3.7 Composition des vitesses
O
R
O
R
i i
dOM = d OO' + dO 'M = d OO' + d a'i.x'i + a'i. dx 'i = d OO' + d a'i.x'i + a'i. R'/ Ro x'i
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Vitesse
Entranement
Vitesse
relative
3.4 Acclration
3.4.1 Vecteur acclration moyenne
Le vecteur acclration moyenne dun point A entre les instants t1 et t2 est gal au vecteur
vitesse moyenne du mobile se dplaant sur lhodographe des vitesses
(t2,t1)=V2V1= V2,1
t2t1
t
10
V2,1
dV1= dr1
m=lim
=
lim
t 0 t
t 0 dt
dt
= d OO' + d R'/ Ro a'i.x'i + R'/ Ro d a'i.x'i + R'/ Ro R'/ Roa'i.x'i + d (a'i ).x'i + d a'i. R'/ Ro x'i
dt
dt
dt dt
dt
dOM = d OO' + d R'/ Ro a'i.x'i + R'/ Ro d a'i.x'i + R'/ Ro R'/ Roa'i.x'i + d (a'i ).x'i + d a'i. R'/ Ro x'i
dt
dt
dt dt
dt
dt
dOM = d OO' + d R'/ Ro a'i.x'i + R'/ Ro R'/ Roa'i.x'i + R'/ Ro d a'i.x'i+ R'/ Ro R'/ Roa'i.x'i + d (a'i ).x'i x
dt
dt
dt dt
dt
Acclration
absolue
Acclration
dEntranement
11
Acclration de
Coriolis
Vitesse
relative
S1
B
V(B) =V(A)+ BA
A tout instant , le champ des vitesses des points dun repre appartenant au solide S1 par
rapport au repre de rfrence Ro est appel torseur distributeur des vitesses de S1 par
rapport Ro ou torseur cinmatique.
(
)
V
M
Le torseur cinmatique scrit alors :
V(M )
Le mouvement de S1/S2 est une rotation autour de (0, ) , cette liaison est donc caractrise
par un seul degr de libert, son torseur cinmatique associ est :
VS 2 / S 1( M )
S 2 / S 1 =
VS 2 / S 1 = 0
Exemple : paliers de moteur, roulements
12
S2 / S1= 0
VS 2 / S 1( M )
VS 2 / S 1 =
Cette liaison na donc qu un seul degr de libert.
VS 2 / S 1( M )
S 2 / S 1 =
VS 2 / S 1 =
VS 2 / S 1( M )
S2 / S1
VS 2 / S 1 = = h
Soit deux solides S1 et S2 en contact en I et plan tangent, n21 vecteur unitaire de la normale
en I oriente de S2 vers S1 tel que le montre la figure suivante :
n 21
S1
I
R0
S2
13
V ( I ) S 2 / S1
S 2 / S1 = pivotement + roulement
V(I) = glissement ( I )_ de _ S 1/ S 2
Fe( I )
S 2 S 1
RS2 / S1 = F
M
(I)
=0
S1/ RO
V(I)
S2 / RO
V(I)
S1/ S2
=0=V(I)
La condition de glissement est assure lorsque la vitesse relative entre S1 et S2 nest plus
nulle,
dans
ce
cas
la
vitesse
de
glissement
est
donne
par :
S1/ S2
V(G)
S1/ R0
=V(I)
S2/ R0
V(I)
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