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LEONS

DE

MCAN|OUE RITI0NNELLE
PROFESSES

A L'COLE DES MINES ET DE MTALLUFGIE


FACULT TECHNIQUE DU HAINAUT A MONS
PAR

Franois B0U 1{Y


I ngnleu r
Doycn do la Facult toohnigue du Halnaut

TOME PREMIAR

- ClilMATI0UE - STATIqUE - PSTEIITIEL


avsa 284 exercices et leurs solutionr

CALCUL YECTSRIEL

PARIS

MONS

Librairie scienrtque

LIBB'AIRIE LEICE

ALBEn.T BLANCEARI)
t

18, Rue Rogter

t 8BIs, Place de la Sorbonne

1924

MARCEL HAYEZ
lmprimeur de I'Acaddrmie Royale da Betgique
Ruc dc Lou)ain, Ue
BRIIXELLES

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,\J r'...t .

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LEOr{S
DE

MnCAI{IQUE RATIONI{ELLII

2'
-

"'

Tous Dnolrs Hsnnvs

AYANT - PROPOS
Le prsent ouurage renferrne, auec de lgers complments, le
rsum d,es leons que nous donnons, depuis I'anne 7908, aun
lres d,es d,eun ytremires annes de l'iilcole des Mines et de
Mtallurgie du Hainaut. II s'adresse d des jeunes gens n'ayant
jamais tudi Ia mcanique thorique,mais il doit tre suffisanx'
ment d,uelopp pour contenir toutes les thories dont l'tudiant
peut aaoir besoin dans la suite de ses tudes d'hr,gnieur. z
L'enseignement gnral de la Mcanigtle conxporte, J'Ecole
des ilIines et de Mtallurgie du Hainaut, un'e suite importante de
cours ctiffrents : ilIcanique ration'nelle, Graphostatique, Cinmatique apptique (mcanismes, engrenages), Dynamique applique (uolants, rgalateurs, freins), Physique technique (mouuement des fluides, tuyres, pertes de charge), frIcanique
apptique (machines piston, turbo-maclnes), Rsistance des
matriau, etc. Aos Leons de Mcanique rationnelle, premier
maillon cle cette chane, daiaen't fount'ir les bases th,oriqu,es
utiles ta comprhension profonde de ces cours d'application,
mais elles ne teuaent remplacer ces derniers dans au,cune de
leurs parties.
La Mcanique rationnelle est base su,r l'ep'ience. Cepen'
d,ant elle obtient la rigueur particu['ire de ses /ois en idalildnt
les conditions dans lesquelles les phnomnes qu'elle tudie sont
senss se produire. C'est aprs auoir acguis la connaissance nette
des lois fondamentules et mathmatiques qu,i corcespondent ces

ph,nomnes simplif,s qu'on peut abord,er aaec succs l,es phno-

mnes rets, dans lesquels les conditions idaLes dont twus


aenons de parler ne sont jamais qu'imparfaitement ralises.
Le professeur de Mcanigue rationnelle, qui cherche sgstma'

vI

AVNT-pROp0S.

tiquement ses enemples dans les appkcations techniques, se


heurte deun cueils opposs :
Ou il simplif,et par Ia pense, Les phnomnes qui se passent
dans la raLisation technique considre, afin de pouuoir leur
appliquer directement les l,ois prcises de la Mcanique pure. ll
arriue de ce.tte f aon, des solutr,ons nettes et ina.ttaqu,ables;
mais ces so|utions ne coruespondent pas la ralit, puisqu'on
y a nglig des cltoses qui peuuent treimportantes.
Ou, il tient compte de tous les phnomnes accessoires, qui
uiennent compliquer le phnomne mcanique pur. L'attention de
l'lue s'carte alors de Ia Mcanique pour s'parpiller sur tles
qu,estiotts appartenant des domaines diuers.
On n'apprend la Mcanigue qu'en rsal,uant un grand nomhre
d'applications. I)ans notre enseignement, les leons thoriques
sont appuyes d'un, nombre presque aussi important de sances
d'erercices. Le lecteur trouuera, lu fin de chaqu,e chapitre,
quelques-uns de ces erercices. Pour les raisons " donnes plus
hau,t, nou,s ne nous sonl,mes pas astreint les choisir Ttarmi les
problmes poss par la Technique. I{ous restreignons notre ytrtention, I'enseignement de Ia Mcanique rationnelle, laissant
d'autres la charge de l'tude des aTtplications industrielles.
Nous tensons d' ailleurs que notre part, ainsi rduite, est importante encore. L'lngnieu,r ne Tteut trouuer que des auantages
possder une ducatiott, mcanique pure, aussi solide que possible.
La lecture des priod,iques techniques montre que sou,aent le praticienuoit Ia ncessit de complter son, bagage thorique. Dans
beaucoup de ces priodiques, on troune, de temps autre, des
articles o un Technicien retourne des mditations sur la
Mcanique pure. Quelquefois mme, on constate que l'auteur
cherche leuer des difficults qu'il n'aurait pas rencontres, ou
qu'r,l ju,gerait inutile de signaler, si les cours de Mcanique pure
destins aun Ingnieurs taient suffisamment tendus.
Pour mieun indiquer notre pense, nous signalerons, par
enempl,e, un, article tle M. le Commandant [,IIRE, paru dans le
tome LXXVilI riu Gnie clil (1921), sur la thorie des rotations en mcanique. On U trouuera des ohiections au thorrne

AVANT-PROPOS.

VN

de la composition des rotations; objections qui s'aanouissent


compltement deuant u,n enpos net de la thorie en question. Si
M. Litre et si Ie Comit de rdaction de la reuue, Comit cotnprenant des personnalits minentes du monde teclmique franais, ont cru deuoir mettre ces objections sous /es Ueun des
lecteurs du Gnie civil, c'est qu'ils ,jugent que ces derniers
peuuent tre inaptes rsoudre seuls ces questiorLs, Nous esprons que ceu,fr Er,i auront lu raos Leons n'au,ront plus besoirt,, sur
ce poirtt, des eplicatiorts de M. Litre.
Signalons qu'il est aauntageu,n d'adjoindre I'enseignement
de

la Nlcanique thorique, quelques truaau de [,aboratoire.

Des

trauaun de I'espce sont spcialement utiles en dynamique o de


longs calculs peuuent masquer la ralit physique. Ainsi des
n'esw'es de moments d'inertie, des etudes enprimentales de
mouuem,ents uibratoires simples et amorlis, auec efiamen des
phnomnes de rsonance, des mesures de cou,ples gqroscopiques, etc., sottt des m,anipulatiorts trs inst, uctiues.
Dans L'laboration tles prsentes Leons, 'norrs auons suiui,
autant que possible, les m,thodes cl,assiques franaises. I)ans ce
but, nous nous sommes guid spcia[,ement sur le timpicte
Trait de Nlcanique rationnelle, de lI. P. Appnr,r.
Sur quelques potnts, nous employons cependant des mthodes
diffrentes des mthodes habituelles.
.ffoas u,tilisons /es Notations vectorielles. Ces notations, qui
se gnralisent l'tranger, sont utilises, dj, par beaucoup
de physiciens de langue franaise.
Il eniste tle nombreuses notations uectorielles diffrentes. l{ous
auons choisi celles de I, Mrssr.u, le regrett professeur de l'[Jniuersit de Gand (.). Elle.s sonf Tturticulirement commodes pour
L'enseignement. D'ailleurs, lorsgu'on, possde un systme de
natations aectorielles, il est trs facile de comprendre les autres,
(*) Les autographies du Cours de frlcaniq'ue de l'[Jniaersit dc Gand sonr puises depuis longternps. L Association des Inenieurs sortis des coles spciales de
l'Universit de Gand a commenc l'impression du cours de J. Massau sous le titre :

Leons de Mcaniquc rationnelle. Les deux premiers fascicules


guerre; depuis, I'impression semble arrte.

ont paru avant la

YNI

car ils

AVANT-PNOPOS.

sont tous quiaalents entre eun, pour la partie que nous


utilisons tout au, moins.
Pour urciuer la nation de rotation instantane des anes
mobiles, nous employons une formule donnant la driue d'un
aecteur unitaire dirig suiuant un des anes mobiles. Cette
formule permet de transformer trs facilement aussi l'epression
de l'acclration cle Coriolis. EIle nous seruira encore dans le
tome II pour tablir les formules d'Euler relatiues la rotation
d'un solide autour d'un ane ftne.
.Nozs auons essag de justfier les mthades classiques consdstant , utiliser les forces de liaison'pour rechercher les conditions
d'quilibre d'u,n sokde quin'est pas libre.
La noti,on de puissance d'une force a t utilise d'une faon
plus systmatique qu' l'ordinaire; notamment dans le principe
des aitesses uirtuelles. -&rous auons galement roduit la notian
de temps airtuel, ce qui nous a permis d'eposer, d'u,nemanire
spciale, la seconde partie de la dmonstration du principe des
uitesses uirtuelles. La mme notion nous parait simplifier l'intelligence d'un, mouaenr,ent uirtuel compatiblc auec une liaison, telle
qu'elle eniste un, rctant t, lorsque cette liaison depend du temps.
I[, nous a paru ncessaire de duelopper les questions d'units
et de mesu,re sur lesquelles norrs sommes reuenu plusieurs fois.
I{ous auons prfr les mthodes gnrales aun procds particuliers, mme lorsque ceun-ci sont plus rapides.
Le second aolume sera, cortsucr l'tude de la dynamique du,
point et des systmes et , la mcanique des milieun continu,s,
L'utilisation des fonctions uectorielles linaires ne se fera que
dans ce second uolume; nous auons cependant donn la thorie
de ces fonctions dans le tome premier", afin que t,oute la thorie
uectorielle soit contenue dans le mme uol,ume.
-ffous remerciorrs MIVL A. Lncn,riro et R. Lnnnus, professeurs
l'cole des Mines et de Mtatlurgie du llainaut, gui ont bien,
uoulu accepter le trauail f astidieun de relire ls preuues d'imprimerie.
F. B.
Bruxelles, novembre {923.

tEONS
DE

Mrcl{IQIIE RATIOI{NBILII
PREMTNNP PARTIE

crNtarrQuE
CHAPITRB PREMIER

Thorie lmentaire des Yecteurs'

I.

t. Dfinitions

YECTEURS LIBRES.

(.).

Considrons une droite limiteAB

par un nrobile allant tle A vers B. Cette droite

parcourue
dtermine :
{o lJne grandeur,la distance des points A et B;
2o Une d.irection, celle de la droite indfinie AB;
$o Un sens, celui du mouventent du mobile'
Envisage sous ce triple aspect, la portion de droite considre constitue un aectettr. Nous la reprsenterons par Ia notation AB.
I.e point est I'origine du vecteur, le point B son extrmit.
(*) Plusieurs articles du prsent parglaphe et du

1'aragraptre suivant sont

emprurrts, presqlle textuellen;errt. u tlavaii Ce 1!t. A. Dnrtour.tN : Mmire nr


tr'applwation d,'tt;,e mlhode t'eclorielle ' I'tude de d.it'ers systmes de droites,

Bruxelles, Castaigne,'diteur, {894'

cINUATIOUE.

Soit a le nombre qui mesure la trongueur AB rapporte


une certaine unit; nous reprsenterons galement le vecteur
AB par la notation a.
Br Le nombre a porte le nom e grandeur otJ
de module da vecteur; nous crirons

Frc.

grandeur,

rilodule vecteur

o: i,

i.

,
t.

l)eux vecteurs AB, F; sont dits gaun


lorsque leurs trois lrnents caractristiques :
direction et sens sont les mrnes (Iig. l). On mit

Ali:^-Bt'
Un vecteur est nuL si son origine et son extrmit se confondent.
On appelle uecteur u,nitaire un vecl,eur dont la grandeur est
gale I'unit cle longueur.

2. Addition des vecteurs. - Soient AF;, p; , ...,


A,"B' z vecteurs quelconrlues. Portons ces vecteurs bout bout
partir d'une origine arbitraire, dans I'ot'dre indiqu (fiS. 2).
Nous aurons
ORo

: AoBr, RJlr: AllE, . . ., R;R; :

A,rltr,'

Joignons l'origine O I'extrmit Rn du contour. Par dfinition,


le vecteur OR, est la so'll,t,mn, gometrrgut des vecteurs ArB, , LrB,, ... ,
A^8". On crit

UH,: F' + ,1'E + "' + ;E;'


Frc.2.
Si le point Rn coTncide avec
point O, le contour polygonal OR1R2...R,, esl ferm, et

le
la

somme gorntrique OR, des vecteurs donns est nulle.


La somme gomtrique est indpendante de I'ordre des vec-

teurs. insi, on peut intervertir I'ordre des vecteurs ffi et


;B;; la figure ORrRrRi est, en effet, un paralllogramme.

comtne

'tt':

oE-'

+ IiJl"

HOITIB DES

V},CT8URS.

on peut, sans altrer la somme, remplacer dettx ou plusieurs


vecteurs par leur somme gomtrique.
Soient A et B deux points quelconques. Joignons-les par une
droite et considrons les deux vecteurs AB et BA - On ,

Itt + BA: ,
que nous erirons aussi, par analogie

les formules

avec

de

I'algbre'

n*_--E,
ce qui nous conduit la convention

suivante

vec[eur du signe moins revient changet"


l\ous aurons

Affecter un

so'tt, sens,

- (- u):.
3. Monme gomtrique.

Si I'on fait la somme


gomtrique de z, 5, ..., n vecteurs gaux a, ou obtient des
vecterrrs que notrs reprsenterons par z, sa , ... , n.
Plus gnralement, n, tant un nombre positit' quelconque,
na representera un vecteur de grandeur na et dont la direction
et le sens sont ceux drr vecteur .
n reprsentera un vecteur de grandeur nu, de mme
direction que d,_tnais de sens oppos.
Le vecteur
f , ptt exemple, a pour grandeur {, mrne direc-

tion que le vecteur et le sens

4. Polynme

oppos.

g:omtrique.
ma-

"6

L'expression

+ pt

un polynme gomtrique. Elle reprsente Ia somnte gomnl, , qti.


trique des vecteurs rn ,
Il est vident que
est

n'r,

ne

pu

lm

- nI

p)u,

on peut d'ailleurs le vrifier aisment,


On voit aussi que

m(o+6-rS:rna+ffi-mc.

CINIITIQUB.

5. Diffrenoe gomtrique. _ - ott appelle {ffrence

gomtrique entre deux vecteurs a et b, le polynme a b .


Soustraire un vecteur h, c'est I'ajouter gomtriquement
aprs avoir chang son sens (fiS. 3).

6. gatit geomtrique.

Une galit entre deux


polynmes gomtriques constitue une
galit gomtrique.
On voit aisrnent qu'on peut ajouter
ou retrancher un rnme vectcur aux
deux membres d'une galit gomFrc. 3.
trique. On peut aussi multiplier ou
diviser les deux mernbres d'une galit gomtrique par un
mme nombre.
Pour obtenir la diffrence entre deux vecteurs, il suffit de les
porter partir d'une ntme origine; le vecteur qui joint leurs
extrmits en partant de I'extrmit du vecteur soustrait est la
diffrence cherche, En effet (fig. 3),

a:6+c,
et en soustrayant aux deux membres,

Z: &-6'
7 . Projections d.'un point.

tant donns un
plan P et une droite d, on appelle projection d'un point A
sur P, paralllement d,, le point d'intersection A, de P et de
la droite mene par A paralllement d (fig..4).
tant donns un
plan P et une tlroited,
0n appelle projection
d'un point A sur d,
parallletnent P, le
po int d'intersection At
cl,e d eI d'un plan men

par A paralllement P (fig. 4')Dans les deux cas, si d eI P sont perpendictrlaires I'un sur
I'autre, les projections son[ dites ortlrcgonales.

THONIE I}ES

V,EOIEUNS,

8. Proiections gomtriques d'un vecteur sur


une ciroite ou sur un plan. - Soient un vecteur F,

A, et B, les projections de l'origine et de I'extrmit sur une


droite ou sur un plan, la proiection, gomtnque de AB est le
vecteur

{q.

Ir{ous crirons

pe(Ei)

: [8,.

Fnorncuoxs couTrueuns DE L soruun coutnt0ur DE pLUSIEURs


Soienl, AB, BC, CD, DE plusieurs vecteurs, E
vEclEURs.
l)1, Bl les projections
leur somme gomtri{u, A1 ,

des points

B' C'

A, B, C, D, E srlr une droite otr sul' un plan. On


.q,H;

+ E,tI +

6[

ou

pstB)

ps(Be)

i's(0Dl

+ f,n, :

a"u,

+ ps(D-nl :

pll

(T).

Donc, Ia somnrc gomtrique des projections gonttriques


de plusieu,rs uecteu,rs est gale la prcjection geomtrique de la
somme de ces uecteurs,

On voit imnrdiatemenl quc

(-.qn) :

I
- pg (lu
:
(-B)'
ut
Ptr(mln)
' Pg
ps

9. Proiection algbrique d'un vecteur sur un


axe orient,
- Arn onrnNr. - Un mobile peub parcourir

une droite dans deux sens opposs; une droite sut' laquelle on
a choisi rrn sens positif est un une orient.
Soient Ats un vecteur, A1 et D, les projections de I'origine
et de I'extrmit du vecteur sur un axe
orient Or. On appelle projection alg-

brique rlu vecteur sul' l'axe,

la

,7'

ual,eur

ulgbrique du, seg'ment LrB' c'est--dire


Frc. 5.
le nonrbre qui mesure la longueur ArB,
suivant qu'lrn mobile
ou du signe
pred du signe

-,81

partant de r et se dirigeant vers


positif de l'axe ou en sens contraire.

se meut rlans

le

sens

crN:Drrreun.

En reprsentant par a.. la projection algbrique du vecteur


B sur I'axe O, nous crirons
P(Ats

):

n.

Si u est un vecteur unitaire dirig suivan[ I'axe et ayant


comme sens le sens positif de ce dernier, on

Alll:

a*'

puisque d,r est positif lorsque ArB. *t rr sont de mrne sris,


et ngatif'dans le cas contraire. Cette forrnule donne une relation entre la projection algbr'ique et la projection gomtritrye
d'un mme vecteur; elle peut, en effet, s'crire

pg(.AB):i.pa(t{).
Pnorpcrton alceRloun sun uN txn n'uNs

soMME corutnrCI

vecteurs, A' B, , C, ,
D' E, les projections des points A, B, C, D, E sur un axe
orient; on a

Soient

AB, BC,

CD

, DE plusieurs

aE + t',ff + c'tl, +

t),.8,

: e^E^;

(1)

en reprsentant par a,.r., l),,, c.,,, d"r., s* les projections algbriques


de AB, m, ..., AE, la relation (l) peut s'crire
i1
u*u

b*u +,,.'u

(an

Ir*

* rlnt: s..u

ou (4)

tr.

rlr)

rr

srrr;

donc

an*bnlcnf'dp:E,ai
par suite, fa sornrne algbriqu,e des proiectiorts al'gbriques de
'plusieu,rs uecteurs est gale la Ttrojectiorr, algbrque de la
sotnme gomtriqu,e tle ces uecteu,rs.
Il est vident que si

po(;) :

ft'*

ona
pa(_) :

a*

et

Pa(ma) *-

tn7a,.

La projection algbrique d'un polynme gomtrique

sur

THORIII DES YECTEURS.

un axe orient s'obtient facilement d'aprs ce qui prcde. Si

il

':o,a+

vient
$

Pb-Tc

aa* {ipttn

Tcn,

en reprsentant par s.r, a*, b, et c,, les projections algbriques


tle i, a, h et c.

10. Dtermination analJrtique d'un vecteur.


Un systme d'axes coordonns se contpose de trois axes
orients On, Oy, Oz uon situs dans un mme plan.
Soient un vecteur dont nous plaons I'origine en O ; a.r, a,u, dz
ses projections algbriques sur les
xes, faites paralllement aux plans
zOU , nz, 'UOn, eti, , u r, I les vec[eurs unitaires porl,s suivant ces
axes ({iS. 6). On a, en traqant le

contour OCBA des coordonnes du


point A,

o:0C+08+B.
Les vecteurs OC, CB et BA sont

Frc. 6.

respeetivelren[ gaux aux projections gomtriques du vecl,eur


sur les trois axes. On a donc
0C

: A*up

Ctf

d'o

o ,,

unt* u, ,a a, ,

iJA: a;
(2t

Rnnn.r,nguns. '1. Le vecteur a.rut * aru, repr'sente la


projection gomtlique rlu vec[eur sur le plan yO.
2, Dans ce qui suit, sauf s[ipulatiotr contraire, les projections de vecteurs sul' des axes coordonns seront, toujours des
projections algbriques.

11,. Thorme.

f'6u7s quatiort gonrtrique quiuuut

- de proiection.
trois quations algbriques
Soit l'quation gomtricJue

s:

a+pb-^yi.

(3)

clNitTlous.

Projetons successivement sur trois axes eoordonns


c',
8o : qa* * 7bn

*
$a : u" *
su

uau

9b,

-'Y
*Tc,

pb, -'

(3',)

^yc,

Rciproquenlent, les quations algbriqu,es (3') entra;nent


l'quation gomtrique (3).
En efet, ,tr,
[ tant les vecteurs unitaires ports sui"r,
vant les axes, les trois quations (3') donnent

snp,: tfl*i+ pb*t,n - Tc*u,


$r,,r: ourry* 7bn^i,- Tcnu
g
so tt, : ot,
"i + rA- T c"ttr.
En additionnanl ces trois quations gomtriques et
b

relnarquant que

en

-l s" rr, : s
u(,lnttn* aur+ o"rrr): aa, erc.,
snu,

suu,

on retrouve l'quation (3).

tP. Produit de deu:< vecteurs. - On appelle produit, produit scalaire on produit i,ntrieur de deux vecteurs, le
produit des grandeurs de ces vecteurs rnultipli par le cosinus
deleurangle

f o* b:u..cos0
I

l'

Ce produit est an nombre positif ou ngatif, suivant flue


I'angle des deux vecteurs est aigu ou obtus; il est nrrl si les
deux vecteurs sont rectangulaires.

Lorsque les vecteurs a eL b ont rnme direction et mrne


sens, 0 est nul et I'on a

En particulier,

si 1, :

uh

ah.

(a)2:

az'

Si les vecteurs taient de mrne direction et de sens oppos,


on

aurai'

ub

: -

ab.

rnonln DES vEcrEURs.

Soit , la projeetion algbrique orthogonale de h sur I'axe


orient dtermin par le vecteur ; on a, que 0 soit aigu ou
obtus,

bn:cos0;
donc

ab:abcos0-abn,
et, de mme,

Frc. 7.
iAE : a,b.
jouit
Le produit de deux vecteurs
des lmmes proprits que
les produits elgbriques. On a

ab:b*
h1

(4)

-br:-(-u)

(s)

e:ab
mani
:
atT +N7 oF + oW.
(-a)

(6)

n@:

(7)

{8)

Les galits (/1), (5), (6) et (7) se dduisent irnmdiatement


de la dfinition. Pour dmontr,er la formule (S), posons

h:bt+b,,
et projetons orthogonalenrent cette dernire galit sur I'axe
dtermin par le vecterrr
bn: bL * b'i;
d'o
ab, : a '" I ab'*, ou &b : aF + aT'

Il

rsulte des relations (4),(5),(6), (7), (8) que I'on peut


multiplier deux polynrnes gorntriques comrne deux pol)'nmes algbriques.

Soit, par exemple, urultiplier les deux polynnres


gL: c'' Pb,
r'r:Tt+4.
:
a8ad
oya-bi
1
t.\
9^f
- p86it.
Appr,rcruoN.
Dans le triangle AB(1, orl a

d'o

:b*i';

2:W+2bt*cu;
mars

6c:

c cos 0 :

-- tc cos ,

Fre . 8.

t0

CINMATTOU8.

puisque I'angle 0 form par les vecteurs b et , tt'acs partir


d'une origine comlnune, est le supplment de I'angle A du
triangle.
Finalenrent
Rnurneun.

az: bz * c, _* 9c cos A.
--- L'galit __
ulr

rt'entrane pas ncessair*n:t b

ut:

; on en tire, en effet,

- :0. -b

o(5

cS

est perpendiculaire
galit est satisfhite rls que
au vecteur ; il n'est donc pas ncessaire que 6 *- soit nul.
CeLte

L 3. Expression analytique du produit de deux


Portons suivant trois axes coordonns rectanvecteurs.
gulaires trois vecteurs unitaires \, W, u;. $oient fr, !1, z, les
projections d'un vecteur ; X, Y, Z, les projections d'un vecteur |l. On a
n

frI|..t

* A*r*

a.ur,

b:Xur*Y ,+nut.
Multiplions
(,tr)' : l,

ces galits membres membres

([)t:

it'rttr: (1, rur: l), ttrur:

(r,,: l,

l,

en observant que
g.

l\ous trouvons

ir:rX+yY*.rZ
En particulier

()':

&2

fiz

* U'* r'.

Si 0 est I'angle des vecteurs et lt, on

rDX+yY{x7,

a6

V;P

+ ii" + ,P !x' v'a

z'

Lorsque les vecteurs et-b sont unitaires, leurs projections


algbriqtres sont identiques leurs cosinus directeurs et I'on
retrouve la formule de gomtrie analvtique donnant le cosinus
de I'angle de cleux directions.

tl

THORIE DES VECI'ETiRS,

14. Produit de plus de deux vecteurs. L'expression ( a6 i c reprsente le produit du vecteur par le nombre
6; c'est donc un vecteur ayant la direction de .
Comnre on le voit, il est important de tenir compte des
parenthses; le vecteur (t) D differe du vecteur (6) c;lepremier a la direction de b, Ie sec,ond celle de .
On interprtera facilement un produit de plus tle trois facteurs. Ainsi (*I,) Gai) est le nomhre ab cos 0, X cd cos 0r, o
0, et 0, reprsentent les angles que les vecteurs a et Z font respectivemenl avec les vecteurs

On voit d'ailleurr qu1_

eL d .

[(a )r:'l 6

(u h)

(ca);

cette galit rsulte de l'quation

(tttiltt

mQ:.

L5.
Expression de la projection orthogonale
c!.'un vecteur sur un axe.
l{ous svons (lue
eb

-ao.b,

fbrmule clans laquelle a* est la projection orthogonale de sur


I'axe dtermin par' .
Oonsidrons maintenant un xe orient et portons suivant
celui-ci rrn vecteur unitaire avant comrue sens le sens positif
tle I'axe: llolrs aurons_
Oll - nl : (1. : i: A( U).
Les projections alglrriques d'un vecteur a sur trois axes
coordonns rectangulaires sont donc
LI

an: at

ua: ,

ur, 'or, -1, ayant Ia signification

a":

aur,

habituelle.
I-,,es projections gomtriques du nrrne vecteur sur les mmes
axes sont
Aril^,
A-tlp, " il,
oll
tair,lU, (A.ur)r,r, fulr)W.
La relation
: ilrara urura aru,

.19

clNilllouB.

peut donc aussi s'crire


o : (on )w

16. *

+ fo"r)a' I 1u';[.
Moment de deux veeteurs.

et b tant
O
les vecteurs
menons
par
un
point
d.eux vecteurs quelconques,
OA et OB respectivement gaux a et (fiS. 9).

On appelle montent, produit uectoriel oa produit entrieur


de par Il et l'on reprsente par la notation
J'fib
a
un uecteur dont la grandeur mme lnesure que la surfaee clu
paralllogramme construit sur O et
OB comme cts, clont la direction est
perpendiculaire au plan de ce paralllogramme et dont le sens est tel qu'un
ohservateur plac le long de ce YecFrc. 9.
tenr, les pieds I'origine, la tte
l'extrmit, voit la plus petite rotation deO versOB s'effectuer
de gauche droite (sens drr mouvement des aiguilles d'une
rnontre).
En appelant p le mornen[ de pa'' on *

F:

v:
I

'/|ab

,,tt,a6'

ah sin 0,

l'angle des deux vecteurs et b. Les vec[eurs a et b sont


les facteurs du moment. Le mornent est nul si I'un des facteurs
est nul ou si les detrx facteurs sont parallles.
Il rsulte de la d{iniiion que

0 tant

.llAb: - ,l(,b tt.


Cette proprit mise part, le signe .14

(e)

se comporte comme

un signe de multiplication.
On voit que

,,{4(-)6: -,4{46
J4(- ol t- b1: "{,fi6
Si

"/t(,mu'lb
h

rtt-

:"b, +

llb

b'i,

({0)
({ 1)

({2)

{3

THI.:ORIE DES VECTEUNS.

on a aussl

,ffiab:

J4AF

({3)

"4{aW.

En e{fet, partons partir du point O (fig. {0)


OA

:-

o,

OB'

Df,

: r,
0B :6.

oB,

Menons par O un plan P perpendiculaire a et projetons sul' ce plan


les points B, B', B" en Br, B{, Bi'.
Nous aurons
,.,(qh : .,tLOh :0f ,
: 0M7,
.[,t,e bi :
"(lA"0B]

Frc. {0.

nAF:,mAW :0ri7.

Les vecteurs OM, 0M', 0iU" situs dans le plan P sont


perpendiculaires aux vecteurs OB,, OB;, mi'; leurs grandeurs
sont prop_ortionnelles celles de ces vecteurs, puisque
le vecteur a est perpendiculaire au plan P et que les paralllogrmmes construits sur les vecteurs a et qB,,q_gt Bi, A
et OBi' sont des rectangles. Les vecteurs 0M, 0I' et OMil
forment donc une figure semblable celle des vecteurs
0Br, O-ry, 0B;'; or (?)

t)ttr: tttr + OEI;


donc
OTf := tt,rT

et, par suite,

+ oyn

"il,tt +,,{lAF .
Des galits (9), ({0), ({{), ({2), (13) il r'sulte que l'on
prend le moment de deux polynmes gomtriques de la mme
f'aon que l'on effectue le proriuit de deux polynmes algbriques, sauf que I'on ne peut intervertir I'ordre des facteurs
d'aucun terme du moment.
,t4a6

L',galit

,{rib

: Jlai

14

clN[t^Tleult.

fi:
i - c:

n'entrne ps ncessairement

c-;

on a

.,ll,a(6-;

:0;

d'o

nit,,

tant un nombre queleonque positif', ngatif ou nul.

Projections agbriques d'un moment


sur trois axes rectangulaires. Nous prendrons
t7

dornavan[ colnrne sens positif de I'axe des z un sens tel qu'un


observateur plac le long de cet axe et ayant les pieds I'origine
et la tte dirige dans ce sens, voit la plus petite rotation de O
(positif) vers Oy (posiif) s'effectuer de gauche droite.
Soient o et Fdcux vecteurs, fi, y, z; X, Y, Z, leurs projections

;r,;r,;,

sur On, Oy, O: e[

respectives

les vecteurs unitaires

ports suivant les axes.

Ona

u:*a*aur+ruo,
ii:Xi1 +Yr{, +7,a;

par suite,
l.,r

/,t,6

:
*

nX/lttnt

4-

n\,lllai, *

a:Z"l,tt,

.UX ,,4,1Wr,,

U.,fturth

AZ".d|Wut

zX

Or
.,,ftArr^

,(,l;adl'* tY /Lutw* rZ,,ll,itur.

:,,llrrrt, :,

/,turu,

0,

et cause de la disposirion des xes coordonns,

,,/Luou, ,tlurur:
.mur,"r:
.lLurttr:

llu6 :

(ZA

Ys)

", +

It!,

- "/(Arr: W,
- i/rout: tr.
(Xr

Les projections algbriqus

Z*)n,

[r;6, pu,

(Yo

p, du [

X",

({1)

"//b sont, par

eonsquent,
,4

7'Y

-r',

Vv

:Xx

-Zu,

F' : Yr - XY.

(15)

t5

THEORIE DES VEOTEURS.

RnxrnQuns.

- l.

L'quation ({4) peut s'crire

l" u "'n
nAi:ln
lx Y z,

(16)
I

Les quantits p, --- Iry et p, sont donc respectivement


donnes par les dterminants qtte I'on obtient en supprimant
Ia prernire, la deuxime ou la troisime colonne de la matrtce
all
Y
"il
ii

II

7,1\'

Les projectiorrs algbriques des vecteurs -, et k, projections gomtriques des vecteurs et h sur le plan g, sant
respectivement fr, ll,oi X, Y, o; par suil,e l'quation ({A) donne

2.

.dqn:

(Y

XY) u:-

tLzus,

tnais V,, est la projection gomtrique de t: "Uat sur Oz.


Donc le rnoment des projections gomtriqu,es de deun uecteurs
sur un plan, est gal la projection geomtrique, sur une perpendiculaire ce plan, du moment des uecteurs donns.

18. Produit d'un vecteur et d'un moment.


Considrons trois vecteurs

Etudions le produit

, h, i

i:

"U6-t

et posons
'

i:

anEE.
Supposons les trois vecteurs ports partir d'une mme
origine. Qn *, si S est la mesure du paralllogramme constnrit
sur et c,

I'rnAZl:p-S;
d'or

a1,

ruS cos 0,

tant I'angle de et de
Soi[ h la hauteur du paralllipipde
Frc. ll.
constnrit sur , b, c :
Si t et u sont du rnme ct du plan de la base on (fig. { f )
0

cos0:hi

{6

{:1INUATIOUE.

d'o, Y mesurant le volume du paralllipipde,

"ln6: S. h:Y.
part et d'autre du plan de la base, on a
(fis. {2)
a

Si a et F sont

de

ncos0:-{lcos0r:-/b
et

Slr:-V;

an|c
d'o, en gnral,

(17)
an6c::bY.
Frc. 19.
On prendra le signe * ti pour I'observateur ayant les_pieds en O et la tte I'extrmit de o, le
I

premier vecteur 6 du moment est la garrche du seeond vecteur , et le signe


- dans le cas contraire.
1,. l.,es expressions unhZ, 6"tlca, nt,
CorisounNcrs.
qui se dtluisent I'une de I'autre par une permutation tournante,
ont la rnme valeur. Elles mesurent toutes trois le volume du
paralllipipde construit sur les trois vecteurs o, b, , cette
mesure tant affecte du mme signe ' car les rotations de
vers et de ners 6 autour des vecteurs 6 et c sont de mme
sens que la rotation de l, vers c autour de a.
On aurait de mme
: fi,/l ac : a.'{lb e ,
a
mais

"&cA

a.rtttrc: - arAl16"
2. Si Vl est le volume du ttradre construit sur les trois
vecteurs A, b, Z, on a
a,,/rlbc

: :L 6Vr'

{:

fr" , A" , z"; s,"' , !!"', z"t les


Reprsentons par r_1, A'_,
b
C sur trois axes rectangulaires.
projections des vecteurs

3.

, ,

Nous svons que les projections [r3, pyr tL, de Jlbc sont les
mineurs par rapport la premire f igne du dterminant

",

"^ ",
fri' !1" l'tt
fiin !!nt frin

I
I
I

tI

THI1ORIE DES VEOTIiURS.

pr suite
o nbi :

ntV

U'

Vo

xtytu

&' a' r,t


't A" N"

(18)

I
fiut ,a\t ftttt
I

L9. I'ormule d'expulsion


vecteurs

Quels que soient

les

A, L, , on a
(te)

Jt,anui:(Aifi-Utc'

Portons les trois vecteurs partir cl'ttn mme point o que


nous prendrons pour origine d'un sYstrile cl'axes coordonils
coTnrectangulaires. Choisissons Or dirig suivan[ et taisons
c
b
cirler le plan nOU avec le plan 6 i; les projectiotrs de u, eL
seront rlspectivement a,, il,u, 'z; bn' br, o et c*, o, o'On aura
donc,

si

*l
*r-

-- "//bi'
V':-(nb'ti
Fg:0'
v.

**:0,

'

af,:

d'o

.ll ulttUc :

.//,A1,

urbrtnw,

nnlrrt*itzi

,I

OI'
't ,t

Ab:anbn{tubo

et

aobo

flb

Ab

a,U6 c

Q{a(b*"^

bnw)

anb'cnu'

(A6)'*'n'

Mais

enun-c, u*cn:fi1', I'nttt*ho":i'


La fornrule ({9) est dortc tahlie'
II est peut-tre plus facile de retenit' la formule d'expulsion
en I'crivant sous Ia forme cl'uu dterlninant
,lf,aflU

'.'t.

il*.

t.:

{".'. i:

'

,ffiAJ'/bc -- (anbn- (tb)"ni

lr

7; c

-.
(!) ac i'
I

(20)

18

tlt.\1'l0UE.

ct;\*

0. "onmules diver$es.
,,11, !,

,,/1.1 tl.

na
d

;-ot

bn

(an)

tii ; -. ( +; (t,t).

d'o
(I ,Jru l)

,4/ ( (!. -

(!!:

At!

bi:

id

(s{)

I)'autre part, une perrnn!a tion tournante cles vecteurs a,


eL .,//cd donne
u .// l: -/i t: tl -- .,i'i iltt . 1y7 ,

l)

11

et

Jl tt i

u{/,r

(1,

tl:

i"

b,t

(,

tl

(nc) (bTD-1i:cy

L,,l

(Ilc;.

(gs)

En particulier
,r'/ ir ): ' ilz
u t' )',
(e3)
foi'ittlr]c c;ue I'on petit i'etrouver inrmi'rlialenrent en oiiservant
que le carr d'un vectcirr cs;t gai au carrti cle sa grandeur, ce
cgui coi'cluil i';4aiit r'idcnte
(..

',.

(ti ir

sin 0)t

ttzlt2

(ab r:or 0)t.

Re.prsentons l")ar ftr, i!2, z et br, i.sr, i,r les projections


a et sur ti'ois axes reciarguiaires; i'ir{errtito (gg) s'cr.it
(urht - - uultr)t * (cr, --- ,',n/r-')r -1 (,;rb, urb,'\? :
(r, -l-. i;3 f r,i) (,,i -F t,; J- i'3) -.. etrito I urti,

rle

a"llr)3.

cette lbnrnrrTc, apg,'lic::l;ie tguels cxue soient les six nombres


G.r, ez, ...{rr, es[ I'identiti tle f,gronge,
P.X.. ltxeralceE ; e i.8.
{. Si dans un polygone
quelconque AtsD... or-r divise chaque ct en n parlies gales
et si l'orr joinl le pr'r: nroiirt de tlivision de chacun cles cts
u qi'r'c point de tiivision du ct suivan[, les droites ohtenues,
porles bout bout, paraiilenrent elics-rnmes, {brment u1
polyg^one f'enn.
2. I)monirer par uil procrl analogue eelui utilis
I'articie {2,Trie ia tiifi'icnce cles carrs tles cts cl'un triangle
gale ticux ibis lc rectarrgle clu troisime ct et de ia pr,ojection
de Ia rncliane sur, ce r'oisiiue ct.

TII0nln nES

Y|i1EURS.

'19

3. Qne tlevien!, Ia forttti:ltr tioutra-lit I'expression analytique


ctru

procluit cle rTenx vecicl,lt's lolstltre ies axes coordonns sont

obliques'/

1!. Si ru est, un vtctellr uttilaire dirig suivrnt une tlroite dont


les ecsitlurl tlirecfetirs sOtli

rect'attgtllaii'es'

r{

CarSc,

,rr (:{ :r cr

cosp et

coS.Y, Otl

4- irco,, F +

urr;rrs

a,les AxeS tant

r.

S. *Irlit, en *'sllpuvan1, strt' les pr"oprits tlu llrotluit,


for,ltilr]e fonti:tmerltale rie llr trigrtnrlntdrtt'ic sgihritTtle
(.ri o : efl$ t coS c l- sin 1r ritl cir;s.4..

l:t

()lt r;,llrttsetttt-ra l)ilI' l1r *, U l,S vtetr'ti''i l:t'titirii',* tlA, tll;, 0t-:
t{ t t' G si'ut i}rs Yrctt:rll's ulrit;*irc's irerpenrlicr:l,iir(,o ?\ () el siti,is tlitt:r'; ir:,' ;.iat;s ,!.{}l-l ii \-{)r'; oi: a

(O ct'rlrre clt' ltt spht"'). Si

ttr: [; siir b * tto c'crs h'


.i,l c * urc{-rs f'
Il su ffit rlc inrt i rl itr t.'i'.irr u ;' i ir iils ti'etnLrfs :\ tileiltht"'rt,:

rr,

!t

X, Y, Z sotit ]es pr'*jeclions tlc elntt:l Yec et b sur tlc:* l.xts l'eiltln;:,lllrtives' le sinus cle I'angle des

6. lii
tenr's

*:;, ry, z e!

deux vettetlt's est rlotitr ltar'


si*z v

(Y;r- - x't/)2.
:9' -}-li-L-!I1--:!)':1'
(X,
(n" -f y, + x,)
+ i? -l nr)

rleviclt cette {brlr11le si ri lj sop r.inilaipes'l


i. $i /rr.itr r:t r1{ sonl clcrix rli'oites de lo;rstlettl't', eL ?"2, si
rt
strt' ie irrolotliitrrueut de AllI et rlIC
I'on prrencl IIts
- llI)
- ?'t de
rltle
la
diagonale
rltiurottlier
riII,
sur ls prolongernent
tlu paLa.lll{lgrar}n}re cor}sIruiL snr ill et ,I[C (:otltte t:ri{s cst
perpenrTicuhire la droiLe joignant hl au lroint l" interiiecrtion
de la r-relpenrlictrlaire en , Arltl etcle la perpenrliculaire A'$I
menu par le pont H siLu :'r ulie riistlintre ?"e stlr le prolonilcment
Qrre

de rlvl.

r,eilr,sentera par

rq.!4 l.* vc.i:tturs uni[airr's


llh' X I]ll] : 0.

riirigs

suivlnt,\,ll

etAr$ c[ I'on ritablit'a rlue

8. Conilitiorr llour
un tunte plan.

tnre

troir

vee

ieurs n,

{r

et c toient fialrllTes

20

crxuauour.

9. Si t , b, i

et

il

sorte que

sont quatre vecteurs, calculer fr,


U, z
aa

by

+ix:

de

rt.

On rnultiplie sucessiveruent par _//bc, //[c et


./dab.
Ce problme rcvicnt clconrposcr le ver;trlur r/ en trois
vecteurs c,
by et cz de tlircclions donues, ,ru rdsouclre le systrne de trois
dquations du prenricr tlegr t''ois inconnues obtenu en projetant
l'quaiion
vectorielle donne sur trois xes cooi.drtnns.

{0. Qu'arrive-t-il si dans I'exercice prcdent

on a

f)iscussion.

n6:0?

ll.

Si t .'b ct sont trois vecteurs donns parallles un


mnre plan, calculer et ?J de sortc que
n

+ hy:i.

0n peut inti'.duire un vectcur unitaire u pcrpendiculaire a, D et c.


L" probllne actuel revient dconrposer le vecteur c en 4eux v.rcteur's
afr et Dg situs dans un pran passunt prr c ou rcsourlre le systme
dcs cletix quations derrx inconnucs obtenu en projetant l'qation
vectorielle donrre sur cleux axes du plan tles vecteurs.

t2. tablir vecto.iellement la formule d'expulsion.


,//41t2 cst perpendiculaire au vecr eur lilbL donc situ dans le

plarr bc.

0n peut crire

et calculer n et

t3.

ilt.

"//iil$o :

t1.

bn

+iy,

Drnontrel.que
-//

a,(tl t, 1- "f/ h.fli a

.,/1V,1/ aTt

0.

Dmontrel'rluc si Ies procluits rle deux yecteurs et y par


un nrlnc vec[enr a__sont gaux__ninsi grle les pr.oduits de n el y
par et ceux de ul t lr*r ; i,
n'Lant pas i;aralrles
un rtrnrc plan, on a
'i5. En emploJrnt I'exercice pr,cirdent, drnontrer I'identit

i tu llii)

ti,i

i:i.

(i

tt') .

UAb

.// u '/i lt

',/t"ult

qt-,,),/lf,i

+ tT, ,tl _,//J a .


I'iclentit qui rrccle en se ser.vant cles forinules
tablitrs I'exercice 1;.
l'7. Dmontrer que
l{t. ta}rlir

",'1/.h

l/i i ,rfil,

T I!

lB.
(!n

IIOITIF] TIES YECI'I.]URS.

Trouver le vecteur
n

: ?n,

2T

qui satisfait aux relations


bn

: pp, iu :

ltt.

pose

;,:#,

h,:{:Vfr,

(vecteurs rciproquts dc

a,b,i,)

i,

"//'ab

n6i

et l'on crit

i:,r. + b,p +i,T;


ii sulfit rlc rllerrriinr:r a. pety.
n : a' ;,, * b'lr, * c'pr,
Ce prcl-t!tttc est, au fotrtl, itl,,ltlirJrre, liu proirlnttr 9, cornme on le
vcrit, en renrplaant les ;;ro'lui[s Ai, bi et i par leurs expressions
f

ana

tdp.

lytiqu cs.

tI.

FONCTIONS VilCTORIELLIS.

2. Coordonne vectorie}le.

Soit 0 un prle {ixe


et M un point quelconque r1c I'esplice. 1\ous dsignerons par
coortlonnce ucctcriefle ou geantitrigu.e de nI, par rapport O,
le vecteu''

,:-

ar-.,,.

Lorsqu'un vecteur c est cionn arbitl'itil'enlent t{ans I'espace,


porlr obleirii' lc poiut qui arj;lct ce vecteur cornrne coordonne
vectoriel}e, il suflit tie ilrener par le pie un vecleur gal au
vecterrr c; I'extrtnit tle r:e vecteur cst k: poini, chelch.
Si pnr t) uous rlronons tlois a\es coonlonns, le.s projections
algbi'i(lucs rle lrr cooi'doune r,err[orielic J ri'un point l'I, sur les
art:s {.,}"r, .,i, 0:, sonI rcspecLiveurenl, les coortlonnes r, ll
et z tlc hI.
Ona

:fi,'n1'Ai',+xlr,
Ies vr'tteurs ul

, u, et u" avn:rt la significltiou

2,3. quation d'rin

pian

(1)

connue.

Soii rn un vecteur perpendicuiaire un plan , plan qui passe par le point tle coor-

9,2

cINilITIouu.

14

i:*

donlre vecLorielle eo; si rtrpi'senl,e ia coolrionr]e vec[olielle


(courairte) d'un piilt qutkronque rle n, oil
rn(,,,

4)

: 0,

l'quation du plan.
En ilosant meo: h, otl petlt l'cr'ire
mt : h,;

prernir'e fbrnre_ de

ou encore, si

inl

(9)

(3)

n,

iti -r { :

o.

(4)

Le vecteut tJ ,tetitiit cornpltcurenl. le pian; c'est h coorrktnne


tangultielle uectoriclle clu plan. i-,a direction de ii lixe celle du
plan et celui-ci passe par Xe poiirt tle coordonire vecl,orielie

,:

-::.n2

La tlistance du ple au pian

?c

a liour grandeur

^t -.
$:
n

-t\t

F4. Equs"tio rl

",.'une cal'oite. 3i ,ao cst uri vectcur


dirig suivant tttie ti'oite t{ plrssaiit pal le poin{. tle et-iolrlonne
vectorielleq tt si r'epr'sentr lL coorloune vectorirrlle (courante) d'un point quclconqo*
rJ, on a
--

1.

{'o
(5)
- t;,,
puram,tre t iroul'aul p;'enrlre lt'ilupor[e quulie ,r'aleur
nurnr'ique. Nous obtenons ainsi l'qual,ion parit"]ntrique cie la
droite. On peut fhire tlisparaitle le par';n.tre ! en ,ruitnnt les
detm rnetnbrcs dc (5) pur Jlu; ii vient

il

le

.//(; - tr)i -- 0,

(G)

secondc {brme de l'quation cle la droite.

Posons
,,//eri: ,,
l'rluation () devierrt
.,//,

c u -=

1,.

(i)

l,cs vecteurs z et u sout lis par la lelation


uu

:0.

(8)

23

TIIIIOIIIE DES VU{]TEUi}S.

Ces vecLeur.s sont les coartlonres uectorielles p'itr'cl;ricttnes

dc la dlcite r/.

--

0 peuvent
vectolielles
toujours Lle consitlrs tomle ies coordonnes
pluclir'ienrles tl'uuc tlroite tiLi'ils tllinissent corupltetueirL.
hlontrons tlonc que l'quation ('i ), or i eti sont ies vecteurs
tlonns, reprseule une ,ilroite.
Rcipi'oquetttettt, deux vecteurs tt et u tels que uu

tr)osons
r0

:-'Jl"t'

(e)

_g

ltu

il

vient
,/{' ueo :

It'

./lufiXnt)

:t-" ;1[u1
^l

llz

uu')--

-n.

I.,,'quation (7) s'mit

,//iu: - "Uttc, ou //(e __..)r:

tl;

elle est salisfaite par les coortlonnes vectorielles Z de tous les


points de la droile ruene paralllement z par le point de
coorclonne co.

Les prrojections algbriques c{' p, T du u et l, n, n, de u sottt


les coord,onnes plu,ckriennes an'alytiques de la droite; elles
sgirt, lies par la relation (ares rectalgulaires)
({0)
t-l + 9* + \n :0.
D'autre part, si I'on_lnultiplie le veoteur rl par un nombre
,;,,..lconque, le vecteur u ainsi que les six coortlonnes analYti,1,,es sont rnultiplis par ce notttltre, mais la droite n'est pas
ruocli{ie

l.,os six coordonnes n'tant tltcrmines qu'


pr's, toute relation algbriqrre telle que

utl

facteur

f(o, 1,"t, ^;, l, rtt, tt): 6,


exprimant urre proprit comlllune ttu ensemble de droites'
1* ,1.n.* pas cesser d'tre vrifte si l'on multiplie les coordonnes d, F, ., l, rn,,n par un mrne facteur quelconqtre. cette
relation devra donc tre homogn'e'
Comrne les six coordonnes sont lies par la relation ({0)
et t1u'il suffit de connatre leur cinq rappori"s I'une d'eutre

24

crhr.\Trprn.

elles pour dterniner Ia droito, on voit que celle-ci sera lixe


par quatre relations.
trl existe une in,finite tle di"oics dont les coordonnrs analytiques satisfont trois relations, urle tlou,ble infinit cle di'oites
dont les coordonnees satisfbnt ilciix l.elations et une {r,iple
infinit de droites dont les cooi'dorrnes satisfbnt une reiation.
Dans le prelniel'cas, I'enseurble des dloites ibrme une sur{ace
rgle, dans le cleuxirne ulle congruerrce et tlans lc [roisirne
Lnt,

complee.

2&. complexes de ca"oites.

Les droites riont les

coorclonnes satisfont unc relal.ion homogne

(il)
f@' t, y, l, tn, rr): g
constituent un conrplexe. L'axli,e d'un conrplexe, clont l'qriation est algbrique, es[ le dcgr' rie cette qrration.
Par un poi't %(*0, uo,:o), il irasse unie sirnple in{init e
droites du co'rpiexe. tr)our to*tcs ccs dyoites on peut prentlre

ou

l:fllo-9r0,
On doit donc avoir

u:

u/i'lou'

rt:xfro-

TJ'o,,tt.

fJr-

ayo.

f(o, F, ^(, i'Uo_-- iiro, d%o-;,,fi., Fr,,r_ d#o): ().


(lg)
Cette relation, honrogne en d,',7, expr.inre qire les droites
considres forrnen[ un cne de sornmet
4. Cr cne porte le
nom de cne tlu, complene. I.,'quation callsienne tlu cne tlu
complexe s'obtient en remplaarit, dans l'quation (lg), les
pararntres d-, p, T par ies quanl.its proportionnelius
[quation (Ii)l
plexe est donc gal I'or.tlre du complcxe.
De rnrne, il existe urle sirnple infilit de dr.oiLes du courplrxe
situes dans un plan. Ccs droites enveloPpcnt, en gnr.al, u,,e
courbe appele caurbe dtt carn2tlexe.
La classe tie cel.te cou'be est galc au degr, des cnes du coniplexe et, par suite, l'orth.e de ce dernier.
En elet, soient n I'ordre du corirpiexe, un plan qrrelconque
et M un point dans ce plan.

25

TII0nIE DES vt:{lr't:URS,

Les droites tlu courplexe passant par ftI forment le cne du


compiexe. te cne est, coup liar' suivant rl, droites. Or ces
droites sont cles tlroites du cornplexe situes dans t ; ce sont
donc dcs tangentes la courl.re du cornplexe; elies passen[ par
M et il v en a rt. rlar un poinl ]I clu phn, on pcut nrener n tangenl.es la courbe du conrplexc Cette courbe est de cl:rsse tt.

6. Fonction

2
Soient

,lr,

go::trtrique ou vectorielle

Z trois vccteurs rionus. L'explession


A:

il',g

b
+*7sint
'/+{

reprsente un vccteur dont Ia grandeur, la directioir et Ie sens


dpendent de la valeur nuntrique que I'on tloune r. Ce vecteur est une /onction gomtriquc cle la variable t.
En gnral, lorsqu'rm vec'tetrr c depenrl d'unc vlriable t de
telle nranire qn' ciraquc valetrr de t.c,orrespoudeuL pour' ,,r
grantleLtr, une direclion et un sens tlternrincis, llous dirons que
le vec[eur est rinc fonction gomtlique ou vectorielle de I et
nous crirons

e:f(t).

({ 3)

Soit Sn le point qui admet e cornrne coordolruc vectttrielle;


lorsquc , varie le point [I clclit une courbc (i] (tig. I iil que
rlous appellerons {'inclitatrice rie, la fbnc|iort.
I.,'quation (i3) est l'rluuticn t,ectorieltc put'nnttriquc tle
la courbc (").
Faisons passijr par le ple 0 trois axes 0.r, y, ();. tr-es
ti
projections de e sui' ccs i.rxes sont cles
t_
fonctions de t que noirs clsignel,ons par
Jl- L''t ll
I
|
,-'-,|'\,'r--'t, /'
/
':ls:,
t);
ce
sont
atrssi
les
coorfr(t), f'r(t), i',
| ," S.),, .,. l_,\r'tr
i:ji| ^'ir!
l
donnes du point FI.
|| /''
/ v,'
t,/ ....-...........-.......-_----F
Les quations analytiques cle I'indicatrice seront
j

^.

zo....

u:ft(,t),

A --- frj),

1*) Nous avon-{ dj rcncontr (art.

fr:(i).

ri

:4, q.5) urre cluation

i;rc. {3.
de ce genre.

26

27 .

Soit-

Dr'ive

et

,iiffneniie.le g,=ointriques.

,.:f(t)
une fonction gomtrique reprsente par son indical,rice (i)
(fiS. {3). A uue valeur par[iculir'e t tiu parainh'e correspond
sur i'indicatrice un poinL hI, et I'on a

OrU:e:ftt).
Donnons t un accroissetnent tlt,. A la valeur t
valiable crrespoud uu point lI, pour lequel

# dt de la

r}l\i,:i:]tt+dt).
L'accroissembnt gomtriqtrc
s

* :|\tf

e ae la fonction
rrl)

- f0:

est

ff'",'n.

Lorsque dt tend vers zro, le lapport

A;:TU+(tt)-tt)
dr

rtt

tcrrrl, en gnral, vers on t,ecteu,r Limite (.) tltcrmin, que nous


r.ein.scnlerons pai' /'' (f)_et auquel nous douuerons le nom de
tllt'uec geamtrique dc e pr npport .
On appel\e diifre,ntiell,e gom,trit1ue de e le produit de la
clirive gointrique f'lf) Pat' I'accroisseitlent dt ,J,e Xa variable
iixlpentlante. CIette t!ilirentieile se reprsente par la notat,on t/c. froirs aurons doitc par tlfinition

di

: f'(t)'

1'Q)tIt;

tl'o
dt

i*) 0uditrlu'unyectcur U:F(r/ a 1lotrl'linte ilspour l:to sitoutnonbree,


albiyaircment petit, on peut en faire correspondre utt autre q, tel que I'ingalit

t-'to!{n
sarif peut-tre pour t : to.

i'nrne

lE-E;l(e,

i,e paralliisuie entrc les dtllinitions et les dmont:tl'tirlns en calcul vectoriel


et t;n anaiy..re nous perme, de passt'r des itvelc,p-perncnts que le lecteur fera
ILii-rrrme.

THl.t(|iiti i)l-'s

1'[0'tEulili.

27

"a riroite lilvl' a irotu' direttiott. linte_celle de la tangente


en M I'indicatrice i par sui[e la driv r fl!, U la cli{Terentielte d
sont parailles la tangente i'indicatrice au point de coordonne e.
I.,es rgles de drivaf.iou sotlt les iltiues Pour les vecteurs
que pour lcs quantits anaivtiqries.
Soit la sotnlne rlcs fottcl,ions tle f
e :.i + , + iu;
donnons f un accroissement dl; nous aurons

Ar : [ + ii1 ur;
rl'or, en divisant p:rr t[t et en pssent la lirni!.t',

tlu rtw
dt (tu -;tt
dt: (tt + + ,tt'
Soient u, et t,, ot e fonc[ion analytique et deux fonctions
vectorielles d'une lnme variable t. On voit aismeut que

,l(,*) :,.1u, *,,r!!,


tlt (tL- ' 'tlt
rt(tp')

: * _+
rlt
dt dt rt\,
,!.//i_, : ,, d , ,,;d
tt' *
"ruU -'
ttt '-t/l V, =,

Dmontrons, [)ar e;<erttple, la dernire de ces forrnules.


A un accroissemeuI tlt cle la valiable correspondent des
accroisserneuts Atfct Aru cles fbnc{,irlns i etlu c[, par suite, un
accroisseruent

,(//t,*) : //(,a -t- At) (t


rle la fonction
"/liti.
divisant par dr
s

-{-

,\rt -

En d,:veloppriut ie

.second rnctnbre

(.lli\ :,,1/,,, \l' ,,


i?r, I i1l;
, ;.
-1.//u- -* *",//
f
,t,,u
,

puis, en passant la lirnitc,

car lim. Acu

-,(/iu

d(l/lituS ,,,li -. , ,o:,llu


-'/tu ,it" +la'' ,1,'
l,
0.

et

en

28

CINIIITiQUE.

Exnnpr.n

: La drive

gonrtrique de la fonction

i:
otr a ,

b,

a1n

a It1
-i'- *

c sin t,

sont des vecteurs eonstants, est

a6
-;:\at-;
tlt

*, lJ.
-l-ccos
28. Drive et riffrentielle cl'orclre suprieur.
La drive l',r) cl'une lbnction guonitri,;u* /'(,) est elle(r

mnte une fonction gorutrique qui arlniet, en gnral, une


drire. on reprsente cr'lle ci par i""(r); c'cst Iacl{r,iuc seconde
d. /'(4. n ob[ienI tl'une nranire anaiogue Les tlrites succcs-

1"' \t) , f'" (t), . . .


on appelle difirentielle deua'it)me, diflrentie lle troisime,
tte /'(t; les vecteurs d2 e, clsi, . . . clfinis par les galits
siues

dze: luQ)dtz,

fi\s

On en tire

r,,(t):+,
i

ilz

1," (.t)tlts,

f,,,(t)

,.

...

rtsi
ti r"

29. FroJections des dreves gomtriques sur

trois axes.

Nous avons vu_iFi l'quation gomtrique

a -^ f(t)

est quivalente aux trois quations dc pi'ojec[ion


u: l'r(t), y : f"(t), z: ft(t').
Donnons , un accroissenrent cit et posous

,,n: 1t a

til1;

nous aurons

xL: [n(t ! tlt) , llr : fs(r -t- {/l),


;^
lint"'* " a 1lcur projections : limgLtt-tg,

ft(t * ttt);
lirn lll,t ]!, linr
tt

T,

c'est--dire que 1'(t) aura lrur pr,ojections l'{(r), fLU), fLF).


Ilonc tu i;rojection tle la driue d,'urr" uecteur s?r. ztr ane est la
driue de la projection titt uecteut" sur l,'ae.

THIiORIE DI'S VECTEURS.

29

Ce thorme s'[end aux drir'es d'ordre quelconque; il s'applique aussi aux difl'rentielles dcs divers ortlres, puisque celles-ci
sonf gales aux drii'es correspondlntes multiplies par des
pnissances de rir.

30. Intgrale gomtrique. Soient


deux fonctions gorntriques. Supposons que
lQ): l,(r):
orl pose alors

F(,)

F(r) et l(t)

ry,

: I r@at

et I'on dit riue [t(r) esL ll'te integrule geornetrilue tie la diffrentielle geointri,1ue /(l) dl. Err soi'te que I'intgi'aie eorntrique
d'une tliffrentielle est la fonclion rlont la diflrentielle esI sous
le signe tl'inl(rgiir[ion. CeLie inlglale ll'est tl[crnrine qu' une
coitshnl.e gorntlique prs e[ i'on peut_crire
J /(r)

dt : i'(/)

c,

puisque B- (r; et F- (r) + Z ont rnrne clrive e[, par suite, mme
diflrcnticlle. Llnr: tlitl'r'cntitlie arlnret donc uue infinit d'intgrales. Celies-ci ne di{}'r'enI cntre elles que par des constantes
gomtriqucs.
F-(l) alAnt pour diiirenl.ielie /(l) r1r, les projections de cette
fonction ont pour differentielles les Srrojections f',(t) dt, f,(t) dt,
l"r(t) dt de f'@ rlt eI sont rlonc rles intgrales analytiques de ces
clifrercntielles. En tl'au[ies terrues, les projections cle If O d,t sont
tf ,(t) dt, i/'r(r) rirr, lf ,(t) dt.
hqroRu,u rnnrn.
orr appelle intgrale dlinie de to l, de
l'O) At la dilerence
[r,'(rn)

des valeurs tle

l:trett:1,,.

+ i]

-_

ti(r.) +

11

F(r,i

F(r,l

l'une r;rrelconqrre 'les intgrales tle /(r; r/t pour


0n crit
i" ,,)trt

:rrr,) *

F(r.);

i,

t,

eL

f,

dfinie.

sont les limites in,{erieur.a et stqtrieure de I'intgrale

30

ctNiJ,tTtouFl.

Si I'on suppose /o constaut


ft

lir;ar

el,

tt:

I variable, on a

r,(r) -- i(ror;

['intgrale dfinie est aiors une fonction de sa limite suprieure


et sa tlrive cst /(l).
Une irrtgrale dfinie cst une linzite de somm,e.
Tln ci'et, traqons I'indicatlice de la f'onction F (t) (fig . l4);
nous avolls
ft_
T tulrlt - tf(/) - Ir(io): i!: AC + c:r -p Dirl f Efi,
to

I'indicatrice correspolrclant r\ fo, t et unc srie


de valeurs intcinrtliairt-s t1, tt, /., de ia variable.
{.,,t'',..,i i
'1:r'1; tTcmplaorrs AC, CD . .. p{lr lcurs valeurs; il vient
',
l',(
!./', ",,\ I /
-''i\".,\i/

:ir ', .

I r(t),t, :
t'L-

t,N:\i

iu

.'J

Frc.

t4.

ts:

- F.(fJ] i
I

--- F'(t3)], i

tr-t0:d.to,tr-t1:!7r,ts-tz:

tltz

dtt,

-^,.,
l(I)''t:t=
Jto..'t
(,

*- r(f')] + [i"(6)

+ [t'(t) - l,(f,)i+ [r(r)

Ou encore, en posant

elt

[trr(r,)

Frr,i

,
'-:rito
-,lhr'(r")

[i(r")- t.(t)
,,
_:t//nf

F(rJ

---r,"

(rr) ,.
t :::"tltz

* l9--rG1,1,,.

l'aiscns crotre indfiniment le u ombre d'intervalles dto,dtr,. . .


chacun d'eux tendanI vers zr'o, Ies points et S restant fixes,
on a
F(/)
,,..;
: /(to);
- t.'(t.)
li,rr _j:' ;____
0

tl'ou

,:
5'J:-i9)
(ro) -F
- ',.
rito
/

Dans cette forrnule eo reprsente


zro avec clto.

eu'

un veeteur gui tend Yers

3t

lIIONIE t}ES YECTEURS.

frinalernent, quel cluc soit lc nombre de points de divisior:,


nous oblieudrons
,1t

T ; (r)rll

f(iu)iltn

-1-

/1r,),1r,

+ ... + f(r,,) dt,, -l- (qtlro + tatn

-l
tn

et

-r-

... + ,"dtr)

{'rtt;r/t:lim Zr"'n'

t,

Io

car leor/ro-f-i ,,dtr|_ ...;ndt,,) a iiour iiurite zro. I-a grartrlcur rle
ce vecLeur cst infr'ietrre ia s0mnle des grandeurs eor/ro, errl/,...

des vectcurs coltlposants.


sonl'llre de ces

Or, si e,, est le

1.rlus

::i:::':i, ::.;., 1'.-,,

et lorsr;rie les r/l ter;dent vel's zera, ii

r:n

grarttl dcs e la

ro),

es{, cle

tl:ute ces e ct

donc aussi de e
Lln voit {hcileurent que ies projections de I'irttglalc tifinie
fI -

t't

lL

I t'(r) r/t so*i.les intgraies dfinics fo| !',(t) t{r, to\ l'r(t) dt, ''\

JJ

f6

l'r(t) tlr.

to

St. tour:es ri.e l'espace.

l.

Pl.rn osoulrrrr,un.
S,rit &l un poinl tl'uitc cottrhe (c) dc I'espace (1i9. [$). I-e plan
rtren suivant la tangente Ia coul'ire lru point ft{, ptralllernerit
Ia tangerrte eu un pcint voisin fttr, de (t), tenrl gnraie-

-\
.\

,a'"".
i,:'

/.1

tln voit, d'aprirs ce[te riffinition, qne si Ia ]igne est 1;lane,

le

plan osculateur cn ul] dr; scs pr-,intrr er,l, le plrn dc llr courbe"
g. Noliru,tln p*ificrrrAl,ii Er BrNHi-{r,E Toute di oite nrene
par l\T perpendicuiairenieril ia tairgente (r:) en cc paint est
Lrne ?ior'?it,u[p, r,L la cuiu'be. [,a ?eo,,'r;, ale pt'ittcipu{e en ftI est celle
cle ces nornraies siLrc rlans ic pl:tn oscuiatcur et la ltinormale,
celle clui esi pcrpendicr,laile cc plan.

39

ctNErr.\1'rQuE

3. fluiclrurcn spnnrouu DES raNcnvrn

Choisissons sur (c)


une origine lllo et un sens positif'des arcs croissants : [Jn point
quelconrlue i\I de Ia conrbe est iix pr son abcisse curviligne s,
Menons cn tr clans le sens des arcs croissants url uecteur unitaireirtungertt la cun'lts. Ce vcctcul est parfai[ernent rlterrnin pour chaque point de la courhe; on peut ki cronsidrer
cornmc une lbnction gourl"r'itiue de s et crire
tr,

f (s).

L'indicatrice (i) cle cette fbnrrtion est, par dfinition , l,'indicatrice sphrique des tangentes Ia cculbe (c). C'esI une courbe
trace sur ulle snhre de ravon ur,, puisque la grantltur du
vecteur lr, esl I'uni.
tlr,
L T,.tl(.lcrir 'r1i a rttrrre dir:c{iolt qir la nolmalc pl'incipale
en l\{. -Fln eil'el. ce ver-'tcur est tangent en rn (i), tlonc perpendiculail'e it.,, puisriue l'irrclicatrice cst sur une sphre. []'autre
parl,, il est pareille eu iratt csciilaleur, cr slt directiolt est la
diletrtirxi iiiui[e du veclerrl i;n,t, otr Arr,; or', [e plall mom, est
paralllc rrrr pllrt meu 1i*r la langeute en I, praraillenrent la
tangente cir llI, .
11,. Counr;uuu lns LIGNES Atr point il10, origine des arcs
sur (c), col'rcsl;ond un point, ???r) {luc nous prenclrons colnme
orig4inc ries alcs sur (f). f,orscpe &I dcrit la courbe (c) dans Ie
sens des alcs croissani,s, mz clcrit (r) drtns un sens que nous
prendrous nlme sens rles arcs croissants sur cette courbe. Si
nous rcprsentons par o I'alc mom. nonl; pouvons crire

on appeile courbure ile ,;;,:ila

'aleur

de la drive (*)

'!,7:g,(s).
ris
En appclartt Aa I'are, rn!ilr olt
cou lbrrrc

,lo
(i.s

Ao

linr ([,;. .
::O

tl

(*) Cette drive est toujours liositive, puisque, d'aprs les conventions faites,
s et q'croissent en mme temps.

rnonrr

DEs

vEcrEURS.

33

Traons un arc de cercle ffiffir de centre 0; cet arc s'cartera


peu de l'arc ffiffir de (i). Reprsentons par Aa la mesure de I'arc
de eercle ffiffir; ce sera aussi celle de I'angle mm, en radians.

Ona
courbure

lim

,. Il" : rltli
ds

ao

covle mm,

Ae

LCOr{lc fnmL

la limite du rapport
I'unit (.), il reste

de

Aal

^l'tant

la corde I'arc correspondant

courbure

ti,n

!".
UE

La courbure d'une ligne est donc la limite du rapport

de

I'angle de deux tangentes infiniment voisines I'accroissement


correspondant de I'arc lorsque cet accroissement tend vers zro.
Dans le cas d'une circonfrence, I'angle Aa de deux tangentes
est gal I'angle des rayons correspondants, et si r est le rayon
de la circonfrence, on a
tls _

r'Aa,

fim

:!.

-Y

rJs r

La courbure d'une circonfrence en un quelconque de ses


points est donc mesure par I'inverse du rayon.
Dans le cas d'une courbe quelconque on pose, pour gnraliser,
courbure

1.
P

La quantit p est appele Ie rayon de courbure


point considr .-.r.*

,--je
5.

Pnnudnn

tro

ds

g'(s)

FonMULE np FnnnnT.

lim

d.e

Aa

,/r'

On

corde rnrnl
| : ,. Ao !. /
iilll
lllll r
p
ds /
dE
\corde mmn
--I ,,* corde fiirht :Ill]li-:-'
d,tt,
_,,* I A[r
-:lllrl

(*) Nous suppos()ns (i)

ds

ldsl

d'

l'

sans point singulier dans le voisinage.

Ia courbe au

34

cINMArIouE.

la normale principale la courbe en M, dans le sens du vecteur #, on peut


Si

est un vecteur unitaire dirig suivant

crire

dut ,tls P

6.

Tonsron.

(r4)

Posons (fig. 15)


uo

:.,/|Uru*;

le vecteur unitaire uo, dirig suivant la binonnale, est compltement dtermin en chaque point de la courbe; c'est une fonction vectorielle de I'abscisse curviligne s. L'indicatrice sphrique
des binormal,es est I'indicatrice (i') de cette fonction. Elle est
situe sur la sphre de rayon un, yant pour centre I'origine.
r,dt
Le vecteur ff, tangent I'indicatrice sphrique (i'), est perpend

iculaire W.

n"

plus

drh:Jd,, di, -- *,lut---:'


. ""- du
d ""
7;
et, d'aprs la premire formule de Frenet,
du,

oo--

d[n

dr:"*utE

ff

est aussi perpendiculaire U

rt c'est donc un vecteur ayant

mme direction qe u^
I{ous avons dj choisi le sens de

uri par eonsquent, suivant

le cas, * nou*ra tre de mme sens ou de se-rs oppos u".


formule de Frenet)
f{ous crirons (deuxime
'

(tw ,-

i:';'
Le facteur I est

la

torsion de la courbe (c) en

({5)

M, et t

le

raqon d,e torsion.

La torsion est pos itiue ti * et u, ont le mme sens' c'est(plan rectifiant) tourne autour de la tan-dire si le plan
"u",
gente I dans le sens de uo vers un lorsque M dcrit la courbe
dans le sens positif, ou encore, si le plan osculateur tourne

THONIE DES

VECTDUNS.

35

utour de u, dans le sens que nous venons de dfinir. La torsion est, au contraire, ngatiue si I'inverse a lieu (.).
En valeur absolue nous avons
| d"r l ,,- I A I
-,,* l.o.duj,b,,i I'
l;l:l;;l:"*lal:r'ml

l1l

si nous reprsentons par m' et ml les points de I'indicatrice


des binormales qui correspondent aux points lI et M, de la
courbe (c).

0u

encore

I | ,..* /corde nfrn'n arc nrrrni\:[ln,.* rc mtm!,


i_l:llrr)[
ds
-_-__;--;- rls / i
\arcm'ur',
l"l
I

En valeur absolue la torsion est gale la limite du rapport


de l'accroissement de I'arc de I'indicatrice des binormales
I'accroissement correspondant cle I'arc de la courbe, lorsque ce
dernier accroissement tend vers zro.
Comme pour la courbure nous voyons encore que la torsion
est mesure, en valeur absolue, par la limite du rapport de
l'angle des binormales (ou des plans osculateurs), en deux points
voisins de la courbe (r), I'arc sparant ces deux points, lorsque
cet arc tend vers zro,
7. Tnorsdun FoRruuLE nn Fnnnu De la relation

u^: //uuur,
nous tirons

d-to: ,, dub ut
,/* //t ds I

,,-

,.44,u,

dut

6-'

et, d'aprs (lA) et (15)

du, ,ou!
E:*t7 u, +-//uor!,o
(*) Dans le premier csr on dit que la courbe estdentrorsumi elle estsinbtrorsum
dans le second.
Certains auteurs crivent la deuxime formule de Frenet

@:_o,
ds
r'
qu'ils obtiennent sont alors opposes celles que nous indiquons
ici, puisqu'ils appellent torsion une expression de signe contraire celle que nous

les couclusions

dsignons par le mme nom.

36

CINMATIOUE.

ou

du" ", u,
#:-; -;
8. Nouvrlms

(16)

ExpRssIoNS DE L couRBURE ET DE L ToRsIoN.

Soit la coordonne vectorielle du point M, d'abscisse curviligne s, de la courbe (t). On a

iiqs;.

di

Le vecteur fr est dirig suivant la tangente et, comme


'1A

:litn !'

r/s

tls

la grandeur de ff *r, gale Ia timite du rapport de la corde


I'arc correspondant lorsque ce dernier tend vers zro. Par
consquent,

de
dr: "t'

({T)

ll vient donc

iPA:
dtt

dur.

dt'

la premire formule de Frenet s'crit

i :
dr,

,,,

i'

(18)

et le cam de la courbure est donn par

/{\'

/ dzslz

J:(?FJ'
Pour trouver la torsion, drivons l'quation (18)

dse ,tUl.-d,fl\
drr: dr p l-u"dr \p/'
ou

o:-"1 :-u(l)'+u'#()

({e)

37

THORIE DES VECTEURS.

Nous aYons donc

d..dzedTe
: r'

,;

d/Y4r,#

d ,rd'zA ffe
ds

u""

dsz

1r
"r,u

.Ll
- /rY +a*01
4
;
'' \F/
L- o

:_(!\'!,
\p/

ds

et

di
I

ds

o,dre

dze

"'o dt, dt"


/ dze\z
t_
I
\ds',/

(20)

32. Exerciees 19 SG

{9.

Quelle est la coordonne vectorielle Z du point M qui divise la droite llllMz dans
le rapport (rapport de section)
l\IrM

IlM,: t'

les coordonnes de M, et de M, tant


Rp.

et er?

o7t fQ

-----:--.
'l+-r

Sir:T,

v:-

ttqlme,
m+n

20. Coordonnel du point d'intersection des mdianes du


triangle, en fonction des coordonnes tr, %, e, des sommets.
Rp.

- er*r*
-3

e"

21. Coordonne du point d'intersection des droites ioignant


les sommets d'un ttradre aux points d'intersection des
mdianes des bases opposes.

(-

Rp.:

n* z* e"*

e^

22. quation du plan passant par trois points a1, a2 et eB.


Rp.

(e

-1^),//(,er- G-

tn)

o.

38

ctNMArrQUE.

23. coordonne tangentielle ,, ao plan


points4, %,4.

passant par les trois

S'appuyer sur-les rsultats fournis par les exercices 18 ou ZP.

Rp.: ti:-4+--4'^z
ereu
ere,
en,t/(

24. Droite

ery// ere,

e1y//

,r,4.

passant par deux points

(rr- q) : 0, ou

Rp.

:,//(e

25.

Coordonnes pluckriennes de la droite passant par deux

points

tr, 4.

Rp.:
26.
deux

e")

u:er-l^,

e^

: t(er-|).

a:/ile^er.

Coordonnes pluckriennes de la droite intersection des

Plans

nr,^: 11n, *r: hr.


Rp.: t:,/[rAmr, ,:rrrrhr-*rh^.
si I et nrsont les coordonnes tangentielles des deux plans,

u:J/rhnr,

i:ttr-rh,

Formules corrlatives de celles fournies par I'exercice 2b.

27. condition pour que deux droites , a ett,

soient

dans un rnme plan.


Rp.

uat

utu

:0.

d 28. Conditions de perpendicularit ou de paralllisme de deux


plans, de deux droites, d'une droite et d'un plan.
X 29. Point d'intersection des trois plans

emr:71n, t*, : hr,

Yoir exercice 23.

30. coordonnes

mune deux droites


Rp.

t*r: k.

pluckriennes de Ia perpendiculaire com,r, t et ur, ,r.

On crit immdiatetnenl la prenrire formule, puis on a les conditions

,t + ulr: g,

uu"

et I'on est ramen au problme lB.

a,

: 0,

0.

39

TITORIE DES VECTEURS.

31. Quelle

est I'indicatrice de la fonction

i:A6ra6t+1?
: Une parabole.
32. Trouver l'quation de la tangente la parabole prcdente, au point correspondant la valeur t du paramtre.
Rp.

(i

Rp. :

-t, -

6t

Z : coordonne courante,

e1

k(Tt

b-).

: paramtre variable'

33. Indicatrice de la fonction


:acosf *Dsin t+i.
Rp. : Ellipse, et6 directions conjugues.
}lL. Indicatrice de la lonction

e:
o

ru, cos t

rtt, sin

hWt,

,, r, z, est le systme unitaire

trirectangulaire habituel'
Rp. : Hlice trace sur un cylindre de rayon r'
35. Une ligne est reprsente par l'quation paramtrique
u

i : f(t),
dterminer la courbure et la torsion au point correspondant
la valeur t du paramtre.
on calcul

Rp':

"#, *,P*.

f 'dt

,, vient

#:'l:H:

de ..dze dse
fll ,lt' dt"
dt

d'e1'

(:)':Y!,!!)'

usf;, ete.

t
I

t- de dze1z
-:=_-.

Y a, dt')

e.)'

Dterminer I'angle Y de la tangente avec la directiont,


la courbure et la torsion dans I'hlice de I'exercice 34,

3t.

Rp':

12

kz
/{\,
cossv:fl-:,
1;z' (ri:1r,,-yny' ;:-plyz;

la torsion est positive ou ngative suivant que k est ngatif ou positif.


Si i reprsente I'inelinaison de la tangente sur Ie plan normal u3, oll
a cos V: sin i I en exprimant | .t I en fonction de i on obtient des
formules que nous tablirons adtrement dans la suite de ces leons.

40

CINMATIQUE.

III.

VECTEURS LOI]ALISES.

83. Dfinition.

Lorsqu'en plus des trois lments,


grandeur, direction et -sens d'un vecteur, on envisage encore
la postion, du vecteur dans I'espace, on dit que I'on a affaire
un uecteur localis. On localise gnralenrent un vecteur en
donnant la coordonne vectorielle, ou les trois coordonnes
analytiques, de son origine.

9,4. Moment d,un vecteur par rapport


point. soit - ou un vecteur localis. posons

un

J:0.

on appelle moment par_rapport

d o de AB, et I'on reprsente


souvent par ,./40L8 ou ,l/,Xoa, le vecteur
-/O\,AB

JLe.

Le point O est le centre des moments.


Si est la distance d1 O B, on peut crire
l,/,40a I

i "tt O6g I

a E.

Le moment est nul si le vecteur a est nul ou si la droite qui


le supporte passe par le point O.

si

le centre des moments et I'origine du vecteur B- ont


respectivernent to et e^ pour coordonnes vectorielles, on a
,l/Lo$

: JL(q-

%) AE.

Rnnr,rnun t. Le vecteuy Jlo a ft dfini en grandeur,


direction et sens; sauf stipulation contraire, nous laisserons
son origine arbitraire et Ie vecteur mornent restera libre.
?,_{fyt enrploierons indiffremment les notations ,/,/o oa
"lLoL AB pour indiquer le moment d'un vecteur localis par
rapport un point.

35. vecteurs loealiss quivalents. --

Deux vec-

teurs gaux n'ont pas ncessairement le mme moment par


rapport un point. Autrement dit, pour prendre Ie moment

rHohlp Di:s

vECTEURs.

4t'

d'un vecteur par rapport un point, il faut connatre la position


de ce vecteur dans I'espace; Ie veeteur doit tre localis'
Cependant, si I'on fait glisser un vecteur le long de la droite
qui t porte, il conserve les mmes moments Pr rapport totts
les points de I'esPace.
Re.iproqur*.nt, si deux vecteurs localiss a et at ont les
mmes moments par rapport tous les points de I'espace, ils
sont gaux et situs sur la mme droite. En effet, si O est un
point sur I'alignetnent de a' on a
jlo: tJ; rlonc ,//od - 0;
tous les points de I'alignement de sont sur celui de 7 et
les supports des deux vecteurs colncident. Si le centre des
moments O est pris une distallce E de l'alignement commun'
l'galit des moments donne

a:af8
,

et

{r

(L'.

I)eux vectettrs localiss aYant ainsi les mmes momeuts par


rapport tous les points de I'espace sont dits quiualents (.)'
On distingue clonc entre uecteurs gaun (ayant tles origines
quelconques), uecteurs quiua{erlfs (gaux et ports par la mme
droite; et uecteurs id,entiques (gaux et de mme origine).
Si deux vecteurs localiss ont, par rapport
ColrseunNcn.
tous les points tle I'espace, des roments gaux et de signes
contraires, ces vecteurs sont gaux, de sens contraires et situS
strr la rnme droite. l\ous dirons qu'ils sont gaun et directement
opposs.

36. Frojections du moment d'un vecteur per


tr',pport I'origine des coordonnes. - Soient X,
Y, Z les projectioni algbriques du vecteur B:, n, fl,
coordonnes vectorielle et cartsiennes

tle son origine

A;

a les

F lu

rnoment de B par rapport lorigine des coordonnes; on

V: J/.,LB: "41.e)tB.
(*)

Cf. rt. 4t.

42

cINilATIouE.

Les projections d* l, sur les axes sont

F': ZY-Ytr:1,,
Vv-:Xz-Z:\l'
Vs=:Yn-Xy:N.
1.9-7. Moment d'un systme de vecteurs par
rapport un point. On appelle moment rsultant d'un

systme de uecteurs par rapport un point la somme gomtrique des moments de ces vecteurs par rapport ce point.
Soient A, or, or, . . . les vecteurs donns ; O le centre des
moments;Q, %,4, ... les vecteurs obtenus en joignant le
point O aux origines des vecteurs o, o* or, , .. Si nous
reprsentogs par 1. le moment rsultant,
avons

l:or

V:,//ent *,,/,/era, + ... :Z,(,/ea:L,/,/oa.


Coxsgunucn. Lorsque les vecteurs or, o, Tr,

ont

mme origine,

D,//oe: DJle& :
Si J est un vecteur

+ .d/ek + Jliarroo E "/de . za.


>a et ayant son origine I'origine

"lean

gal

commune des vecteurs primitifs,


__

2floo: ,1,/es:

,/il0s.

Donc, le moment rsultant par rapport un point O, d'un


au moment par rapport ce point de la somme gomtrique, applique du point
de concoars, des vectenrs primitifs. (Thorme de Yarignon).
systme de vecteurs concourants, est gal

38. Proiections du moment rsultant, par rapport I'origine des coordonnes, d'un systme
Soient X1, tI., Zri Xz, Yz,7,,z; ... les prode vecteurs.
jections des vecteurs composants, frt,
zti fr2,
zzi ... les
At,

Uz,

coordonnes de leurs origines. Le moment rsultant

i:
a pour projections

,r//4no,

,/,Lerk

+ ... :Z.//ea

(ZnUn- Ynnr) * (ZrUr- lrs+ ... : X( 7,y


- Y z),
Vv: Gvs, -* Z&i) * (Xrzr - 7,"r + ... : X(Xs - Zn),
tr,: (Ynr,^-XrA) *(I*r-XrU + ... : I(Yo-Xy).
Nous les reprsenterons respectivement par L, M et N.
lr,o

THORIE DES YECTEURS.

39. variation d.u moment rsultant lorsqu'on


ehange de centre des moments. Soient o' o* or,'' '

on ryrtUTf q vecteurs localiss, O et O' deux centres. App.les coordonnes vectorielles des origines
lons %, %,4,
des vecteurs par rapport O et 4,4, tL, ' ' ' les coordonnes
veetorielles ds origines des vecteurs par rapport O';

EJloi:E-fu/'ea: f,|no, + 1/hk+ "'


"'
E./0, : z.Uaa :
"//e;a,, + "411;k+

or

/r:

00 +

donc
ou

q, Vr:tn + h;

\J/A:J/(m+er)&r+ "'

: lilon o^ + //|tA * "' + //eo, + fltro' + "'


Reprsentons par i un vecteur gal EZ; il vient
(1)
| 2,il0,o : trLtoi + ,liloa
>lilA

est localis de faon auoir pour origine le point O,


est le moment d ce vecteur pr rapport au point O''

Mais si

lldns

Donc,
Lorsqu'on change d,e centre des moments, le moment rsultant
,opport la irouuette origine est gal !: la somme g'ompo,
'triq*e-iu
*o*ent rsultant par rapport I'ancienne origine et
du moment, autour de la nouuelle origine, de Ia somme geomtrique, apptique l'ancienne origine, des uecteurs du systme'
Lorrqo somme gomtrique des vectettrs est nulle, le
ro*.nf rsultant est Ie mme pr rapport tous les points de
I'espace.

Re.iproquement, si le moment est le mme par rapport tous


les points de I'espace, la somme gomtrique des vecteurs est
nulll. En effet, si O' et O" sont deux points non en ligne droite
avee O, l'quation (l), appliqu. n:t:=U:ux points, donne

: 0,
qui ne peuvent tre satisfaites que si J:0, puisque ce vecteur
,//,tns

: 0,

.///,0,t0s

ne peut-tre la fois parallle deux cts d'un triangle.

ClNM1IOUE.

Ea-O, il vient, quel que soil O',


8,.//0, : 0

Si I'on a E,/40:0 avec

et Ie moment rsultant est nul par rapport tous les points de


I'espace.

Rciproquement, si le moment est nul par rapport tous les


points de I'espace, Xa:0.
On dit, dans ce cas, que le systme est quiualent zro.
Un systme est donc quivalent zro si I'on a

\J|ea:Z,1/rd:

0,

quel que soft 0, ou, si I'on a, pour un point 0,

r(/ea

,//o

: 0

aveo ! :

0.

40 . Couple.
- On donne, depuis Porusor (*), Ir nom de
couple un systme de deux vecteurs gaux et de $ens contraires. D'aprs ce qui prcde, le moment i d,'u,n couple est
indpendant du centre cles moments. Pour
dterminer, prenons D (fig, 16) pour
- \'t 'rr, le
centre
:
)c

*.E

F:-IIDAB +Jl,4DCCD:.//DAB.
f .o moment r, -^rt^ln
Le
du couple no*
donc rrn
un rr^.
est ,l^^vecteur
"nnmonf
d
(axe du couple) perpentliculaire au plan
Frc. {6.
du couple, dont la longueur a mme mesrlre que la surface du
paralllogrmme ABCD et dont [e sens est tel qu'un observateur
aynt les pieds I'origine du moment du cotrple et la tte son
extrmit voit le mouvement indiqu par les flches du couple
s'effectuer suivant le sens du mouvement des aiguilles d'une
montre.
En reprsentant par la tlistance des cleux vecteurs du couple
et par a leur grandeul commune, Ia grandeur du moment du
couple est
tF

*: ao'
4t. Systmes de vecteurs quiva,lents. - Deux
systmes de vecteurs sont qu,iualents s'ils ont Les
mmes
(*)

t.

Pornsor, Elments

d,e

Statique.

TnoRrE DEs

YEcrEURs.

45

moments rsultants pa,t" rapport tous les points de I'espace.


Par exemple, un systme de vecteurs 4,1r, or, ... issus d'un
mme point A est quivalent la somme gomtrique s de ces
vecteurs applique en A (37). De mme un couple et le couple
que I'on obtient en dplaant, le prernier de faon ce que son
plan reste parallle lui-mme, constituent deux systmes
quivalents.

Tnonnrs Pom' que deun systmes de uecteurs soient


quiualents, il faut et il suffit gu'ils aient le rnme moment
rsultant par rapport uN porNr de l'espace et que la sornme
gomtrigue des uecteurs du premier systme soit gale la
sowlrne gomtrique des uecteurs du second.

La condition est ncessaire. Considrons deux systmes


de vecteurs r, r, r, ...; ai, A'r, L, ... quivalents, c'est-dire ayant les mmes moments rsultants par rapport tous
les points de l'espace. Il faul dmontrer que
EA: Iat.

Ona'

\ Jlo .
"lioa
Prenons un autre centre des rnoments O'; nous aurons encore
Y

L-lo,a:I"/,/o,a'.
Posons
s

: IA,

sl

(9)

Xa/.

L'quatio" (2) peut s'crire


2

ou

"/oa

c'est--dire, si J et

:
:
"//6Ai

+ "lOEi

+ "//6n
//LoQ{,
-//,0'

l,

J sont appliqus au Ttoint O


'//o'..

'/10'st'

quel que soit le point O', ee qui exige que (35)

i:s',
La condition

et

ou I0:Id,
- Car si I'on a simultanment
ZA: ZA
2 J/,/oa : 2,4/0il ,

est suffisante.

46

crNMATrouE.

on en dduit, s tant un vectetrr gal


2

ou

"4lo

* 1fr6-ui :
E.//nd

"/,rA

il

et

ff,

+ ft/6- s,

E.//0, u' ,

quel que soit O'.

42. Conditions analytiques d'quivalence.

Si

Y1,Z1i X2, Y2, Zr; ...; Xi,Y'r,Z'r;


Xr, Y;, ZL;,..; les projections des vecteurs o, o,
4, r, .., et par fi., Ar, %ti fr,, Uz, zz, ... fr'r, A|, z|;
. . . les coordonnes de leurs origines, les quations
nL, AL,
"L;

nous reprsentons par

vectorielles

X'

: \-til,e,a,,
, : E&,
si le point O est I'origine

2J/,/ee

peuvent tre remplaces,


donnes, par les six quations analvtiques

>t(ZU-Yr)

- X(Z'U'-Y'x') ou
ou

Zu): X(X'sf - Tlnt)


X(Yr -- Xy) : E(Y'rrX'g')
EX: IX,,

I(Xr

XY
I.'7'

:
:

T.

ilI
I{

ou

-:
:

des coor-

LI,
Mf,

N',

XYI,
27.,t.

Ce sont les conditions analytiques d'quivalence.

Les conditions analytiques d'quivalence zro (39) sont

Z(ZU-Yx):,
X(Xr
Zu): g,
I(Yo-Xg):0,

XX:0,
XY:0,
E7'

:0.

43. Composition et deomposition


concourants.

des veeteurs

or,4,

A,
-Composer
A, c'est chercher le vecteur i gal leur
somme et ayant comme origine le point A. Les vecteurs
e1, a2, &8,... sont Les composantes,le vecteur J la rsultante.
La rsultante d'un systme de uecteurs concourants est quiaalente au systme primitif.
Inversement, dcomposer un vecteur i d'origine , c'est le
issus d'un mme point

plusieurs vecteurs

41

THORIE I}ES VECTEURS.

enAet
remplacer par un systme de vecteurs concourant
avant i pour rsultante'
de deux vecteurs
On voit imrndiatement que la rsultante s
et k est la diagonale du paralllogrmme
concourants
t
"t
i
construit sur ces deux vecteurs (rgle du
paralllogl'arnme' fig. l7), ce qui permet
de dcomposer un vecteur sttivaut tleux
directions donnes dans un plan contenant le vecteur.
D* ql*4a rsultante i tle trois vecFrc. 4,7.
teurs at, or, o, non situs dans un
sur
mme plur est la diagonale du paralllipipde construit
ces o.rt*or, (rgte du paralllipipde'
fig. | 8), ce gui perrnet de dcomposer
tun vecteur suivant trois directions non
situes dans un mnre plan' Si les trois
j--directions sont dans un mtne plan la
p'
indou
dcomposition est impossible
termine, suivant que la rsultante est
elle-mme extrieure au plan ou dans
celui-ci'

Frc' {8'

44.oprationslmentaires(-).-I{ousappellel'o Rem'

suivantes :
rons oprations lmentaires les oprations
situ, sur le rn'me sapport;
placer un, uecteur par un autre gal et
par Ia mme
2" supprimer ou, introduire d,eun uecteurs Ttorts

droite,demmegraruleuretdesensopposs;Soremplacer
leu,r rsttltante ou inuerune srie d,e uecteurs concourants par
sement.

ces oprations

on voit imrndiatement que lorsqu'otl applique


le transforme etl un
un systme de vecteurs quelconqtle' on
autre qui lui est quivalent'

(*)

Alrrn,

Trait de llnanique tationnelle'

t'

l'

48

crNMangun.

45. Thorme.
peut, par (,e seul emplai d'aprations
-On
lmentaires, transformer un sgstme de uecterts quelconque
en un sustme de deu aecteurs dont I'un est appl,iqu en un
point arbitrairement choisi d' aaance.
Soient (lig. lg) o, or, %, ... les vecteurs appliqus aux
points A' Lr, Ar,
et composant Ie systme. Prenons
trois points P1 , Ps, PB non en ligne droite. Joignons PlAl,
PrA' PrA, et dcomposons Ie vecteur I suivant ces trois directions. Faisons ensuite
ItfuL -'r
glisser les trois composantes jusqu' ce gue leurs
ori gines soient res pectivement les points P,, Pr, Pr.

Nous aurons ainsi remplac Ie vecteur


par
",
trois vecteurs appliqus
en P1, Pz, Pa. De mme
Frc 4,9.
en joignant PrA, , PslL2,
PBA,, en dcornposant a, suivant ces trois directions et en
faisant glisser les composantes sur leurs supports jusqu'en
P1, Pz et Pu, nous remplacerons o, pu, trois vecteurs appliqus
en P., P, et Pr. En continuant de la sorte, nous rernplacerons
le systme propos par trois groupes de vecteurs issus respectivernent de P' de P, et de
P.. En composnt chacun
de ces groupes le systme

primitif

sera remplac par

trois vecteurs r12 12 et rr.


Soit P un point quelconque de I'intersection des
plans P ,ry, P r(fig. 20).
Fro, 20.

Dcomposons le

vecteurI

suivant les deux directions PrP, et PP, en 4 et q et faisons


glisser ces composantes sur leurs supports jusqu' ce que leurs
origines soient respectivement les poirrts P, et P. De mme,

THEORIE DES VECTEURS.

49

ii

suivant les directions PrP, et PP, et amenons


les composantes eu P et PI. I\ous aurons ainsi remplac le
systrne donn par trois vectcurs concourant en Pr et denx
vecteurs conournt cn P. Remplaons les trois vecteurs issus
de P, par leur rsultante y' et lcs dcux vec[eurs issus de P par
leur rsuitante r. I\ous aurons ainsi effeclu la transforrnation
annoncc. Le poinl, P, a t choisi artrril,rairenrcnt d'avancc.
dcomposons

Rpnlneuns.
-- 'X. Porrr que I'on puissc dcornposer le vectcur.I
suivant les trois clirections P,A' PrA,, PrA' il faut qrrc cclles-ci

ne soient pas situes dans un mme plan, ce qui a lieu rls que
A n'est pas situ dans le plan PjIr,P3. Si lc point,l, esi situ
dans ce plan, ou bien le vecteut. 7r, n'r' est irns lui-lnrne alors,
en le faisant glisser sur sor] supirort, on arnnera le point en
dehors du plan, ou bien le vecteur , esl. entirement clans le
phn PrP,l)B cL I'ort ilourun le rTconrposer en cleux vecteurs
suivant les droites i)rA, e[ PrA, par excmple.
2. Le thorme gue nous enons de tlrnontrer peut
s'noncer : Tout systme ile vecter,*r { , 4, . . . est quivalent
un systme de tleux vecteurs r et r'. On a tlonc

D_//oi:.110i

3.

*,,//,,rf,,

rn: i + t.

Si le systme primitif est quivalent zro, on

I,: o;
- fl,
donc les tieux vecteurs 1" et 7 vrifient les galits
,'+F -: 0;
.l/t,oi *.,/lnl: o,
E.//uA

la dernir0 monl"re que ccs tleux i'ecteurs fornlent un couple, la


preniir'e cue le monlent rle ce corr'rlc est. nul ct que, par suite,
ces vecteul's onl. le nrrne strppol't. On peut donc, en employant Ia
seconde opl'ation l*rentaire, les sui'irrirneri par constluent :
(Jn systt\;ne :le ucoteu.t's eutiua{ent ro peut tre, cornp{tement
supprinte pur I'unique ent,p{oi cl'optiratictns e{nrentuire s.

4S. Thorrne.
teurs qtt!,ualents,
oprutions

litant donncs dt:tn systmts


'!)sset' tla {'ittt ri uttre
lltcu.t
ott

ement uircs

!,'

de uecl}er" des

50

crNtranoun.

Reprsentons par iS) le pr.rnioi. systme conrpos des vecteurs


o, or,4 ... d'origines q,4,4... pr rapport un point O,
et par (S') lg 11.old systrne coirrpos ties vccte.'rrs al, o;,, .. .

d'origines ei, tL, tL. . . iiai' rapport au mrne point. Ces"Ltleux


systmes sont quivalents; on a donc

E",mea: E,r/le'a'

Ell:IA'

(3)

Pour passer du premier systrme au second, considrons le


norrveau systme (- S') cornpos des vectt'urs
-r, -r,,
4, . . . avnt les rnmes origines 4,4,;', . .. que les vecteurs
r, lo, 4, . . . du systne (S'). Ajoutons tSi les vecteurs
constituant les deux systmes (S') et (-S'). Nous ne faisons
que dcs oprations lmentaires, puistlue nous n'ajoutons que
des vecteurs gaux et directenrent opposs. i\ous obtenons ainsi
un systme compos des vecteurs de (S), de 1S') et de (-S').
Or, les quationr (3) peuvent s'crire

EJlta tEltT(-d):0,
Ia -F X(- o,) : 0;
elles expriment alors que le systme compos des vecteurs
constituant (S) et (-S') est quivalent zro. Ce systme
peut donc tre effectivement rduit zro par des oprations
lmentaires (45). Il restera le s"1'strne (S').

47

. Composition C.es couples.

Considrons une

srie de couples dont les mornents sont respectivement t*r,

Fr,

Le moment rsultant du systme form par ces couples

...

ser,

par rapport l,ous les points de l'espace (40),

: u, -l- u" + ...

trL
lafrl&

O_f, on peut toujours Lrouvcr un couple dont le mourent


est pr.; il suffit tle menei' urr plan perpendiculaire au vecteur [,
dans ce plan deux droites parallles distantes d'une longtreur
quelconque et de considrer ces deux droites conme les
suppolts de cleux vecteurs ile sens contraires et de grandeur $.

THORIE DES

5t

VECTEUITS.

Par suite, tr,n stlstme de couTtles est tou,jours quiualent un


couple unigue.

Si F: 0 le systnre de couples est quivalent zro.


Rciproquement, on peut dcomposet rrn couptle de moment t
en plusieurs autres formant un systme quivalent an couple
prinritif; il suffit que Ia somr)e gomtrique des moments des
couples composnts soi[ gale [.

48. Rduction d'un systme de vecteurs une


rsultante et un couple. Considrons un systure
de vecteurs u.r, or,4,
Soit O un point quelconque de
I'espace. Par ce point menons
4rs ur.t.,rnt 4 , 4, tr. . . gaux,
respectiveluent, aux vectenrs &t, az, a, .., et des veetcurs
E, k, t; ... gaux _-n! -%, -a; ... . Ilemplaons les
vecteurs concourants c, ,4,
par leur rsultante s. Nous
aul"ons

(4)

.4 folment un couple; il en
br,
et
etc. L'ensemble cle ces couples
I
est quivalent un couple urritlue dont le morrient I est
D'antre part, les vecteur. n,

est de mme des vecteurs

u-

l--

Fr

-f- fu.'z

r,r.,
t-'r I

-fI

-l-

u,,

l-'J

..-

, p2, . . . tant les moments des couples coniposants

(/f

i).

Le moment p. d'un de ces couples est (40)


par suite,

P"e

1t

: "//uat;

\.,//ou

tD,

Donc, tottt sgstme de t'ecteurs ar, 2, 3, . .. est luiua\n


au stlstme com2tos d'un, aectetti, gat I, apltliqu en
un poittt urbitraire O et d'ttn couple don{ le momn 1, est gaL
u montent rsultant, par rapltort au point consicler O, des
aecteurs du systme.
Le vecterrr s et le couple de moluent sont respectiventent
appels la rsultnnte genrale et le couple rsultant relatifs O.

52

cINurIouE.

rduction.

49. Invariant de La

Rptons la

rduction prcdente potlr un seconcl point qtrelconque O' et


appelons ii et il t" r'sultante gnrale et le couple rsultant
relatifs au point

t)'.

st

On

: Ea,

lrt

Euilu,a.

La premire de ces quations ntonire que


.st

:=

s.

La rsultante gnrale ne varie pas lorsqu'on change de point 0.


Le couple rstrltant varie puisqrie

v:

et que (39)

l J/o, ct, :,,/i

ce gui dorttle

llultiplions
ou, colllllte

i:

E'l/ua
l)'U s

\,1//o&,

t:i+"ltgOtles deux lnernbres de cc{,te galit

Fs
s'

(6)

par

i, il vient

t,,

(7)
1s:' : ps.
Pal cousr1uent, le plocluit tie I'axe clu couple rsrritant par
la rsultante est indpendartt drr point O. Ce produit est un
inua"iant dc Ia rduction. trl est {hcile tle clterminer I'expression
analvtirlue tle cet invariant. Il strffit de placer le point 0 I'origine clcs coordonnes. Herprsentons par X,, Y' 2,,; X.2, \2,
Zrl ..., L, hI, N les projections des vecteurs du systllte et celles
du monrent ri:sultant par rrpport I'origine. Les irrojections
cle i et, d. f-l' serortt rr:spectivetnent IX, IY, IZ; {-,,, RI, N. On
aura douc

;;

(8)

50. Proprils du ctuple rqulta,nt.

mornent 1r, Atr (.(ruple rsultanl, reiatif trtl point est gal au moment
rsul Llut, t)at' rapporil a ce poitrt, tles vectetlrs ttru systrne considr. Lcs protiliitts du coupie rsultant sout tlonc aussi les
proln'iriti':r ttu tllotttrlttt, rsulLant.
I-,,

Tnor.rri

ors vl)c'tuutis.

53

Le vecteut.,l/'{)i est pcrpcndiculaile s et i' {-}'{D; l'quation (G) urotrtrt", l)rtl' suiLe, tlue
Lu projection ortlrcgonale tlu, tnornetr,t rsultant, sul' la
rsultante, est lu m,me poL?' tr:u,s les poirtts de l'espuce.
Les pt'o;ettions t-n'iitogututlt'r; t/.'s 'ltl{it'tt:ttfs I c/ V , pn,' t'ultport
deun'poirtis {\ et {J', stu'1,u rlroitt: O{}' sort/ qalas.
La prernil'e rle ces proposition:i e,it une faon spciale
d'noncer I'invaliartcr: dil pr',rtiuit 1is. [,a plo,iectiorr algbrique
orthogonale de pr' slil I'u;it r1,:itt'ii;inii pl,t' s a, ell eff'ct, pour
valeur
p5

'
6

LIX + liIY + N)Z


\IrxI + ()Yr' + a'

L. Champ de vecteurs.

Si datts une rgion

(e)

de

I'espace on applirlrie, en t:ltargtie point, un vecteur dtermin


dans tous ses lmeuts par la position du point dans la rgion
considre, on obtienL un chantp de uecteurs.
Nous tutlierons ces cltamirs plus tarcl.
Nous obtenons un champ dc vecteurs d'une nature spciale si
nous localisons le monlent rsultanL I en plaant son origine
au point par rapporf auquei est pris le moment.
f)'aprs I'artlcle 50 ce cltantir de vecteurs, appel champ de
mornents (-), jouil des proprits suivantes :
il enistt: Itnc directiott idle que la proiectian ortltogonale
d'trn uecteu,r qu,elconqtrc du chump sur cettr: direction est Ia
mme at, tous lt's Ttoirtts. C'est la directiotr de i.
Les pt'o.iectiotts orthogottsles rLe deut uectcttt's du cham,p, stt','
Ia droite joignant les origines de cas uecteu,r's, sottt y1aLes.

5P'. Problme.

Connaissant, pour tiu sSstme ,ile vec-

les moments [, [., et I

correspoudant trois points


O,(;,), Or(r) et Or(Jr) non en ligne ilroite, ilterrniner la
rsultante i et le moment rsultant I re]atif un point On(Jn)
de I'espace.

teurs,

(*) Du,assus,

Leon.s sur Ia dynaniiq:rc rles systmes ntatriels.

54

crNruTroun.

D'aprs la premire proprit des champs de moments, si


nous portons partir d'un point O les vecteurs Or\Ir: lr'

0M;:tr, etOMl:[,

oz

laperpendiculaire OS
aliaisse de O sur le
plan MlMzfrIB dterrurine

'

Fle

Frc.9{.

la direction

de

(fis

2t ).
L'quation

.4: lr'+ Jlorori

montre que

({0)
Vz-- lar : ,-fl.!t : "/,/]1J011i.
Il faut donc d'abord que la diffrence des moments donns p.,
perpendiculaire l OrQ, c'est--dire que la projection
"LGsoit
d. lr, sul QQ soit gale Ia projection dr lr, sur la mme
droite. C'tait prvoir, puistlue les donnes doivent satisfaire
la seconde proprit des charnps de rnornents. Cette condition
et celles obtenues en considrant les couples [, ,r, ut 1", tr,
s'crivent

(lr"-lrrl ttr - tr): (lrr-,".t1 Q^-.*): (lr--lr") @-q) :0.

(11)

i\ous supposons qu'elles sont vri{ies par les donnes.


L'quation ([0) perrnet alors de trouver la grandeur de la
rsultante i. tt sullit de mener par O, par exemple, une parallle 0rS' Ia direction connue OS des rsultantes s, puis, dans
le plan 02O1S', de tracer une distance de 0rO, gale j++', une
parallle OrOr. Cette parallle coupe OrS' I'extrmit rlu
vectenr s men partir de Or. Le ct de 0rO, o doit tre place
la parallle est donn par le sens de MpI;
On dtermine t n .r appliquant la forrnnle

Pr:l''+J/^oni'
On peut aussi utiliser la seconde proprit cles champs de
moments :
Joignons OrOn, OrOu et OrOu (fig. 2t) et projetons respectivement [, tr, et lr, sur ces trois direcl.ions. Les segments

TIIOnIE DEs

VECTEURS.

55

obtenus sont gaux aux projections orthogonales de I sur les


rnmes droites. Il suffira donc de porter ces segments (non reprsents sur la figure 2{) en OnN' OrN, et OnN, et d'lever
leurs extrrnits N1, l\, et N, les plans perpendiculaires OlO4,
OrOn et OrOn. L'intersection de ces trois plans est I'extrmit
du vecl,eur I port paltir de 0r.
Pour rsoudre vectoriellement le problme propos, p0sons

n:1n-1r, 4:1r-70, %:tr-e.


: fr, + ./l;:i_, l
On a
l*n
t o: f+ + ,//e;i, l

({ e)

l.,'n: l.," + "//4i' )


Supposons s dcompos suivant les trois directions OoO1,
OnO, et OrO, ; on peut crire, kr, hz et k, tant des coeflicients
inconnus.

s:k1e1J-kzer*ftses.
Remplaons

({3)

par sa valeur dans les quat ions (12)

f + ttr,llii:-lkuilie"
:
P-z- knu/'/e'e' I k"(/e'e"
ry
trE:

lf,r

lr"

kn.//;r4

- krJl|4.

(14)

Egalons les valeurs de p- et multiplions les quatiorrs


obtenues par t , 4, ; il vient
pr) ee($. --' Fr)
Ez(p,
,
'
tr

\l

u/

4"tr,

|n.ftJr4

," tr(lrr- fr,) t(lr.-

rr.r E

--

1.'/l

E,(pn

,.

f.3

e2es

- Fr)

et.,/'/ere,

lrri

/,/^o2og
eLJth
^
er(F,

({51

Fr)

er,(/e,e,

il

su{fit alors de rernplacer h1, h, et lr, par ces expressions


dans (13) et (t/t),pour obtenir i et [.
Rnu.r,npur l. Les deux valeurs de h, doivent tre gales
de mme que celles de , et de lt,r. Il en sera ainsi lorsque les
trois conditions (l l) seront satisfaites.

2.

Les solutions (gomtrique et vectorielle) supposent que Oo

n'est pas dans le plan 01OzO3. Si 04 tait dans ce plan on

5ij

crNilrrfJuti.

chercherait d'abord frn pour un point u hors du plan rO2O3,


puis, poul dtenliinet' [rn, on se serrvirai[ ties trois points 01
O, et Ou pour iesquels les ntoments F, y* et I ser',ricnt alors
connus.

3. Si deux sy'stmcs de vccteul's on[ les

nr:lres rionrents
trois
poirrts
y=
r]on
elt ligne tlloite,
t;,
1,our
ils ont les rnures nrouients rsultanl,s pour tous lus poinis de
I'espace et sont quivalents.
rsuitantr,

p*

.r

4. Si un systrue

cle vecteurs

a cies uronrents resuitants rurls

en trois poinl.s non er] ligne th,oite, il est quiv:ricnf zro.


ij. On ne peut pas choisir arbitraii'ernent les rnorircnts [, ,,ret y", relatil's aux poirrts (), u, et u. Atii'enrent clir, ii u'existe
pas toujours de s"l'stmes cle vecteurs dont les rnonlents par r.airpr,'l't 0,, O, et O, son[ tlois.r'etteui.s ,,r" 1,,.t iro urbitrair.cfir{:}t
choisis. Par contle, il sufllt que lcs trois conditions (,i {) soient
satisfhites pour riue I'on irulsse troriver la r'sultaute s et ie
mornent p, relatif' un point quelc:onrtrue *. Il existe alors une
infirrit rle systnrcs de vi:cteurs a,r,ant pour rnon',e*ts r.suitants p, , p.z e[ p:r par i';)pOi,t ir 0r, , et r; ctr sonL [ous les
systrttes quivalents i) celui qui esl courpos rle la rsnltante i
dpplique en 0., et tl'un coupie dc nronrent fn.

6. Si lr, et lr= , l*r, sont trois vecteurs satisfaisant aux relrrtions ({l), il existc ur}. r:harlrp de nronren[s doni
"r, p,.L lr,
font partie; orr glcut cirtenir ir's vecieurs [*

, rle ce clllrnp
par la secoirtle coiistruciion gorntrirlue inrliritie (p*.5't.et tr5i.
Cetle construrtion n'ulilise que la seconde prol-'i.i{ttr cles clranrg;s
de rttotnenls, e[ les reietions (trl) soirL une trarluctir;n de cetre
proprit. Par suiLe, tout ciramp tle v,.'c[eul.s pour iequel la
secoride proprit des charnps de momcnt est vriiie rrst un
chanrp de rnonrents, et possde la prernirc prolri,it de ces
chanrps.

53. tduction canonique. Axe central.

Considrons un systme de vccteurs localiss dont Ia rsultanre


gnrale et le couple rsultant, pr rapport un point O, sorrt

llE0ttlti Dlls

VEO] tUi{S.

57

s et, l.^.. Ces cietrx l,eclcui's ont, cir gnr.al, cles ilirectiops diff-

rerites. {lhelchor,s s'il n'cxiste pas rle points pour iesctruels a


rsuitante cI le couplc rsultarrL soui p*r'allles.
Soit, s'il en cxistr:, {i'urr Ir();ut saisf:risant la conrli[i01.
Reprsentons Slrl s' .t i.' iir ri.:;uilllntir et le inonitirt corl,esp0n-

dants;olla

J:,,

r./:+ .,i/o,oi,

ou, en reprsenta,nt prr c la cor,lcune de o'pr,r llpPort (),

F: - r.1/::;i

({6)

mais il faut que J.t trt soient, parallles, clonc rlue I'cn ait,
tanL un coefficient dtemriner.

ou, d'aprs (16),

7:

l,r'{

",/it:s

: rti,

- p* ks.

W)
(lS)

Four que cette quation achlie[te une valcul, Iiour J, rl fhut


cl'aharcl que le second nrembre soit perpendiculaile s, c'est-dire

que

(;,

-- .r), :

[),

ce qui donne
r
IL :

lL!'

L-.

(l e)

s"

Illais alors p
/ii est un' recteur bien dritci.rrrin per.pentiiculaire s et l'riuation (lu), oir c, r'oordouire tlu 1,oinl, ', est
coilsidtire commc coot'clottnc caui'ante, regtrsentc une tL'oite
a\anI lroul' criolrlorirrcs plrrckricr]n( s sl et ,"
/, s.
I'e [ieu geomtitriquc clcs itainis ilout' testlutls {rt retlprcdion
contltt ri trnt, restiltunlcr sl t,f ri rur. rnontt,ttl ..' r/c ttttt;ie li;i.r,ction (ou, uno rsulluntt' s' ct t un couple riont le plan t:s{, ,perpendicu{crire ilJ csr une droite po.r'ctl{rtle ri la clircciiott connnlrne
des rsultuntes.
cctte droiter est i'rr,re csttrat du s.i'stme de vec[eurs.
La projec[ion gomtriqric tllr rr]onrent [, relatif r\ un point
quclconque, sul' la tiircction des rsnltrntes (ou tle I'axe ccntral)
est gale au rnorrlent irt relatif ii un point quelconque de I'axe

58

CINilI.\TIOUE.

central (50). Pour tous les points de I'axe central le moment F'
a la mme valeur et cet axe est aussi Ie lieu gomtrique des
points pour lesquels le couple est minitnun't,.
L'application de la formule d'expulsion montre imrndiatement que l'quation (I8) est vrifie si l'on y remplace la
coordorure courante e par
,"

:Jl:v

(s0)

'

s8

L'axe central passe donc par le point et la grandeur d" to


donne la distance de cet axe I'origine.
L'quation (18) de I'axe cenral peuI s'crire

i*"uAt:kt'

(21)

Choisissons des axes coorrlonus rectanguiaires passant parO;


sont !X,
avec les notations habtuelles les projections de s et

EY, IZ; L, $f et N. Eu projetant l'quation


nant le cocfTicient k on

(2t) et en limi-

Ifcx7,-zIK :TtN +gIX-rXY.


xY

l,*xIY-.yIZ

/oo\

\)'J

ce sont les quations cartsiennes de I'axe cerrtral. La valeur


commune des rapports est le puramtre k de la rduction, c'est-dire

t,IX+MIY+N)Z

p$

(23)

On obtient une autre forme des quations de I'axe central en


exprirnant que cette droite est parallle s et psse par le
point clonn par la formule (90). Les quations cherches
s'crivent alors

&-o

u-yo

rx:xY:tT

fr-fr0

(24)

avec
d0-

LEZ,
NTY- ilIEZ
,
- NXX
(Ix),+(XYy+(XzI uo: (xxy+(xYy +(87')'
ITIEX

^to

I,TY

(Ex),+(IYr
+(EZ)'

(25)

THORIE DES VECTEURS.

59

54. Distribution des couples rsultants.


[ *t r, t* couple rsultant

Soient 01 un point quelconque,


et la rsultante correspondants. Abaissons de

O, une perpendiculaire
sur I'axe central B du
systme; appelons 0' le
pied cle cette perpen-

diculaire et I et ;i
le couple et la rsultante reiatifs ce point
(fig. 92). On

t:F

lr:p' +//}ra'i.

Le vecteur lr, est donn par I'hypotnuse d'un [riangle rectangle ayant un ct p' constant en grandeur et en direction,
tandis que I'autre -//0p; est normal au plan OlAB et a une
grandeur proportiounelle la distance E: OrO' de 0, I'axe
central.

V\:

Frz

(26)

se3.

Les points pour lesquels le couple a une grarrcleur constaute


sont si[us sur un cylindre de rirolution dont AB est I'axe.
Pour tudier la variation clu couple il suffit clonc de voir comment varie ce couple lorsque le point par rapport auquel on
fait la rduction se dplace sur une perpendiculaire O', O'
Or, ... I'axe central.
Les exl,rmits des vecteurs J(oti , -,1/ ONi ,
ayant
conrme origines les points O' Or, . . . se trouvent sur une droite
passant par O', puisque ces vecteurs sont proportionnels Or0',

oro' ...
Rnurnun.
Dans le cas de la figure 22, les vecteurs
sont de sens opposs, l'invariant
est ngatif.

Ii

55. Cas particuliers de rduction. {.


-

et

PnnurnR

cm. Supposons que l'on ait

lrt:O

et

i + o,

(27)

60

ctNEltArIo{rE,

c'est--dire que

-1*

soit pcrpendieulair"e ; (oo soit nul).

Le

paranr[r'e

h: +l:0;
par suite, d'a1.irs la fbr*r,ll.

{;:

Y'' :

fus

:0;

et, porer' Ious lcs point:; dc I'are cr.nlia],le svstn]e se rduit une
rsultrnr zuiiquc ileie i.

l,'tltratiou tlu suprlror{, de la li'sriltiiitte rrrii,lrrc rsl (r;. lB)

'i|i'" '' l';


ses coordotiitr's plrrciir'icnlrrrs l,ortt i

(:'ti)

ct ,".
Ii,tciltt'ttyuctttntt Iioril' (lllc Ic srstinre soit, tluir,alent
rsuitrrrl,' rrriiqtre il fhriL qu.r: l'on lit,

En effet,
et

il

t'[

[-r-,r:0

slt].

f'aut c1u'ii existc un point pour lequel F'

il # t'!; nrais alors


lrs:pltt:O

rt

une

:0

sl'"'.

Les conclitions (9i) expriniant r;u'uu svstme est quivalent


une r'sulttrnte turirpre s'ct'ivent anai"vtitlur'utent
t.:x -- }iIY l- ** \'L : t" (.I:i)? * (IYt, f (22;z > t. (39)
La figure 22 nronire imn:tliatemenl cornnlent sont disposs
le couple et llr r'si,lteinie pouI u 1;olnt quelconqrte. Il srr{fit tle
supposer l..t: ti. l)cur tous les lioints AB le systrne se rtluit
une r'sul{::nte nr-lique; itout' L's r;oilts lxti'ieurs :i Ats tels
que r, {}r, ... la rsultallle cL le rnonreirt rslil[ant sont perpendiculailes entre eux.

2.

I)nurrmn c,ls.

ou

s:0,
i+0,
IX : XY: ZZ:0,
4 + ht > 0.
1,2

1TI,

(30)
(3

t)

L'axe central disparat. Le systme se ramne un cou,ple


unique poul' l'origine ainsi qrle pour un point quelconque 0',
car
,S/

De plus

y'

.S

:0.

: i + ttOo;: t,'

THIlOirlE

Rciproqur',rnen,t

il

DE_c

vE0TtirlRS.

fi,t

pour que le systrue se r"amne nn couple

faut que I'on ail,

$:{),

y*0,
puisqu'il faut qu'il existe un point 0r tcl

3.

.sr:0,

$r+

s:0,

g:t)

que

0.

Tnolsrua cls.
(3e)

ou

IX: TY: XZ:0,

L:

I|I

- o.

(33)

Lc svstrrre cst quivalent zro, la rsultante et le couple


sont rruls. L'axe central est inttter,urirr.

Rsuu. Lc

tableau suivant inrlique Ies divers cas

de

rcluction (*).
Cus gnra[, :
ou LXX

ii

+0

ntXY

N>.lZ

s;slne dquilalent une rsultante et un coirpie


ruon rruls ni l,un ni I'autre.

Cas particu[,iers :
,lo

ou
: 0
LIX+ffXY+r\XZ:0
I''$

)u

).o

s+0,
(Ix)'+ (),Y)'+ (I,Z,r+t

s:0,

V+A

rsultante unique.

IX-IY:IZ:Q, Lr+tlz+Nr> 0
go
i:C,
:O
et
IX:!Y:27,:0, L:ill:N:0
56. Exemples. '!. vncrnuns srrus DANS uN pLN.
Prenons le point o dans le plan colltenant les vecteurs du
ou

couple unique.

systme

quival,rrt u

rsultarrte

systrne. La rsrrltante s est nulie ou situe dans le plan. Le


monren[ de charrun des vecteurs du systme par rrpport 0 est
perpendiculaire au plan; donc rri:O et l'on est ncessairement tlans un c:as particulier.
(*)

P. Al'tnLL, !'ruit de .llecaniq ic rationnellc,

t. L

ziJro,

couple nuls

62

clNil,trlotlg'

[,a rsultante i est parallle la


cles vecteurs. Le moment de chacun d'eux par rapport

2. Vncrnuns

p.rn.l.r,llEs.

direction
un point_O est normal cette direction; donc p est perpen-

diculaire i. Un systme de vecteurs parallles se ramne donc


suivant les cas une rsuhante unique, tln couple, ou est
quivalent zro.

57. Moment relatif de deux vecteurs loeali

ss.

Soient

et a, deux vecteurs localiss ,, 4


% les
"t
orilettrs
de
vectorielles
coordonnes
gines A, et Ar.
n appelle tttomeut relatif de ces
deux vecteurs le n'ombre

Itrc.

ftr./h ,+ k.//ra'r:

93.

orJt'tzlrg

ar'J(t'Pa'

Or
,,^",ltku,
I-,,e

+ th'br,rnr: (t, - Jt'Unr: A'tLr,/lari'

rtofient relatif

de deux vecteurs est donc gal la mesure

du paralllipipde construit sur trois vecteurs gaux A1A2 '


a2 et 1r, affecte d'un signe convenabie.

moment relatif de deux vecteurs est indpendant du


point 9 qui servi le tlfinir; il ne ilpend que des deux vec"
teurs o, ut i, et' de leur position relative.
Il rsulte de ce que nous avons vtr (art. {8) que le signe du
moment est positif lorsque la rotation du vecteur z vers un
vecteur parallle dq s'effectue de gauche clroite autour du
vecteur 16. On uit que s'il en est ainsi le vec[eur ar est
dirig a. gti4e clroitt pooo un obserl'atettr plac suivant I
et regarcl*nt [, et que le vecteur est aussi dirig d_e gauche
droite pour un observateur plac le long d,e a^. Dans ces
condition, otr dit que les vecteurs ont une rJispositiort, Ttositiue.
Leur. dispositioz est ngatiz'e dans le cas contraire.
On voit encore que I nroment relatif rie cleux vectettrs or't o,
est gal six fois la mesure du volume du ttradre admettant
I-,,e

ces deux vecteurs comme artes opposes, cette mesure tant

THoRrB DEs

yEcTEURs.

63

affecte du signe plus ou du signe moins suivant que


sition des vecteurs est positive ou ngative.

la dispo-

Le nroment relatif de deux yecteurs est nul si I'un cles vecteurs est nul ou s.i les deux lecteurs sont situs dans un nrnre
plan.

Le moment relatif de deux vecteur.s ne varie pas lorsqu'on


fait glisser I'un d'eux sur son support.
si t, t et u', a'sont les coordonnes vectorielles cle deux
droites, le moment relatif des veeteurs et.,, locaiiss sur les
deux dloi[es donncs est u7 + ,/ u. l,'tluation
ruui

+ Jf'1:

r)

est done la condition pour que les deux droites se coupent ou


soienI p:rrallles.

58. Moment reiatif cle deux systd,mes de vecteurs.


- Soient ar, ;, e!: ..., 4, ot, i;, clerrx sys_

,4, e;,..., 4,4. 4,

tmes de vecieurs localisu; r,


Ies
coordonnes yectorielles cles or,igines de ces r-ecteurs. fln appelle
moment relatif des tleux sysl.nres de vecteuls, la sonlnre alg-

brique cles monrcnts relatifs de tous les vecleurs ti* prt,mier


pris surrcessivement avec [ous cerix drr second, c'est-tlile la quaniit
2(a,rilrq + 4 ru) : xo, E.,//n1 t- r4r,,Iod.
systme,

"/(

Par consquent, en appelant i et [,


et le moment du couple rsuitant

et

I la rs,.rltante

O pour. chacun des


'elatiis
deux systmes, le moment relatif des
deux systrnes cle vecteurs
peut s'crire (48)

tl.l + ^-ii.
Si I'on rempiace les cleux systnrcs cle vecteurs 1, et p^,
4
deux autres systnies i, eL 4 qoi lerrr sont respectivenrent quivalents, Ie moment relatif' dcs ststmes b, et bi est gal au
monrent reiatif des sysl|rrres prinritif's.
D'aprs ce ilue nous avons vn I'article prcclent, il est
clair que lc moment relatif de rleux systrnes de vecteurs ne
q0p.4 pas du point o. Il ne dpend que des deux
systmes
a; et aj.

CIN [I \TIOUE.

64

rrlorrcitt relatif de tleux systIttes tlc i'cttteurs e;st gal


six fois l:l somtne algi:brque dcs inesures tles t'olumes de tous
les ttt':lrlres que l'on peut fbrnrer ett pt'euant, comlne aretes
opirosi:.+, ut1 vecl,eur tllr ltreittier s.ystnle et utl dtt second, les
Xre

signes de cr:s volunres tant choisis orilrile nous I'avotts inrliqu.

59' 'A'utomoment' Lorstlue le sYs[ltte or coTncide


avec le systrne , lc ittottrenl, relatif colresgrontiant prend le
norn d'au[ontotnent du systtne. Sa valeilr est

-p,r -+ y,t :
c'est le double tle I'invai'iani drr

:ips;

sYsl,lxre.

L'aritontoriteltt est gat tlouze ibis la sonlnlc algbrique


des rrrl',irres dcs ttraclres ayaut comlne artes opposes les
veeteulr; riu svstttte plis tleux cleux tle toutes les manires
possiiii.t (.).
Deux sys[incs quivalents ont rttme autornolnent, puisque
I et i sonX, ies mmes pour les derrx svstmes. On en dduit
que si ricrrx systmes tle vectuLtt's sont riuivtlerrts. la somme
algbrique des t1r'atlres rclatifs u prerlrier est galc la
sornrlle alglrique des ti,r'ac,lres lelalifs tu secolld. En particulier., on sail, que tout systrne de t'ecteurs est quivalent un
systrne dc rlcux vecteuls (45). Le ttraclre coustruit sur ces
deux vecteurs est gal la srtttttne algblitlue des ttradres
construit,s sul' Ies vecteurs du sYstrne primitif. (I'horme
de Chasies.)

60. Moment d'un ve{}teur par rapport un

orient, ,q on vecteur

Soient tln un axe


urtaireport suivant cet xc, on vecteur localis. On appelle

A:re Orient.

n'otnent clu, uectcur

a pu, rupport, {Jr, et I'on

reprsente par

,ilno
(*) Chaqire ttrndre esl,, en,,ltll,' c,iu:i,ltir dr:ux foi.. Si tlous xaminolts les
Vgcteitt's A1 et 72 du sysl,'tre, :t)r)rni'nl rclatif de aq ,,vcc 1 ('I m0lneni rclatif
d,e at ei de 72 sont dcux derr trlmles ,le I'tt'rtlirorrrint cl Oofre.;]ronrlenl lltr mme
t traiile.

I'HORIE DES

VHCTI.;URS.

le moment relatif des vecteurs et ?rr. On a donc


.,ft.*

: a;/loi

+,(trur:

or
"t//.rttn

0;

donc
.t//ou

un"ilo";

(34)

mais ur,,((o est la projecLion algbrique de Jla sur Oa; par


srrite, [e momcnt tl'u,n ttecteur par rapport, un (rfre est la projectiott, algbrirlue sur cet une, ttu, tnoment ttu t,ecteu,r par rapport un poittt quelconque cte I'ane.
Le monrertt tl'utt vecteur, pal' ntpport lln xe, est nul
lorsque lc vecteur est nul ou lorscluc Ie vecteur et I'axe sont
situs dans un ruine pian.
l. Soient r, O!1, O: utt svstme d'axes
CoxsounNcus.
coordonns rectausulaires ct Z un vecteur, tle projections X,Y,Z,
alrpliqu au point e , fr, tJ, z; on a

: un,./ltu - ZY
-\x,
.llor : li_iliu -- Xc - Zu,
,,/ln"d: tt*.ffii,1 :Yn- Xy.

,//ori

2. Considrons un axe quelconque AB; soient to@u, lJs, zs)


un point de eet axe et (", |3, y) un vecteur unituire dirig
suivant I'axe; le morrrent d'un vecleur n (X, Y, 7,,), localis en
t(*,rJ, z), par rapport AB cst

-//.ro: a-r//1ou + lltu,


X(Tyo

Fao)

Y(aro

--Tz) +
"(,za

Ttro)

p(X

(3S)

I Z(9ro- d?lo)

n-Zr) f y(Yr-

Xy).

Si I'axe est donn par ses coordoirires plucliriennes u(o,P,T)


eti(t, m, n) et si est wrtaire,le rnomeut, du vecteur localis
par pport I'axe, a porlr exllression

eu

u"dter

iX *mY

{nZ {- La J- &f p + Ny.

6rs

CINMATIOUE.

61. Moment rsultant d'un systme de veeteurs par rapport un axe. Le moment rsultant
d'un systme de vecteuls nr, %, fi, ..., pr rapport un
axe Or, est le moment relatif du svstme de vecterrrs [,'or, ...
et d'un vecteur unitaire I port suivant I'axe. Ce rnoment a
donc pour valeru, I'originc O tant sur I'axe,

a\nr :

Z@nJ,1ou1

lh*d.

(36)

Le moment rsultant d'un systme de vecteurs par rapport


un axe est donc aussi la projection, sur I'axe orient, du
moment rsultant du systme par rapport un point de cet
axe; ou la somme algbrique des rnornents, par rapport I'axe
orient, des vecteuls du systme.
Si X' Y' Zr;X2,t{,2,; ... sont les projections des vecteurs
du systme sur trois axes coordonns rectangulaires et nr, !11, 21,
les coordonnes des origines de ces vectenrs,
frz, !lz, zzi
on a (38)

: I (ZU ---Yx) : 7,,


: rtr|,
2Jluua : X (Xs
-'/,n)
21,/o,a: X(Yr-X#):N.
8,,/io*o

Si t et a sont les coordonnes d'un axe orient quelconque


et si est ttnitaire et a pou,T sens le sens positif de I'ane,le
moment rsultant d'un systme de vecteurs par rapport cet
axe est

.8,t/lei +

rt .,fteu:iu +st.

{. Le moment d'un systrne par rapport


un point est dterrnin si I'on connat les moments du systrne
CorvsQunNCEs.

par rapport trois xes non situs dans un mme plan et passant
par le point.
2. Si deux systmes de vecteurs ont les mmes mornents
rsultants par rapport six axes formant un ttradre, ils sont
quivalents. En effet, ils ont, les rnrnes moruents pal rapport
aux sornrnets clu ttradre (52).
3. IJn st'stme de vect,eurs est quivalent z,ro si ses
moments rsultants pal rapport six axes formant un ttradre
sont nuls.

67

THEONIE DES YECTEUNS.

62. Axes de moment nul, complexe linaire.Determinons les axes par rapport auxquels le moment d'un
systme cle vecteurs donn est gal z,ro.
Soient u(.o, F, T), u(1, m, n) les coordonnes plucxriennes
d'un axe de monrent nul; s et p la rsultaute et le moment
rsultant par rapport I'origine du systrne de vecteurs; on
doit avoir ({il) (.)

su+Fil:0,

(37)

ou, analytiquement,

JIX + mIY

nI'1,,-l oi,

+ pll {- yli:0.

(:i8)

Cette qriation, ![u tloivent r'rifier les eoordonnes a, F, ^i,


l, rnt, n d'un axe de montent nul, est du premier degr par
rapport ces cooldonnes. Les axes de mornent nui formeut
donc un complene linaire (ou tlu 1-rremier degr).
Rciproquement, un cotttp'lere iinaire peut toujours tre
consirlr colllme constittr par les axes de montent nul d'ttn
certain s1'stme de vecteurs. En effet, l'quation homogne, du
est
premier o'*";

;lo;

f'::*" ; ['i' ;! ! ; ',

Elle est identique l'quation (38) si I'on prend Pour systrne


de vecteurs un svstme tel que
\Z--(, l'-()t, i\{:t, N:Cf.
IY:b,
!X:,
Ces quantits, ou les 2 vecteurs

et

dont ces six nomhres

sont les projections, sont souvent appeles les coordonnes du


compfexe.

tuttrier les proprits des complexes linaires ou celles tles


axes de moment nul sont des problmes identiques.
Soient P un point de l'espace et p' le moment rsultant du
systrne de vecteurs par rapport ce point. Pour qu'une tlroite
passant par P soit un axe de ntoment nttl, ii faut que la
projection de F sur cette droite soit nulle. Donc toutes les
droites passant pr un point P et fhisant partie dtr coruplexe
(")

Le vecteur Z peut

ici ne plus tre unitaire.

68

cri,iuTrQtin.

sont sittres dans un plan lIl par P norralelnent ttt.


Ce plan st le plan polaire ot {ocal de P.
Toutes les droites du cortrplexe situes daus un plan pssent
pr urr mnre point P cltr plan appel 'ple ou foyer de . En
effet, si trois droiles du eotttplexe sittres dans tt pouvaient
folmer un triangle PrltrPr, ies mottients Fr et p, relatifs P,
et P, devraient tre perpendiculaires P1p2, FrP, et P2P1,
]'r l', ; les vecteurs Fr et lr, seraieut parallles ; utais

i-l*:ftt+ltP=I\i;
il

ftrtidlait tlonc que i ft paralile au plan

et I'on aurait

1,rs:Y";:0'
I{ous laisserons actuelleurent rTe ct ce cas particulier oir le
cornplexe est dit spc'ial.
Le plan polaire d'utt point est d'aille,-rrs le crne du complexe
relatif ce point. Ce cne tloit tre, cn effet, du pretnier degr
et se rduire un plan. Ile lrtmc, le ple tl'ttrt plan est identique Ia cour}-re du coinplexe relative ce plan (un point est
ulle coulbe de premire classe).
Si un illan psse par trl] point P', son ple P est tlails le plan
polaire -'rle P'. En efl'et, la rlroite PP'est siiue clans ;
ccmme elle passe pal P, elle fait prr[ie du cotuplexe, tnais
alors. passant irar F', ellc esl, situc dans T', tllri coutient
donc P.

63. Droites conjuguer'. - Soient d une droite qtri


ne fait pas partie du coniirler. (fig' 211), l et "l deux plans
passant par d,

Fi et P! leurs llirics. llicnons un plan cluelconque


par la tlroite 6lt : PIP;; ce planr pssant par Ili et Pl, aur son ple sur

-l et r.f , tlonc stlr leur ilttersec[ion

d.

d est le lieu des ples des


plans passant par tJ', ou d' l'axe du
faisceau cles plans polaires clos points
de d.l-)e mrne d' cst le lieu des ples
Fig. 94.
rles plans passant par d. Les droites d
rapport eu comltlene linaire.
p&r
et d' sont canju,gu,es
tr)ar suite,

THorrrE DEs

vr-cTEURs.

69

Soient r etl deux rsultautes quivalentes au systnte de vecteurs (4ii); appelons rL et cl'les tlroites portant ces rsultantes.
Toute rlroite s'appuyant sur tl et cl' est un axe de moment nul.
Si Pl est un point de d et r, le plan Prtl', on voit qtre P, et ,
sont ple et plan polaire. Une cles droites est le lieu tles ples
passant par I'autre et lcs sulLports t/ et d' des deux rsultantes
sont deux droiles conjugues.
Rciproquernent, tierix droites conjugues par rapport au
complexe des axes cle mottteut nul 1'envent tre prises comme
supports de dcux rsultantes i ct rJ quivaleutes, elles tleux,
au svstine plopos. trl sulit cle prenclre les gratttleurs de i etF
telles que les monrcnts de ces vecteurs par rapport attx droites
d' et d, sur lcsquelles on a pris arbitrairement un sens positif,
soient gaux ux norltenl,s, par rapliot't aux mmes xes, des
vecteurs du systrtte. En effet, si Pr, [], et P' Pl sont des points
situs sur d et d',I'rPl, P,Pi, PrPl, PrPl sont des axes de
momenl. nul et le systme prinritif cle vecteurs a les mmes
moments rsuliants pT raptrrort aux artes du ttradre FrFrPlPl
que les vec,teurs r et / (6f ,?).
Soient u eL a les coordonnes d'une droite tl; celles de sa
conjugue par rapport au comlilexe peuvent s'crire

,t:u+
ou

Ltt-r)+tV,

t;,

(3e)

reprseu[e un coefficient nurnl'ique choisi de faon q're

u':0.

En effet, si u", u7' est urre droite tlu complexe,

l-fl+su'r:u,
ou, d'aprs les quations (3tl),

(r-'- i)il

l- (,/

r1

at'

ti.

Toutes les droites du complexe qui coupent

quelles

," u *rr u, :

vrifient Ia relation

ttttutlututt:0

d et, pour les-

ctxu,lrt0un.

70

et coupent galement

d'

. Les droites d et cl' sont donc con-

jugues.

On doit avoir

t:uu
d'oil, puisque t+t,
l{ous aYons donc
ut

:; -

nI

;,
ps
3

1,,

: r)- l'tJi 't - .


p's

(40)

On peui encore prendre pour r:oorclonn es u' et u' de d'

u'-i-:i.u,
p'rf su
puisque

tl

ul:i*-=-fg--;,
puf su

(4{)

et r.f ne sont dtermins qu' un facteur prs.

84. Complexe spcial.


est special lorsque

Le complexe

lr;+su:rt

(42)

(43)
1ii : tt.
I{ous supposerons i +0. En vertu de la formule (43), s et p
peuvent tre considrp comme les coordonnes d'une droite.
On sait d'ailleurs que cetl,e droite est le support tle la rsultante
quivalente au sysl.me primitif de vecteurs (ti5). I-,,'quation (42)
exprim_e qu'une droite quelconque ?r) z' du complexe coupe Ia
droite s, F, (57).

{Jn complexe spcial est donc {brm par I'ensemble des droites

qui coupent une droite tlonne, axe central tlu cornplexe.


Le ple d'un plan quelconque est le point o I'axe perce le
plan. Le plan polaire d'un point est le plan nren par le point
et l'axe.
La conjugue d'une droite quelconque ne faisant pas partie
du complexe est I'axe central. On peut le vrifier I'aide des
formules (4[).
Lorsque le complexe n'est pas spcial, les formules &A)

TTIOIIIE DES YECTEURS.

7l

montrent que Ia conjugue d'une dloite du contplexe est cette


droite elle-mme. Si le cornplexe est spcial, la conjugue d'une
droite du cornplexe est indtermine.

65. Exercices 37 86. -- 37. Le moment rsultant


du systme des vecteurs localiss AB, 80, Cf), DE, E, formant rin polygone plan ABCDE, est un vecteur perpendiculaire
au plan du polygone et ayant mine mesure que le double de la
surface du polygone.
38. Le moment rsultant, pr rapport un axe O, du
systme cle vecteurs rle I'exercice 37 mesure, au signe prs, le
double de la surf-ace du polvgone que I'on olrtient en projetant
ABCDE sur un plan perpendiculaire Or. Distinguer le cas
o la mesure doit tre prise positivernent de celui oir I'on doit
la plendle ngativerneut.
39. Que tleviennen[ les noncs qui prcdent lorsque le
polygone ABCDE n'est pas plan?
40. Les cts de deux polygones plans de mme surface
tlont les irlans sont parallles constituent deux svstmes de
vecteurs quivalents.

ltl.

Chercher les projectious de la rsultante et du moment


r'sultant par rapport I'origine, I'ittt'at'iant y* .l!t quations
de I'axe central du systme de vecteurs OA, OBT (J0, ABt
Bt, CA", sachant que O est I'origine des coortlonnes et que
les points A, B, C ont respectivernenl pour coordonues a, o, oi
o, b, ol o, o, c.

Rp.:

L:llc, NI:Ca, N:cD;


sa:d, Sy:b, st:Ci
ir.s:\abt:;
bn*br-cy
ce,+cn-a/, _Q lJy:J*

/t2. Conditions pour que I'axe central de l'exercice 4'l passe


par I'origine. Interprter le rsultat en divisant le systme de
vecteuls en deux svstmes : OA, OB, OC et AB, BC, CA.
Rp.:
4-*b:tc.
Ce sont les contlitions pour que la rsultante de O, Otf et
perpentliculaire au plan ABC (C. f. ex. 37).

0e soit

72

crNrrAli0rrn.

t*3. Quelle relation doit-il exister entre a, b, c pour

que le
systme des six vecteurs de I'exercice 4'l adniette une rsultante

unique?
Rp.

abr::0 avijr

a, b et

r rion nuis Ia f'ris.

/t/t. Sachant qire rr: 0, dterminer Ia rsultante unique.


Rp.: bc*bx-(!l :0, fi:0, sr:0, s!:{,, sz:0.
Le systlne se conrpose tlcs vei't'urs OB, OLl,

Ug, SC,

UU.

/t5. Dterminer les rleux rsultantes i' et i'

quivalentes au
lt'T,
sachant que la premire de ces rsulsystme cle I'exercice
tantes est dirige suivant Oe;. On sait que la seconde sera polte
par la conjugue de Or par fappolt au complexe cles axes de
moment nul.

0 et tlrr A sr,1il 1'psirr-,4rtivrttit'nt l)r':'pr)itiiiculaii'r.'s


rsultants
pirr ra[r[:ort O ci ] ;\; iis ont p<lur rlual"iolrs
aux [ror]rents
(t, b(n {r) + 'l'oy : S.
bcn { ecll + ei,r,
Les plans poiaires de

Ce sont lts quations do la cunjugue; ies gislxlnlres directeurs tlr-r


cette clroittl sr-rnI prcrlroltiorrnr.ls - l, lt, c et elle pet'ce yUr ,'n
fio: 0, llo:!, no : - 9u. L*, pro.ici ti.rus d.: i et F s'crirout kra, 0,0;
%kra, krb, kra. Les condilirins ci'quivLk'nco rlonneni, r : lJ, 'z : t.

46. Les rnolnents rsuhant* p' lrr, I relatifs aux points


O' 02, O, de coortlonnes '1,0, ; 0,'1,0 et 0,0, { ont
pour projections L,, 7, l; 2, llz, 2 e[ 3, :J, Nr; calculer
Ll, lllz et I\r.
On apiilique les quations rle t'onditi,rn

(lr"-

lrrl

t.,

- e,): (l-,, -

f;)

(i-.u):(l+-y"l

..-e):

i,.

mises sous fc,rme anall'tique.


Rp.

: 9, N, - 3.
la rsultante s, le couple rsnltant p relatif

11: l,

47. Dterminer

I'origine, I'invariant

$I.

[J et I'axe central du systrne de vecteurs

dont les moments p, ) {zt Fe, par rapport aux points Or, O,
et OB, sont donns par l'exercice /t6.
Les formules (15; clonnent kt
remplacer dans (13) et (14).

kr:
- l,

2,ka

3 et

il suftit

de

TIIORIE DES

IiC'TEUfiS.

?3

On ptut aussi irllicuer lr.s ftrrniulcs

+ rit o;,

:," + .ilrir,,% :

t, + .,//i;r;
par projections elles tlonnent neuf quatious qui se rtluisent six et
trois identits.

lr,

t1-:
' : i( prs :0;

__'1,

Rp.

l.^.

$s:9, s^,: - li L:7, II:9, N:3;


ln-ZU *9.
* 4z *2: fr-fr-g:-

o)!l

Le systme admet une rsultante unique dirige suivlnt I'axe central.

tB. Conditions poul' rlue le s;'strr-re de vectcurs ayant cornlne


moments r'sultaltr rrr, [ .t y* prt rappor ux points cle
coortlonnees ep eu eL4: l" Adrret[e une rsultantl unique,
2" soit quivalent un couplc, 3" soi[ quil'alent zro.

Rp.:

7o y"n./t',p.r,i*:

O;

lr.,:lr*:lr*;

r:lr":Ftr:0.
49. Les projections rles mornents rsulta'ts I et ,{ d'un
systme de vecteurs par rappolt, tleux points 01 et o, de
coordonnes '1,0, 0' et 0, {, 0 sorrt I, 0, 2 et p, III,, 2;
2o

,i,,

le s]'stme est rguivalent E\ une rsultan[e unicpre,


dternriner I{, et le nroment rstiltanL p_- pai' rlppor,t I'origine.
sachant que

Les rluatre quatioris

WllV,i- (l- t-) (-a) : t.': (lr*-

I-,")

(4-.r) :

t'

crites arralytiquernent rsol veut Ie problme.

Rrtp.:
Si I'on veut
quations

ce qui, av.,c 1r's

s*, so, Ez,

L:.1, -lI: I, N:4i


aussi dtcrminer

t : i + -ui|,

[[.:1.
la rsLrltante i; on peut projeler lcs

lr,:

y.+ -//ih,

: 0, clonne selrt quations pour calculer i,, lf , N, l[",

50.

Connaissant les nroments lr",' l* et


ltu relatifs aux points
de coordonrres 4,
*t 4., rouvel I'erpression tle l'inr.ariant
en appliquanL les fonnuies trour,es I'c.xercice tij.

Ii

Sriient

I: lr; *t p.r, -14, lr; les rciproquc'


p,.nJ : I,
i.^.r : I,

de y''ar pzr $s.


Fss

-T Lt

ctnulrtoun,

74

d'oir

s:ltpi+E+l

et
Fz

rnultipliant prr

t_:
i -

- p,: IJ\e-;;)

nu

* r,i *

pl);

d,

V1-/'l(,en-4,) (t i t rrl)

(l,i

PrtJ(VzV.t

..

:F,"mQ,-P;) (pl + pl,l,


_

Gl

-(1,-.,) (G-

P+J('121t"t

(e-

r.) (t -

l,,i

Des permutations tounrantes donnent quatre autres expressions rle f .


Les quations ({l) montrent qu'elles sont toutes gales entre elles.

du problme 59 donue encore d'autres

L'application des fonnulcs


expressions tlo ps.

5l. Rsour{re

le

probtrme

52 en employant la mthotle de

I'exercice prcdent.

II suftit

cle

remplacer

par

,'t

de ses valeurs daus

s:I(pi+pJ*pj)'
puis d'appliquer

l"ro: fr, + .,11(et- t");.


se rduisent les conditions cl'quivalence tle deux
de
vecteurs situs dans le pian nO U et les conditions
svstines
d'quit'alence zro d'un svstme de vecteurs situs dans le
mme plan.

52. A quoi

Rp.: I)i: EX', IY: IY', I(Yr-Yy): X(Yfrr-X'gt)-

IX:

IY

I(Yc

Xy)

de la rsultante d'un
le
nOy.
tlans
plan
systme de vec[eurs sil.us

53. Trouver Ia granclcur et Ie supllort

Hp.

:t1-1'1-

lrv,r'

nDYa

:
- #rxr

x(Yrrn

-xt),

54. Dterminer la grancleur .llt support de Ia rsultante du


systme des vecte,,rs AB, l' $ appliqus respeetivement en
A, B, C, sachant que BC est un triangle quilatral dont

THOITIE DES VECTEURS.

75

les cts sont gaux l'unit de longueur. Prendre AC pour


axedes n et la perpendiculaire au nrilieu de AC pour axe des y.
0na

fr1:-2,

*,: *,

4' .. ,"\- -, ^
|
Ut,:0i h-0, Or:li\ fis:;, Ut:0;
^

": S,

Rp.:

xs:

,:t,

Xs:

l'Yg:-St

-_

I
5'

%:0.

aI5r+s)-5y:0.

On peut determiner graphiquemeirt la rsultante lrar I'enrploi d'oprations lmentaires.

55. Trouver la grandeur et la position de la rsultante du systme de vecleurs palallles Oz : X, : 0, Y, : 0, Zr: | ;

Xz:0, Yz:0, Zz:2; Xr:,

Ye:0, ZB:-2,

vecleurs lant, respec[ivginen appliqus

aur points ffr :

ces

0,

lJt:l; nr: l, Uz:0; nr:2, tJ:s:2 (les s sont arbitraires).


: 0,

I{p.

56.

I,,e moment

.e

.co

: (),

sz

: ||

9:-3,

t:-2-

relatif de deux vecteur.s est gal au procluit


de la grandeur de I'un d'eux par la projection de I'autre sur un
plan perpendiculaire au prernier et par la distance de cette projecl.ion au Premier vecteur, le tout affect rlu signe
* oo

suivrnt la tlisposition des vecteur.s.


Appliquer ce rsultat la dfinition du moment d'un vecteur
par rapport un axe.
57. Le urornent relatif de rleux

vecteurs est gal au prorluit


des grandeurs des vecteurs de la plus courte distance et, tlu sinrrs
de I'alrgle des vecteurs, I'angie tant considr cornme positif
ou comrne ngatif suivan que la disposition des vecteurs est
positive ou ngativc.

appliquer ce rsultat la dfinition du moment d'un vec[eur


par rapport un axe.

58. Plus courte distance de cleux droites r, ir; ur, r.


t--,--l

Rp.

r/:--.iurlt2+ltzurl
|

'//L

:;

ntt'-

76

CINIiM1IQUE.

5t). lfontrer que si rl, et" r/, sont lcs supports


tantes ir, 4

de deux rsulquivalentes un systme de vecteut's et d, et r1.* les

supports de deux autres rsultant,es quivalentes au mme systme de vecteurs, les rluatre droites tlr, tl* dr, tln sont situes
sur une utme surface rgle tltr seconrl tlegr.
Il sullit tin' faire voir r1u'tirle dloil,r q;li c,,iluu t11, t/. t't tl. t'ciico,rtre
aussi

do.

(i. Tout axe cle motneut riul coupaul, I'axe ceu[ral le


orthogortalcnrent si torrteflois y.s + {1.

t.

coupe

Tout axe de mornent nui perpeirtliculairc I'axe central

rencorltre cet axe ( V.i ,,- tl) .


Le plan men par I'irxe rle m.rrnettt rtul prrpentliculairernent l'axe
central a p()ur plc le point oir il est renr:otttrti par I'axi: cetttral.
[,a perpendiclirTairc cornnlunc aux cleux ri'sultanl,es 1 cty'
quivalentes un systme tle vecteurs localiss coulre orthogo-

68.

nalement I'axe central.


deur rsultautes ll et ir; qtreile
est la conCition pour qu'i[ aihn*:tte une rsultante ulrique'i
lrip. : Qne les deux rsultanles soienI co1;laruiires.

6:i,

LTn s1'str\ltc est l'amcn

61.. I)ans I'exel'cice 63 les supporlil rles tlctrx rsultantes ne


sont pas cles tlroites conjugLres pr rapitort au complexe des
xes cle momenl nul. Ii'J' a-L-ii pas corttradictiort avc Ie thormil tabli I'li'Licle ti3 ?
l{ous avons suppos dans le thorrne rappei rlue les deux rdsultantts n'taient t'as (ians un plan. Si les deux rsultantes sont daus un
plan, elles se c'Jlllposeilt en une rstillattte J passant par le point de
rencontre rles dcux supports. tette rsui['.rnte est tlirige suivant I'axe
central. Toute droite ne faisant pas partie du conrplexe est la conjugue
de I'axe central (6{). Nous pourrons applirluer au eas actuel le thorme
gnriral 63 en disent que lrr systnr,; c,st ramen la rsultante s situe

sur l'axe cerrtral ot a une rdsultante nulle clirige suivant une droite
quelcorrque.

(i5. Si t, lr",.t , I sont les coortlonnes de deux coinplexes linaires, t, + Lt, et lrt, + ).1.lr, son[ les coordonnes

NOTIONS FONI),I IIIENTALTJS,

77

d'un cornplexe linaire contenant les tlroites corltmunes

aux

deux conrplexes primitil's.

66. Les tlroites communes tleux complexes linaircs


t, lrr; ;;, lr- constituent une conqru,ence {inaire. hlontrer
qu'une c0ngrirence linaire est forme par I'ensenrl-rle des droites

gui coupent deur droites fires.


Les clroitcs de ia crinq'rueni-'c firnt partie des colnplcxes ayailt pour
coorclonndes sn 4 )'sr, [o JParmi ces cornplexes deux soul spciaux, car l'quation (s, -F Isrl(y, + ),lrr)
est tlu seconcl ttegr en

Il-r.

CHPT''IIE

:0

l.

II

Floti*ns foiidame*tales de tiner:ratique.

I. -

GI'i{IIR.,\LITES

6s.

Tdou.*seurent.
un svslme de iri;ints cs{, rt inuuriable lorsrlire lcs dislarrces eutre ies Cifi'r.ents points du s.ystlne ruslr:nt coustarries. Si ics tlistanccs cnti.e ies points de
clcux svsiittes irtvll'ialrlcs clttur.Ecr-rt, on riii, que I'iru rles svstrnes
est cn t?t{}?tuet)r,cnl lrar rai;i;cr'1 a i';nrl.r.r'. ltrn paricuiietr, ur} point
cst etl ltlctrveinerttt il:u' l'li)iiorl l\ irn systnre illr'rialile lcrsque
les rlistanct's tiu poinf corisiilr" ir ceux du svstnrc valicnt.
L!_ r,ut :, r at t1 u e .el t.- ll i{ u de gggUr l,f i intp d u i u o q r,-rnen {,.. Elle
ne diTire tlc ia go:lrtrie' trirtiireiuent tlite ciue par l'nLrocluciion rlc la nc{.iou tle te ntits.
{

8v, Tc::rps

on

rar:ie\ne la uresulc

du teurps ti

celre

d'une lottgttcrtt' ou tl'utt anglc en fiisan[ ciroix tl'un rnouvement


t)'pe appel horloyse et en l,renrnt comnle nlesurc du temps un

nornlrre proirorl.it)ilrrcl l'arc tlcrit par l'holloge. En cinmatirlrrc le choix de I'liorloge es,, tltot.irlueinen, arbilraire. ;\ous
verl'ons plus tard qri'il n'en est pas de mrne poul. les autres
paliies de l,r nrcanitlue.
I)aus cilaque tluestion dc mcanique on choisit une unit de
ternps, la scconde pr exernple. un intarus{,{e de ternps quel-

TB

cINMAIIQUE.

conque est alors fix par le ilombre d'units de ternps coules


du debnt la fin tle cet intervalle. Pour dfinir an tstanl quel-

congue on fait choix d'ttn insturtt initial,; I'instant considr


est alors caractris par la mesttre de f intervalle de temps qui
le spare de I'instant initial. ette mesure est gnralement
prise positivement si I'instant, que I'on envisage suit I'instant
initial et ngativentent s'il le Jrrcde.

68. Retativi.t du rnouvement.l'artic,le 66,

Comme le montre
relatifsrnouvernents
des
qtie
observer
on ne peut

Lorsqu'on envisage Ie tlouvetitent d'un point


systme, olt le rappot'te ncessailement un atttre

ou

d'utt

systme;

ainsi le mouvement d'ttn voyai;eur petrt tre tuiii par rapport


la tert'e, par rapport aux
. au train qui I'emporte, par rap.yol't
toiles ditcs fixes, etc. l)ans toutc question cle cinmatique, le
svstme atrquel est rallporl le lrrolrlelnent que I'on tudie, est
clit sysfime le ou systnte de co\nl)&ruison. Il est d'ailleurs
cornplternent arbitraire; ce ser gnraletireut ull systme
d'axes coordonns.

9. Dtermination du mouvement rl'un point.

Four dterminer le mottvelnent cl'ttn point par rapport un


systme de comparaisotr, on peut donner sa coordonne vectorielle chaque instant par Ia relation gorntrique
e

f(t),

ou, ce qui revien[ atr mme, donner ses trois coorclonnes analytiques err fonctiou du temPs
l
I
I

I,

s:

: fl(t),

lt

--

fr(t),

r'

f"(t).

Dans cette dernire mthode cha-

que quatiort reprsente le mouve-'


ment cle la projection du Point sur
I'axe corresponclant. Deux d'entrtl
elles, les deux premiI'es, par exemple, dterminent le vecteur 02ru en
Fig. 95.
fonction du temPs et, Par consquent, le mouvement de la Projection du point iil sur le plan nOU (fig. 25).
t"'

NOTIONS FONDAMENTALES.

79

On peut aussi dterminer le mouvement d'un point en donnant sa trajectoire, qui est Ia coulbe dcrite par le point
nrobile et la loi des espaces, c'est--dire l'quation du mouvement sur la trajectoire. La trajecl.oire est clterunine par ses
quations. Pour fixer la loi des espaces, on prend sur la trajectoire une origine illo cles arcs et nn sens positif. La position du
mobile [I un instant I sera dtermine par Ia valeur atgbrique s du segment ctrrviligne III0II,et l'quation du mouvement
sur la trajectoirc sera de la forme
= F(t).

II. _

VITESSN

7 O. Vitesse dans Ie mouvement rectiligne et


uniforme. I-,,e nlouvement d'un point est rectilignc et tn-

forme lorsque la trajectoire est une droite et que la mesure e


du chernin parcoulu crot proportionnellernent la mesure t du
temps mis parcourir ce chemin.
On a donc

a:

ut,

u tan nu coefficient constant.

Lorsqu'un point est anim tl'trn nrouvement rectiligne et


uniforme, on tlit qu'il possde une z,i{c.!.sq_const;lnIe en grandeur
et en dilection. La directiort, de la vitesse est la direction du
mouvement. L,,a grandeu,r de la r itesse se mesure par la valeur
numrique du coeflicient a', c'est--dire par le rapport constant
des nonrbres e et I qui rrresurent I'espace et le ternps ernploy
le parcourir :
u

-.
t

({)

Avant dfini la niesnre de la vitcsse, nous avons dfini galement tr'lryt!,k ,i!.w. Si dans la fbrmule (l) on fait s:t1,,
on trouvs 7s:'f,. L'unit de uitesse est la uitesse d'un, mobile
parcourant tl'u,n nl,olruement uniforme I'unit de lottgtteur. pendant I'unit de temps.

cI:iEtrTI0uB.

80

71.. Vitesse dans un mouvement quelconque.


Considrons un point anim d'utt tllouvetnent quelconque

-dtermin par l'quation

e:f(r).

Donnons t un accroissement dt; le mobile passera au


point 1TI, dtermin par la coordonue

,'r:

f(t + t;t).
IlBg4qlt--tur*-rnotriL,s;fi{tif l)arcotlrant la crorcle fi[gr d'un
*o*eniuniforme et passant en lI et eu hI, respectivenient
auxinstatrtsl ettldt.
La vitesse de ce mobile fictif esf, par tl{inition, la uitesse
.:,;-;,,,4o"' moyemlc du point donn pendant l'itrtervalle de
-,if''Z- te,,ips r1r. Elle est mesure lrar Y (fig. 26). La
lirnite cle la vitesse
71"' uitcsse r\ !'instant t est la
n,' i
uro)'ennc quantl r/l tend yers zero. Elie a pour

/\ i4"
i \g I

Illtsurc

\.\. i
i
\l..,

\l

Fig.

rr

/l e" rtf
: ,.
iin ,ill,
-j: lirn (- *- ,, :

lyl,
I d,t

(Z)

?6.

tion de I

ou encot'e, l'altscisse curt'iligne de $I tant s, foncpendant le mouventertt,

/ .iilii,
u:lirtr{--;-;.Ltl rll,

trc i\trl,\

{t[

\ilt'C

Iirn

1!,
_E-:

alc

l\1

I ds

| ,,,

(3)

L'exprcssion $j a donc comrnt vale.ur.-gbgglgE ia mesure de


la vitesse clu poinl.. Le srFrfe tle cettc expressiou est positif si
le mobiie derit la trajectoire dans le scns tles arcs croissants,
ngatif d1n.r le cas contraire. L,a quantit '_: +:*st pour
..it. raison appele l.a t,rtleur algltri,trrre diTa ffisse. Si nous
la reprsentous Iiar tr.$ Iiolls atll'ons

,,,: fr

i ,*x",,,.

I ". *.

(a)

La direction de la vitesse I'instant I est la direction lirnite


de la corcle lIlI,, cetle tlirection lirnite est celle de la tangente

NCTIONS T'OI\iDMENTALES.

81

au point M la trajectoire. Le vecte ", # a la mme direction


0[, d'aprs la relalion ({), la mttte mesure que la vitesse'
On peut donc reprsenter la vitesse du point par le uecteur

.^'/,r*#ry

(B)

Nous n'avons pas dfini le concept


physique de vitesse. Nous n'avons dfini que la Inesure de la
vitesse qui dpend des mesures de tqnps et de lqlgLeur. Nous
pourrions faire la mme remarque pour toutes les grantleurs
mcaniques que nous tudierons dans la suite. Nous ne ferons
jarnais que mesurer (oo reprsentet' gomtriquernent) des
gr"ndeots dont nous aurons primitivement la notion ou dont
nous cquerrons la notion justement par la faon de les
mesurer.
Pour simplifier le langage et nous conformer I'usage nous
dirons, dans la suite, aitesse algbrique au lieu de rnesure algy7

2. Remarque.

hrique cle la vitesse, pour la qtrantit a, :H; uitesse gomtrique au lieu de ve.cteur reprsentant la vitesse, pour le vecteur
. i,loor ,ilirons mme, le plus souvent, simplem ent uitesse
a :f
dans les deux cas.

73..

vitesse

les mouvements proiets. - pour projections 4! , H, ff sut les


^

d,ans_

La vitesse gomtrique
trois axes, Ces expressions sont justernent les vitesses alghr.iques rles projections du point sur les xes. Donc, la uitesse
,tt ia projection d,tt, poirtt sLff ?.In ane est. gale la proiection
sur cet ttne de la uitesse du point dans I'espace, En reprsentsnt
Ilar uiD, t)a, uz ces projections,
U:

dn

dt'

ur:

dy

Tti

a": idx

(ri)

Si est la coordonne vectorielle de M par rapport O et

82

crNrrr.li.tQut..

t, u* z, les vecteurs urritaires por's suivant


coordonnt q de la projection de Ir[ sul noy est
r : ." i, .y yitr;

les axes, la

par suite, la vitesse ? de cctte projection s'crit

ur.:

tlr
rJi

trr

tiu

* fr,,r.

Corume la vitesse , a. [I a pour projectiorrs sur les axes


d du dx
,i1t i, d1 ' Sl projection gorntrique sur ie plan uoy est

po(tt): rln_

du_
frr,r.
rrnc, I'a uitesse tle l,a projecrion d'u point su,r rnl p[an est
gule lu projectiort gomn'ique srn' ce plan rle la ttitesse go-

*ut*

mtitrique tlu point

74. vitesse

angulaire.

soit

r1!o

I'originc

tres arcs

srrr une circonfr'ence de r"von r et rle centre O, strr laquelle


on a choisi un sens positif'. Considrons un rnobile Fl dcrivant
cette circonfrence. On a, s l,ant I'abscisse ourviligne de III,
,,,

: s.
rlt

Or, si a est la mesure, en radians (*), ,1. I'angle I'OM qtri


intercepte l'alc s, on
.s _ ar
condition de resurer I'angle a positivement si s est
ngativernent dans le cas contraire. Par consquent,

et, cn posant

's: ''dq
dt

positif

et

'

(.7)

['-::"

(:8)
I

(*) Le radian est I'angle au centre qui intercepte un arc gal au rayon.

NOTIOI{S

FONDA}IEI{TALIJS.

I33

Pal dlirrition, o, st la uule.ur algbrique de la uitesse angulaire


du point tlcrivant la cireonlr'ence. Notis r.eprsenterons, dans
la suite, pal u, la granderri' dc eette vitesse angulaire, de sorte
que I'on aura
"

.- i *, j,

(,)

0s

: +-

tr

le signe * et le sigue
se rapportant aux cs ori Ie rltouvenrent s'effcct,ue daus le- serrs dts a;rg^les eroissants ou en s*ns
cgHilr*'e.
/-\'/t\d.****"\*-

5. )iterrnlnation cu mouvement par la vi-

l,e rn o u e l r c i l, Jillg-+Oint"*e$". e.te"ruin e lgf s"$Uf


tesse.
i'ort corrnait la
vit,essc a, du point en fonction du temps et sa
-.--"""*-r
1'

frif'-'Tl,
"lqqrffih

uu irrsfaril tlonn
ffi-
upliosons que I'on ait
i,

,i,t
tr.u

lt^:

a
Or(i)
.

tlt
tly
-_

-:
4t
va

r'
, /....
rlr
II

-- dt --- Yz\')
tl'z .r. /r'r \
^.
lto:-,--9t(i)
r

rrl

il

( ,$,(t\rlt

A - \ 'Jt'(t)rr'l
-n

t:

trll

7..
: de
' ,rt: 9(/)
-

vient

*:

L,.

.1,3(/)(/t

*t'r
*

(,,

+c,

'.

uu e:l(t)dr+C.
\i
lr

I{ous dterrninerons les constantes en remrquant que pour


to il faut que
,L

al,Ot
-

fry, Ao, 3o; eo tant


de Mo. Par suite,

A:Ao, %- i'o; i:eo,

les coordonnes analvtigues

ou vectorielle

ft

n:no*1Q,(ttrtl
J

te

#-'a;+ | tf'(r)dl
UJ
t6

at

n:Ko+l+3(,)d,
J

!0

ft
ou i:% +' II | (t\ttt.
\/
d,/

i,

84

oINMATIQUE.

En gnral, l'instant lo pour lequel oll connat la position


du point est pris pour instant initial, c'est--dire gue

lo:

0.

76. Graphique des espaces. - Comme nous I'avons


vtr, le mouvement d'un point sur sa trajectoire est d{ini par la
loi des espaces
=

que

t (r),

I'on reprsente graphiquement au moyen d'une

courbe

obtenue en portant les temps en abscisses


et les arcs con'espondants en ordonnes.
On peut dterminer I'aide de cette

Frc.

97.

courbe la vitesse algbrique du mouvement. En effet, celle-ci r poot valeur fr,


qui est le coefficient angulaire de la
tangente la courbe; par consquent,

us:tgla'
On suppose toutefois que les chelles adoptes soient telles
que l'unit de longueur et l'unit de temps soient reprsentes
par une mme longueur.
Si, au lieu des chelles prcdentes, on reprsente I'unit de
longueur pr e centimtres et I'unit de temps par centirntres,
la tangente de I'angle a r0 donne plus la vi[esse. Dans ce cas,
la longueur s est reprsente sur le graphique par U : os et le
ltt; par suite,
ternps I par fr

donc

rsa:

H: #,

: (. o'
at: d,r
d,t
ntu

Lorsque la vitesse algbrique esl constante, le graphique des


espaces est une droite.
Gnlnurgun DEs rRArNS.
On dsigne sous ce nom I'ensemble
des graphiques des espaces qui correspndent aux nrouvements
des diffrents trains qui parcourent une mrne ligne de chemin

de fer.
Les arrts dans les petites gres sont gnr'alernent ngligs
et le mouvement de chaque train entre les stations impor-

85

NOTIONS T'ONDUENTLES.

tantes est suppos uniforme. Entre deux stations importantes le


graphique d'un des trains est donc une droite.
b +-

rl-

I
I

I
I

r[---

iV

(
t--

I
I

-{---

I
'-1---

i
I
t

Fig.

29.

Les droites qui ont un .r*S.i"ulElsgtits^eg**U correspondent aux trains marchant tlans un sens; celles qui ont un coefficient angulaire ngatif, aux trains marchant dans I'autre sens.

Le

graphique des trains donne, approximativement, les


moments de passage des trains aux diterents points de la
ligne, les instants e[ les lieux de croisement, etc. Son emploi
est spcialement commode lorsqu'on veut tablir un train
spcial.
T

7 . Indicatrice des vitesses


La vitesse u d',rn point mobile ITI est
une fonction gomtrique du temps.

ou hodographe.

L'indicatrice de cette fonction est


I'hodographe ou indicatrice des uitesses.

Si e; fr, U, z sont les coordonnes


tlu point mobile M, les cooldonnes du
point correspondant m, qui dcrit
I'hodographe (fig. 30), sont

- : tle
,Jt\
''

: tla
dt'

ua

(
Frc.

dy

]tt'

Lts

:-. tlz
dt

30.

86

ct"ilaTr0uE.

III. -

AC(JI,RAT'ION.

?8. Acclration. Pour rnesurer'la rapidit avec


laquelle varie la vitesse, on introduit Lut nouvel lrnent,
l'acclratiott,.

le point mobile passe, pendant I'intervalle de


dt, de lI NI1 ({iS. 30), la vitesse de ce point passe
de u up c'est--dire qu'elie lugmente gomtriquement du
Lorsque

tem_ps

vecteur

a, -u. Le

vectetri T
reprsente l'acclration
nxoyemxe du mouuement ytendant i'interz,alle de temps dt.
L'acclr'ation l;instant t est la limite tle I'acclration
moyenne lorsque dt tend vers zr'o. En reprsentant cette acclration par le vecteur g, on

"
nr-a
o-llm
I
dt

d,u
dt

dze

(1)

tllz

Le vecteur reprsente aussi la vitesse du point m, qui dcrit


I'hodographe du mouvement de M (fig. 30).
L'acclration du mouvement dpend la fois de la variation
de grandeur et du changement de dilection de la vitesse.
7

g. Acclrations tangentielle et normale.

Prenons sur Ia traiectoire d'un point une origine et un sens


positif des arcs. Si ,r, reprsente un vecteur unitaire dirig
suivan[ la tangente la trajectoire dans le sens des arcs croissants, on a, quel que soit le sens tle la vitesse,
U

: l)s\ts;

dur?: uut*,t

d'or)

Mais

du,
-:dt

AA

tls

ds:
di

tt-o

dW
c/s '
--.

or, d'aprs la premire formule de Frenet,

dlu:
,tt

;'

du,

dt'

'l"OTTONS

87

FO:iDAIU EIiTI.ES.

un Lant un vecteur unitaire dirig suivant la normale principale


vers le centre de courbure et p le rayon de courbure de la trajectoire; on a donc

- tlur-,u'?rI f
?: ,1rut-l p t''

(e)

la projection algbrique .pr de


I'acclration sur la tangente oriente dans le sens des arcs
L'accLration tangentielle est

croissants. Plojetons l'quation (2) sur: cette direction :


-

'c

-l

/,/ur-

,'f'r

th'

dtz

i.**-'

il

vient
(3)

L'acclration tangentielle peut tre positive ou ngative.


L' acclration normale ou centripte est la projection algbrique ?n de l'acclral,ion 6 tot la norrnale prin_cjpg!.e ilirige
vers le centre de courbure. On a

u?
fr: i:l

w1

(4)

L'acclration normale est toujours positive.


l.,'quation (2), qui peut aussi s'crire

f : ftnt *

9otto,

montre que I'acclration se dcompose en dqglf..Jg.gjurg, I'ur-t,


lru dirig suivant la tangente dans Ie sens des arcs croissants
ou dans le sens oppos suiyant le signe dt .p,, et I'autr e, ?nr,
dirig suivant la normale principale vers le eentre de courbut'e.
Ces deux composantes sont dans le p-lan osculatertr la trajec[. f .
toire, il en *rf don* de nrnre ae t'trcffie*r
L'examen des transformations qui nous ont conduit la
formule (2) prouve que la eomposante tangentielle de l'acclration provient du changentent de grandeur de la vitesse et que
la composante normale rlpend de la variation de d,irectio de la
vitesse.

Cls panrrcur,rnR. Lorstlue le tttouvement est circulaire,


ona
tt3:

donc

r/o,

?r:'-d,t

)51n1

er

P:T;
?o:

of,r

ozr'

88

crNMArrouc.

80. Acelration dans les mouvements projets. -- L'acclration H pour projections algbriques sur
^
defr dzu dzr
,
les axes ffi, ffi, ffi ut pour projections gomtriques corresd?ry_
9t, _
24_
pondantes ffiur, ffiur, #ur. Celles-ci sont les acclrations

des projections du point sur les axes. Donc, I'acclration, de


la projecti,on d'un, point sur ?tn ane est gale la projection
gomtrique sur cet ae de l'acclration du point dans I'espae,e.
Les projections algbriques, sur les axes, de I'acclration
peuvent aussi tre considres comme les aeclrations tangentielles de la projection du point sur les axes. Si nous reprsentons ces projections par ?tr, ?u. ?o, nous vons

dun dzn

,un dry

"
?n::
au' ?u:-fr, ?": ,U:
ao'
du

tlzz

(5)

De mme que pour la vitesse, on verrait que l'acclratiott,


de Ia projection d'un point, sn.,' r.trl Ttlan est gale Ia projection
sur ce plan de l'acclration du point dans I'espace.

ApplrcrrroN.

Imaginons un point ilI, qui dcrit une circonfrence avec une vitesse con-

stan[e a, av:rnt mme n]esrlre

que le rayon de la circonf-

Fig.

31.

Fig.
un

;IL[L

rence. L'acclration n a*
hl, se rduit sa composante normale, et I'on a, si
0rA, est un rayon perpendiculaire OlMr (fig. 3{),

39.

0/"

?r: ifln.

Projetons le mouvernent sur un plan faisant un angle quelconque ayec le plan de la circonfrence; soient O, M,A, B, ...
les projections des poin[s Or, NI1, r, Br, .,.(fiS.32). La trajectoire de M est une ellipse. Les diamtres OM et O, projections de deux rayons rectangulaires, sont conjugus. La vitesse
et I'acclration de B sont

u:Ifi:UAt

e:rU$.

89

NOTIONS FONDATIENTALES.

baissons la perpendiculaire MM' sur OA; I'acclration normale de B est

Mais elle est aussi

f' : illllf.
. 2l
rt
egate a :i ou
v
,

OA'.

IITII:

Y
I^

ilIenons BC' perpendiculairement OA; la formule prcdente peut s'crire


MII

Mts

u(}: T'

On en dduit que Ie centre de courbure D de I'ellipse M est


I'intersection de la perpendiculaire abaisse de B sur tIC' avec
la normale MM' (.).

I 1. Dtermination du mouvement par I'acclration. Le mouvement d'un point est dtermin


g*- chaque instant, sa
lorsqu'on connat sM
uosition M^ et sa vitesse u^ un instant donn t,,.
-En effet, supposons I'acclration donne en fonction de /,.
t

-.---..

-Ea-*Lff-.'.-..*.

r:'#:

Q(/),

ou
dt'n

?n:.;,i:

{.,{(,),

?a:*

: *r(t), ?':*:

*r(t).

On en dduit

,,:uo+['tl),
:

ou

ft

ft

u:r'o*f,('f .|lr{t), ttn:uay-fl *r(r), n7:aor*l

i"i:c

r(t),

et I'on est ramen la dtermination du mouvernent par la


vitesse (75).

On prend gnraleurent /o cornme instant initial; alors to:0.

(*)
p. 63.

Cetre construction

a t intlique par M. flInvrun dans fllathesis, 1.36,4,922,

ctn*rTlour.

On pourrait tracer un graphique des yitesses


Rnmnqun.
comme on a trac un graphique des espaces; I'inclinaison de ia
tangente donnerait I'acclration tangentielle. On pourrait aussi

construire I'indicatrice des acelrations, ce qui permettrait


d'introduire un lrnent nouveau, la suracclration. En la
leprsentant par S. on aurait
s

d?

tlt

:d'

-t!.

tliz

dtJ

et ainsi de suite. On s'arrte gnralement I'acclration;


nous en comprendrons la raison lorsque nous tudierons I'quation fondamentale de la mcanique.

8P. Mouvements particuliers earactriss par

leurs acclrations l, .
- La condition
?:0

Mouynunur

a rccr.urron

NULLE.

donne

du
_-U

et

dt

: cT:

,ro;

la vitesse a toujours mme grandeur et rnme direction.


On a ensuite
tIe
dt

:10

d'o i:iot*cr;

la trajectoire esl, une droite, le mouvement est rectiligne

et

uniforme. La dernire quation vectorielle donne d'ailleurc par


projection sur les axes
t :uwt*oo,
fr :'l)ort * Bo,
U : uout * Uo,

et l'limination de
(droite)

conduit aux guations de la trajectoire

t-fo_a-uo:.1_zo,
l,oo

2.

UW

'Uoz

Mouvnruwr a ,Lccr,n,Lrron TaNGENTIELLENULLE.

on tire
du,
dt

- 0,

l,s

cte

?osi

De

?r:0

NOTIONS

FONDAIIIENTALES.

la direction de la

la

vitesse algbrique est constante,


peut varier.
On a encore
r/s

m: ''*'

'9

91

?Jorf

vitesse

so:

I'arc dcrit Tarie proportionnellement au temps. Le mottvement


est trn mouuement uniforme trajectoire quelconque.

3.

MouvnusNt

A.

lccln.Lttox NoRIILE NULLE.

yo:

nt

Par hvpothse

:0;

donc, puisque la vitesse n'est Or, ,onnose nulle,

n-0,
P

la courbure de la trajectoire est partout nulle; le mouvement


est rectiligne:.
11.

coNsrANrE. Soit

MouvnusNr .r.ccrnluoN

constante de I'acclration; on
dv

go

Ia valeur

tt

?r,

?ot

Uo.

La vitesse est une fonction vectorielle du premier degr

du

temps.

Ensuite

di

,lt:fot *00,

-t: 4-- f
Zfotz

uot*eoi

la coordonne vectorielle du point est une fonction gomtrique


du second degr de t.'
Prenons pour origine la position initiale du point; dans ces
conditions 4: 0 et l'quation du mouvement devient

_ ,tt:

tgolz

uot.

Pour dtenniner la trajectoire, choisissons des axes coordonns. Dirigeons I'axe des z suivant fo *t I'axe des n dans

92

ctNDrarleun.

tl

le plan ?0, uo. Projetons l'quation vectorielle qui prcde sur


les trois xes coordonns, nous aurons

:1)s6te

En liminant t entre
a

:t,

ces

u:[cpoutz {uoot.
a

trois quations il vient

.:0, u:IY
*,
*.
z u6n *U
aon

La trajectoire est une

pa;,qhQ.le situe

ayant son axe parallle (m

5. lvlouvnupnr l lcclnrrroN
que fr est constant, l'quation

dans le plan zDn et

INGEN'rrELLE coNSTANTE.

ff : r, tlottne

us: gtt*

uo,,

Puis-

(6)

la vitesse algbrique I'instant initial.


remplaant r)s par sa valeur
# et en intgrant une
seconde fois
uo, tant

En

I
t:tgtlz*uortfso,

(?)

o so est la coordonne curviligne du point mobile I'instant


initial.
La trajectoire du point peut tre quelconque. Le mouvement
est dit uniform,ment uari.
Supposons que la vitesse initiale uo, soit nulle et prenons
comme origine des arcs la position initiale du point; les formules (6) et (7)_ deviennent

u,

yt[

:'l

?rrr.

Dans le cas de la chute d'un point pesant dans le vide, le


mouvement est rectiligne, I'acclration, qui se rduit l'acc-

on la reprsente gnralement par g. La viiesse"quise et I'espa.* p*.rouru pendant le


temps I sont donns, si la tlirection positive des arcs est prise
vers le bas, par
l_ration lqngentielle, est constante;

l,r-U:9!,

,:lrUt'.
t

93

t{OTIONS }'ONDAUEIITALES.

83, Unit Cl'acclration. - La mesure de I'acclration tlu nouvement tl'un point est la grandeur .p do vecteur
.

L'unit d'acclration est I'acclration d'un motlvement pour


lequel.

.9

'1.

Considrons un mouyement rygjilign uniformm.qt..vari;


o4*$ait 4ue "(82, 5")
Us: ?tl * I'oy
t tant I'intervalle de tentps pendant lequel la vitesse algbrique
passe de la valeur uo, la valeur ur. On a donc

?,:W't

(s)

f)'antre part, le mouvement lant rectiligne,

et, par suite,

fo:0,

,^lr^
tirt OU\
7 : tftt|t',
Y - lY' l'
L'acclration 1D sera rnesure par I'unit si, au signe prs,
g, est gale I'unit ou, d'aprs (8), si la variation cJe la vitesse,
pendant I'unit de temps, est en valeur absolue gale I'unit.
qs-t d o pc " I'accl ra ti o n d-l u n p q in ! al i n}g
l-, lU{, itg*d
^Cg_01r, igl1.
d' u n m o u v e rn enl f pg[J rAg*9"! u ni fo 1_m_gmen t varj *pg-uf lq qg.elr-t
lgj[t_q- vari e. ds n e*uni-tq p en d an t I' upi t de te npg.
L'unit d'aeclration dpend de I'unit de vitesse et de I'unit
de tenrps
I

84, Dimensious de la vitesse et de l'acclra-

tion.

Comme nous I'avons vu (70, 83), les units de


vitesse et d'acclration dpendent des units de longueur et
de temps. On dit que les units de vitesse et d'acclration sont
rles units d,riaes, celles de tempr -ae longueur tant des
units fondamentales.

vrrESSE. Si u est la

vitesse d'un mobile


qui parcourt d'un mouvement rectiligne et uniforme le chemin e
n un temps t on a (70)
Dmpnsroxs DE LA

l):-c

94

CINEIIIATIOUE.

Changeons d'units de longueur et cle tenrps; les mesures de

I'espace prcouru et drr teurps employ ne seront plus les


rnmes. Si L et T sont les nontbres par lesquels il fhut multiplier e et i''prir;voir^Ts nouvelles mesures, on ara
'
'*--*,_.lte
,
u, ._= ;_.
TT

u' tant la nouvelle rnesure rle Ia viesse. Ou


2rr

enor.e

: [L'l'-r]u

le facterrr [LT-t] reprsente les d,irnensiorru de la vitesse.


I\ous avolrs tabli la lbrntule prctiente en supposant k:
firouvenlent rectiligne et uniforilte, mais il est ciair que notle
raisounement esU genrai.
La connaissance des dirnensions d'une unit drive facilite
les changernents d'units.

Enemple.
IJne vitesse tant rnesure par 20, les rrnits de
temps et de longueur tant la seconde et le mtre, quelle sera
Ia nouvelle mesure de cette vitesse, les units tant I'heure et le
kilomtre?
On aura ici
I
'f : I ,
lddd'
3600

{':

',,' :

?91'o

{0uu

'Jo

:7u).

Drunxsrols DE LA vrrESsE ANGULATRE i.a mesrlre de la


vitesse angulaire s'obtienI en divisant la mcsui'e d'un angle en
radi,ans par la mesure d'un lemps. L'unit de vitesse angulaire
ne dpend tlonc plus que rle I'unit de temps. Ses dirnensions
sont reprsentes par

[r-].
La rnesure cle I'acclration
s'obtenant en divisanl la inesure d'une vitesse i]al' celle d'un
I)run,.rsrous DE L'.LccLn.r.rrolc.

temps, les dimensions de I'acclration seronI reprsentes par

[Lr-'1.

95

\01 105:i F-0ID,ttl IiN'IALl..S.

i'acr:tlr'ation d'utt point tomhant dans Ie vitie


lltnqtle.
(rlarrt repi'sentfe 1;ar 98i alec lr"' uuit:; centimti'e et sec,onde,
quolle scr:r la nresul'e rle cette acclr'alion. les units tant Ie
rur[re et ia mir:ul,r ?

" --

,:

tgt

'

rI\
l:--t

.1r:0
--.

tj0

jri00
--r----:-

liltt

9n

:35;-l0rl.

Choisisr;olts sur la
lr.r. iiilouvefiiettt; ci' cu.laLi'c.
cii'confr'eirte, Lrajeciuiic ,iu l;i-riltt, ult s-.'tls pr*sitif ties al'cs.
Fions tllinissolrs airrsi ul) Srrs cilrre$grtriitla-tiI iles a-ngies aLl
centlt'. {.}n s:rit que
[r,

: ir)ri',

avet

.- ftit * q^u-,

{l',
dr,
?r: i :' ,tt'

Yn:

Ltz

: t""

Le vecteui' u' est tiilige vers le celttl'e t) de [a circonl'rent:e.


Cornure ?n est positif, le vecleur ,pnr4, csL aussi dirig vers 0.
Quanl, au vecteur'gruril a le seus tles at'cs cl'oissants ou le sens
invelse suivanL le sigrre tlc ,.g,. L'accelr"afiolt , tot,'tne gonrtrique de,jr-, et de ?ntr, est toujours dir'igce vers I'intrieur de
ia circonfrence.
On

ilIouuement circulaire u,nilbrnrc.


tl
-

L'acclration

rl'oir ?:?,r-

tl;

arrnn.

se rduit l'acclr'ation norrnale; elle


le centle.

est

dirige suivant le rayolr, \'el's


De plus
da.
-

;:' : 0,

dt

t)r:

6te,

a:

)st

et
tIr-

il7: ''

clonne

ao,

tant I'angle au centre dterrninant, la position du point


I'instant initial.
ao

-s

96

CINTI.\1'TQUE.

. [Jn point est anim d'un n-rouvement circulaire uniforme ct fatt n tours par minute. On denirnde s
Appr,rcltroxs.

'1

vitesse angulaire en prenant comme unit de temps la seconde.


On a, d'aprs ce qui prcde,
{reo,

0s:

r-

4n"

4o

:a

tUas

eUb

or, ici,
d

donc

do

f:60;

- -F Ztt,

,: lo, l: H

2. IJn point dcrit une circonfrence, de quatre mtres de


rayon, d'un mouyement uniforme. Quelle doit tre sa vitesse
pour que son acclration soit gale I'unit? Les units fondamentales irnposes sont le mtre et la seconde.

ona

u?

'f'f

i'ttftl

re*, {' f, ,t

d'ori

A?:?nT,
Sa vitesse

Ts:t2.

doit donc tre de 2 mtres par seconde dans un seus

ou dans I'autre.

3.

hlo 7t

I'on

assirnile un point, part, sans


vitesse initiale, d'un point A, sur une voie circulaire de'100m[res
de rayon. Aprs avoir clcrit un quart de circonfrence, elle
atteint le point B avec une vitesse de 40 kilomtres I'heure.
Sachant qu'entre les points A et B le mouverneut a t unifbrmment vari, on demande t{e calcnler : l" le temps mis par la
loconrotive pour aller de A en I]; 2o I'aeclration tangentielle
pendant Ie mouvement; 3" la grandeur de I'acclration en B.
Prenons comme origine cles arcs le point , cornme sens
IJne locomotive, que

positif le sens du lnouvement et choisissons corrnle instant


initial celui ou la locomotive tlmarre; on a, pruisgue u0r:.e0:0
pt M
(82,5),
an ez| ttl,1
vil ' t):
U-Us:ftt,

ur*.t ^ Y-

5:"frlz.

4^ ft'LZ+e"
Ab'-':9o
/:t

'{*{o:o

IiOTIONS FOTTI}AilNNTALES.

97

De ces deux quations on tire

,:

1t-,

?,

l)z

,Js'

Oro si I'on prend conrnre units le mtre et la seconde, on

pour le point B

n:fXgx't00:
4
f''

d'o

,t,'t= i

fr.14

157,

4'" ,f f,

i;':T.'' f.=o'',t.
.::
lr, - /

0,38.

? :V'P?

fr"

",

x 100C ll
3600

40

t=4 -

f-rr:

nZ

=f,*rrfn

l, =:

tt^-!,

-,{;r1:r,i

Enlin

ilr

lnr.

c/, = -Lt1L

lr. 1lhr/g

'i: I'26' (r-).


:},
i.l {r,
+

86. Mouvement vibratoire simple.

,C,

t ._ __

-Considrons,
sur un axe Or, un rttobile dont I'alrscisse est donne
en fonetion
rlu ternps
par
L

-.-.*__

.u

-P

cos

of +

B siu tof,

(e)

A et B tant des uornbres alglrriques quelconques t

to un

nombre positif. Le poiut mobile est clit, dals ces contlitions,


anim d'un mo uvemen t vihi'ato_i1.e_,s_!.mplg
0n perit toujours lloser
:COS0,

li:-osi*Q,

*'-

avec

a>(),

t)<0<9r.

[,a relation (.9) s"crit alors

et montre que r oscille entre '.- o et { a. La quantit u nresure


l'antplitude e I'oscillaticn; orl f 0 cst }t phuse I'ilstant t.

La vitesse algbrique est


'r:

,I t'

|* : -,li:

--.-,1tO:,,i (tO; * 9i;

eile varie entre les valeurs extr.c;r]les

rrr,r

t oo.

ltot
(-c t

xifu
r, 6s4t /p
,

)8

crNuarreur.

Comme le mouvement est rec.tiligne, I'acclration se rduit


I'acclration tangentielle dont la valeur algbrique est
?r

: ?n: dzc
*:

ssz eos (t'1, + 0)


-

6P9.

L'acclration est donc dirige dans le sens positif de I'axe


0c ou en sens contraire, suivant que I'abscisse r du point est
elle est, par suite, constanlment dirige

fJil;:d;J"r,tive;
bout d'un certain
temps appel priode le Inouvelnent redevient identique ce
qu'il tait partir du dhut de cet intervalle. La dure T de Ia
priode, qui est aussi la dure d'une oscillation double (aller et
retour), est la plus petite des quantits dont il fautaugmenter r
1,0 ffiouvement est priodique, parce qu'au

ra

ft_M,,.r*,!:.i:i ::

mme'l: on a u"=

tt, r;[*.2,.4&o6'u
i,^, .

u,

J,'tt

i;t Reprsentation du mouuement 'uibratoire pr un uecteur tour,^#;-"f^r--{a-<,vtttoryt'


un vecteur OM, de grandeur constante a,
nant.
'
- Imaginons

dont l'extrmit ilIl dcrit une circonfrence d'un rouvement uniforme avec
la vitesse angulaire constante o" to.
L'angle o : EOM, (lig. 33) croit
proportionnellement au temps,.et I'on
v*f2 - * peut crire

Frc.

a:ot*0,'l
1: t}.

33.

I'instant
La projection M de M, sur O.r a potrr abscisse

ou 0 dsigne la valeur de

cr

&'

oLilr;'lt-.

^},,tr^rrru,

fr-acos(ol+0).
Le point I est donc anim d'un mouvement vibratoire
tc2

d crl A

simple. La vitesse atgbrique de ilI jtt la projection algbriQue


sur O de la vitesse g-omtrique u, de Ml (73) ; sa valeur est
n" * *r,|.n,I un ,{t .

donc

/
urcos(i * tot *
puisque ut : cttt.

^\
g)

L;

:-un

sin

(ot

0)

*_ ao

4l'

sin(ot -p 0),

NOTIONS FONDilENTALES.

99

I,a vitesse gomtrique de M est la projection gomtrique


de ur.
L'acelration gqgggllulle de M, qui se confond avec son
acclration proprement dite, a pour valeur algbrique la projection algbrique sur o de I'acclration gomtrique
n at
lTl' C'est--dife {t. (*.- ,a)?a ,e (+If ), -,A'n tt, d:-^wtca(w,+).
cos

ft

(* *tof

puisque

cgr

* e):.
az

?r cs (tot

* 9):

-toza

cos

(rt* 0):-r.c,

a.

I-,'acclration gomtrique de

de ?t'

tI
r

est Ia projection gomtrique

En rsum, de mme que la position du point M

est

donne par la projection d'un vecteur tournant, la vitesse et


I'acclration de ce point sont donpes par les projections de
tleux vecteurs tournants de grandeurs constantes i ur: a.i.,
7r : az a, respectivement en avance sur le vecteur 0m; des
angles et n.

8?. Mouvement vibratoire amorti.


ment rectiligne dtini par

fr:
o

l'quation

s-rt( cos ot

Le mouye/rL

B sin r,rt),

A et B

sont des constantes quelconques et T et t,l des


of.
UhAtptfe*a&o$j, n 4 n"'f
La vitesse algbriql-errf
<t t< *l't fr'* **'l) '
nsa. ,,,)-+ fta:n+ *rf * u'f '['A
,rt,
us: ao: dn
- a-rt (- Ay * Bo) cos tot (Ar * By) sin ot]

constantes positives, est un mouvement

s'annule et change de signe pour les valeurs de t donnes par

(-'\T *
ou par

B,o) cos tof

(Ao

By) sin ot,

tsot: -Av4Bo
AofBy

Si to reprsente la plus petite des

(r 0)

valeurs_J.giJix&'s vrifiant

larelaiion(r0),cettequation*o,,t,ffis,annule
Pour
rof

/c

'to

f Ic ou

tant un entier quelconque.

to

+ k:,

00

clNuATreuo.

A ces instants,

minimum. On

est maximum ou

AT,+=B"l
to: r,os r,r/,". 1,-to [O + B -,Ato*ByJ
L

:-

c*s tdro ..-T'o-*

&2:ccrstoro

.e-'^-T

[^

[^

+ * +*#]'

* **fff]

Les abscisses fr6, fr1, fr,, ... sont donc alternativement d'un
signe puis tle I'autre. Le point mobile oscille entre des points
[Iu, M' l[r,
alternativement d'un c[ puis de I'autre de
I'origine. Les grandeurs des abscisses de ces points successifs
dcroissent suivant une progression gorntrique de raison

_rl

e'.Oua
Y"l :
I J"+r
I

r"J

Le logarithme nprien de lrl porte le nonr de r!crment


I,ogarithmiquc des oscillations; s valeur est

: a.
L'intervalle de temps *rn*rrrri deux valcnrs extrmes de r
est toujours le mnre et a pour valenr . L. mouyenrent est dit
pseudopriad,iqwe ; la pseudopriode complte est
o

T-"-:-

q_.

l{ous laissons au lecteur le soin rl'tudier l'acclration du


rnobile. Il serait fhcile de trouver une reprsentation tlu mouvcment par un vecteur tournant, en faisant dcrire I'extrrnit
de celui-ci, non plus une cilconfrence, mais unc spirale logarithmique. (Voir exercice 78.)

{0{

NOTIONS I'ONI}AUENTALES.

IV.

touvEMENTS srMpr,ES DES

sysruns INvaRraBLES.

8. Mouvement de translation. Un systme

invarialile ou solide (S) est dit anim d'un mouvement de


translation, par rapport un systnre de comparaison considr cornme fixe, si un tridre invariabletnent li (S) reste,
pendant tout le mouvernent, constaurment parallle un tridre
fixe. Il est vident qu'alors toute droite lie au solide (S) reste
"tonstarnment parallle une droite fixe.
Soient M, et M, deux points du solide , e, ,t J, leu.s coordonnes vectorielles par rapport l'origine O d'un systme
d'ares fixes. I-,a distance MrM, reste constante, puisque (S) est
un solide. Si le systme est anint d'un mouvernent de translation, la direction MrN[, reste aussi la rn_me; on donc
tl,np: &,'(L
({)
tr-e":
trFi; : rto ou
et, en drivant,

"'

r-r.* : . tlJ: -1i

di, ttin

'r-

=,1r

Par suite, tous les points d'un solide anim d'un mouvement
de translation ont un instant donn la tume vitesse appele
uitesse de translation du, solide I'instant considr.
R-eglp;o-ggglqg,,}t, si pendant le rlrouvement d'un solide tous
les points de celui-ci ont la utme vitesse et cela chaque
instant, le solide est aninrt' rl'un mouvetnent de translation.
Car tle

':t:

n,

rtt -t!,:
dt

on dduit
l',

-r:

itlrlL

g:[6,

et toutes les dlrlites invariablernent lies (S) conservent une


direction fix".
En drivarrt une seconde fois l'quation ({), il ylent

tl't,: d'i,

,tt,
4d ! t.-'-)

dr/r),*

7/

n-,.' /,*., et

dp'
,.,*.itL

4
y',

f,

,'
tt'

(L

i' {* 1tro. i

'++a

tut'/'

{02

CINMATIOUE.

Donc les points d'un solide anim d'un nouvement de translation ont tous la mme acclration.
On peut dterminer cornpltement le rnouvement de translation d'un solide en donnant sa position initiale et le mouvement d'un de ses points.
Tn.rxsurroN rNsrlNraxn.
- Si ,. un htstant donn, les vitesses
des diffrents points d'un solide en mouvement sont gales
entre elles et, par consquent, si les vitesses dans le solide
rnobile sont, I'instant considr, distribues de la mme faon
que si le solide tait aninr d'un lnouvement de translation, on
dit que le mouvement donn est tangent un mouvement de
translation ou encore gue le solitle est anim d'une translation
instantanee. I)ans un tel mouvement, les acclrations ne sont
gnralement pas distribues de la mme manire que si le solide
tait elfectivement anim d'un mouvement de translation, car,
par hypothse, les vitesses sont les mrnes pour tous les points
du solide l'instant considr, mais il n'en est plus ncessairement de mme aux instants qui suivent ou qui prcdent
I'instant considr.

A
a

'

.1

I
.l

rotation.

Si deux points A
89. Mouvement de
ef B d'un solide sont immobiliss, par rapport un systme de
mparaison regard comme fixe, la droite AB toul, entire
)rg,stg fixe; le seul mouvement possible du solide est un mouvefir# de rotation autour de AB.
Dans ce mouvement un point quelconque M du corps a une
trajectoire circulaire situe dans un plan perpendiculaire I'ae
de rotation.
Prenons arbitrairement sur AB un sens positif. Choisissons
ensuite comme sens positif des arcs dcrits sur les trajectoires
circulaires des diffrents points du solide, et, par suite, aussi
comme sens positif des angles au cen[re correspondants, le sens
de la gauche vers la droite pour un observateur tendu le long
de I'axe de rotation, de fhon ce que la flche marquant le
sens de cet_axe lui entre par les pieds et lui sorte par Ia tte.

U,.r.,L

'?
*L 'nd

!!
*rLf!,
+

t'+-

L,;W

a/"Y/t/d*
4

@,t,
i4 "'hf

NOI'IONS

FOr\DiIENTALES.

t03

Pendant un intcrvalle de temps quelconque, tous les points


du solide dcrivent sur leurs trajeetoires des ercs correspondant
des angles eu centre gaux et de mme signe. Or, la valeur
algbrique de la vitesse angulaire d'un point dcrivant une eirconfrence est la limite du rapport de la valeur algbrique de
l'angle au temps mis le dcrire, lorsque ce temps a pour
limite zroiPar suite, Iorsqu'un solide est anim d'un mouvement de rotation, tous les pointg dg solide ont rnme vitsse
angulaire tos appele iiitesse angulaire d,u, nxouaenent de rotatiwt..
du sotide. Cette vitesse est positive ou ngative suivant que le
systme tourne cle gauche droite ou de droite gauche pour
I'observateur cit plus haut.

Si

,;:

lorrl,

o est un instant donn la grandeur de la vitesse angulaire; la


grandeur u de la vitesse d'un point situ une distance r de

a*

l# t arre'fl'^*(^-

L'axe de rotation est le lieu gorntrique des points dont la


vitesse est nulle (r : 0).
Les acclrations tangentielle et normale d'un point du corps.
sont

(fe: r dr.
*'

alSf

?n:

ftz d'tt =- t
Z-

r!
- 1a'zr.

Par suil,e, si g est la grandeur de l'acclration, on a


?'

La

: (?r)'* (?')t :

,'l

("'

T'

!"

(+)'* ,'l'
J

L\dIl

quanrift#, qui entre dans I'expression de ,pr, est Iaualeur

alg brique de I' accelration angulaire.

Soient l C la perpendiculaire abaisse d'un point M du solide


srrr I'axe, Cn une droi[e fixe perpendiculaire celui-ci et a la
valeur algbrique de I'angle CIOM (fig. 34). Le rlrouvement du
solide est compltement dterrnin si, I'axe de rotation tant
tlonn, on connait la valeur de a chaque instant :

q: f(t),
i

,* taantr
l.t , a"

)za
.rt .

e)2

".rr

t/Jo 4

'Lg-'
d

t--

FtFl

,ulum

oa:-l.ollhlt-t-t-+t

,t(!- l
4g
*+

lo

d-')

uu

t t 'tJO'

x(t/
iL
r I'

/ro

. I *, '- ,{CI) 'lt- &t t4'


-v/z'- ) lJ

\rl

ou''

'

/*

z,

4L

{04

ctl{

A'r'IQUF:.

ou encore la valerr ae de a I'instant to


laire o, du solide chaque instant
car on en

et la

vitesse engu-

t': q(t)'

dduit
d

--

7o

+ I'v,7at;
i,,,

ou, enfin, si I'on possde les valeurs ao 0t on, de a e[ de o, un


instant donn to, ainsi que I'expression de I'acclration angulaire en fonction du temps.
Lorsque o* st constant, le rnouvement de rotation du systme
est uni.forn'e.
RnpnsnnrarroN D'uNE RorTroN prR uN vEcrEUR r,oclr,ts.

Dans

autour d'un axe, la distribution des

le mouvemen[ d'un solide


uitesses un instant donn est dtermine par trois lments :
{o la position de I'axe; 2" la grandeur

ur de

la vitesse angulaire; 3o le sens de la rotation. On reprseute ces lments par un

et dont le sens est tel qu'un observateur


ayant leri _pieds, I'origine du vecteur et la
tte . I'extrmit voit le mouvement de
rotation s'effectuer de la gauche vers la
F'rc. 34.
droite. Il est vident qu'on peut placer
I'origine de ce vectern 1n point quelconqoe de I'axe AB. Ce
vecteur se reprsente par o; il est appel la rotation du solide
I'instant considr.
Soient M un point quelconque du solide, r sa distance I'axe;
la vitesse de ce point a pour grantleur
U

rf

(3)

la direction de cette vitesse est perpendiculaire u plan MAB.


Je dis que si u est le vecteur qui la reprsente, on a
l-l

|lr

?t

: .(//,Mt

l.

(4)

En effet, les grandeurs des deux membres sont gales d'aprs

{05

NOTIONS FONDMETTALES.

un vecteur perpendiculaire au plan MAB,; I'inspeetion de Ia figure montre


(3)

les directions sont les mntes, car .-ftlwa est

enlin que les sens sont les tnmes.


Si, par rapport un ple O, les coordonnes du point M et de
I'origine C du vecteur to sont respectivement i et , on a

,:,rrl.lrrMir-iS,
ou

I u:=.,1t.aV-.y'1:i:,4

Si t) est sur I'axe AB le dernier terrne est nul, et il vient


t, : .//ae.
Ror'.lrron

rnsrarvrlNn. Lorsqu' un instant donn les

vitesses des points d'un solide, anim d'un rnouvement quelconque, sont distribues de la mme faon que si le solide tait
anim d'uue rotation r, on dit que le mouvement est tangent
un mouvement de rotation ou que le solide est anim d'nne

La droite qui porte le vecteur , est


L]et axe est Ie lieu des points du
I'a_q.j1_rg1,g2lJfu_de.fotrqtiott,.
{F:ffi'?sk'.r+.#f}1f r*'3?fqErr'J&5;A;+;;.;
une vitesse
slide mobile qui, I'instant que I'on envisage, ont
-:;k:#:ffii#"-_
rotatiort instantane

i.

nulle.

90. Mouvement hlicoldal.

Oonsitlrons un

solide pouvant tourner autour d'uu axe fixe B et $lisser le


long de cet axe. Soient NI,, un point
quelconque du solicle un instant
ro, M la position tle ce point un
instant quelconque t, m,, et m les
projections orthogonales de [o et
de l{ sur I'axe. Choisissor}s sur ce
clernier un sens positif. Reprsentons par / lff'r"lglrri,1ue du
segment mom et par 0 la rnesure,
en radians, tle I'angle dont a tourn
la droite zr,oNlo pour passer la
position mNI, cet angle tant mesur positivement ou ngativenrent,
Ftc. 35.
suivant qu'il a t Agqtit 4r-g+lttru
droite ou de droite gauche autour de I'exe orient AB.

06

clNMArrour.

f Il est clair que pour I'intervalle de temps t -

ta les valeurs

/ et de 0 sont les mmes pour tous les points du solide.


p Les grandeurs I et 0 varient avec /. Si leurs variations

de

sont
telles que le rapport f soit constant pendant tout le mouvement,
celui-ci est un n',,ouaem,ent h[,icoidal (mouvement d'une vis dans
son crou, d'un tire-bouchon). En langage ordinaire, oo peut
dire qu'un corps est anim d'un m'uement hlicodal qtrand la
longueur dont il glisse le long d'un axe lixe est constamrnent
proportionnelle I'angle dont il tourne autour de cet axe. Le
pos du rnouvernent hlicoldal est la quantit /r dont le corps
glisse le long de AB quand
effectue un tour complet autour
de I'axe. On a donc

il
t

0:t;'

)'{=o
';1.=a

h est positif ou ngatif, suivant que I et $ sont tle mrne signe


ou de signes contraires. I)'aprs les conventions faites plus
haut, on voit que, pour le cas d'une vis ordinaire ou d'un tirebouchon, lr est ngatif. Prenons, e effet, comme sens positif
de I'axe AB celui de la velticale ascendante et enfbnons le
tire-bouchon dans ie sol : J sera ngatif et 0 positif.
Dans le mouvement hlicodal, tous les points du solide
dcriverrt des hlices de mme pas /r, traces sur des cylindres de
rvolution d'axe AB.
Crs prnrrculrnns.

L'quation (5) peut s'crire

,: *t,
elle montre que si ft est nul, I est nul quel que soit 0; Ie mouvement se rduit une rotation autour de AB.
En crivant l'quation (5) sous la forrne
5)*

0: !r
r

IL

"l

on voit que si est infini, 0 est nul quel que soit /; le rnouvenrent se rduit une translation rectiligne le long de AB.

{07

NOTIONS TONDAMENTALES.

DrsrnrsurloN DES vtTESsEs. PrenOns AB c6mme axe de u,


et O y tant fixes et perPendiculaires au prcdent
les axes 0
(fig. 35). Reprsentons par tr,,U0, zo les coordonnes de M6,
z, celles de M, pra.ol'augle quefait moM, avec Otr et
pr fr,

!,

per a celui de mM et du mme axe. On

l:4_

0:a-do.

Ro,

Par consquent, pendant le rttouvetnent


(6)

Par suite, si

est la distanee
=^:*' d'ttn point du systme I'axe,
les eoordonnes de ce point un instant t sont
g'

l'cOS

d''

'A

: f sln at

Le mouvement du point est parfaitement dtermin si I'on


donne la relation entre I'angle a et le temps I :
Les projections de la

d,n
A: dt:-f

da.

t," t uriii"t'u'F ;n^ ' **'"* 1

"tr.;lt|;
da f d,a
UU:

(USId'

dr:

;COSct',

dr h da
ttr:l:Z"dt'

Posons

tlu.

-t:

?',

h tla

lt

%Ai: Zn'': Ti

o\

toj

les nombres trr, et y sont re$pectivement les valeurs algbriques


de la aitesse angulaire de rotation, et de la uitesse de glissernent
du rnouvement hlicodal.
les axes sont rectangulairpeLS_
,Puisque
vz
- vzn * ui * u2, :[yrz * '.
Les points du solide qui ont la plus petite vitesse sont les
points de I'qlS. Ceux qui, uu instant donn, ont tles vitesses
de mme grandeur sont situs sur un cylindre de rvolution
dont 0z esl. I'axe.
On peut dterminer facilement I'angle F que fait la vitesse
gonrtrique u du point M avec I'axe. En effet,
cos

r:
'(J: r'

Vr3r,

* T.

--!_:-,

{08

crNilATrour.

et en tenant compte de (8),

il

vient

cos[j:-J-_.
' !.!ffit",r,

La vitesse gomtrique d'un point d'un solide aninr r1'un


mouvement hlicodal fait un angle constant avec I'axe. Il
devait en tre ainsi, puisque la trajectoire du point est une
hlice.
Illouuement hlicodal unif'orme.
l,s nlouvement hlicodal
est uniforme si or, est constant, c'est--dire si a varie propor-

tionnellement a_t l)ans ce as

l':*r,
est aussi constant et, par suite, i.

,it.rre d'un point du solide

a une grandeur constarrte

DrsrnmurroN DES lccln.LrroNs.

fois les quations (7), on

*:
:
Q,,
|

'

dzn

En drivant une

/do\
-- coscl-r.-StIlc[:
dtt -l'l \dt / |
dtz
tl'U
da
/dx\

r'3

dtz

rol sin a +

dt,

dT.

o)

dt

d,u

\dt

rltz

,p-:d'o : !'
'

D'or

dP

d',a

dtz-

cos c

seconde

- r#sin e,
dr,

, ,lt cos

cr,,

dt

I'on tire

?':

?'n

+ vi *

(+T)''
vi: * [f+)'+
L\dt/' '!l"J+ \d,,/

Le premier terme serait la valeur du carr de I'acclration


si le mouvement se rduisait une rotation et le second celle du
carr de I'acclration si le rnouvement se rduisait une translation rectiligne.

.- Si, un instant

tlonn,
les vitesses des points d'un systme invariable sont distribues
de la mme faon que si le solide tait anim d'un mouvement
Mouvnruprqr sltcon.l.r, INSTaNTAN.

{09

NOTIONS FONDAMITNTI,ES.

hlicodal autour d'un certain axe, on dit que le mouvement


considr est tangent un mouvement hlicoTdal, ou que le
solide est anirn d'un mouuement hlico'idal hwtuntan. L'axe
de ce mouvement hlicodal est l'ane hlicodal instantane,

91

" I 1
du mouvement dfini par

. Exereices 67

espaces

Rp.

: In(t),
,

6-/

Trouver Ia

: fr(t), z:

loi

des

fr(t).

1t

ro=

| v rr, + r'r, + f?,tt.

I
t6

Que signifie la prsence du signe

68. Dterrniner le mouver)tent pour


:

lerluel

- oto sirt of + fit) Cos


la position initiale (pour r: (f) du point tant e;:
fr

rrrl,

a; dter

miner aussi l'acclration de ce mouvernent.

R1r.:

e:AcostolfDsinof,

?:-rre.

La trajectoire est une ellipse dont et b dfinissent deux demidiamtres conjugus; le rnouvement est prioclique, la prio.Je est

ff.

69. Quel

est le graphique des espaces d'un mouyement uniformrnent vari, d'un mouvenlent vibratoire simple?

Rp.

Une paraboie, une sinusoTde.

70. Une roue

d'un llrouvernent de rotation unifbrrnrnent acclr. Orr la pirotographie en marche, avec un


appareil dont la poqe est d'une seconde, en ouvrant I'appareil
est anime

quatre secondes apr's le dpart de Ia roue. Sachant que, sur les


preuves, Ie secteur balay par un ra"yon de la roue pendant la
pose est de i5 degrs, dterminer I'acclration angulaire d et
les vitesses angulaires to, t oo de la roue au moment de I'ouverture e[ de la ferrnetule de I'appareil. Plendre la seconde comme
unit de tenps.
Rp.

a: 0,174;

ur

(*) l,cs calculs numriques selont,

tt,699;

oz:

0,873 1.).

en gnral, etTectus la rgle calcul.

1t0

IN}:I{TIOUE.

71. [In cylindre tlont les fonds sont en papier lger tourne
uniformment autour d'un axe vertieal. On laisse tomber de
2 rntres au-dessus de la base suprieure une petite balle pesante
qui, dans sa chute, perce les fonds du cylintlre; sachant que
l'cart angulaire des rayons passant par les ouvertures ainsi
formes est de 45 degrs et que Ia hauteur tlu cylindre est de
'l mtre,'on demande de calculer sa vitesse angulaire. It{gliger
la rsistance de I'air et celle des fonds du cylindre. Prendre la
seconde comme unit de temps.
Hp-

<l

5148.

73. Un mobile M dcrit une trajectoire circulaire, de centre O,


d'un mouyement uniformment acclr; il part d'un point A
sans vitesse initiale :
{" Dterminer, en clegrs, la valeur tle I'angle AOM, att bout
rluquel I'acclration totale f'era un angle de &5 degrs avec la

vitesse.

Sachant que le rayon est de | 000 nrtres et que trois


minutes aprs le dpart la vitesse prise par le mobile est de
12,6 kilonrtres I'heure, trouver la grandeur de la vitesse et
celle de I'acclration totale au motnent o les deux vecteurs
correspondants font entre eux I'angle de /15 degrs.

lo

Rp.

: lo

cr:

74. Quelle

28o39/

est la

loi

2o u

:4,1 et ?:

A,A275 (mtre, seconde).

des espaces du Inouvement circulaire pour

lequel I'acclration totale fhit eonstanrment un angle de f avec Ia


vitesse? Sachant que la circonfrence a { rntre de rayon et que
la vitesse initiale est de { centimtre par seconde, dterminer
les temps mis par le point pour effectuer le premier demi-tour

et le premier tour.
En choisissant pour sens positif des at'cs le sens de Ia vitesse, on

ilur:

aur d,
Rp.

uzr

v,

: E: f
so

r log

i^ri

tt-

95,68

et fs:

99,8{ secondes.

75. Un point tlcrit d'un mouYement uniforme la parabole


2p*; trouver, en fonction de I'abscisse, les projeetions de
yz

r,1l

NOTIONS FONI}AMEI|TLEJ.

la vitesse et de I'acclration du point, I'acclration normale et


le rayon de courbure de la parabole.
Rp.

rt

,r:r1 6,

:1,

_(p*?r)"',

\,6

7ti. Soient I un point d'une courbe plane V:l'@), M,

le

point de I'axe des n ayant mme abscisse que le point M;


chercher la vitesse et I'acclration de M lorsque M, dcrit Or
avec une vitesse constante a; trouver la valeur de I'acelration
nonnale de M et en tirer la formule donnant le rayon de courbure des courbes planes.

Rp.:

u:oll4y",

lo : 0,

,,y"

Yz-

g":

azyt'

^_(t*yrt;"r'
Yun

Vt+r'

'

-t7. lJn point Nl se meut dans le plan noy; soit s I'aire


balaye par Ie rayon vecteur oM partir d'un ryon initial ol{o;
on appelle

llontrer

aitesse aro[,aire

du point autour de

la quanti rc

que

dS t..-

lldy

#.

j-d0

dr, \
rdt: r/il,0"a:r(*
*U)-r?,

dr,

p et 0 tant les coordonnes polaires de M. Dmontrer aussi que


l'acclration de M passe par 0 lorsque Ia vitesse arolaire est

constante.

78. Le mouyement vibratoire amorti


fi:6s-Tt cos(ot + 0
peut tre obtenu par la projection du mouvement d'un point

dcrivant la spirale logarithmique


g

poa_Ee,

de telle manire que le rayon vecteur OIII tourne avec une vitesse
angulaire constante o autour de O. Chercher les valeurs de po et
de /c et montrer que les extrmits successives des longations

ll2

clNMrlCIun.

s'obtiennent en projetant sur Or les points d'intersection de la


spirale et de la droite

tang0:-

f.

79. [In

&)

solide anim d'un mouvement de rotation aut,our de

Ia droite

, a-o) z,+l
t_r:_r:__g

un [our en deux secondes; dterminer, en units mtre| l, l'. Les


seconde, les plojections de la vitesse du point
- ,
Distinguer
le cas
mtres.
en
exprimes
sont
donttes
longueurs
o la rotation a lieu dans un sens clu cas ori elle a lieu en sens

effectue

inverse.
Rp.

I)

:6,98,

uy

Erog,

rto

3,L4,

si I'ou supFose que la rotation s'cf'ectue cle gauche droite autour


:1.
la directitttt {, :!,

de

S0. ll{ontrer que si un solide est anim d'urt mouvement

de

rotation uniforlne, reprsent par le vecteur constant to, autour


d'un axe fixe, I'acclration cl'un point du solide peut s'crire

.,ilru,

u tant la vitesse du point considr. Dduire de cette formule


les projcctions de I'acclration du point dont on a cherch la
vitesse dans I'exercice 79.
* 18,4, ?r: * 10,9'
Rep. :
?* :1'0,9, ?u'-='

81. Dterrniner la loi tles

d'ttne cage de mine,


lorsque la bobirre, srll' laquelle s'enroule le cable ;rlat d'paisespaces

seur c, possde une vitesse angulaire constante or, oll. est anime
rl'un utouvelnent acclration angulaire constan f, # - &.
On peut Poser

t(Pt-r'):e

cl'enrr-'ttlement lolsque
au-t'lessus ciu forrd.

iip.

la

fr. (p ravon lctuel d'eitrculetriorlt, ?' ralt'lt

case

cst au fontl. fr ttautettr rie Ia

fr-I'(tl-

d ro2 l

, ; t:
4R

rul,z

, e,?tl
g -r t6,'.'

('age

{{3

COUPOSITION DES VII'ESSES.

CHPITRE III.
Composition des vitesses.

{
\ )
f
l,t

*i

I. -

CHANGEMENT DE STSTEME

92. DIinitions.

Dg COilIP.\RAISON.

Nous ayons vu (68) que le mouve-

ment d'un point est un phnomne relatif qui dpend tlu systrne
de comparaison. Ds lors, quand on connait le mouvement d'un
point M par rapport un systme de comparaison 1S), on peut
chercher tudier le mouvement du mme point par rapport
un autre systme (S'), si I'on connait le mouvement du systme (S) par rapport au systme (S').
Le mouvernent du mobile M par rapport au systrne (S') est
le mouuement rsultant du mouvement de ITI par rapport (S)

et du mouvement du systme (Sr par rapport (S').On lui


donne aussi le nom de mouuement absolu de IVl. La trajec-

toire (t*), Ia vitesse

t et I'acclration y, ao point M par

rapport (S') s'appellent la trajectoire, la uitesse eLl'acclration absolues ot du mouuement rsultant.


Le mouuement relatif est le mouvenent de M par rapport au
svstme (S). La trajectoire (c,), la vitesse % et I'acclration g,
du point 1I par rapport au systme (S) sont la trajectoire, la
aitesse et l'acclration relatiues. C'est ce mouvenrent relatif
que verrait un observateur entran, son insu, avec le systrne (S).
Le mouvement du systme (S)
est le mouucment, d'entrainement.

par rapport au systme (S')

Vitesse et acclration d'entralnement. {''LeY- 93.


point III se dplace gnralement par rapport au systme (S),
qui est lui-nrnre entran par rapport (S'). La uitesse et
l'acclratian d'err,tra.nement de M sont, par dfinition, la
I

,/4

*14

*lt'\ffi
l_'t't

s/s'
6L

1n\
ta

(L

W]

,Y
a)ls*

!t
I

n*tnt"-@

/- .ra- I*
t-

hLa

^h\
;eu

er'"!

1t4

CINIIIATIOUE.

vitesse

,,

I'acclration du

inuariable.ment

li d (St

ltoirtt
"t
considr', coTncide vec le point 1T'I, ceIte
qui, I'instant
vitesse et cette acclration tant estimes par rapport u
systme (S').

94. Thorme de la composition des vitesses.


La uites.se % clans le rnouuement rsultant est Ia somme
gomtrique de l,a uitesse re{ati,ue

nt tle la uitesse d'entrane-

ment v".
Prenons comme sYstme (S) un systme d'axes mobiles Onyz,
le systme regard comlne {ixe tant
le systme tl'axes O'n'y'z' (fig, 36).
Soit lI un point mobile. Si e, et eo
sonI les coordonnes vectorielkls de
hI et de O par rappor[ 0', on a

(t:

+ Oli'
par fr, u, i les coor1o

Reprsentons
donnes relatives du point M et Par
Frc.

Ii

les vec[eurs unitaires


,rr,, ,rr,
",
ports suivant les axes rnobiles.

36.

vient

0Il : nur l- Ei, *

aur;

d'oir

cn:
La vitesse absolue

eo

de

+ fruL

iII

Au,

)-

(1)

nuu.

est

der.

4t
Lt.t

_-!
--

tlt

dunc

dur,tl-,dy-,tl&_
tte'. dk, rli z:i
+;"+ u,+ dtu='
rn+U At+

?'o: *+*

/
(2)

u, de M est l vitesse absolue du


xes mobiles qui, I'instant
ux
point invariabletnent
donn, concide avec M. Cette vitesse s'obtient en supposant
fr, U, a constants dans (l); elle est donc

La vitesse d'entrainemcnt

li

ut: da ,
tlt+*

d,,,
rlt

du,

.
,
+a
a+^

dut
ru

(3)

u5

COIIIPOSITION DES VITESSIIS.

Enlin, la vitesse relative 4 au point NI, de cooldonnes relalj, z, conlme projections sur les axes mobiles H,H,#.

tives fr,

Par

consquent'
dn
- du - crr I'y:nr,^+fruz*

(4)

dtrrr.

La fbrmule (2) peut donc s'crire

t_

I uo: r',. *a,


I

I
t

En plojetant l'quation (tt) sur trois

/p

(5)

axes coordonns, on

cbtient les l.rois fbnnulcs :rnalytiques


Ltaa: Uro * l,nn, l,aa: lluy I 1)ry, Uaz:

Unu

* I)r".

95. Gnralisation.

D
4

le nouvement du
- Connaissant
point III par rapport un systme
invariable (S,) ; connaissant,
cle plus, le mouvernent de (S,) prr rapport un svstme (Sr) ...,
de (S"_,) par rapport. r\ (S,), trouver la vitesse de M par
rapport (S,).
Soient ,rl^ vitesse de M pr rapport (Sr) et i, la vitesse,
par rapport (Sr), du point de (S,) qui, l'instant considr,
concide avec M. On a, d'aprs Ie thorme prcdent,

,,:i;*U*
t

tant la vitesse de t par rapport (Sr).


Si 4 est la vitesse, par rapport (Sr),clu point de (Sr), qui
concide avec M, o1r de mme

u":,'+ur:ut+r!+,ty
un tant la vitesse de IVI relativement (Sr).En continuant de
Ia sorte, on voit q_u* ll vitesse de IIf par I'apport (S") s'crit
ts

,r, ,, ...

ur

* u, *

... +

u,: -u,

(tJ)

ayant des signilications videntes.

96. Applications.

l.

tuou DU rrouvnlrnNr ILAN EN


cooRDoNNBs
- Le mouvement d'un point est dt,ermin
en coordonnes polaires (0, p) par des quations de la forme
polrrnns.

P:n(g)' 0:(')'

+: tt t ?,,

,r/ = 7.

r l,

{16

crNMArroug.

En effet, chaque instant t la deuxime quation donne la


position du rayon vecteur et la premire fait corrnatre se
grandeur.
Prenons un systrne de comparaison auxiliaire entrain dans
le mouyement de rotation du ryon vecteur OM autour du
ple O. Par rapport ce systme, Ie point M est anim d'un
mouvement de glissemeg!- =r'ectilignq _lg*lg"g dg*Q![ pour ce

t" viresse;it ar:

'tp

,tt

Par suite de la rotation du systme de comparaison autour


de O, le point lll a une vitesse d'enlranenrent donl la grandeur est

1,":lto*gl:lt;:
I

Or,

a*:+u;
donc

u7,:(H)'*(ofl'

&,
t'

f '(l-)

/7 'tt l
v_ :-{-'
c* 1t

v"l

On peut aussi obtenir cette expression de la vitesse

en

coordonnes polaires en tlrivant les formules de transforrnation

ri;:pcos0, U:?sin0.
On appelle uitesse de glisstntent la projection algbrique de
la vitesse sur I'axe orient dtermin par le rayon vecteur. La
drnonstration qui prcrle prouve que la vitesse de glissernent
dp
^__ __
vteur
a pour __^,
--r.

Lauitesse de circulationest la projection algbrique

pff de la

vitesse sur la perpendiculaire u raJron vecteur dirige dans le


sens des angles croissants.

2. IVlouvnunm cvcr,pDal,.

glirrffi

-or,

Si u4e circq@

-ffi"ii,,r'o

Cherchons la vitesse de ce point

nrnt,-,r,ro.

tl7

COMT'OSITION DES VITESSES.

Prenons un systme de comparaison (S) anim du mouvement

de translation dterrnin par le mouvement du centre O de la


circonfrenee. Par rapport au
systrne (S), la circonfrence
est anime d'un ntouvelnent de
rotationl La vitesse d'entrauement du point M est gale et
parallle la vitesse de O, qui

est aussi celle du point de


contact A cle la circonfr ence

Frc. 37.

et de frfr' , D'autre part, si Mo


est la position qu'occupait ilI sur I'axe fr' , olt

AII

arc

Par suite
La vitess

: lIoA, 4.'lt'(urc At): *^dt tot.ol.

,
ei

l'!r:

:I

est donc

dduit facilernent que


t"

oppos A.
Soit a I'angle

la

llr.

b-1gq.ep!.*ig.

de l'angl

"

(%;,) g#

n ntti. ;il"H, point tliamtralement

HAI, on a

lt:!,yrcosctt,

t1,

I.,t/: ^!': =JA{4


lk
aL

et si o est la vitesse angulaire de rotation de la circonfrence et


R son rayon,
'l)

:2

Rr,r cos a.

D'autre part, si I'on reprsente par

" - I '#l:'

I'angle ilI O H,
da-

tlt

l
I

et

u:4Rl{:lcoscr,.
ldt l
97 . Mthode

tangentes.

de Roberval pour le trac des


prctlente nous r *gllle ,ly-9

-_!igpplication

[, pa*r* pqr H; u" etanf dirigee suivant la tangente, n peut


en dduire une construction de la tangente la cycloide.

.. -F'

{{8

OINMATIQUE.

Nous allons, de mme, trouver une construction cinmatique


de la tangente I'ellipse.

Soit i|,[ un point dcrivant une ellipse de foyers F et F'. 0n


sait que

Mf+MF':p*p':2&.

(T)

le mouvement de M, la vitesse de glissement de ce


point sur le rayon FilI est f;r; c'est, comme nous le savons, la
projection de la vitesse absolue de M sur l'axe orient FM. De
mme, Ia projection algbrique de la vitesse de I sur I'axe
orient F'M est
ffi. or, la relation (T) donne, par drivation,
Pendant

dj-:- U,
dt ilt

les projections algbriques orthogonales de ,, sor FM et F'M


sont gales et de signes contraires, ce qui prouve que
4 est la_
bissectrice
extrienre
des
rayons
vecteurs.
o
/( ,a/).
On peut gnraliser comme suit la mthode prcdente: soient
, /(^ |
'- .$*-/UrrF, F', F", ... des points fixes et p, p', p", ... les distanees d'un
o dl-' 2,r1t
4t point M ces points fixes. I.e point I dclivant une courbe,
i
t r 4 )f /r'les projections orthogonales de la vitesse sur les xes Fll,
sont f,, H,
construisons sur les

i?r=- ii'lrF'lu, F"M,


#,
l; i
vecteurs
MP,
F,
MF ,
proportionnels
Tyoll, 9
dj,_
.
et
dont
les
sens,
par
rapport
aux vecteurs
-Lc,t: = + #, Yr, #,
+

n,.t

tJ*
J-f--F'
1=

FII[, Fi]f, F{M, ...


X,
-

dpendent des signes de


#, H, #,
les plans perpendiculaires en p, p', p',, .. . ces vecteurs se
coupent en un point Q de la direction de la vitesse. MQ sera la
tangente la courbe. ,.

98. Tangentes aux conchoTdes. Soienr un


point fixe, (c) une courbe rluelconque. Menons par o un ryon
vecteur coupant (r) en ilI et portons sur OM une longueur.
constante MIII'. Le lieu du point M' est une courbe (c') appele
conchode de la courbe (c).
connaissant Ia tangente en M (r), on peut en dduire, par le
thorme de la composition des vitesses, la tangente en M' (ct).
En effet, les points M et Mr ont, sur le ryon vecteur oM, mme

r{9

COilIPOSITIOIi DES TITESSES.

entre elles
vitesse de glissement. Leurs vitesses de circulation sont
Si I'on suppose que la vitesse du point M cst
daris le ,rppott

ffi.

reprsente par le vecteur

IIN tangent (r),

les vitesses de glisse-

rnent e[ de circulation de ce point correspondront respectivement


de ill'
aux vecteurs MP etm0 1ng. eA;. La vitesse de Sli{qqsr,rt
ser reprsente pr lln vecteur
lVfP' gal au vectetrr M P et sa

vitesse de circulation Par un


vecteur M' U, tel qrre
Mro

iTl'Qf:Mo.1t0.
Ce dernier vecteur se trace facilement I'aide de triangles sem-

blables.
La vitesse

IrtF de M' est la somme gomtrique

de IVI'Q'

et de IfiF.

99. Dtermination de la vitesse relative-

Connaissant Ia vitesse absolue et la vitesse d'entranement d'un


point iVI, chercher sa vitesse relative. On a

lr, Aa Ur,
Il suffit de composer la vitesse absolue et la vitesse d'entrainement change de sens.
|. [Jn avion parcourt en un temps connu le traExnupr,us.
jetAB d'un mouyement uniforme; connaissant la vitesse u" du
Yent, en grandeur et en direction,
,b
dterminer la aitesse Proryre rr. d*
I'appareil.
On dduit la vitesse absolue un
de I'avion du temps mis effectuer
le trajet AB; la construction indique sur la figure 39 donne alors .r.''' I
immdiatement la vitesse propre .r.rt ,'

Frc' 39'
'{^
cherche ar.
Si le vent sou{lle dans la direction
AB et si f, et t, sont les ternps rnis par I'avion pour aller de en B,

r20

cIrEuAl't008.

avec le vent, et de B en a, contre le vent, on trouve, en


reprsentant par d la distance AB, comme vitesses, supposes
constantes, de I'avion et du vent,

ur:

d tL+t2
z t^h '

t'-t'.
a-:4
" ) tnl,

2, Annnn.Lrroir.

Admettons que la propagation de Ia


lumire s'effectue en ligne droite par rapport l'ther, qe
nous supposerons fixe relativement aux toiles

Soit I la vitesse de Ia lumire dans l'ther.


Examinons, d'un point de la terue T, une
toile E avec une lunette L. Puisque la terre
se dplace pr l'pport aux toiles, la lunette
est anime d'une vitesse qr. ggg que I'on
puisse apercevoir l'toile, il faut qu' I'instant
de I'obseryation, I'axe de la lunette ait Ia
direction de la traject,oire relative du ra"yon
lumineux par rapport Ia terre; c'est--dire
la direcl.ion de la vitesse relative

40.

W:T-U,,

La fignre 40 montre que l'toile E parat


tre situe dans la direction [,8'.
Frc.

II. _

COftIPOSITION DES TRANSLATIONS


ET UES ROTAI'IONS.

1OO. Composition des translations. Soit un


sysrmr iryllJg (s) anim d'un rygqrgrTsn!
{eJttrtsbrjgn
par rapport un systme ($r).Reprsentons par a'I la uitesse
con'Ln'tune des points de (s) par rapport (sr). supposons

. '' -- s,'.^--^--\
' )^^ ^ \'que (Sr) soit lui-rlme anim d'une translation de vitesse 4 pr*
un nouveu systure (Sr) anim en fin de la translaI t{'*
i^,,/
.\ \| \rapport
l.
de vitesse r,3 par rapporr un dernier sysrrne (sr). euel
['{ tk) / ftion
est Ie mouvemenr de (S) par rapporr (Sr)
|\ \t,yt/
\--l' "// Il suffit d'appliquer ce que nous avons tabli I'article (g5).
\-----'
?

t2l

COMPOSITION DES VITESSES.

La vitesse d'un point quelconque M de (S) par rapport (S,)


t1. La premire vitesse d'entranernent de ce point, c'est-dire la vitesse du point li (Sr) qui, I'instant considr,
coTncide avec M, vitesse prise relativement (Sr), est ur. La
seconde vitesse d'entranement de III est, de rnnre, [.
La vitesse u d'un point quelconque \1, de (S) par rapport (S")
s'crit donc
est

,:

ur,.ir+

?r..

Tous les points de (S) ont la mme vitesse par rapport (So).
Le systme (S) est donc aninr d'un mouvernent de translation
par ralrport (Sr). On dit que ce rnouvernent de translation cst
le mouvemerrt rsultant des mouvernents de translation simultans de (S) par rapport (Sr),de (S,) pr rapport (Sr) ct

de (Sr) par rapport (Sr). Pglqgnsqgen!, _le-mounerylJ]!


rsult,ant d''une srie de mouaemenls de translation est un mau,t iriiritni,;;;; in ui,tisse ctoris te moi,rc*e,rt
tg :_tiJlyg g!'!i1y;_qry des zjygsles
-

*"t
ttt

t[ffi
at*riiUt,ui"**

rygments_99rup?!q?!4.
Tout rrlouvement de translatiou peut tre dcompos en trois
translations faites paralllernent aux axes coordonns. L,es
vffiles ;io uernenE co m p osan ts sornnt-Is pnojectio ns, s ilr
Ies axes, de la vitesse de la translation primitive.

10

. Composition des rotations.

systnre iq9$3!!g anim d'une rotation


un systme (Sr). Supposons
que (S,) soit anirn d'une
rotation r,l2 par rapport un
sysLrne (Sr) t, enfin, {lue
(Sr) soit anim d'une rotation ta par rapport un sys- f
tme (Sr). Soit M un point
de (S). Sa vitesse relativenrent
(S,) est (89)

"\

Soit (S) un
par rapport ri

,ffi

(4)

Y{,

in

La
-

14r,a, '

vitesse d'en[ranemeut.
c' est--dire
'
/,.?L'rr'-1-'g,{t^ry!qr'1
F4

Frc. 1l{.

la

vitesse du ;;oirtI

122

crNMrroug.

de (Sr) qui, I'instant considr, coTncide avec M, est, par


rapport (Sr),

w:

,,44n

'+

La vite.sse de I par rapport (Sr) est donc


u,

:1n+

i',

: ;/l*ul*

./Lrrar.

de ilI par rapport (Sr) se cornpose de la vitesse ii'


de M dans (Sr) et tle la vitesse rl'entranement
l.,a vitesse

*:

14'*w':

donc la vitesse de M pr rapport (Sr) est

+ u, + ur: ,tr*r + -/*.r, + ./4*r,t":2"(4ww. (l)


Par suitu, tg:tgyg _4'r!! point-dlW .s^g!.W,_gryni"8'.yne qriy
simul,tanlu:,- gl_! ggqlq W ngyeq Tesylta pal
de rotations
*-*"--u

un

rgry!*WAqu\t_Spnfidr_eJlusAqlgry7jg"_aecte_qTltrysentgry
les rotatiotts.

I'on suppose que c'est Ie systme'(Sr) qui


Rru,rnoun.
- Si
est anim de la rotation I par rapport (Sr), celui-ci tant
p"r rapport (Sr), la vitesse d'un
alors anim de la rotation
",,
point M de (S) est
,.1,4*r,un

./dM,,

*,/l*", : \ ill.t :

f.

Par suite, I'instant que I'on considre, les vitesses dans le


systnre (S) sont distribues de la mme faon qu'avant I'interversion des signilications des rotations ,r, et % Les deux
mouvements sont tangents. Ils lte sont pas ncessairement
identiques. En effet, supposolts les rotations constantes p_ar
rapport leurs systmes respectifs. Suivant que les vecteurs to*
et r, sont lis, respectivement, aux systmes (Sr) et (Sr) ou aur
svstmes (Sr) et (Sr), les systmes de vecteurs reprsentant, les
rotations ont, aux instants qui suivent I'instant considr, telle
ou telle autre dispositi.;n. Dans ce qui suit, ltous ne considrerons que les mouvements irr.santans, de sorte qu'il sera inutile

r23

COilPOSITIO.\ DES VITESSES"

qui sont anlmes

I'on
ura considrer.
des diffrentes rotations que
de distinguel' rluels sont les systmes successif's

102. Composition d'une rotation et d'une translation.


l. I-,a RorarroN Er LA TRANSLATT0N soNr QUELC0NQUES.
Supposons que le systme (S) soit anirn d'une rotation , par
rapport un systme (Sr) anirn lui-mrne d'une translation 4.
La vitesse relative dlun point M de (S) est

-dl*6 :

//'/,1'e,

o reprsente la coordonne vectorielle de l\[ par rpport


une origin*j prise sur I'axe de rotation ,. La vitesse d'entrainementest uoi par suite, la vitesse absolue de I est donne par

Lr-t)oa.//t,tt

(e)

Prenons
2. Ll norlrloN ET LA TRANsLATIoN soNT panAr,llss.
le point O comme origine d'un systme d'axes coordonns,
l'axe des a tant I'axe de rotation AB sur lequel on a choisi
une direction positive. Reprsentons par y et q^ les valeurs

algbriquesdessegment,.l,axe.l"s'ffindantsaux
vecteurs n0 et t,l. Les projections de ces vecteurs seront :
0, (1, l,; 0, 0, or. Pal suite, si fr, y, c sont les coordonnes

de M, on aula, en projetant l'quation (2),


-:'
tll - '
V= {c * vfr[
e
ua: -- 1es, rtu: firrt z: Ti
@
t\
,0,

,o,f ) ou, en appelant a I'angle que fait I'axe des avec la perpendi- f4
culaire abaisse de lI sur AB et r la longueur de cette perpentp
diculaire,
u
11l

lr(l)s

sln

d,,

I,V:

,'0($ CUS

Ct,

Us

^(.

Ce sont prcisnrent les formules donnant la distribution des


vitesses dans un rnouvenrent hlieoidal (90). Le nrouvement
ryg.tqtt d'une rglglion $*d'g!g_ translq{gr.t$lqp est tlonc
tangent un nlouvement hlicodal.
Ilemarques.
l. Pour que le mouvement de (S) contitrue
tre un ntouvenrent hlicoidal pendant un intervalle de ternps
fini, il faut que AB reste {xe, donc que , ait toujours le mrue
,:.",tv---

_ --r-

t1,94

clNMArroup.

alignement. D'autre part, on sait que dans un mouvement


hlicodal le rapport

T:h

ns

doit tre constant i par consquent, il faut que les vecteurs


et % soient, constants ou varient pro portionnellernent.
2. I-,,a formule

to

h
Y:-1^

'

donne

tr_
'_-_':-|
ll'o-t;"'l
l-+

On peut en dduire le pas /a du mouvement hlicodal lorsqu'on connait o (rotation) et a (glissement). Ce pas est positif
ou ngatif, suivant que r et 4 ont le mrne sens ou des sens
opposs.

1OB Couples de rotations.

Supposons un solide
formant
un couple. La
rotations
simultanes
deux
anim de
vitesse d'un point quelcongue du solide est gale au montent
du couple. Celui-ci tant le rnrne pour lous les points de
I'espace, tous les points du solitie ont la rntne vitesse et le
mouvemerrt est tangent un lnouverlrent de translation.
Donc, dam rotations formar mt coupLe tlonnent au solide la
mme distribu,tion des uitesses qu'une trans{ation dont la uilesse
est qule au, mon'ent rlu couple.

Si les rotations continuent, pendan[ le rnouvele mouvernent est non


seulemenl, tangent une translation, mais il est lui-rnme un
rnouvernent de translation continrr, puisque tous les points du
solide ont toujours eles vitesses gales (88).
Si les deux rotations tlu couple restent constantes et ftnes
tlans I'espace, le mouvernenl. es[ une translation rectiLiqne'
Rpu,lneun.

- un eoupler dans l'espace,


rnent, forrner

uniforme.

OOMFOSII'ION DES VITESSES.

t9s

Si le solide (S) est aninr d'une rotution, canstunte w, par


rnpport /i un systme (Sr) anirn lui-mrne d'une ratation
cottstantu ,u, il est clair que le second seuletnent de ces vecteurs
est {xe dans I'espace, le prernier tourne autoul du second. Les
points de (S) appartenant I'axe de rotation [ tant anirns
tl'un mouvement circ.ulaire unifbrme, on voit que le mouvernent
actuel est un mouyernent de translation dans lequel tous les
points du solide ont des trajectoiles circulaires cle rnme ryon.
C'est, un rnouvement de translatiott, circul,aire u,niforme. Examinons ce cas d'un peu prs,
; Coupons le solide (S) par un plan choisi colltme plan de la
figure ct perpendiculaire aux rotations u', at [. So;ent 11, et O,
les points d'interseclion des rotations
ln

et du plan. Le point Ol (fiS /rZ)


dcrit une circorrfrence de rayon
0rO, et de centre 0r. Au bout d'un
certain temps, le point O, est pass
en Oii pendant ce temps, un point
quelconque [I de (S) a dclit autour
de 0r et par rapport (Sr) un arc
de circonfrence correspondant au
mme angle, nrais en sens inverse.
Frc. 49.
Cet arc est reprsent en III*lf'. tr.,a
trajectoire absolue de M est aussi, comme nous I'avons vu, un
arc de circonf'------ztl
rerrce, mais celui-ci a pour
centre le point
m,, extrmit
du vecteur gal

qM

men

par Or.
La figure 43
coruespond au
cas o I'on intervertit la signilication

Frc. 43.
des

rotations

r,

ut r' c'est--dire o

126

CINMATIOUE.

I'on snppose que (S) est aniur de Ia rotation


"t p*t rapport
(S,) pcndant que (Sr) cst anirn de Ja rotation [. Les lettres
0, et 0, out la mme significat,ion que tlans la ligure 42 et
le solide est reprsent dans des positions coruespondanles. On
voit clailement que les mouveruents, tangenl.s aux instants oir
les rol,ations sont projetes en O, et Or, sont cependant diffrents. Ce sont

cles mouv'erllen{.s de

Lranslation circulaires de sens

opposs.

tO4. Systmes quivalents de rotations.

Soit

- J'
un solide anirn d'une srie tle rotations sirnull,anes [,,
Jr,
Nous rle clrangeons pas les vitesses rles clifirents
points du solide si nous l'ernplaons ce systnre de rotations
par un systmc de rotations rol, ;1, ;;,
avant les rnnres
mornents rsultants que le premiel,, par rapport tIItE
-:-p9g.!t d. jru:3. Comme nous a\rons appel K systmes de
vecteurs quivalenl,s )) deux systnres de vecteurs ayant les
mmes momcnts rsultanl,s par r.apport tous les points de
I'espace, nous voJrons qu'olt peut remplacer, .sans changer
les aitesses des di,ffrents points tl'ut], solide, ur,n systme cle
rotatiorts par un uutre, t't conrlitiott, que crc tleun systmes de
rotations soient reprsents par deun systmes de uecteurs quiuulents. Ces rleux systrnes de rotations sont dits quivalents.
De la thorie des vecteurs localiss on dduit immdiaternent
les tlrormes suivanls :

lo On, peut toujotns remplacer, s{t?s dtanger les ui.tesses des


poittts d'u,rr, solide, une srie tle rotatiorts coltcourantes par une
rotatiort, gale ri leur sonxyne gometriue (111) "

)o Tout systme de rotatiorts

(i

solide peut tre


transform, sans motlif:icatiort des uitcsses, par I'e.mploi d'oprations elementaires ([1a) .
Qo

uTtpliqu,

ut"t,

Tout systme de rotatiorts Tteut tre remp[ac par deun


rotatiorts, dont i'tute est appliqu,e etx un poirtt arbitraire (45).
Ces deux rotations sont portes par deux droites conjugues
par rapport au cornplexe des axes de monren[ nul du systme

COMPOSITION DES YITESSES.

121

de rotations. Les axes de moment nul considrs sonl. des


droites telles que la vitesse tl'tttt quelcontlue de leurs points a
une projection nulle sttr Ia droite (cf. art. l,l8)!1o On, ne change pus les uitesses des poirtts cl'utt, solide

si ['on

rempl,acc un systme d,e rotations qu,i [,ui est appliqu ,par ure
rotatiort, gate la solnn'te tles rotatiorts Ttrimitiues, applique
en tu point arbitraire O (rotatiott rsultante) et par un, couple
tle rotatiorts tlont lc. mometzt, est ga[' uw nronlent rsultant du

par raltport au

O (48). Qg:gtplg-lg..ry-gli9nt
la vitesse est celle du point O
dont
quivaut gne trunslatiorz
(translation rstrltante).
Ies rotations sirnulSi nous reprsettt,ons par tr, o2,
tanes dont est atrinl le solide, la rotation rnltuftc sera

systeme

Voh

s: I;
et la vitesse de ltr trtmslatian rsultante rclative un point o
p

: \ Jiloa.

La vitesse d'un point quelconque O' dtr solirie est la somnle


gomtrique des vitesses tlues respectivement la translation et
la rota[ion rsultantes. Son expression est dotlc
u

1,

*.il10'1,

vitesse d'ailleurs gale au morllent rsultant par rapport O'


des rotations primitives (39).

1O5. Divers cas de rduction.

Tout mouvement
est
compos d'une srie de rotations simultanes rr, tr,

un mou\relllent rsultant d'une translation et


d'une rotation. l)ans cer[ains cas, I'ttn ou I'autre tle ces deux

donc quivalent

rnouvernents composants peut disprratle. Il suflit de se reporter


ce que nous avons vu plus haut (55) pour dresser le tableau
suivant, dans lequel nous reprsenterons par p, g, r'les projec-

{28

crNuArrQUE.

tions, sur les axes coordonns, d'une des rotations o, et par a, b, c


les coordonnes de son origine :
Cas gnral :

vi+0

,y.,e** quivalcnt

)
) et une roktton
I'une ni I'aurre.
(
Z (rb
-t1c)Ep-l} p c- ra) Ig FX (q a- pb)Er{0 )
ou

Cas

une translirtion

non nulles ni

particuliers :

lo

t+0
.o,*,,r'

ou

unique.

(Ep),* (Xq)'* 12r),t'o {

g,s:

lo

s:0

i+o

ou

I (rb -

qt:) Lp

4E (p c-r a) !{+.

.:6

Xp:Eq:Xr:0,
$o

[X(r

s:0

- qc)]r+...+$

lr:

()
(
Ip:Xq:Xr:0, Z(rb _'qc):... --0 )

106. axe central et axe hlicodal.

translation
unruue.

tous les points


du solitle

ont urre uitesse


nulle.

Ious

savons que, darrs le cas gnral o


0, le systme de vecteurs o st Wrivalent un vecteur J et rrn couple
airiges

[i *

roi'tnt ljr*_*_

;1,-J#A; *i:

tions est quivalent une rotation et une translation parallles.


Donc, err gnr,^|,
,
Lane lrclrcoidal, instuntmt s[ Tiie cenml du svstme de

o*.ffiffi;ffi;ffii
de ce mouvernent

sont faciles -terminer : on crirait facilement les quations de I'axe hlicoTtlal on sait, d'ailleuls, qu,il
passe.par l* point d
.

: Jlii

(o: --l-,

COMPOSITION

et qu'il

l,2g

I}ES YITESSES.

ttt ptBlll* tu vecteur


5:

Xt,l.

l.,es vitesses de g-ltssemenj et de rotation du mouvement


h_lfcoI{aJ sont respectivement reprsentes pr les vecteurs
E; et pt. Si nous prenons comtne sens positif sur
s' :;:
I'axe hliCoidal le sens mme du vecteur s' : i, Ia valeur algbrique de la vitesse de rotation est gale sa grandeur
0s

-V(Xp),

(Eq),

(,2r)' ;

la valeur algbrique I de la vitesse cle glissemelt est gale


n' ou - / suivant que p.' a le sens de s' ou le sens
oppos. On peut donc uire
^,/
lsl:

ps

's

^,t ::--

_ E0. -

uf sl

:--

-ra)Xq *
V(Il,)'+ Gq)'+ (xt}

qr)Xp

I(r;c

E(qo

pb)Xr

On peut aussl dterminer le pas /r du mouvement hlicoidal.


On a, en effet,
6l n^'
).J(rb
ttc)Dp + X(pc *ra)X,1 + X(qo

h:'"i:2
o)s

ilI. -

-f,b)Z,

DISTRIBUTIOI\ DES VITESSES DAI\iS UN SOLIDE


ANIilI D'UN ITTOUVEMENT QUELCONQUE.

t 07. Premire expression de la vitesse d'un


pOint dU sOlide. Soient O'*'!J'z' tn systme d'axes fixe;
O *y; un systrne tl'axes invariablement li au solide mobile;

!1, a les coordonnes gg*gmFs' pr _rapport ux axes


mobiles, d'un point M tlu iolide; er et e0 les coordonnes
vectorielles de lt *t de O par rapport O'; enfin u, u* t4 les
vecteurs unitaires ports suivant les axes mobiles. On a (94)

fr,

;:A*uur*Aur*rusi

430

crNM^rrQUE.

donc, si nous reprsentons par u la vitesse de M,


o

,
:i:i+*i+n
-dt,
-a1, , ^da , ^,du,
or.
ar**-dw

1O8. Introduction du vecteur ;.


nn ouvelle
expression des vecteurs
d,uo dW
Jt

-i!

dt

dt

dt

,i

()': I ; d'o ,*:


-dt
On peut donc crire ({5)
{n,r; ji, . o
&'&kt i
--\tr, i
(, I {t.r
i
'3t(lwj I
mais
l*f,,t.:ilu triz1_
;

io

o'
h
.

dun /du^-\ - /du, -\ (* u')u' +[Zi us)us;

,tt:

--Y

4, a,' ii,r./c

Cherchons une

(trru

Ona

.{t

({)

uz

: ./ilutrp

ur:

5h,

* : " l(#'),f

,,,

"4ZWA;

- * l(#,) "] o

D'autre part,

unu': O; d'Oir

ffa

*U'

par suite,

dut

,, f /d,A

f /d,u"

-\ --l ",
i:ru L\* -\",),,)h*.r4
L(7i w)uz)u,.
Nous crirons, pour plus de symtrie,

duL,,f(dll'-\-l.f(d'rt-\-.l.,,ff(tw=\-l- u, ur
-ff
:*
u' h t *
",
l\; ) )
l\i "' ) ", ) \ *,/41( ) ) a.

t3t

COIIPOSITION DES VITESSES.

Le dernier terme ajout est nul, puisque les deux facteurs du


moment sont parallles. Illettons u, tn vidence; il vient

\=* \/d", -\-\)


4:*l(,
dc
L\ dr
us)

rtL

at

, /d.U,n-\-l(;7 uz)us )ut,

ttz +

et reprsentons par
ldur"

+f
'\dr ''tt,-\"/ltt,Ie premier facteur du moment. Nous avons, puisqu'une permutation tournante des indices ne-.qhgry*g_-p?,T" p,- .
-*
r---*-

.-

---

i 'l"r
! at
.-"-.

L*-

- : - ,/llu*
d'u"
du,
rd -77
t,t ^li
,//au1,
i:
f

(2)
"tilru".
"' ' ''- I
p, , t dlvecteur
"

f,ss projections algbriques


Rnnnneur.
(t>,r,1n4-'/'L-r s*'on. 4r'
sur les axes mobiles
Ht- d, r -

r,r

'-'h

o:#^, o:#u,, ':#*'

1O9. Nouvelle expression de Ia vitesse d'un

point du solide.

Remplaons dans l'quation (l )


il
n^r les valeurs donnes par les expressions

*,*, *

(\;

vient
u

-fi , ,,
*

d,eo

'//a

(u,

A uB

nut)

p3

la vitesse de I'origine des axes mobiles


et par e le vecteur ONI; la formule qui prcde s'uit
Reprsentons

l-l

I u:uo+./,/ae

(3)
I

Dans ce qui suit, nous dsignerons par 2, \, ( les projections


de Ia vitesse ,o du I'origine O sur les ares mobiles.Il en rsultera que les projections de la
solide sur
ces afres seront ({08, remarque)

uiffiu

I| o**

qz
L

-rU, au: 4 * rt-pz, uu:(*


u'

lty

l.
'
-q&
I

(4)

132

cINMATIQUE.

Il est important

de remarquer, pour viter toute confusion,

que les quations (4) ao""*"t t.* p-.i.*t


la u61g par rappgrt uun

rnobiles de

qffi--

zol pr, t, rti utn, u.v, nr,


de M et de O par rapport
aux axel.-[*** et les projections de u, et de u sur ces axes,
io)
l'quation
i-* eL L n,- ,-[i,t-yr,l , ('2,-?,

Si frt,

Rnurneun.

z1i fr6,

!!r1
Uo,
sont respectivement les coordonnes

den di,
,:i:i*-,/Lae

p_1ojete

sur les axes fixes dontte


ut

ttta

t"z

:*

ff +

1r(x,_o)-

rn(an

uo) )
,

f
:# : ff + ?.n(tr-r) - ?]n(nt- ro)'',,.
t

:# : ff + P'(at'- Y

8'(ro-*i

(a,)

11O. Rotation et translation instantanes.


La formule (3), qui donne la vitesse d'un point d'un solide
anim d'un mouvement quelconllue, est absolument identique

la formule (2) de I'article 102, fournissant la vitesse d'un point


d'un solide anim simultanment d'une rotation r passant par
I'origine et d'une translation [. Nous avons donc I'important
thorrne suivant :
L,a mouuement le _ pltl.
{:! soli/,e __est_ tan

*oWtuiq

"WM(

t instantane et la
Les vect.nr*
transl,atiort insta
rotation et la translation instantanes des axes mobiles.

111. tude du mouvement instantan.

Nous

({05, {06) le mouvement rsultant d'une rotation J applique en un point 0 et d'une translation [. I{ous
pouvons appliquer les rsultats trouvs u lnouvetnent quelconque d'un solide, puisque ce mouvement est tangent celui
vons examin

COMPOSITION DES

gui rsulte d'une rotation


translation uo.
Crs

VITESSES,

{33

applique en un point O et d'une

cnRAL:

uar+o ou ?E+Qri*r(*o.

t*ngen

Le mouvjp,l!-esq
hlicordt

Jr

E*qx-ra

pqr

:'!Jp-y

zh

.
,llt?(6 tQE'V
. Il;(,1,t
'
(,

tl

!'rr ':!'!

,* "tt'"fr{'
n'

:|-Lry-q*.1 ^ T

Celles-ci expriment qu'en tout point de I'axe hlicodal Ia


. On sait aussi que I'axe hlicodal passe
par le point de coordonne
l*o)\, n f . I
t

vitesse est parallle

1,12
^:Jlt,'-

*,'
i
i, I_1:
'lt.-t J '
urt. f {t

et qu'il est pa--ttte g. On peut donc encore mettre ses qua


r ,urY r"
tions sous la forme
,,*,FtI.

- r'r,
- pt + 8' I r" "u pql'
-:
rl(

'

- I,\ u - p'*prt-q'*QE
., *'f
pn * ti'i r'
r'
:--.
(6)
,"E

En prenant p_o_yl _sens positif, s_ur I'axe, le sens dq r, les


valeurs algbriques de la vitesse de rotation et de la vitesse de .r

i...

,*,,c

glissementsont(|06)/-'.^i}r^',:*t."p.\.,[-*Jt'r.t.
1,; *r:V/,r+f
+?.
tot, pe + rp, { r\
.'-__
(B)

' (') Vr,'+ ,r'+ r'

Enfin, le pas a pour expression


h :2rE=1 o?

p'*

C.l,s p,Lnucut,rnRs

Premier cas :

q2

''i.

t
* r'

r'o:o ou pl+qr\+r(:0.
"+g ou p,+{.*rt>0.

(e)

Le mouvement est tangent une rotation unique gale o.


L'axe instantan de rotation est encore donn.par les quations (5) ou (6).

t34

CINEMATIOUE.

Deunimecas.. r,r:0
a,+0

ou p:Q-r-0,
ou lzJ-'r,z+(t>0.

Le mouvement est tange.nt un mouvement de translation


de vitesse ,0.

Troisimecas:

6:rb:0

ou p:g:t,:E:tr

:(:0.

Les vitesses des points du systme sont toutes nulles.

l.

tt?. Emploi des formules


Cherchons les points du solide dont

analytiques
la

vitesse est minima.

Ona

nz:aT+a7,*ur,
et pour les points cherchs

oftz)_ a(u

OU

JM.:0.
0 au 0x
i'*
(r + rn px)r-(( * ry
qhq :
(( + pa qr)p G * qz ry)r :
(E

q%

- rg)q- (n *

rr

Ces quations se rduisent

1tz)p

0,
0,
g.

E+qx-rA _r,*rn-px _ \-fpv-qn


l)qr

il

Nous retombons sur les quations (5) de l'axe hlicoldal;


constitue, comnre nous le savions (90), le lieu des points

cherchs.

La valeur commune lt, des rapports prcdents s'obtient en


les multipliant respectivernent, haut et bas, par p, q,
et, en
faisant la somme tles numrateurs et des dnominateurs, il vient

,.

,L:

/,E

tt'q

p'trf*r'

r(

({0)

C'est, d'ailleurs, le paramtre lt dont nous vons dj donn


I'expression (art. 53, q. 23).
2. Examinons le cas oir
le mouvement se ramne une
-'
rotation instantane. On a
PE+

q'q+r:0, p'* q2 f

r2

o.

{35

COIIPOSITION DES VITESSES.

Le paramtre /c est nul; les quations de I'axe instantan

de

rotation deviennent

E+ qr-rll :0, n *ru-Pn :0, * Pg -Pfr :0.


On aurait pu les crire immdiatement en observant que I'axe
instantan de rotation est le lieu des points qui, I'instant
considr, ont une vitesse nulle.
Ces trois quations se ramnent deux d'entre elles' En
effet, on obtient une identit en les ajoutant aprs les avoir
respectivement multiplies par p, q ei ,.
Rpumeup.
On peut facilement" dans le cas gnral, chercher les quations de I'axe hlicodd par rapport aux axes {ixes.
rrutriio,t* que plus haut
una,.n fi*t,.n
(t09, rem.), pour tous les points de cet axe

ffi;

,^*

aro

Itt

a o)

ff

: U,
I',L

ou
d,tr^

* + {r(K t -

xo)

- {y'r'

+ r,(u,-

Pt

n,)
Qt

dx^

dt + Pn(ar*

gn)

Qr(fit-

p r(x

xo)

(6')

no)

l'r

l. Ln sonnn sE MEUI paRLSi I'on prend, un instant donn,

113. Cas particuliers.


llnmnnr uN pLaN FrxE.

I'axe mobile Oz perpendiculairement au plan fixe , cet axe


reste constamnrent perpendiculaire zc. Pour tous les points du
solide et chaque instant on a donc
Lt":(,*py-Qt:0,
ce qul exlge

(:p:Q:o

et entrane

PE+q4+r'(:0.
Donc, sirf 0, le mouvement est tangent un mouvement de
rotation.

*l'

'136

cINMArIouB.

Les quations de I'axe instantan de rotation se rduisent

E-ru:0,

f rr:0.

Cet axe est parallle Oz, c'est--dire perpendiculaire

"r.

2. Lr

solnn A uN polNr FrxE.


- Choisissons ce point comme
origine des axes mobiles; il vient

%:A ou E:'q:(:0;
par suite, si

+ 0, le solide est anim

d'une rotation instan-

iane autour d'un axe passant par le point fixe.

tt4. Dtermination de la distribution

des

vitesses dans un solide dont trois points ont des


vitesses connues.

Les formules

?
U:+qz-TU,
au :n * rfr-Pfr,
1)z:*pU-(le

montrent qu'il suffit de dterminer les projectiontffi de Ia


translation et celles p, , r'de la rotation pour en dduire les
vitesses de tous les points du solide. Supposons qu'on donne
les projections ur*, uru, utr, uz*, nsu, u2, des vitesses de deux
points frr, U, z1e fi2, Az, z, da solide. On a
'Dr:E

qr^-TAt,

I)ut : n * rfrt- F%t,


D* : ( * pyn
- Qt,

'uz:E

* qxr-fAz, )

t'zy :'4 * rz- Pfrt,, i


?)?z : * pyr- Q . )

({l)

A premire vue, il semble que ces six quations sufsent pour


calculer les six inconnues , 4, (, p, I, r en fonction des
donnes u1s, u1y, u1v, Lt2r, 1)2y, u27, fr1, lJ1t 21, fr2, !2,z,2. lVlais,
si I'on fait la sornme des six quations ({{) multiplies respectivement par fi2
fi1, llz ll r, r,2 z1; n, frpt lJr !lz,
zt

221 orr

obtient la relation

* u*) (s, * (un, arv) (A, -- A * (ato t,rr\ (r'r- frt): Q,


qui doit pouvoir remplacer I'une des quations (ll). Ot, cette

(unn

{37

COUPOSITION DES VITESSES.

relation ne renferme que des dgry; et, par consquent, de


deux choses I'une :
i Ou elle n'est pas vrilie; dans ce cas les quations ({'l) sont
incompatibles; il n'e*iste pas de mouvement correspondant
ces donnes.

;i

Ou elle est vrifie; les six quations se rduisent alors

cing. Pour dterminer les inconnues, il est donc encore ncessaire de donner la vitess ?3p, uzu, uB, d'un autre point Ls, ?ls, zs
du solide. On obtient ainsi les trois nouvelles quations

u,r: E * qr, --r!lt,


l)Bv : tt I rns- Pfr'r,
ts":(*pUr-Qr't.

({

{')

Le systme des neuf quations ({{) et ({{') se rduit main six d'entre elles et aux trois quations de condition

: 0,
)
: (uzn-us*)(nr-ur)*(aru-urr)(Ur-U)*(ur,-ur,)(zs*sr):0, i
g.
(u3n
- n (nn- rr) * (r,3, - a ru\(U, * * (u ru - u,r) (r - zr1 : )
(1,

nn

a rn)

(u,

n r)

(u ro

t, rr) (U

"-

lt

(a n,

ro) ( z

r-

z.')

({E)

En rsunt, pour dterminer les six inconnues {, 4, T, p, g, r,


on ne peut pas donner les vitesses de trois points du solide
d'une faon arbitraire, puisque les coordonnes et les vitesses
de ces trois points doivent vrifier les trois quations de con-

dition

(12)

1 15. Exemple.
- Un solide tant rapport trois xej
reetangulaires, on connat I'instant actuel les vitesses de trois
points du corps; elles sont donnes (les units tant le rntre et
la seconde) par le tableau suivant :

r:0, At:0, %t:0i


lz: 1, Uz: 1, frz: Di
frs:1, At:1, fre:l.i
Trouver les projections de

Urc:2,
I,rs: l, L,u: - 3i
u26 =: l),
uzu : 3, rtzz :
- l;
*
L,s_
1, uru:2, l,Bz:-{.

la

translation et de la rotation
ita** hlicoidal instantan,

correspondantes, les quations de

,138

CINEMTIQUE.

vitesse de glissement et le pas du mouvement hlicoidal


tangent.
On voit que les quations ({2) sont vrifies; les donnes
sont donc compatibles. En les introduisant dans les quations ({l) et ({'l'), on trouve facilement

la

E:9, .4:1, (:-3,

F:1, Q:- 1, r:2

et trois identits.
Les quations de I'axe hlicodal sont donnes par les formules (.5) ou (6). Les premires donnent immdiatement

2-s,-2y _ l*2n*x
I
-t

-3

+ il + n
5l

En prenant comme sens positif sur I'axe hlicodal le


du vecteur ro,

il

vient

t/,:
,ll-

h:

sens

',:\fi'+}TF:VG,
q\+r(

pE+

Ypt*untr'
-

-5

2,04,

il-( : _T : _ 5,23.
3

epE_tjn
--p?1'qz1_rz

Le pas tant Jrjgalif, les sens relatifs de la rotation et du


glissement sont les mmes que t{ans une vis ordinaire (90).
1

16. Thorme. - Les projections


eti de deu,n poirtts P

algbriques orthogoet
, P, d,'un solide sur

nales des uitesses q-

PrP, sortt.ga(,es et de mme signe.


Soient q
c, tes coordonnes vectorielles des points P, et
"t
P, par rapport une origine fixe. Puisque les points P, et P,
appartiennent un mme solide

I'a,ue

(a-q)':Fu,
et, en drivant,

/de,, af (er-et):0
|--------|
dt
\dt

ou

ce qui dmontre le thorme.

tter- e):rr( --er),

(13)

139

COMPOSITION DES VITESSES.

t. Le thorme devient vident si


{lue le mouvement d'un solide est tangent un mouvement
rsultant d'une srie de rotations simultanes ({10, lll). La
I'on observe

Rrurneups.

point P, du solide est gale au moment rsultant


rotations. Les vitesses des
do'c un champffi
.t lut proiections algbriques
r la droite ioienant
orthoqonales de deux vecteurs tlu
l.q.originet al-e
2. Lg!-gu"!Lqs de co-udition (12)*d{'articlg { {,4. sont Ia
traduction analyligue, pour les couples de points I et2,2et3,
3 et l, du tbgrme que ngus venons.{gtablir.
D'ailleurs, le problme rsolu I'article 'll1* est identique au
problme de I'articte 52. Les vites*er ,rr, ,r, t y taient remplaces par les mornents lrr, lr' lrr.t la vitesse I d'un point
quelconqve e4 correspond au moment pn. Les conditions (t2)

vitesse u, d'on
des

peuvent s'crire

(rt

,) ( -

-ij : (i,-,'r) (4 -

rr)

: @-,1)

(r'

*.)

0.

Dans les notations de I'article 52, elles deviennent


(lr"

V; fa-d):

(lr*

lr"l (..

- -):

quations identiques aux quations

tt7.

(lr-

ir,l tr' -.r):0,

(l{) de l'article rappel.

Consquence du thorme prcdent.

I{ous avons vu que nous aurions pu dduire Ie thorme I 16


du fait que le mouvement le plus gnral d'un solide est tangent
au mouvement rsultant d'une srie de rotations simultanes,
proprit tablie par les articles l(11 , 108, t09 et { ,l0.
On peut aussi suiyre le chemin inverse.
Le thorme 'll6 s'tablit indpendamrnent tle ceux rappels
plus haut. Il prouve que les vitesses des diffrents poinls d'un
solide fonnent un systme de vecteurs satisfaisant la secontle
proprit des charnps de monents (5{). Or, nous savons (52,
rern. 6) que, lorsqu'il en est ainsi, le chanrp de vecteurs peut
effectivement tre considr comrne un champ de tornents,
c'est--dire qu'il existe un s;'stme de vecteurs ,, , . . . dont

40

rNMATrouE.

les moments rsultants, par rapport aux diffrents points du


solide, sont les vecteurs du chanrp. On dmontre ainsi, par une
nouvelle mthode, que le mouvement le plus gnral d'un
solide est tangent au mouvement rsultant d'une srie de rotations simultanes.

8. Proprits des vitesses des points d'un


Les vitesses des points d'un solide satisfont aux
proprits des vecteurs d'un champ de rnoments.
11

solide.

,. I!:11g!g_Ugg-dr-rg.tion, *g!* d. lg *otrt


trq.,t9lt" t.r p.t
poinfs du solide sont .ggles. Cette direction est aujsi celle pour
laquelle cgtte qrojection est minima._
Les constructions gomtriques donnes I'article 52 s'appliquent ici; elles perrnettent de rsoudre trs simplement le
problme ll4.
R em a r q u o n s, q s lgll vppqgg! g _!q. e .c.o ldg_11gp:irli {e r c nr *p1
de moments, que les projec_t1ogs
axe des vitesses des diffrents points de l'axe, sont gales entre
ellegSt S q.nt . flAl_qg. as-Jtsglt-e;glf
lno.gvement tange+t au mouveuqes!-deule, (61).
Si dans un solide en nrouvement une droite est normale
Ia trajectoire d'un de ses points, elle est, d'aprs ce qui
prcde, normale la trajectoire de tous ses points. La droite
considre est un axe de moment nul (62) relativement u
systme de rotations. [.,es droites normales aux trajectoires de
tous leurs points forment un complexe linaire.
F- la tlajeptoir.e de qg point es! perpen@gn
_

alg}Iigggq!@

complexe (52). Donc, les plans normaux aux trajectoires des


diffrents points d'une droite d paspent Lous par Ia goniugue d'
de la droite d par rapport o
@.

19. Expression gnra1e de la vitesse absolue


d'un point. Considrons un systme d'axes fixe O'fr'y'z' ,
1

l4t

COMPOSITION DES VITESSES.

un systme d'axes rnobile Onyz et un point M se dplaant


par rapport au systme d'axes mobile. La vitesse absolue de M
est donne par (94)

tteo -(tul , ^.dur, -du, , -dr , -du -dz


ao:i+
*+U ,lr+* ,tt *rrn dt+ur*tted,t'

,t la rotation t

o, en introduisant la tra,nslation t

des ares

mobiles, par

l--dn,dA,=d*
(r4)
ao:+,rur +' aY
" rit
'd't -F ?r.-:.
' tlt + k+
Les projections, sur les axes mobiles, de la vitesse par
r' li 9 n t donc
-q,T"gr"'{!

'1ll 1.'l,1,T:
ua:

-q

du

l)aa r\ + rfr -

* qx -rA + n'

rtaz:(+pA-qfi+

120, Application.

pr,

+'#,
(15)

dz

Soit

II

dt'

courbe gauche (t).


arcs croissants,
des
Menons en M la tangente M dans le sens
la normale principale lly vers
le centre de courbule et la
binormale ftIt. Supposons que
le point III dcrive (c) avec urle
vitesse constamment gale
\n*
t'''T'
t'a.
/on
I'unit
\;'TY'
ds
_i.

dt

lr

d'o

tls

tlt

une

i
I

Cherchons les projections de

1r
la translation et de la rotation
instantanes du tridre princiFro. 44.
pal M nAz.
La vitesse de I'origine est dilige suivant ll,r; on douc

l: l,

I :0,

(:

o'

Par un point fixe O, meuons OX, OY, O'l', constamment

142

CINEMTIOUE.

parallles

Qp

NIn, NIy, lVIa, et


aa

or,

il

prenons sur OX une longueur

: {; les projections de la vitesse de m sont (, tg)


:0,

uy: T,

uz

tI.

la vitesse de m est parallle la normale principale My

faut donc que

(gt);

(:0'

Le point m d,crit I'indicatrice sphrique des tangentes; la


vitesse de m est le quotient de l'arc lmentaire de cette indicatrice pn dt ou ds, ou encore, la limite du rapport de I'angle de
deux tangentes in{iniment voisines I'arc correspondant tcs.
C'est Ia courbu.. j a. (c) ; par suite,

r:1.
r

Prenons sur OZ une longueur Qp


n sont

: l;

les projections de la

vitesse de

L' 8:0,

Uy:-P,

Uz:0.

Le point n, d,crit I'indicatrice des binormales; la vitesse de n,


qui, nous le retrouvons, est parallle la normale principale,
est la limite du rapport de I'arc lmentaire de cette indicatrice
' dt oa ds, ou la limite du rapport cle I'angle de deux binormales
(ou de deux plans osculateurs)
.en deux points infiniment voisins, I'arc ds. C'est la torsion i de la courbe gauche en fiI.
On a finalement

E: l,

:0, (: 0 i p : -!,"i' Q:0, r :!.


I

({6)

Cherchons maintenant les courbes de I'espace dont les normales sont les tangentes fiIr la courbe (r). Pour que le
point L (n, O, O) dcrive une de ces courbes, il faut que sa
vitesse soit perpendiculaire M; donc
lrl
v-

dnlds:0

,+H -0,
ou

* s:

te.

{43

CODIPOSITION DES VITUSSES.

il

Si O est un point tixe sur la courbe (c),

faut que

+ fA : cte.
dcrite par le point A est une dueloppante
arc OM

La courbe (y)
de (c).
Menons une normale MN faisant un angle 0 avec la normale
principale My la courbe (c). Si la loi de variation de I'angle 0
est quelconque, la normale MN dcrit une surface rgle gauche
lorsque ilI dcrit (c), Proposolls-nous de chercher quelle doit
tre la loi de variation de 0 pour que MI{ reste constamment
tangente une courbe (f) de I'espace, c'est--dire dcrive une
surface dueloppable d,ont (r) estl'arte de rebroussement.
Si N est le point de contact de MN et de (I) et I la mesure
du segment MN, les coordonnes de l\ sont

r:A,

U:lcos0, :lsin0.

La vitesse absolue de ce point pour projections sur NIn, \[y


et Mz
:

I cos

P"(ls

I sin

i.y:

I cos 0

0 -T- d(l cos 0)


--i:-

,
u;: -- r +-,r,

-,

Mais eette. vitesse

suivant la droite

doit tre tangente (f) et, par suite, dirige

Mi\. En consquence, il faut que

a:0 et
d'or

d,(l sin 0)

I'on tire

'3

:!7,

Ufr

lcos0:p,

I *,r'r, u'('T'

u)

-I

({ 'I)

cos o

d(l

g o)

r
If'9.

- o;

({8)

la dernire quation peut s'crire


art

:!!:

d,oir g :

oo

(re)

L'quation ({7) montre que la perpendiculaire, abaisse du


point N sur la norrnale principale My, coupe celle-ci au centre
de courbure C de la courbe (c).

t&4

CINEIIITIOUE

Laformule (19) donne la loi cherche de la variation de 0 en


fonction de s lorsque MI{ reste constamment tangente une
courbe de l'espace. On voit qu'il existe une infinit de solutions,
puisqu'on peut donner une valeur arbitraire 00. Si MN reste
tangente (f) lorsque M duit (r), une autre normale MN'
(r), faisant un angle constant avec Ml\, restera aussi tangente
une courbe (l'') de I'espace, et le point de tangence N' de cette
seconde normale avec son enveloppe (f') sera I'intersection
de MN' et de la droite ilIC.
La rlroite NIC, mene par Ie centre de courbure de la courbe
primitive (c) paralllernent sa binormale, est la droite polaire.
Elle engendre une surface rgle appele surf'ace polaire. Les
courlres telles que (f) ou (f') sont des deueloppes de la
courbe (c). Toutes les dveloppes sont sur la surface polaire
de Ia courbe (r). Cette surface polaire est une surface dveIoppable; c'est I'enveloppe des plans normaux Ia courbe
donne.

1,21. Exercices 82 98.

82. Les coordonnes


:
polaires d'un point lI sont la distance p
O1\I, l'angle 0 de ONI
,f que fait, avec Or, la projection de Ol[ sur
le plan de ny. On peut tlonner le rnouvement d'un point
dans I'espace en coordonnes polaires par des quations de la
avec Os et I'angle

forme

P: fn1), :fr(,
Q

:(/).

Trouver, par une mthode analogue celle tle l'article 96, la


vitesse du point M et ses projections algbriques ?/p , a 0,.u+ sur
I'axe OM, la tangente positive au mridien et la tangente positive
arr parallle du point M. \rrifier les formules obtenues I'aide
des quations perrnettant de passer des coordonnes cartsiennes
ux coordonnes polaires.
Ro.
___r.

:.

,': (k\'+
\r/r/ o'(#)'+
'

_
",
"P -

{P_.

dt

P'sinso

(#)',

d0 U?:pSlnVZ;.
d4/
^
Ug:P7,

145

COIIIPOSITION DES VITESSES.

83. Trouver, par I'application de Ia mthode de Roberval,


une construction de la tangente la courbe reprsente, en
coordonnes bipolaires, par l'quation
PP'

az'

8/*. Soient O et 0' deux points Iixes, M un point mobile,

dcrite
p et p' les longueurs OM et O'M. La tangente la courbe

M' lorsqol:

Par le

no, 1k: cr"),

:otnt

passe par le point d'intersection des perpendiculaires menes


r"*rpu.iin**.nt en O et O' oNI et o'M. La trajectoire de M est,
d'ailleurs, une circonfrence.
85. [Jn avion met trente-cinq minutes parcourir les 50 kilomtres sparant deux villages et B; sachant qu'il soulle un
vent constant de {5 mtres par seconde perpendiculairement
AB, trouver la vitesse propre de I'appareil en kilomtres
I'heure.
Rp.

: {01.

86. IJn avion possde nne vitesse propre de {00 kilomtres


I'heure; il met une heure dix rninutes pour aller de A en B;
saclrant que B est, exactement au nord cle A, 90 kilomtres
de ce point et qu'il souffle un vent rgulier ayant Ia direction
I\E-S (45"), dterminer la vitesse moyenne du vent et le
temps que mettra I'avion pour retout'ner de B en A'

h. ou 8,07 m. s' et 46 minutes'


8?. [Jn avion met un temps l, pour aller de A en B et un

Rp.

29,{ k.

temps Iz pour retourner de B en A; sachant que I'appareil ntarche


regutiarement, qu'il souflle un veut constant inclin de 60" sur
la direction AB et que la distance de ees points est /, dterminer
la vitesse du vent et Ia vitesse propre de I'avion'

/l
Rp.: u":l(--

\r,

1\
t,)'

.l

,,
(r

- -l

tz-

'l^

trk'
10

r46

CINIIIATIOUE.

t 88. [Jn avion dont la vitesse propre u,. est constante dcrit
une piste triangulaire aBC en deux heures cinq minutes.
Le
triangle aBC est quilatral, la longueur d'un ds cts
est de
90 kilomtres et il souflle un vent rgulier, de l0 mtres par
seconde, paralllement AC; dterminer la vitesse
propre de
I'avion et le temps rnis par celui-ci pour parcouri, l,
BC
et CA.
: rt: t37 krn. h.; lt : tz: i|gm{gs t
(89 (.). Deux avions avan[ la mme

Rp.
i,,
E

te:.53,ogtl

propre partent
'itesse
du mme arodrome a. L'avion
{ vole lurqo'a unu
villle B et revient en a sans s'arr[er; I'avion z vjrisqu' Ia
villIe c, la mme distance t de a que la ville B, ei ,*o,,rnu
en.a comme I'avion {. Les droites aB et ac sont rectangulaires
etiil souffle un vent rgulier dans la direction ac. ilIonter que
I'avvion 2 rentrera plus tard que I'avion {.
sachantque
L
/:'[20 km., tt,.- tOg km. h. et que I'avio'{
arri"ive dix minutes avant I'avion z, caleuler la vitesse clu vent
ur.
enssemble

Rp.: tz-tt:

.'i

:Jl

3'-Y''l*\
\ tI- -)i

u':

{0'8 rlr'

sec'

.. .90. Un avion pointe constarnrnent vers un clocher o; il est


par un vent constant; tlterminer sa

' chaque instant dport


trajectoire absolue.

Prendi'e 0 pcur origine et c()mmrj axe rles ff une parallle


la direc_
tion d* vent;si c etg sont ies cotlrtkrnnes d'une position
qur,lconque

d.e

I'avirin.

ii

vient

Ur:

gr

Itr:-,--,

Yn'*
dr
tlt

Rp.:

!+
v

ttry:

a'

trr* * Ur,

\H

-Ltr ^;--j

nz

:'

'gt'

dA

_:11

dt

"r!'
_ae

-Cg

t'r'

(*) Ce problme correspond la clbre exprience de ,Uicirelson;


il suffir tl,y
remplace| respcctivement les vitesses d.e I'avionet du
vet par celles de la lumire
et de la terre.

t47

COilPOSITION DES VITESSES.

91. [Jn avion suit une piste circulaire de rayon R. La vitesse


la urachine est constante; il souflle un vent rgulier
de vitesse u connue et I'avion met un temps T faire un tour
complet; on demande la vitesse u, de I'appareil.

propre u,

d,e

Prentlre pour origine O des arcs (ou rles angles) le point oir la parallle la direction du vent, tnene par Ie centre C de la piste, coupe la
priphrie de celle-ci. Si lI est, une position quelconque cle I'avion et
a I'angle OCII,

aI:

u'L

1t2,

-lLaou,, sin

a,

I'}o:

'
dt

et, le radical dtant touiotu rs pris positivement,

Trz

R:

da

a, sin a

r/-

-i-lrrf -

uZ

cosz a

ou eucore, en posant Ar
P -l'

(1

T
t'7
h')un;
.nJ : 4 I

kz cos?

a ,le.

Le second rnernbre est une intgrale elliptique cornplte; des tables


fournissent sa valerrr en fonction de ft.
Lorsque h2 est petit relativement I'unit, on peut obtenir le rsultat
cherch en dveloppant le radical en srie. En s'arrtaut au terme du
seconrl degr en k et en intgrant il vit'nt

(t

({

- k)'\(r-

'

kz)un}

: ,- (t - i),
9)-,,nr
4/

eR,

et approxintativement, en ne conservant que les termes en


n,,.

h2,

:2"R +V4t'tt' + 3r*T".


JT

un

systme d'axes rectangulaires Ouyz


tournant uniformment dans le sens positif autour de Os en
effectuant un tour complet en une secoude. A ces axes est li un
axe CD parallle An e coupanty au point C. l-,'ordonne de C
est f 50 centimtres. Le point D, d'abscisse -f 30 centimtres,
es[ le centre d'un disque de 30 centinttres de ryon. Ce disque,

92. On

considr'e

{{8

cINMATIQUE.

dont le plan est perpendiculaire CD, tourne uniformment


autour de CD, de gauche droite pour un observateur couch
suivant CD, en effectuant deux tours par seconde.
{o Trouver les projections des vitesses des deux extrmits
M, et M, du diamtre du disque situ dans le plan OA et les
projections des vitesses des extrmits Mu, M4 du diamtre
faisant avec le premier un angle de 45" dans le sens de la
rotation du disque;
o)o

Chercher les lments caractristiques du mouvement hlicodal tangent.


Units imposes : mtre, seconde.

{,89; n$: 3,?8;


1,26i Uzy: {,89; Azz: - 3rT8;
1)z:
9'66 ;
4rttl i
Asu: 0178; l)sz :
1)t* :
u4o:-1187i us: 4,55; l)az:-2,66;
h:-1,26,
0s: 14,03; l':-2,8{;

Rp.: 7)L:-5,03i uN:

Axe hlicotlal

:0,4; r :2*'

93. On considre un solide mobile. I-,e point A, dont

les

coordonnes sont l, 0, 0, a une vitesse de { mtre par seconde


dirige suivant Or; la vitesse du point B de coordonnes 0, {, 0
est dirige suivant Oy et la vitesse de C (0, 0, {) est perpendiculaire Oz. Dterminer la vitesse du point qui, I'instant
choisi, concide avec I'origine, celle du point D(1, l, l) et
les lments caractristiques du mouvement simple tangent.
Yrifier les rsultats fournis par le calcul I'aide d'un raisonnement gomtrique.
Units : mtre, seconde.
Rp.

uo*:1,

Uoy:_ 4, Ltoz:0i

unn:0, uou:0, unr:0.

(:0;
E:1,rs:-1,
f):0, 8:4, T:1.
(rotation instantane)'
pE + q4 + r'(:0

Axe instantan de rotation

fi: I,

:1.

149

COMPOSITION DES VITESSES.

g&. Les

vitesses des diffrents points d'une droite

d'ttn solide

anim d'un mouvelnent quelconque sont, un mme instant,


toutes parallles un mme Plan'
Plan perpendiculaire Ia conjugue de la droite donne.

B d'une droite de 60 centirntres de


Iongueur se meuvent respectivement sur une parllle OA

95.

Les extrmits et

coufrant I'axe On et sur I'axe Oz. A un instant donn, la vitesse


du point A, dont les coordonnes sont /10, 20, 0 centimtre,
est de 3 centimtres par seconde; dterminer Ia vitesse de B,
suppos situ sur la partie positive de Oz, et les projections de

la vitesse du milieu NI de AB.


Les plans normaux 0y et Oz mens par A et B dterminent la
conjugue de la droite donne; il suffit ensuite d'observer que les
proj..iions des vitesses des diffrents points de la droite sur celle-ci

soni Og"tes ou que le mouvement est tangent au mouvement rsultant


d'une rotation inconnue autour de AB et cl'une rotation connue autour
de sa conjugue.
Rp.

l)s:

0,

any

: 0,

ul{n:0, u*o:32,

l)ts"

:-_

I)Nrz:

;t

-j

96. Quel est dans I'exercice prcdent le point de la

droite AB dont la vitesse est minima et quelles sont les projections de la vitesse de ce Point ?
Si la droite AB fait partie cl'un solide, il existe une inlinit
de mouvements instantans de ce solide qui conduisent la
mme distribution des vitesses pour tous les points de la
droite AB. todier I'ensemble des xes hlicoldaux de ces
diffrents mouvements et dterminer le lieu de ces axes.
Le point dont la vitesse est minima est I'intersection de la droite B
et de la perpendiculaire commune entre cette droite et sa conjugue'
Rp.

l;:8 i

:4i

X:32.

t'o

:01 Uy:
-

l)16

\ z:1,2'

Tout axe hlicoiclal d'un mouvement envisag coupe orthogonalement


la perpendiculaire commune la droite AB et sa conjugue. Le lieu

150

crNilArrouu.

des axes hlicodaux est une surface rgle dont le plan directeur
est
parallle AB et la conjugue de AB cette surface admet la perpendiculaire commune ces deur droites comme directrice. on p.ut
reprsenter par 2)., ).,
projections d,une rotation arbitraire
- 2), les
autour de AB; les proiections
de la lotation autour de la eonjugue
de AB sont
0, 0. L'dguation de la surface rgre forme par les

#,

axes hlicodaux s'obtient en liminant ), entre les quations

aOI

l(2y

z)

80).

/
3\
1B+%(etr+i)az).c
40/
\

2r+ 40

),r

- (

2),

, 3\

4a)

g),

9-l Par les diffrents points d'un solide en mouvement, on


mne, un instant donn, les tangentes aux trajectoires dcrites
pr ces points. Montrer que ees tangentes forment un complexe
identique celui fornr par les droites normales leurs cnjugues. Trouver l'quation de ce complexe.

Le plan men par M perpendiculairement la vitesse de ce point


est le plan polaire de M; il passe par la conjugue du support de la
vitesse de M.
Si to et o sont la roLation et la translation instantanes relatives
I'origine, I'application des fornrules de I'article 68 donne comme quation cherche du .Tlprr

(ruo)

u et a

(")r-(iru + i;; irorr;-

0,

reprsentant les coordonnes pluckriennes cl'une droite du

complexe.

Le complexe est du second ordre. Les droites du complexe situes


dans un plan enveloppent une conique et les cnes du complexe sont
du second degr. (smroeurr,rcs, Gom. ilu mouaernent, p. llr; Konnrcs,
Ctumatiryre,

p. 52.)

98. une courbe (r) tant donne, chercher les conditions


pour que ses normales principales soient les normales principales d'une autre courbe (c'). (Problme de J. Bertrand.)
Soient Mnyz Ie trirlre principal cle (c) et p:
-nr, q:0, r:1- ,r*

rotations lorsque M dcrit

(c) avec

une vitesse gate l'unit.

COMPOSITION DES

{6{

VITESSES.

Portons une longueur llMt : o sur la normale principale My (c).


Le point M' ddcrira une courbe (cf) avec une vitesse
t)a

: 1 -!.

t)a!

:X,

ao.z

-:

Comme MIII' doit tre nortnal (c'),


da

d':o'
Si

0 est I'angle de u" et de Mo,

-! P1:

uacos

0,

-2

:uo

sin

0.

La rotatio n, autour de MMr, du tridre principal de (c') est

que My soit la normale principale (c'l,


dg

,t,

il

faut que

- ff.

Pour

0'

Rp. : Il doit exister entre les deux courbures de


relation linaire

(t)

une

AB^
P

+;-c'

.t que I'angle 0 des^ plans oscupar tang 0


dinn
lateurs des deux courbes soit
- - $. lDn*uout,
Surfaces,l. I, 21.)

It

faut, en outre, que

Thor. des

e,

P.

It2

cINErATl0UE.

CHAPITRE IV
Composition des acclrations.
r.

FoRMULES cni'qnaLEs.

1?^?^. Thorme de Coriolis. Considrons un


point M mobile pr rapport un systme d'axes Onyz qui se
meut lui-mme par rapport un second systme O'n'y'2, considr comme lixe.
Prenons les mmes notations qu' I'article

0m

94; nous aurons

: t: * u, + AW + xg.

L'acclration absolue

eo

f,

du point M est donne par

a:#'
on a donc

- d,eo , -dru, , d,rq , d,ru,


?o:
dtrT* arr+U arr*u rW
, , (dn d,rtL , ,tg drt, , da d[\
- - \A dt -r rtt dt -r,It dt )
, dzn- dzy- dzx-

({)

+ d*ut* ffirr,* *uz.

L'acclration rl'entranement , ao point M est I'acclration


absolue d'un point li aux axes rnobiles et coincidant, I'instant
donn, avee le point M. Cette acclration s'obtient en supposant
dans (l), *, y, u constants; ce qui donne

dreo ttru, , dru, . dru"


?,: drr+* atr+Y dtr+fr tttp'

(2)

L'acclration relative v" ao point lW, de coordonnes rela-

1S3

coilposlTloN DES

^CCLRATI0NS.
pour projections sur les axes mobiles :

tives fr, a, z, a
tg dz| dex on
\' a donc
-tz

, tz t 112'

La formule

(l)

d1n

?n

dt,

_
un

dW

uz

_
-t dzx ur '

(3)

41,

dtz

montre que I'acclration absolue est la

l'accsomme gomtrique de I'acclration d'entranement, de


lration relative et d'un troisime vecteur
,tA du, , dr, dut\
/dr d,u^
-r
TAi dt )
[a a dt dt
auquel on donne le nom d'acclration complmentaire
_6)

Yc--

(4)

ou

donc
d' icc,\rution centripte cornpostje. i\ous aurons
t_

(5)

lo-9,*fr*fc
t.
et, en proietant sur trois axes'
?n* : ?rn * fnn * f'*'

?oY

?tu

fna

* f'a'

?o":frr*Pr"*frr'

123. Expression de I'aceIration complmentaire. - Si dans l'quation (4) donnant I'aeclration complmenta

Uoi,
# n^' leurs valeurs
", # ,
de larotationinstantane i dcs anes mobiles (108)'

fte ,nous

en fonction

remplao

nous obtenons
'o*

:,

(uo,

J/r*, + X ''/1,4 +f,

//"'

ou
(lA
ds
-\
* * -tt, * *uz);
relative du point [I est
d,r- . dA- dr' -ut'
ur :
t
+

?,

or, la vitesse

2,,('l,o

ldn -,r
\.rr,

dtu,

*uz

tht

I{ous avons donc

i gr:Z"(,laur.

(6)
I

t84.

CINIIATIQUE.

Reprsentons pr fryr fy, fcz les projections de I'acclration


complmentaire sur les dnes mobiles; il vient

dg\

dz\
^f dn
-rii), ?,v:r('
n-, *), |,,,'\
\'/

6r(,dr
?,n:u(oa

?,,:r(ryr_ry)

La frrrmule (6) montre encore que la grandeur de I'aeelration complmentaire est donne par

?r:

Ztlursin

(, [).

cette acclration est nulle dans trois cas : lo quand le


mouvement d'entranement se rduit une translation (r : 0) ;
0)o lorsque le
point M est au repos relatif (r,:0); g" quand,
et % sont parallles.

124. Acclration d'entratnement.

?":

On

. drw . dru, dru"


dtr+* at, *a an +* ,'

atio

Or,

er

*:.//ua

#:,t(#r,

+ tu,,6,u^;

des expressions analogues donnent les drives


Donc

d,u,

fi

+y

d"

",

et de

[.

d,"W . drh ,,dr ,


d +*-fr:i/ dt (rur+Uuz*zttr)*-//a(nlul|]-+y"d/i.du,,+r"tZ"a1
:*t
+,/t' lJt' (* u, + v u, +a[)]

:fl

td1 -e

{r,

*,/lw'dlac'.

D'autre part,
de,

dt

t\ =

Er,

nu,

ut,

{55

COIIIPOSITION DES ACCELNTIONS.

d'

d"%
dtz
-:-

dro

dt

: #,,. + ffA + # a + E,Lt,a +,,J,t,u" + (Jt"u,

#:ffa +#t+ffn* ,/d,,t,.


On a donc finalement

- + d( - +'//"ruo + "'/l..dw -t + filafilae'


*
i
Aiun
iw dt,q
dE_

f,:

d"r',

Comme

o:Frrr+qur+rut'
ona

*{ata

d(,)

-:clt

;o

dn- du - dr - *^=-1 ,--.-.?:


r,//au,
q,'/lau, I-,-:l
u"
aru'+ iin, + i + 7t,({,au, *

ou

do: dn- du- dr,tt iut + (ttrtz *,Jtut'


Les projections

d"H

sur les exes mobiles sont donc

#,#,#,

comme si les axes taient fixes. Par eonsquent, en projetant


l'nrretion /tll srrr les xes fnobttgs. on a

?"*:
e,v

ff * q(-*' + #t, - # u * q@v -

: fi + rE-p+ #. - H I

?,":

fr * prt-

qE

q#,

- !; . *

r (qx

(rn

qr)

(rn

pz)

- ra) -.p(pv -

qn)

-r

-pz)'-

q(qz

(e)

-rv)

t?.5. Projeetions de l'aeclration absolue sur


les axes mobiles. -- On voit d'aprs ce qui prcde que

{56

clNMrIouE.

les projections de I'acclration absolue sur les axes qgLi-I"-e-s


sont

ton:

lj *q(-rl+ #^-Ha

+ q@v-qu)-r(rn-px)

+z(a'#-,H)
?ou

:ff

+ rE-p(+Yt. -#x

*W0,,,

I r(qr-rY)-p@u-

qu)
(10)

+u(,t;-,#)+#,
*
p(r
q_-'+
yo, :
- pr)- q(qr - rv)
H, # n I
ff * p

tt"t
+z(r9_
-'l dt)+ dP'
d,t
v
d,zx

.- 4'

$tf Ae. Formules de Bour.

"'

Par

le point fixe O'

menons un vectew O'm gal la vitesse absolue u,, du point M.


L'acclration absolue " a. M est la vitesse absolue du point

hodographique rn

'?":#'
Reprsentons pt t)ae, uoa, ao, Ies projections de
axes mobiles: il vient

ua:

utuo

uzr)oy

-uo

sur

les

tttun,

et

?o:

dn^ , dW . aut
-(luo* , -d'lroo
ur +, =duo"
ttt
uov *
,,"* +
d,t
i ,"u * u^- dt +
di
dt

ou

?* :,/,trr-

u^ff + rrp * u1+

En projetant l'quation
nons les formules de Bour
Yon

\uo"

rUou

(ll)

PUoa

sur On, Oy et Oz, nous obte-

?ov

t)

* +,

9o':

(1

SUon

*+

ft)a

FUo"

*'dtdn!! '

(12)

. TOITIPOSITION

nrtloris.

ons lcct

Si dans ces formules on remplace uo,


valeurs

(ll9)

uou

157

et u* par leurs

dn

t)a:E*qn-rA+ ai'

, +py-qn*

4l

ud:-t

l)as:r1+rfr-Pf,+#'

*,

I
--

on retombe sur les formules (10). L'avantage des expressions (12) est qu'elles sont beaucoup plus {hciles retenir.

Rnu.l,ngun. Le calcul que nous venons d'indiquer

donne

une seconde dmonstration du thorrne de Coriolis.

127. Distribution des acclrations dans le

soient (s) un solidg Pq!4e


et Oya@S-eme
0'r'y'z'
pal rapport au systme d'axes lixe

mouvement d'un solide.

invariablenrent li au solide (S). L'acclration d'un


point M tle (S) se rduit I'acclration d'entrainement. Elle
/1,24). I.,s formules (9)
est donc donne par la formule (8) (art.
donnent les projections de cette acclration sur les axes
mobiles.
Il existe, en gnral, dans le solitle un point qui, I'instant
cgnsid-r, a une acclration nulle, Ses coordonnes , !, 7"
r"i donnes par les quations du premier degr

tr".t

ttE qC
+

rr,

dq-

i -

dr.

A o+

q(pa

qr)

r(rn

-Pn)

0'

dr,, ? piv ilr n dP^. r(tts r p(pa 4U) : 0'


rE
+' * -'ai ^ +
- O+ (t(
dp dq
+ Ttlru - 1)z) q(tp - r'g): 0'
+ p\- qE, + y*o

fi

Ce

-i*

point porte le nom de centre des acclrutions'

128. Acclration centrifuge compose. - si


:g,
relative est tlonne par

I'on connait ';, ,

et r, I'acclration

lr:?,-V'-6*'

158

CINUATIOUE.

Le vecteur
pose.

?c

porte le norn d'acclration centrifuge corn-

L'acclration relative est gale Ia somme gomtrique de


I'acclration absolue, de I'acclration centrifuge compose et
de l'aeclration d'entranement change de sens.

II.

t Zg. Problme.

_
-

APPLICATIOIS.

Un disque tourne dans son plan,

avec une vitesse angulaire eonstante

o' autour de son centle o,

(fig. a5) ; il entrane le centre o, d'un second disque situ dans


le mme plan. Le second disque tourne, autour de Or, par
rapport au premier disque et dans le sens oppos, avec une
vitesse angulaire constante or. Chercher la grandeur, la direction et le sens de I'acclration absolue d'ot _pg_1.L3_jpmftg-

nant au secon{3-r.UgJ}_lit
l; instant cnsid6, s.-1rr Lr.-g1ilgk

ct"'
t.

sq*e.tt,4s-L9,

""'

.,'t
..\

l'/'"" tri,

Posons

: rn,

: t'r.
Rapportons d'abord le mouvement de P u premier disque.
Le r@
que nous
obtenons ainsi est un rnouvement
010'

i
Frc. 45.

021-[

circulai re u nifo nne . L' acclr at ion

relatiue correspondante se rduit I'acclration centripte.


Elle est dirige suivant PO, et pour grandeur ,3,r2.
L' acclratiln d'gnlra,neryellt gst I' accllation qu' aurait le
pint!_P-gi lg.lecond disqug ,gtaij li aq_premier. Elle st ainl
dirige suivant PO, et sa mesure est r?(r, * rr).
Enfin , l'acclration compLmentaire a comme expression
ou

: Zl//c,/+'

Le vgc_t_eut_est perpendiculaiJe gu p.Lan 4e la figurg. u- es.t


tansefrt 3. ta trtteqt@_relative circulaire de P. Il en rsulte

159

COIIPOSITION DES ACCLRATIONS.

gue .g, a le sens du vecter,r


perpendiculaires,
?r

QP. De plus, puisque

: t"rrr :

", "t +

sont

g"t

"r&.
La grandeur de l'acclration absolue est donc

?a:

arz

alQ"n

rr)

2utrarrr: olrt *

(,o,

t^rr)trr;

elle est dirige suivant P Or.

: l$lg1qggrunaqt q"'on ait


h__u)2-(,
et che-rchons I jrcclg$tion .4_un pqint quelc,ggugJJlg qc.ond
digrc.
Puisque les vitesses angulaires sont constantes, I'acclration
relative peut se reprsenter par le vecteur 12[IO, et I'acclration d'entrainement par 12lIQ. Quant I'acclration complrnentaire
1,,

2'llov;

'

sa grandeur est

?r:2au'r-*tozrll0,
et son sens coTncide avec celui du vecteur OrM. On a donc

':2t'120$'

Par suite,
?"

r,r, ( Ifl

+ ,uq + 2qM) -

t,)z

0,

u,.

Si nous traons le paralldlogramrne OrOri\IOl (fig. 45), il


vient

e,o:

ozlCn.

f{ous savons, d'ailleurs, que le mouvement du second disque


est une translation
circulaire uniforme (ar.t. 103) et que Ie
-:
point M dcrit uniformment la circonfrenr:e tle centre Cr.
J Cgnsgrvo$ .t'ltypo -.
le rle des deux r otations ou, ce qui revien[ au mmE, her'hons
rl
l'acclration de M

P{-.t-.j

-d

160

CTNiTATIOUE.

rapport au second disque pendant que eelui-ci tourne uniforOn voit, par un
raisonnement r
que I'acclZration
de M est reprsente par

(":otffir:r,lzM0z
oir

Itl Cu

lll Cn.

on retrouve les deux mouvements de translation examins


I'article 103. on constate que s'ils conduisent la mme distribution des vitesses, la distribution des acclrations est
diffrente.

180. Acclration dans le mouvement plan en

coordonnes polaires.

Soient

?:fn(,0), 0:(l),
les quations du mouvement (96).

r*

)@-Iglg!i{.pgl,

un sl:i!lqg - a u x i I iai re-srr t rai n g--de!$

ta p,p !t' ! -

lb mouvereq!_de _Q{_gut_o_u,r _du _pqlg_g L'acclration


point l\I est alors la {isgLgqp_d'une n@,
d'

un

e a p1i! rat

ig-tr_ d'_qrylra

n e-4qe n t _ e

d' u n e ac ggl I4!i ol_go

du

m-

ryUta[e{
t. I* *gg1.*gnt relatif est reg[ljgnq l'acclration lelative

teil

suiuant I'ane

orientW

se

Sa valeur algbrique,

tf.

,. L'acgtilu*lgn d'entranenrent est I'acclrltio.n -do p.gir!-1\

*o*tt"* p"*ititir. qoi,- mnridffi;.

point

d.c_{ij-*glre circonfrence avec

la valeur rfnO
rr0

't:
F-r

dt

M.

une vitessg angulire dont

{6{

COMPOSITON DSS CCLRATIONS.

Son acclration se compose donc


Selrtlgllg_

, l" @-

dop! la _valsltr 4gblique, estime suiuant l'ane

orimt MR /oisant I'anglt

Ifi

auec l'ae orient

,#,
2" d ogt gglglg$Uo
Eleq abe.fjiq"-, prt*" t"nr,:t_t'
-

J. U@-t'"rt-lefti""
r, Ip-:re-q[e-rt

$JbgAg!.

"qt,@a W

."f
?"

ro'P.

OM, est

:2l('t'u''

lairc.
te I a r g [9fu1 q -es t--psfpgdicu
-@
.l-o_!..
dqqt
cglali
fu"19* Lpqt
o - qui*rep rsUr

,:

2'ot;r'

Si la rotation s'effectue dans le sens des angles

oo: * trt
t1gelq-Q$@aleur

croissants,

positif et si la vitesse de glissement

c'est--dire si

algbrique

ff positive,
Lerj-_{yige parall{gllent IIR da+r le_ qqqp prme de cg!.Ug.
Changer le sens d'un des vecteurs r ou [, ce qui change le
signe a" H ou de ff, rerient changer le sens d* f,. blrq"squent, la valeur algbrique de cette acclration, estime
suivant I'axe orient MR. est
En rsum, la projection algebrique yo* de l'acclration sar
I'ae O M est

tmdis qae laJtrgiec,tiglt, al4brhue

_*o de

ljc_cgJejaliol sur la
lgsens des arcs

peendicul-Alre_ au rayog :e_qlleur, oriente d_+ns

9un

uu uP
: P u.tt
+ 'J^ dt ,i'
6U
11

t62

ctnuett0ur.

La grandeur de I'acclration est donne par

?,:

l#-'(#):'* ['#*'#

#]'

La drivation des formules de transformation

g:Psin0,

fr:pCos0,

permet de vrifier trs rapidement cette expression de I'acclration.

131. Acclration d'un point dcrivant une

cyelolde.
pgrnt

ttqrybg$_l_q.:l*t*t,"n

i.*@

_U_$!T1 grcgnfllrug_Ig4grfi yniforfl,mwt sur uW

qlels

Prenons un sySlbe*-d-,^QgmpaFison auxiliaire anim d'un


mouvement de transLatiorz dont la vitesse est celle du centre O

dffi

L'acclration de M est la rsultante de I'acclration d entranement, Ui es!-lgllg, puisque la vitesse de O est constante;

de I'acclratio"_:9*plSrnentarre, nulle
egalement,
-:::-::--:
le mouvement d'entraine-

H
'?

,-- i /i
t

,t',:,
"i,

ment tant une translation,


et de I'acclration relative.
qui se compose d'une accl:3lp1_tqnge$'_.1_le_rsl]r,
po'Lqgg It vltepg_e- 4e fqgtion est uniforme, et d'une
Frc. 46.
*ccetrrtion norrnale ,ozr diry"i@_fUy_ag[_ M O . L'acclration abIue de M se reduit-dot
azr; elle est dirige suivant M O (fis. a6).

Rlyox on

couRBURE DE

cjtgg glel e qq 9 _ W

.11

g3_e-_

pendic_ul?irgglenl,Lu plan

LA cror,oun.

. tt tg:o
de_

!g.

Wrg

-g.

Le mouvement de la
s_tpp l&9,*__9 n_Q._Ue r-

figure et une. t.Tlryl{gl_dbgt

{63

COMPOSITION DES CCLNATIONS.

la vitesse I est celle du point O. ITous saYons que Ia grandeur


de cette vitesse de tinslation est gale Ia grandeur de Ia
vitesse relative de M (96, 2), c'est--dire gu'on a
tf. = fL.

Ac:

On pert .egpt"c*qr r par un coupl.e de rotations - do-q!*lecette condition


4[gg_ell gll&-. On obtient un co_uple vrifiant
rotation trr tl
une
et
O
en
en introduiiant une rotation
point de contact A de la circonfrence et du chenrin de rouleen O se dtruisent; te mouveryqgt-de tg
ment. Or, r et

-,
ttt
cllggl&!Igg__g$_aqt.- tUg""t n
"tt
suivant MH perpen}I,
dirige
en A (cf. art. {36). La vitesse de
diculairement AM, a pour grandeur
u

t,l. ASI.

:2r

cos cr, cette formule revient celle dmontre


Comme ANI
autrement I'article 96, 2.
0n a, de pltrs,

?":

Yr, I

pz

r^i

'n<

<

mrs colnme
?o

il

(f cos d

t'Jzr eos c[

AM

- tt l-'

vient
M

(e_

osAM2

et
P

2AilI

suffit donc de prolonger MA d'une longueur A0 gale MA


pour obtenir le centre de courbure C de la cyclode.

Il

132. Rayon de courbure de I'hlice. - ConsidIl clecrtvant


dcrivant uniformment lrne hlice trace
int M
rons un potnt
*or on cylindre
point.

f!_*__ftyon

R. Ch.t.hon. l4clratioJr de

ce
f,

t64

CINilATIOUE.

Prenons un systme auxiliaire anim d'une translation paralIole a lb"e do;ififfi

:---tr

O*

proj..tion-

de_ M

jsur I'axe. Par rapport ce systme


auxiliair., l* point M .*t *ni*id'un
mouvement circulaire uniforme.

L'acclration d'entranement

gggEIA'-.-L

:;'"

pl-r-.l1alrt

et ;

l9rl!

H u#i,':;,;:^::;-,,
i",--trJil,, iJii',T

*' me).
\ t,r, *glg3$"
'-'=

i,

to

-*','o(
t',vlt

Iglgtif_Sg rdolt ',I'


une acclration r.**.r. . f"oe'u
Lb..l*tio" rbrrn* ar p"rnt fVf ln r l',
Frc. 47.
est donc ,ozR; elle est ilirigee sui- f
vant la normale Ml{ du eylintlre au point lVI.
Comme le point se meut uniformment sur I'hlice, I'acclration absolue se rduit I'acclration rhg.g"LUS.nor"male (l'acclration absolue tangentielle est nulle); donc
fn : orzR
et NIN eX la normale princWalffi
L,"
1ites*g du point M se compose de la Y@
et de la vitss d'entranement parallle I'axe Oz'du cylindre;

ngrcm

'

la trajectoire relative circulaire.


Si i est I'inclinaison cle I'hlice sur

cylindre,

il

le plan *'A' , normal

au

vient

oR:?'cOSf, ,:

tR.
cos

et l'quation
nt2
v
?^

Yrr

tlonne
P

ro.,rr.

: R({ *

tgt

i)'

RrurnQun.
- Sopposons que le point M dcrive I'hlice avec
une vitesse algbrique a,: l. [,e tridre principal de la courbe
en hI se compose de la tangente Mr, dirige suivant Ia vitesse,

t6s

COMPOSITION DES ACCLRATIONS.

de la normale principale My : lllN et de Ia binormale

Mz,
est
un
perpendiculaire ilI et My. [,,e ffiorvement de ce tridre
hoo"ttnent hlicoidal pour lequel Oz' est I'axe hlicoidal. Les

vitesses de glissement et de rotation sont, respectivement,

^/*usini:sini

ucosx
:-:-'

et

cos?

RR

La rotation instantatre relative au point M est gale celle


du mouvement hlicodal. Or, on sait que (120)

p:-!.

Q:0,

f:-,

I
I

et comme, dans le cas de la figure 47, la rotation est parallle


Oz' et a le sens de cet axe,
cos2 i
sin i cos i
,\
: t;) slfl ? :
f)
rR't

^-

On a donc
P

R :
*

R(t *

R
rg'i)' !: -.i" i."*,

9R

,*

g,t'

Tout le long de I'hlice, la courbure et la torsion

sont

constantes.

L'angle i est cotnpris entre t et fr; ses lignes trigonom,


tri ques sont positives; la valeur du
ryon de torsion et celle de la torsion sont ngatiues pour le cas de la
/
figure 47, oir I'hlice est dentrorsunt,.
-iq
Si l'hlice est sirtistrw'sum, comme
tlans la figure 48, HI, NIy etilIa ont la -,
dispositi indique. l,t rotation '4 -'Frc. 48.
instantane relative au point ItI, gale
toujours
est
parallle Oz',
hlicoidal,
celle du mouvement
rnais de sens oppos, et ses projections sont

et

il

'p:
vient

to

sin

f,

\,. t1

:0,

'l

f:

to (los

?R
t:mgi.

p:ll({+tg'q,

l,a torsion est maintenant posit,ive. (Cf. art. 3'1, 6, et ex. 36.)
\

t66

crNMrreun.

183. Exercices 99 104.

99. Drerminer

I'acc-

- le problme tudi
lration du point P du disque O, dans
I'article l2g, lorsque les vitesses angulaires t,ll et .z sont
variables.
Rp.

(#- i):

: ?'o:tt . (#)j + d
.
["t
F", -,o,)n
{rrnr,['tr'^-to,), +#(#

- #)]

Examiner galement le cas o les rotations ont des sens quelconques et chercher l'acclration d'un point quelconque du
disque Or.

t00. Trouver les projections

des acclrations des points M1,


Mr, M, et M* du disque mobile dont on a tudi les vitesses
I'exercice 92. On supposera les vitesses angulaires constantes

et I'on prendra comme units le mtre et la seconde.

Rp.: lm:-{{,ui

?rr--78;

?t,:

0;

: t{'8 i ?rr: 39,6; ?r": 0;


?ro
?sn: 21,17; ?sy:-6'lrti;
?r":-33,5;
?n:-4513i
?q: o)2,2; ?ar: 3:1,5.

l0l. Par une mthode analogue celle utilise I'article 130,


dterminer les projectioris fpr ?a, ?v de I'aeclration d'un point
sur Ie rayon vecteur, la tangente au rnridien et la tangente
au parallle lorsque le rnouvement est donn en coordonnes
polaires de I'espace p, 0 et {.
On dtermine d'abord I'acclration

du rnouveirrent relatif du point

dans le plan du mridien, puis on considre le mouvement dans I'espace

comme rsultant de ce tnouvelnent relatif ct clu mouvernent de rotation,


de vitesse angulaire

Rp.

gr

?e

ff,

Art

plan rnridien autour cle 02.

:#-'(#)'-o (#)''
/d+\'
: P# *r# yr-p sin
\dr/'

?v:

sineo

o c,,s

sin

ffi*zN[#-,"0+p cos0 #)

COHPOSTTION DES

ACCLRTIONS.

167

Dans urr solide en mouvement, les points qui, un


instant donn, ont la mme acclration a sont situs sur un
ellipsoide dont le cen[re coincitle avec le centre des acclrations.

t02.

Les formules donnant les projections f, (fr, et I' de I'acclration


d'un point du solide (art. l?7) sont linaires efi fr, y et tr. Les coordonnes des points considrs satisfont l'quation

Yi + ?i + 92": az,
qui reprsente r.rn ellipsoide dont les coordonnes du centre vrifient
les quations

?t : ?a: ?t :0'
,103 . un solide est anim d'un mouvement quelconque ;
dterminer les points du solide pour lesquels I'acclration
tangentielle est nulle.
pour les points considrs, I'acclration doit tre perpendiculaire

la vitesse

, :0

ou

L'ensemble des points jouissant de


quadrique.

fvua

* f zI)z:0.

la proprit indique forme une

,104. Quels sont les points d'un solide pour lesquels I'acclration normale est nulle ?
On doit avoir

tlgu :

o ou

Les points cherchs sont situs

?n

:?o- :?a'

L' L'a

az

sur la ligne d'intersection des deux

quadriques.
gnuu

f,1U

:0,

!l)z

f zU*

l)'

168

CINElIATIOUE.

CHAPITRE V

Muvement d'un solide.


I.

MOUYEITTENT D'TJN SOLIDE PERN.IILE}IENT

A UN I}I,AN.

134. axe instantan et centre instantan de


rotation. Considrons un solide (S) qui se meut parall-

lement un plan fixe ?!, c'est--dire dont tous les points


r dcrivent des trajectoires planes situes dans des plans parallles

Prenons comme plan a*a des axes nrobiles lis (s) un


plan parallle, un moment donn, au plan . Il restera l,oujours
parallle . Nous savons ({{3) que, dans ce cas, dir1.

: p : g:0,
f 5rfir.r9,u

d'oit

u:E-rU, uu: r,*rt,


(1)
u":0'
,.lo:"&
Si r:0le mouvement se ramne une translatiom instan,^fi,tliLtq.ti1
' ' I
hne. En laissant ce cas de ct, on sait ({ 13) que le mouvement est tangent
' bE|
r,r1r.r>o.

un mouvement de rotation.
L'ane instantan de rotatiort,, parallle Or,, a pour qua-

tions

x'''

t
qf ro-0. J_. rL
(p)
La rotation instantane est ; : ,a. Lr t't.rthggb1jle
:rjg l3_yilesse alggLlitg de*tqt?[g.t-j9j.I, si I'on choisir

E-rA:0,

comme sens positif des angles dcits le sens de O vers Oy.


Pendant Ie mouvement du solide le plan nOA glisse sur
lui-mme.
Soient M et Mj,deux points lis au solide (fig.5t, p.'I-tZ),
le prenrier dans le plan Oy,le second sur une parallle Oz
passant par IlI. La droite SlIi reste constamment parallle
Oz; les points IvI et }tr' ont des nrouvenrents identiques.

r69

MOUVEMENT D'UN SOLIDE.

II

suffit donc d'tudier Ie mouvenrent des points lis au solide


re plan .ruJ, c'est-a-(ur.e le mouvement d'une

et, sltues uans

Plan.

L'axe instantan de rotation reprsent par les quations (2)


perce le plan AA en un point dont les coordonnes sont
,'11"
Ii,:
- -,
t"r A6: -.

(3)

des vitesses dans la figure plane considre


la
nrme, I'instant donn, que si la figure tournait autour
est
du poinl A, vec une vitesse angulaire de valeur algbrique r.
Le point A est le cN
i, correspondant
-_1-_
au mouvemen, gg.lg_Ilgure plang dar]_sjoq plgr.
-ffip*ndronr gene.*ie*;;a;rfir du papier le
plan nOA des axes mobiles.
r.
.on*,irye* p*r a.r p
qgi se. Leuvgnt dans
us ne tracelons pas les

La distribution

leu

axes fixes.

135. Proprits du centre instantan de rotation. Les vitesses sont distribues comme si la figure plane

considre tournait auiour du centre instantan

A. Donc

l"
ptr"t trm, a

fu:fupts

ln
"r,
au centre instantan;

2,

3o Les uitesr:l r/qr diffrents points de la ligure sont perpen-

Comme les vitesses des dillrents points sont tangentes aux


traiectoires on peut encor.e dire :
1'L- I-,es normales menes, un instant donn, par les diffrents
paints de Iu f,gure mobi[e, aun trajectoires de ces poirtts, eoncourent toutes au cenlre instantan de r.otatiolt.

770

CINEDIATIOUE.

Annr,rcarroN.

-- On sait qu'un point M d'une droite

'
M,

Frc. 49.

de lon-

gucur constante MrM2,, dont les


extrmits se meuvent sur deux
axes rectangulaires {ixes O'fr' ,
O' A', dc_ri!_ung ellipse.
La normale au point M de
cette courbe est la droite qui
joint NI au centre i,nstantan de
rotation. Puisque A'n' et O'y'
sont les trajectoires de Ml et
de Mr, ce centre instantan est
I'intersection A des perpendicu-

laires MrA et MrA aux axes.


La tangente I'ellipse est la perpendiculaire en M AM.
Si I'on donne la vitesse 11 du point h[r,il est facile de
trouver les vitesses de M, et de M, Il sulit de joindre I'extrmit m, de [ *o point A et de former les triangles rectangles
AMra, L\Irm, semblables au l,riangle AMrrn, (fig. /t$).

i 136. Base et roulante. - Les quantits f, 'r et r sont


des fonctions de f. Le centre instantan de rotation, dont les
coordonnes sont donnes par les quations (3), se dplace
donc en gnral par rapport la figure mobile. Il dcrit, par
rapport aux axes rnobiies, une courbe (Cr)
t{ont on obtient l'quation en liminant t
entre les quations (3). De mme, il
dcrit, par rapport aux axes fixes, une
courbe (Cr).

Soit A le centre instantan corresponclant un instarrt donn. Reprsentons


la
(fiS. 50)
courbe (Cr) dans la position qu'elle occupe
I'instant que I'on considre. L*s 3g$!rT" (gr) gt. (qd

toutes
deux._. Lnar A.
' La___. vitesse
relative du point A esl, tangente (Cr). Sa vitesse
absolue est tangente (Cr). Sa vitesse d'errtranement est nulle,
puisque c'est la vitesse du poiut de la figure mobile concidant
.-

uouvEMENT D'uN soLtDE.

ltl

le centre irrstantan de rotation. Les vitesses absolue et


relative de A sont donc gales. Les courbes (C.) et (Cr) sontn

avec

par consquent, tangentes.


Prenons comme origines des arcs sur (Ct) ull point Or et
sur (Cr) [e point O, qui colncidait avec O, lorsque celui-ci
tait centre instantan de rotation. Choisissons comme sens des
arcs croissants sur (Cr) et sur (Cr) ceux qui correspondent un
sens, d'ailleurs quelconque, sur la tq"Lg-"g$je commune. Reprsentons, enfin, pr sl et s, les valeurs algbriques tles arcs OtA
et OrA. La valeur algbrique de la vitesse relative du point A

celle de sa vitesse absolue est fi. Ces vitesses tant les


mmes en grantleur, dit'ecl,ion et setts, leurs valeurs algbriques
*
-t
d"bnb
sont gales ;
est

S,

dsn

ds,

dt

dt'

d'or, en intgrant,
ga

.rs.*

l(

La constante d'intgration est nulle, puisque I'instant o O,


est centre instantan de rotation on doit avoir
$l :

rsulte de ce

Sg: 0'

qui prcde que la

constamment tangente la courbe fixe

'j'-ggllq

gi

'

courbe mobile (Cr),

(0r), roglgg*rl1gljggt

Le mou,uement Le plus grineral d'une figure plane clans son


plan peut tre ohtenu, par le rou,lemet sans gLissement d'u,ne
courbe (Cr), inuariab{ement lie la f,gure moltile, sur une
cou,rbe (Cr) fine. I-,,a courbe (Cr) est h
M._q,W la courbe (Cr)
est Ia base. A chaque instant le point de contact des deux
courbes est le centre instantan de rotation.
si I'on fait rouler sans glisser une courbe
@,
pbn.
"* (Cr) sur une autre courbe Rlggg fixe (Cr), les points du
plan lis (Cr) ont un mouvement pour lequel le centre

17ll

orNM'nour.

instantan de rotation est


courbes, En effet, orl a
.$r

: Szi

le point de contact A des deux

dsn ds,
dr dt'

d'oir

la vitesse absolue du point A est donc gale sa vitesse relative


en grandeur, direction et sens, puisque les courbes sont tangentes. Par suite, la vitesse d'entranement du point a est
nulle; ce point est donc le centre instantan tle rotation.
Rnu-lnpun. ce {lui prcde prouve que le mouvement
d'nn solide paralllement
un plan peut tre oblenu par le roulement
sans glissement d'un cytindre li au solide (rylindre roulant) sur un
rtllindre f,ne (cylindre de

base). L'axe instantan

de rotation est,

un

instant donn la gnratrice commune des deux


cylindres (fig. 5l).

tA?. Distribution des vitesses et des acclrations dans la figure mobile. l\ous avons

I'6:E-fA,

T1r:'rrlrc.
D'autre part, les formules de Bour :
?

-- (luz- ,ro +'#,

deviennent ici
t--.( t1+
T

4!"
TL

,4f1r /tt
t+

,I.t
,

rtC

ga

(4)

- ru - 1ru-'I + fu,
dt

dE
ilr
.
?n: ,tt-r4-7zg-U *,

(5)

drt,?dr

?s: *+r\-r"Y+

dt'

Pour simplifier ces formules, prenons des axes mobiles


dont I'origine O coincide, I'instant considr,
centre
"J.._*-g",le

soLtln.

MouvEuENT n'uN

l?3

instantan de rotation A et choisissons, comme axe des n,la


tangente commune la base et la roulante (fig. 52, p. l7ti) .
Les Coordonnes du centre instantan de rotation sont

fi6- --' T Uo:-i


rr
comme elles doivent tre nulles I'instant considr,
qu'on ait cet instant

B-4 -0.

il

faut

t'-

fy.-+r1,
--&c _ _f &-*

-tu=
-d

De plus les projections, sur les axes mobiles, de la vitesse


relative du centre instantan de rotation (gale d'ailleurs la
1ffi*S" , ,
vsse absolue du centre) sont

duo
tt '
,

t__:___-Y-

-rztu

ri\
'dt

ldq
r dt

vl'

dyo:!

ldn
dt'

,tt

,:

'1

:_'Li

,i" /

i-tdn:v.
$-;
dt:
'*;;.,.

dE

tlt'

dt

Or cette vitesse doit tre @;


sa valeur algbrique par V on a donc
--;'r'':
l-F

i'a

E:l-0,

ou puisque I'instant cons idr


dno

#::ff*,*(;)

'-

en reprsentant

:r.r..

,.i
':

'

4:0,
(u l:t

.wi,+"1 ;* snr,l*n-,rsr :ss.R:t*i':

Finalement Ies quations donnant la vitesse et I'acclration

serduis.tt,p

,
U*-TA,

?r:
13 8.

-vzs -g#,

Uy-ffr;

?v:-

Yr

-r\

(6)

-H'

(7)

Lieu des points pour lesquels l'accl-

ration normale est nulle.

Conservons la mme
prcdent. Soient M
I'article
disposition tles axes mobiles qu'
un point du lieu, n et y ses coordonnes. La normale la
trajectoire de lll est MO. Si nous reprsentons par I la lon-

,c&

d,p

)I

174

CINMATIOUE.

gueur MO, Ies cosinus directeurs de cette direction sont


et
I. n^ projection de sur la normale
=

-gL
_ *3

est

?o:_ri_r"I,

les points du lieu satisfont donc l'quation


gn

rfr,

rftj,,o,
d

* U?o:0,

qui s'crit, d'aprs (7),

*+9'+JU:0.
Le lieu est une circonfrence

passant

par

0 et ayant soll

.
A; c'estla cirwnferenpe des infl
qtri,
I'instant
la
mobile
de
figure
point
un
Considrons
choisi, se trouve sur Ia circonfrence des inflexions, soient p
le rayon de courbure de la trajectoire du point et e, la vitesse.
Ona

eentre sur

fo:t:g'
r
Or la vitesse u n'est pas nulle; donc
I

P:'

F:u'

I)ans le mouvement le plus gnral d'ttne figure plane dans


son plan tu,2 p*o_!!j: f!!r:""i::"y.,::t!gnt" :tgfl* :a!! en un Ttoin't
d'infleniolt de Qy.' trllectoire, sorlt sltus sltr u,ne circonfrence.

'd
H

sl)

{ ,t.

139. Lieu des points pour lesquels l'acclration tangentielle est nulle. - Les cosintrs directeurs de

a tangente la trajectoire de ill sont proportionnels u, et rsu,,


d'o, d'aprs (6), e
A et . Les points cherchs doivent donc
fr,o,
vrifier l'quation

'l'i'i

TE

t ,. z'4+rfi
1

(r, f n
lr,

- al* * n?':0'

OUI
14
'.- u /"'
(o'

ft,

t"' lieu est

centre sur

r.

+ a\

dr
|,

Yr

0.

une circonfrence passant par O et ayant son

ITOUYEMENT

D'UI{ SOLIDE.

{75

point d'intersection de cette circonfrence et du cercle des


inflexions, en dehors de I'origine, est le point du svstme
mobile dont I'aeclration est nulle. ,e9! -le centre des accL,,e

lrations.
Si nous remontons au mouvement du solide paralllement
au plan, il est clair que les deux circonfrences dont nous
de parler correspondent deux cylirrclres dont tous les
"rnnt
points jouissent des mmes proprits qtle les circonfrences
qui leur servent de directrices.
On rernarque qu'il n'y a plus un centre cles acclrations,
mais vn ae des acclrations parallle Oz. Cela provient de
ce que les trois cqual.ions gnrales

lo: la:

?"

se rduisent ici aux deux prerttires, puisque la dernir'e


une identit.

14O. Rayon de courbure d'une roulette. - On


dsigne sous le nom de roulette la courbe dcrite par un
point M de la figure mohile.
Dirigeons positivement l'axe des r dans le sens tlu utouvement du centre instantan A; V est alors positif. Soient C,
et Cp les centres de courbure de la roulante (Cr) et de la
base (Cr). Prenons comnle sens positif sur Oy le sens AC'
Reprsentons par Y, et l-" les ordonnes de C, et tle 0r.
Si Rr et R, sont les ravons de courbure de (Cr) et de (0r),
on a

Yr: Rr,

Dans le cas de la Iigure 59, Yz

Yz

=L Rr'

Rz.
La normale la roulette est la droite MA; mais, priori,

nous ne savons ps de quel ct se trouve le centre de courbure. _Syp.pg_l_oJtq.d'gb.qfd gu'il soit du mme ct de M que, le
point . On a, dans ces conditions, en reprsentant par gn la
frolttton algltriqu,e de sut I'ane orient MA,
U?,

?": 7'
r

tt6

CINilATIQUE.

si notre hypothse sur le

sens de la concavit de la roulette


n'est pas vrifie, la projection de ,.p sur ilIA est ngative au lieu
d'tre positive et Ia formule prcdente rloit tre remplace par
pz

f" :--,P
de sorte que nous pouvons crire, dans tous les cas,
rrz

?,: n

l,!.;

-:|

T,

condition de reprsenter par


p" la ualeu,r al,gbrique, sur
l'axe [IA, du segment ilIC ayant

(c)

pour origine le point M et pour

.tl

extrrnit le centre de courbure C


de la roulette.
Reprsentons par fr, !, I et, a
les coordonnes de M, la longueur MA et I'angle nANl. Les
cosinus directeurs de I'axe MA
sont
*t
Nous aurons
-i
-i
donc, d'aprs les formules (?),

,r='f

ti fte)
r: ot' Tn
-(..
r.-?

i=-n"t

-rJ

zI

\.

l"r i

T,,. Jl-'

'
'r },.rlt

Frc

l.'rtr'=

59.

f2

lt

?n: T @'*

(g)

g')

Yur
* - :

r'l + vr sin e'

"

(9)

D'autre part, la formule (8) peut s ecrlre


I.
g,. w s4,?1,
t'2 i2
fn-

II

vient donc

Ps

Ps

r2lz

+ : r,l + vl sin 2.,


Pt

ou

l'- p,l: f
Ps
Calculonr

.in o.

(10)

1'

] . Eo bout d'un temps dt le point

de

contact des

deu:iurbe (C,) et (Cr) sera le point Br. Soit Br le point


de (C,) qui, cet instant, concidera avec Bu. Puisque les

ITIOUYEIIIENT

D,UN

SOLII}E.

Ii7

tangentes B, T, et B, T, devront se superposer, on voit que la


Iigure mobile devra tourner, dans le iens de oy vers or, de
I'angle ,, # rr; tout au moins dans le cs de la figure sz.
Donc, puisque r est la valeury algbrique de la vitesse angulaire
de ro[ation de la figure mobile,

r- _ lirn'nT"'.
^l

dtt

Posons
arc

ABr:

arc

ABe:

Asr.

Il vient

r_--rim( trlTcz
^l

Ar,

asn\

_L

dt)

ou

r--(+.u1)u,
pulsque nous avons reprsent par
tan de rotation. Ou encore

({{)

y Ia vitesse du centre

instan_

r--(+,-+)'

({2)

si la base (cr) avait sa concavit tourne vers les y positifs,


il faudrait remplacer I'angle er * ez pr e, p; le terme $
dans Ia parenthse de la formule (ll) deviendrait
+, mais oi'
aurait Rz : Yr. La formule ({2) est gnrale.
changeons les signes de l'quation (10); prenons les inverses
des deux membres et remplaons
- + par sa valeur tire de (tp);
nous avons
l(p,

'l'
P' -(t
/)
t-r/ sin a
\1'n-1\
-

,t

-:l

-l

ConsrnucrroN conrrnreun

DU

l,

,d{3)

Yr/sina

CENTRE DE COURBURE DE

@':

"Su. -

{\

11
\Y,
{d'd

*'l*6d

rrn,,

.r.i.rt

.rtnrflwjiFr{

LA

ROUffi

De la formule (lB), connue sous le nom de


formule
t2
a

",,

./,r l*,

46

d,e Sauary,
l.q qgrytt".gti"+ -fgi"?
"S-dgdU't
courbure : Joindre au centre de courbure C, de la base I'interr..t6il-n de M C1 et de la perpendiculaire AD ilIA; la
droite DC, rencontre h[ en C, centre de courbure chercir de
la roulette (fig. 59, P. '17ti).
Four dmontrer que le point C ainsi obtenu est bien le
centre de courbure de la roulette, prenons un nouveau systme
d'axes .*"A", tel que Ar" fasse avec A I'angle i+ "'Dans
ces condilions, Llt" aura la direction et Ie sens de I'axe
orient ilIA. Il suflit alors de Prouver que la valeur algbrique pl du segrnent l'[ C est gale p,.
, P". rapport artx nouYeatlx axes' les ordollnes de hI et de C
I et i, - t. Si nous reprsentons par d
sont t.tp..tinement
I'abscisse de D, les quations des droites DM et DCr par rapport

i ,\

,c

/'"

,.1

1a

,{

sl

irn

)f

,*

_,'

,It

CINMTIQUE.

178

aux axes h*" !1" s'crivent

I**:n, !n+ft,:n.
Exprimons que ces droites passent respectivement par les
points C, et Cr, dont les ancienlles ordonnes solrt Y, et Yr. Les
nouvelles coordonnes de ces points sont
fi'n'

:Yncosa,

!lL'

: -Yrsinal

frL'

Yrcosa;

!l'''

-YPsin

a'

Il vient donc
Y, cos a

Yrt?t _ tr,tto :
+ Jrttn ! : L
p;-l I
d
' t

n.

Retranchons membre menrbre ces quations divises respectivement par Y, sin a et par Y, sin cr; nous obtenons

1\

TL t_ * lt

r.'' t-r 7

\Yn Y,/

On a donc bien
rs

rs'

sin a

MOUVEMENT t) UN SOLIDE.

119

L4t. Exemple.

Considrons une droite M1[f2 de


longueur constante dont les extrmits glissent sur deux xes
rectangulaires fixes O'*'U'. On sait (135) que Ie centre instantan de rotation est le point , intersection des perpendiculaires rnenes I
par l'I, et &[" aux xes.
La longuenr O'4, qui est gale
lI,I2, est constante. Le lieu AbSgIu
* q^r'Jn'"ledu centre instantan de rotation,
c'est--dire la hase (Cr), est donc
-- {ml<'
une circonfrence cle centre O' et de
rayon M1A[".
@,
L* ryglg$g est le Iieu du point A
*ir*,.,".,6a/4,t

pr rapport aux points lis

la

cr"*t

Frc. 53.
droite ft'lll,Ie. Le point A et le point
Or,intersection de AO'et de lrll2, sont constamment la
otnJ'n
distanee 2 l',,n de I'autre. Le lieu relatif de A est donc une
circonfr.n.. de eentre O, et cle rayon ry
Un point lI de l'Xl$fz dmit une eiliptg. l.,e centre de courbure, comespondant au point ftI, de cette courbe s'obtient par
la construction de Savary. frfenons la droite A.M, la perpendiculaire AD en A cette droite; joignons le point oir cette
perpendiculaire rencontre &{O, au centre O' de Ia base; le
point C, intersection de 1)O'et de MA, est le centre de courbure cheroh.

14z^. Enveloppe d'une courbe lie Ia Iigure


mobile.
Soient (Cr) la rouiante, (Cr) la base; une courbe
(Cr) lie la figure mobile possde, pendant le rnouvement,
une enveloppr (f).
Le point de eontact NI de (Cr) et de (f) a comme trajectoire absolue la eourbe (f) et comme trajectoire relative la
courbe (Cr). Les vitesses absolue et relative du point M sont
donc airiges suivant t" tilSt* .il*lnu Ut (Cr) et
(f). La vitesse d'entranement, diferenee gomtrique des

&

rA".,'Jr',te

{80

CINMATIOUE.

vitesses absolue et relative, est, par suite, dirige suivant


U_T (lig. 51r). Or cette vitesse est celle du point li la
ITSure mobile et colncidant, l'instant donn, aYec M. La
droite MA est donc perpendiculaire la tangente commune MT.4
BgPlltstggt$, si du Point A
on mne une normale AM la
courbe (Cr), le pied lI de cette
norrnale est sur I'enveloppe (f).
En effet, la vitesse *lsi.f, de
ill esl dirige suivant la tangente MT (Cr); sa vitesse d'entranement est dirige suivant
la mme droite ; puisque M T
Frc. 54.
est perpendiculaire AM, sa
vitesse absolue est donc aussi dirige suivant MT. L* Ssigtigit"
absolue de M eqt, par- consquent, tangente (Cr); a.eJle
trajectoire est, par suile, I'enveloppe . (ou une branche de
I'enveloppe) de la cggr.be mobileChoisissonJ*de* aies ['*"A"'"de la mme faon qu' l'article {40 et reprsentons par Yf' la valeur algbrique du segment MCr, dont I'extrmit est le centre de courbure 0, de la
courbe mobile (0r). Une dmonstration analogue celle faite
I'article 140 montrerait gue la valeur algbriqtte p, tlu segment M.1, dtermin par le point M de I'enl'eloppe (f) et son
centre de'courbure T, est donne par (*)
p,

l,
I
/1. 1\ |
'
Y'r'
l,I
\Yn Yr/ sin a
-

Dans cette formule,

l,Y

L,

Y, et a ort les mmes significations

que dans la formule (13).


Si I'on remplace, dans Ia formule de Savary, ps [']ar p,

et

I par t -ItL',

(*)

(r4)

Yl'
le
M
le
par
point
remplacer

ce qui revient

Koourcs , Leons de Cinntotiqu'e, pyt. {44 et suiv.

IlrouvEMENT D'uN

soLIrtE.

'l8l

point Cr, on voit qu'on retombe sur la forrnule ({4). On peut


donc noncer le thorme suivant : Le centre de courbure't de

t:Mryp'*g')-(p:-Wt,!q
lwy

ryg!'jte

i*ty-

la cou,rbe que dcrirait le point Cr. Le centre de


-paonsqni, s'obtenir par
Ae-feil;eljeu;

de courbwre de

l*.!;nr'.:

courbure t
la construction gorntrique de Savarv (fig. 54).

Y 143. Engrenage cylindrique. - 0onsidrons deux


tournant autour de leurs axes parallles AB et CD

lbres
({ig. 55) vec des vitesses angulaires de grandeurs or et or.
Prenons un systmg d.e.9.gpqraipgll..auxiliaire entran d.qng
le,noovemnt'de rtation de 0D : par rapport c systme,
I'arbre B et ls pices fixes cet arbre sont anims d'un
rnouvement parallle un plan perpendiculaire CD; leur
mouvement se ramne tlonc un roulement sans glissement
d'un cylindre Ii I'arbre rnobile sur un cylindre li I'arbre
trixe.

Si I'on reprend le systnre rle comparison relativement auquel


les arbres ont des rotalions .u, et t"r2, on voit qlre le mouvement
revient au roulernent sans glissemenL
^
de deux cylind'es l'ttn s.r l'autre. ^-ffi-B
'i. lu
Soit Iil un point qrreleonque de la E f
T
rr-^{r.i^^
rl^
tr]Tl
.l^o
^r,-d
guratrice de ^nnfoal
contact EF des deux
cylindres. Si l'on considre ill comme
D
appartenant au premier cvlindre, sa
Frc. 55.
vitesse est torr' pg.Jpndi*lgin"*g
pl_an
le considre comme appartenant au second,
rdF-uet/{MAB. Si on
sa vitesse est orr* perpendiculaile au plan MCD.
"deux
Comnre tes
cylindres roulent sans glisser I'un sur
I'autre, ces vitesses doivent avoir la mme SISgdg,t
qewtdd

t1f

1:

111"7",

,"r: g.

OU

T1

t2

Elles doivent aussi avoir la mme direction. [-,a droite EF est


donc situe dans le plan ABCD. Si dtffi rtristance des arbres
r, I

r":

d.

{82

CINETIATIOUE.

Les deux quations obtenues perrnettent, iorsqu'on connat


la loi de variation du rapport fi, de calculer rr et 12, c'est-dine de dterminer les deux ct'lindres qui, pendant le rnouvement, roulent l'un sur I'autre sans glisser.
Dans le cas particulier or $n est c_o.ggftgl, il en est de mme
de r, et rr; les cylindres sont de rvolution.
Coupons les deux cylindres circulaires, correspondant au cas
o est constant. par un plan perpendiculaire aux arbres; nous
obtenons deux circonfrences (Cr)
et (Cr) nommes circonferences primitiues (fig. 56).
Pour viter le glissement, on
garnit les cylindres de den,ts. Dans ia
dterrnination des prolils de celles-ci,
il faut tenir compte, pour que fi
reste constant, de ee que le mouvell
(crl
t;
ment doit tre le mme que si les
t'
tl
rl
circonfrences prirnitives se contluiUj*t
saient I'une I'autre.
rrc. s.
Prenons un svstme auxiliaire li
(Cr), que nous regarderons donc comme fixe. Soit (Cr) le
prolit d'une dent de (Cr). Ce profil doit tre, pendant le mouvement, constamment tangent u profil de la dent correspondante de (Cr). Celui-ci est donc I'enveloppe (f) de (0r).
Le point de contact est le pied M de la normale (Cu).issue
de A. La r:onstruction indique sur la figure 56 donne le
centre de courbure T de I'enveloppe. On peut quelquetbis
remplacer cette enveloppe par la cinconfrence osculatrice ayant
son centre ofi v.

t44. Bielle de machine piston. -

Comme nouvel
glisse dans son plan, considrons

exemple de figure plane qui


une bielle de machine piston.

}IOUYEIENT D,UN S(II,IDE.

{83

(fig. 57) est lie au houton


de la'rnanivelle, I'autre extrmit Oi la tige du piston' Le
point Ol dcrit une Porne des extrmits O de la bielle

tion O'P, de It

droite

O'r'. tandis que le Point O


dcrit une circonfr'ence de
centre Q et de raYon R.

-i

t\

On dtelmine thcile- t,X'"


t'\'
ment le cenl.re instantan
t'l
de rotation col'l'esPondantla position dessine -- - -0
O;O tle Ia biee. Il suflit
de chercher I'i{ersection
des nortnales au\ trajecroires de oi et de'\).
En rptant la \1mme

f,/\\,
1

\'l

i/\,i ,r\',
;

| \" i\

construction pour \, une


i ln \
i
srie de positions dq la
Ei/ \ i
bielle, on obtient le l(eu
I !r;"iU,
absolu du point A, c'eqtFrc' 57'
-dire la base du moov\ment de la hielle. La \ourbe obtenue se compose de deux

branches aclmettant une m\me asymptote normale O'r'' Cette


asymptote rencontre O'n' au point H' correspondant la posrtion du point Ol lorsque la qanivelle est perpendiculaire O'' '

On peut aussi trs facitem\nt tracer la roulante par points'


Dans ta figure 57, nous vons d\ssin la roulante dans la position
qu'elle occupe lorsque la bielle\st en OlO.
Voici comment on dtermin\ les points ile cette courbe.
considrons, par exernple, la u\lte dans la position G',G. La
construction indique plus haut $onne le centre instantan
correspondant Nri il se trouve r\t la base (Cr). Le point
cherch I{, de la roulante est le poi\t or se trouvait }[r, si on
le suppose li la bielle, lorsque ce\te dernire avait la position OiO. Il se trouve clonc I'inte\ection de deux arcs de
cercles de rayons G'N, et GN, et de centres Oi et O.

t84

CINMATIOUE.
\

En chercharfu les points correspondants, sur Ia roulante, aux


points l'infini
\ur les branches de la base, on trouve facilement
que la roulante\ qoi se compose de deux branches passant
par oi et tangent\ entre elles en ce point, adrnet deo* asymptotes se coupant eh Oi. On les tracera en dterminant ce que
situe dans la posi n [I'H ou dans la position svmtrique
lorsqu'on ramne la b\lle dans la position OiO.
supposons maintena\t la bielle parrant de la position ojo,
le point o dcrivant sa \rajectoire irculaire dans le *urr* d*,
aiguilles d' une montre. L\roulante (Cr), initialement tangente
Ia base en a, roule m, glisser sur celle-ci. Le poiit de
contact commun s'loigne\ers Br, la rotation instantane
s'effectuant dans le sens in\rse cle celui des aiguilles d'une
montre. Le point B1 vient s\ placer sur 82, puis, Ie centre
instantan s'loignant toujours\ur Ia branche ts" d* la base,
les asymptotes H'D, et OiD, vi
t en concidence lorsque Ia
bielle oecupe la position H,H.
La rotation instantane clrange e suite tle sens el, le point de
contact revient vers le milieu de
figure en dcrivant la
seconde branclre de la base et de Ia oulante. Successivenrent,
les points h', et Fz, P, et Pr, N, et l\\coincident. Le point de
contact s'loigne encore indfiniment e\'asyrnptote ois, vient
se placer sur H'sr. La rotation crrange\de nuveau de ses:
le point de contact repasse sur la premior\ branche de la base,
successlvement aux points Vu et O,, pour
enir au point A.
Cherchons Ies formules donnant, la distri ution tles vitesses
et des acclrations. Prenons des axes {)n et rr lis la bielle.
Choisissons, par exemple, pour origine le outon 0 rle la
rnanivelle et le prolongemen[ de Ia bielle pour
e O.
Soient e I'angle de O avec I'axe fixe O,n,
0 I'ani4le que
fait Ia manivelle Q avec l'axe oppos O'a,'.
l,a vit,esse de I'origine est
da

?,,:
- fi -itlt'

'rl'"7'i
o/AV\

MouvEt[ENT D'uN

sol,tDE.

lB.B

elle est tangente la circonfrence. La figure montre que


projections sont

: R Ii ,'t (o + ,r),

ri

ses

: R fr ror(o * o).

On a aussi
da

',

':

dt'

Enfin, si nous ,.pr&.ntons par L la longueur de Ia bielle,


a\la relation
a\

nous avons, entre 0 et

(rs)

Le mouvement de la biel\e est dfini ds que I'on connat la


loi du mouvement de rotatioh de la manivelle
(16)

coordonnessont formules gnrales,

u:n

ff

?*:

tr#sin

?a :

*:cos

vitesse

o),

U=0;

t,u:O

on

a de 0.

a donc,

*9."r(0

* o) - -#;

/d"\'
(0 * o'
* *) + o f#)'cos
)i-tt'\A)'(
\(t,t/

(0

* -

e)

(#)'-in
\dt/

(0

Ses

d'aprs les

(0

d2A

En faisant

la

rir, (g +

distance

e,

r e)' -,,f;.
d!2

({T)
)

(18)

L, on obtient
du point gi (r, : t!, { uzr;
\

clans les fbrrnules obtenues a

et

I'acclration

'g':r?,ivi).

on peut obtenir plus rapidement la vitesqe et I'acclration


dc ce point particulier en cherchant I'al.rscisw lr' tle oi par rapport aux axes fixes O'*'!l'.
at

: L(t --cosa) + [i(t * cos0),

#:
# :L "fr 1 L
sin

Il vient

r. si'
cos

"ff + R sirr u'l:i,

"(*)'*R

sin

,,

# *Rco\o (#)'

-/

't86

cINiuArIQUE.

Il faudrait encore dans ces formules, cornme dans les forrnules


({7) et (18), remplacer d par sa valeur en fonction de 0 en
utilisant la relation (,|5). .
A,u lieu de prendre comm\xes mobiles les axes tracs sur Ia
{igure, on pourrait aussi prend'ne des axes de mmes directions,
mais ayant pour origine le pointpi.
AUTOIJR D'Ur\ POINT FIXE.

II.

- .B,,TOUVEIENT D'UN SOLIDE


L45. Axe et ples instantans de rotation.

Prenons le point fixe comme origine O des Onyz lis au solide


7, . *4
mobile' f{ous avons
r-.^
u-a=e '
:I -r -(r
t/tlo{Lco. et
*"'
(r)
U;: IIA - qfr;
Aa:|'fr
U: q% *?'A,

\1.
/

-)%,

: qQY - qn) - r (rn - Pn) + ''# - a X'


?n

'/t,

%"\
'

- rA) - P1A - q\ + *La, - *'fi'


?" : p(rn - pn) - q(qx - rv') + u'#, - ryr'

,?,

:,r(.qx

t * *oovement

est tangent une rotation instantang*


autour d'un axe pass*n1 p.t le point fixe O

(e)

, h,

q,

T)

Traons une sphre quelconque de centre O ({g. 58). Les


points lis au solide (S) et situs sur cette sphre forment une
le mouvement
figure sphrique qui gli,sse su,r sa sphrc pendant
du solide. L'axe instantan de rotation perce la sphre en deux
points P et P' appels ples instantans de rotation,.
Les vitesses des points de la figure sphrique sont distribues
de la mme faon que si cette ligure tournait autour du point P
(ou P') comme ple. On a done le thorme : ng"t 49 *o*n
ment d,'u,ne figure sphrique sur sa splre, les grands .cercles
tes AlyArents points de la frgy7
rnffisi un tstant donn,
concourent aufr Pales
iculairement {,eurs trai
instantans de rotatiort, corre

sPetP'

MOUVEIIENT

D'UN

SOI,IDE.

,T87

X !48. Base et roulante. - Les quanl,its P, , i'sont


des fonctions de t. Le pie instanl,an cle rotation I) se dplace
donc, en gnral, par lapport . la,figgre sPh.gJ'i+up l$,hil,e et
dcrit, par lapportTi, rrne courbe sphrique (C,). tt
dcrit sur la sphre, pl' rypP,o{t ItX SSes fiSes, une seconde
courbe sphrique (Cr).
[qi!-.B."lg-, p*lp " in s"t4p t 3n cor.re sp ontlant un ins !q-n! "d q nI .
Reprsentons sur la figure 58 la courbe C, dans la position
qu'elle occupe I'instant que I'on considre. Les deux courbes passenl, par P.
La vitesse relative du point P est
t3-11g11jg*,(C,); sa vitesse absolue est
tangente (0?). 0r, la vitesse d'entranement tle P est nulle, puisque c'est la
vitesse du point de la figure sphrique
mobile coTncidant avec Ie ple instantan de rotation. Les vitesses absolue
et relative de P sont donc gales. Par
ft. li8.
suite, la courbe (Cr) est tangente en P
la courbe (Cr) et roule sns glisser sur cette dernire. tr,,e
mouvement de la figure sphrique sur sa sphre peut, donc tre
obtentr par le roulement sans glissement d'une courbe sphrigue
mobile (Cr) invariablement lie la figure mobile sur une courbe
sphrique fine (Cr).
.t. Les courbes (Cr) et (Cr) sont lt roulante et la base. A chaque
instant le point de contact P des deux courbes est le ple
instantan de rotation.
l. De ce qui prcde il rsulte que le mouvement d'un solide
ayant un point fixe O peut tre obtenu par le roulement sans
glissement d'un cne mobile de sommet O, li au solide sur un
cne fine de mme sommet. I-,es directrices des cnes rnobile et
Iixe sont respectivement la roulante et la base dont nous venons
de parler. A chaque instant Ia gnratrice de contact des deux
cnes est I'axe instantan de rotation du mottvement.
Il est clair que le ple instantan P', diarntralement oppos
au ple P, eonduit une base et une roulante symtriques de
.

,l88

CINilTATIOUB.

celles correspondant P et jouissant des mmes proprits.


ces courbes correspondent les secondes nappes des cnes
fixe et roulant.

X t47. Engrenage conique. Considrons deux


/ arbres tournant, avec des vitesses ansulaires cle grandurs o,
et o2, autour de leurs axes Ats et 0D, qui se rencontrent en
un point O. Par rapport un systme de comparaison auxiliaire
entran dans le mouvefiIent de rotation de OD, AB est anim
d'un mouvenrent autour d'un*pgiplfixe O; son t*ouu*;;;-;;t
r*effffi";*"ffi*;;;-*r"* glissement d'un cne li i,
I'arbre mobile B sur rrn ene li I'arhre fixe CD. Si I'on
reprend I'anoien systme de comparaison, on voit que le mouvemen[ se ramne au l'oulement
tle tieux cnes I'un sur I'autre.
Soit M un point quelconque de
la gnratrice dg.g,.qtact OE des
deur cnes. Si I'on considre M
cortrrne appartenant au premier
cne, sa vitesse est td11"1, perpendicuiaire au plan hIAB. Si on le
\
appartenant au
consirire
E\
t secnd, sacolnme
vitesse est .;,2?'2, perFrc. 59.
penrliculaire :ru plan NICD.
Ces deux vitesses doivent avoir la rnme grandeur. Si a et p
sont les angles forms par la gnratrice de contacL O E et les
axes AB et CDo on a
*in F.
9n :

,''A

:J1T1

L2T,

OU

'.i:

r" ?"r

sin

Comme les tleux vitesses doivent aussi avoir la mme direc,ljon,


OE est dans le plan AOC et, si y msur I'angXe des arbres,

,-* ft :

T-

Des quations qui prcdent on peut dduire, iorsque le rapporL ff est connu, les deux cnes qui, pendant Ie mouvernent,
rouleni I'un sur I'autre sans glisser.

trTouvEMENT

Considrons le cas oir

uoi

D'uN

sollnr.

est constant.

189

Il faut alors que a et p

hil,ion.
Une sphre quelconque ayant O pour centre dtermine dans les
deux cnes deux cercles de la sphre qui doivent se conduire
I'un l'autre. Pour empcher le glissement on garnit les cnes,i
de dents dont on trouverait les sections par la sphre, I'aide de
thormes et de constructions, sur la sphre, analogues ceux
que nous vons donns pour Ie plan au pragraphe predent.

de la position d'un solide


{ f+S. Dtermination pxp
le point f*u O menons trois
/ayantun point fi,xe. fixes
rectangulaires
Oy',
Oz', et trois axes mobiles
axes
Ofr',

Or, Oy, Oz lis au solide. Pour dterminer la position


solide

il

du

suflit de donner celle des axes mobiles.

Pnnurnn Mrsoon. On peut fixer la position des axes


mobiles en donnant les cosinus directeurs cr1, r, Tr, ap, p2, fz,
dB, 9r, Ta des axes On, Oy, Or, pr rapport aux axes fixes.
Cette mthode introduit neul'quantits lies par si relationsi',"' ' ('+2 : t o|' ' ) 44:4 " '
On a, en effet,

"i*ijT*17:1,

dz%*

Frl3r

izzfr

: 0,

oli+p+y7:r, o+p3+yi:{;
lsxj.*

Frp.

i,elr

: 0,

atazf

Frp*

(3)

TtTz:O. (4)

En ralit, la position des axes mobiles t, pr suite, du


solide, est fixe par la connaissance de trois uariables analytiques seulement.

,\
'

Dnuxun urHonn. Awclns o'Eulnn.


Cette mthocle a I'avantng* de n'introduire que trods variables appeles ang[,es d,'Euler.
Soit OI I'intersection des plans nA et n'y' (fig. 60) ; choisis-

sons sur cette droite une direction positive OI et dsignons


pr + I'angle r'Of, cel. angle tant cornpt, partir de O..u',
positivement dans le sens tles rotations positives autour de Oc'.
OI est perpendiculaire au plan z'Oz. Reprsentons par 0 I'angle
r,'Oz cornpt positivement dans le sens des rotations positives

{90

autour de

clNElIATI0trE.

OI. Soit enfin f,

compt positivemeut aritonr de 2.


Les angles ..t,, 0 et cp
sont ies angles tl'Euler.

l'angle IO

Si la position du
solide est dtermilr, il en est de mme
^,,
:e
cles angles +, 0 et g
des urultiples de
2 prs.

Reiproquernent la
eonnaissnce cles angles tl'Iluler cntraine
celle de la position du solide.

,'

f, f +S. Itetations entre

et les neuf cosinus

p, , r

tli.recteurs des axes mobiles.

Nous avons (l0B)

Les projections de tz,, U2t Ut sur les xes fixes tln'y'z' sont
respcctivement ar, 9r, T t, nz, Fz, Tz, ds, Fs, i'e' On a donc

F:
u:

da,

rrro'
dot

rlrot
do,

':

dto'

-r
|

(i:t'"'

dt

i'3

-f
I

(l^t,
t-

,11

qt

tt'

dT"^,
, d\ro
-T
_ p.r -r, -tlt Ir,

,
-T

d9,

dt

o.
y2

(5)

-r, d^(t ^.
dt "'

Si le mouvement est connu, c'est--dire si les neuf cosinus


directeurs sont donns en fonction du temps, les quations (5)
perrnettent de dterminet P, , r.

I{I)UYEIIIENT D,UN

SOLIT'E.

191

Rciproquemettt, la connaissance Ce p, g, r en fbnction de f


snffit, si I'on tient comirte des fbrrnules (3), (4) et {5), pour
dterminer les neuf cosinus directeurs cles xes mobiles en fonction du temps (.).

tX15O. Relati"ons entre p, 4,

't"

et les angles
faisant avec

- Soient OI-, et OJ deux xes orients


I'axe OI, le prentier dans le plan *'t!J'et !e second dans le

''d\Euter.

plan n-6y,des angles +;, ces angles tant respectivement


compts autour de O:'et de Oz. I{ous fonttons ainsi ies quatre
systmes d'axes irirectarrgulaires suivants, tous de disposition

positive

O'g'r,', OILzt, OIJa,

OfrAfr.

Fendant le tnouvemer:t tlu solide, les angles ..!, 0 et o

v1_r.i9-3t;

ce sont des foucrtions du temps. Les trois derniers systrnes


d'axes se dplacent par rapport au plernier, qui reste fixe.
Reprsentons par ai , u, et tr, des vectcttt's unitaires dirigs,
suivant Oz', OI et OJ.
I-,,e systme OIL,;' tourne autour de l'axe fixe O:'. Sa rotation
est reprsente par le vecteur

u;

d'J)

,lt

systme OIJz tourne lui-rnme, par rapport au systme


OII-,,2', autour de l'axe OI. Sa rotation instantane relative est
I-,,e

i,4.
'dt
systrne O*U; est. relativement
anim, autour de Oz, de la rotation

Enfin, le

aux axes OIJz,

'dt
"ll
Le systme O yz est donc, par rapport au systme fixe,

(*) Dennoux,

T'ltorie des Surfaces,

t.I.

lg2

cfNMlrour.

anim de trois rotations simultanes concourantes. Sa rotation


instantane a donc pour expression

_d0 _d,q
o - _dQ
uB
dt + ur.di + ut d,t.
Or,
Q: roUrt

P: ,Unt

T:

(rr?4.

f)'autre part, oJ tant perpendiculaire oz, on a, en dcomposant ujr


'tt'l

tru

cos 0 +

et

:
urr:
ut"; :
urt,

"l

sin

+ ,h\ sin g :
rrrrr, cos A + uru, sin 0 :
?aa, cos A

sin g sin 0,
cos

cp

sin

0,

cos 0;

comme, de plus,

il

vient

p:#sinosin r+#cosfr
,t

#sin

o cos ,p

-#sin

g,

(6)

,:#coso +#
pt q et, r lorsqu'on connat Ie rnouvement du solide, c'est--dire ,fr, 0 et g en fonction
de t.
Inversement, si I'on connatt p, E et r en fonction de t
ii faut, pour dterrniner la position du solide chaque instant,
intgrer les quations diffrentielles (6) qui sont u premier
ordre en {, 0 et g.
Ces forrnules permettent de calcul Er

ITIoUvEITIENT

III.

{93

D'uN sot tDn.

MOUVEMENT OUELCONOUE D'[IN SOLIDE.

t11- Thorme
fX
'anim

de Poncelet.
Lorsqu'un solide est
d'un mouyernent quelconque, les- vitesses de ses points
sont donnes par les formules
, io* et(a'a '

ao:E+qz-rU,

uu:'4*rn-pz,

az:(+ py-qfi.

Le mouvement est tangent un mouvement hlicoidal. Les


quations de I'axe hlicoldal s'crivent, par rapport aux axes
mobiles,

Eiqz-ru
pqr

'q*rn-pr

+try-q.t

(1)

et, pal rapport, aux xes lixes,

. ,
i + n(zo-zr,)-r{ao-?t)

rto

dltn

rr(&o-xr)-p{no-nr,)
,It +

qt

tIx^

dt + P'(ao-

ar)

Qr,(no

le)

cr)

fL

Dans ces dernires fonnules, frt, !1, z,t reprsentent les coordonnes courantes.

Bn gnral, les quantits , \,

(, p, , r

sont des fonctions


L'axe hlicoTdal instantan se meut tlans Ie cor.ps. Il y
engendre une surface rgle (or) dont on peut obtenir l'quation,
pr rpport aux xes rnobiles, en liminan[ I entre les quations (l). De mme, l'limination de t entre les quations (2)
donne l'quation de la surf'ace rgle l,or) dcrite par I'axe hlicodal dans son mouvement altsolu.
a un instant quelconque, ("r) et (or) ont une gnratrice
comrnune : I'axe hlicoidal instantan ce moment. Ious allons
montrer, de plr, q.i* ies eox surfaces sont tangentes (de
raccordement) Ie long de cette gnratrice commune. Imaginons
un point mobile P assujetti se trouyer chaque instant sur
de

t.

1.3

{e{

CtNMATIOUE.

tlr*.

hlicodal instantan. La trajectoire relative de P est une


courbe (Cr) situe sur la surface rgle mobile ("t); sa trajectoire
absolue une courbe (C situe sur (or).
La vitesse relative t a, P est tangente (0t); sa vitesse
absolue 4, est tangente (Cr). Comnte le point P est sur I'axe
hlicoldal, la vitesse cl'entranement ur, de tre Point, est dirige
suivant I'axe.
I-,es plans tangents (or) et (or) sont dtermins par I'axe
hlicoTdal et, respectivement, par les tangentes (Cr) et Gr).
Ces plans tangents sont donc ceux des vecteurs ?/e et u' et
des vecteurs I et t La formule

a":i'+"
montre que ces deux plans coTneident. Par suite, le mouuement
le pltts gnral, d'un solide peut tre obtenu par Ie roulemen't,
aaec glissement le long de la genratrice commu,ne, d'u'ne surf'ace
rgti mobile (or), lie au solide, su,r une surface rgle fi'ne (or).
('a
Les d,eur surfa,ces ("r) et ("r), de raccordement le long da
gnratrice commLlne, constituent Le Lieu relutif et Ie lieu absolu
de fane hLico'idal, instantan du mouuement'
La vitesse de glissement le long de la gnratrice de contact
est (r r {)

pE + qr' * r(
"'}t''
' (t Vt,t*8'*r'

M:-:-

Lorsqu'il existe chaque instant une rotation tangente, c'est-dire lorsqu'on constamment
PE

la surface ("r) roule

+ q'q + r(:

$o?zs glisser

(t'

sur la surface (or)'

,X t 5 P. Autre nnanire d'enviseger le mouve$ient. -- Menons par le point 0, invariablement li au solide,


des axes 9m" , OA" ,
Q'a'

o'z' '

Oi" parallles aux axes fixes A'n"

lrouvEMENT

r'uN soltnE.

195

Par rapport aux axes Ofr" , OA" , Oz" ,le solide possde un
point fixe O; son rnouvement se ramne donc au roulement sans
glissement d'un cne li au solide
sur un cne Ii au systme d'axes
Ofi"'4" 2"" , le sommet commun
des deux cnes tant le point O.
Comme le systrne d'axes O*"A"r"

est anim d'un rnouvement de


translation par rapport, aux axes
fixes, on voit que le tnouvement
le. plus Sglral d'un_sglide pe,ut
glissement d'un
cne li au solide
=-
-._.
d'un mouvesur un cne anim
.. ----
nrent de translation.

Frc. ii{.

53. Engrenage hyperbolique- Considrons


deux arbres anims de rotations I et , et dont les axes CD
I

et AB ne sont pas situs dans un tnme plan.


Par rapport au systme de comparaison auxiliaire entran
dans le moUvement de CD, I'arbre AB est anim d'un tllouYement quelconque qui se
ramne au roulernent, avec
glissement le long des
gnratrices, d'une surface

rgle lie I'arbrg AB


sur une surface rgle lie

I'arbre fixe CD. Si I'qn


reprend le systme de
comparison primitif, on

voit que le

mouvement
revient au roulement, avec glissement le long des gnratriees,
de deux surfaces rgles I'une sur I'autre. l.,a gnratriee de
con[ac[ des deux srrrfaces est I'axe hlieoTdal instantan du
mouvement relatif de I'at'bre AB par rapport I'arbre CD.

\" -

*.# .

196

cINMATIQUE.

oz
Appliquons l'ensemble des deun arbres une rotation
directement oppose . Nous n'aurons pas modi{i leur mouvement relatif. I.,'arbre CD sera, de la sorte, au repos et I'arbre
B anim de deux rotations simultanes r, .t - "r. L'axe
hlicoTdal du rnouvenrent relatif est donc I'axe central du systme
des deux vecteurs t, at
- "r.
Soient EF la perpendiculaire colnmune des deux arbres,
I leur plus courte distance, O un point de EF. La rsultante et
le couple rsultant relatifs ce point sont ({ig. 62)

;:o-G:0H + 0E , tt : ,,/,hr, * u/lo(-6r).


Les vecteurs OL :,./40- et Ot :40 (- "r) sont situs,

G et 0 H de s, dans le plan IreD


perpendiculairernent EF. Ils ont pour grandeurs

comme les composantes

par

r,

[-,

: 6tfl':,

fr[

ozfz,

r,

sont les longueurs OE et OF.


Reprsentonspara.ip t.t angles de OG et de OH avec
par T I'angle des deux arbres. Nous avons

et

a*F:T.

i et
(3)

Projetons 0G et 0 H sur une droite OX situe dans et


perpendiculaire i. f'{ous aurons

tonsind:tu)rsinp,

(4)

Pour que l* soit dirig suivant i, c'est--dire pour que OK soit


I'axe hlicoTdal instantan, il lhut et il suflit que la rsultante
des vecteors OL et OM soit perpendiculaire OX, ou que
(t)rf{

COS d.

rznz COS

p;

c'est--dire, d'aprs (A), que

\:rg o.
rz t'g P

(5)

En joignant aux quations (3) , (4)' (5) la relation


r^

{ rr:

h,

(6)

MouvElIENr D'uN solton.

{97

nous obtenons quatre quations qui nous permettront de calculer o, 9, ,ret rr, lorsque nous connatrons le rapport
fr. I{ous
consquent
par
pourrons,
dtenrriner, chaque instant, la position de la gnratrice de contact O K des deux surfaces rgles.
Si le rapport 9! est constant, les quations (3) , (4), (5) et
(6) montrent que o, 9, rt et r, doivent tre aussi eonstants;
la droite OK occupe une position invariable par rapport aux
a,es AB et CD. Les surfaces qui roulent I'une sur I'autre sont
donc les surf'aces engendres par une droite tournant autour d'un
xe auquel elle est invariablement lie.
Le mouvement des deux arbres se ranrne, dans ce cas, au
roulement, avec glissement le long de la gnratrice cornmune,
de deux hyperbolodes de rvolution.

i 154. Exercices L05 136

{05. Lorsqu'une
{igure plane se meut dans son plan et que son centre instantan
de rotation es[ fixe par rapport Ia figure mobile, il est galement fixe dans I'espace. Le mouvement se rduit une rotation continue autour d'un point fixe.
La vitesse absolue du centre instantan de rotation est gale sa
vitesse relative.

{06. Dmontrer gomtriquement, ou en se basant sur les


formules donnant la distribution des vitesses, que le lieu
gomtrique des points, d'une figure plane, pour lesquels la
vitesse passe par un mme point B, est la circonfrence dcrite
sur AB comme diaurtre (A centre instantan de rotation).
't07.

Dans le rnouvement d'une figure plane dans son plan,


Ia distribution des acclrations, un instant donn, est la
mme que si la figure tournait autour du centre des acclra-

tions avec Ia vitesse angulaire variable r.


si ro, yo sont les coordonnes du eentre des acclrations on

a,

lorsque les axes o et 0g sont quelconques,mais situs dans le plan de


la tigure mobile,

d,
r\ rznodt -

dr
Uo

71

0,

iln
dt

*rE -ru1r*ooff:0.

t98

crNnrArroun.

Transportons les axes paralllement eux-mmds en fi0,

?*

: dE -- r'(n *o) dt-rq

(A

9y

?
: d;q,
i +rE -

(u

.dr
* *'i:
-

, ,\
r'(a +Y

dr:
-12-A
r'a +

il
ilr

Uoi

vient

dt,
dr

i'

{08. Trouver, dans le mouvement d'une figure plane dans


son plan, les coordonnes du centre des acclrations.
Prenons comrne axes la tangente et la normale la roulante.

Rp.

s,:

vr'l!
dt

- ('!\'
\ttt)

,"
---1
' |

i!:-

Vr.g

*Jrtr''
*(#)'

109. Dans le mouvement d'une figure plane dans son plan,


Ies circonfrences sur lesquelles on a .pn : 0 et .p,: 0 se
coupent non seulement au centre des acclrations, mais aussi
au centre instantan tle rotation. En ce dernier point, I'acclration de la figure mobile n'est gnralement pas nulle. Cher-

cher sa valeur et montrer que les acclrations tangentielle


et normale y sont indtermines. I-,a limite de l'acclration
normale est nulle lorsque les points, tlont on recherche I'acclration, se rapprochent indfiniment du cenl,re instantan de
rotation en restant sur I'axe des . S'ils restent sur I'axe des y,
c'est la limite de I'acclration tangentielle qui est nulle.

Rp.:

for:0, ?w:-Vr.

Pour un point une distance / du centre instantan

ln:

rzl,

Si I tend vers zro avec

l{0.

ur\,

U:

?t: l# -vr!,.

0, on ?,:0, etc.

Une figure plane glisse dans son plan; quel est, le lieu
qui, un instant donn, ont la mme

des points de la figure


acclration a?
Rp.

(u'

* u\1t. (#)'] *

pv,

Q',

- # ")* vzrs :

Circonfr'enct' dont Ie centre est le centle dt's acclrations.

ez-

{99

IIIOUVEMNNT

D'UN SOLIDE.

ll,l. Connaissant les vitesses ul*: 0, u.u: - 4; az*:3,


{ de deur points frr:2, Ur:0; frz: l, Az: L,
't)ztt:
d'une figure plane qui glisse dans son plan et les accl10, ?w:-3i ?.rr-2, ?za:
rations ?h:
-9 de ces
-

mmes points, trouver les projections de I'acclration d'un


point quelconqe fr, A de la figure.
Rp.

ll2.

?*:

---'9u

3g

8, ?v: -3n -

9g

3.

Appliquer la construction de Savary la dtermina-'


tion du rayon de courbure d'une cyclode et en dduire la proprit tablie I'article l3l.
l{3. La formule de Savary montre que le rayon de courbure
de la roulette ne change pas si Y, et Y, sont modifis de telle
ll
manire que
conserve sa valeur. Les centres de eourrguleftes
des
n
sont pas changs si, I'instant considr,
bure
on remplace la base par une droite et la roulante par un cercle
dont I'ordonne Yi du centre est donne par

l4,L
Yi: ]i-

Yr'

Dduire de ce qui prcde une nouvelle construction du


centre de courbure de la roulette.
llh. Reprsentons par Cl le point dont I'ordonne a la
valeur Y{ indique dans I'exercice prcdent, et par le centre
instantan tle rotation. Prouver que la circonfrence de diamire C{ est le lieu des centres de courbure des enveloppes
des droites de la figure mobile.
Remplacer la base et la rclulante par une droite et le cercle de
centre Ci. A;rpliquer ensuite la construetion donnrie I'article 142.

t {5. Deux axes rectangulaires On et Oy, lis une figure


plane qui glisse dans son plan, se meuvent de telle faon que
I'axe On passe constamment par un point fixe. B, tandis que

I'autre xe Oy reste tangent une circonfrence fixe de


centre 0'. Ohercher la base et la roulante du mouvement.
Rp. : La base esl une circonfrence trace sur 0'B comme
diamtre, et la roulante une circonfrence de rayon gal O'8.

200

ctNEMi\TI0Ut:.

l16.

Nous avons donn, l'article 144, deux expressions de


la vitesse et deux expressions de I'acclratiorr du piston.
Yrifier I'identit de ces expressions. Llhercher, de plus, les quations de la base et de la roulante du mouvement tle la bielle.
Si I'on prend les axes tixes Ofa;ryr, l'c;uation dc la base s'obtient en
lirninant 0 et a entre les quations

t - R({

t({ - cosa)r yt:


-cos0) +

(R

+ L-r')tg0,

Rsin0:Lsina.

lle mme l'quation de la roullnte, pr rapport aux axes mobiles


Org, rsulte de l'limination de 0 et tle a entre
L cos

*, a

":\f

0, A 0: L sin a. -a

,U, cos

R sin

tg (0

o),

On arrive des quatrons plus simples en choisissant des coordonnes polaires.

ll7. Si I'axe instantan de rotation d'un solide, mobile


autour d'un point fixe, est immobile dans le solide,

il

est fixe

aussi dans I'espace.

't't8. Dans le mouvement d'une figure sphrique sur sa


sphre, les points or une courbe sphrique (Cr) touche son
enveloppe (f) sont situs sur les grancls cercles normaux (0r)
passant par Ie ple instantan de rotation.

l{9. Dans le mouvement d'un solide autour d'un point fixe,


I'acclration d'un point du solide est la somme de deux yecterirs. Le prernier reprsente I'aeclration qu'aurait le point
si la rotation to tait eonstante, et le second la vitesse qu'aurait
le point, si le solide tait anim de la rotation reprsente par
le vecteur # qThorrne de Rivals. Cf. exercice {07).
Il sullt de driver

la relation

il

vient

: ,//uei

:,rtlr"ilae+,//*U,
rtt
ou d'interprter les formules quivalerrtes
yn

q@y

qrl)

- r(rn -

pz)

+ ^yt

- u fr' "t

MOUVEI}'ENT D'UN SOLIDE.

s0l

120. Lorsqu'un solide se meut autour d'un point fixe, le


lieu des points pour lesquels I'acclration est constante est
une quadrique dont le centre est le point fixe.

l2l. Le centre des acclratiotls, dans le nouvement autour


d'un point fixe, coTncide avec ie point fixe, sauf lorsque l'axe
de rotation est frxe dans le corps et dans I'espace. Tous les
points de I'axe ont alors une acclration nulle.
On simplifie les fonnules en dirigerrnt, pnxl l'instant considr, l'xe
. On a, <lans ct's conditions, P: 4 :0. Le flterminant des dquations gr, : ?a: ?, :0 se rduit

mobile Oz suivant

,.1(:i)'. (ii)'l - 0;
Si r

est

.suppos
(In
d0
,
lorsque

ffi:lt:

diflrent tle zro, cette expression n'est nulle que


0"

122. Trouver, dans le mouvement autour d'un point {ixe, le


lieu des points dont l'acclration tangentielle est nulle.
Prendre 0z suivant et
.d@

"t #.
Rp.:

0.r7

perpenrliculaire au plan dtennin par

Exprimer anirlytiquernent que ?u

#r*

0.

* s') - nr!fi :0.

pour gnratrices et l{'s


Cne tlu seeond clegr adnrettant
" ", #
plans perpendiculaires ces directions conrme plans cycliques.

123. Chercher, dans les mmes conditions qu'au problme


prcdent, les points dont I'acclration normale est nulle.

Rp. : En gnral le point {ixe, seul, rpond la question.


1,24. Un joint de Cardan se compose d'un croisillon EFGH
(fig. 63) dont les extrmits servent de tourillons deux
chapes EAF, GDH solidaires tle deux arbres AI3 et CD qui
fournent autour de leurs axes fixes. Soient ,,r, la rotation

de I'arbre AB, r, celle de I'arbre CD et V I'angle de ces


deux vecteurs. Le croisillon est un solide mobile autour du

202

CINITATIOUE.

point fixe O, intersection des axes des arbres AB et CD.


On prend pour axe des fi la normale eu plan du croisillon,
et pour axe des A et
lI

des a les cts OE et


0H clu croisillon; on
reprsente par a I'angle
d* r, avec On compt
positiveurent, partir
de cet axe, dans le sens
des rotations positives
:14
autour de Oy, et par p
I'angle de % avec O.r
compt positivement,
dans le sens des rotaFrc. 63.
tions positives autour
de Oz. Dierminer les projections, sur les axes rnobiles, de la
rotation irrstantane du croisillon, et les relations qui doivent
exister entre d, F, Y, tor et l.i,z.
zl
I

r\"8

Rp.

P:

(r)r

cos [ :

cos p,

)g

d,q.

8:lzsinp:-

dt'

r--t,r1sia:

-qp.
dt'

V:

p.

cos

CoS cr cOS

't25. On suppose constant,"' la

viLcsse de rotation to1 du


prernier arbre AB d'une transmission de Cardan; quelle est la
loi de variatiort de la rotntion <o, du second arbre?

'

On peut utiliser les axes rnobiles Onyr.ll vient, en liminant a entre


lr's relations trouves I'exercice prcdent,

trln intgrant, on obtient, aprs quelques transformations,

sin

P:

sin V sin tort,

etrndition de prendre pour instanl inirial celui

oir p :

g.

MOUYMENT

203

D'UN SOLIDE.

On en tire
COS C[

,or({

cos Y

V@

sina

V sin2 t l.t)

(tr cos V.

0n peut employer aussi des axes fixesJrendre, par exemple, pour axe
Orf la normale au plan de on et de or2, pour axe Oyt I'axe o., etc.
Soient E l'angle dont a tourn le bras 0E du croisillon partir de
I'instant oir il coincidait avec Ofif , et y celui dont a tourn le bras qui
concidait avec 0#f ' Le triangle sphrique HHoE donne
cos T sin

sin T cos E cos V.

En drivant cette quation et cn observant qo"

#-

Q)1

, # :'r,

on retrouve la formule tablie plus haut.

126. Quel est l'axe instantan de rotation du croisillon du


joint de Cardan? Trouver l'quation du cne de base et du cne
roulant.
Rp. : L'intersection des plans EF et GDH ({ig. 63)'
Cne roulant rapport aux axes Onyz,
,r

cne

: (*' *

A\ (n, +

u'o',::,*

%r) cosz

V.

li"'r*o*'n:o

1,27. Dterminer les crtes lis aux arbres B et (lD qui,


pendant le mouvement de ces arbres, roulent I'un sur I'atttre SS
glisser, lorsque ces arbres sont relis par un joint de Cardan.

A un instant quelcortque la

gnratrice

de contact est dans

plan AB CD.
Si 0 est I'angle qu'elle fait avec AB, on a (art. 146)

sin(-V-0) 0r I toz
sin 0

sinz V sinz o^t

tg0:,
s
=:otv.
cose torl
sirr V

cos V

le

204

CINMATIOUS.

Si, d'autre part, on prend des axes lis I'arbre AB et tournant avec
celui-ci, 0zrttant dirig suivant AB et Oorrconcidant avec Oy,, on ,
fi", Ut', r" reprsentant les coordonnes d'un point du cne,

&il
sin 6'cos u,rr

7,rl
sm; : ;; 0'

U,,

=;;g

L'limination de 0 et ort entre ces relations donne l'quation du


cne li AB.
tt{ tgf Y

(sttz

y'tz1 atrz.

L'quation du second cne se trouve d'une faon analogue.

{28. Lorsque l'axe hlicodal instantan est fixe dans un


solide, il est fixe dans I'espace. Le solide tourne autour d'un
axe fixe en glissant le long de celui-ci. Le mouvement n'est
pas ncessairement un mouvement hlicoTdal continu.
I2g. Dans le mouvenent le plus gnral d'un solide, quel
est Ie lieu des points dont les vitesses, un instant donn,
passent par un point Iixe

, !6,

%s?

Rp. : L'intersection des deux quadriques

E+ qz -ry
fr-fio

_ n * rn- pn, ( *
A-Ao

pU

qn

fr- fro

_ \+
U

rn

-!:_',

-Uo

qui ont en commun la gnratrice

'q+r-pfr:0,

U:Uo.

Cette courbe est, en gnral, une cubique gauche.

{30. tabli., en utilisant les quations gnrales de I'axe


hlicodal dans la composition des rotations, les formules qui
peuvent servir rechercher Ia gnratrice de contact des surfaces rgles gauches, qui se conduisent I'nne I'autre, dans le
cas de deux arbres non situs dans un mme plan (art. 152).
Prenons 0o dirig suivant I'arbre AB el Os suivant la perpendiculaire commune aux arbres AB et CD. Soient y I'angle de Q avec

s0s

UOUVEIIENT D'UN SOLIOE.

la plus courte distance des arbres. Les quations de

-6r, h
I'arbre CD sont
hlicodal du mouvemenl' de AB par rapport
- harsin 1 *
@
g(ton

zazsin

y -_ htoncosT -

s(to,

t're

I'axe

cosT),

orsinY

t.,le

cos T)

oto, sin T

Ces quations rsolvent la question. Vrifier


lentes aux relations donnes I'article {52'

0'

qu'elles sont quiva-

mouUne surface, faisant partie rl'ttn solirle anim d'un


le mouvevement quelconque, admet ulle ellveloppe pendant
la caractrisment du solide. Monfer qu'et] totts les points de
linaire
complexe
au
tique, Ia normale la 'J,,rfor. appartient
leurs point's'
des axes perpendiculaires aux vitesses de tous

{31.

{32. Les vitesses des diffrents points de la

caractristique

d'un plan sonl. situes tlans le plan; le point de la caractristique, dont la vitesse est dirige sttivant cette caractristique,
.*i l* pied de la perpendiculaire abaisse tlu ple tlu plan sur
la caractristique.
dans le plan
La vitesse d'un point quelconque rl'une droite situe
etpassantparleplcestperpenditlu|airecettedroite.
d
133. L,e plan polaire d'un point M de fa caractristique
le

par

d,un plan est l plan men perpendiculairement


point M et le Ple P de r'.
La conjugue de Ia caractr'istiqne du plan est la normale
leve au plan en son Ple'
Se baser sur I'exercice prcdent'

La caractristique d'un plan est parallle la projection,


sur ce plan, de la rota[ion instantane'
rotation
Le mouvement est, tangent au mouvement rsultant d'une
conjugue'
sa
de
autour
rotation
autollr de la caractristiq e[ d'une

n4.

135. Dmontrer analytiquement que la caractristique d'un


plan est parallle ta projection, sur le plan, de la rotation

206

crNMATlouE.

instantane et vrifier analytiquement les rsultats tablis synthtiquement aux exercices prcdents,
Prendre le plan donn comme plan mobile
lrlan pour origine

A:Tfi-rU,

rl :
E:0,
)n:rfr*pfr,

ory, et le ple de ce

0,

Ur:(+pU-qfi.

I-es quations de Ia caractristique sont

:0,

*pA-Qn:0.

136. Rechercher, dans Ie mouvement Ie plus gnral d'un


solide, la coordonne vectorielle eo du ple p d'un plan jE
donn par sa coordonne tangentielle i I'instant considr.
Il s'agit vidernment du ple du plan par rapport au complexe
des droites perpendiculaires aux vitesses de leurs points.
Soit Z, la coordonne inconnue du ple. Sa vitesse est

a:ao*'ue;
elle doit tre perpendiculaire au plan t" + { : 0; d'oir
: O'
'/'ai
En observant que I ooit faire partie du plan, on obtient
;

e0

--

'/ilnao-:.--

facilement

0'.

(r) t

Remarque.
- Le lecteur dsirant des dveloppements plus
tendus de cinmatique thorique, ou un plus grand nombre
d'exercices, peut consulter, entre autres, les ouvrages suivants :
G. Konxrcs, Leons de Cin.matique. Paris, 1895.
A. ScncuFLrES, Gom,tre ilu Mouuement. paris, {Bgg.

A.
L.

Mlnuunru, Principes et t)uelopTtemenls cte Gomtrie Cinmatique.


Cnnuun, Systmes Ohmati,qaas. paris, lgl'1,.

DEUXIEIITE PARTIE]
STATTQUE.

OTIAPITRE PREiI{IER.
Gnralits.

I. _

PRINCIPES FONDAMENTAUX.

t" 155. Repre absolu

En cinmatique, le

svstrne

d'axes considr comme fixe tait arbitraire. Dornavant il n'en


sera plus de mme. Les principes, dont nous allons dduire la
mcanique proprement dite, ne sont valables que si I'on rapporte le mouvement un systme d'axes f,ne par rapport aufr
toiles d,ites fines. Un tel systme d'axes constitue un repre
absolu. Les mouvements par rapport ce repre sont les mouaements absol.us.

Nous montrerons plus tard que, sauf dans des cas exceptionnels (pendule de Foucault, gyroscope, etc.), or peut, sans
commettre d'erreur sensible, appliquer les lois du mouvement
absolu u mouvement par rapport un systme d'axes li Ia
terre.

{ 156. Horloge absolue. - On ne peut pas non plus,


lorsqu'on veut noncer les principes fondarnentaux, mesurer
le temps I'aide d'une horloge arbitraire comme c'tait possible
en cinmatique. L'horloge qu'on doit choisir ici est celle

208

srrrouE.

fournie par la rotation de {,a terre autottr de son axe ou, ce qui
revient au mme, pr le mouuement apparent des toiles fnes.
En gnral, tout mouvement unifbrme rela[ivement au mouvement apparent des toiles fixes peut servir dlinir une
horloge absolue.

1,57. Point matriel.

Lorsqu'une portion de nratire


est sulfisanrment petite pour qu'on puisse ngliger ses dimen-

sions et admettre que sa position peut tre dtermine de la


mme faorr que eelle d'un poi.ttt gomtrique, on dit qu'on se
trouve en prsence d'ttn Ttoint matriel.
lin point matriel jouit de toutes les proprits de la matire,
sauf, conventionnellernent, de celle qrri se rapporte l'tendue.
D'une nranire absolue, le point matriel est une fiction,
rnais nous verrons, lolsqr.re nous aurons examin les proprits
du rnouvernent du centre de gravit des corps ou des systmes
matriels, qu'il correspond cependant une ralit physique.
Nous tablirons cl'abord la mcanique du point matriel qui
est plus sirnple. Nous passerons ensuite la mcanique des
systmes matriels, ![r nous considrerons comme forms par
un ensemble de points rnatriels.

. Principes.

La mcanique est un chapitre de


sur
I'exprience et I'observation.
la physique. Elle est base
Grce aux fravaux de Gllrlu, I{nwtou, Llcnarycn, etc., oD
est arriv ramener tous les phnomnes mcaniques quelques
principes d'o I'on peut, inversement, dduire la meanique
entire par de simples raisonnements mathmatiques.
Ces principes, dgags principalement par Nnwron (") des
phnomr)es connus son poque, ne peuvent pas tre vrifis direct,ement, parce que cela demanderait des expriences
gui devraient tre faites dans des conditions irualisables. Mais
158

(*) NrwroN, Phil,osophi nahnalb Ttrincipia mathematica, 7687. Une nouvelle


dition franaise des Prfncipes mathmutiques de Tthilosople nnturelle doit trs
prochainement paratre Ia librairie Gauthier-Villars.

;.rulltrus.

209

toutes les consquences qu'on peut dduire des principes, et


qui se prtent une vrification exprimentale, ont toujours
conduit un accord si prcis avec les faits, que la nrcanique a
pu servir de modle bien des sciences de la nature (-)C'est dans ce rnerveilleux ccord que se trouve la vritable
vri{ication tles principes. Sans oublier leur caractre exprimental nous les traiterons comme des axiontes.
On peut prsenter les principes lbntlamentaux de plusieurs
faons diffrentes. Notts suivrons la nrthode, auiottrd'hui classique, de MI. I^tcu et Bloxnr,or ("").
Pnr,rcrrrn

'l (Principe de I'inertie) .

Un,
pas d'accelration (...).

point materiel su'p-

n'aurait
D'aprs ce principe un point matriel suppos seul serait ou
bien immobile (par rapport au repre absolu), ou bien anim
d'un mouvement rectiligne (pat rapport au repre absolu) et
uniforme (pour I'horloge absolue).
pos seuL

Pnnctpn

2.

I)eur

Ttoints nzatrieLs NI,

ct illr anims

uitesses quelconques peuaent, dans certains cas, dterm'iner

de

I'urt

su,r [,'uutre tles acclrations et ?, Ces acclratiotts sont


toujou,r's de sens contraire et dirigricl ::u,iuant la droite MrilIr Les grandeurs des acclrations ?t et <c, tipendent des conriitions physiques trs diverses dans lesquelles ces acclrations
se proeluiscnt. Les points petrvent par exenrple tre lectriss,

.S presser mutuelletnent, S'attirer en vertu


newtortienne, e[c.
(*) a itepuis qu'elle

a ralis la

mouvernents des corps

de

I'attraction

synttrse des mouvements des astres

et

ia surface de la lerre, la tncanique n'a connn que

des
des

d"e base et de modle la physique, la chinrie


thorique, toutes les branches des sciences o peuvent s'introduire les mesures. >r
(P.lrulnvn, Aniomes de la ncanique, p. vtt.)
(**) Voir P. Allrr,t., Trait de Mcanique,t.l. - Mlcu, La lllcanique, p- 939. Bronorot, Congrs ile P hilosophi e de'l I 0 0, t. lll.
(***) Pour donner ce principe son vritalrle sens, il faut adnrettre qu'un point
sulfusannnent toign de tout autle point matriel peut tre considr comrne isol.
Il est clair, en effet, que si un point tait absolument seul dans I'espace, il n'existerait pas de repre permetlant de dterminer son mouvement.

triomphes. C'est elle qui a servi

t4

El0

sTATr0uE.

Pnrxcpn ll.
Le raptport des tlrandewrs des arclral,ions
que deun poittts rnatcrie!,s quelconqu,es [, et M" dterminent
l.'u,n sttr !,'autre est conslant.
Soient .,:, e[ e, les grandeirrs des acclrations qite sc c,ornmuniquen[ ]I, et I, lilacs dans certaines r:ondi[ions physiques;
', et,f les acclrations cls ces points rlans d'arr[r,es contlitions;
?'r' et rrj' les acclrations des urnres points clans une troisime
exprienc, etc. 0n a

fr,frft
a^
v

tl

t^
v.)

v.)
i"

I-,e rapprort Cr, indpendant des couditions physiques tlaus


lesquellcs se produisent les aeclrations, ne dpeud que rles
points matr'iels IlI, et, I, eux-rnrnes.
Pnwcrpn fu.

pur Cr, le rapport cons{,ant

lleprsentotts

accelrations qu,e peuuent se cornrrutniqu,et'

des

les Ttaints l[, et NIp,

et pur Q,, cel,ui qui corcespoml uu, coupln de poinfs M, et NLr. Le


rapport, C* des acclraliort,s rltttrmines p&r' le cou,ple de
points NI, et M., csd le quatient
f;"o :

cn,

---- .
L,l^:

Fnrxcrpn 5 (l)rincipe d'indpendance).


L'acclrution, i ,tu,
-!'ensemble de plusieurs
des
conditions
datts
dterminees,
1n'odui,t,
systmes matrie!,r (Sr), (Sr), (S,,,, ... , s?tr tut point matriel Nl)

est [,a sotnnte gomtrique des accelratiorts qu,e produiraient


isolm,ent les systmes (Sr), (Sr), (Sr), ..., agissant dans les
mmes cotditions, srr?" le paint M.
ea

,er
lr

-lI

e.,
Ir

+ ...
-lt cl,
I.r
I

159. Masse. A un point matr'iel M, faisons correspontlre un nombrc arlthrntique arbitraire constanl rtut et
soient Crz, C13, ..., les rapports constants (Principe 3) des
acclrations susceptibles d'tre dtermines par les couples de

zll

GNRALITS.

Reprsentons
Iroint$ lt1,, 1I? i M' Mri ... pris successiYelnent.
les nombl'es
pat nx|,, tt3
ul,2

Par.

: fkt\n,

'1113

dtinitiolt les nombl'es

mi,

fta t)13,

TIt,,.

"'

ltL;t

1)

illt'surent les

dilercnts points matriels ftl, , St3, Mr, . . I rsul[e tlu cefite dfinition q]*ol peut cho,isir arbitrailernent le nonrbre Inesul:ant la ttlasse du point i\Ir, rnais que, ^c,.9
nombre une fois choisi, les Inasses de tous les autres points
ont dtermine's. Si, att-lieu d prentlre cinlnle ntes,rrc ,le l
inassr dc h[, le nolnbre ITt 1, on en ltvaif pris rll] au[re, [e
nt]lbre n??t,r pr eremple, les masses tles points ][r. Mp, ]{i, ...
auraient t rnesurcs, cotntne le utolrtrent les qr.rations (l), pr
u.fn1, att,2, awt.',..., C'est--rlire pAr des llOmbl'es prOportiOnnels rnj, tnz, n13,
qui est
\'_ltt.ritt de mas1e est, la r])asse rlu point rnatriel
(jiroisir
arbitrairertlent le nombrc
or*i*** pt* le nomtre.rttl.
/nr mesurant la lllasse de ili, c'cst, simplement, choisir artritrairenlent I'unil' de rnasse.
f-)ans la tlfnition qtre llous venons cle clonttet" nous avons
fait jouer ti point M, un rle particulier. Il est {'acile de
lontl'er que tout, nutre point lloru'rait jouer ie rlrme rle;
cela lle changel'ait, ps les Inesures rles masses des diffrents
points. C)hoisissons, par exerlrple, arbitrairement la mesure m',
tle la masse ftlz, et soient 0r' Cr,,, Crn, les ra;lports des
acclrations susceptiltles d'tre tltelrninties par les couples de
points hI", lli i llr. iVIr; i\!2, $'Io; Dans lc tlouveatt svstme
* ,tt**,,res ([tle notrs considrons, les mesures (les masses des
points Flj, Str,,, Mn, ... sel'ont respectivement
rlrsses des

mr: Crnltt'r, m|,: ComL,

m|

Crnttt|, ' ' '

cles conditions physiques dterrnirres les points


se cotnmtrniquent des acclrations ?r e[ f2, orl

r, si dans
IVI, el.

M,

a^
,t

l/1,::

{'

-'fa,
tL

vzl

rl'oir 0.n :
- ?';
?t

;1.
r'r3

(e)

212

srArreua.

D'autre part, le quatrime principe rlonne

Cr, uzt:
q.. ^

,\ :
trr

Cno

.,

Les quations (2) peuvent donc s'crire


m

: tnrCrr,

nnl

: nti0,r",

n{n

uti(}',l,

..-

Dans les deux systmes, les nrasses des differents points sont
mesures par des nonrbres proportionnels. Ces nornbres deviennent identiques si I'on prend, dans le prernier systme, pour
masse du point III', le nombre rnl nresurant cette masse dans le
second, c'est--dire si l'on choisit, dans les clenx systmes, Ia
mme unit de masse.

160. Addition des masses. - Soient M, e[ M, rleux


points matriels qui, placs dans certaines conditions physiques,
se communiquent des acclral,ions

l[,

n *t f..

deux points matriels absolument


Accolons au point
iclentiques celui-ci, ef, placs par rapport r\ M" dans les rnrnes
conditions physiques que Mr. D'aprs [e cinquirue principe
I'acclration de M, sera
3'f, '

Si nous supposons en outre que Ies trois points identiques


sont dans des conditions telles qulils ne se oommuniquent pas
d'acclration I'un I'autle, ils possderont tous les trois Ia
mrne acclration [r. Comme ils ont par hypothse mnre
position et mme vitesse initiales, ils auront le mme mouvement, resteront accols et pourront tre considrs comure
formant un seul point nratriel Mi, ayant pour acclration

;: vSoient C,, et Cl, les rapports des acelrations que se conlmuniqrrent, les couples de points M, et Mr, lll et tl[r; on a
_ _
flLr12:

(Dt
r'
-'
Q"
rb

f\' _
Ul3:

(g.r

.'.
--,i
@"
I -

st3

cnnll.trtls.

ri'oit
0i,

Or Si rn, , m'r, Inz SOnl les mesures des lnasses des


lli, Ml, ilI2, on
n

Lr,,

rlonc

fL"

--'

'rftt

pointS

Ci,:'2;
n"I4

rnl:\mr

Par consc1uent, la masse du point Ml corllpos de trois points


iclentiques frtr est mesure par le triple du nombre mesurant
la masse de Mr.
En gnral, nous appellerolls ??ansse d'un systme nratriel
quelconque, rme si ce sYstme ne peut tre assimil un point,
la sornme des rn$sses des points cornposants'

I'orce. - Lorsqu'un point rnatriel [I est isol il


n' tr)s d'aeclration. S'il est dans le voisinage d'autres points
matriels il pegt, u con[raire, possder une certaine acclration ; on tlit alors que ces poirlts voisins exercent vne force

t6t

applique au point M.
On attribue la forc e la d,irecl,ion e[ le scns de I'acctilration
correspondante.
l,a granderff orr I'intensit de la fbrce se Inesure par le produit des nombres m et e tllesrlrant respectivement la masse du
point M auquel elle est applique et l'acclration qu'elle lui
imprime. Il vient donc, si l'on reprsente par F la rnestlre de

la fbrce.

tri1il

(3)

De plus, puisqu'on attrihue la.fbrce la


de l'acclration c qu'elle collllnunirlue au

tlirection et le sens
point, il est naturel
grandeur F ayant la

de representer cette forge par le vecteur tle


rlirection et le sens de f r c'st--dire par le vecteur

F':

tlr?

l.

(4)

21,4

sTATr0ul.:.

forees. Il

t8?^. Composition des


rsulre de la
mthode que nous vons suivie pour rnesurer les masses, ![ue
celles-ci s'additionnent. l{ous allons rnontrer main[enant que
notre manire de mesurer et de reprsenter les forces entrane
la compos i,ti.on, c'es t--d ire l' additiott, omtriq ue des rbrces.
Si un systerne rnatriel (S,) cornmunique un poirrt M de
tnr.sse nx ne acclr'ation , . l" force ctru'il exerce sur tI est
g1

F;

^'in.
Un second s1'stnre (Sr) colnrnuniquant au rnnre poinl une
acclration g-. dveloppe une {brce

rllfr.

Enfin un troisime systnre (Sr), comnruniquant


ration gr, exerce sur llt Ia force
t';

==-

ilt

il{ une accl-

fs.

Si les trois svstmes (Sr), (Sr), (Sr) sont simdltannrent mis


en prsence de M, dans les mmes conditions que prcdemment, I'aeclration de ce point est, d'aprs le einquirne
principe,

La foree

dveloppe

pr l'ensernble das trois svstrnes (S,),

(Sr), (Sr) est donc


lf

m?.

C'est--riire, d'aprs les lelations prcdentes,

F:t,l+F.+t:.
Par consquent : Flusieurs {oy,ces pl, fl , T.. agissuttt simultanment sur un point NI comrnuniquent ce Ttoint la mme
acclratiort qu'tnze force F gute it leu,r sonnne {teomtrique.
Le point lt est laresultrmte rles tbrces 4, f' F-, appliques
en ftf.

2{5

GNRALITS.

On peut, sans modifier I'efiet des forces agissant sllr un


point nratriel, appliquer la corrposition et la dcomposifion tle ces fotces ce qui a t dit stlr la cornposition et la
dcomposi[ion des vecteurs concottrants (43)'

163. Principe de l'action et de la raction.

Les pr.incipes que nous von$ exposs contiennent implicitemenl ,,n ptin*i1ie important nonc l)or1r' h premir'e fois par
Newton.

Soient ilI, et 1!I, deux Points rnatriels; , et I les acclr'al.ions qu'ils se colnmuniqtrent; rrr, ct tn, lettrs msses. On a
_I-- vlJr

III.:

Cr"wn

t-

il'o
frt?t:

fflz?t.

(Jr mr?r et 'ttl2iz Illesurent respec[ivement ia force F, dveloppe pat M, sur llr, e[ la force F, dveloppe par il,[, sur III,'
Ces deux forces ont donc tra rnme grantleur. f)'autre part, d'aprs
le secontl principe, les acclrations 7, *t ?, sont diriges en
sens contraire suivant la clroite {I1AI2. [...es vecteurs F, et F,
sont directement oPposs et ['on a

R:-[-'i
d'oir le principe de f{ewton : Si un, l,toint NI, agit sur un point
ll' le point.lil, ragit sur Nl.-; l'action, et Ia raction sont deun
lbrces gules et directement opposesCes forces sout attractiues si elles sout diriges I'une vers
I'utre, et repulsiues dans le cas contraire.

tt.

nrtntrt0Ns ET

PtiEMtERES CONSQUr:UCnS

DTS PRINOIPES.

L64. But de la mca,nique On se

[]rpose ell

mcanique cle rsouclre les rleux problrnes suivants


'lo Chercher les conditions que doit remplir un svstme de

forces, pour que, appliqu un point donn ou

un svstme

9r6

STTIQU !).

matriel donn, il communique ce point ou ce systme un


mouvernent donn.
2' Dte'miner le mouvement d'un point ou d'un systme,
corrnaissant les forces qui sollicitent ce point ou ce svst,me.
L'tude rle ees eleux problmes fondamenta'x fait I'objet de
la dynamique.

1,65" guilibre.

Nous tliro's q'u, point o* tr systme mutrie!,, sourrtis -d [,'uction cle certaines
fbrces, est. en
quitibre si l.e poirtt ou. [e systme etant initialement au,epos,
ces forces ne lu,i comrnuniqugnt aucu,tl rnouuernent (*)
on dit aussi que, rlans ces conditions, les forces considres
se fbnt qu,ilibre rela[ivement au point or au sysl.rne envisag.
L'tude des conditions d'itruilibrs est Ie hut de Ia statique.
I,,a statique correspond un cas par[iculier clu premier problnre gnral de la dynamique : celui oir le mon'ement donn
se rduit au repos.
Plus simple que la dynarnique, la statique est Inaucoup plus
ancienne. ancnrnrnn (287-2'I2 av. J.-c.) en eon'aissair djn tes
Iois principales (.-). * n'es[ que dix-neu{'cents ans plrrs tard
que naquit la d;'namique avec (irr.rlnn (.*.).

166. Pesanteur. Poids.

[.,'g1prience nrontre qu'un

corps tombant librement dans le vide, la sur.face de la ferre,


prend une acclration peu prs eonstante. Cette acelration,
qui se reprsente gnralement par Ia lettre g, a pour rnesure,
Paris, Ies units tant le mtre et la seconclc.

I :9,81'
jblce
La
qui produit I'acclraLion g constit,ue Ie poids du
corps ('r).
(-) P. Aprnlt,, Trait de Mcanique, t.I.
("*) AnculM,nw, oUuures contplfe.r, trarruites du

srec en franais, par p. t-er

Eecke, ,1991.
(***) Les Discorsi e dimostrazioni de G.lr,u,n, o se trouyent ses premir,es
recherches sur la chute des corps, datent de {638. Voir Gelrlfr,y, Diatogues et

n a n t de s ci,en ces n o uu e le s .
(w) Nous montrerons plus tard quelle est la diffrence entre le poids et I'attraction terresl,re.

d,rnon s tr a ti o n s c oncer

l,

2t7

crinrltrs.

I)'aprs la forrnule gnrale liant la force et I'acclration,


il exisl.e, entre h\ masse ru d'utt corps et son poids P, la relation

F:"'s

L'acclration g varic faiblerrrettt avec la latitude


tude (.). [.,e poids varie donc dails Ie ntme rapport.

et I'alti-

Suspendons un poids
1 67. Raction de liaison.
au bout d'tut fil. Si le fil est vertical et si I'on n'imprirne aucune

vilesse initiale au corps, il restera au repos. Son acclration


ser nulle. D'aprs nos dfinit.ions ('[ti0) la force rsultante
agisslnt sur le corps set'a ttulle galement.
II ne faut pas cn ddrrire que le poids du corps a dispriru. Une
nouvelle lbrce est, ttu contt'aire, intervellue : cette fbrce est la
tension rlu fi{.. Le fil est uue liaisort' impose au corps; la tension du fil une raction tle |iaisott. Cette raction est gale et
directement oppose au poitls. La somme du poids et de la tension est nulle; c'est pour cette raisotr que I'acclration du
point I'est aussi.
Bn gnral lorsqu'un obstacle entrve le rttouvement d'un
point soumis I'action d'unc- force tlonne, I'obstacle modifie
I'acclration du point, qui n'es[ pas la rnme que si cette
lia;oson, n'existait pas. La prsenee de I'obstacie f'it done

naitre une nouvelle force : la raction de liaison, qtri se


compose avec la force primitive llour produire I'acclration
du point,.
L'exprienc.e ntontre quc la raction ne se prodtrit, gnralenreut, r1u'aprs une lgt'e dformation de I'obstaele. Dans le
cas du corps pesant suspendu uu fil, par exentple, l'quilibre
entre le poids et la tetrsion <lu fil tre s'tahlit gu'aprs un certain allongement de ce derrrier.
(.) 0n adopte
g

gnralement la formule
980,616

9,5998 cos

(I, latitude; , altitude; units

9I +

C. G. S,).

0,0069 cosr

9I

3,08{.10- h

2{8

srATrQUE.

Dans le cas cles corps lastiques, les ressorts, etc.. la dforlnation dont nous I'enons cle parler peut tre trs grande.

168. Mesure statique des forces.

La rernarque

que rlous venons de faire est importante, ilarcr qu'elle donne

ran

moven de mesrlrer statiquement les forces.


l)'apr's rros dfinitions antrieures il parail ncessaire, pour
nlesurer une force, rle dtermincl I'accl'ration rpr'elie prodnit
lorsqu'on I'applique un point rle masse corlnue, et tie thine
le produit des inesures tte la masse et de I'ar:clration.
tln peut cepent{ant oprel de la nranire suivante, c'esl le
principe du pesoll : Faire agir des fbrces connues sur un ressort,
par excmple, et mal'quer srll' une chelle convenable les Ilchissentents correspontlants. il suflira errsuite, Ilour rnesurer une
lbrce inconnue, rle voir qnel flchissernent. elle occasionne.
L'exprience pl'or.lve, en effet, clue les tJformations sont, sous
centaines contlitions tout au moins (ne pas dpasser la limite
d'lasticit, etc.), {bnctiorr des forces qui les produisent.
l existe cnc{}re tl'autres mo}'ens de rnesrlrer statirlireuren[
une force. ()n peut,. par exernple, ltri faire quilibrer des poids
corlrlus par I'intermdiaire de leviers et de lioulies et appliquer
les relations, que nous tablirons plus tard, qui expriment
l'quilihre.
Il est inutile d'insister sur ces diffrentes rnlhocles. L'important est de concevoir que de lelles ntthodes existent. Si nous
n'avions pas d'autre uroyen, pollr rnesurer une fbrce, que de
dterminer, dans chaque cfts, i'acclration qu'elle produit et
d'appliquer i'tluation
tr-

tTl?,

celle-ci ne pourrait pas servit'l) prvoir' [e ntoui.ernent (-).


1*; ,r Il peut -scmbier, au prernier bot'd, queia relatirrn indique entre la force et
I'acciration dfinit tout simplement la force, e[ i'on se demande alors quel intrt
elle pt'sente. Elle ne sera, en el'e[, utile pour renseigner sur le rnouvement d'un
point et perrnettre de prclire ce rnouvement, que si I'on connat la force autrement
que par cette relaiic'rr. > (8. PrclRD, La Xlcaniqu,e classique et ses approrimations
successiues.

lievista'{r St:ienza. {907.)

GEti

6t,l

EtrLIl'lls,

l{ous sontrles souvent en tat de ntesut'er la force arttrentent


que pr I'acclration produite; ces autres mthodes donnent
le lnute rsultat que celui que nous attrions obtetlu si nous
tions passs par la iltermination de I'acclratiorr. Tel es{,
le lrtostulat, qu cloune l'quation prc,dente totrte sou ilnportance

i.).

16 8. FLaciion cl"inertie. Considrons un cot'lls


plac tlans un ascenseur. Supposons d'abord I'ascenseur au :%
t.pot. Le corps, imrnobile dans I'ascetlsertt', est sournis _
I'action de son poids I'e[ de la rar:tion R' tltr planclter de
I
I'ascenserrr, On a

w i-P:0,

ou H.:-P:-

ng'

Supposons nrainteuant que I'ascensetu' rlescetttle arec llne


acclration in{rieure I'acclr'atior g a, la pesanteut'. Le
corps va prentlre la rnme acclration g. Il est toujours soumis
I'action de son poids F. Cependant la folce r'sultante agissant sur le corps a t change, puisque I'acclration est passe
de s valeur nulle primit,ivernen la valeur i. Il thut donc
que la r'action cl,, pltncher ait L modifie. Elle n'est plus R-'
mais a pris une valeur plrrs petite Rr et I'ott a

F+P:

m?

(lu llr:
-

(F

-rn):

.-_n(g

g).

Pour I'observateur situ dans I'ascettseur possdant I'acclration ,;, les_ phnomnes sont les mmes que si le poids du
D_e mme que le corps ne presse plus
corps tait P
-_*.
?n.9 slu' le plancher, il su{Iirait I'obset'qu'avec la force P
un effort gal et de sens cotltraire
dvelopper
vateur envisag de
pour le rnaintenir au-dessus de ce planeher.
(*) r< Dans l'tutle des champs constants, la fblce s'est l,rouve successietnent
dfinie de dcux manires dillrentes : d'abord lrar rles rnesul'es statiques, et ensuite
au point de vue dynamiquc par I'iutermdiaire des acclrations correspondant
aux chmps. Aucune relation n'tait, priori, ncessait'e entre ces deux valuations,
et nous devons regarder comme un rsultat experimental que les nombres reprsentant les forces envisages au point r.le vue dvnamique et au polnt tte vue statique
sont propol'tionnels. > (8. PIclxv, loc. cit.)

f=,

I
ll l,f
ll "

220

sT,\T'tQUli.

Cette apparente perte de poids


me collstitue la force
d'inerti<t du corps. (le serait un accroissemen de poids si I'acclration .1 de l'ascenseur et du cor;rs tait, au contraire, dirige
vers le haut.
0onsidrons mainl,enan!, quelqu'un lanant une lrierre. liglieons, pour sirnplifier, le poirls rtre celle-c,i. Pendant le lancer, la
main comrnnique une acclration I la pierrc. lllle dveloppe
donc une force
F'

'nrrg.

Rciproquement, la pierrc ragit sur ia rnain et lui applique


une fbrce gale et direc[ement opposc
m. L'effort fait par
celui tlui lance la rrierue est tlonc r{estine vaincre la raction
d'inertie de la pierre.

170. Notion physique de force et de masse.

Nous avons dfini la rnesure de la force et la mesure de la


rnsse. Cela suffit pour dvelopper toutr: la nrcanique. Il est
trs rrtile cependant de se rendre cornpte physiquement de la
notion de Ibrce et de la notion de lnasse.
Nous possdons tous Ia nol,ion de force pal.ce que tous nous
connaissons la sensation nrusculaire accompagnant I'elort que
nous devons accomplir pour maintenir un fardeau pesant.
Il faut savoir clistinguer liide de force de celle de masse.
On peut considrer la rnasse comme un co{ficient d'inertie.
Nous nous rendons comptc de la nlasse d'un corps par I'effort
que nous tlevons lui appliquer pour modifier son nouuentent,
c'est--dire pr la r'action tl'inertie qu'il nous oppose lorsque
ltous voulons lui communiquer une acclration titerrnine.
Llonsirlr'ons uue barquc sur I'eau. Son poirls est quilibr
par la pousse verticale de I'eau. Si nous voulons donner, en
un certain temps, une vitesse dterrnintie ii la balque, nous
devons vaincre sa r'action tl'inertie. 'f outes choses gales
d'ailleurs, la rriaction sera cl'autanl plus grande r;ue la masse de
Ia harque sera plus inrportantr..

:l:l t

cr uneut'rs.

D'aprs la relatioll p: ITtg, i\ la stu{hce de la terre tra ntcsse


et le poid,s sont intimement lis. ll ne fau[ cependant pas les
confondre; ce serait confondre une frasse et une fbrcc- Si le
corps pouvait tre soustrait I'action de la pesaul,eur' son poids
n'existerait plus tandis quo .i lllasse n'atrrait pas changir.

III. -

, !7 !.

Systmes

SYSTIES D'UNITItrS.

M. L. T. Dimensions de la

force. -. Si tllrns l'quatiorr

l':

on fait

tlt?

'l et s l, il vient
F' : {.

L'unit de {brce est tlonc Ia force capable de cottttttuniquer


I'unit tle rnasse I'unit d'acclral,ion.
1.,'unit d'acclration dpend des rrnits rle longueur et de
ternps (SA) ; I'unit de fbr dpentlra dotlc des trnits de rnasse,
de longuew' et t\e temps; c'est, ce point tle vue, une uttit
rlriue des units lbnrlamentales de lttasse, de longtltur et de
tenrps (lU. L. T.)
Soit F une {brce comrnuniquant une masse tn uue aeclration g; nous saYons qut
Ir. -_ ll}?,
Changeons d'uni[s de Inasse, de longueur et de tenrps. Si

M, L et T sonl, ies nombres par lestluels

il

faut rntiltiplier

anciennes mesltres pour avoir les nouvelles, on

les

!":

[L]IT-3]F'
F' tant la nouutl,le mesurc tle la lbrcc.
Le facteur [LMT-'] reprsente les dimensiot tle la fbrce.
Cornure pour les vitesses et les acclratiotts Ia connaissance de
ces dirnensions facilite les changements tl'rtnits.

Bxnmnl

units de nrasse, tle longueur et, de lenrps tant respectivement

q6'6)

STATIQUE.

la rnasse 'un, cen t i trt tre cube {t,' ee u,, It centinttre et la seconde.
Quclle sera la rnesure tie cel.te lbrce si I'on prend ;)our units

la

rrrasse tl'un, ilcim i:tre cu,be d' euu,. Ie

ntre

eL

la

tnirr,ute'!

()n u ici

tlonc
F-/

It?*.

:-

l0-5

t * -l-.
6(i'

L:lA-2,

l[:'10-t,

360tj

Systme C. G. S,

Oongrs de {88'1, prr,ilnelit


units suivantes :

x '10:

0,36.

Les lectliciens, depuis

corllrlle

le

urrits fir;rrlainentales les

Unit de musst:le grumtne-masse (G), qui est ia ulasse tl'uu


/ degrs cerrtiglades (oo plus
exac[ement la millime partie de la rnasse tl'urt talon de platine
cortserve au Pavillon tles poids et nresules Breteuil).
L,nit de longueul' : le centimtre C).
Lrnit de tenzps : la seconde .:le tertrps rnoyen (S).

ceniiniFe;illr; ti'eau pule

Dans ce sysl.ine, ]'unit de f'oree, appele |a tl'y1tie, est donc


la {brce susceptible de (:olllmunirper u !ramfr}e-rnas:ie I'nrtit
C. {}. S. rl'aeclration.

' t73. Systme

[)ar suite de la petitesse


WI. T. S.
des units de massc et de longueur, les gralrrleurs mcanirlues
tlui se pr'sentenI lrahiue]lernent sonl mesul'es par de l,ns
grands nonrirres en unils C. G. S. Poul obvicl r\ ceL inconr'nicnt,, on a cr le svstrile Sl. T. S., encore perr ernploy', urais
qui a force rle loi en [,'rauct: depuis i92l .
Les units fondanrentales sont, dans ce systrne :
la torute-ma.sse (T). Elle est gale la rnasse
rl'un mtre cube tl'ear ou, plus exactement, varrt rnille fois la
rlrasse tle l'talon de Breteuil.
Unit c!e..[,.ongueu,]' : Ie nttre (hl).
Unit rle temps : la secorwle de temps moyen (S).
t,n.i1 dc_massc :

923

cr tiue l,lr s.

I-'uuit lX. T. S. tle ibree porte le llolll

stirdnc; c'est Ia
fbrce cnpable rlc cotttmuniquer' utle Ionue-inasse I'ultit ]I. S'
d'acclral,iott.
Les svsl.utcs C. G. S.

tTe

T. S. sont rles svstmes hI. [.,. T].,


les urtits
iruistyr'oll ), consirlr'tt cotme uni[s fonti:ttrreltt:rlcs
tle ntasse, tle long'lreur el tle lelirpsFour p:tsser ttres mesiri'es ([c graucleurs i]lcartiques exprinres
el] -\X. T. S. ittrx tlir)sures de Ce:i rl]files gnaniiellrs ei] C. G. S.,
il sullit de renlar(ltler rltre les tacteurs )1, L, 'f cot'I'espondants

et

itl[.

sont t'especrtivetttettt,

lI : i06, .I':
:

i '
}trrr plu'ticuliei'
'1 sthlte :

ll)2,
'108

: l'

rlynes.

h 1"? 4. Systmes F . L. T. Dimensions de la


masse. rr lieu de ciroisil alliitrairemeut les g$s gc
et.d'etr faire dpendre I'unit
d. Jgl!.*t
He,
:! ,1. Le,inps-,
ffir*., on peut vidernmenI choisir arbiti'alrctttent les units

de fbrce, de lottgtrctrr e[ de tenlps et en dcluire I'unit de


rnilsse. L'uttit de mrsse est alors
,lt titltsse ,tli.*WJlgt!1lgt'
-qh-ql-.r:ttigl.
,'- pt"l ,turrc unit
or,r,or*
;t*;*'*
,iril;i
vJ r"*1"Ait-."*i[*",';'drive tles rrnits fbnr{amentales ; fin'ce, lonqucut' et temps..,

r;"*ire

1---r-

X.,aformule
,n

:|

,.

p1611{t't llue tlans cc st-sti'ttl;l !es dirtrensi'ttts tle

-;'i

itl !.-. ., *, :
i''
j
la

''/'

tuhsst-.fsontr

IFL-rTl.

t7 5. Systme TI. M. S.

ConcurrelilIent avec Ie
svstme C. G. S. les ingnieurs eruploient lc systme suivant :
gpil-l1J:gg : Le kilogranune-fbrce (K), qui est une t'orcc
gal au poicds, Par.is, cl'un rlcimtre cube d'eau pure (oo
plus exactement, le poids, Paris, de l'talon de Brcteuil).
(.'n'il-.!-.!pttg+teur
: le nrdh'e (ilI).
' -- -:sff48
la
tJnite de temTts : secorile de temps rnoven (S).

It t.
II L

.29,4

srauQUE.

L'unit K. M. S. de masse tfa,,ffi


reu fu
oo* spcial'i' C'irait une grve erreur de croire que cette
unit est la masse de l'talon de Breteuil, c'est--dire le kilogramme-masse. En effet. appliquons la formule gnrale

,o:tI
l'talon de Breteuil, en nous plaant dans le systme K. M. S.
Puisque p : l, I :9,81, il vient, pour la mesure tlrr kilop*namlnnroff
SfAmme-masse,

i{.*
tn : g,sr;
I
$

la
9,

,fro.

t t't''' '"'

masse prise

fbis-Ilus

unit

L****.-fl

pour unit, dans le sy$tnre actuel, e{dggc

q',rande-grtg"

le,hllo$rurtrnte-rysse.

e de l'talon de
Breteuil (ri g reprsente Ia rnesure en M.S. de I'acclration de
la pesanteur Paris). A trs peu prs, on peut aussi dire que
I'unit K. lI. S. de nlsse est la msse de 9,8{ litres d'eau pure.

l1?6. Passage'd'un systme T'. L. T. un sysLa tlistinction en systrnes 1. X,.11. et


teme ffI. T,. T.
F'.L.'['. est plus apparcnte que relle. Elle est du ntme ordre
que Ia classification en,variables dpendantes et indpendantes
tlans les expressions algbriques.
Le systrne Ii. M. S. dont nous venous de parler pept trs
bien, pal' exeurple, tre considr comrne un svstlne M. L. T.
su{Iit, en e{Tet, pour retomber sur ce systure, de supposer
que nous preniorrs cornme units fontlamentales :

il

Un!3!egWL: la nrcsse cle 9,8I l,itres d'eau pure ou plus


exactement une rnasse gale g fbis [a rr]asse de l'talon de
Breteuil, g reprsentant la mesllre en ,Il. S. cle I'acclration
de la pur"nt.or

I Paris . o'u' t* '{',*I*;'

{hr,it.!e
P:lgyglf.: le mtre.
Unit dt::y!,: : la seconde de teurps luoren.

Il est clair qu'en tablissant le systme K. M. S. on a choisi


pour units fondamentales les units que nous avons indiques

925

GE].iERALITES.

I'article 17ll; niais en changcaut, -comllle nous venons de le


Ihire, d'units filnrlamentales, c'est--rlire etr consitlrant cornnte
svstmc 1. L.T. un s"l'stme qui avait t primiti"ement considr conlrne systure l-. L.'f., nous facilitons ic passage des
nresures d'un s.ys[trte rlaris I'autre. Nous pouyons aloi's appliquer les s,l-i'nbolcs {trc dirnerrsiou.
Poul' psser du systrne Ii. lI. S. au systrn,: tl" t;. S., par
ereurple, nonri les corrsltlrerorls t ous les dettx tro jr-liltc des
s;strnes lI. 1,, T. et nous relnrquerons ,1ue lcs {aclerrrs }I, L
et T ont respectiveirieut t)oiir valt ur

.Ii:9810, L:{00,'[':'1.
I.a {bnnule
F.r

[sI l,T_r] F

apJrlirlue au kiloSrnlin{l-forcc tlonne


tr kilogrrrrnrne-force

cerrc r.i*io,,t'

ff;*,'iIi"

98

l00 rivnts.

;-';;ffi.r,rrrr c:

rlous

rcndrc contp[e de la gr*n,lerrl de l:i clvne, 1,,,.a,* (Iue r{]us fnrons


tous quilibr, par I'actiou de nos niuDles, un kiloSrarnruc-fix'ce.
L* d;,ne ','aut un peu plus de ia rnillionirne paltic tlc cette
folce, soit un peu plus d'un nriiliqi'arrrrrre-force.
On retrouve facilernent cc r'sull,ut cornrne suit :
tlyue communique une acclraiion ,lc't C. S. urrelaste rie 'l
9Bl dynes comtuuniquent
t
9Bl C. S.

98

1000

98

t c. s.

G.
G.

t kii.

Otr ne tloit rias conlbndle rr'ar]une-force ei klloElarnnrc-force


--:
avec Srlnnre-masse
et kilograrllrlle-nlasse. Le grrnrne-fbrce est
GTr'sport une autre
latitude ou ti une autre altitude, ie Sramrne-rnasse ne pse plus
un grrllrne-folce. Son poirls poun'ait urnre tre annul si I'on
pouvaii transporter le Srrnrne-rnasse cn dehors du charnp de
gravitation terresl.rc. Il est interessan[ cle l'emarqucr, ce propoe, que les balances olrlinaires nestilent phrtt les nlasses
que ies poids, tantlis que ces tlerniels sont indiqus par les
pesons r'essort.

15

226

sTTl0uE.

{. Dans les applications il n'y a gnralement


pas lieu de tenir compte de la variation, trs faible, de I'accl$p-ryr.r.nquns.

ration de la pesanteur. Le poids d'un corps peut tre considr


comme constant. Aussi, lorsqu'on pose un problrne de mcanique, peut-on dire : rc uI] corps d'un kilogramme ... )). Cela
signifie que le corps possde vne wlasse d'un kilogramme-masse
et pse un liilograurrne-force. En K. ilt, S. son poids et sa m,asse
sont respectivement I et O,it, tandis qu'en C. G. S. leurs valeurs
deviennent 981000 et {00t).
;'2. On tlonve, dans certains ouvrases, un systrne tl'units
pour leguel les units fontlamentales sont :
(Jnit de masse : le k,ilogranune-musse.
{Jnit de lonqueur i 7e mtre.
Unit de temps : la seconde rJe temps rrloyen.
Ce systrne, d'ailleurs peu errrploy, ne doit ps tre confondu avec celui que nous avons reprsent par les initiales
K. ilI. S. L'unit de force n'y est plus le kilograrnme-foree,
rnais une fbrce g fois plus petite.
Il est clair qu'on peut imaginer autant, de systmes d'units
qu'on veut, puisqu'on peut choisir arbitrairement trois units
fondamentales.

'177 . Exercices t S?

1,47

Quelles sont
les valeuls qu'il lhut tionnetr aux fiicteurs NI, L et T lorsqu'on
dsire psser rlri systurr: C. G. S. au s;'slrne lt. M. S. ou au
systrne M. T. S.;,lrr systrne {i. l,I. S. au systute D[.T.S.;du
systrne
Rp.

T.

T.

S.

I{. }I.

arr sys[nrc

NI- - , L:10-2, T:{;


4

9810

ft{

S.

131

,8l l: f,
: fu,
ff

:1;

M:10-,,, L:t0-2, T:{;


li

: {000
g,g{' l,:'1, T: {.

:J8. Quelles sont les inesures , en units K. ilI. S. , tlu


granune-rnasse, rle la tonne-rnasse et tde la sthne
|

Rtjp.:

-I98tu

olT,
g,g1

{o9o
9,81

221

crcn,rLtrs.

139. Dterminer les mesures en M.T.S., du kilogrammeforce, du kilogrmme-Inasse et de I'unit K. M. S. de masse.


Rp.

9'Bl
:

,l

u00

lo-3.

9,8

I 000'

On peut considrer les systntes K. M. S. et C. G. S.


comme des systlnes Il. L.T. Quelles sont alors les valeurs qu'il
faut donner aux facteurs F, L et T lorsqu'oll clsire passer tle
mesures K. AI. S. des mesules ell C. G. S.? Retrouver, en se
basant sul le rsnltat obtenu et la forrnule de dimension
,1110.

ill,

[F t,*r.1'z] M,

la valeur, eu C. G. S., de I'unit K. NI. S. de masse.


Rp.

t'

:981000, L: l2, T:

uriit K. M. S. rlc I'nas\e : 9tt10

1.

G.

LtL,l. Un train de 500 tonues prend, en cinq mitrtttes, tttte


vitesse de 60 kilomtres I'heule; son mouvement est uniformment acclri cluelle est, en kilogranulles, la force de traction de la locornotive sur la harre d'attelage ?
On suppose ![ue cette fbrce est intgralement eruploye
cornmuniquer au train son acclration.
lp.

I.,'

2830 K.

[Jn train s'engage avec une vitesse constante de 511 kilomtres I'heure dans une courbe de 300 tutres de rayou.
Trouver. la grandeur, tr kilogranlllles, et la direction de la
force qui fait suivre cette trajectoire trn voyageur de 75 kilogr'.
situ dans le train.
.-1.1*2.

Rp.

4,7

4 K.

Cette force est fournie pr le frottement de la banquette sur laquelie


le voyageur est assis. La raction rl'inertie dveloppe par le voyagetlr,
gale et oppose la force que llous venons de chercher, es[ la force

centrifuge.

143. Dterminer en hilogramlrres les tensions llraxima et


minima d'un cltle de rnine irnmdiatenrent au-clessus de Ia

2?8

srAT

lotrr.

cage, sachant que eette cage, avec son chargement, pse 5 tonnes
et que son acclration rnaxirna est I hI. S.
Rp.

6(190

K. ct

398tJ K.

'1,44. Trouver le poids apparent d'ttn corps de 60 K. plac


dans un ascenseur, sacliaut que la vitesse cle rgime de I'ascenseur est cl'un nitre par secoltde el, riu'il tnet une seconde pour
prendre sa vitesse ou s'arrtcr. Pendant la priode de mise en
vitesse, ou d'arrt, le rnouvertleu[ est uniforrnment vari.
Hp.

rrjgirne : 00
tlliss en vitesse : 66,d l{.;
priode d'arrt : ii4,9 K.

li.;

Porrr la descente le premier nornbre et le delnier nombre


doivent tre intervertis.

.'l lli. Un canon lorrg de 5 rntres lance des projectiles de


50 kilogr. avec une vitesse initiale de 5i) M. S. i quels sont Ia
pressioir totale des gaz sur le culot de I'obus et le temps que
rnet celui-ci parcourir" le tube? On supposera que la pression
des gaz est constante pendant que I'obus dcrit le tube du
canon (.).
Rp.

S,()2

S.,

427000 K.

.:,ltfi. Quelle doit tle la longueur

drr tulie d'un canon


pour que celui-ci prrisse lancer ries obus de 25 liilogr. avec une
vitesse de 600 lI. S., sans r{ue I'e{fort dvelopp sur I'obus,
pendant son {,rajet dans le tube, effort suppos constant,
dpasse 105 kilogr.?
Rp.

4,6{) $[.

't{47.

Dans son cllu'e rolnlt ile la Teme la Lu,ne, Jules


Yerne iuragine un Lroulet habit, lanc vers la lune par un
cnoll forrnirlable. En arnettant qtr'il sutfise rl'une vitesse
initiale cle {1000 M. S. ponr que I'obus puisse atteindre ttotre
sat,ellite, et en suppo:lnt que le canon ail, la longlreur, cepenrTaul. respectable, tl'un irilomtre, caiculer en kilogr. la force
(*7 Supposet'aussi que le recu.I

dt

canon est

nr.t1.

OUILIBNE DU PTIINT ET

DES

SySTuE-,r.

999

kilogr. s'appliquera, au dpart,


Suf le fontl de I'obus. On supposcra que le mouvemelll, de

vec laquelle un passa$ier de 70

I'obus tlans le canon est uni.fbrmmetlt acclr.


F :4390U0 K.
Rp. :
Pen6ant la traverse dc I'atmosphre, par suite de la rsistance tle
I'air,, I'obtrs prendra une forte acclration en Sens oppos' Les restes
des rnalheureux voyageurs iront s'craser dans l'ogive cie I'obus. Ds la
Couche d'air traverstie l'obus ne sera plus sounris qu' la gravitation;
il prenclra I'acciration correspondante. La pcsanteur apparente des
corps I'intrieur de I'obus aura clisparu. Jules Vernedcrit les phnonrnes cgrieux {lue cc fait pr:ut prttdrtire, nrais il indique, tort, qu'il
faut pour cela que I'obus soit arrivd dans la ldgion oir I'attraction de la
Irine quilibre celle de la terrc (*,1'

OTIAPITRE

II

quilibre du point et des systmes.

I.

- POINT MITERIEL.
{ 1 ? B . R eT ations entre la rsultante et les comliOSantes. - Nous avotts tnotrtr quc pltrsietrrs fort'es (composantes) appiiqtte.s urt point matr'iel otrt mrne effet
qu'une force uniquc (r'sultante) gale lettr somtne gomtrique (alt. 162). llciploqticllrellt, ol] pout'l'a remplacrer lule
fbrce rppliquc un point niatr'iel pal' une sr'ic rlc forces
appliques au mtne poittt, conclition que ieur somme gorntrique soit gale la force plinritive.
En particulier, la rsultante tle deux forces appliques un
point matriel es[ la diagonale du paralllogrmme construit
sur ces forces conrme cts (rgle du paralllogramme), et la
(") Voir Gutr.l,Auur, Initiation
Grauitation.

it la mcanique, er EnotNcrou,

Espace, Temps,

r,
f-

4A
,lFT

230

STATIOUE.

rsultante de trois {brces quelconques appliques un point


matriel est la diagonale du paralllipipde construit srrr ces
trois forces prises conlrue artes (rgle du paralllipipde; voir

alt. /13).
La relation fonclarnentale en[re les composantes F'r, F.,,
et la r'sultante R s'clit

ll :

({)

EF,

ou, analytiquement, si nous leprsentons par R' Ru, R'


Xr, Yp Z' Xr, ..., les projectiotts de R, F' Fr, ...
(2)
ll* .: 15, li, : ; Y, R" : EZ.
Lorsque les axes sont recLangulaires, la grantleur de la rsultante est donne par'

R:

(EX)'+ (EY)'+ (EZI

(3)

et les angles d, F,T de cette rsultante vec les axes par

IX

COSd:

V(rx)'+ (rY)' + (E't,),

' et0.

Kt &=

1'*

On peut aussi dteruriner ia grandetrr de la rsultante en


fonction des composantes et rles angles qu'elies forment entre
elles. Il vient, en effet, si rlous levons au carr l'quation
vectorielle

(l),

+ gI [tr,4

(d, 4)1.
t 7 9. quilibre d'un point tibre. Rs

XrFr)

r.os

Pour qu'un

point nratriel libre soit en quilibre, il faut et il suflt que les


lbrces qui le sollicitent rre lui coinmuniquent aucune acclration et, pr consguent, en vertu tle l'quation fondamentale,
que la rsultante des forces ppliques au point soit nulle.
La condition d'quilibre est donc

P.,.1[

t_
I R:

XF

:{}

l,

(4)

elle correspond aux trois quations analytiques

R:

EX:0,

Rs: XY: O, Re:87,:0.

(s)

qulltnnn DU IoINT ET DES svsrues.

231

Illounll'r. DEs FoRCES pAn Rpqgr\r

r/:g-BI-G-IIIp-.
On sait (37)
4.*.'lr'''i:"";;1i{
r-,i,*+r:'+r!iLT,*-.-,.*.'.=aa:'i'':.'-'-'..'i,ii;.t:.
qu'le rnolen[ rsultant, pal' r'apport I'oligirte, des composantes est gal au motnent de la rsultante par rapport au
mme point.
S'il y a quitrill'e, ia rsulhnte des forces qui sollicitent le
point"ant-nuile, le rnonteut r'sultant des composantes I'est

galement; on

V:E-t//oF:"/,/oRr-0,

(6)

ou

: 0, Fu : \./i:rF 0, ,G" : \"/16"ft' :0. (7)


:
"\u(r,,rF
Il est bon d'observer que les equationt (6) et (7) sont des
consquences des quation. (4) et (5). fllfeg xe gqq! p-ls slfnl?ltq llour expriruer l'rluilibre du ltoint, puisqrr'elles sont
vrifies lorsque la rsultante R n'est pas nulle, ntais passe par
I'origine. { L 3
V*

1 I O . F_osr-qpj _nl.eSt". pAF" .entirsglest"lihrp.


Lorsqu'un point est assujetti certaines liaisons, nous avons
vu (t67) que ces liaisons dveloppent des ractions de l,iaison
qui se composeut avec les forces di,rectement appliques poul'
produire I'acclration du point.
Quantl il y quilibre, on a, videmment, entre la force
la condition
de liaison Ftl et les forces appliques F' F,

,:,

gnrale

tv+IF:0.
Si l'on introduit la raction de liaison, le point peut tre
considr' comme libre. Ce qui rend ce cas tliflrent de celui o
Ie point est effectivernent libre, c'est que le problnre se pose
atrtrement. I.,es forces directement appLiqu,es sont sup_poses

conryre, on iltl'*ti- pt't; qi ..iii^ *oovernentl- seuleinent sont possibles ou, rnieux, que les liaisons sont susceptibles de dvelopper des ractions s'opposant aux mouvemeuts
incompatibles aaec ces liaisons.
sont gnraleurent pas compllt_egent -c.gqn_u.es priori. Il faut

oao

STAJ'IOUE.

trouver les conditions que cloil'ent renrplir les forces dir.eeternent


appliques pour que les liaisons pnissent dvelopper. rles ractions qui les annulent.

"d 1- 81. Point pouvant glisser sans frottemen!


sur une surfa.ce fixe.
,

qglggjg!_ii.ster sur. ur)e su1'l?c.,

"r glissellq.pointlur Ia surfhce. Nous arimettons, rie plus, que

le

setrl effet d'utte fbrce not'nt:iie la surface esI de {hire natre une
raction gale et oppose Ia pr ession normale.

cffi lgqditions, que la rsLrltante R des lbr.cei dirffi


ques soit rrormale la surihce.
.r,-th eler,
lln
ettet, sr erte
ette +.q
elle peut se dcornposer
dcomposer
+'
en une force normale rltruite pal la raction de liaison tt en
une force tangerilielle qui fait giisser le point sur la surface.
Si elle esI normale, le point est en quilibre, puisque la force
applique fait simplenrent uaitre une raction gale et oppostr.
Cherclrons les conditiorts wmlytiqttes d' ttruilibre.

soient

(s)
r(r, y,r): Q,
de Ia sur,face et 1,, (Xr, y,, Ztr); lf'r,(X. ,y2,22); ,..

l'qrral,ion
les fbrces direclement appiiqui'es sur le point l\I.

Y",,h'L q^'*
| *'

. Les cosinus clirecteurr ae Ia norurale sont proportionneis


or rf
./'
H, {, et{; on exprimera donc que tre vecteur R::F est
normal la surface en crivant

+a := a!':
1-Y,.

a.w;

t? .
af

,'"i'.-t-.

o^4'\-.

'to

r'+ {4

) (g)

Ce sont les quations cherches. Il n'y en a plus que deux.


Souvent les {'rces appliques sont donnes en fbnction tle
fr, U, a, coordonnes du point d'application M. On peut alors
clrercher les positions d'quilibre du, point sur la surface, Les
coordonnes n, A, z de ees positions d'quilibre doivent vr,ifier

putr.tur,n

liu ponir LT DES sysiEttES.

233

les trois quations (8) et (9) qui pelnret[ent, en gnral, t{e les
calculer.
Puisque toute f'orce norrttale la surface fait natre une
raction qui lui est gale et directement oppose, dit'e que le
point Itf est nrobile s:rrts frotterrtcnl, sur ia sul'fhce, c'est dire que
la raction, que celle-ti cst sti:ceiitihlc tlt: dvtlolrf'ur, est, liormale. f{ous avons reil}t'qtt. i'article 1rrctir:iit, qtie lcs ractions cle liaisorr ne sont l)s ccml.ri'tt'nien{ col}nufs pliori.
Notrs vo"Tons cue rlans I'ercntl'!1, aclucl le poinI ti'appiication (fi) t la riil'tction (nolnirilt'i rlt'ir' trct,r,iti sriirI connus
d'avauce. X.,'tlrnttit it,ccntrti dt' Ill rutctitrtl csl .ggJglffilfi.
rppt'q"e..
Elle tle.penii rls $i*.*i;il-;"l-"
Dans ce qui prcde, notls avons suppos que le point ne
pouvait quitter la surlhce ni d'un ct, ni cie I'autt'e. Uf*llgil"oq
de ce genle pourrait tre ralisi'e par cleux tles, tt's rapproches, enLre lesqtrelles se lrour,erait le point ruobile.
Si I'on considre un point sinrlrlenrent pos sur ulte stirfitce
et pouvant s'en tltlcher d'un et, il laurra, de 1;lus, pout'
qu'il y ait ttrti!libre, qtic Ia rsullanle ptes!e le point" sur la
surf'ace. Gn counal ici le sens cle la l'action que peut dvelopper
r, ia surfhce. Celte.*gg;Jip*f: q9! nce-ssairetnr,rl! diltgc'" tlu
ct -ver. . |equg| f e pcint. petrl se dtactrer de la strr{ae,
puisqu'elle ne s'oppose rp'Aux rllrlacements en sers invets*.
On rnontrelait Iacilentent rlrie les lai;poi'ls (ti) cloiverrt avoir
un signe tlternrin rtui tlpcnri tlu ct de ia surliice vels lec;uel
le point peut se dtachtr.

i,

ffi;iil,t.il;a

'. I I P. loint pouvant glisser sans frottement


sur une courbe fixe. [Jn point se niettl s{J?}s f'rotternent
sur une courbe, si la plus petite folcc tangenliclle peut le fiiire
glisser le long cle la courbe. lious atlmetlroi-is, ici ellcore, que
le seul efl'et d'une forcc nornrale la courhe esf de iirire natre
une raction gale et tlilec[etttent oppose cette force.
On voit irnnrdiatement que, pour qu'il y ait quilibre, il
dqr forces directetnent applifaut et il suffit que la -qs-ultante
'r . r
l
-*Y**
Ques au point soit normale la courbe.

,{,
t
'tt*

] {
'c"

234

STATICIUE.

Les cosinus directeurs de la tangente sont proportionnels


dn, dy et dz. I,a co',lition a.
1ffi,.uiarit de la tangente
et de la rsultante s'crit
lXr/

2Y ilg

}T,ilr,

0.

On calculera dn, tlu et dz l'aide des quations de la courbe;


si celle-ci est dfinie par
fn(n, a, s)

o,

fr(n, g, a) :

o,

(10)

on aura

*,t*

a#

da

atr

d^

: u, t* ur, + a# tty * u :
,r,u

0.

La condition d'rluilihre deviendra


XK
olt

A.
f"
0u

XY

>7

?t
au

;; :0.

?tr
aa

a[:

olr

clfl

({{)

Cl At

Lorsqu'il y * quilibre, ia reiacbion de la courbe est une {brce


gale et oppose R. Di'e que le pgulL -U es[ mobile sans
frottement sur la courbe, c'est dire que la raction que celle-ci
esl susceptible de tlvelopper est normale Ia courbe. Les
llnen[s iuconnus tle la force tle liaison sont ici son intensit

etsadirectiondansleplanttrrrtnallacourbe.|
D* lffiil1u. dans I'ar-ticle prcdent, Iorsque les forces

appliques sont donnes eu fbnction de n, y, x, pour dterminer les postions d'qu,ilihre du, .ltoittt sur. la conrbe, il srrffit
dc rsoudrer pr'rappoi't ,tr, a, z, les {,r'ois quations ({0)

et (l{).

II. -

SYSTUES DE POII{TS MAX'RIELS.

3. r'orces intrieures et forces extrieures.


on appelle forces intrieures un syslme les actions
mutuelles de ses diffrents points. D'aprs le principe de
18

oun

tune DU PoINT

Newton, ces actions sont deux

ET

rrss

sysrMss.

235

deux

opposes.

Les orces autres que celles que nous vellotls ile dfinir sont
les forces entrieuris. Etles sottt dues I'action rle po.lnls
extrieur.s au )'stIIi., Aux floices extrieures correspondent
aussi des ractions-gates et opposes, mais ces racLions sont
applitlues des points ne faisant plus partie tlu systme mat-

riel

considr.
Il ne faut pas confonth.e la classification en forces intrieures

et en forces extrieules uu sYstllle, avec la divisioll en fot'ces


directcrnent appliques (foi'ces dorlnes et cottnttes) et en forces
de liaison. La raction tl'utte sttrfhce, []ar exelllpie, peut tre
une force de liaison intrieure si la surlhce fait trrarlie du systme, ou une force d,e liaisol extrieure si l:r surface lle fait pas
partie du systme.
En gnr'at, il peut exister rles forces de liaison intrieures
ou extrieures eL des tblces directernent appliLlues ertrieures
ou intrieut'es.

184. conditions ncessaires d'quilibre d'un

est form de points libles et

- si le s),strne
iJdepentlants'les urrs des autres, pour que l'qtrilible existe, il
systme (.).

s-ul&, cJu'elt charlue point, la rtisultanl,e cies folces


ffint sui 6 point soit nulle.
En gnral, les points matt'itrls d'ttn sys[tue sont sournis
des liaisons, rttais on lieut appliquer ce qui pr'cdc en introduisant les ractions de liaison.
Soient 4 .t I tcs rsultarrtes rles forces intrietrres et extrieures, ,y corrtltris les fbrces tle liaison, agissant sur un des
points il du systine. Lorsque le point est en iluilibre,

faut et

il

-."-F.*-.i/.

l' + l';:0'
tle son
Suivant, Ia rnthode arlopte par l\[. P. Appnlr, ds ls, seconde dition
de la
base
la
comrne
thorme
prsent
le
cooiid..tons
nous
Trait de htcanique'
statique des solides. (Voir chapitre III, $ I.)

(*)

236

srAl'Ieur.

Si le systme est en quilibre, on peut crire une relation


analogue poui' ehacun de ses poinls. Hn additionnant, toutes

galits,

il

ces

vient

Iq + It'":

o;

nrais les lbrces intricurcs soni tlcux deur g':rles et directement opposdes; par consc1uenl,

l.L,:0;

il

faut clonc, llolrr que le slstnie soit en quilibre, que

({)
Puisque ie point hT est en quilihre, on a. de plus,
-,//o\*,,110h'o=,:tt.

L,e systme enl"ier tant erl qtrilihre, oD peut crire une


relation analogue polrr ctracun de ses points; tl'o, en les additionirant toutes.

J /oFr

>:

J'|ot'

,:

() ;

ici cncore, puisrlue les forces inlrieures sont

cleux deux galcs

et directernent opposes,

il

t LiloT, -

res[e donc

0;

()

, Ilour qu'u,tt st1stme quelc:onrtrzte


',

i!,fwt,

donc

que !,.so?ntne gumtrfu1tte tles [orces extrieures soit nu\le

fuJ

soit

en,

equilibr"e,

",{M le twtment rsuttant tle ces {brt:r's 'p&I' rctpport urt 7ro;IrtfH,
I'espace ; ou, tncore, iL fawt que les I'orces entrieures lbrmtnt
.un systme t{e ztecteurs rluiuu,ter zro.
En projeLairL les quations (t) et (2) sur les axes, on obtient,
les six quations analytiques
;

5Yr:9,

IX":,
Lr:

X(Z"tl

Yrs)

0,

Nr: rlYrr *

EZr:'

ftTe:E(Xrr
-Zrn):9,
x#) : o.

-?
,a

i il;
,"f
lL

IJQUILIBRT]

237

DU POIIiT ET DES SYSTEMES.

Dans ces formules, les solllmes sont tendues a" toutes I'es
ou de liaison, et
forces etrieures direcl,ernent al,pliques,
"fr,
les coordoutres du point d'application rle
!.1, z rcprselltent
t{
Ia force Xr, r, 2".
[,.es deux quations vectorielles ({)et (9) ou les six quations
analytiques cI'responclan[es sout des cot{*19!-1: :lgryWs
p:nr'al, elles
ne sotrt': pas suffisagles. Nous
En
d'ouilible.
',,--L..*.___-:_--",.-q---*
_-. -.
t.rr"*t ,Iu'ells frit rotli.;it-loi;sftue le systrne est itrva-

riable (corps soiide).

1L85. Fractionnement du systme. - trsolorls par


la pense une portion (fir) tl'iln systrnc (S), tle faon dii'iser
celiri-ci en deux systrnes (Sr) et (Sr).Si (S) tait en quilibre,
(Sr) et (Sr) devront l'tre galerrrent; par suite.

il

{hutlra qtre

les force s etarieu,res ppiiques au sYstme (:ir), pt' exetltple,


fornent un svstrne de vecteurs quivalcnt ti z(lro. l)armi les
forces exLrieures applitltres (Sr) se l,rouvent les actions des
points de (Sr) sul ceux rle (S.) ; ces forces taient des forces
intrieures pr rapport au svstme (S)-

,186. Exercices 148 65.

'i8. Deux fils P


et BP, de poitls ngtigeable, supportent un point matriel P
'l

qui pse 500 grIlrl]les; les points A et B sont sittttis sur tlne
*,n. horizontale et distants tle 5 ccntintLres; les longueurs
des fils P et BP sont respectivemeut de 30 et de 40 centinrtresi quelles sont les tensions t^o et tuu de ces fils?
Lepoinf I) esb en equilibre sous I'actiott de sun p'ritls et tles teusions
r],.,s fils videmnrent tiiriges suivtrttt les fils eux-tnmes. Les act,ions de
cls {ils o1t pour rsultant,'r une force gale et directetntlnt oppostie au
r\P et IlP, nous
1l'ids. Inversentent, ctt rlcomposant le poids suivant
olrtienilrons les aclions du poids sur lt:s fils.
01 peut f.rire cette deirrultosition gr,rphiquernenl otr en utilisant les
f,lrrrules cle l'article 178.
!lr!p.

lar

400 gratlm"s,

lsp

50 graruintts.

{Jn point rnatriel O atl,ir par trois centres fixes A, B


et C, proportionncllement la clistance, est soumis la mrne

l!t}.

238

STATIQUE.

action que s'il tait attir par le point d'intersection G des


mdianes du triangle ABC avec un coefficient de proportionnalit triple.
150. Trois folees agissant sur un mme point O et ayant
pour extrrnits trois points , B et C ont la mme rsultante
que tlois forces issues de O et dont les extrmits sont les
milieux E, I,'et H des cts 80, C, B du triangle ABC.
Cette rsultante esl, reprsente par Ie triple du vecteur joignant
le point O au point d'intersection G des rndianes AE, BF
et CH.

l5{.

Un poids

P:915 K. est support par deux fils AP

ct BP de'1,20 et de 1,,40 XI. de long; les points A et B sont


sur une nrme horizontale et distants de { lI.; tt'ouver les
tensions des fils.
En prenant, AB pour axe tles fr, el la ve rticale descendante passant
par Apour axe des A, ot a, si a et p scnt les angles de AP et de tsP
avec I'axe des *n

'i20 sin

a:

U+0

sin p,

t^"cosa*tnpcosp:0'
f.rp : 710,
Rp. :

{90 cos a : 100

ton sin a fo* sin p


tep

'140 cos

p;

P.

262K'

On peut aussi faire la dcomposition graphicluement.

'159. IJn poids P est strspendu, Far nn fil de poids ngligealrle, un point fixe O. A ttne distance OA: /, de O, est
attaeh, au fil de strspension, un lil sur lequel on exerce une
traction horizontale p. Cette traction peut tre obtenue en
faisant passer le seecnd {il sur tlne poulie place une hauteur
eonvenahle et en attachant I'extr'rnit cle ce fil trn poids p.
Connaissant la quantit d, dont le point est dvi de la verticale,
calculer P en fonction cle P.
Rp.

P:t)Y# : t'!d(' - i,*

QUILIBRE DU pOINT ET DES SYSTilES.

239

Si d est petit vis--vis de /, on peul, crire approximativement


,

P:

lt
'tl

_.

t53. On considr'e un dispositif analogue au pr'cdent, ttrais


le second fil 8, sur lequel on eff'ectne Ia traction p, passe par
un point fixe B situ ti la mrne ltauteur que O et 'l mtre de
ce point. Sachanl, que la longueur / est galernent de I tutre,
que le poids P est de 2,5 l{. et tlue I'efTbrt de traction exerc
sur AB est de { K., trouver la position d'quilibre tlu point A.
Prenrlre
des gt. Si

ona

0B pour axe des et la verticale passant par O pour axe


reprsente la tension de 0 A, fi et g les coortlonnes de A,
n2+!12:4'

l-_r

-ta- Vil- n)'*v' f9,5:0.

-tn* V(t-#i+u' -0,

r*Iur
2S

Rp.

r:

0,39ti

y:

0,94'i III;

quoi correspond la valeur ngative tle

r.

I/t'.

Un point P pesant 20() grailrrues est suspertclu, par un


fil OP de 30 centirtrtres rle longuertrr, un poirit fixe O d'un
axe veltical. L'axe dr'eloppe lrne force rpulsive, hot'izontale,
applique u point, proportionnelie la distance tlu point
I'axe et situe dans le plan verl,icrl passant par le point et I'axe.
Dans la position d'tpililrre du point, I'angle que fait le fil vec
la verticale est de 20 tlegrs. On clemantle de dtenniner la force
rpulsive f qn* produirait X'axe si le point tait plac 20 centirntres cle iui.
Rp.

149 graurttl,'s.

On considr'e un point de poids P attach, par un fil de


longueur l, un point O d'un axe vertical. Cet axe dveloppe,
comme dans I'exercice pr'cdent, ulle lbrce rpulsive proportionnelle la distance sparant Ie point et I'axe. Chercher

{55.

210

srArrQUE.

I'angle clu

fil et de I'axe lorsque le point occupe sa position

d'quilibre.
0n reprsentera par kr ia folce rpulsivc cxerce par I'axe lorsque
i,oirrl, est une clistance

ir.r

de c,'lui-ci.

[ga: Itr,n-:v-

Rp.:

Que se passerait-il si la force rpulsive tait gale ou infri,,uro P


lorsque la distance du point I'axe est I ?
La force rpulsive proportionuelle la riistance peut tre obtenue
ep faisant tclurner le systrne rtutour clc I'axe vertical. La force consiclre est alors h forCe centrifuge ma?r. {}tt ir, par suite, k: f'Ita.

{l;fi. Trois fils AD, I}D et tD a{,tachs, d'une part, aux


plints A, Ii et (l d'un pl:rn ltorizontal sorlt lis, d'autre part,
eir D, un fil veltictl rlui supporte tri] poids de 50 K. Si
I'srn prend la droit,e CB pour :txe dcs y, h perpendiculaire
A srlr oette tlroite pour axe des n et une verticale
descendante pour axe tles ;, les coordonnes des points , B,
C et D sont respectivement, I'unit cle longueur tant Ie centi't0,2, 30. On demande
mtre: 30,0,0; 0,20,0; 0,
-20,0;
dc calculer les tensions des fils D, BD et OD'

abaissc de

rt pr.rjrlte rirl'Ies axes l'rllrat!tln vei;torielle

t,t!:-9+
[ip.

lr

)t00,

r,ti*Dg +,rL".-c'l-a u :0.


tz: )32, te:

182 K.

157. ux trois sonlntets A, B et C d'un triangle quilatral


horizontal, clont les cirts ont I mtre de longtreur, sont
respectivemeltt al,tachs trois fiis trasl.iques identiques et de
50 centirntres de longneur naturelle. Chaque fil s'allonge
proportionuellernent la traction. Une tracl,ion tle I kilogr.
agissant sur I'ttn d'eux I'allolrge de 6 centinrtres. Sachant que
les fils sont runis lertrs extritrits en un lloint P, qui vient
coTncidcr avec tr.e centre du triangle si aucune {brce n'est appli-

Qutttsnn DU PoINT

que en

l'on y

nt

uns

241

sYSTMES'

F, oil demande la position d'quilibre de ce point sr

suspend un Poids de

6 kilogr.

Prendre portr axe cles la perpendiculaire abaisse de A sur BC,


dur gt la droite BC et utte verticale descendante pour axe
pour
""u
passant par
des a. Par raison de symtrie P se tlouve sur la verticale
le centre du triangle- Si I est Ia tension d'un brin, to,Uo, ro les c0ordonnes de P et si I'on choisit les units K' M' S''

P: erfr;

k:t

t:k(AP-0,5),
rl'oir

#Y,_.r:Vt x8+ |
Ie radical tant pris positivement.

Quelques .r*ri* dnnent la solution approche


on peut, par exemple, tracer les courbes
21,6

ut:ffi]

et

to:01989,

Rp.:

de cette quation;

Uo

fro:

0,

0,407 '

sommets A, B, C d'un triangle sont attachs trois


fils lastiques dont les longueurs naturelles sont lr, lz et L; on
les allorrge pour runir leurs extrmits en un mme point P'

l5S. Aux

En supposant que Ia foree lastique du {il est proportionnelle


son roog*tuent par unit de longueur (de sorte q11:, si est
I'allongement do premier fiI, sa force lastique est ff, le tant
le mme pour les trois fils), on demande quelles relations il
faut tablir entre les longueurs lr, l, et l, pour que la position
d'quilibre de P soit Ie point d'intersection G des mdianes du
triangle.
ltssont les distances de A, B et c au poinl, d'intersection
des mdianes e[ %,4, u, e" tes coordonnes vectorielles de G, A'

si rnr,

yt2e

BetC,

ntn-

l,

,*-4,
IILs

tnr-1,
lz

tn-

t" +ryJ

tll2

'

Is

t"

,*-

/l

fllg

-:Lt.

16

242

Il

S'I'ATIQUE.

suffit de remplacer e par sa valeur; on peut ensuite prenclre A

comrne origine et projeter Eur AB et AC choisis comtne ares.

Rp-:

4,4s142
|t21
13 rr\'mz mB l{ lz'l=

I-_,
It

=J-=
h'lz

m3

ces relations entranent d'ailleurs

o)lt2.ti

-i+,,+[:*- ^r* *,+ r,*.

159. Chercher la condition tl'quilibre tl'un point pouvant


glisser sans frottement sul. une courbe donne pr son quation paraurtrique vectorielie ou ses quatior:s prramtriques
analytiques

t:f().) ou tr:n(tr), U:(l), 3:[r).).


Rp.: /r,),). EF:0 ou /'t),r. XX+(I).XY+()).XZ:0.
160. Oondltions d'quilibre d'un point pouvant glisser sans
frottement sur une surfhce donne pal son quation paramtrique vectorielle, ou ses quations paramtriques analytiques (-),

e:

(u,

u) ou

Rp.:

fr

ft(rL, a),

aT
-,.TF:0.

af

Du

:
.

Sr(u,

IF:

u), s :

f"(u,

a).

0,

ou
..i
34 . >:x

au

o'r.
u#,.rr:
+ u rY +
rf

o, #.r" +#. xY + uj .>z :

o.

16l. [Jn point pesant 200 grarnmes peut glisser sans {'rottement sur une sphre, de 'l mtre de rayon, ayant son centre
l'origine. Le point donn est, de plus, attir par le point ,
de coordonnes ', 0, 0, pr,-.portionnellement la dislance.
Cette attraction est de 30 grarnmes lorsque le point est au
centre de la sphre. Trouver les coordonnes des positions
d'quilibre.
(.)

VoiL I'article 119.

ouIl,tsnn DU PoINT

nss

ET

sYsruns.

243

On a, en units K. M. S., I'axe des a tant dirig verticalement vers


le haut,

: '- 0,3Y, E7' : - 0'2 - 0'32'


0,2* 0,3s, tz
0,3({
* a, * Bz: l.
-o) : WU :_
fiuz
fr:*0,48,
U-0, x:'0,32'
Rp.:
EX

0,3({

* s),

EY

Les points obtenus sont ceux pour lesquels la rsultante est normale
la sphre.
Nous avons suppos que ie

point ne peut quitter la sphre ni d'un


I'intct ni de I'autre. .Si t* pOint peut se dtacher de la sphre vers
vnlable'
eilcore
est
rieur de cellc-ci, la prernire solution seuletnent

en suivatlt la mthode
indique I'exelcice I t). On prendra pour paramtres les
angles 0 et g que font la droite Oltr, joignant le eentrc de la
,ptOr. au point considr, avec I'axe des : et la projection de

r62.

Rsouelre I'exel'cice prcdent

Oht sur le plan OU avec I'axe des r'

Les e,.luations paranrr.:ti'iques de ia sphre sont

#:cospsiu0, U:singsin0, fi :cos0'


0:'*'6oi9r ou f {9'3o41t'
g:0,
Rtip.:
| 63. Un point potrvant glisser sans frottement sur une
est attir irtr uil point {ixe (n''u) tlu
parabole gP
-opo:0
plan d.e la courbe suivant une force ibnction de la distance.
(Il

est, par exernple, reli au point fixe par un lastique tendu.)

Trouver les po sitions d'quilibre.

0na

I:

I(2 (p
-

n), t :L?(;

-_

v),

les quations de la courbe sont

%:t,

ra reration

({r) de r

ari::i;

c-

rL\/\Z/J
Rp.:

Uz-Zpr:0;

,:P-'

ll

:!t'

v) p.l

0.

244

STTIOUE.

164.

Un point pesant, pouvant glisser sur la

parabole
est repouss par I'axe des a, qui est ver-

0,
y
-Lpz:0, tieal et dirig vers le haut, proportionnellement la distance.
Quelles sont les positions d'quilibre du point?

fiz

Si P est le poids du point et k

tion d'quilibre

se

rduit

le coeftic,ient de rpulsion, la condi-

9(P

ph)x

:0.

P-t,h+0, I'origine est la seule position d'quilibre;


toutes les positions sont des positions d'quilibre.
Fk:0,
La force rpulsive peut tre produite par une rotation uniforme de
Lorsque

si P

la parabole autour de I'axe

des a.

{65. Dterrniner les positions d'quilibre d'un point pesant


mobile sans frotternent sur une hlice, et attir par un point
fixe de I'axe proportionnellement la distance. L'hlice a pour
quations paramtriques

fi:Tcostr,

U:rsin).,

r,:k)ti

I'axe des z est vertical et dirig vers le haut; les coordonnes


du centre attractif sont 0, 0, h; le coe{frcient d'attraction est y.
et le poids du point p.
Rp.

*h*p

- fuh +P\
fr-rcos['-=--l'
\ttv/

kp
u

ph*p
. (t'ft*p\ 1, fr-L-:--:-.
:rsin(:_
\tt1t/

STTIQUE DES SOI,IDES.

CHPITRE

945

III

Statique d es solides.
I. _

SOLIDE LIBRE,

{ 18?. quilibre d'un solide sollicit par deux


Lorsqtl'un solide est libre, les forces extrieures se
fOfCeS.
rduisent aux forces directement appliques.
Soient 4 .t q tes forces appliques tr solide. Les condid'quilibre d'un systme quelconque ({84)
tions ?Ms
deviennent ici

premire de ces relations montre que les deux forces


dgl:'"nt tre gales et de sens eontraires, c'est--dirt cgggr
ggjggp!.; la seconde montre que lq -rno-mgnt-dq ce cqqp-!g*{oi!
lt*_gol. t,,gjeu" fofes, aoive"t d.ry Ct
droite. Pour que Ie solide soit en quilibre il f'uut, par suite,
que ies forces F, et F, soient 1g,4es et @
Ifous udmettrrorts comnle uid,tnJ^-W-lg!*cgrl('itions ncessaires sont aussi sufTisantes, c'est--dire @
et directement o"poses annligues , wt solide se font quilibre.

!1

F one force applique en un point A

- Soient
d'un solide et B un point de celrri-ci, situ suf l'alignunent
CoirseunNcr.

Sans changer l'tat de mouvement ou de repos tlu solide,


F. Or les
appliquer en ts deux forces F et
pouvons
nous
F, en B, se font quilibre. Notrs
forces F, applique en A, et
sans rnodifier Ie mouveles
supprimer
peut
ud,mettro?z.e qu'on
ment du solide. prs cette suppression il ne reste que la
force F applique en B.
Par saite, on Leut, sans ch,gnger I'etat de.rl?o.f ou- de_ryoltr sa ligne d'action,,
u

de

F.

246

STATIQUE.

pouruu, que le nouueau poirtt d'applicntion de


enc:;;e eaiiie du s;tid,e.

la lorce

fasse

f, 188. Conditions neessaires et suffisantes


'd'quili.bre d.'un solide. f)'aprs ce qui prcde, on

-peut, sns modifier l'tat de repos


solide

{ -

$4.
I

t' -t\.'i,
a
a

,'
T

'..

ou

de mouvement d'un

t'

Transporter le point d'application d'une force en un point


quelconque de sa ligne d'action;
20 Supprirner ou introcluire deux forces gales et directement opposes;
$o Rernplacer plusieurs forces concoTrantes par leur rsultante ou inversement.
En rsum, appli,quer ux forces les oprations lmentai{gg (4L).
soit alors un solide libre; les forces extrieilr.es se rduisent
aux forces directement appliques. Pour qu'il y ait quilibre
il faut ('184) que la somme gom[rique des forces appliques
soit irulle, ainsi que le uroment rsultant de ces forces par
tupporfr on point de I'espace, ou, encore, que les forces
p.pliques
-coirslLuq n. sJq_tqpe de veclgurt_ quivalsn:r
zro.
.
cette condition est Wllirugle, car, si elle est renrplie, on peut
compltement supprirnei les forces appliques au systme par
I'unique ernploi d'oprations lmentaires (4s, B) .
i,lrJ ,0,,..,,
Les conditions
*t
d'quitibr
so'r donc
*g$gt#i.
W$1
ru)

si X, Y, Z sont Ies plojections d'une des forces eL fi, U, z


les eoordonnes de son point d'application, ces conditions
s'crivent analvti uement,

\(Zt *

IX:0,
IY:0,
XZ:0,
Yr) : [, : 0, E (Xa
-Zn): ]l :
X(Ye'*Xu):N:0.

0,

247

STTIQUE DES SOLIDES.

'/ tgg. Application. quilibre d'un solide soumis l'action de trois forces. - Soient li, 5;' f les
forces appliques aux points A,
ait quilibre il faut et il suflit

B, 0 du solide. Pour qu'il y

que

'i *f

,t'"4r't(r)
ir^+Fr*lr:0,
'''
,,'ll,,F\ * ,lo[ + ,./1.0t'r: o.
i. (4)
tr.,,a premire condition motrtre que F' F' F, aoilvent tre
o

parallles un nttne plan. D'autre part, on sait que si la contlition (4) esl, satisfaite pour un point dtermin O, elle I'est
aussi, cause de la relation (3), pour tous les points de I'espace.
Or, si nous preltons pour eentre des moments le point A, fa
rleuxime quation devient

a-L ,4n ir ' "/,/nl'r*,//nPr:0;


les plans (4, F1) .t_tA, 4 ) coincident donc, puisqu'ils ont
rnme norntale. et F; rencontre F, en un point D. Si I'on
prend I) comme ccntre des moments, l'quation (zl) devient

oldx

'//"a\
dq1l

F\

0'

passe uussi par D.

Les trors torces F,, F' F', doivent donc tre gglltl$s et
portes-!2gg[ :i bout etrles doivent fbrmer uR

-concourantes;

MffiI
z*

-RBn.rnQUs.

I'iriTiffi

Si F, er $ etaient parallles, D serai[ rejet


-trois {brces seraiettt
parallles.

quivalents-

Consi190. Sys*mes de forces


tlrons deux systrues de forces reprseul,s par dcux systmes
, g-pl!:-dire ptrr tlerrx systrnes 4.-ygqrno11191t1 rsultauts P_r Iqpport tous
IffiilG
tgg$j1qnt
les points de- I'espaee
Sogs ravons -(lue norls jLouvons
/
-- | --\ (/tl).
vecteurs au second en effectuant
de
passer tlu prernier gygtme
exclusiverttent des oprations lrnentailes (.t6). M"S_SS 9I.-ra[ions, effectues sur des forces appliques un solide, ne

/"'-/t

248

srarreun.

modi{ient pas l'tat de repos ou de mouvement du solide. Par


consquent, lorsque deux systmes de forces sont reprsents
par deux systmes de vecteurs quivalents, on peut les substituer I'un I'autre sans changer l'tat de repos ou de mouvement
du solide.
deux systmes de forces (S) et (S'), qni
@t,
peuvent tre substitus I'un I'autre sans rnodification de
l'tat de repos ou de mouvenrent du solide, sont ncessairement
reprsents par
deux systmes de vectcurs guivalents.
-ron*
En effet,
de toutes
les forces de (S) changes d.e sens, mais appliques aux_mmes
points. 0e svsme (- S) est, videurrnent, tenu en quilibre
par le systrue (S) ; il I'est donc aussi par Ie s"vstme (S'), qui,
par hypothse, produit le mme effbt que (S). L'ensernble des
vecteurs correspontlants aux systmes (- S) et (S') est donc
quivalent zro ({88). Par suite,

xFi

+ x(-* F):0,

E.UIF + \J/e(- r) : o

.,..,j\

OU

I !t : XF,

2 -41etF

E-rilift-,

conditions exprirnant justernent l'quivalence des tieux systrnes


de vecteurs (S) et (S').
D:gf 5_yglqmes {9 forces qqi peuvent qinsi tre substitus
I'un 4 !'a-utqe rnn* u,dification de i'etrt dr;;p,0i;"-,lr-lrouwryfent _d_q _qql_i,te corrsli tgent dq11i

P@4''

--To-ur qup tleux sysLmcs de forces soient quivalents pour


un solide, il {hut et il suflit qu'ils aient les nrrnes rnornents
rsultants par rapport tous les points tle I'espaoe ou, ce qui
revient au nrme, qu'ils aient le urnre mornent rsultant par
rapport un point et que la sornme gonrtrique des fbrctts du
prentier systnre soit gale la sonrme gorneLrique des forces
du second, ou encore que les cleux sysLmes de vecteurs qui les
reprsentent soient quivalents.
Soient F, (Xr, Yr, 'Lr), F'r(Xr, Yr, Zr),
les forces du
systrne (S), appliques respectivemen[ aux points de coor-

r,.0,.,

t,-

249

sTTr0uE DES SoLIDES.

zr), 4@r, Az, zz), et ri(xl, vl, 'L',),


les forces du systme (S'), appliques resl'; (4, Yi, 'lL)
pectivement, aux points i'r(*'r, A'r, r,'r), tL@'r, yL, ,L), . , .; les

donnes

,r(*r, At,

conditions d'quivalence des deux systrnes de forces s'crivent


vectoriellement

et analytiquement

IK: IX" XY: EY" 27:2'-Lt;

|,t o -yr) :t(z'u'-y'zt),

r(xa

X(Y.r,-XU): I(Y'e.f

-zn):

r(x'z'

-X,A')

\
-z'*),1
J

Les trois dernires relations peuvent se rnettre sous la forme

lJlo*F

E,/o*Ir, \./4or :\Jlovv,

\-/iloui

lu/lorF',

ou, par abrviation,

L:Lt,

tt

lI :

N:Nr.

lll',

. Rduction des forces appliques un


Si nous courbinons les r'sultals obtenus dans les
solide.
alticles prcdents avec ceux fournis par la thorie des vecteurs
191

Iocaliss, nous voyons que


'1" un systme de {orces appliqul un soli$e est touiours
ces fbrces
rruivalent un svstme d_e_deu4_tb:CI_Seglggtgt,
:'f..-rt.---.-=

tant diriges suivant {egx dr'giLeq_ coqiysqes _Uil^I3gpg{-gu


, rgllrp_l_e dgs_ggs de tnonrent nul (45, ti3; ;
20 Un ensernble tie couples de lbrces esffg,g t un
i

-gggle uni

somrne g:-;-,6ffi6[ffque des

nroments dgs coupl-g!_gglfqpglants (e1)

l[rE 1 grf j _o_li g q_gr"!jll,, i u a]91!


qu sy;tnre cqmp_qs"p. _d'Ung *tg{lq[tryg gqp,:q!_e* pL _{'ynJgryple
Mqryt La rsultante gi'rrrale
$

!l n__q$l grq_ {q _ fo t q _?}p

Ii

s:EF
est gale la sornrne

gonrili[ilFdes forces. On peut i'appli-

950

srATrQUE.

quer en un point arbitraire O du solide. Ije mornent tlu coggle


rsultant est gal au moment rsultrnt, pr@,
T.:...:':--

4er for.qr pIT,iULr: (lS)

p:

D"110tr"

Lg?. Divers cas de rduction. forces une

Lorsqu'on ramne
et un cggple
un systme de
@e
{gggllggt, il peut se presertter plusieurs as indiqus tlans
le tableau suivant, o'r F et s dsignent le utotnent rsul-

tant des forces par rapport l'origine et la


gnrale (55)

rsultante

Cas gnral :
* L
F" 7=

n
u

olr
LlX + I'IXY + NIZ +0

\
/
!
\

svstme quivalent rtne rsulante et un coul]le

"non nul ni I'un ni I'autr+'. quivalent aussi


une rsultante dirige suivant i'axe central et ir
on couple situ d"ans un plan perpendiculaire
cet axe.

Cas narticul,ers :

{o

i+o
rsultrnl.e unique.

0u

(IX)'+ (IY)' + (\7,)' #

rri:

r,)o s:0

ou

L>X + it{IY + NXZ

:0

V+0

rx : ry : rz :;,
'Jo

s:0

gr.r- llz

N,

oi

[./r:0
oll

)x:xY:81,:0,
'l r

-.

r*I

1.,:lll .=.N:0

(rsultante el couple nu

Uquilibri.

{ II. _- FoRcES slTuns r]ANs IIN PLAN.


d'un systme plen
*- 993. B.duction
,

.i

touot" uniclue'

r\7 L

Nous

savon$ que si les forccs-, gui a$isserrt ,sul gl soli4e_$ry-sqt


gglg5Igg.r_41g!-gg_pJalr, olr se tt'ouve ncessairement dans
un cas particulier de rductig! (56).

STATIQUE DBS

SOLIDES.

2i1

Prenons le plan contenant les forces pour plan nOA. On a,


identiquement,

L:

E (ZA

-Ys):0, lll:

E(Xt

- Zn):0, ' .EZ:0. *. f*

lt

Les cas suivants peuvent donc se irrsenter :


'lo. Si i + O ou (xX)'+ (IyJ? *-P_, le systme peut tre

ranreri
-Il------l
systnre

urle rsultante unique, quivalente elle seule au


prirnitif. Reprsentons par #0 et Uo les coordonnes du
s, :

X,

s,

: IY,

fo$s

-_

Uaiq

: I

(Y-r

-.

..-:1

^.L)

Lorsque no eL yo sont considr'es corrme des coordonnr:es


courantes, la troisime quation est l'quation du support de la
rsultante.
ro
,1.-,J-

Si I'on a i:0

et i+0
*o

\.

.,

ou XX:IY:0

et

+ 0,le svstnre se ramne un cou,p!,e uquc.


$o Enfin, les conditiutts tl'quilibre .r a 0"..g! ["-.0
Xy)

X(Y

[,es quations analy[iques

Rnurneun.

d'e.quil,iltre tlu, poirr,t


se rduisent, dans les mrnes conditions, aux tleux formules

st:.,.i,,.*
:

',t1 f

,{

.r;

.'

n+.

"/,,',d

l{ ,

u,.,,7x.;".!,, :d,.t'ior. i,
.c,

.:,,., g "i,,,.",

lVloment algbrique d?une foree.

toujours comme plan

roy

.'

Prerrons

le plan conterrant les forces. Soient A


un point du plan, F une des fbrces et la distance du point A
u support de F. Le momen[ de F par rapilort A est un

vecleur

ra

:'

'//',F'

ayant portr grandeur

$:FE;
il

est parallle oz. Sa projection algbrique sur cet axe est


$, suivant qle le sens de Ia rotation autour .
la flclre de [', cruespond au sens gau che- /-

gale + F ou
de A, indique par

,.,' i , ,-'

252

srArloun.

droite, ou au sens oppos, des rotations autour de Oa. Cette


projection, gale aussi au moment de F par rappor[ un axe
orient parallle Oz et passant par A, porte le nom de moment
ou rrointA et peut s'indiquer par
+labrigug de,l pqLraptto$.

les notations

"r"/''nl-:*F:I&:F

du systme des forces agisLe moment alobrique


un point A de ce plan, est la
,unffiit*'ppott
des diffrentes
somme algbrique des @
forces. On perrt le reprsenter par

aZutl"F

: I(*

FE): ?j&=.

L'tude des forces situes dans un plan peut se faire sans


qu'on ait consitlrer tl'lnrents extrieurs ce plan, ds qu'on
a choisi dans celui-ci le sens des rotatiorts positives.
Les trois conditions d'quilibre dounes I'arlicle prcdent
peuvent s'noncer : t
*X!!gg de-fsrc,es"-$tu-rl,rn $ rrn plan.-s-oit en ,q[ilibrg. il"fut
et il suffit que_ les s_omlltes-ges p{giegtifinq glgluiqtles des fbrc.es

-*

bi'fiffices

forccs par raBport g-unJoint du plan.


Lorsque les tnoments algbriques des forces, par rapport
trois points du plan, non situs en ligne droite, sont nttls, le
systme est en quilibre.

t+\j'

195. Tracs graphiques. - ll est trs facile d'obtenir


la rsul[ante d'un systme de forces F'1, F2, . ..

graphiquenrent

un plan
Les supports des forces !', et F, par exemple, se coupent
en un point o I'on transportera les origines de ces forces. En
traant le paralliogramrne des forces, on obtiendra leur rsultante. On composera de la rnme manire cette rsultante ayec
llr fbrce 4, tt ainsi de suite.
On prfre gnralerttent adopter la mthode suivante :
Soient ({iS. tt4) I..-r, T, Fi, F- Ies forees appliqtres aux

agissanl, dans

STTIQUE DES

SOLIDES.

953

points M' Mr, Mr, M4. A partir d'ttn point arbitraire A' on
trace la ligne polvgonale ArArA3AlAo, dont les cts sont des
vecteurs gaux aux f,orces donnes. La rsultante R des forees
est donc
R

: : F, + 4 + F, + Fl: -, + u + '[ + mu : I'l'.


s

Tout revient trouver sa ligne d'action.


On joint les diffrents sommets Al, Az, 3, Aa, Au du polygone prcdemntent trac un ple arhitraire Ao. On trace
une parallle quelconque AiAi la droite AoA, jusqu' sa ren-

contre Ai avee le support cle F!. A partir tle Al, on trace une
parallle AiAi AoA, jusqu' sa rencontre Al avee le support
de F, et ainsi de suite. On obtient ainsi la ligne polygonale {Ai.UAjAl{, dont les sommets Al, A;, A;, Al sont
lTpectivglet situs snr les supports des fot'ces donnes
F' F' F' F'n. Les cts extrmes AlAi et AiA{ de cette lign:
polygonale se coupent en un point ll situ strr la rsultante R
des forces donnes.

En effet, les composantes de F, suivant les tlirections A{Ai


et AiA! sont Sales, ainsi que le rnontt'e Ie triangle A.A.A,
aux vecteors ffi et Ao*; de mnte, les composantes de F,
suivant les directions AlAl et AiAi sont gales ArAo et AoAr.
Les fbrces F, et Fl sout douc tluivalentes au systme courpos
d'une force gale F; agissant suivant la droite AiAi et

284

STATIQUIl.

d'une force gale AoA, agissant suivant

la

droite

d4,

puisque les deux autres forees agissent suivant la mme droite


AiA| et sont gales et de sens contraires.
En continuant ainsi, otr voit firialement que Ie systrne
donn pourua tre renrplac par cleux folces agissant respectivement suivaut les droites AiA{ et AIA;.La rsultante de ces
deux forces passe pal le point P.

Le polvgone A.A"A"A{4. porte ie norn de Ttolqgone

des

forces ou de 7tolyuortc de lat'ignon. La l'sultante R est gale


au vecteur ArAu, ![ui joint les points exl,r'lnes du polygone des
forees

La ligne br.ise ;\ilAi{Al.{; est rppele le poLqgone ftmiuiluire. Nous comlllcndrons la lnison de cetf.e dnomination
lorsque nous tudicrons l'qtrililu'c rles fils. La rsultante des
forces passe par I'intersection F tles r{,s extrures thr polygone

funiculaire.

ux trois dr:oites AoAr, ,\pAs, ArAo, i)ar exernple, fornrar;t

un triangle sur ie poly$one des foi.ces, colres[]ondent les trois


droites Ali, Fz eL AiAj lrassant prlr un nrme point sur le
polygone funictiiaire, et r'ciprocyrernenl. Les deux figures sont
rciproques.

Rnurnguns. l. Si le

polrygone des forces est ferm, le


o, coTncicle avec le dernier; les cts

premier rayon polaire


extrures du polygone funiculaire sont parallcles; les forces
mener suivant ces droites sont gales. I-,,e s"r*stme se ramne
rrn couple,
2. Si le po{rygoerc d,es forces est {erme et si, de plus, Ie
derniel ct du polygone funiculaire vient se superposer u
premier, c'est--dire si le polygone {uniculaire est lbrme, le
systn-re est eu etyuil,ibre.

s. on simplifie un p{ru Ia ligure en faisant coincider le


pie Ao avec I'urr rJes sonuriets du polygone des forces. Si I'on
place,_par exerriple, a0 en ar, Ia ligne d'action de la rsultante R esI le dernier ct du polygone funiculaire, ainsi qu'on
le voit inrrndiatenrr'nt cl lrii*ut la figul,r,'.

LI

t
r'"1

,/

fq

1!

95S

STATIOUE DES SOLIDES.

\.
I,lr. --- FORC0S PARALLEI,RS.
\
1 16. Rduction des forces pa.rallles.

{tqi'on

Lors-

cherche rainelter, une rsultante et un conple,


un svstme de tt--._f-t-tt-t-s appliqu un solide libre, on

se trouve toujours, colllrne nous l'\'ons vu (5{i), dans un


^ /F J /
particulier de rduction
Si nous traons l'axl9z. paglJ.ijlemgnq la dfreti
des forces, nous avons identiquement

IX: 0, IY :0,

lrl

: X(Ye'-

Xy)

cs
'

:0.

l,es cas de rduction sonl. donc les suivauts :


l' s * () ou \V'+qJ. I-,,e systttte est quivalent uue rsul''
tante unique s, parallte la direction des fblces. Si ao, Uo, xo
sont les coordonnes d'un point du supitort de la rsultattte,
$z

: \2,

Uosz

: )(ZU),

(l)
trtsz: )(Z5.
avec y(ZU) e[ E(nn) noll

2o s: S eL 7t l0 ou \Z:0
simultanment nuls. l,e sy.stme est, quivtiqnt un couple.
3" Enfin, les conditiotts d'quilibre s : Q et p. : 0 se
rduisent, analytiquemeut, aux trois quations
(2)
)lZ : 0, [, : I (.ZA): 0, -- ]l : ])('l'n) : t.
Dans ee qui prcde, les axes coordonns ont une direction
particulire; il est uLrle tle dvelopper Ia thorie des forces
parallles en laissant aux xes une direction quelconque par
rapport aux forces.

tg7. Valeur algbrique des forces parallles. 'fLorsque les fbrces sont plrallle.S-gn, per''t les ritgglzrer a/ge-

4:--i

lqTs'lu'

t
dir!Sges"-de!iltr*re[.,1, et dq sign_e_ rnoin s_ I o rs t1u' eiles s o nt diriges en_sens coutraire. Si-F, ei'slla. uaeur atgeltrtqzte tl'une des
fbrces F, et 1r ull vecteur unitaire ayant la direction et le sens
des forges p9sjyi1lgs, on a

-fo--signe Plus

quel que soit le sens de F.

Fr?/,

(3)

// ,*C[
)-4 d!"-' lt)/"t

al

256

",\,'

,'

STATIoUE.

'",19

8, Nouvelle forme des conditions d'quiles coordonnes vectorielles des


Soient 1r, tr,
points d'application des forces paralller q, F;, . .. Les con-

""ir libre.
!t

, ditions d'quilibre
EF
"("

s'crivent,

: 0,

t-l4tr

:0

si nous introduisons les valeurs algbriques des

forces,

u)F',

: 6,

t'/tle(Frz) :

La premire quation se rduit


P--t

lx

!t,

(4)

0'

(5)

o.f

La seconde donne

\n$re)u:0

(6)

ou

Reprsentons par #, A, z les cobFdonnes cartsiennes du


point d'application d'une des forces; les projections de )F,e
sont alors EF,r, XFrl/, XF"z. Les projections de sont-les
cosinus d,irecteurc *, p, ^1 des farces Ttitliiret L'quation vetorielle (6) ilonne, par projection sur les axes,

T)Frg

- 0, aIFra - yXF*r : 0, l-".


pEl'"-")F"y-(),
i

pXFra

*,lI d.n*
XF,r IFrU

quations qui re tdorsgnt

t''

conjltigns
EP,t

(8)

On peut donc encore, lorsque les axes ont une direction


quelconque, exprimer analytiquement l'quilibre d'un solide
libre, sounris I'act,ion des forces parallles, I'aide de trois
conditions seulement. Ces conditions sont les quationt (5)
et (8).
outrtuo" asrarlouE.
E

F-*

: g,

X F.rr

Si I'on a, simultanment,

: 0,

X Fsg

: 0,

EFrtr

: 0,

(9)

les quations d'quilibre (ti) et (B) sont vrifies quels que


soient c, F et I et, par suite, quelle que soit la direction com-

sraTrQUE DES

SoLrr.tES.

957

mune des forces; I'quilibre est dit astatique. Il persiste


lorsqu'on fait pivoter les forces autour de leurs points d'application respectifs, en les laissant toutefois parallles entre elles.
Les conditions (9), diquilibre astatique, peuvent s'crire

Ilounnr

u'uNE FoRcD pan RappoRr uN pLAN.

Dans

la thorie

le produit Frr

des forces parallles, on dsigne souvent


sous le
nom de momer de Ia force F par rapport au plun, AOt.
Le moment d'une force par rapport un plan change
lorsqu'on fait glisser la folce sur son support, rnoins que ce
dernier ne soit parallle au plan.
La sornme algbrique XFr, relative aux diffr.entes forces
parallles appliques un systme, est le moment rsul,tant rle
ces forces par raytport atr, plan, ?l0z.
Pour qu'un systme tle forces parallles soit en quilibre
astatique, ilkgjjljl.ggfft que la somme algbrique des forces
soit nulle et que les moments rsultants de ces forces, par
rapport aux trois plans coordonns, soient nuls galement.

99. Centre des forces parallles (.). Nous


svons que si la somrne i : f F tles forces parallles n'est pas
1

nulle, lg_syslme de cel forces eslJiguivalent-*une reggltant_t


Reprsentons eette rsultante par R et cherehons la oordonriee
vectoriellq ro de son point d'application.
Les conditions d'quivalence donnent
R

: EF

et

,//oR

:z.//o.

(10)

Introduisons les valeurs algbriques des forces parallles.


La premire quation donne
Rrt

rl X

Fr;

({

cl'oit

et dterrnine la valeur algbrique de la rsultante.


(*) J. lless ru. lcanique ratilnnelle,, r. l,

t7

{)

srAlr0uE.

958

La seconde guation peut s'crire

"ilso(R'")

ou

:2ft7 (f't)

Toute valeur de

0.

({e)

e, pour laquelle le

premier facteur du

,//(R,%- E.F-t)u

moment est parallle au second, c'est--dire toute valeur donne


.-.
par la
i

formule

R,ao-En;:ki,
ep t . urr c o-#.-ieu.t-q11qlqggggg*U g!-9II9 -pJrS g c.9IILlg.9*999r donne du point d'applicatigg-{9"*Lq. ry$Llgglg. Nogg$ggygls
"ifffnif'
tilttions p_a1gg qg*o"
une
E;ui sol'-.-. supp
restant"
- _r | oru.
--: .--__r+-_=-.?:
' Parmi
tte infinit de valeurs de eo, celle qui est donne par
o

R*eo

-,

: EFr,,

EF,e

({ 3)

![1
!l.t
-

-:

et qui correspond lt,:

)l F,e

tr
Ils

est indpendante da u; elle ne

change pas si ['on modifie Ia d'#gi-an de ce vecteur.


Or, changer Ia direction de u, en cqnservant les vecteurs ,
revient changer Ia direction de toutes les forces parallles en

les faisant pivoter autour de leurs points d'application. De


plus, la valeur de eo n'est pas ehange non plus si I'on multiplie par un ryIrglnllp les diffrentes forces F, et leur
rsultante R,. Don, fillesjlorgqp,parallles pivojtqlrJ autour
leurllroints d'applicqtiqn. en rgqtallt*laJal!les entre. qlles et qq .
oariani ilans le tpe rqwg$.JeSupport de la rs}ltggle PJtg,lle

tu'e
!--

Les coordon

des fur-ces
--

Parallles.
forces

STTIQUE DES

SOLIDIS.

259

parallles s'obtiennent en projetant l'quation ({B) sur les axes;


il vient
.b-

XFr
EFrc
:-i-'
,,

^s

IF*

EF'U

it^:--J-:

"u

R"

) F,9.

EF,

Frs: E F_r
ao: H,
E]'

({1)

fr, a, z tant les coordonnes analytiques du point d'application


d'une des forces.
Bn vertu de la proprit dont jouit le centre des forces parallles, il est vident qu'il est unique.

Rnurneuns.

1,. L'quation (12) peut s'crire


'lil\ott

: ,//Y'

n,

flo

c'est l'quation du support de la rsultante, condition d'y


considrer eo comme la coordonne courante. I-,,s coordonnes
pluckriennes de cette rsultante sont, ce qui est d'ailleurs
vident,
2. On a, d'aprs les formules (14),

eti:,/1ff.;.

ffoR*: XF'f

'

Le moment rsultant des forces parallles par rapport un


plan quelconque est gal au moment, par rapport au mme
plan, de la rsultante applique au centre des forces parallles.
3. I-,es quations (tt) et ({il) peuvent se mettre sous Ia
forme
Xq'-Rr:0,
XFrt R,% : 0.

Elles prouvent, par consquent, que les forces clonnes et leur


rsultante, change de sens et applique au eentre des forces
parallles, lorment un systme en quilihre astatique.

2OO. Thormes.

I. Lorsque tous les_points d gppli- cBn_t-re


des forces parallles

c.liausout_&n _un+! an, le


dans cer-zplan.

-.

---*-_ __,_:__-:._r

est
i+

situt

4l

*
I

',,, 'l

_*-

/l

960
I
!!.-

srrIQUE.

En effet, si I'on choisit ce plan pour plan frOA, tous les

sont nuls et, par suite, d'aprs la dernire quation ({ 4), "ol'est
galement.

U. Lorsque tous les points d'application

sont
la
droite.
sur
est
le centre ds forcs parallles

Ulgle

4toUre'

Prenons la tlroite comlne axe des {r, tous les y et tous les
sont nuls; il en sera donc de mme de yo et de ao.

. Cas de deux forces Parallles

Soient F,
des points M, et M,
de coordonnes vectorielles e. et er. Reprsentons par Fr, et F r,

20

tl

vvp

law-

w--!

-----n---;-appliques en

fr,=

"

Fqlo

ft}L=-i,=-
Q

l,/

f rc.

65.

les valeurs algbriques des deux forces lorsqu'on a choisi un


sens positif. Le centre de ces deux forces parallles est sur la
droite MrM, (fig. 6ti) et sa coor'ilonne vectorielle est
vu

F'n*en

Fr*r,

({5)

F**F*

Soit z le vecteur unitaire parallle la direction positive des


Fr.
forces. Menons par M, et M, des uecteurs gaux F, et
Leurs extrmits Mi et ilI; ont conrme coordonnes vectorielles

: rr+ [ : tn +Fzrt,
,6,r,{i,iLe ', y.an '1,,,.
d,

' /, iL

41

t; : tr- F; :

ez

Fnru;

261

slartQuE DES S0LIDES.

d'oir I'on tire (-)

F"ri * Fut'r:Fnre, *

Frre, ou

* r"'i
F**F*

F'14

: nr, + nre,
Frr-t*'

c'est--dire
Fue',

* Frrt,

(t6)

r,*+Frt -(6'

Or, le premier membre de cette dernire quation reprsente


la coordonne vectorielle du centre des deux forcg parallles
suivantes : Ia force F, applique en Mi et la force F, applique
en NIi. Ce centre est situ sur la droite MllUi et, comme d'aprs
l'galit ({6) il coTncide avec le centre Mo des forces primitives,
le point qu'on cherche est I'intersection des droites MrM,
et MiM;
Quant la rsultante R, elle est gale F, * F, et est
applique en Mo.

si les forces sont de mme sens, le centre


gNogENc4r,
corffipondant est entre les points M, et M, (fig. 65, l"). Si
elles sont de sens opposs, Ie centre est sur le prolongement
de MrM, du ct de la plus grande des deux forces (fig. 65, 2").
Dans les deux cas, les segments MoMt, MoM, sont inversement proportionnels aux forces F, et Fr.
Lorsque les forces sont gales et de mme sens, Mo est le
milieu de M, M, .
Si les forces sont gales et de sens opposs, Mo est rejet
I'infini; on ne peut plus remplacer les deux forces par une
rsultante unique; elles forment un couple.
2O2. Thorme.
de forces parallles
forces

Si
eupluffit1$lt
I'on

dconrpo,se- uI*I-yq!glgf S)

{;

plyl|..I.t, t. **ntt.

Mn 4t:ytt*pe Fl_treut tre9919 qystmeF


des rsqltantes parylllrcs
-d.es
__._,rjpl!gg".er --er-feurq- .antr-*s corresgondaqts

dffientre
(S'), ql
M;, M', ...

(*) Bunru-Fonu

et Urncoloxco. Immts ile cal.cul wctoriel,, p.

tl.

269

srarrour.

Pour fixer les ides, supposons le systme (s) compos des


six forcer Fi, 4, 4, FI, n'7, 4t, que nous considronr comme
formant les deux systmes Fl, 4, 4 .t 4, B, {. Choisissons
un sens positif des forces.
Le centre du premier systme a pour coordonne
o:

: EFil.
xt.;'

la valeur algbrique de la rsultante correspondante est EFf.


La coordonne du centre du second svstme est

Ia valeur algbrique de la
valeur I Fl'.

rsultante

4oz

de ce systme a pour

La coordonne 4 ao centre des tleux rsultantes


aBpliques
en ilIi et Mf' s'crit donc
I

!r'

1o:
ou, en remplaant

e'o

t F2'., Zp,j,
*
-*I F; * zt'Lr

:tj'il,
XF;' '

o.

4EF; -p 7f >:n;',
EF; + X4'

'

F'l et X F"

F't

?'o n

R't

n'oi'{

&''t

et e'r' par leurs valeurs,

^ Ef,'je'a EFj'/
o:;1,i1:pry'

uL'ryr- 3o = ao

ce qui est bien h_Joq4oltr*j*ctorielle du centre des forces


paralller Fl, Fl, Fl, Fl', F;', F';'.

Coxsguowcn. Soient F'1, Ir,, F;, F; une srie de forces


parallles, Mr, II[2, Ir, ftIn leurs points d'appliclition. Pour
chercher Ie centre ['Io de ces forces parallles, il suiTit de chercher le centle A des forces I et 4, puis le centre B de
- F;
et de la rsultante d* Fi et de Fr, rpplique en ., etc.
On peut dterminer les centres successifs par ia construction
gomtrique connue (20{).

263

STATIOUE DES SOLIDES.

IV.

CENTRE DE GRAYITE.

2O3. Dfinition.

un

inva.riable

systme
Consitlrons
III,,
de masses
NIr,
compos de poinl,s matti.Qlq 1ry7gts
rn,1, rlt2t ... Ces points sont soumis, en vertu de la Pesantgur,n

I'action de forces trs appqqxi4ativement pryllt&.s et

de-

mme sens
pt

lllt

{1,

Pz

17tr29,

(l)

"'

Le centre de ees forees ltarallles est le ee#rc de grsc'itd du


systnre. Pour le dterminer, il suflit d'appliquer les formules
gnrales du centre des forces parallles.
Reprsentons pu 4, fr., !i,t, zo les coordonnes vectorielle et analytiques du centre de gravit, pr 4, *r, Ut, zri
celles des diffrents points matriels. On
az, fr,, ?lz, zzi
a, en prenant comme _sens positif des forces' le sens mme de

celles-ci, '\Z:. #.
' d Eprc
Eni
=o Epy frs: Ep r
's: p.r' As:
tls:
r'

U;

4,

ou, en tenant compte des relations (l),

lme

-c
Lm
=

!-

f'.
^L

I*o:

t-,(*,r.--

'mi
L

#: #'
'

'-'-\*--\

Emu \my ng: Emz Zmr, ;:


as: #:f
>:-M-' j(3)

Lorsque le sUttgllL

mhrcnt

utrt,

cedire

--:.---

lL

"?>"'*/

matriels

-'irts
e

cg:@-n-nst+ts

lLrLJJetpr

n_nrryrTrorq,

wasse

--*.--.

(*; Les deux dernires dnominations


consacre par I'usage.

v---<-

: Irn est la masse totale dtr systme.

-ltoint qui est;i;n


ia-*i-.-

'L,

\s

*/^

Dans ces forntules, l\'I

in,

(2)

r\l
.-_^-

Lmn

L-''!

2m

/e cen-rr.g-*&3laui&Je

du -;-ystme-(.).

sont plus correctes, mais Ia premire est

2$1

STATIQUE.

2O4. Masse spcifique des systmes continus.


{o Considrons un volume dans lequcl la matire est
bd

repartie d'une faon continue. Soient P un point I'intrieur


du volume, AV le yolume limit
ra1t.! et Am lq-masse de ce volurne AY. Le rapport ff mesure,
par dfinition, la masse spcifique nxouenne de AY.
E3 glnqal, lgryqoq AY .tend _ygnjglg gn _cgll_yjlgggq!-yer_-P,
l.
_.glq iil it. ,u-t - *-f, g* u 11u_gUe que_ soir
Ia-fqoq dont AV conv-ergq yers P. Cette limite ryLeu-re*lar nxasse
spcif,que cubiqugau point P. On crit

@r

--.b' l)"'

'n Av+t 4{

dffi
to : dV

ou w@

(4)

La masse spcilique varie, en gnral, lorsque P se dplace


dans le volume matriel; c'est une fbnction des coordonnes
fi, U, a du point P.
Lorsque la masse spcifique est la rnme en tous les points
du systme continu, celui-ci est dit homogne. Dans ces eonditions, quelle que soit la grandeur de T, ,n a
ttn'-

,,t

A---

l--

aLf

*--'at
't

ar-l

It: *'l

o AV

(s)

L'unit de masse spcifique est la masse spcifique d'un


corps homogpe dont I'unit tle volurne possde I'unit de
masse. C'est une unit drive dont les dimensions, dans un
systme IlI. L. T., sont [Mt-..-u1.
Dans les systmes C. G. S. et ilI.T. S., I'unit de masse
spcifique est la mme; c'est trs peu prs celle de I'eau. Dans
le systme K. lI. S., Ia masse spcifque de I'eau est mesure
"{000

Par gFl.
Il ne faut pas confondre la masse spcifique d'un corps avec
son poids spcifique, qui est le poids de I'unit de volume du
corps (suppos homogne). Entre le poids spcifique ar et la
masse spcifique p existe Ia relation
(6)

t, '

A-ry.tr

4r-= fi. A-t-'{'r'


(

,>t-

Ar

u=.T )

STATIOUE DES

SOLIDES.

96S

/o Les masses peuvent tre rparties d'une faon continue


sur une surfhce. Un volume.continu dont une des dimensions
est ngligeable vis--vis ldes deux autres (une plaque de tle
mince, par exemple) peut tre ainsi assimil une surface
continue matrielle.
Soient P un point de la surf'ace, Ao une portion de la surface
contenant le point P, Arz la nrasse col'respondante. La limite p
du rapport #, lorsque Ao tend vers zro en convergeant
vers P, flresure,'parfldfinition, la masse strtcifigue superfrcielle
en

P. On crit
p

La surface est

tlm

homogne

ou

f,p:

(7)

pdo.

si, en tous ses points, la

masse

spcifique p est la mrne.


$o [.,,orsque les masses son[ rparties d'une faon contintte
sur une ligne, si dm est la ttlasse de I'lment ds en P, la masse
en ce Point,est
s@
? :'+;
tls'

cl'or

6v1

(8)

pt)s.

'kn!

La ligne est homogrc lorsque p est constant.

Rnurneuns. {. Au lieu de masse spcifique, orr ernploie


gnralernent la clnominat,ion plus courte et plus conttrrode de
superficielle ou
Qey,si_te. On parle ainsi tle densit cubique,

linaire. Cependant nous prfrons la prernire dnonrination


la seeonde, qui a tles avantages rnais petrt pr'ter conftrsion. Certains auteurs dsignent, en effet, Sous le nom de
derrsit d'un corps homogne le rapport de la masse (ou du
poids) d'un certain volurne tle ce cofps la ntasse (ou arr poids)
du mme volume d'eatt 4 degrs centigrades (.). Ainsi comprise, la densit est, pour chaque corps, un nombre intlpendant
des units fondamentales. Cetle densit est lie la masse
spcifique p et au poids spcifque

'

pr les formules

P:El^' -:6Pg'
(*i Plus exactement d'un corps homogne hypothtique ayant
spcique mesure par I'unit en C. G. S.

une

messe'

/&?
r". 7n.

STATIOUE.

o p mesure la masse spcifique de I'eau /l degrr (.). En


units C. G. S. ou M.T. S., fr: L et p:8, mais cette galit
n'est plus vrifie en units K. M. S., etc.

2. D'aprs les ides sur la constitr"rtion tle la matire admises


gnralement, la matire est discontinue, mais ses lments
sont si petits, compars aux volumes habituellement considrs,
qu'on peut raisonner comme si elle tait continue (**).

2O5.

des

""tt au centre de gravit les rsultats fournis par la


appliquant
thorie du centre des forces parallles, que
fo

Le centre de grauit de deu,n masses @


trouue au nLieu, d,e lu droite qui les johrt.
,

se

lo

Le centre de grauit de deu mdsses ponctuelle,s mi et m,


la droite joignant ces deu,n poirr,ts en segn'Lents inuersement
Ttroportiormels m, et m, (art. 201).
di,uise

3" Si l'on diuise un sastme matriel, en plusieu,rs systmes


partie[s ayant pour masses Nl, Mr, et si Gl, Gz
sont
les centres de grauit des systnxes partiels, le centre de grauit
du, systme total concide aaec Ie centre de grauit des points
Gr, Gr,
aunquels on attribue cornn'I,e nxasses les nl,asses
M1, M2,

... des sustmes Ttartiel,s

coruespondants (art. 902).

Par consquent, si ,lro, orn, sont les coordonnes de


, le centre de glavit G du systme est donn par

G' Gp

"

Ln:

Itfnq, * r\lr&, + ...


]1, + ...
s[,

(e)

D'autre part, les thornres suivants sont souvent utiles

tlo Lorsqu'ttn stysttnc atlmet uru centre cle symtrie ntatriel,le,


son centre de grauit se confonrl auec le cur,tre de symtrie.
1*) Yoir note page prcdente.
Dunru . Trait d'Energtique, 1, I.

(**)

STTIOUE DES

SOLIDES.

287

I\ous dirons qu'un systme adruet un eentre de. symtrie


mat6iele F-*un llgent de volume quelconq,,. ,tt
e

o+PgI! fa

jglfg

ll-lt'-1 ""',4-4'- v slsp q se1' - qvpi t1g:g_._{pgc-e_ pg:: r:+l[pg_I!i1q qg,q.t-1g et ayant la mme masse
;" ;o'pr admf iin entre d-;t"
@-Si
matrielle, il est ncessairement limit par une surface admet3

tant 99 pojl---!f!!qe- equ!rc-ilc-syrr0trie; mais il ne suffit pas


q* t surface qui limite le corps possde un centre de symtrie
pour gue le systme possde lui-mme un centre de symtrie

matrielle.

q llprlle_.en*trairuleepenrl.nt

la symtrie mat_qg4lg_!9ryqgg fe_yqlu_rye est homqgle..


Pour dmontrer que le centre de gravit coTncide avec Ie
centre de symtrie uratrielle, il suflit d'observer que le systme
entier peut tre partag en lments deux deux syrntriques
et de mmes masses. Les centres de gravit de ces couples
d'lments coincident avec Ie centre de symtrie. Il en est donc
de mme du centre de gravit du systme total,
On dmontrerait d'une manire analogue que

5" Si un systme admet un, diamtre coniugu!, du point de


uue tle la rpartition de tafficon
d,e plans
donne, le centre de grauit, se trouue srn ce diamtre,
6" Si Ltn systme admet un plan, dro*Anol toNrrgrS, au point
de aue matriel, une direction de cordes donne, le centre de
grauit se trouue dans ce plan (").

206. Extension de la formule gnrale.

Con-

sidrons- un systme (S,) de rnasse totale Fill, compos des


systmes (Sr) et (S) de nrasses r.espectives IlI, et M. Supposons
que le ceutrc de gravit Gr(,u) du systme total (Sr) et le
centre de gravit G, (4r) do syslr)rne partiel (Sr) soient connus.

(*) La dfinition du diamtre conjugu au point de vue matriel une direction


de plan, ou du plan diamtral conjugu au point de vue matriel une direction
de corde, est vidente d'aprs ce qui prcde.

268

STTIOUE.

Cherchons le centre de gravit G(;r) du systme partiel (S).


Nous vons
Mrau:Nlrero

14, I[: Ilfr- fri

d'o

:rg :

\Irirs
hrnioo
- ,rr -'
---II--rlll
ilr2

(10)

-.

Cette formule est toujours de la forme

o:#,

condition

de considrer le svstme comme compos d'une n'tsse positiue NI, dont le centre de gravit est G, et d'une nxasse ngafiI, dont Ie centre de gravit est Gr.
tiue
Il est clair que ceci peut tre gnralis. Si le systme (S)
est compos de plusieurs systmes (Sr), (Sr), ...,(S,), dont il
faut retrancher plusieurs nouveaux svstmes (S"*r), ..., (S-),

il vient

4:

nIn-*

+ ... + NIne,ro flln * ... + i}f,


-

-,.. - M*e*0.'
r\lr*n
ilI*
-

Nln*re n*ro

...

(r

{)

la fiction des masses ngatives permet d'crire immdiatement la


formule.

RnM.c.nou Si les systmes composnts sont


de mme masse spcifique, les masses III1, I2,

hornognes et

... sont propor-

tionnelles ux volumes, ux surfaces ou aux iongueurs des


lignes, suivant qu'il s'agit de systmes constitus par des
volumes matriels, cles surfaces ou des lignes. On peut alors
remplacer dans les formules (9), (10) et (ll) les masses par
les rnesures cles volurtres, des surfaces ou des longueurs des
systmes partiels correspondants.
Sncunnr DE
2O7. Lignes homognes planes
Le
de
le
point
nrilieu
du
segment.
centre
gravit
est
--

DRorrE.

Crncoxr'RENcE. Le centre de gravit est Ie centre de la


circonfrence.

269

STATIOUE DES SOLTDES.

Coxroun D'uN IRINcLE. Soient (fiS. 66) G' Gr, G3 les


milieux des cts 80, CA, AB. Ce sont aussi les centres de
gravit de ces cts. Il faut
-

attribuer aux points G' G2


et G, des masses proportion-

nelles aux lougueurs des cts


correspondants. I-,, centre de
gravit Gl tles cleux centres
partiels G, et G, se trottve sttr
la droite Gz(;B et I'on doit
avoir

GiG:
Gru,

Or,
C:2GrGB,

ra

J'
66.

{lA
Ats.

AB :ZG,G,;

donc

0iG3: (;1(;3
(iG, qGr;

pr suite, GrGi est une bissectrice du tliangle GlGzGB. Le


centre de gravit du primtre se trouve sur cette bissectrice et
pour la mme raison sttr les deux autres; c'est le centre du
cercle inscrit dans le triangle GrGrGr.

Lrcun polycoN.dln ncultRn.

lire, telle que la ligne

Une ligne polygonale rguadmet un axe de

- (fig.67),
ABOD

symtrie OE sur lequel se


trcuve le centre de gravit /JE
cherch G. Prenons, dans l'^=Ie plan, des axes rectangulaires et choisissons pour

origine le centre O du
cercle inscrit. Soient F le
centre de gravit du ct
Frc, 67.
CD, A I'ordonne de ce
point, s.la longueur commune des cts et Uo I'ordonne du

270

STATr0uE.

centre de gravit G. On a, puisque les masses des cts sont


proportionnelles leurs longueurs,

Us::ry
)s

(2)

Reprsentons par r le rayon du cercle inscrit et pr h la


projection du ct CD sur o; il vient, puisque les triangles
CRD et OFF| sont semblables,

.sr
h-

g'

d'oir
Dsy

: rZh: rF,

p reprsentant Ia projection de toute la ligne brise sur

O.

La relation (12) donne alors

D'o la constmction indique sur Ia figure : mener, au cercle


inscrit, la tangente PK parallle O; de D', projection de D
sur ()r, comme centre et avec DtK : Es comme ryon, tracer
I'arc de cercle qui, par son intersection avec PK, dtermine Ie
point K; joindre D'K; chercher I'intersection L de cette droite
avec I'arc de cercle, cle centre Dt, passant par la projection A'
de A sur Or. La parallle L G O, mene par L, coupe OE
au centre de gravit G cherch.
on peut trouver d'autres constructions,.puisque tout revient
la dtermination d'une quatrime proportionnelle.
Ponrron DE crRcoNnnnucn.
Il suffit de considrer la portion
de circonfrence comme Ia limite d'une ligne polygonale. on a,
s tant la longueur de I'arc de circonfrence considr,

Us: ry.
s
La construction est la mme que dans le cas prcdent,

27t

STATIQUE DES SOIIDES.

Si I'axe Or est men paralllement la corde c qui soustend I'arc s, le centre de gravit G se trouve sur Oy et la
formule prcdente s'crit

0G:As:

ry.

n/

Dans le cas d'une demi-circonfrence,

E:TT

c:2r,

2O8.
GRMME, croc"".Tcentre

Us:

et

9r

L.--',

f''

Rncr.lNcln, Prn.Lr,r,lo-

de grvit est le centre de la figure.


La

AA'

un diamtre conjugu la direction BC (fig. 68).


Le centre de gravit est sur cette
mdiane i pour une raison analogue, il se trouve aussi sur les
deux autres; c'est donc le point
d'intersection des trois mdianes.
mdiane

Sunn.s.cn

ou

est

e
Frc.

Si E et F (fig. 69)
un diamtre conjugu la direction AB.

sont les milieux

rn^r,pzu.

a. ffit
Le centre de gravit G se trouve
sur BF. La droite
DB divise le trapze en deux triangles. Si Gl etG,

68.

i re. 69.

sont leurs centres


de gravit respectifs, G se trouve sul GrGr, donc I'intersection
de EF et de GrGr.
Le point G est le eentre de gravit des points Gl et Gz
auxquels on donne des masses proportionnelles aux surfaces
des triangles correspondants, c'est--dire proportionnelles aux

272

srrlout.

br et CD : bz du trapze. Choisissons F pour


ple et projetons sur FE, paralllement aux bases, la relation
qui donne la coordonne vectorielle du point G; on a, en
bases

B:

reprsentant par /a la hauteur du tuapze,

ior, +!nu,
br* b,

FG

On aurait, de mme, en choisissant E pour ple et en projetant sur EF,

EG:

Parconsquent,

Inu^+!nu,
bn*b,

, ,
EG ,,T
FG:

bz

,r* 2
-Nr'

ce qui rhontre {tre, si I'on porte gauche de A une longueur


AM: b, et droite de C une longueur CI{: br, la droite MN
pssera par G.

f Por"co,,rr. On dcompose le polygone en triangles dont


ahffih-e'1es centres de gravit, puis on dtermine le centre de

gravit de ces points, auxquels on attribue des masses proportionnelles aux surfaces cles triangles correspondants.
L'application de la mthode graphique servant dterminer
le centre des forces parallles (202)
est particulirement indique ici.

F. Sncrnun oTRCULIRE. Le centre


de gravit se trouve sur le rayon O C
bissecteur de AOB (fig. 70). Divisons
le secteur en une infinit dt-Itlil
secteurs gaux; ceux-ci peuvent tre
assimils des triangles; leurs centres
de gravit se trouvent aux deux tiers

du ryon partir du centre.

Ces

213

STATIOUE DES SOLIDES.

diffrents secteur*
dcoupent des arcs gaux sur l'arc de
cercle EF, dont Ie rayon r'vaut les deux tiers de AO. Le centre
de gravit du secteur se confond donc avee le centre de gravit

de la portion de circonfrence EF, considre comme homoc. tt


4=tl*
q.
gne. Par suiter
I

o&=;#=

oG:'::?::.'
st 3s

L
t7T

;
f Sg**rU rto.o"^rjy Le centre de gravit
mefi AB C est siiu sur O
rayon diamtral (lig. 7l).

C,

t'

Mais, si r, c, s et
I'apothme, on a

d'o, puisque r2

Frc. 7{.

S,

le ryon, la corde, I'arc et

oc,:la,

gfl
o' ::5t *,

G:

"l

9'' oG'
: t:99'Sn-

reprsentent

0G,:ii,

seg-

Soient Gl et Gz les centres


de gravit du secteur AOBC et
du triangle OB; les masses
du secteur et du triangle sont
proportionnelles leurs surfaces
S, et Sr; on a donc (206)

r t , oc

G du

6(rs

ac

Le centre de gravit doit se trouver sur le


rayon de symtrie joignant les centres et B des bases de la
zone. Si I'on divise la zone par des plans quidistants parallles aux bases, toutes les petites zones ainsi formes auront la
mme surface et, par suite, la mme masse. Le centre de gravit
de chacune de ces zones est un point de la portion correspondante de la droite AB. Cela ayant lieu quel que soit le nombre
Zoxn seunrpun.

18

N,r'ftr"

4-fr2

271

STATr0uE.

de plans parallles, on voit qu'on est ramen chercher le centre

de gravit de Ia ligne AB, considre coillrne homogne.


Le centre de gravit G de Ia nane est donc le milieu de la
droite joignant les centres A et B des bases de la zone.

@gne!l.

PO9.

Pnrsun

IRrNGULATRE.

Le prisrne lriangulaire possde quatre


plans diamtraux.
.,{'
Le centre de gra-

/t

--"------^'

/\:
/\t

P.c.nrlrnppnn, snunn.

Le centre de gravit coincide avec le centre de ligure.

/!

----2i-.:-:ffi. _____-:"u:-4
Er_r.,._.,/ \,
Bn-.r ,' ', \
---_,-__-__->/

Frc. 79.

vit se trouve

I'intersection de ees
plans. Il se confond ayec le centre
de gravit de la
seetion A" B" (1",

parallle aux bases et passant par les milieux des artes parallles (fig. 72). C'est aussi le milieu de la droite joignant les
centres de gravit, g et g' des deux bases.
Pnrsun errELCoNeuE, cyLrNDRE. I-e centre de gravit du
prisme coTncide avec le centre de gravit de la section parallle
aux bases passant par les milieux des artes latrales. C'est
aussi Ie milieu de la droite joignant les centres de gravit des
deux bases. Ces rsultats se gnralisent au cas du cylindre.

''.Trnlnnn. Tout plan


qui passe par une at'te et le
milieu de I'arte oppose est
un plan diamtral conjugu
aux cordes parallles cette
dernire arte. Soient ABE
D et AD F deux de ces plans
diamtraux (fig. 73) . l' centre de gravit G du ttradre
est situ sur leur intersection
Lg. D'autre part, G se trouve dans les plans diamtraux ADF

276

STATIOUE DES SOLIDES,

et BCH, donc sur leur intersection FH. l.,e eentre de gravit


du ttradre est, par suite, le point d'intersection des droites
Ag et FH.
Menons H/r parallle Gg; il vient, puisque AH: HD,

glt: lil) e[
Mais gD vaut les deux tiers de
Fg

: gh;

Wn:

!;I

FD; donc

d'oir

l,-G

HG

et

eG:+:+
L,e centre de gravit
donc :

d'un ttradre honrogne se trouve

l.' Au miLieu des droites qui joignent les milieun des artes
opposes. Il existe trois droites de cette espce qui se coupent
donc en un mme point.

2" Au quart, partir de la base, de la droite joignant

le

ll existe quatre
droites de ce Senre qui, par leur intersection commune, dterminent le centre de gravit.
Si par le point G on mne un plan ArBfCr parallle au plan
de la base, on observe que le centre de gravit du ttradre se
tronve aussi :
3" Au centre de grauit de la section parallle la base
mene au quart de la hauteur du ttradre partir de la base.
centre de grauit de l,a base au sonrrnet oppos.

On voit facilement que les noncs /o


Pynmrron, cNn.
et 3" qui prcdent peuvent s'appliquer la dtermination du
centre de gravit d'une pyramide homogne quelconque ou

d'un cne.
Polvnnn.

On dcompose en ttradres, etc.


Divisons

la

qui lui

de

sert
base
en une inlinit d'lments superficiels gaux et joignons les
Sncrsun spnnrgus.

zone

916

STATIQUE.

contours de ces lnrents au centre de la sphre; nous aurons


dcompos le secteur en une srie de volumes assimilables des
pyramides. Le centre de gravit de chaque pyrarnide se trouve
aux trois quarts du rayon
partir du centre. Puisque les
volumes des petites pyrarnides sont propor[ionnels

ux lments de

surface

, qu'elles dterminent sur la


zone, le centre de gravit du
secteur se confond avec le
Frc. 14.
centre de gral'it d'une zone
homogne CD C'D' correspondant la zone ABA'B' qui
sert de base au secteur sphrique, cette zone CDC'Dt ayant
un rayon ga! aux trois quarts du rayon du secteur (fig. 74).
Le centre de gravit est donc le milieu de la droite joignant
les centres des cercles de bases de

la

zone

0DC'D'.

Sncmnnr spunreuu

uNE BASE.

Le segment sphrique AB C
({ig. 75) est Ia diffrence entre le
secteur ACBO et le cne 08.
Soient Y, Y1 et Vz les mesures
de ces l,rois volumes, G, Gl

et Gz leurs centres de gravit,


h la hauteur du segment et r le
rayon de la sphre; on
oGr.
uG:ff,
Yr

mals

vr:
OGt

?r*r'h,

Vz:
"3 |h(Zr-h)(r-h),

: T (' __'' oG, :Ir'-

D'o
(2r

il
- h\z
oG: L-Jr-h'

h)'

OGr. %.

'T
,Z )n

-.-'-a' t-' .

tl ,'

4,."'
)
, t t'

--.,;'' ,!

t ''l
STATIQIJE DES

SOLIDES.

277

t,

v.-

CENTRE DtI GRAYIT DES SYSTUES CONTINUS.

il 21O. Centre de gravit d'une ligne continue.


Considrons une ligne matrielle continue reprsente par, *
-l'quation
I
pramtrique vectorielle
z

: F(')'

({)

Sopposons que, dans cette quation, s reprsente I'abscisse


curviligne d'un point de la courbe. Soit p la masse spcifique
linaire. Elle varie, en gnral, avec la position du point sur la
ligne.: c'est une fonction scalaire de s. Cherchons le centre de
gravit de la portion de la ligne comprise entre les points Ms,
d'abscisse curviligfi ss: et M, d'abscisse curviligne .s.
Marquons sur la ligne matrielle les points intermdiaires
M1, M2, ... qui correspondent aux abscisses qurvilignes s1, sz ...
La ligne considre lfoM se eompose des segments curvilignes
adjacents MoiTIl, illlllz, ...
Soient po, p' pz, les lasrys spcifiques linaires aux
points Ms, 1VI' NIp, .. . et , e p 02, . .. les coortlonnes de ces
points. Attribuons aux points Mo, M, llr, . .. des nrasses resCes masses
sr), p, (s, sr)
so), p, (s,
pectives po (s,
seraient celles des segnrents M0tI1, MrMr, si c,es segments
taient homognes et avaient cor]1me masses spcifiques linailes

Po'Pr'

"'

Le centre de gravit des points matriels ainsi obtenus a

pour coordonne

Eg:

\me

(2)

ffi'

vec

2me:

po%(rn-so)

*...,

et Dm:

po(sn-so)

* pr(sz- sr) * "'

Faisons crotre indliniment le nombre de segments curvilignes intermdiaires, chacun de ces seginents tendant vers
zro. Nous obtiendrons des suites de points matriels de plus
en plus rapprochs. Le centre de gravit de la ligne continue

['

218

STATIQUE.

donne est la linrite de la position du centre de gravit tle


suites de points matriels.

ces

Posons
(sr

so)

: dss,

(s,

Nous avons (art. 30)

: d\, .,.i

H . * r eas :t

tim.zme:
lim . 2m

-.*.)

:firn

Les coordonnes Do; fr., us,


ligne sont donnes par

rO,

ed.s;

:jiar.

du centre de gravit de

%s

rs

f,no,

feaa'

eo:l?;-i
I p,,'
J'

s: %I p',s

Ua

I pYds
J
+.,

If'

J'

-'

la

fs

ns:

pds

J Prds
rs

i.

(3)

pdt

Ces formules sont d'ailleurs videntes si l'on rernarque


{Iue
l'lment de masse dm a pour valeur
41y1

pd,s

et qu'il faut, dans Ia relatioo (g), remplacer les somrnes discontinues par des .sommes continues, c'est--dire par des intgrales
dIinies.
Il est rre que la courbe soit dtermine par une quation de
la forme (l), mais il est gnralernent trs facile d'obtenir ses
quations pararntriques
n

: fr(\), U : fr(\), : (I) ou : l1).;,

). tant un paramtre quelconque. Pour tout

la courbe,

il

(A)

point ordinaire de

vient alors (art. Bl)

ri*

li
lds
I

I rti
:l;l:l

l4sl

et

dsz:(deyO.

(t) Cette relation est celle qui sert enralement de ,ilfinition


dans ce gui prcde comme variable indpendante.

I'arc

.e,

considr

279

STATIOUE DES SOLIDES.

Par consquent
ds

rr-l-

:Vtl'(},)]'g

d'oir

d).

7\

: .,V[fi(r)]' + [(r)-]'+ L/r(rX dr;


.,

I prtrl Vtn(r)l'+

[r,(])l* + l(),)lc d)'

I p Vtn(i)l'+ ffi(I)l'+

=_i
dr

(5)

Lr;0,)ls

-)o

et des formules analogues pour frs, !st

zs,

- l.
la

Les dnominateurs des fortnules (3) et (5)


Rnurnouns.
reprsentent la msse totale de la ligne MoM.
ligne est homogne, les fonnules (8)
Lorsque

2.

deviennent

('ar
f';r'
tl

-is:-:ti,

lar

(7)

i.
f.r

to:t,

L
'
,

I nds
JJ
,

r$

fs

|
J

I sat
us:ta,

%g: tt

*ds
'

reprsentant la longueur de la ligne.

2 t, L. Exemple. Dterminons
d'un arc de parabole bqlqggq11g
:%Pu,
az

I .r,a-.#

le centre de

gravit

cet arc tant limit par le sommet O de la courbe et le point A


de coordonnes et y (fig. 76).
Prenons y pour palamtre; les quations pararntriques de

la courbe peuvent s'crire

rf
u:fu'
u:u'fr:o'

280

Il

STATIOUE.

vient donc

ds:

t,_

nVn

u, dui

d'o

fa ^,u'\lp'

I
m
*g-

,Uq

fu.
2p

Vp' + u'

fA.,-

I s' du

I aYu'*
d

rta

y' da

!'vn'a'

/,0

: Q,

(8)

o,

Pour .rl'rot., t intgrales qui entrent dans les forrnules qui


prcdent, posons
i

lVo'-r'u':y*t;i

cela donne
7l:-

"-

1/--

P2-12

zt'

Ve' +

u,:o#,

- t{}

dy:

at.

Nous avons donc


(-u

J0^

I t-

Vp'*

u'du i'l )ft t nt- -2f 1-t + dt

: (t,-,
\8 -

p' t).

,?\t

Ittgut-R i;
"/ p

ou encol'e, en observant que

t:lpryr' -o

et I-t: p$ln, + o, + y),


A

l'V,,,*,rtu :*(rUt,,+ u,-n,

tos,lF,)

(e)

Des calculs analogues donnent ensuite

!'

u,\la, +

u" ,tu

b ,r'

zs,1l e,

yl' - al,
,,* plos'=fl(10)

et

fva

J a V i'*

u'

ila:

too

a sz)stt -

pr.

(M)

srrrouE DEs soLIl)ES.

281

Il

suffit, enfin,.de remplacer dans les formules (8) les trois


intgrales par les valeurs (9),({0) et (ll) que nous venons
d'obtenir.
Supposons, comme cas particulier, que I'arc soit limit au

Frc,

76.

point A d'abscisse 2p.L'ordonne de ce point est aussi 2p. On


a donc
p r aVB los, (\G

t
- "\
&s:-ffi:o'81''
Us:
xs

1,151,

:0'

r 2 19. quations
- Soient
quations

sVs-l

uVs-'o*,(Vs-s)

paramtriques d'une surface.

u, et, u deux pararrrtres valiables indpendants. Les

u:

f;(u,

u).

1r(u, u),

x:

fr(u, u)

({2)

ou

s:f(u,

a)

({3)

reprsentent une surfaee.


Donnons, efl effet, a une valeur dterurine u,o. e devient
une fonctin de u seulement,
e.

f (us,

u),

282

srArrouE.

et dtermine une courbe, la courbl 2r,: ?l0. En donnant une


srie de valeurs u, nous obtiendrons une srie de courbes
ct' analogues la courbe u : u0. Ces courbes engendrent
u
la surface.
On dfinit de la mme faon les courbes CI
- c'u.
Un point de la surface est caractris par les valeurs de u et u
correspondantes; ces valeurs sont les coordonnes curuilignes
du point.
lJne quation

u:

?(u)

dlinit une courbe de la surface. C'est la courbe ayant pour


quation paramtrique

s:

f l'p, t(r,)l

Fqu;.

L'lment d'arc ds d'une courbe guelconque trace sur la


surface est donn par
dse

: (,te), : ff)'

d,uz

{ z 2! 9! aurtt, * (#)'or,,

ou
d,Ez

:Eduz

_ 2F dudu

(14)

Gdaz;

condition de poser

E: (aeY
\a")
ae ae
a; a,

G: (2!\'
\

u7

(an \2/
\tr
n
Au

u\'

, (au\

l+[ *)* [;;7' I


ff+

(au lrl
\au

auaa I aftafr \
a. a, - au arr'
( as\'
av \'
\
I
I _
t.
'
au)
\au7
__{_

('15)

La diffrentielle de e, qui eorrespond une variation du

d,e

u,

n,l

est lldu,; c'est un vecteur tangent la courbe a -- ct" passant


par le point considr. I)e rnine, la diffrentielle de e corres-

pondant une variation d,a de u est HAr. La surface du paral-

lr!
STATIQUE DES

llogramme construit sur


surface do. On a donc
d,oz:

SOLIDES.

j..

983

"ti'

ces

"

deux vecteurs est l'lment de

("w" u')t rluz duL1


\ au aa/

mars (20)

@t;r)':(X)'(*i)- (XX)' :EG-F;


donc

Enfin, I'angle
est donn par

ae e
e
: loel
i-|.

tt ou laul

#213.

:\6G

- r, duttu.
0 d'une courbe u
- ctu avec une courbe
1!6

lae
icos 0;
Ja,

(16)

y--grc

tl'otr cosg:+.
VE,;

Centre de gravit d'une surface continue.

Sopposons la surface donne par ses quations paramtriques

x:

f1(u,

a),

f"(u,

u),

-- fr(u, u);

ou

:T@,

Elle est limite par

a).

une

courbe ferme / dlinie par


une relation de la forme
g(zu)

: rt.

({7)

La masse spcifique superficielle p vario, en gnral, avec


la position du point sur Ia surface; c'est une fonction de u et
de u.
Les courbes u

u1

gtc

divisent la surface en parall-ct

Frc. 77.

logrammes curvilignes. L'lment d'aire, assimil

I'aire du

284

STATIQUE.

paralllogramme curviligne dfini par les courbes coordonnes


il, u * du, a et u * d, (.) est donn par
d,o

dutlu.

On a donc pour la masse correspondante


dnt

pr/o

pVnC

Pour obtenir la sornme Emn,

ltt ,lud,u.

tendue toute la surface,


fhisons d'abord cette somme pour les lments de surface remplissant la bande ABDC (fig.77) comprise entre les courbes u

et u * clu. Il faut laisser u et du constants et faire varier


depuis uo, qui correspond au point A jusqu'
au point B, Cette somme est
fDr""ur

VEc

|
JJ

F,

rtud,u

"'or

u1,,

correspondant

n, ar.

ftt

d,u,

luc

Ao

Mais ao et u, sont les valeurs de u qui correspondent Ia


valeur considre de u; elles se tirent de l'quation ({7) de la
linrite / de la surface; ce sont des fonctions cle u. La dernire
intgrale est elle-mme une fonction rle u.
Il suflit maintenant d'ajouter les expressions obtenues pour
tontes les bandes formant la surface totale. Il faut, pour cela,
intgrer entre les valeurs u0 et u, de z, qui correspondent
la premire et la dernire courbe u touchant la limite l.
Finalement
fttr

f('

f1:t

Xrnr: Itl dul

pn

JJ

'l0o

1)6

drs: I lp, EG-F2


JJ

tlud,u.

Des fbrmules analogues donnent EmA et Emz. De plus,

Em:[r

a'r!'

Fttt

: |',tul
J
J

Vnc-Fz

itu

:f

a F

JJT

eVnc-F,

dud,u.

(x) Pour simplifier I'expos, nous utiliserons, dans la suite, un raisonnement

ll nous parat inutile de rpter des explications analogues celles qui


ont t donnes I'article 9{0.

rsum.

985

STATIOUE DES SOLIOES.

Par suite,

I{t'Vm -

IiwVEG -

r'" dudu

F'

d'uttu

ta:--'O

JJ

- n'

V':c

du'riu

L\

Ns

ctuitu

"fJtVec-*

Jit-

Vsc

f r

tr---

({8)

- t" ttud'a

| | pVsC-F2
J-l

dutta

Si le volume est ltornogne p est constant, les formules


simpli{ient :
--U,

ns

rtuc -

If
-t-J

Fs

tntdrr I IrVnc -t-l

se

Fz rl,rdu

etc.,

JJV*: t' utta

({e)

S reprsentani I'aire de la surface considre.


Souvent la surface est donne par une quation tle la forme
r,

f'@A).

En choisissant comme paramtres


donne

il et u, I'abscisse n et I'or-

fl, on a

E:I*(#)': |*p,, t:(#)

(;t:PQ,

G:r+fg)':rrtfi
\ayl
d'o
VoG

- r, :Vt

+ t'' + q'.

Les formules ({tt) et ({9) deviennent, pour p quelcon{uo,


p'
[{.o'v L + I

qz dntly

wgt

r
t

t-

llpVt+?ziqzddY

8tC.

(20)

286

STATIOUE.

et, pour p constant,


aa

atr

qz itrdy
drdy
i, + q,
I lrV, *+ p'*
I

ts:

JVJ-

"

SS

lrvl

+r,, + q' dtty

r-

* d,nd,y
{- fVt *
't,,

I etc.

q,

(91)

tts

i.,,

2t4. Surface plane.

Prenons

le plan de la surface

pour plan OA. L'quation de-la surface est


S

:0',

par suite,

F:Q:0.
Les forrmrules (20) do
d onn
nne nt

||

ilsg:

rd a
eudnau

=ll,*0,
s

--s

| | psduds

JJ

*)

rml rles,irdd'['ailleurs,,aaiLise
Formules
ies
Si
sirleepl
lnr est homog
ro{ gnr
pllan
)ne
I

ada
I tra
lraaauI
tts

r
w0

w
s

--

-7I
I

rJl :dA

I lndud,u
,'S
T,Y

=T'

21,5.
2L
5. A,.pplicatio
ti on.
n.

'

frs:

(J.

(92)

) ) eanaa
a trouoJ direcrement.

fr
rr
I-'Jslaa*du i I J*ltaau

,u,Uc : rr-:*s
aau

+"-

Us:

dy

'

fro-o'

||

Dterminer Ie centre de gravit


de la surface homogne du cylindre
de ryon a' et d'axe On, cette

surface tant limite aux plans


coordonns et au cylindre de rayon
a et d'axe Oz (surface AB C, voir
fis. 78).
Prenons pour paramtres u et
a d'un point queleonque M du

cylindre, I'angle d, que fait le


plan MOr avec le plan OU et

(23)

STATIOUE DES

I'abscisse du

SOLIT}ES.

987

point. Les quations paramtriques du cylindre

peuvent s'crire

fi,: fi,

Ct'

cos

ct'

fr

A Sin

a'

Les courbes coordonnes fi,: ctu et


ment les sections droites et les gnratrices du cylindre.
Il vient, de plus (.),

'- (')'"

aaag ,
e n

afr afr

l --:-*
Ad. Afr

(y)'n (T)' -62,'

a%a%

Aa

At

G: P!': ,' (a!l\' , (au\ t;


\an/ \ar,/ \a/
Vnc-F2-a.
Ti-tTt-t:

Par suite,
rladn

u.
JIV'-*

["'auf'*a*
oo
&o

-.

ttadn

l"'ao!*'a*

Les limites des intgrales sont

fio:

*^:f--E'

0,

si dr

ctr

do

: 0,

ct: lr
A

d'o
on

a,('
f
fr
fi
fq,
^I
IJJJJrt"l d*:l d"l rd,r: 2l
sin

d.

^
Sln'ct{trct:

&27

-8

et
ft

d"l
[""'

d,n

JJJ
o00

,f
f Z

fd

sln

T o* lo*

: aI

,7

nT

d'

sin atla

a.

Finalement
a1r

wq-

(*) La relation
angle droit.

F:0

8'

est vidente; les courbes

:ete

Qt

a:cte

se coupent

288

srArreup.

Le lecteur calculer lls et zo comme exercice. Il pourra, de


plus, faire les mmes dterminations en prenant n et a pour

paramtres et en employant les formules (21).

P16. Surface homogne de

rvolution.

Frenons I'axe de rvolution pour axe


des n. Le centre de gravit $e

trouve sur cet axe.

Il

suffit

de

trouver nn.
Soit

U:f@)
l'quation

de la

section mri-

dienne. Prenons comme lment


de surface la surface comprise
Frc. 79.
entre deux plans perpendiculaires
O et situs respectivement la distance n et la distnce
| dn de I'origine. on a, si ds reprsente l'lment d'arc du
mridien,
c/o

il

2y ds.

Supposons la surface limite par le3 plans fi,

vient
Zmn

par suite,

,t*t

Znpl

no et

fr: fil

fn

2m:9"p I
J

ngd,s,

ads;

ft

I
frs:

nuils

io

(s4)

fr

I
I

adr

Pour effectuer le calcul, on remplacera ds par t l


et y par l(t).

tt

SJ,u11, An

gt21?. tentre de gravit d,un volume continu.dV l'lment de volume, p la masse spcifique cubique.
L'iment de masse est
Soieut,

dm:

odY.

289

sTATtouB DES SOLIDES.

Coupons le volume (fig. 80) par des plans infiniment voisins


parallles au plan AOz. Nous forrnons ainsi des tranches
d'paisseur d. Divisons chaque tranche en une srie de prismes,
ayant pour section droite dndy, au ntoyen de plans parallles
au plan z0n. Enfin,
dcomposorrs chacrrn
de ces prisnres en pralll,ipipdes inlinitsirnaux, de volume

dndgdr, I'aide de
plans parallles au
plan OA. On a

d,m:

pd,ndgdr.

Pour trouver la
somme ))ntn, tendue
Frc. 80.
tout le volume, faisons d'abord cette sornme pour les paraltlipipdes constituant un mme prisme de base dndy. Cette somme est donne
per
fzrfzr"

Ilrvvl'pnilndutltr:

ttndu

zo
-J

odx.

2o

Le rsultat est une fonction de n et de y.


La somme correspondant tous les prismes formant une
tranche d'paisseur dr sera
fa,

I|

io

dnau
'

fz,

It'

pndz

Zo

fAr

dn I

io

fzt
I prdx.
" f'
-"o

rtu

Enfin, pour le volume total,


s
Emn

fIf
fvr- fur
: fn,
I*" d* | da l,I pnrtx: --l
| | led,nd,ud,n.
J"

De mme,

fff

2m: lI: I I lpddydr.


JJ-I
19

290

STATIOUE.

D'o

||

II

lpdrd'ydx

| | lprddydr

lpya"dydn

,Us

'

g-

sitndYdr
JJJ
I I Io'.d'Yd'r
Si le volume est homogne, p est le

ffr
| | lpdndydr

(25)

mme en tous les


points et peut sortir des signes d'intgration; on a, dans ces
conditions,

&s

f(i

| | lduttydx

| | lndrdydx

fr'i

-_ v -'

JJJ

dndydx

(s6)

V tant la mesure du volume considr.


I Rnm.r,neun On peut effectuer les intgrations dans un
autre ordre i par exenrple : faire d'abord la somme relative
tous les paralllipiptles formant un prisme parallle Or, puis
ensuite celle qui correspond tous les prismes formant une
tranche parallle nOy et, enfin, dterminer la somme correspondant toutes les tranches.
L'interversion des intglations modifie, en gnral, les limites
des intgrales.
'

Coonnoxxns cuHvrLrGNES nn l'ESplcE.

paramtres indpendants

Soient u,, u et w trois

posons

fr(u,u, tu), x : fr(tt,u,w),


A chaque systrne de yaleurs des paramtres correspond, en
gnral, un point tlans une rgion de I'espace. Les valeurs considres des paramtres constituent les coordonnes curuil,ignes
spatiales du point.
Les points pour lesquels u -'ru, sont sur la surface ayant
pour quations paramtriques
fi : fn(tto, u, w), U : fr(uo, u, w), r - fr(tto, a, w).
n

Le point
faces

fr(u,u, w),

r.r,,

t)s, tos se trouve l'intersection des

trois sur-

STATIQUE DES SoLIDES.

si

.l',,".
.t ' ,-, l' "'

:'

I'. {,

i.-;

.-'r)

,,.,'

', '"t

. ..

i'-

:,.

2gl

l'on utilise les coordonnes curvilignes de l,espace, on

dcompose Ie volume en parailripipdes urvilignes en


traant

les surfaces u, u I du, t)t a I d,u, .tu et w


{-d,u. L'lment
de uolume est dfini par le_volume_du parattlipipde construit

l'aidedesvecteo,'{ud,',#,d,etffidw.Parsuite,,u
''

dv:l#*##laua,a*,

(27)

at ?v ?1
7tt Au ,tt

ou

dV

rnOtl.

l]n raisonnement

0n ?!

L\n'

a:

Au tt

0a

an aa

r,

0w 7tu

0w

.,i

d,ttdudw.

(28)

analogue celui que nous avons fait en

coordonneb cartsiennes donne

l'1f
JJ

PnttY

frs:-+"

r-i
t:

JJ"l

tc.

(2e)

oou

f 218" Exemple.

Cherchons le centre de gravit du


volume homogne limit pal.
ID
lIes trois plans coordonns et
lc
par une surfaee sphrique
ayant son centre I'origine.
Soit
I

t, + Az +.22:
I'quation de

la

Rz

sphre. Les

limites des intgrales


(fig. 8l)

sont

Ao: 0, Ut:

fr:

R.

ftz * g2,

292

srrloun.

Cherchons zo; on

rrr

rR rfn;i lVnr-i-s' { fR
dn aa I xttx :; I (R'lllxanaldr,:l
oi
-' I
J\J

z)'i?dn.

Posons

#:Rsin9;
il

vient

tfl
;6JI
Or,

(R'

sz)stz

tri
iI: ;JI

Rr cosa

?W;

.__A 3+4cos29fcos49.
^ l{cos2q Cosrf:fft
coslg:--E-'

d'o
t

Rrrt
^ , ,\, :
: Ror',^
J cos'gdg -ro ) (3 + 4cos2 *cos49)dg
etoo

fff

||
--i

lr,anay-

R{

{6

'-: '
dz: nR{

D'autre part,

v:1.*"RB-1*R,;
o
Bg
rlonc

rfr

&s:

I I ln dndydx
JJJ

-t-il-:

3R

'

Par raison de symtrie, nous aurons aussi

Us: &s:

3R

219. Cas d'un solide homogne de rvolution.


Prenons I'axe de rvolution pour axe des et supposons le
-solide
limit aux plans tr __ n, et fi
- r. Le centre de gravit
sur Oa; il suffit de dterminer no (fig.79, p. 288).
se trouve

STTIOUE DES

SOLIDES.

993

L'lment de volume, compris entre les deux plans perpendiculaires Or, situs aux distances n et { dn de I'origine,
est

/V

zryzdn;

par suite,

2** -

ft

rcp

ffit

I uyztln, 2*: "Pl


o

A'drt

io

d'o
J

l*^

*"0*

frs:

u'dn

-no

Segment paraholique de ruolution.


Exsupln.
dienne a pour quation
A'

La mri-

TPn;

par suite, si h mesure la hauienr du segment,


flL

| Lpzdn
I
:
lg: rh

o),.

grr-

ziPrdr

tt

+22O. Thormes de Guldin. - l,o L'aire engend,re


d'u,rt, ane situ dAns son

par une courbe plane, tournant autour


ptan et ne la trauersant pas, est gale la longueur de ls courbe
muttiptie par la circonfrence dmite par Ie centre de grauit
de la courbe suppose homogne,
Prenons I'axe de rotation pour xe des fr. Un lment
d'arc ds, ayant pour ordonne y, engendre un lment superficiel (216)
do :2yd,s;

on e donc

S:

uot.

STTIQUE.

or, I'ordonne du centre de gravit de ra ligne, suppose


homogne, s'crit (2t0, rem.)

!'uo'
lls: tT-.
Par consquent,
S

?AsL.

2'

Le uolume engerulr p&r une airc plane, tou,rnant autour


d'utr, ane situ dans son plan et qui ne l,a traaerse pus, est gat
l'aire donne multiplie pa?" la circonfrence decri par le
_-x_________-_, centre de grauit de cette aire supUn lm ent dndy de I'aire engendre un lment de volum e 2nyd,nd,y.

La portion du volume engendre


par la bande ABCD (fig. 82) esr

2^

fan

|
J

y dnd11.

Le volume total a donc pour valeur

_ fe, fun
ff
Y: 2
| d* | u,ta: p | lyd",tu.
J

JJ

Mais, d'aprs les formules donnant les coordonnes du centre


(art. 21,h, q. ZB),

de gravit d'une surface plane homogne

['dnds
S,
donc

V:

pgsS.

Si I'axe traversait la courbe, la formule prcdente reprsenterait la diffrence des volumes engendrs par les aires situes
de part et d'autre de O.

STATIQUE DES

SOLIDES.

995

P,?1. Applications. - {o CnnmE DE GRYlr n'uN ARc DE


thorme de Guldin donne

IrnconnnsNcn.

Le prernier

u)nrc:2gss.
ic

un: r'
20 (lpxmn

DE GRvIT n'uN sEcMENT

Frc. 83.

Le deuxirne thorrne

cTRCULrRE.

de Gulilin donne

K. \

!o"o.c-Dnso(i-i)
as

--f

c3

d65'

iR
I

-,c)'

3" Voluup DU ToRE. On a,


d'aprs le second thornte de Guldin,

\
Y:elnUs.rz-

flnzfit'z.
Frc. 84.

VI.

SOLII}I'S ASTREIN'IS

A DES LIAISONS.

".:

Des liaisons qui peuvent tre imposes


un solide et des ractions correspondantes.
P'?-P-.

I{ous admettrons que lorsqu'un


{o Sounr yaNr uN polNr FrxE.
noint l du solide est fi,re. tou
ng._plgd11it lygq+ ryouvemql! 4I,'p-]$9, La liaison s'oppose au
dplacement du point M en dveloppant une raction de liaison
gale et directement oppose la force applique. l\ous dirons,
de plus, que le solide pgut tourner sans f!:!,tement atttou.r {.-*" y,
si le solide peut tre mis en UgIlWt par une fbrce dont la
tlg*g={gg!W
par M, guelque petite que soit
cette force.
La liaison envisage est susceptible de dvelopper une raction
passant par M, de direction et d'intensit quelconques.
--+---_l--ffi--

--

s96

STATIOUE.

2?

sun uNE LrGNE ou suR uNE

suRFcE. On obtient une liaison

particulire de cette espce si I'on attache, par une suspension


de Cardan (-), un point M du solide une tringle rigide OM
dont I'autre extrmit est aussi lie un point fixe O par une
suspension de Cardan. Si les joints sont supposs sns frottement, le point M clu solide est astreint glisser sans frottement
sur une sphre de centre O.
En gnral, lorsqu'un point M tl'un solide est astreint
glisser sur une ligne ou sur une surface, nous adrnettrons que,
comme dansle cas o le point M est isol ('18'l et {82), le seul
effet d'une f,orce applique en M normalement la ligne, ou
la surface, est a. frit* n*itt
ffi
ette surTace, gale et directement oppose la force applique.
La liaison est .s{t?}s frottement si une force tangentielle quel-

ots,r,o#,.*#ilyJLq**s9-*gt$yj,:"T3s.ig*i3lig**{*ggg
ne Dasse Das Dr M. produit un mouvement du solide.
La liaison considre peut donc dvelopper une raction
passant par M, nolmale la ligne ou la surface et d'intensit
^

l-_=--_I-----f-.-_-,:

quelconque.

Lorsque le point M du solide est astreint glisser


frottement sur une surface, il peut se prsenter deux cas :

a)

!*-p-q:nj-Irg..

sans

p..J"t"".1"r"*p-gpg9,,gq

de J'T$tr.qJ",.lq liai_s"q.+.;e,j,t.Sle"t1p#f"q{g: O'est

ce cs que

i
se

rapportent les raisonnements qui prcdent.

js

a) !s. uglpl nt*'#rlg, frg*.f;g* HI"J* J*I-f?K-u.lfi e*!


dtacher d'un et. [.,,a liaison n'est plus susceptible de dvelopper qu'une raction normale dirige du ct de la surface vers
lequel le point peut tre dtach ({8{) ;l_ltjsppn ex@lmprgle.

(*) Voir Enercice

194.

297

STATIOUE DES SOLIDES.

$o

9*g,fg*I5g-ffiry^Y

^y

qgltl-'*,t*u'

prvoTER sNs FaoTTEMENT suR uNE suRFAcE FIxE.

q"j!'ll

lqy#f,*3l

Donnons d'abord

q*lqrtt-ndications sur le mouvement de roulement et

de

pivotement.
Considrons une surface mobile (Sr) qui se meut de faon
rester constatnment tangente une surfce tixe (Sr). Solent (tj1)
le lieu des points de (St) qui
viennent successivement en contact avec (Sr), et (Cr) le lieu gonrtrique des points coruespondants
de (Sr)
L vitesse absolue uo, du point
nr&
de contact M des deux surfaces,
est tangente (Cr). La vitesse [,
4rr
de ce mme point, pr rapport
Frc 85.
la surface mobile (Sr), est tangente (Cr). La vitesse d'entranement n"t c'est--dire la vitesse
du point apparrenant la surface (Sr) qui, I'instant considr, concide avec le point de contact, est donne par
ffi|T

t..-

rlal

ar:-,r'

llais ;o et % sont des vecteurs situs dans le plan tangent


commun aux deux surfhces;

-:-Pbq'
Dans le rnouvement considr, la vitesse du point de la
surface, qui coTncide avec le point d ntat, est dn" nulle
ou situe. dans le plan tangent cormun. Cette vitesse est
appele Ia uitesse de glissement de la surfhce (Sr) sur la surface (Sr). On peut montrer, par un raisonnement analogue
celui que nous avons employ en cinmatique (136), !fue,
lorsque cette vitesse de glissement est nulle, Ies arcs correspondants des courbes (C,) et (Cr) (roulante et base) sont gaux
et rciproquement.

298

STATIOUE.

'Le mouvcment de Ia surface


mouvement rsultant :
?4.td4r$oq*,s-f,1.,

est, en rsum, tan

a)
ment.
rre

D'une translation dont la vitesse


'i.r,

b) D'une rotation autour d'un axe


- *_---

est la vitesse de glisse-

passant par

le point

de

."4!qgi-ryI:-----"-*

La rotation instantane o, dont nous venons de parler, peut


tre dcompose en deux rotations concourantes : I'une J,,,
normale aux deux surfaces (Sr) et (Sr); elle correspond u
p,?-er.s?Rs,q,de-(g,*LFJ;Js.,**-?,.*il*e"*3s"1:_Blgt.g+g-::'t
commun; elle correspond au roulement proprement dil de (Sr)

ffiffi1.;.

Revenons maintenant I'examen de la liaison considre :


une surface (Sr), appartenant au solide peut glisser, rouler et
pivoter, sans fi'ottement, sur une surface fixe (Sr). Reprsentons
toujours par IIf le point de contact des deux surfaces. Nous
admettrons que toute force applique au point M du solide,
normalernent (Sr), ne communique aucun mouvement au
solide et produit simplement une raction gale et oppose la
force applique.
I{ous disons qu'il n'y a pas de frottemerrt lorsgue toute force
"tte'"
foic'' A- Tiieciion
tangenrielte
-.fibr -Aiti;''
"pffiffi-"#-ff1'"'ou
n';s;
pd- ilil fait
qffiffife" d'frfT.
.d.
,f+
rtti#a+*,t'anr!.
*.*:LJ+k.+Rj'**#t4ttL!.!&.:L
gllsser,
rouler ou plvoter le sotloe sur Ia surtace lrxe.
vTrf.*s,Ct-<h.;a{r-}.,rej,^:.{.,;+-riqr,-..5":-,,
r\-t,rt{-,.ri:,++i,jr;:
-iiut'"i,;qf..-r/j{ #,,r
L raii on
fit:sl
l llii gi
*ejfu q sc_. sqe
ractionnormal^_$_i#gmilp*Lq."l,ggg{LLq*p*?p_q"1l|,p*ilJq."po"bt

l$'

"

friij

lr)" .1""$s Ga) .


Ce qui prcde suppose que les surlhces (Sr) et (Sr) sont
astreintes rester toujours en contact, c'est--dire que la liaison
est bilatrale. Ce.tte liaison thorique est gnralement difficile
raliser.
Si la surface (Sr) peut tre spare de la surface (Sr), la
liaison est uni[,atrale,' elle se ralise approximativement trs
{ q -'-o*!*s-t- Ig"J

(*) P, Attnlr,, Les

Mouaements de roulement en dynomique, trt, 18,

STATIQUE DES

SOLIDES.

299

aisment. Les seules ractions norntales que (Sr) est susceptible


de dvelopper sont diriges de (Sr) vers (Sr), puisqu'elles ne
peuvent s'opposer qu'ux forces directement appliques en sens
inverse.
.4" [Jnp suR!.acr
.

.*|._-11'l

appRTENaNT
-l

'..:s4fr+'-

SANS GLISSER SUR UNE SURFACE

au soLIDE pEUT

ROULER

ET PIvoTER

.-'af

FIXE, LE

MOUYEMEN DE ROULEMENT ET

ot
*14
*.**T{..
arqi!.
----4*-.p--t--@.sTrr...t,1
rnativemeni ralis lorsqu e le frottement de glissenxent est trs
lev et que les f'rottements de rou,lement et de piuotement sont
ngligeables. (Mouvement d'une roue de bicyclette, d'un cerceau
sur un sol rugueux, etc.)
Le glissement tant impossibl*,
sans troubler le repos du solide, ajouter_ _UlS_lbrce normale
qg-ils?n! gur Ie point M du solide, qui coTncia.,-"q. ]* poio-t dt
contac_t _dgq deul surfaces,_ tlne force tangentie]_l_e qrylc_onqgg
_

-:-+-

tgt!$lt

gq1 le-mg

sgr-U-!g .produit a,ucun qouy-ernent du soldg:lfti!silrgplement n?tlg ung raction dq liruon qti t"i .tt egtt. *

agrss.an[*

@.

Nous dirons enfin que le 1guler-ne et le p11gleJlen! peuvent

si une force quelconque produit un


r$rytgqt fM
mouvement de ce genre,
psse, prs par lI
En.rsum la liaison considre est susceptible de dvelopper
une raction passant par I de grandeur et d'intensit quelconques, comme si le point M tait astreint demeurer {ixe.
I'{ous avons suppos que la liaison s'opposait toute sparation des surfaces en contact, c'est--dire que la liaison tait
bilatrale. On pourrait, comme dans le cas prcdent, supposer
la liaison unil,atrale et permettant la sparation des deux
surfaces. La liaison serait alors uniquement susceptible de dvelopper des ractions diriges d'un mme ct du plan tangent
s

commun.

300

srrrQUE.

t'?28. tements connus et inconnus des forces

de liaison.
- Si un solide est astreint I'une des liaisons
I'article prcdent, nous savons qu'il reste en

exarnines

quilibre lorsqu'il est soumis I'action de certaines forces que


nous vons indiques, parce que les liaisons dveloppent des
ractions qui sont gales et directement opposes ces forces.
C'est ainsi que nous vons trouv, dans chaque cas, les ractions
que les liaisons sont susceptibles cle dvelopper. Il en rsulte
vidernment que ti fo" oppliqLt *r toli
oppottt-ou* ,ottiontt qqt ltt lglitqlrl sont trrittbltt rlu,rrrI

I{ous admettrons encore que si les conditions de sollicitation


du solide, astleint I'une des liaisons tudies, di{frent de
celles que nous avons considres, les ractions ne pourront
dvelopper que les ractions que nous avons indiques. De
cette manire, quelles llue soient les forces appliques,
b
re3ctions que les ti
uven[ produire sont, priori,

,oll"rrr- d"n* r*r!t

dgglrgs. insi, lorsqu'un point M d'un solide est astreint


glisser sans frotternent sur une courbe fixe, on connat d'avance
le point d'application de la raction et I'on sait aussi que cette
raction est perpendiculaire la courbe, mais la direction de la
raction dans le plan perpendiculaire la courbe et l'intensit
de cette raction sont inconnues priori; ces derniers lments
dpendent des forces appliques.
Les liaisons gue nous avons considres ne sont pas, videmment, toutes les liaisons possibles; mais avec leurs coinbinaisons
elles constituent les liaisons les plus inrportantes. Ce sont les
.seules que nous considrerons pour le rnornent.
il ne faut pas oublier que ce s.nt des liais.ons thoriqges

dif-r""t ar -rtt*r rr

o les solides strictement in

bles n'existent

et o il

P.P.,4. quilibre d'un solide astreint des


liaisons. Mthode gnrale, Lorsque plusieurs

30t

STATIQUE DES SOLIDES.

liaisons sont sintultann:cnt imposes un mme solide, llotis


q{ry"e-!t"{-o*$^syg*J9i:*1*9"llgH*gsg:**Leiqg**!g3l;'lY"Lqe*b]p:**

a:J:vst:pps.

"1e*

"

imgg*see*JgpgL*J*g"*.

$ ::-ir--g::i:

H::::,,^":3i*

Cnsidrons un solide astreint une ou plusieurs liaisons


simultanes. Les forces extrieulel3gtssant sur le solide sont
Ies forces directement appliques F'r, F2, et les ractions
dveloppes par les liaisons Rl' Rl'
Pour qu'il y ait quilibre il faut que

>F

ER' --

{ql! :gl ggldjlj:1s

o,

E.//rt' + E //[N

19nf91m-eP1.le9-

qg$oqt*qgg,-pgillg"t"t"9iner'"i bo,::lgg-.-

:0.

({)

Ig.'-ti;tns tle liaison qui

pl"iglf . EtIs riCcinsittini

p les conditions d'quilibre que nous cherchons, conditions


qui tloivent perntettre de rpondre la question suivante : Un
solide est astreint des Iiaisons donnes; il est soumis l'action
de fbrces donnes Fl, Fr, .. . ; il se trouve dans une position
donne; est-il en quilibre?
.nt
Il_Iout f*ot. Ltouy*t d
Ir

elpril}I:*liWilib*e.

TiG;iie-st

en equilibre les quations


elles donnent, analytiquement,

sont satisfaites;

(Z'A'- Y't') : 0, )
Z'n'): 0, i
M + X(X's'
N + I(Y'c'
-X'A):0. )

xx + xxr :0,

L+

EY+EYf:0,
>z + 27J

(l)

:0,

(2)

lirninons entre ces six quations les lnrents inconnus des


forces dg lipis.on; nous obtenons on .ittin no*re d'quations

t(x,

Y, ...)

0,

fr(x' Y, '.')

o,

(3)

ne renfermant plus que les forces donnes. Ce sont des conditions ncessaires d'quilibre.
sont suffisantes. En effet, elles
En gnral ces conditions
\iri41tT'#aF>+-+*
-B)int compatibles si I'on y
expriffi que les iiquations
-

302

s.rArrouE.

considre comme inconnues les lrnenl,s inconnus des fc:.ces de

liaison. Lorsque les conditionr (3) sont satisfaites, ces lments peuvent tre calculs de faon vrifier les quations (2). iVfais les lrnents considrs des forces de liaison ,orrt
justement inconnus parce qu'ils sont susceptibles de prendre
des valeurs quelcongues. llq p.qorront, par su-ite, prendre, en
gnral, Ies valeurs pour Iesquelles lcs quations (z) sont
vrifies.

*'L'.-quationr

(3) expriment finalernent que le

systrne de
vecteurs, compos des forces directemenI appliques et de forces
susceptibles d'tre dveloppes par les liaisons, est quivalent
zro. ou encore que le systme des forces donnes est quivalent un systme compos de forces
et 4_l_g-p!=-ment,
opposes

*lgs

tles fbrces susceptibles d'tre

"ls

dveloppes par
liaisons. Or, soumis ce dernier systme, le solide est en quiIibre. Les conditions ncessaires d'quilibre (B) sont donc, en

gnral, suffisantes.

225. Solide ayant un point fixe.


Soienr
y,
yr,
(x,
2,,),
F, (Xr,
T,r), les forces directement
,
[
appliques en des points M, (r, ?lt, zr),Mr(nr,
Uz, zz)... du
solide; O le point fixe, ehoisi comme origine des coordonnes;
R' (X' , Y' , Z') la raction de liaison. Cette force R passe pai. 0,

puisque le solide peut tourner lihrement autour de ce point,


mais elle peut avoir mne direction et une intensil, quelconques.
L'lment connu de la raction est son poirrt d'application;
ses lments inconnus sont sa grandeur, sa direction et son
sens, ou ses trois projections X' , Y' , Z' ,
',, ::l
F+tt'Fs'
f.
[.,es conditions gnrales ({) s'mivent

xF+ltJ:0,

E,/hoY

0,

car,tlQWr: g, puisque Rr passe par O. D'o, en projetant,

+ X' :0,

: 0,.

+ Zt :0i
L:E (Zg-Yr):O, hI:I(Xr -Zr):1, N:X(Y-Xg):0.
XX

Xy + y,

27,

(4)

()

STATIOUE DES SOLIDES.

3u3

i\ous otrtiendrons les conditions d'quilibre en liminant


X',Y',Z-,' entre ces six quations, ce qui conduit aux trois
dernires. Ces conditions d'quilibre peuvent aussi s'crire

ou

E,(,(s*F

E,/LovF

0,

0,

2 r//o,F-

0,

'iz;:'a

Par consquent, r, .oi;fiiimesq*ai-re sr su{iq?prg pour


qu'un solicle ayant un point fi*u soit en equitinre est-que le
moment rsultant, pr rapport ce point, des forces directement appiiques, sqi!"gul.

Ce rsultat aurait pu s'tablir direc[ement. En effet, le


systme des forces appliques est quivalent une rsultante
passant par le point lixe O et un couple dont le moment est
gal 2/il0F. Si E./loF : 0, le systme de forces est quivalent
-tine rsultante unique passant par O. Sous I'action de cette
rsultante le solide est en quilibre; la condition est sulfsante.
Elle est aussi ncessair.e, tp.t si I'on avait 2,,,[t0F + 0, le systrne
se ramnerait une rsultante passant par O, dtruite par la
{ixit de ce point, et un eouple non nul" Orr pourrait alors
appliquer une des forces de ce couple au point O; I'autre fbrce
du couple ne passerait pas par O et, par suite, ferait tourner le
solide autour de ee point.
{o Les quations d'quilibre d'un solide ayant
solide
admetl,ent une rsultante unique passant par I'origine.
Rnru,rnuns.

un point lixe-expriment que les forces appligues au


c)o

Lorsque les conditions d'quilibre sont vrifies, les


quations (1t') permet,tenl, de dterminer la rea"ctign*,{tr pQint
tg#,; elle est gale et oppose la rsultm.;r'ffi;; ;iii.
ques.

3o La condition d'quilibre d'un solide qui peut rouler et


piuoter sa,ns glisser sur une surface f,ne est la mme que la
condition d'quilibre d'un solide ayant un point lixe. Il suffit
de remplacer par un point fixe Ie point de contact du solide et
de la surface sur laquelle il repose. Ceci suppose videmment

301

STATIOUE.

que la surface du solide et la surface d'appui ne peuvent pas tre


spares. Lorsque Ia liaison est unilatrale il faut, en plus, i[ue
l*,"1.**llg.,-+,!-g

d** fo*res

appliq"dffiffi;

solide

,o, i"

surface

d'apput.
Conps pESNr yaNr uN PoINr FIXE.

rduisent au poids F du corps


Il y aura donc quilibre si

Les forces appliques Se


au centre de gravit G.

appliqu

,,(h

0,

exige, F n'tant pas nul, que cette force psse


c'est--dire que G et O soient sur une mme verticale.
ce

F.
i.{

qui

En gnral

il y a deux positions d'quilibre : I'une,

par

O,

lorsque
le corps

G est au-dessous de O, est appele stable, prce que si


est dplac il tend reprendre sa position d'quilibre; I'autre,
dite tstable, est celle pour laquelle le centre de gravit est
au-dessus du point {ixe 0.
Si le point fixe O colncide avec le centre de gravit G, toutes
les positions sont des positions d'quilibre; on dit que l'qui-

libre est astatiqu,e ot indiffrent"

226. Solide pouvant tourner autour d'un axe


et glisser le long de cet axe. - Consitlrons un solide

dont deux poinls O, et O, peuvent glisse{- q3ns frottement sur


48
une droite lxe an. . ,oiif**$"
et glisser le long de la mme droite.
Prenons le point 01 pour origine et la droite oror pour
axe des z. Reprsentons par Fr, X1 Y.,Zr; F21 X2, Yr,Zr,..'
les forces directement appliques eux poi$ M, (t, , Ap zr) i
Mr(*r, y* zz) ; . .. du solide, et par Ri et Ri les ractions des
points Or(0, 0, 0) et O, (0, 0, ). Les quations gnrales
donnent

>F +
puisque

tro^il

E + E: o,
est

E.lo,F

nul. D'autre part, Hl

*'{40,N-

tt

o,

R] sont perpendi-

srrrQUE DES

S0LTDES.

culaires

Oi les projections de ces ractions

l ?orme

Xl, Yl, 0 et Xi, Y;, 0. Il vient

xx+xi

305

sont donc de

donc

+xi:r-r, xi'+Yl+Yi:0, xz:0;

E(V,y- Ys)

:0,

I(Xa

-Zr) + X;h:0, X(Yr -

Xy)

0.

(6)

-'rh,
Pour obtenir les conditions d'quilibre, il faut liminer,
entre ces six quations, les quatre inconnues Xl, Yi, &, Y;.
Cette limination est toute faite; la troisime et la sixime
quation ne renferment pas ces inconnues. Les conditions
ncessaires et suffisantes d'quilibre sont donc

EZ:0,

E(Yn-Xy):N:0.

(7)

Four qu'un solide, pouvant tournel autour d'un axe et


glisser le long de cet axe, soit en quilibre, il faut e^^t-j-l_SUfiit

qrrelarsultantedesforcesappliquessoit"ffi
qtre le nronrent rsultant de ces for.ef*;rppif- fie,
soit nul.
On peut retrouver facilement ees conditions, en observant
qrie les forces appiiques au solide peuvent toujours se ramener une rsultante passant par O' et un couple dont le
mornent est EJ/, F. trl suffit alors de remarquer que la rsultanl,e tloit tre normale l'axe Orz et que le plan du couplg

cloitpasserparce[axepourqu'ilyaite.quitib,..n,rcrroirs

Lolsque les conditions d'quilibre (7) sont vrifies, les quatre quationr (6) qui restent
C,r.l,cur. DES

permettent de calculer les projections inconnues Xl, Yl, X;, Y;


des ract,ions des points O, et 0r.

Solron pESANT pouvNt GLrssER LE LoNc D'uN AxE ET TounNER


auroun rlu cnr AXE. Les fbrces appliques se rduisent au
poids total appliqu au centre de gravit du solide. Il faut,
pour qu'il y ait quilibrer ![rie I'axe .soit horygg{g!, aln que
et que le plan dtermin par I'axe et le centre de
gravil du'solide soit vertical, pour,.*-+"*...
pqids
que le moment du
.,........r..,,._.
r'1pp9r"t I'axe soit nul.
T,ll

Lz:0,

20

{r

306

STATTQUE.

il

existe en gnral deux positions d'quilil-rre. l'une stuble


poul' laquelle le centre de gravit est au-dessus de l'axe, I'autre
instable pour laquelle ee centre est au-dessous de i'axe. Lorsque
I'axe passe justement par le centre de grarit, toutes les positions du solide sont des positions d'quilibre; l'quilibre es1,
indiffrent.

-/ 22?. Sotride pouva,nt tounner autour d.'un axe.


0, et Or. La droite
Soit un soiitle ayant tleux points
[:g
-0rO, est alors fixe et le solicle peut sirnpIentenI

tourner autour

de cette tlroif e.
l' r lol

rY
I
fi

,i

Prenons ies nrmes uxes et les rnmes trotetiotts qu'r\ I'ai'ticle


prcdenl. I.,rs r'actions 4 iXl, Y'r, 7'r) et lii (Xl, l;, Zi) des
poinl,s O1 et , peuven[ re quelconqttes. f,es r,lquationu (6)
sont rernplaees par

t xx+xi+xi:0,

xY+Yi+Yl:0, Iz+zr+z;:0,

1 r8\
: A, )(Xr
I (In _-Xy) :- 0. ) "
,(zv
-Zn) +X;h: 0,
-Yu) -}"rlt
il faut liminel' entre ces six quations les six iuconnues

,/
,f
I

XL, Y', et 7,,:r. De nouveau, l'liruination est faite


d'avance; la dernir'e relation ne contient llas cres inconnues. La
condition rtt:essaire et suffisante d'quilibre est

Xi, Yl, Zl,

!(Yc-Xy):N:0.

(9)

Pour qu'un solide ayant un axe fixe soi[ en quilibre, il faut


et il suffit que le rnornent rsultant,, par rapl,rolt I'axe, des
forces alrniioues. soit nul.
ff
--TetT "frfiii"n peut s'obtenir directement en observant que
. les forces appliques sont toujours quivalentes une rsul, l,ante agissant en O1, dtruite par la raction de ce point, et
i un couple dont le plau doit passer par I'axe fixe pour qu'il v
, ait quilibre.

nacrrons Pour dterrninel les plojections des r'acLions Xi, Yl, 'L,'r, XL, \'r, ZL, nus r] avons que
D'rnr,.urnr.rroN DDs

cinq relations. La folme de ces relations

monx.r'e

qri'on pcut

STTTQUE DES SOLIDES.

307

calculer Xl, X;, Y{, Y; eL Z'r+ Zi.On ne peut pas dterminer


Z', et Z', separ'uent.
On pouvait--s'atteqdle c9 rggqltat : le systrne tant suppos
invariable, le point tl'application d'une {brce ai5issant cn [ir, et
dirige suivant, I'axe peut toujoul's tre rransport en O,. [,a
dilficult provient de ce qu'rn frant deux points on a introduit
des liaiso't1,s slrrabondantes; pour assujettir: le solicle tourner
autour cl'un axe fire {),:, itr sT,ill!.:,..1{lSl :lp ,fi,f,.'t,. {:, 1)g,ili,g,
et d'assujettir O, glisser sans irolt,ement sur la clroite O.,.;
clans ces-conclitions t{j est perpentliculaire Or=; on rr ZL:
et [oul,es les ractious sonL dtermincs.
Il est clair clue lorsllu'un solide *#Sffil ayant dr:ur points
fixes est en quilibre sous I'action de forces dilectenrent
appliques, les actions du solitle riul' lcs points fi-res et p:rr
consquent les ractions dt' ces points sont l,hvsiquenrent
dternrines. qgb_. fp:r"l!,q _dq .qq.-,1!,r le solides. naturels
tglt fll:, "r: -"Tj*9,_dq{brnrables.. Pour calculer les r.actions
dans le cs actuel, il faudrait faire intervenir la thorie de
l'lasticit.

Solnp pESNT ayaNT uN AxE l'rxn. -- Le nroment rsultant des


forces par rapport i'axe doit tre nul. Le plan clterrnin par
l'axe et le centre de gravit doit tre ver!!c3J.
En gnral il y a deux positions d'quilibre, I'une stable et
I'autre instabl,e. Lorsque le centre de gravit se trouve sur
l'tTg, l'quiiibre est indiffrent. L'quilibre est aussi indiffrent
quand, le centre de gravit ayant une position quelconque,.
r
I'axe est vertical.

228. Corps dont quelques points snt

astreints rester d.ans un plan fixe et peuvent


se mouvoir sans frottement dans ce pl,n.
l{orrs

pouvons aussi bien supposer qrre Ie solitle repose par nn cerlain


nomble de point..Iy"r;Jg'plql1'ti1* *t peu[, en chacrrn ile c.s

points, glisser, rouler et pivoter sans frottement.

s08

s'r'Tr0tiE.

fo Crs n'uw srul,

polNr Dppul

0.

a)

LepointO du solide

peut se dtaclter d,u plan ni d'un ct ni de I'autre.

ne

Prenons

comme origine Ie point O et comme axe des z la normale au


plan donn. Le point d'appui exerce sur le corps une raction
normale Rr dont les projections sont 0, 0, Z' .
Les quations gnrales deviennent

lX:O,
[,:0,

XY: 0,
NI: 0,

87.,+r':2tl
N:.

conditions d'quilibre s'obtiennent ert liminant


ces quations, ce qui donne
l.,,os

XX:0,
I-,:0,

IY:0,
0I:0,

N:0.

({0)

Z' de
tnnl

.[.,ors{u'olles sont vrifies le svstrne des forces appliques est


q

u i val e n

u n e rs ul ta4 n./,.te u rt i g-ue gpUli qLQg-g:IpJ!


'
* !E' 4ril'5ttr+*bF*q"
frlFr]$;rdri{"$tQreF/

eLp.9$p-u-d*Ujg}fe"+I1el.111

-r-#r$*}eF$i-'*i'}r'#!

: III = l[ : 0)

.f*.(rx:xY:0) . C* rsulta t p our-

raii d'ailleurs s'obtenir directement trs aisrnent.


On tltermine la valeur de la racton n'(O,O,Z') l'aide
de

l'quation
ZZ

V,t

:0.

b) Le corps est simp[ement pos sur le plun et peut s'en


Prsn6ns comme sens positif de Oz celui
dtacher d'tur, ct.
vers lequel le corps peut qrritter le plan. l,a raction du plan
ne s'oppose gu'au dplacetttent clu poin[ O dans le sens ngalif de Oz; elle est donc dirige dans le sens positif. I-..a projection 7'' de la raction n'est pltis complternent inconnue; on
sait que Z' dott tre q$gf, ce qui exige, puisque

I7,+Z':0,
que xZ soit ngatif.
Les conditions ncessaires
{. . .?. '., ': .
donc ici

I
I

Ex

:0,

L:0.

et su{fisantes rl'quilibre sont

.'s^

EY:0,
ilf :0,

>7,<0,
I
N:0. )
)

({2)
1

Elles expriment que les forces appliques doivent admettre


une rsultante unique passant par O, normale au plan et dirige
vers celui-ci.

-,p- *
{'

'
.

:".

STIQUE DES

SOLIDES.

309

2" C.c.s DE DEUx polNrs D'appul O, nr Or. __ a) Le solide ne


Prenons
peut se detaclter du plan ni d'un ct ni tle I'au,tre.
01 comfile origine e{, Or0, comme axe des n, de faon que
I'at-rscisse

de Oz soit positive; choisissons cotnme axe des

la normale au plan.
Introcluisons les ractions norrnales Ri(0
les quations gnrales deviennent

XX:0,

XY:

{},

H-Z;l:

i,:0,

Zl et ZL

L'lirninatiorr rle

E7-

(\,

0 ,7,'r)

etR;(0, O.ZL),
t

Z;

7,;

l{:0.

0,

l,
I

(.1:j)

'

'

entre les quations (13) donne

comme quations d'tluilibre

IX :
tt,

[),
r,
rt,

:Y:0, i
N:0.

(l4)

Si ces rronditions sont vr'ifies Ies forces appliques cloivent


se rclrrire une rsultante unique, car

LIX+liIY-1-.r22:t\,
rsultante nonttale au plau, puistlue

eL

rencontrant

!X: Ey:0,
i'axe rlrrs r ainsi tlue le prouve l'quation
L:0.

Ces rsulta[s peuvent arrssi s'oirLenir irnmdiatenrent en


observanI qtre les fblces alrpliqLres doivent tre quilibres par
ies ractions des poinl,s 01 et Or; or ces rac[ions norurales
aluret{,ent ncessairemenL une r'suitante normle au plan et

rencontrant la rlroite Or0r.


l,es r'actions Rj ({f, 0, Zl) rrL Rj (0, t, Z;) se titerminent,
iursque les conclitioirs cl'quililrre sonL r'rities. l'aide des
der.rx autres tluations (13). Il vient

,; :

!t, z;:

--.

Ez

il

7'

b) Le corps est siwtplemcnt pos sur Ie plan


dtucher d'un ct,

et, peu,t s'en


Faisons les nrnres convelltrioiis que pr-

310

STATI0UE.

b) relativement au selts positif de I'axe des z.


Les ractions ne 1reuvent pius tre diriges que dans le sens
positif rle Or,. Les projections Z| et Z', ne sont plus compltement inconnues; eiles soiit ncessairement positives. Les conditions d'quilibre sont donc eonstitues uraintenant par les
cdemment (1",

quatre quations ({ /l,) et les deur ingalits

ai

[f

-)z-r,,.

irr,

ll est facile d'intelprter ces ingnlits. Soient ff,, 0, zo les


coordonnes du point d'appiication de la rsultante R (0, 0, :Z)
des forces appliques. On a
M

il rient

rs\Z;

tiortc, puisrlue I est positif,

-ebIZ>0,

-11'--tro)IZ>A;

donc o et I
*o doivent tre rie rume signe, mais leur somme
est positive; no et I
*o sonl l,ous dcux positifs; no est par

consqnenl cornpris eutre et l. Enfin !Z doit tre ngatif.


En rtisunr, la rsultante R doit couper r, entre O, et O, t
doit de plus tre dirigc vers le plair.
$o Cls nn

pLUS DE DELix

porNrs D'Appur.

a) L,es poitttsd'appui

0r(*1, yl.0),Or(rl/1,0), ...ne peuuent


d'utt ct ni de l' autre. -- Soien l, tU (0. 0,
les ractions du plan en Or, 0r, ... On a

Z'r)

quittcr le 1tlan, ni
, R'- (0, 0, Zi) , ...

XX:0 ({J),
XY:0 ('l"t;5, IZ+IZl:0 ({7),
L$22'y':0 (18), ilt-XZ'$t:(-l (;9),
(20).
N:0
[,es quations ({5), (l6) et (20) constitrrent les conditions ncessaircs et sullisalrtes d'rluilibre. Elles montrent
que les forees appliques doivent adnrettre une rsultante
unique (LIX + MIY + l\IZ : 0) norrnale au plan d'appui

(lx:rY:0).

quations (li), (,lB) et ({9) permettent, en gnral, de


dterminer les ractions des appuis si leur nombre ne dpasse
pas trois. It y a intlterrnination si ce nombre est suprieur
L,,es

3t1

STATIOI]E DES SOI.IIES.

trois; pour faire cesser cette indterminal,ion il faudt'ait admeilrc


que le solide est trastique et lecoulir la thorie de I'lasticit.

b) Le

corps_e_st.sirttp[ement.pos sur

Ie plart,.

En fais:rnt

toujours les mtltes collventions,'Ll,'lt, ... ne peuvcnt pretlrii'e


que cles valeurs positives. I,'quation ({7) montre qtre IZ doit
tre ntlgatif : la r.srrltante R ((), 0, :z) des fbrces appliques
doit t,re tlirige vcrs le Plan.
En reprsetltalrt par tr' et Ur les coorclonnes tlu point' d'interseclion rle ia rsuhante et du plan et en rentpiaant i-/ et &I
par. ieur.s vaXcnrs, les ttruations (18) et ('19) deviennent
Uo)iT,{2'L,tyr:9,
d'or)

Ez'!r'
'II^:
JU

\Z

-troIZ-rZ,'nt

2z'!t'

-t:'

:0;

DZtnt EZtn'
16:- yL : -fl'

Tous les Z' tant positi{.s, ces formules ttrontl'eut, contrne on


le prouve dans les cotlrs d'algt\bre, qtre no et 3n sont respectiveent compris entle les ,r' et les ry' inaxirna et nrinima. Ceci
devant avoir Iieu quelles que soient I'orientaLion et la position
des axes On et Ort rlans le plan cloun, la rsultanLe tles forces
appliques doit Irerce{' le plan d'appui I'itltrieur du plus
gi*r. pol-vgorre qire X'on peut obterlir erl jcignant les points
rl'a1rprri. Ce pohg.one est appell,e p_olt1g_o_?:9 llq sttstentatlgy.

L, flonps pflsANr .lppur' sun uN PLAN. - Appliquons ce qui

pr'cde au cs 11'r:n col'i)s pesant.

Si le corps fepose par rrn seul point sur le plan, hr rsultante


cles actions de la pesanteur rloit passelr par le poittt, tle nolmale
au plalr e[ pt'essel' Ie corps sur le plan. Ii f'aut donc que le centre
(ir) grafit soit sur La verticale pessant par Ic poilrt de contact
drr eorprs et rlu plan, que le plan soit horizontal et enfin que le
ol"ps soit au-dessus rlu Plan.
$i le corps repose Par Plusieurs points sur le plan, la verticale passant par le centre cle gravit doit perc('r' le plan I'intrieur du poly*onc de sustentation. Le plan doit tre horizontal
et le corps situ au-desstrs du plan.

319

s1A'ilQiit).

' 229. Prob}nle,

chercher les eonditions d'quilibre

d'un solide dont deux points O, et O, sonl astreints glisser


sans fi'otl,enrent sur deux clroites fixes d, et tl, nom situes dans
un mrne plan et porpendiculaires en
dilection.

si

t rc. 86.
L_
\ les projectrons

Prenons crnme axe iles ,r la perpentliculaire coil]tune ;\ d, et d2 (fig. S6)


et colnrne axe des z la droite rJr. Soient
&, b,0 lcs cclol.donnes tle O, et {}, 0, c
celles de Or. f,es rntfionr Ri ct Rj, des
drcites d, rJo sur ies noints 0, et, O,

soirt

pernendicrnrlairt:s

ces tiro!tes.

Fious repr,senterons par Xl , 0, .t,r


,ie Ri e[ par &, Y;, i] ceiles ,fi ni. Les qua-

tions gnr,ales donnent

IX+x; +xi:0,
L

z;b

:
-Y;c

0,

)Y + Yi: 0,
NI-Zla + X{ 6,:

g,

;i*-l;:i

Irz,,

I-,es co;rrli[ions ncessaires et suffisantes tl'quilibre


s,obtienJrout en linrinant enh'e ces six quaLions les Ttiments inconnus xl, 7,,'r, x;, Yl,",les forces cle liaison. n tire tles trois
prernirres quaticns et de la clernire

Y;: - IY,
il

Zi: -

\'1,,

x.l

i\

n- 'Y

En inl.rotiuisa'r, ces valeurs da*s tres cleux ailrr,es relations (2{},


rient
L

b2'1,

cX y

- 0,

il[/.]

N,.;

ah\7,

cbEX

: 0,

(gg)

t{rri :ronl, les r:onditions nc-cssail.es et suftr'isanlcs cl'rtrLriiibre.

l'svg des z est vertical, dirig posi[iveinent vers le haut, et I'ona,


en centinrtres, d: g!, :10,
c:20. Le solide est ;iesant, Ies cool,donnes du centre de
Sr'avit sonl. frs: t\Un : .10, is: t0 et ie poids du solide
e.: t{e 9 liilog'ramrnes. Le solitle est enfin sournis tr'action de
deux forces Fl .t [t, donL les projections sor]t, en kilograril!nes,
,Lppr,rcrrrorr nu'unr{u'.

STTIQUE DES SOLII)ES.

313

Yz:
- -1., Y1: Ii,Zr:5iauxXz:- de{0,coordonni.es
-4,22:30;
(en centipoints
ces forces sont apptiqtres
nr:15,
15;
1r:
5,
mtres) fiL:5, ArlJz:12, zr:5'

Xl

Montrer que le solitle est en quilibre et calculer les ractions


R1 et nl.

II vient

IX--tJ,

XY:1, 2Z:15, L:130, lX:-340, N:90'

En introduisant ces valeurs clans les quations (*1), on constate qu'elies sont vrifies.
On trouve enfin, pour ies projections des ractiorrs tr{ .t S,

xi:9, Ti:0, 'L;:-1i;, xi:9, \L:---J,7';:0.


L'ertrtnit d'une lrlrre lromoPSO. Ai:plr.cation
.
*"t(-afi'dhiFi'"f3i:w* _,
gue pcs:rfrt-tngeur' 2/ petrt giisser sairs flotternent sLrr
un axe vertical 0; un poini iltr de la barre, situ une distance
d d,e I'extrmit il, peui glisser sans li'ottentent sur urte circonfrerrce tle (:erllre 0 r-''r, de r'yon ?'; cette circouit'euce, la
barre AB et I'rrxe A sont tlans urt rtrme plan verlical. On
dernanrle de dtcrrniner les posil,ions d'rluiiibre tle la barre
(quilibre des [ribleitux).
?'outes les fbrces sont siues tlart.s
un plair; ii sr"rllit Ccnc ii'crire les tlois
quations anaivtiques tl'quilibre tl'un
solitle sotirnis I'action de forces ag-issant dans un plan et cl'lirniner, entre
ces quations, ies lments incouuus
dcs {'orces cle linison.
Frenons, pour axe des g, la clroite L).L
dirige positiverucnt vers le iras (Tig. 87)
l''rc. li7.
et X,rour axe des n I'harizon'iile passant
par O. Soient d. et 'p lei; anilies rie
ONI et de AI] Yet O.r, ces angles l,ant conll-lis positivenrent dans le sens de la rr.ilation ,le Or vers 0y (srir la ilgure p
est ngatif).

3'1,4

sTl\TIQUE.

Les coordonnes du centre de gravit G de la barre sont


donnes par

0G:OM-T+IG;
d'or, en projetant,

fis:

rcos

"*(l-d)cos p,

De mme les coordonnes de

Us: r.sina +

(j

rf)sin

[3.

A sont

0.r : 0,

Aa:rSin a-dSin p.
Les projections
@ poidr total appriqu en G sont 0 et p.
Enfin les ractions R{ et ry en A et en ['I p*ou.nt s'crire X{,
0 et T cos a, T sin a. f)ans ces de*rires expressions, T reprsente la glandeur inconnue dc la raetion Rj, affecte du sigue
pl,us ar du signe rnoirts sui'ant que cette raction a le sens tle
OM ou celui de IVIO.
Les trois qrrations gnrales clonnent

Xi+Tcossr-(),
P [r t:os a * (,t
- rr) cos p] -

p+Tsina:0,
Xi (r sin r. -- d.siir p)

d'o, en liminant les lrnents inconnus

0;

r cos

cr

rc

(P3)

xi et T des ractions,

('Osa
I
--[
Pl rcos e+ (/
-d)cosp- iina'
r- "(rsin a*dsirr p)J| :
L
mars on e

cos F;

(g4)

(2.5)

la condition cl'quilibre peut donc s'crire


P cos

t lr(I

d) siri e

ds

sin I3l

0.

(e6)

cartons Ia position d'quilibre correspondant cos O:0,


c'est--dire celle dans laquelle o M et aB sont. placs le long
de O A; 1l reste

r(i*d)sin oL:--

dzsinp,

(27)

r2-d2
'
;^;-----^
r\Y(t
i)
-

(e8)

et, en tenant cornpte de (24) ,

.u,
lI Ct .:. --F

lil

Supposons d < l.

-I

345

STTIOUE DES SOLIDES.

Nous trouvons d'abord une position d'quilibre pour laquelle

0 < a <f,; les quations (25) et (27) prouvent alors que


< p < 0 et les formules (23) montrent que T est ngatif
-i
tandis que Xi est positif.
Il exisl.e aussi une position d'quilibre pour laquelle
les guations (25) et (2i) ltrouvent que, Irour
-;<a<0;
cette position, 0 < p < i et les formules (23) rnontrent que T
est positif et Xi ngatif.
Si la liaison impose au point l\[ est obtenue I'aide tl'un {il
inextensible rnais flenible, attach en O et en l\'l (cornrne dans
la suspension des tableaux), la premire position scule cst une
position d'tluilibre.
L'quation (28) rnontre ensuite que si r > d on doit avoir
2d> J, tandis que si r < d il faut que 2d < l. Enfiu dans le cas
o 7' : 1,: I iootm les l,,ositions sout des positions d'quilibre; celui-ci est indiffrent; d'ailleurs G clcrit alors O r
lorsque a varie.

Au lieu d'emplol'er la nrttrode gnrtle, nous lttrrions pli


obtenir la condition tl'quilibre en obsci't'ant qu'il sutlit que l:i
ligne d'action du poids P passe par le point d'intersection l'^
de la droite ONI et rle la perpendiculaire en A {)y. Etr effet,
la force P peut alors se tlcomposel' suivant, les ttreux dil'ectiorts
ONI et AI( et les cornposantes obtenues peuvent tre appliques
en M et en A. Dans ces couditions le poitls F appliqu en G
est quivalent deux forces appliques en lI et en A, gales

et

opposes

des forces susceptibles cl'tre dveloirpes pr'

les liaisons.

On exprime immdiatement que les trois droites GK, OM


et AK sont concoltrantes en crivant I'quation
rsina-_dsirrp
: Ut
tang

cc

frs

rcos

"*(L -

d)-.-----.-=.,
cos p

qui n'est autre que la relation (2i.).

Application. --

Une tige AB, rectiligne, honrogne, pesante et de longueur 21, est place dans un bol hmi?-1,d^1.

3r6

STATIOUE.

sphrique. La tige repose par une de ses extrmits sur la


surface sphrique intrieure du bol et par un point I\l sur le
bord circulaire et horizontal du bol. Tous les glissements
peuvent se faire salts frottement. Trouver la condition d'quiiibre de la tige.
Choisissons pour origine le centre O de la sphre, pour xe
des n la droite OilI, pour
axe des y la verticale dirige
vers le bas (fig. 88). Soient

r le rayon de la

sphre,

frr, Ur, z1 les coordonnes


de

A et ,,, !l*

ao celles dtr

centre de gravit de la tige.

La raction Ri clu bol en


[1 est tra fois perpcndiculaile la cilconfrence e[

Frc. 83.

la tige lfB.

I-,es projec-

tions d* 4 sont tle la forrne X;, Yl, , rnais X| et YL ne


son[ ps compltenrent inconnues, puisque la perpendicularit
de

tri

exige que
XJ

l-,,es

X;,

(rn

r) + lLUn:

0.

projections cle Ri peuvent linalernent se reprsenter par

{). Dsignons enfin par i\?, NT, N?

- 4 T,

les

projections dc R].
I-,,es conditions gnrales
F + tri

+ lE -

o,

,lloP

* Jloti'":

clonnent, par projection,

tXllut'
+ xi:0,
t'fi' :

g,

+ N Li --g;t'r1:1t,

0:0,

*?:n,
F*n-x;t'(&'-r)

__o'

Ut'

,eSfOrCeSSOnt
g
\J. f
tes quations donnent cl'abord -14 ...*
--n
situes dans un rnrne plan et les six quations prcdentes se

317

STATIQUE l)ES S0LII)ES.

r.duisent aux trois quations exprimtnt]'quilibre de la tige


sous l'action des trois forces coplanaires P, Rl et Ri.
et Xt, des ractions
liminons les lments inconnus,

l{

entre ces trois quations. On trouve d'ahord

xi

:pJsa!-,
- r(nr-r)

N:-H+'Ij-'
-r(nn*-r)'

puis la condition d'quilibre

rnl,-

il

rzn,t

--

rn@T

U?.

- rnr): g.

Pour sirnplifier cette quation, observons que


vient
(rn + ns) (nr- r) : 0.

liminons la condition ti.:


in{inies pour Xi et i\. il reste
L:

r]+ A?: r';

r; elle correspond
-

des valeurs

tg.

Cette condi[ion d'quilibre pouvait d'ailleurs se trouver direcp, Rl, R] doivent tre
temen[ en observant que les trois forces
concourantes. En effet, le point de rencontre de ilIK et de A0
se trouve sur la circonfrellce de centre O passant par A et ItI.

On a donc AO

OK et, en projetant sur On, no

- -

nt.

2OO

166. Montrer que


?,3.P,. Exercices 166
ayant pour profbrces
qualre
des
I'action
le solide soumis
jections

: {, Yt:Z, Zn: 2i Xz:2, Ys : 0, Zz: 0;


Xs:0, Ye:-1, Zs:l; Xr:--3, Yl: - 1, Zt: -3,
Xr

appliques aux points de coordonnes

fir:0,
ts:_

tz Ut:4, frt: 7i
-2t
1, Us:0, frs:_ 3i tt:I,

Uz: l, %z:2i
At:2' fit:3'

est en quilibre.

l$7. n ttratlre dont les sommets ont pour coordonnes


vectorielles ,r, tr, % et % est soumis I'action de forces

3{8

STATI0UE.

diriges toutes vers I'extrieur du ttradre, normales aux faces,


proportionnelles aux aires de ces faces et appliques leurs
centres de gravit respectifs. lfontrer que le ttrar]re est en
quililrre.
(Jn observera que la force
fl, par exernple,
II'lzM3lH4, peut se reprsenter par

qui agit sur la

face

Fr: h,/l(eu- e (en- er)


et que la eooruloune ectorielle de son point d'application est

e,r*er*en.
3

1619. un systme cle forces a i pour rsultante et l, pour


rnornent rsultant par ri)port I'origine; trouver les projections ries tleux rsultantes i. et 7, quivalentes ce systme,
sacirant que la premire des rsultantei es[ situe sur la droite
de cooldonncs u et u.
L spcoorlc rsultante est sur Ia coniuguu u,,

u'

i,

rle

z, a. O,l a (68)

:; - *tj ;tl;,
p.e

0n peut poser

r:

kir,

On dterurine h et kr par

i:

Icrl

ce qui donne

+ k,u,, l, : n, *

;;
: __!----l:.
;rru

us

k, :

k,u,,

;;
I

,rtuIus

{69. Trouver, sans passer par I'emploi des complexes


linaires, les rsultantes

r et y' quivalcntes un svstme

de

forces clonn, connaissanfi le support d de I'uire des rsultantes,


la rsultante grrrale J et le couple rsultant relatif un
point O de d.

on rnne i'ar o un plan ; p(]rpon(licurair,r [. 0n dcornpose s


suivant d et I'intersection d", rla plan zr avec Ie plan form par it et s.

3{9

STATIOUE DES SOIIDES.

Cela donne deux forces r et rn. On dtermine entin, dans le plan t,


le couple dg momenl [, tlont une des forces est gafe et directement
oppose 4; l'autre force du couple est la seconde rsultante rt.

,170. Ramener uI syLtme de forces appliques un solide


deux rsultantes r et r' perpendiculaires entre elles.

Il sufiit de choisir le support d, de la prernire

force, paruri

les

gnratrices du courplexe cles droites perpendiculaires leurs conjugues (ex.97). Si l'on utilise la construction trouve I'exercice4'69,
on peut prendre, pour droite d, le support de [, no encore choisir
arbitrairement t, clans et dterminer d par I'intersecl,ion du plan
men par O perpendiculairernent d{ et du plart merl par 0 parallle-

merltsetd..

lieu cles points pr l'pport auxquels le ulornelrt


rsul[arit tl'un syslnle de forces est pcrpendiculaire ttn plan
est tra droite rnene par le ple du plan parulllement la

l,l.

L,,e

rsultante gnrale.
Que devient ce thornle si le plan

est parallle ;?

172. Le lieu des points pr rpport auxquels le moment


rsultant d'un svsttne de forces est pr'llle un prlan est le
plan perpendiculaire ri IItr par Ia carar:tristique de "t. (Voir
ex. 13[ et {39.)

173. Lorsqu'un systme de n forces appliques un solide


est en quilibre, toute droite qui rencontre les supports des
I premires forces rencontre aussi le suppolt de la tli*t.
tL

lil. IIontrer, en appliquant le rsultat prcrlent,

que la

condition pour qu'on pusse nlener suivant deux droites d, et d,,


deux forces non nulles se faisant quilibre, est quc ces deux
dl,oites coTncidenl., et que la condition pour qtl'ou prrisse mener'
snivant trois droites d, dz, clr, trois forces non nulles se faisant

quilibre, est que ces trois droites soient collcourantes et copla


naires ou parallles et coplanaires.

320

STATIQUE.

75. Quand peut-on mener suivant quatre droites dI, dz, dj

et do quatre forces non nulles qui se font quilibre?


Rp. : Il faut que les quatre droites soient quatre gnratric:es de mme mode d'une mme surface rgle du second
ordre. Ou encore, si % (or, 9,, To),1r(lr, m,, nr) sont les coordonnes de la droite d;, !u.e les dterminants quatre lignes et
quatre colonnes tirs du tableau rectangulaire

soient

nurs.

ll ", ',',n f r.
9,
ll
P' T'
ll
ll o' Fn Ta

"
"

ft

lL mL nn
Iz mz,,, ll
t? ms ,,' li
l]

n,4

nn

ll

{76.

Quand peut-on mener suivant cinq droites dt, dz, du,


qui se font quilibre?
Rp. : ll faut que les cincl droites fassent partie d'une mrne
congruence linaire (voil ex. 66), ou encore que les dterminants cinq lignes et cinq colonnes tirs du tableau rectangulaire
d.L P, !r. lL mr ilr.
do eL do cinq forces non nulles

d.e 9,,
4lP

soient nuls

^{q

lz mz

n.z

uB 9* |r h rn"i nB
d-t Fo fa I, nr^ |t,
q.5 iJu ')'r 15 n'I,i nb
a

177. Quelle est la condition pour fltre, suivant six droites


on puisse mener six forces non nulles
se faisant rluilibre? Montrer, enfin, ![u suivant sept droites
on peut toujours tracer sept forces en quilibre.
Rp. : Il faut que les six droites appartiennent un rnme
complexe linaire ou que

tI1, d2, d3, da, d^ et do,

di9tfthm!nr
d.z 9, fz lz mz nz
as [3, Ts h mj ne
ct4 9o Ta 14 rl,a
d5 Fu Tr 16 m6 ils
a6 Fu T6 16 m6 n6
tt.a

:0

321

S'TATIOI.]II DES SOLIDES.

Soient d* cl2, . r.! d6 six droitcs quelconc{ues et


un systme de forces eppliqu un solide. ReprFl, F,
sentons par \.//aub' le moment rsultant des fbrces par rapport
la droite d;, sur laquelle on a choisi ull sens positif. Les six

t78.

conditions
2"4(dct -_

0, (i:1,2,...,6)

expriment-elles toujours que les forces se font quilibre?

Rp. : Ces conclitions sont suffisantes si les six droites ne


font pas partie d'un mrne contplexe linaire (anes indepen'
dants), mais ellcs sont insu{lisartlcs lorsque les droites apprtir:nnent nn mme complexe linaire (anes dependants).
[Jn systrne de forces pour lequel i n'est pas nul agit
dans un plan; on fait tourner dans le plan tottles les forees
d'un ntme angle autour de leurs points d'application respectifs. l'Iontrer rlue la rsr.rltante conserve ulle grantleur constante,
tourue clu mnte angle et que sa ligne tl'action psse par un
point fixe du plan, appel centre des forces considres. Dternriner lcs coordonnes cle ce point.

l7g.

Reprsenter par X, Y les projections d'une des forces et par u, g lcs


coortlonnes cle son point d'application. Aprs rotatitln d'un angle 0,
la frlrce aura pour Jrrojections
Kf
L'quaticrtt

Xctrs0

-Ysin0, Y':

X sin0

Y cin0.

dc lii iigrre tl'action cle la rsuflante sera (ro ,y0 i coar

donnes criurantes)

r,,XY'Cette droite passe,

!r,

: X(Y'r
-

Xtg).

qurl que soit 0, par le point

:]x:i!Yg

Yo:

goEXt

Jj::/-q")+-f-I-' r(Yr
(Exy + (xYX

- X'ti),

(xxy + (xY),

'

{80. Un systme de forces pour lequel i:0

agit dans un
plan; on faittourner', dans le plan, toutes les forces d'un mme
angle autour de leurs points d'applieation respectifs. CherPL

QO,)

slA't'tQIlE.

cher les angles cle rotation pour lesqueis le systme sera en


quilibre.
Rdp.

)(Yr-Xs)

. ^
tangU:-\r/r-.

,..1.rJ

-.
* Yy)

{Bl.

Quelles sont les conditiorrs por,u' qu'un systme de


{brces agissant tlans un plan soit en quili{tre astatiqu,e, c'est-dire qu'il y ait quilibre quel que soit I'angle dont on fait
tourner simultanmertt toutes les forces aulour de leurs points
d'application resllectifs'/
Rp. : XX: XY:0, E(Yr- Xy):0, I(Yg f Xr):0.

{82. En

supposant que dans I'exercice prccdent les forces


soient parallles, rnontler tlue les conditions obtenues corresponrlent aux corrditions d'quilibre astatique connues (art. tgE)
d'un sTstme tle Ibrces parallles.
Il sutfit d'observer que X: Fs tos a, Y : F, sin o, a tant
le urme pour toutes les forces. I-,,es conditions trouves
I'exercice L8l donnerrt alors
XF, : g, XFrr : 0, E4y : 0.

{83. D[erminer le centre de gravit d'une surface plane


homogne cornpose d'un carr ABCD de ct a) surmont
par un triangle quilatral CDE.

Rp. : Si F est le rnilieu de AB,


trouve sur ilIE et I'on a

le centre de gravit G se

MG: ,1-12J3.

8+qvt

'184. Soit une droite AB de longueur a. De A comme centre,


avec AB pour rayon, on trace un arc de cercle BC et de B pour
centre, avec le mnre ryon, on trace I'arc de cercle AC.
Dtcrminer le centre de gravit G de I'ogive AtsC, suppose
honrogne.

Rp.

: Si D est le nrilieu de AB, on a


DG
4

-3\

STATIQUE DES SOLIDES.

{85. lo

323

de gravit de la projection d'une aire


plane sur un plan est la projection sur le plan du centre de
gravit de I'aire prirnitive, les deux surfaees tant homognes.
I.,0 cntre

2o Le centre de gravit de la projection sur un plan (ou sur


un axe) d'nne conrbe de l'espace dont toutes les tangentes sont
galement inclines sur le plan (ou sur I'axe) est la projec[ion
sur ce plan (ou sur cet axe) du cenl,re de gravit de la courbe
primitive, les deux coulbes tant supposes homognes.
{

86. Trouver le centre cle gravit G d'un tronc de

cne

/r et dont les bases ont poul rayons R


et r : 'fo en considrant le tronc de cne comrne la diffrence
de deux cnes; 2" en considrant le tronc de cne comme un
volume de rvolution.

hourogne de hauteur

Rp.

Si O est Ie centre de Ia base tle rayon R,

,\n h Rt+2Rrf 3r*


rJG:4.Rr+Rr+r.,
187. Dterrniner le centre de gravit d'un arc d'hlice homogne. Yrifier sur cet exernpie le thorme tabli I'exercice

lB5, 2".

Prendre pour axe des fi I'axe de rvolution du cylindre sur lt'quel


est trace I'hlice, et pour axe des o la normale I'axe du cylindre
passant par I'origine de I'arc dont on cherche le centre de gravit. Les
quations paramtriques de la courbe sont

Rp.

#: Rcos\ g: Rsin),, r,:h\.


R({-cos}) xs:T'&),
frs: RsinI
---' Us:---T-t

*{88.

Centre de gravit de la surface d'un quart de cercle


rnasse spci{ique superficielle est proportionnelle au
carr de la distance au centre.

dont Ia

0n peut appliquer les formules de I'article 914. 0n peut aussi utiliser

324

STATr0uE.

les coordonnes polaires du plan, ce qui revient prendre,

pour qtra-

tions paramtriques du plan

fr_-rcos0,

r sin

0, r,:0.

0n a, de plus,
p

Rp.

frs:rr: H

kr'.
(R rayon clu cercle).

{89, Oentre de gravit de la surface plane hornogne limite


par la spirale d'Archimde 7' : l;Q et par le rayon vecteur

o- i.
Rp.

ns

:'Jo r",
-

e4+ 4B),

lts:# r"'- B).

190. Dterminer lb centre de gravi[ de la portion de la


la sphre n' + u' + -2 a,2 limite par les plans
U:0, z: fl et le cylindre U' + (, i), :4u ,
sur{hce de

l"

Bn prenant comme quations paramtriques de la

sphre

(coordonnes semi-polaires ou c"vlinclriques)

fr:acos0, U:Tsing, u:|ffi'.


2" En choisissant pour

pararn[r.es

fr et y (coordonnes car-

tsiennes).
Rp.

ns

2a
a(3
: g(-D'
- 8)
as 3G5'

t's

AE

4(n

-2)

l9l.

Dterminer le centre de gravit du volume honrogne commun Ia sphre n' + ll' + zz


u2 e[ au cylindre

o,fc\un2

A'-f[r-2)-:Z'

0n peut utiliser les coordonnes cartsiennes, ou se servir de coorclonnes curvilignes de I'espace. On posera, par exemple (coordonnes
polaires),

t-

r sin

0 cos

g,

U:rsin0sing,

%--rcos0.

325

STTIOUE DES SOLIDES.

Il vient

rtY: l-"mu-:':l
au

v2.lsin

lar 4l d,rdSdg T-o-

?f

fff

f2

12

l l lrdv: 2lJ
JJ.I

sinz

f |,-fI

I I ldv:sl
JJJ y0

Rp.

.-,

12-(j ra,
sin0 I a I rzd,r:
JJt,ao
-z-f '

frg: o/*

fa

,&'
el! cospdol
r3 or:8.
.t
'
-i*n

nT

,- I

l.drd0dg.

JJ

v0

o\'

2\t

t)

Uq

o,("

-Z).

: 0' %g:0'

192. Retrouver par l'application des nrthodes du $ \r les


formules donnant les centrts tle gravit d'un arc tle cercle,
d'un secteur et d'un scgrnen[ cilculaire ou sphrique, d'une
zone, etc.

t'193. Centre de gravit G d'un cne de rvolution dont la


masse speifique cubique valie suivanl, une fonction linaire de
la distance la base du cne.
Reprsenter par pr et p, Ies msses spcifiques Ia basc et au
sommet et par R et h Ie ravorr et la hauteur du cne.

Rp.

Si 0 cst le centre de la

base,

?JP,
oG: t!
ii Jgl pz
194. lJn conode tlroit a porrr directrices la circonfrence
ll' + 22: f{2, s:fr et la droile fi - u, #:0; le plan
direcl,eur est le plan x:{). Dtelrniner Ie cenLre de gravit du
voltune homogne liuriL par les plans z:0, fi- 0, la surface
du conode et la directrice rectiligne. Interpr.ter le rsultat.

fiip.

*o

&4R
: g,
Ag:= 0,

fr

u.

195. Si par le eentle clu cercle gnrateur d'un tore on


mne urle parallle l'axe, cette parallle dcrit, en toul'nant
autour de l'axe, un cylindre qui divise le tore en deux parties,

396

srArleun.

Montrer, en appliquant le second thorme de Guldin, que la


diffr'ence des volumes de ces deux parties du tore vaut deux
fois le volume de la sphre ayant pour rayon le rayon du cercle
gnrateur.

'19{j. IJn soliile s'appuie pr un point O, (o, , 0) sur le


plan OU et peut glisser sans frottement sur ce plan. Un
second point Or(0,0,r) du solide peut glisser sans frotternent
le long de Oz. Trouver les conditions cl'quilibre : l" quand le
plan O, ne peut quitter Ie plan ni d'un ct, ni tle I'autre;
20 quand le point 01 peut se cltacher du plan vers les z,
positifs.
pplrc.,rrrorc xuMnr{JIrE.

I'x1s tles z tant vertical et dirig

s:l[),

vers le haut, on a, en centimtres e[ eu kilogrammes,


l0; le solide esl pesant, son poids est de 20 kilo-

b:10, c-

grammes, et n: !l{/: {0, zs:2t; Ie solide est, de


{0 appliquee
sountis une force X:40, Y:10, Z:
'lus,
:15,
y
a
q*ili5re
z:5.
lllontyer
qu'il
au point s:$$, ll
et chercher les raclions fl10, t"l, 7,,'r) et ru(Xj, Yl, 0) tles
poinl,s O, et Or.

: L-bEz f cIY:0,

- cXX:0, N:0.
Si le point O, peut sei dtacher du pian vers le ltaut, il faut

Rp.

\l {

UEZ

ajouter aux conditions prcderrtes I'ingalit

Enfin

27,

<

{).

z';: 30, xi: - 40, Y;: -

{0.

{97. Ilirterrniner les conditions tl'quilibre d'uu solide tlont


un point Or(o, b,0) lteut glisser sans frottement sul' une
drcrite d, parallle Oy et dont un second point Or(0, ,', d)
preut glisser sans fro[[ernent sur une tlroite dz passant lrr
l'origine et situe dans le plan 'AOz. llontrer que ces conditions
expriment, eul,re autres, que le ntomeirl, rsultant des forces
appliques par rapport l'axe 0,O, tloit tre nul.
Les project.ions des rtractions des points 01 et O, peuvent se reprUIoU. On cldcluit, des quations cxprisenter par Xi ,0,2;; X;, Y;,

327

STATIOUE DES SOLIIJES.

mnt que la somme cles forces est nulle et de l'quation de rnoment


par rapport 0r,

YL:- XY, Z!r:


-d - EZ- 1 rt,

xi:

Xi

:-

N+bxx

c-b

Les quations de momettts par rapport aux axes 0 et Oy conduisent

alors aux conclitions d'quilibre.


Ld +(c'* d2-bc)EY-bdNZ:0,
Rp.:
d(e- b)M + d,N + d'zb>x! ac(c - b)EY { ad(c-b)EZ:A.

On exprime que le moment rsultant des forces, par rapport


I'axe On0r, est nul, pr I'dquation

aL

(c

b)l

dN

bdEX

- ad\\ { ac\Z:0.

198. On considre le solide soumis aux liaisons rle I'exercice


prcdent. L'axe tles z est vertical et dirig positivement vers le
haut; la seule force directernent appliclrre au solide est son
poids P; le centre de gravit du solide forme avec les points O,
et O, un triangle isocle dont la base OrO, est de 30 centimtres et la hauteur de {0 centimtres. Les droites d, et d,
ont respectivement pour quations : ?t), x: Q; fr:0,
U: z. Trouver les coordonnes de 01, Oz et G tlans les positions d'quilibre et les projections des ractions cle tl, et tle dr.

: b : d.
Rp. : fis:10:t 7,46; Us:29,35 i fis: ll,t7:L 6,66.
4fi
40
- 7,46. y.r : o.
r.,
-J'49.' Z;
Xi:
- P, Xr: P *,r,
Il existe encore deux positions tl'quilibre qui corr(]spondent
Us: - 92,35. Nous ne les avolls pas indiques pour simplifier
I'criture.
Les conditions d'quilibre donnent

{99.

Uq

IJne demi-sphre pleine, }rornogrre, ltesante, de 20 een-

timtres de rayon est suspendue en un point A de sa circonfrence de hase un fil de longueur /, I'autre extrmit B du lil
est fixe en un point d'un mur vertical contre lequel la surface

sTll0tlE.

398

de la sphre peut glisser, r'ouler et pivoter salls frottement. On


demande la longueur que doit avoir le fil pour que I'angle

qu'il forme avec la verticale, lorsque la derni-sphre occupe


sa position d'qirilibre, soit de 20 ilegrs. Calculer aussi Ia
tension / rlu fil et la raction n du mrlr, sacltant que la rlemisphr'e psc
Rp.

l0

kilograrnres.

l:23,7

C.,

rl : 3,64 K.

4,0,64 I{.,

IJne barre tiroite, lrornogne, pesante, de longtteur d et


de poids P, peut tout'ncr Iibrement tlans lc plan nOy autottr tlu

200.

point lI (a,0) ; l'aulre extrnrit f{(rr, y) ,le la droi[e cst attache


un fil sur lequel or] exelce une tracticn t['iuteirsit tlonn{r Q.
SachanL qrre le fil passe flar ull point B(t), 1,l) et que I'axe
cles ry esL vertical et tlilig positivelneut vers le haut, on demande
les quations qui dternrineut lcrs coordonttes et y du point N
lorsque la barre occ,upe sa irosition d'tluilibrc.
Rp.

u*;o *

Qa

(b

V.+(i,r-_yL

-U -fi):0,

(n-tt'tz I !12: lz.

20i. En un point D d'unc tige AB de longueur I eL de


poids p1, est fix uu arc de cerclc DM de ryort r et de poids pr.
On clcnrande le poids p, qu'il faut placcr l'extrrnit Nt de
I'arc de cercle pour ttrue la droite AB soit rnainteuue verticalemenf en tluilibre par Ia pesanteur lorsque le systme repose
par [e lloirrt A. I-,a tige et l'arc de cercle sont homognes,
Ab: *, ,* centre O tle la circonl'rence es[ srtr le prolonsenrerit de BA et I'angie DOII es[ de 240 degr's.
[il1p.:

Fe:

0,Ll'il Pr'

L'quilihre es[ instable ou stable suivant le signe de


l(0,5 1tn{ 0,474 p

1,821 1trr.

sYSTtttES

n[otlttt,tsLns.

329

CHAPITITE IY
$ystnres dformables.

I. -

CROUPES DB SOLIDES.

ggg,. termination des quations d'quitribre.

-iffff; avons vu (1841.) t;ue si un s't'strne quelcorlrilre es[ en


iluilil-rre les fbrces extr'ieg_l'gs tlui le soliicienL (forces tlirectenrent appticlues ei* cie liaison) fornteut un srstrtre de vecteurs
quivalent zr'o. La ntutr,' cotttlition rloit Lle rernplie pr
les folccs extr'ieurcs agisstiut stll' cltaqtre ptirtie clu systme,
regru'ttrtie corl)rire isolc tlu reste (i85).
Considrons ult svstine rrrariel constitu pt' plusieurs
soliclcs asl.rcints des liaisoils tlii'crses. i'ious I)ourolls distinguer des liaisons tle deux uatures :
4'' [,,es liliisons ext,rie,u,res, iirisotis tles solides du groupe
avee rles crlrps ne faisant pas paitic dn sYstme.

'}o

l-,es {idisons anlre [es dit'ers so[,ides du groupe. I-,s.surlirirtanf


faces
Ceux solides du grotipe petrverit, [ri' excnrple,
clisser', rrtuler et pivotcr I'ttne sur I'autre sans glisser. Les
liaisons rle ce'r,te espce tlonnerLt licri dtrs forces cle lillisott dettx

rleux gales et directenrent opposes appiirl,-rcs cles solides


diflr'ents du groupe.
Nous avorrs exarnin dans le chapitre pri'rlt'nt les liaisons
extr'icrrres iurposes un salide e[ les ractions qu'eiles petrvent
prorluire. l{ous adnrel.tl'ons :1ir ce qui a t tlit a leur sujet,

reiativerneut aur lrnenls collltus et itrconnus pl'ioli dgs


forces de liaison qu'eiles lteuvent clvelop1.rer, est appli,::rl-rle
aux liaisons nutuelles entre les solitles du Sroupe.

330

STATIQUE.

Pour que Ie groupe de solides soit en quilibre, .il suffit _qUe


les diffrents solides du groupe soient en quilibre. On crira
d_q1., pour chaeun des solides, les quations d'quilibre, comme
si le solide tait libre en introduisant les forces de liaison. On
ensuite, entre les quations obtenues, les lrncnts'
elj-minera
...inconnus des forces de liaison. Les quations auxquelles on
arrivera ainsi sont, comme le nrontre un raisonnenrent analogue
celui que nous avons fait I'aricle 221t,les qtrations d'qui-

libre

cherches.

,ffiS

chercher les conditions d'quilibre


du^systme oisfitu par cleux solides (Sr) et (Sr) pouvant
tourner sarls glisser, I'un par rapport I'autre, autoirr d'un
axe commrn. Le systme s'appuie sans tiotternent par dcux
points 01 et Or, appartenant respec[iventent (Sr) et (Sr),
sur un plan fixe r"; I'axe commun de rotation est perpendiculaire .
Prenons (fig. 89) Ie plan por plan nOU, I'axe de rotation
comnrun pour axe des z. ilIeuons Or parallle OlOz; soient
fl., b,0 les coordonnes cle 01 et
ez, b,0 celles de Oz. Afin de ne
ps introduire de liaisons surahondarrtes, nous supposerolls qrr'on fixe
l'axe de rotation Or0n de (S2) dans
(S,), en Iixanl le point 03 de (Sr)
/'-* darrs (S,) et en asl,reignant le point
0+ de (Sr) glisser sans frotlernent
sur l'axe ()rOn suppos li (Sr).
Dsignons par 0, 0, lr, les coor-

riolnes de 03 et l)ar 0, 0, lr,


celles de Oo. Reprsentons, enfin, par Fr' F-;,... les iorces
dircctenrent appliques (Sr) et par , celles qui sont

appliques (Sr).
Soient q(0, t, Z'r) et 4(0 , 0, ZL) les ractions nonnales
du plan fixe , Rl;, Y'r, Z'r) er F-i(Xl, Yl, 0) les acr,ions de

SYsTMES

DFORTTABLES.

33I

(Sr) sur (Sr) en O, et On. Les actions de (Sr) sur (Sr) sont
er
Rl.
Ona

-tr| -

: 0,
IiJ trn+ E-tr-E: 0,

P* tr+n-;*E

|n,F"

+fr,H;+,/40 n=|r+./toE,:

|,rnr{n +-tlo\L-",[hfr-"//oE:

D'o, en projetant

t
..

:^

"'

'

+ x; + xi

1''u+zi'*z'':o;

"l;i

't

0.

: o, L, * bzi-:- hnY', hrY'o : g,


: 0, Ml- anZ!, * lr& + ItrXi: 6,
DYru + Yi * Yi
N':o;

T*,u
.FJ

s.

' :i Ixrr-x;-xl:0,
j
,

L,

lbz;+hr\'r]_hrYo:9,

T;-Yi :0,
lYcj -

Mr- arz'r-hnx* hrx;:9,

1r,,+zL-z;-o;

N,:rr.

L'limination entre ces douze quations des sept lments


inconnus '1,,'r, Z'r,Xl, Y;, ZL,XL et Yi conduit alux chv1 quations
d'quililtre

Nr:0, Nz:0, D*no+Ixrj:0, Itnu+EYsi:0,


t
L,; Lz:r('I znt * Zri,l.
Si ces conditions sont satisfaites, c'est--dire si l'quilibre est
ralis, les douze quations renferruant les ractions se r'duisent
sept et perrncttent de calculer les ractions.

l\ous ayons suppos que les points O, et O,


RnnuHeun.
ne pouvaient quitter le plan 1\ ni d'un ct, ni de l'autre,
Si (Sr) et (Sr) sonl, simplement poss sur le plan et si les

0, ct 0,

peuvertt se t,ltacher du plan d'un c[, lgg*gll"q


lu t ltaut ne s o*t". p}p .F3JEHBp; :
cqgli !i, 11s. { .11p i i ih re" t,r'i
1::- . p
'riides "
peuvent se dtacher
il faut encore remarquer que, si Ts
r.r*.#{s?6r

poinl.s

@-|rfoiftf

332

STATIOUE.

du plan clu c[ des a positifs, Z', et Z', ne peuvent tre que


positifs. Or, le calcul des raction$fiffi**w'*"*4w"***qa*{
F.-:--'"-+

7L: b(Nfr+NI,)+ar(Ln+LJ

Z',:

b (Mn

* ar(L, *
b (ar- ar)
lll,)

Lr).

Il faut donc que I'on ait aussi


b(Mn

ilIr) *_ar(Ln
b (an

ar)

L')

>0,

(Ilr * lffr) *
b Qt"

an([,n

Lr)

>0.

an)

Trouver les positions d'quilibre


?-95. Application.
de deux sphres pcsantes places tlans nn cne de rr'olution
axe vertical; les sphres peuvenI rotrler', glisser et pivoter. I'une
sur I'auti'e et silr la strrfac,e intricure du cnsr.
Soicnt (fig. {}01 tr, ,t p, les poicls, r,, et r, les rayons des
sphres tle ccntres 0, ct Or.
Les firrces tyri sollicitent la
ltrernire sphre {), sont le poids
'h de eell,e sphre, la raclion
rrolmaie til du cne e[ l'action
nollnale iLl ,le la sphre voisine.
Ces folces sont concourantes et
doivcnt
tre coplauaires (189).
/
\,\
z'ira:Le plan verticai passant par OrO,
,.'t
/;
11\
passc donc par le point de con\.,.^rt I
tac[ , rle la slrhrc , et du cne.
,{P
On vt'n'ait de nrrne qu'il passe
\
aussi par le poinl. dc contac[ Az
l'rc.90.
clu clre et tle la scconde sphr.
Ce plan, chois pour plan de la figure, passe, clc plus, pat'le
somme[ O du cne.
Reprsentons 1,al' Rl ia rllactiou du cne sur la secottde
sphre; les condiLions d'quililrre dcs tleux sphres se rduisent
r

pr+E+K:0,

n+tt: -li:0.

('l)

trl est inutil.,d'crire les qrrations de rtroments, pr.risque l]our


chaque splrre les forces sont concourantes (37).

srsTrES nrorrursLns.

333

Toutes les forces tant dans un plan, il suffira de projelur


chacune des quations ({) sur deux xes situs rlans le plan *:t
d'lirniner entre les quatre quations obtenues les grandeurs
inconnues des racl.ions Rl, Rl et Rj. On arrivera ainsi u:,e
condition, d'quilibre ne lcnferrnant plus ces r.actions.
Cette condition s'obtient facilenrent comme suit : Soient g,
et r les p_rojections alglrr.iques, sur l'axe orient OrOr, des
vecteurs p, et p, palaillement O1A, et Orr. Il vient, erl
proietant les qtiatiorrs (l ) ,

{r-Ri:0,

4rfRi:0.

D'o, en liminant, Rl,

Qt: -

82.

C'est la conditiort, tl'quil.ibre clu systme.


On aumit pu rernarqner aussi que /r1 peut se rlcomposer en
tleux composantes diriges I'une suivant Orr, dtruite par la
r'action du cne, l'autre suivant Or0r, et que ll r. rlcompose
de ntrne en deux cofilposantes, la prernire suivant OzA?,
dtruite par Ia r'action du cne, et la seconde clirige suivanl. OrOr. Ponr qu'il y ait quilibre, il fhut et il sullil que les
deux cornposantes rJir.iges suivant OrO, soient gales et de
sens contrail'es.
Le plol;lrne plopos consis[e dterminer la positiort, rl'quilibre clu systme. On peut pour cela employer la construction
graphique suivante :
On trace tleux droites Cl(D et EKF, respectivement perpendiculaires aux cleux gnratrices OA, et OA, du cne. Cln
prend CI( : /ir et 1S : /r2 i on rnne par les points C et D
ainsi ohtenus deux velticales qui dterrninent les points E et F.
La droite CF est parallle O1O,. On trace les parallles O10'
et OrO' A1O et Ar0 tles tlistances r', et r, tle ces tlroites.
Sur urte parallle tII., CF, issue d'un point quelconque M
rle O'O' on porte I\'IL
- rt1'r'r. Par I.,,, on mne une parallle O'O,; cette parallle coupe O'O, en 0r.

334

STATIQUE.

BA."Arry'*'''-rtule.

tudions l'quilibre d'un arc


form de deux pices invariables AC et CB pouvant tourner
aul,our de deux points fixes

A e[ B e[
picr,rs

articules en C. Ces
portent des poids de

grandeurs pp pz
, r,
L'arc
est
suppos
dans
2,

) un plan vertical. Les forces


applirgues sont toutes situes

dans ce plan, que nous choisirons corrlme plan nOU (tig.9 t ).


Il est clair que les ractions seront aussi dans le plan ny.
Soient_Ri(Xi,Yi) et ltl($,Yi) les ractions de A et de CB
sdrAC, R;(X;,Yl' rt
les ractions de B et cle A0 sur CB.
-n;
Ecl'ivotrs les conditions d'quilibre cies deux solides constituant.
le systme, en obselvant que toutes les forces agissant sul'ces
solides sont situes dans un plan; il vient (193)
iirc.

91.

Xi: 0, Yi + Y;-!p :0,


X;- X: 0, Y;-Y-Xq : 0,
Xi+

a,Y;

ay|+

* bX;- 27tn:0,

bX;

* c\L- d,X;-Eqt:O.

Ces six quations renfennent les six tluantits Xi, Yl, X;,Y;,
X;,Y;, qu'elles permettcnt de calculer de faon vrifier les
conditions d'quilibre. I-,,'quilibre a donc lieu quels que soienl.
les poids Fr, ps,
t, 2, ... C'tait vidcnt priori, mais
les six qualions qui prcdent sont cependant ncessaires
lorsqu'on veut dterminer les ractions.

II.

POLYGONES FUNICULAIRES.

" 287 . DeInition.

Les systm,es

funiculaire. sont des


systnres dforrnables dans lesquels les points d'application des

forces sont relis par des fils ou des cordons indfinirnent


flexibles el, inextensibles. I-,,a figure forrne par le fiI, lorsqu'il
est en quilibre sous I'action des forces qui lui sont appliques,
est rrn polygone fuculaire.

SYSTMES NFORI|ABLES.

{ 238.

Cas de deux points.

33li

Considrons d'abord le

cas tle deux points frI, et, NI, r'trnis par un lil et soumis I'action
des forces Fr.t 4. Il est clair qrre si le til n'tait pas tentlu

les extr'mits pourraient tre considres cotume libres; nous


sullposel,ons clonc, daus la suite, le fil pralabiement rectiligne.
Four qu'il y ait quilibre, i[, faut (t84) qrte les forces ]-, et ]',
soicnt gal9s et directement opposes et, par colrsquent, diliges suivanl le til. ttais cette corrdition n'est Ttns suffisante; il
faut encore qro ces forces soient, diriges tle firon tendre le
fil. Si ellt.s taren[ diriges dans I'au[t'e sel]s, il fhudrait, ltour
mainteirir l'quiiibre, remplacer le fil lleilble pl' une barre
rigide.
Supposons le fil eir equilibre _sous I'action des
forr,es, gales et de setls contraires, Fr et I'-2. Couports le fil
en A et supprirnons la partie
L----3
AIII' du {il. Pour maintcnir -N'BM8
TBnsrorq.

en quilibre Ia portion A[Iz, il


Frc. 99.
faut appliquer en A une force
gale et oppose Fr, c'est-ti-tlire galefl Cetteforce,
aclion en du brin l{, sur le brin Alfz, est la'tension du {il
au point A.

Au lieu de supprinrer la partie A[I1 et de conserver AM2,


nous aurious pu supprinter AnIz et conserver AlIr. Pour ne
pas troubler l'quilibre de

AlIr, il aurait fallu appliquer en A

la tension du fil dirige maintenaut dans le sens de Fr.


La tension en un point doit tre porte vers la droite ou vers
la gauche, suivant que l'on supprime, par la pense, la partie
droite ou la partie gauche du brin.
Ilnfin, une portion AB quelconque du fil est en quilibre
sous I'action cles tensions, gales respeclivement F, et F'
appliques aux points A et B.

i 239. Fil fix par un point. Supposons que le


point l[, soit un point {ixe; Ie fil sera en quilibre si la
force F, est tlirige suivant ltf1ftIz et tend carter M, de Mr.

336

STAI'IOUE.

La fixit rtru point hI, joue ie mnre rle qu'une force F., galc
et directenterit oppose Fr.
*,* 24O. Polygone funiculaire clont les extrmits
Consitlrons un fil quelconque str lequel on
sont libres.
e rnarqu des points [[1, ]Izi .-, ]lr,; en ces points, olt fait

agir es folces

n1,pr,..., t';.

Proposons-nous de recherclter

les conditions d'quilibre tie ce systme.

Supposorts que l'ggyili\t, existe. Chaque b"n dtr {il doit


:tre en rluilibrei par consc1ucnt, cllacltre brin (roit 1re l'ecti-

Ftc.

93.

[Sn. et les rsultantes cles forces appliques ses extrrnits


(y compris lcs actions dues aux tettsions des hrins voisins)
doivent tre_gales, direclemcnt opposes et diriges de faon
tenrlre le fil. I.,a figure d'quilibre est donc ncessairerent une
ligne brise Nllllz . . . y" (fig. 93).
Reprsentons pal T, ,*, l. tension du ct $I,lId+, porte
dans le sens ll,lj+1 et ptr T,or,, cette tnme tension porte en
sens contraire. Exprimons qtle chactttr des sommets du polygone
funiculaire est en quilibre. Il vient

t1r*Trr:t], .", Tuo*l%:0, ({)


tortl cl'ahold qtre lc protrlme aurluel on veut

Fn*Trr:0, T,,*[*T"r:9,
Rernarquons

T,,.*

rpontlre, lot'squ'on ctrerche les conditions d'quilihre d'un

337

SYST'UES DFORMAELES.

polygone funiculaire, est le suivant : un fil affectant la forme


d'un polygone est donn; aux sommets de ce polygone sont
appliques des forces connues; le systme restera-t-il au repos
si on l'abandonne, dans cette position, I'action de ces fcrrces ?
Les conditions d'quilibre devront donc finalement se traduire
par des relations entre les forces donnes et la disposition
du pol-vgone funiculaire. Les relations ({) contiennent encore
Ies tensions qui ne doivent pas entrer dans les conditions
cherches.
PolvcoNn DE Ylntcltou. * graphiquement les quations (l). Si pr un point

C..xnrrroirs tRApHIQuns n'quILrBRE.

Traduisons
quelconque A nous menons AA1
premire quation ({),

Fr; nous aurons,

d'aprs la

AJ: Tr2.
Menons ensuite F; : F;; nous obtiendrons, puisque
AA" :.- A : T, et que l' + F; + '
- 0,
4 + aoa:
la seconde quatio.r (l),
:Tu'
Tr, -l-

d'o, d'aprs

o;

si Ad, : Fr, il vir:rtt n : T";


si As\ : Fn,. il vicnt AnA : T*;
et si Ay'o: 4, on obt,ient A,A: T* :-

De trtme,

Ces constructions prouvent


est en quilibre :

lur:

Fu.

{ue, si le polygone funiculaire

lo Le polygone ArA, . .. Au, obtenu en portant bout

bout les forces appliques, est ferm. Ce polygone porte le


nom de Ttolygone de Varignon.
lo Les diagonales ArA, ArA, ArA, ..., AuA du polygone de
Yarignon sont respectivement parallle$ aux brins successifs
lflMz, MrM,, ..., MrMu du polygone funiculaire.
$o Les sens rA, ArA, Ar,
, uA de ces diagonales
22

338

srArrQUE.

correspondent au sens de circulation IlilIzMB ... [Iu sur Ie


polygone funiculaire.
Ces trois contlitions sont les conditions graphiques cl'egulibre. ce qui prcde montre qu'elles sont ncessaires. prouvons qu'elles sont suffisantes, c'est--dire que, lorsqu'elles sont
ralises, Ie systme funiculaire est en quilibre.
Considrons_le point ilIr. Le polygone de yarignon montre
que la force Fr, qri est applique en ce point, put tre remplace par les deux composantes ara et 4, appliques en ll'Ir;
l'une est parallle MrM, et tend ce brin; I'autre est parallle
MrM, et tend aussi ce second brin. Ce que nous avons tlit
pour Mr pe{_!e rpter pour IVln : la force { se remplace
par ara et AAn appliquer en ilIo. or, ea* applique .n tt,
est directemenl oppose applique en ttu. on voit ainsi
que, si les conditions graphiques sont ralises, les forces
appliques peuvent tre remplaees par des couples de forces
gales et opposes agissant respectivemen[ sur. les extrmits
des diffrents brins et tendant ceux-ci. Le pol.ygone funiculaire
est donc en quilibre.
Si toutes les conditions d'quilibre sont remplies sauf celles
qui sont relatives u s.ens des tensions, certains cts sont
comprims au lieu d'tre tendus et l'quilibre est rompu. Il
faudrait pour le maintenir rernplacer ces cts par rles ban.es
rigides. C'est ce qui se prsente pour le ct IIBllll du polygone
funiculaire Mrl\IrlvIBMlM;Ml reprsent en traits pleins et interrompus sur la ligure 9"i. Ce polygone est soumis, d'ailleurs,
I'action de forces gales celles qui sollicitent le polygone
M{1\I21\I3 il[4 tI5 M.

$*nya.ntru

voit que, pour qu'il y ait quilibre, il faut clue la somme gomtrique des forces appliques soit nulle. C'est un rsultat que
nous connaissions d'avance ({8i). On I'obtient encore en faisant
la somme des qtration* ('t).

, 2. Si la somme gomtrigue des forces appliques est nulle,


on peut trouuer une position d'qu,ilibrc (ce qui ne signifie pas

sYSTMES

nronltlnlrs.

339

qu'il y a quitibre). Soit AA, . . . A le polvgone ferm constitu


par les forces; pr un point ilI, de I'espace, Inenons M1ilfz,
parallle et de rntne sens que rA, et prenons sur cette droite
une longueur Mlllfz gale au premier hrin du fil; par tlr,
menons MrMr, parallle et de mme sens que ArA, et ainsi de
suite. Le polygone funiculttl Tlti obtenu ser en quilibre
sous I'action tles force*

Fl, F, Fr

appliques en

ilIl,

illz,

Mr, "'

brin de fil est, au sigtte prs, gale la


somme gomtrique de toutes les forces agissant sur le polygone funiculaire d'un ct ou de I'aul,re du brin. Ainsi

. 3. La

l,ension d'un

IL: AA :-

i**

(n + 4 + F') :R + q +

tt'

comme le montre le polygolle de Varignon.

que deux cts (sutlisanunent prolongs) du


polygone funiculaire se coupent. Montrons que si le systme
trit indfornrable, les forces appliques aux sommets intelmdiaires adrnettraient une rsultante unique passant par le point

t 4. Supposons

d'interseetion des cts considrs.


Supposons, en effet, que les cts MrM, et MuMo se cottpent
en B. Si I'on suppose le systme de forces F'r, Fr, ' " appliqrr
au systme solidifi, celui-ci sera en quilibre, puisque tont
systrne en quilibre satisfait aux conditions ncessaires et
suflisantes d'quilibre tl'un solide. ltrais alors les forces F\ et 1ro
pourront se remplacer par uue rsultante o"tqg R3pqlique
en B et qui devra faire quilibre aux fbrces F2, F' I"r, Fu; ces
forces admettront donc une rsultante gale et clirectemerrt
oppose R et passant, par suite, par B. (voir art. {95.)

RncunRCHE DES C6NDITI6NS ANALYTIQups n'QUILIBRII.

nrfii; ;;-*.ts"rlu

Soit rl le

potigon" ioirJt;i;*'Jquations

({ )

sont au nombre de rr,; elles fournissent 3rr, quations de projection. Pour obtenir les conclitions d'quilibre, il faut lirniner
de ces quations les lments inconnus des tensions. Or, si

340

s]'ATrQUFt.

I'on

reprsente par frr,


polygone et par

U;, zu

les coordonnes du sommet III' du

l,o,r*^:

la longueur du brin ilI,ilI,+1, les tensions Tr,i+, et T,*r,e orlt


respectivement pour projections

To,u+n#'

t'i.e+t

Tt,ran,

'lu,u+n

A+r-

Ar

'

?lt-- A+tr

qr

i,i+r

l.lal ?L--n,
It,t+,

et
ti,d+!.

il

r f,f1L

4-

fr+t.

It,o+,

z- { quantits Tr,r, Tr,u, ...,To_r,n lircstera tlonc .2n * | conditions d'quilibre (relations
entre les coordonnes des somnrets du polygone et les forces).
on peut se proposer cle dterminer la frgure d'quitibre connaissant les forces et les longueurs des brins du fiI. puisqu'on
suppose le systme en quilibre, oD peut crire les pla
fJ
conclitions d'quilibre. Les longueurs des brins du {i{TIant
connues, on obtient { relalions nouvelles. En tout, on
possde 3n quations entre les projections des tbrces donnes
et les coordonnes des sommets. Trois de ces quations pourront tre remplaces par
n'y que les

miner.

Il

XX:

XY

: ZZ:0.

Si les forces ne dpendent ps des positions de leurs points


d'alrplications, ces trois rluations ne renferment pas les eoor-

donnes des sommets du polvgone. Il restera, dans ce dernier


cas, ln
3 quations porir calculer les 3n, g coordonnes
- du ,trime.
d,e n
| sommets lorsqu'on connaitra Ia position

.P41. Polygone funiculaire fix par ses extrrnit*s.


- soient M, et $Iu (fig. 93) les extrmit es f,nes da
polygone funiculaile. Reprst,ntons par F, .t fl tes ractions
dc ces points. Le polygone doit tre en quilibre sous I'action
des forces directenrent appiiqri.* F!, F-r, q, F; et des rac-

341

SYSMES DFOIIMABLES.

tions F1 et Fu; par suite, les conditions graphiques relatives


au polygone de Yarignon doivent tre satisfhites. Or, on peut
tracer la portion ArA, . . . Ab de ce polygone; en rnenant ensuite
par A, et Au des parallles au premier et au dernier brin du
fiI, on obtiendra le point A et les granrleurs des ractions.
Pour qu'il y ait cluilibre, il fhut que les diagonales ArA,
ArA, soient respectivement parallles aux cts lI2lIB,

M3M4, ... et soient diriges dans ie nme sens.


Les relations ({)_4. I'article prcdent subsistent ici, mais on
doit y considrer F, et Fu comme des ractions inconnues.
\CorrnrrroNs aNALyrreuES n'gurlrnr S'il y a ?0 sommets, il
faut liminer, tles 3n, quations obtenues en projetant les quations ({), les n
six projections inconnues
- { tensions et les
des forces F, et 4. tt reste Zrt,
5 conditions d'quilibre.
Pour chercher la ligure d'quiLibre, on utilisera de plus les
,1 quations donnant les longueurs des brins du lil;
cela conduira 3n
perrnettant de calculer les
- 6 quations
3n
6 coordonnes des 2m
2 sommets qui restent.

} ); 242. Polygone funiculaire ferm. * C'est le cas


/i'ou illu coTncide avec M, (fiS. t)It). Supposons le polygone en

A-

Ftc.

94.

quilibre; coupons Ie fil Mril[,, en deux points B *t C et appliquons en B la tension Tru et en C la tension Tur. I{ous sommes

349

srArreun.

ramens au cas d'un polygone f'uniculaire dont les extrmits

sont libres.
Pour construire le polygone de Varignon correspondant,

faut mener par A un vecteur 4-4, :


AoA' 4142, gaux Frrj,
sont reprsentes par r, AAe,

il

Tru, puis les vecteurs


Les tensions des cts
La dernire tension Tu,

est gale AuA et, par suite, Ab doit

coTncider avec Ao,

puisque AAq : Tr5 .


I-,,es conditions graphiques d'quilibre du polygone funicuIaire ferm sont donc les suivantes. Il faut et il su{fit :

lo Que le polygone

des forces directement appliques se

ferme.
o)o

Qu'il existe un point A tel que les droites ArA, ArA, ...
soient respectivement parallles aux divers brins du fiI.
3o Que les sens ArA, ArA,
correspondent aux sens
MrMr, M2M3, ...
En crivant que chaque somrnet du polygone funiculaire es[
en quilibre, on a

T**li*Trr:0, T,,*Fr*Trr:0, ...' 1r+n;*T":0.

(2)

ComrrroNs aNalyrreuns
S'il y n sommets, les
''QUTLTBRE. quation. (2) sont au nombre de n. Elles
donnent 3rr, quations
de projection. Aprs linrination des m tensions inconnues, il
reste 2n equations d'quilibre.
La figure tl'quilibre s'obtiendra en utilisant ces 2n ,quations
et les n relations donnant les longueur.s des brins, ce qui
conduit 3m quations. Trois de celles-ci se ramnent

EX:EY:
et

il

>)'.,:0,

restera donc, dans le cas o les forces ne tlpendent pas


des positions de leurs points d'applications, 3n
B relations
pour calculer les 3n
de
I sommets
- 3 coordonnes
lorsqu'on connatra la position
flo rrime.

srsruES nr'onu,rnlgs.

343

243-. Les forces agissent par l'intermdiaire


d'anneaux (.). S*'jlJ_gjgg!!fol, ort peut, sans troubler
l'quilibre, Iixer I'anneau I".
llais alors,

sr, t'oII_

supl]ote

r,

lg_!..tr*Jrt- SliFrqI qntlE_ _ftotterlgn!" - I'igt4lieur de- I.nnn ,


I,',
doit tre gal Fu, sinon le
:_-...*...-"%
F
fil selait entrAinj*J]nXer,ieur
tl
de-l'anlegg; de plus, F, faisant
Frc. 95.
quilibre aux forces de ntmes
grandeurs F, eL F' sa direction eoncide avec celle de la
bissectrice de I'angle M,llrillr.

', 244. I'orces concourantes

Lorsque toutes les


forces (sauf les forces extrmes F, rt t) .i Ie pol;'gone est
ouvert) sont concourntes, '1" la figure d'qf{th19-g|-plgry;
2" les rnoments rles teusions_ggr*lggp@concours
-----.rA.6l.S- rgg lo; st;.'lo Soit O le point de concours des forces. Les trois forces
Tr' F, e[ Tru agissant en ilI, se
font ouilibre. Elles sont tloue
-/v\./1{,\rq-\,,itrt
coplanaires; le plan qui les contient passe pr 0, puisque F;
psse par ce point. Par suite,
les plarrs OSIrlI, et, OlIplIi concident. On verrait de lnrne
que le; plans 0rllrlI, et OMBII4
coincirlenL galernent, et ainsi de
Ftc. 96.
suite.
_ 2" _L. point I, est en quilibre sous I'action des forces
Tzl, Fz et Trr; 0n a donc
.dloT rn *,rL,,F, + J/loTts :,0,

olr
.

pursque

"lhT,r:

=:0etTrr:_Trr.
froI,
=

(*) 0u de poulies

mobiles.

j/sTs,

of(r-r,.-*i,7r,

3t4

sTATl0UE.

P^45, tr'orces parallles. __ Quand tq_ULg-leq__Lqls,


3 au f I e s d e u x e
.t.l-T tr Llg-lf p-Lry,llL,-ls-liso
p lan e et I es p t
ns
n
pg$esdisdaire
9j 9gli9.
!_e9 _t9p;lg:-*sg3 _Il 9_
la
diregtl
l.R

m*r

"

*o#

^i\

t On dmontrc que la figure est


plane par un procd analogue
celui qui a t utilis I'article
prcdent. t PouLjQp q ruIgr_gse
les proiections des feusio_l}s sur
u-+_e_perpendiculaire la direc.tion des forces est consLan[g,
il sutlt d; tracer le polygone
de Varignon et d'observer que

Frc. 97.

ces projections sont gales

A,ArAs

... (fig. 97).

III. _

**

Ia distance du point A la droite

SY$TMES ARTICULS.

246. Conditions d'quilibre. Calcul des tenentendons par sy.stme. articul un syriuerng
- Ngor
q'{9t

sions.

nru11"{'
_I_ggti!ig;
par dPs gTtkulatiorts ou nuds. I\ous suppoierons Es-Frces
appliques axx nozuds etliFngligerons le poids des barres.
90

S*qgpqr*o1:*l_g _saqtm,e

totl

st
sparment en quilibre. !g!_&Ir.g_ltu_?g!s_gent sur une barre
se rduisent aux actions des nuds oi se

ffi

irffi

resr-..*ApuIrmq*qpsrt*".4_dil.*r_.g9pf

ses"-_dgnq_di1iges g_g-l_vqnt

oWe.

la barre,

_qqi pgUt *qlfg"ql

_e.!

rg

"W.-.
tutfu

Les actions des bames sur les nuds sont gales et directement
ogposes aux actions des nus iui-ls-baiiilEiies sontlffisi

l_

{irig_es suivant les barres.

- P*o* exprimer qilG

sy-stme

est en ero{llll1q.I- ,offit

d'ecrire que chaque. ngd est en quilibre, u

qd IFffi;

345

sysrMss orlroRillsLes.

dft_gql*p9_n! applique.s ce nud et le.s tensions cleg barry.q q11

y =!ggtil:9ry_9.11_T!g f:qlglte

nulle.

corrrporte ;;ffif't et b brres, on crira


projection. Les conditions tl'quilibre du systme s'obtiendront en liminant l b grondtult in"onn*s des
tensions ou des compressions des barres. Il y aura donc, en
gnral, 3n
d'quilibre. Lorsque ces quations
- b quations
sont satisf'aites, c'est--dire quand l'quilibre a lieu, les quations qui restent permettent, en gnra!, de caleuler les tensions

Sr*i- ryrte*e

3n, quations de

dans les 6 barres.

It lqgt aniver ,que les barres lglgtl {i*pglggs de 9qo_n


rgt4le le svstme ipdgfgt$Llg_'].1lgtq lggt'-.tio"r. qs!
ce*qgi se prsente dans Ie systrne compo_s 4. lil ltt1rt
fqmant les artes d'un ttradre. b.rn,l le systrne est indformable, les conditioni a .q"iibreliouveeq 'par _I! -eiffie
-ayi]$
p$ge{ent_e tloivent, viderirrnent, tre quivalelii
..

cglrditions d'quilibre cl'un sglide; mqis la m_thod. gy,_plf-l*dt


U:e1-9t, de plus, de calolt,1-""'.l,rrd-1@
conrpressions
des barres.
"--,::
:+Pour
0onsidrons, en elfet, n points A, B, C, D, E,
olrtenir un svstme indfbrrnable, form de barres articules
en ces points, joignons quatre
points A, B, C, n par six bari'es

AB, AC, AD, BC, CD, DB, dC


faon former un tlradre.

Un point quelconque tel que


E devra ensuite tre joint
trois points tels que B, C et D
(fig. 98), ce qui ncessitera trois barres.
Le nombre total de barres sera

Frc.

98.

b:6*3(z-4):f5f
L'limination des 3r1*- 6 tensions entre les 3n quations
d'quilibre des n no conduit sin quationil d'quilibre
qui sont quivalentes aux six conditions analytiques d'quilibre

346

STATICIUE.

d'un solide. Si les forees agissant sur le systme se font quilibre, ces conditions sont ralises. Les ftr-a quations d'qriitibre
des nuds se rduisent alors 3n,
- 6 quations, permettant
de calculer les rt,- 6 grandeurs inconnues des tensions, et
six identits qui fourniront six vrilications des calculs.
"T Rniua.neun.
- Il est vident que si nous ajoutons une _la.rye
supplmentaire, telle que AE par exemple (fig. 98), le systrne
est toujours rigi{g. Il faut toujours six quations pour exprimer
qu'il est en quilibre. Les 3n conditions d'quilibre des nucls
d-oivent donc toujours se rduire 3re
relations entre Gs
-_9
tensions. Elles n.g-.permettent phls de c.?!.c-gl"q_l'. ppp tensions,

carilyaSn,-5barres.
systme renferme une ou dglieurs_barres de
p]ul qu'il n'est strictement ncessaire pour obtenir I'ildglgrtrySl,_!, gn dlt gu* I* _syq_t_$g*gly*gp*ttclt . Les tnsions
dans les barres sont indterrnines si ces barres sont rigoureusement indformables.
IJn systrne peut renfermer moins de 3n
6 barres et tre
hyperstatique
dans certaines de ses parties. Ceci
cependant
explique les restrictions faites prcdemment propos du calcul
des tensions.
Lorsgue.

,le

?^47. Exemple. Considrons (fiS. 98) le systme


articul indtiformable dont les nuds sont A, B, C, D, E, F.
.. l$ fo..rees U!ggg:"_gl ces, points.
S.ttttt {^, pr,
Nous supposerons que ces fbrces sont connues e[ tiennent
''?r'*/- le
re.
a
tt y 6 sommets etTffirres.
systrne en quilit
Pour exprimer qu'un sglp-et est en quilibre, on peut crire
que les somrnes des pro'iections, sur les xes coordonnes, des
forces et des tensions agissant sur ce sommet, sont nulles. IIIais
alors chaque quation renflerme gnralement plusieurs tensions
inconnues. Il est souvent plus commode, pour calculer les tensions, de procder comme suit :
Ecrivons que les moments des forces et des tensions agissant
en A par rapport aux cts BC, CD et DB, sur lesquels on a
choisi a$lJpUement up.jgr po1$f, sg3l43s. Nous expri-

347

STSTEIIIES D}'O RMBLES.

mons ainsi que la rsultante de la force Fn et des tensions des


barres aboutissant en A est nulle, puisque cel.[e rsultante ne
pqy! couper I t*. fois 80, CD.et DB. Or, l'quation de tnoment
par rapport Bt ne con[iertt que la tension de la llarre AD;
celle qui correspond au lltollleut autour de CD ne renferme que
la tension dans la barre AB; enfin, dans la troisime ne se
trouve que la tension incotrnue suivant AC. On obtient donc
directement et sirarureut les valeurs de ces tensions.
Pour efl'ectuer les calcrrls, ott supposera, par exernple, totttes
les barreS tendues; si I'on l.rouve pour I'ttne tles tensions une
valeur ngative, c'est que cette force de liaison a un sens oppos
celui suppos et, par consquent, que la barre correspondante
est contprirne.
Oniprimera ensuite l'quilibre de en preltant les motltents
par rapport BD, DE et EB. En C, il n'y a que 3 barres
dont les tensions sont inconnues, puisque la tension de C
est dj calcule. On obtiendra 3 quations qui fourniront
sparment les tensions dans les barres CE, CB et CD, Inarques

II.

On passera ensuite au sornmet B; en prenant Ies moments


par rapport aux cts DE, EF et FD, on obtiendra sparment
les tensions des barues BF, BD et BE, marques IlI.
On exprirnera de mme l'quilibre du sommet E. Il ne
faudra plus dterrniner que deux tensions, celles des cts ED
et El', marques IY. Pour le somtnet suivan[ l), il n'y aura
plus qu'une tension calcttler, celle dtr ct D F. Bnfin,
en F toutes les tbrces serollt connues. ll se 1lrsen[era donc
{ + 2 + 3 :6 conditions qui clevront tre vrifies si, comme
nous I'avons suppos, les {brces directemeut appliques rnaintiennent le systme en quilibre.

r, 2.,48. Systmes trianguls

plans.

Sottvent,

d.ans

,orit dispee {t f*cgn telle qo-t*


fiS,lr.. -forme soit plane et cotnposc A"!#gflH. Pour rles
forces agissant dans le Ttlan,le systme est indformable.
Soient n points A, B, C, o.. Pour fortner un systme
triangul dont ces points sont les nuds, on peul. oprer
les applications, les barue,

348

STATICIUE.

comme suit : joindre AB, BC et CA par trois barres; it reste


n
- 3 points; joindre alors un tle ces points, soit le point D,
derrx points ts et C, par exemple, ce qui demancle deux barrcs.
En continuant de la sorte, on voit que Ie nombre total b de
bames ncessaires est

b:3f 9(rr-3):2n -3.

supposons que nous yons

un

systme d'axes noa situ


pour
exprimer l'quilibre d'un
i
nud, il suffit maintenant de deux quations (IX: XY:0)
ou de 2n quations pour tous les nuds. I{ous aurons alors
exprim l'quilibre du systnre. Trois des quations prr:dentes se ramneront donc uK trois conditions d'quilibre
d'un systme indformable soumis des forces agissant clans
un plan (,I93) ; les 2n, 3 relations supplmentaires permet- des 2n 3 harres.
tront de calculer les tensions
- en quilibre, au lieu
Pour exprimer qu'un nud A est
d'crire que la somnre des forces agissant sur ce nud est
nulle (rx : xY : 0), on peut crire que les mornents algbriques (lt)&) des forces agissant sur a, par rapport deux
poinls tels que B el, C non en ligne droite avec A, sont nuls.
Bn effet, si le mornent algbrique pr rapport B est nul, la
rsultante doit tre nulle ou passer par B; de mme, la rsultante doit tre nulle ou prm, p*r ; ne pouvant passer la
fois par A, B et C, elle est nulle et le nud A est en quilibre.
dans le plan du systme articul

?^49.

Ferme Polonceau une bielle.

La
{igure 99 indique la disposition tle cette f'erme. Le plan de la
,t
ferrne est vglical. Suppo-

-t

sons que les fbrces P1, P2,

Pa, P4,

P, soient vq{lca-

les, appliques aux nuds

.4, B, D, F, G, et que la
construction repose en A

et G sur deux murs


Frc.

Le

99.

systrne est

de

mme hauteur.

en quilibre, crr les

forces

Htglllgt

349

SYSTMES DFORITIBI,ES.

P' Pr,

adnrettent une rsultante coupant norrnalement la


base d'appui AG.
Pour dterrniner les grandeurs Ri et Ri des ractions tles
rnurs en A et en G, il suffit d'crire que les moments algbriques de toutes les forces agissant sur le systme, pr rapport
aux points A et G, sont nuls. On obtient ainsi, si p reprsente
la porte de la ferme et nr, fr., frj, fr4, n5 les abscisses des
points A, B, D, F et G (*r:0, ns: p),
T'D-

R;p-})Pc:0

ou

R;

ou

.,
fll:

: -'*,
?)

EP(,-n)-Rip:0

EP('
p

-n)

rENSroNS. En exprimant l'quilibre de


clraque sommet, nous obtenons 14 quations; ces quations
renferment les l'l tensions des l'l barres composant la fernre;
elles nous permettent de calculer ces tensions et il se prsente
3 vrilications qui nous indiquent si nous n'vons ps fait
d'erreur dans nos calculs ou dans la dtermination des ractions Ri et Ri.
E+lfrqelp- llqg4lb3qlr .ngd A en gn-nqJapt les momenrs
algfrriques par rapport _ B. et C des forces a$issant sur ce
DrnnnrrNArroN DES

nud. Supposons les barres tendues; nous avons

_.;;i'; ? ;j:::i ;:';

La valeur ngative que nous trouvons pour la tension de AB


nous montre que cette barre esL comprime. La barue AC, au
contraire, est tendue (Cf. art. 21t7.)
Passons u sommet B, sollicit par quatre forces : tension
de AB, force Pr, tension de BC et tension de BD. On connat
les deux premires; on dtermine les deux autres en exprimant
la nullit des moments algbriques par rapport C et D.
On passe ensuite du rrud B aux sommets C, D, E, B-, G.
A chaque nud, il n'y a d'abord que deux tensions inconnues;
on les calcule d'une manire analogue. Lorsqu'on arrive au

350

srrrouE.

nud F, il n'y a plus qu'une tension inconnue, eelle de l'G;


une des quations d'quilibre devra se vrifier cl'elle-rnme.
Au point G, toutes les forces sont connues; les deux quations
d'quilibre devront tre satisfaites. Nous retrouvons donc les
trois vr'ifica[ions.

On peut ernployer une mthode analogue


Aurnn M1spB.
celle du polygone de Varignon, des polvgones funiculaires, el.
trouver ainsi graphiquement les tensions
On dternrine d'abord R{ et

h'

R'".

Les forces F, et Rl font


quiliire aux actions de I et

ry
4+

s.='

,
ser tE

sur A; la rsultantc
de P, et Ri est gA. illenons
blt parallle I et gh paral-

de

II

,K\ / r iiiiJj.; '##L':ffi

*{ \\

"i=T I

,'i'+
iIi

.//

i"i
"l { I

dc

a su. ces barres sont /r

et ghi par suite, I est comprime et II tendue.


|
Exprimons
_l'quiliht* =g*
B. L'action tle I sur B est h6;
hb et P, font clonc quilibre
ti
aux actions de IV et de III;
Y Frc. 100. I T I ccs aetions sont donc ;E et
.g[t'i I
trb; les actions de B sur ces
barres sont alors fr et lE;par suite, IV et III sont comprimes.
En C, les actions cle II et III, c'est--dire g h et h h, font quilibre Y et VI; donc les actions V et YI sur C sont ttl et. tg
et les actions de C sur ces barres Th et gl; y et VI sont tendues.
De mme, les actions rte D sur YII et VIItr sont m et md;
celles de E sur IX et X nm et g". En F, nrn, mA et
Fo:fr doivcnt faire quilibre I'action de X[, qui est
donc m; I'action de F sur XI est ne. Le vectettr rtc doit tre
parallle XI. Enfin, en G, gn, *,, Fo et ni se font quilibre.

\ +\--.-y

\V-X=11 i
,/X*-7Rtl,-"
/ !-X ' \"{ ["Aff / \
t
\\ //
\14 I'

SYSTil{ES DF'ORilBLES.

35{

A trois droites qui passent par ttn mme point dans le polygone de forces correspondent des droites fbrmanl, un triangle
dans le systrne articul, et inversentetrt. Les tleux figures sont
rciproques.

On trouvera les dveloppentents de la mthode que notts


venons d'indiquer, ainsi que l'expos d'autres nrthodes, dans
tous les cours de graphostatique.
IV.

COURtsES FUNICULAIRES.

f, 25O. Dfinition.

On dsiene sous le norn rle courbe'


uniatlaire la {isure d' uilibre d'un fil {lexible et.inextensible
sollicit par des ['orces rnarties tl'une luott continue tout le

lols

4u

lil.

Une courbe funiculaire peut tre considre comme le cas


I s-Leo mb re
I im ite de pi I yg-o ngq fuli clllq, i. s *d a4 s
-n
-r les
-lesqge
Puistlue
indfinlment.
d'applicatbn
dgs_fogces*c1o!
pointl
dans un polygone funiculaire Ia tension du fil est dirige
suivant le brin correspondan[ quel que soit le nombre tle
ub
sorntuets, il cst clairl Er' la limite, p""n
la
tangente.
suivant
dirigle
laire, la !gnql-o!_d[ fil s*era
Dsignons par s I'abseisse curviligne tl'un point M de la
courbe funiculaire, sur laquelle on choisi une origine A et un
sens positif AB des arcs. Soit M' un point voisin, d'abscisse
curviligne s f ds.

fu sal'ons

t,

Notts
g. ggnqt*!, se l'amenef a une rsllltante e
admettrons qu'il en selait de mme pour la florC repartie le
tait so*l1[Sg. Reprsenlong de IVINI' si cette portion du
ainsi la
tons alors pr la resultante qui

lil

ffiffitA;ilt

partie [IM'du fil. La grandeur tle cette rsultante diminue, en


gnral, avec ds et tenrl vers zt'o si le point ilI' se t'approche
'Ui't
indfiniment cle M. I{ous atlrttettrons dans ce qui suit que le '/n., h '!,'ul!'o
ell
rapport
I tend vers un vecteur limite F lorsque ds tend vers
rr
ds
z,ro. I.,,e vecteur F est, par dfinition, la force
'# rupportee
l'unit rle longttetff ar point lll.

ry

362

srArroun.

Dans le cas d'un fil homogne pesant, pr exemple, la force


rapporte I'unit de long;ueur est, en chaque point, le poids de
l'unit de longueur du fiI.

?.51. Iiquations d'quilibre.

Rrpr'sentons prr T
'la tension du fil en un point NI lorsqu'elle est porte dans le
sens des aryLgg$ggts. tette tension est une fonction vectods elle
rielle de s. Au point voisin M' d'abscisse curviligne s

estT,:T+aT.

Les forces exterieures qui sollicitent la partie

Mill' du

fil

sont
T en M, T AT en M' et les forces rparties
les tensions
sur MM'. Nous avons reprsent (249) Ia rsultante de ees dernires forces par r. f{ous dsignerons par leur mornent par
rapport NI.
Soient alors e et e J- Ae les coordonnes vectorielles de M
donnent
et de ilI';

l.

t-T+T+aT:0,

J4i7 +

(l)

(e)
ilG + a;) (1- + aT') + ,/4(,r + l, : 0.
d'abord la relation ({). On , en divisant

Transformons
par ds et en faisant tendre ds vers zro,
dT

F*-;:0,
as

(3)

qui s'crit aussi


FAs

+ dT:

(3')

o.

C'est l'quation d'quilibre cherche.

l-q vg.ctgFr F/f gst_ la force g-{lits"Wt-:syT l-'l-ment,ds du f,!.


Soient T la grandeur de la tension, , un vecteur unitaire
tangent la courbe funiculaire et dirig /\-dans le sens. des arcs

cffints.
\\,n,*,

On

-.

-r-J*

'['

u,

Tur

d'o

T:r*.
0s

de

ds'

rt-,{,,\-,\.+^.

systurs nnonurslrs.

353

L'quation (3') devient


Fds

:0.
f ,t(rU\
\ ds)

(4)

Si X, Y, 7' sont les projec[ions de F et n, y, z les cooril vieut, en projetant

donnes d'un point de la courbe funiculaire,

la formule
xds

(11),

r a(t ff): o, Yds + a(r #): -

T,d,s

:-a(r

*):

o; (5)

ce sont les quations diffrentielles d'quilibre de la courbe


funiculaire. On peut encore les crire

x+ #H*'*('f)

:',
I

Y+ '#'#-'#(ff) :o'

Z:

#X*, ff)

-o

(5')

I.,es quantirs TYi, Tft et rff soJUelUol-ections de la tension sur les axes. Les formules (5) montrent
Rsm.rnoun.

-..r

que. si la nroiection sur un axe de la force sollicitante F est


\ n.'-*--:'"1'v.'"*r\r--la proiection de la tension sur cet axe est constante.
nulle,
/v--:ry
-

2. Signification de Ia seconde condition


d'quilibre. Divisons par ds les diffrents termes de
\

25

l'quation (2)

faisons tendre ds vers zro et passons

la

limite. Nous obtenons


u

r//':;T + ,r,trff + ,nev a lim*-0,


ou, d'aprs l'quation (3),

n'?r
rrs

lim

II

(6)

*:0.
23

354

STATIOUE.

Nous savons que la tension T est dirige suivant la tangente


Ia courbe funiculaire ainsi <1ue le vecteur
l, reste donc

H.

timl:0.
ris
tg
rnent MMt est donc d'un orore rnnnllslmar suDerleur a d,s.
*
-.1-',-'ue
resultat etatt evldent pnon. un remarquera ![u, si on
I'admet directement, Ia relation (6 peut servir prouver que

{:6:^\
t' t': o'l
Y
(

cw.

c'est_-djre.

qye

tension -.\--)'
eSI_4i*iSg g"iyf"r
13

1",,

rgrgr Ll"

253 . Eqo*tions intrinsques. Reprsenrons rout'jours


- la tangente la
par q un vecteur unitaire dirig, suivant
courbe funiculaire, vers les arcs croissants. On a
-l

: Tt;

tl'o

dT'- , ^rli1
ut
I ---'
fls r .u$

dT
dt

or, si u,n est un vecteur

unitaire dirig, suivant la normale


principale, vers le centre de courbure et si p est le rayon de
courbure, la formule de Frenet donne
.\'(-z

itu, un
-:dsP -;

par suite,

dT dT_ T-

lt:
usdsp-llt---

-llm,

et l'quation (3) duyjg;1i*--

u*#,*To,:0.

(7)

Projetons la relafion o.*torielle qo. noos venon$ d'obtenir


sur la tangente, Ia normale prineipale et la binormale le

svsrurs pr'onulnlns.

3SS

courbe funiculaire. Reprsentons pour cela par


projections de F sut ces axes. Nous evons

F,*$:0,

F"+

l':,0,

F'

Fa: 0.

Fn et F1 les

(8)

intrinsques dlgqq4tbt* Lqjernire


Ce sont les-- quations
-'t
"
;
le pln
ryI{Ig. qu'en chaque point de la courbe luntcularre,
osculateur contient la forcg.
des forcs
int.
pt,,.+.iPTa !\ e;,4!"Fl*-j+w-r'.
,

dgrsgr

nul:
*r#:-i{

Dal

d'l':0

T:To:

et

Ia tension est la mme en tous les points de la courbe.


Ce cs se trqgvg.ralis quand un fil est tendu..s-U-r-une
surface sur laquell_e_il pqut glissgl-itt: frottum*It -"! qge l.*
'sctions de I
En effet, les
et les orces qPPU
la s'rface'
normales
ent du fil sont
f
da.1s I'tat d'quilibre, la force est situe dans
Nous savons que,
.t
plan osculaleu
osculateur. r, ici Ia force est normale la surface;
le
Ie
-* .---p"r .on.quent, Ia courbe funiculaire est une ligne trace sur
ia sorfac* . *nnire telle gue son plan osculateur soit normal
la surface. Or1 donne gls,Sourb.es le npm de.{iJ'g^gWsiqu t-,*q -Lfi11g!-gr4{gg9! d'u-11 tolfttt iooitt* ry
Fl-.,.-,
ri^,
propnete g ggt-*ft-S--.-L.u-t ttg".. I.t ptgt gggrtel sq
surface, eni** deux quelcon_q!.t d9 legry p"tgl'
,

r, 254. Proprit de la tension

Soit Z la coordonne vectorielle d'un point de la courbe funiculaire. Multiplions l'quation (7) par de; il vient
rde +ffAot

+!1,,dr- o;

of,

ur,le:

-u2ila.-:

Qt7)'

,rr-

dsz

:0s;

.Jaio

STATTQUE.

donc

Fai+dr:0,
ou encore
Xd

ldA

Zdx

dT

: 0.

(9)

Cette quation peut remplacer I'une des quations analytiques (5) ou (5').On peut d'ailleurs la dduire de celles-ci;
il suffit de les ajouter aprs les avoir nrultiplies, respeetivernent, par dn, dy, d'2. Il vient, en effet,
/dx\21
,du +
zd,r+
I Ldn
+ or,rt' tfgY+
I xa* * Ydu
fg)'
+ (A/
L\A/ \,f-/
l
)
., ('t*\ , dlJ ,, ('tu\ , d* t4(g:)l : or
)[ -* 'rfd'n
r- '
+
[a, " \rir/
\a;7 ds \or.rt
d.s'

ol'

* (!u\' * ('!\' -- n
\at) '\d*,/ ' \dr./-^'
('9\'

et, en diffrentiant cette deuxime formule.

/dr\ dy . lry\ + o p\:


a"\a;/+*'\*/-a;"\a*/

dn ,

4,1

o.

L'quation (9) permet de dterminer directement la tension


lorsque F driue cl'une fonction 4_t_ fplg-t_, c'est--dire quand il
existe une fonction IJ (*, !1, z) des coordonnes fr,!1, z, telle
que

I'on puisse poser

x:au,
on Y:ou.
aA z:au.
or'
On a, dans ces conditions,

Xr/rfYdU+Zdn:dU,
et l'quation (9) s'mit

tlU+d'f:0.
trl vient, en intgrant et en reprsentant par To la tension au

point Mo (*0, !,

z),

A(, U, z)

U(ro, Uo, fr

T.:To*Uo-U.

To,

sYSTuES

t r tmri"r, t"

DEFoRuAtsLEs.

357

tttg aq{iL

ot

zI- noint correspondant.

Si
cette fonction reprend plusieurs fois la mme valeur, la tension
redevient la mme.
(- Y,

9n rqp*Ur srldre
l'cluation
b (n, g, %)

c'";

par c o n s que nt, I g$.Upl{y:b tgri.*gbi# *ggpg-ph$lggrs


fois qne mme surface_de niv-eag,._lg tgpsign a la. mme gfan-//\s---,r"' r-.'-nt'>
- \-/-v1
deur en to!6 les- poi-nt1tl'irlteqseqtio;r. (On suppoe ou-tbfois

n-m'r";ff

rp. vr.;

Considrons un fil homogne pesant, et_@g


d E"*un"r.
le.pgids de. Ijunit de longueur du fiL Prenons un plan horizontal comme plan Oz, I'axe Ou [ant vertical et dirig
vers le hatrt. La force pcls, agissant sur l'l;;t t{,s, a pour
l
surr!$-axel_
u
rproiections
'r

Xr/s:0, Yds:-rd,s, Zd,s:0. 1I


Onadon6-X:0, y:_p, ,1,:0.
f

La force rapporte I'unit de longueur drive de la fonction de force

U:_pU,

en effet,

aU
_:r),

aU

::0.
aU

i__p,

La tension en un point d'un


donne par la formnle

T:

To

fil

homogne pesant est donc

-FUo*

tr1.

Les surfaces de niveau ont pour quation

PA:cb

ou

lJ

ctta

ce
_ sont {gg-pbns horizontaux. _pans un fil hoqog.ne pesanl
en quilibre, en deu@us
la mme hauteur,
les tensions
sont
gales.
-

3S8

sIATI({uE.

255. Dtermination de la courbe funieulaire.

{tt
Supposons connue

la loi de rpartition de la force, c'est--dire


X, Y, Z donns, et cherchons les quations paramtriques de
la courbe funiculaire. Pour cela dterminons fr, !J, z en fonction de s, par exemple. Les quations (5) sont trois relations
diffrentielles entre n, ,U,x, T et s. A cause de la quatrime
inconnue T, il est ncessaire d'avoir une quatrime quation.
Celle-ci est la formule

(Y\,'*(U\'+/{t)':r.
\ds,/

\d.s,/ \r/s/

On obtient ainsi un systme de quatre quations diffrentielles qu'il faut intgrer pour ayoir fr, ,!1, / et T en fonction
de s.

D'aprs ce que nous avons vu I'article 250,


Rrmlnqur.
la valeur de T doit tre positive tout, le long de la courbe.
Si, en certaines rgions T devenait ngatif, les conditions
ncessai,res d'quilibre seraient toujours satisfaites pour tous
les lments, mais eependant l'quilibre ne pourrait, subsister
car le fil, dans cette rgion, serait comprim au lieu d'tre
tendu. Or, par hypothse, le fil ne peut rsister la compression.

t 256. Chainette. _- Cherehons la figure d'quilibre d'un

{il homogne pesant suspendu par deux de ses points A et B.


S:t! p lq pgl_ 4. I'un!!. {e .longu-ggt
B do--fl. Le poids de l'lment ds est
ltds. Puisque le fil est homogne p est
constant. ' Prenons l'axe des U vertical,
d#ig'vers Ie haut, passant par le point
le plus bas C du {il, et I'axe des fr
parallle la tangente en C, mais situ
Ftc l0l.
une distance de cette tangente que
nous choisirons dans

la

suite.

359

SYSTIIIES DTON}TABLES.

p*iections de Ia force, agissent sur l'lrqent


Xds

:0,

Yds

: --pds,

T.'ds

ds, sont

les quations d'quilibre deviennent donc


a
-

(t 9) :
\' dsl

o,

(t 9) -- Fds, a (t
\
\- dsl

: o'
f)
ds/

La dernire quation donne


dr
'f -:

Clui

&s

au point C,
donc

ff est

nul, puisque la t#ffglgjqLryS[glg-

.
Nlais

or;

.ln

1'$:0.
0s

T n'est videmment pas nul; par suite, tout le long

la courbe,

de

3-ctu:0;
lg courLe est donc situe dans le ujan rtf)"'
dx--0

et

La premire quation donne alors

,f, /r,

n,

tant une constante (proprit connue : art. 250, rem.), ou

encore

T:ftq.
dn
il vient
d'uullibre:
r^--h..V'
Posons

-QH:ytrtt,#,:

r,,

ona

ar:\f a* +

dy'_-\|fi*

4*,

360

S?TIQUE.

par suite,
hd,y'

ou, en sp1ran!

7,11

y,, ,t*,

varilt-":: er en posanr

l9s

dfr

Il

P:

C,

-dg'
V{+/'

sulfit alors d'intgrer les deux membres; on obtient,


posant par exemple

V't+/':r_

en

's'

et aprs un calcul {'acile,


tr +

ctu:

c lcr& (U,

+Vt *,r1.

Pour le point C, n et y, sont nuls; la constante d'intgration est donc galement nulle; par suite,

I:

tor"G,

-lt g"7,

et, en passant des logarithmes aux nombres,


u'

Isolons

y';

+Vt n'.-:

dans ce bur crivons

forme
T

el '

({t})

Ia relation (t0) sous

la

&

./-...-.._- -e

g'+Vr+!t''

et multiplions, haut et bas, la fraction du premier membre par


la forme conjugue du dnominateur; il vient

(t{)

36{

STSTEiIIES DFORIIIABLES

Pour le point C, n est nul et


ll :c*ct"
Prenons I'origine des axes la distance O0 : c du point 0;
la.constante devra tre nulle et l'quation de la courbe funiculaire deviendra
_'\

o/fi
Ll I

U:
t) \
=l
"
t1

ac

*e '),

1;f'ft'!'

La constante c qui enlre dans l'quation de Ta chanette,


courbe cl'equilibre d'un fil homogne pesant, est le paranxtre
rle la chainette

.* '-{

,'i+,

$rfi-

t*

r,^

r:'

,i

257. Cqyrbe d_e.s. pon-ts .sqspendus-. cherchons


la figure d'quilibre d'un fil portant un poids uniformtnent
rparti sur la projeetion horizontale du I1.
Soit p te poids correspondant I'unit de longueur elr projection horizontale. Prenons pour axe des y la verticale passant
par le point le plus bas du fll, et pour axe des n h, tangente
en ce point la courbe ftlniculaire.
On rnontrerait, comme pour le problme prcdent, que la
figure d'quilibre.est plane.
La force qui sollicite l'lment {fdo fil est
d

Pds

on

:
,t(r9)
tts/
\

gtdfri

ds

,i

r/z\

d(T -+l:ptl.
\ ds/

o,

De la premire quation on tire

T,9 :1,.
ds

tant une constante; d'o


1..._ h

l_,

362

srAtrour.

et, en remplant dans Ia seconde,

r("Y) :

pd:r.

Intgrant,

trP :
fl&

pfi

c,u;

l'origins 4: Q
H: 0; la constante est donc nulle.
"t
En intgrant nouveau,
r.4

6lh

y ,r7

pour I'origine frla courbe est donc

U:0,

.1,'*r +rcr";
!,

.,

,'

la constante est nulle; l'quation de

,. U

: h*'r,

c'est une parabole axe vertical.


IJn pont suspendu se compose d'un cble, qui est la partie
rsistante, et d'un tablier suspendu au cble par des tiges. On
peut ngliger le poids du cble et des tiges ct de celui du

Frc.

'109.

tablier. Si le poids de celui-ci est uniformment rparti tout le


long du pont et si l'on suppose les tiges portantes en nombre
infini, la courbe du cble supportant le pont est donc une parabole axe vertical.
En ralit, les tiges sont en nombre limit; le cble est
sollicit par des forces isoles; la figure d'quilibre est un
polygone.

SYSTMES DFORMABLES.

363

Admettons que le poids de la partie ab du tablier soit support par les tringles correspondantes; nous ngligeons donc
la rigidit du tablier. Supposons d'abord, le systme tant en
quilibre, qa'il g uit u,ne infurit de tringles. Le cble affecte
alors la forrne d'une parabole. l{ous pouvons, sans troubler
l'quilibre, soiidifier la partie AB du cble, puisque nous savons
que les conditions ncessaires d'quilibre d'un systme quelconque sont suffisantes daus le cas d'un solide. Mais alors
toutes les forces verticales provenant tle toutes les tringles que
nous avons imagines et qui aboutissent sur la partie AB du
cble admettent une rsLrltante verticale, rsultante pouvant
elle-nrme tre renrplace par deux forces agissant suivant les
deux tringles primitives Aa et Bb. l{ous pouvons, sans nrodifier
l'quilibre de la partie solidi{ie AB, supprimer toutes les
tringles interrndiaires en remplaant leurs actions par celles
des tringles extrmes Aa et Bb. Or, si le solide AB est en
quilibre, les forces agissant en A et en B sont gales et directement opposes. On peut donc renrplacer le solide AB pr un
cble rectiligne dirig suivant la corde AB.
Si I'on opre la mme substitution pour tous les arcs, on
voit que la forme d'quilibre du cble est un polvgone inscrit
dans une prabole (.).
Pour calculer les tlimensions gnrales du cble porteur, il
faut connaitre approximativernent sa tension; la formule

r*:

d,(

peut s'crire

'[cosa .-lp,

ou a est I'angle de la tangente la courbe et de l'horizon; on


en tire

T:

cOs

,
c[

la tension est maximurn quand x. est maximum,


pour les points les plus hauts du cble.
(*; thsslu',

Cours ilc Mcanique.

c'est--dire

364

sTATrouE.

Supposons les points d'attache gale hauteur et soit To la


tension en ces points (tension maximuur) et on I'angle de cette
tension avec l'horizon. Cette tension quilibre le poids du pont
appliqu le long du cble; on en dduit, en projetant sur la
verticale et en reprsentant par L la longueur du pont,
2To sin ao

-: ltLi

donc

To: -.*4I

srn

ao

Pour une longueur et un poiils donns du pont, la tension


maximum sera d'autant plus petite que I'angle cr' sera phls
grand, c'est--dire que le cble scra plus long.
La tension en un point quetrconque du cble est
fos

'l'
cos

d-

To

c[

cos

ao

p58. Retour au prohlme gnral. Dtermina-

tion des constantes.

Comme on I'a vu dans les pro-

blmes qui prctlent, I'intgral.ion des quations diffr'entielles


d'quilibre de la courbe funicu.laire introduit des constantes qu'il

faut dterminer. Dans le cas le plus gnrai, Ies constantes


introduites sont au nombre de six, c'est--dire que les valeurs
trouves pour #, y, z et T en fonction de s contiennent six
cons[antes. Ces constantes se dterminent par les conditions
au limites.
Supposons, par exempler ![ue le fil ait une longueur donne /
et soit fix par ses extrmits aux points L(noyozo) et B(*rUrzr).
On crira ![ue, pour s:S et s:1,, fr, A etz prennent respectivement les valeurs fr0, Uo, zo et &1t !1,z'1. On obtiendra
ainsi six relations pour calculer les six constan[es.
Dans le cas ile la chanette, l'quation que nous vons obtenue
ne renferme qu'une constante c, parce que nous avons men

des axes de faon trouver l'guation de Ia courbe sous


forme la plus simple.

sa

DFoRDIABLES.

sYSrIIES

365

Supposons, I'axe des y tant vertical, {ne nous cherchions la


figure d'quilibre d'un fil de longueur I dont les extrrnits
sont attaches En fisIts et nrgr. Cette figure d'quilibre est une
chanette dont l'quation a la forme connue si les axes sont
trarisports paralll'emenl, eux-mmes dans une position convenable. L'quation de la courbe par rpport aux axes donns
est tlonc

s+b:;('* *'-ry).
i\otrs aurons trois constantes calculer : a, b et c. Il y en a
moins que dans le cas gnral, parce que la courbe est plane.
Exprimons que la courbe passe par les points xoUo et fr(ti
il vient

!to*

b:

(l /

t-o*a

Ie
\

*e

'r'ot@\

" /),

(12)

*
, ----;-fe
/).

/.'t*a

@\

Jcr

UnIb:l (,'c

(13)

Cornme
a'

::(.* - '-'#),

ona
4s

:{1 n

.01'

d:n:-.

lrn+e

"lt

"

a'+4\
c.
./

et, en exprimant que la courbe a une longueur /,


t

: ; i-^ ('* +,'#') d,n : ;l'-

fi+a1,;r

-e

(4)

' It'
-J

&n

Les quations (12),({3) et (l1l) sont les trois conditions qui


permettent de calculer lcs constantes.

259. Exercices

202. Deux solides


(Sr) et (Sr) s'appuient respectivement en Or(0, 0, 0) et Oz 0,0)
?^OZ

2?-O.

ir,

sur le plan {ixe noy, s'appuient aussi I'un sur I'autre en


Or(a,, b, c) et sont respectivement soumis I'action de forces

366

srArloun

Trouver Ies conditions


donnes Fr,, Frr, ...; Fr' Frr,
d'quilibre du systme et les ractions lorsque ces conditions
d'quilibre sont ralises. Les cosinus directeurs de la normale
commune aux surfhces limitant les solides (St) et (Sr) au
point O, sont a, p et y.
Rp.

I conditions d'quilibre peuvent s'mire


- Er,: - EY,:;EX, XY' -Lr

Les

p
"
.- ilf,

ca.- aT
-

\r
uuz

T\2,

N{

ap

tE7'1

ba

I-,o

by-tF

by

c[J

N3

aP-b'a

$f, , XXr.ap-ba
_ -f-;
t

commune R' des actions mutuelles des deux


corps et les projections Z't et 7-,', svr Oz des ractions du plan
peuvent se reprsenter par

La grandeur

Rr

--

rxt

d.&

z,r: T-xxr-:"Zt T,;: _ 1zr- TXX. -

e2Z1

Si les solides sont simplement poss sur le plan il faut que 'l'!^> 0
et 7,1) 0, condition de prendre cornme sens positif de OZ le ct
vers lequel les corps peuvent se tlplacer. Enfin, si les solides peuvent
se dtacher i'un de I'autre en 03, et si a, P tt T reprsentent les cosinus
directeurs de la normale dirige de (S/ vers (Sa), il faut que I'on ait
encore Rf > 0.

203. On considre deux

sphres de ryons

et

2r;

la pre-

mire est tangente, I'origine, atl pln nOA; la seconde touche


le mme plan en un point 0, de Or. Les deux sphres sont

tangentes entre elles en un point Ou. L'axe des z est vertical et,
dirig vers le haut. I-,es sphres sont homognes, psent respectivernent { et I kilogrammes et sont, de plus, soumises
I'ac[ion de deux forces de mme grandeur F, de Sens contraires,
parallles Or et dont les lignes d'action passent respective-

367

SYS'T[t h]S DFORII ABLES.

ment par les centres de chacune des sphres. On demande s'il y


a quilibre et, lorsque les sphres sont simplement appuyes
sur Ie plan et peuvent s'en dtacher vers Ie haut, quelle est la
valeur maximurn gu'on peut donner B' sans rompre l'quilibre.
Si I'on applique les formules tablies I'exercice prcdent, on
o

: t\&, : o, c - r+ ;, l:
3
\E
-3'

EXn

: P,

EYn

: 0, \ZL:

rVg;

F:0, ,:-,

-'1,;

)lX2:

l',.,

EY,

: g,

XZr:

3.

On trouve que les neuf conditions d'quilibre sont satisfaites et l'on


obtient, pour les ractions,

Zln:{ +

+' z;:8 - +, R,: 3X.


!a
\G V8

Pour que la seconde sphre ne soit pas souleve


F

il

faut que

< {6vt.

On peut aussi rsoudre directement la question en dcomposant les


forces F, agissant sur Ies sphres, suivant les verticales passant par les
centres Cn et C, des deux sphres et la droite CrC2 elle-nrrne.

204. Dans un bol hmisphrique de 12 centimtres de rayon


sont dposes deux sphres hornognes de /t et de 3 centimtres
de rayon. Ces sphres peuvent rouler, glisser et pivoter sans
frottement dans le bol et I'une sur I'autre; elles psent respectivement 320 et {35 grammes. Trouver leurs positions d'quilibre, les ractions du bol et la pression rles sphres I'une sur
I'autre.
Le centre O de Ia sphre, dont fait partie le bol, et les centres O. et 0,
des deux sphres donnes doivent tre situs dans un plan vertical.
Prendre ce plan comme plan ay. En choisissant 0gr vertical et dirig

368

STATIOUE.

1, At, ta gr, sont les coordonnes de Ot


le
e[ de O, et si les units sont centimtre et le gramme-force,

vcrs le bas, on doit avoir, si

+ U\,: 64,

ni

Bl, (rr- nnY * (Ar- An)' :


?Unnf l3;)o":0'
Uur:

49;

0n peut aussi utiliser une construction graphique analogue celle


donne I'article 93S.

Itp.

: flL: 2,07, At:7,73, fiz- - 4,9, Az:1,iig;


Ri : 3115, R;: '159, Ri : 87.

205. Une calotte hmisphrique,

de

5 centimtres de rayon,

une paisseur ngligeable. Elle est homogne,

a
pt:

pse

{00 grammes et peut rouler, glisser et pivoter sans frottement sur un plan horizontal. On place dans cet hmisphre
une tige rectiligne homogne AB, dont I'extrmit A peut
glisser sans frottement I'intrieur de I'hmisphre; Ia tige
elle-mme peut aussi glisser sans frottement sur la circonfrence

qui limite la calotte. Quels doivent tre la longueur I et le


poids pz de la tige pour que le systme reste en quilibre
lorsque le plan du cercle qui limite la calotte fait un angle de
30 degrs avec I'horizontale et que la droite joignant le centre O
de ce cercle I'extrmit A de la tige fait un angle de 40 degrs
avec la verticale descendante? Le plan dtermin par le point O
et la tige est vertical et contient la ligne de plus grande pente
du plan du cercle. Calculer, enfin, les grandeurs des ractions
Ri, R;, Ri du plan et de la calotte sphrique.
Prendre ie plan vertical passant par

la tige pour plan rOy et la

verticale rlescenrlante passant par O flour axe des y. Soient $u Uti


2, Az', frs, As\ rt, Ur les coordonncs du centre de gravit de la calotte,
du rnilieu de la tige, du point d'appui rje la tige sur le cercle et de
I'extrmit de la tringle. Les contlitions d'quilibre donnent

fi, * frt: 0,
Rp.

Fr.rt.* pzfrz:0.

: 13C, 7r :
RL:142, Rl :9,5,
l,

42G;

R:35,2.

369

STSTIES DFRMABLES.

206. Pour supporter un plancher I'aide de poutres moins


longues que la tlistance entre les murs, on peut adopter le
dispositif intliqu figure {03
(plancher de Serlio). La salle
est carre. les rsultantes des
xpoids srrpports par les poutres
I, II, tril et IV sont respeetivement P' P, P, et Pr; les rttoments de ces poids pr rapport
aux axes AB, BC, CD, DA sont
M' M2, M, et Mn; on demande
les actions Ri, R;, R;, Rl tles
poutres I, II, ilI. IV sur les
poutres IY, I, II, m et les
actions Ri', R;', Rl', Rl' des
Frc. {03.
poutres sur les murs. Les distances a et b sont les mmes pour toutes les poutres et I'on
b,.
posera i: n (.).
Rp.

n, :
nr

f nr\l, f
-l)
aat4
Ri' : Pn 1- fi;
- Hi.
nailIn

nzN[,

]lo

207. Les sommets Ml, M2, l[3, ]ln d'un polygone funiculaire
dont les extrmits sont libres ont pour coordonnes
:0,
s:2,

frt:0;
Ut:0,
l,
Ns: li
Ue: -

frz:1,
tt:3,

les projections des forces F!,

Fr, Fr,4

frt

Az:1, fre:li
Ut: 0, zo: 0 i
appliques aux som-

mets sont

Xr: - 7, Yr: - {, Zt: - l;


YB:
Zs: li
Xs: {,
-5,
(*) J.

M,l,sssu, llcanique

rutionnelle,

: {, Ys: 5, Zr.: li
Y.: {, Zt: -l;
Xa: {,
Xg

t.l.
24

370

STATIOUE.

on demande si le polygone est en quilibre et quelles sont les


tensions des brins du lil.

Rp.:Ilyaquilibre.
T.,,

:V5

Trs: gvu, Tr,n:V5.

208. Dterminer les coordonnes des sommets intermdiaires


d'un polygone funiculaire en quilibre M1, M2, NI3, M4, Mu,
sachant que les extrmits sont fixes aux points M, [0, 0, 0]
et Mut/(V5 + l), 0, 0], que les, forces agissant sur les points
M2, Ms et Mn ont toutes pour projections 0, 0 et P et que les
quatre brins du fil ont la mme longueur l.
Rp. : Le fil est situ dans le plan nz et

-2

f;r:

a,:
209.

I
-1

*vi,
A un fil

ns:j rW + {),

4:

u":

At:

l(V'

+ n),

I
2

I
2

(s\6 +

{ ).

v5.

ferm de longueur ,3l, on applique trois

forces F-r, -F!, F, en des points spars par la mme longueur


de lil l. Les forces sont donnes, en grandeur et en direction,

par leurs projections

i xt:-{'
I tn : -Vt,

Xs:-1,

i*,:u,

Y, :V5'

I Y,:s,

On demande de dterminer les coordonnes des sommets


Nlr(*r, yr) et MB (*u, A) dans la position d'quilibre du fiI,

frr:At-

0, et de calculer les grandeurs Tr,r,

sachant que
Tr,n des tensions.

Tn,r,

Rp. : La figure d'quilibre est ncessairement un triangle


quilatral.

z: { W t

uz:

T\z:

TrB

*, ne: o,
:

Tt,.

v5

ue: li

nronxlnlns.

srsrMES

37t

210. Dterminer les conditions graphiques d'quilibre d'un


polygone funiculaire lorsque les forces agissent sur les sommets
par I'intermdiaire d'anneaux ou de poulies, quand les extrmits sont libres, fixes, ou lorsque le polygone funiculaire est
ferm.

Rp. : II faut, outre les conditions indiques aux articles 240,


21tl er 242, que la sphre de centre et de rayon 4, passe
par tous les autres sommets du polygone de Yarignon.
21,1,. Un ttradre rgulier

ABCI), forrn de tiges articules,


B, C et D sur un plan horizontal.
Le point A supporte un poids de 300 kilogrammes et les
points B, C et D peuvent glisser sans frottenrent sur le plan;
dterminer les ractions du plan et les tensions ou les compresrepose par les trois points

sions des barres.

Rl: Ri:

Rp.:

:
fnc :

/B

R:100.

: la., :
:
/ro
tDs:41
/r,c

1,22(compression).
(tension).

2t2. Les sommets 0, A, B, C d'un ttradre, form de


ont pour coordonnes (0, 0, 0), (2, 0, 0),
soumis I'action
des fbrces F,, Fr, Fr, Fr, ayant pour projections
barres articules,

(0,2,0), (0, 0,3) et sont respectivement


Xr:

1,

Xg:

9,

Zt: I Xe:
-ti,,
-2, Yz:!, Zz:- ;t
2'
Y.:-3,
Zs: 3; Xr: l, Yt:2, Zt: 2;
-

Yr:

dterminer les tensions dans les barres en utilisant Ia mthode


indique I'article 2It7 , de faon retrouver les six vrifications
confirmant que les forces donnes se font quilibre.
P.p.

loe

ren

l,
g\

: {,

toc:

-t'

t nc: -VlB t

tct :

lou

4.

(.,

Les barres O, OC, AB et BC sont cornprimes.

372

STTIOUE.

2{3. Un ttradre rgulier est form de six barres articules


ayant chacune { mtre de longueur. La thce BC est maintenue
dans un plan vertical de la faon suivante : les points A et B
peuvent glisser sans frottement sur une droite horizontale du
plan, Ie point C s'appuie sur le plan, sur lequel il peut glisser
sans frotternent. Sachant qu'au point D est appliqu un poids
de 100 kilogranrmes, on demande les ractions en A, B, C et
les tensions des barres.
Prendre pour axe des er la perpendieulaire rnene du point D au
plan ABC, pour axe des y la parallle AB mene par le pied de la
perpendiculaire au plan ABC, et puur axe rles r ulie vert,icale scenclante. Les coordonnes des sonrmets A, B, C, D sont resltectivement

(u-,9

(0,; S), (0,0,-S),(S,0,')

On peut calculer d'abord les ractions Rl, Ri, et Ri, mais on peut
aussi dterminer simultanment les tensions et les ractions en exprimant successivement l'quilibre de tous les sommets. Si I'on emploie la
mthode indique I'article 247, on commencera par exprimer l'quiIibre de D par les formules

Jloutrr + ,^BP : 0, ,tru"ioo*

,1{ncF

: 0, J|"oir" + /,rc!,E :

Puisque DC et B sont unitaires,

Io":

lDc . DC

et

,/lnulr":

lnc

( n

e^u ' DC) '

La premire qual,ion s'rrit

V6

,l

v5

v5

.)

\c
3

r
U
326 -\6
loc

{00

:0.

0.

373

sYSTMES nponma RLr:s.

0n passera ensuite st)rililtet C, puis aux somlllets A et B.


Rp.

900

fco

tq.D:lnn:

:---t

loo\

'\'

lAc:lsc:----:;

, \-'

iir0vt

-\A:-\g---^r-

E00

3v3

!3

VB

X:

r00

Zt'A:7'; :

'

{00
g

il,&. Dtelminer les ractions des murs et les tensions des


barres contposant ia fet'rne reprsente par la figure l0/!. Les
points A, B, C, D, E, H on[
respectivement pour coordonnes (0, 0), (3, 3), (6,6),

(12, 0) et les
projections cles forces appliques en A, B, C, B, Il

(6,

),

Sont :

(9,

3)

XA:50, Y:-200;

Fro. {04.
xn:,100, YB:-1100;
Xc:50, Yc: - 1100; Xn:.$, YF: - 400; Xn - 0,
200. L,,'axe des r est horizontal; I'axe des y vertical
YH
et dirig vers le haut; le point, H est fixe et le point A peut

glisser sans f'rottement sur le traut du mur.


Aprs avoir tlterrnin lt's tensiotls, on expriruera I quilibre de
en crivant

'II{BF^

(*)

*'IfCuRl *',llTnten :

0,

'lI(oF^

TTnRI

+ IIIDtB:

0n observera que
'llsFa

Ye(fie

rs)

X(Yo

--

go)

et que le* ploiections tle Inp sont, si I'on suppose la b:rrre tendue,

n-fit

An-At

V(to
(*) Articlcs l9L

er o)48.

- u^)'* @o- u^)'

0.

374

STATIOUE.

En effectuant les calculs collrme nous I'avons indiqu I'article 24g,


on trouvera successivernent toutes les tensions et trois vrifications.
Rp.

: 0, Yi: 750; X; :
1B:-920, fao:608,-

Xi.

200,

Yi1

850;

fBo:-:16?,

IBc:-37,
lco:550,
tcn:-7()8,
gB9,
ton :trHn :
1A45,
twn: 547.
On peut aussi,au lieu de se servirdes quations de moment, prenclre
les formules exprimant qu'en chaque nud la somrne des forces doit
tre nulle, ou enfin ernployer la rnrhode gra6rhique.

215. Dterminer la courbe d'quilibre d'un

fil sollicit par


une force normale l'lrnent et proportionnelle cet lment.
Utiliser les quations intrinsques,

Rp. : La tension et le ryon de courbure de la courbe funiculaire sont constants. Lorsqu'elle est plane, Ia courbe funicuIaire est une circonfrence.
21,6. un fiI, situ dans nn plan, est soumis l'action d'une
force normale au fil ; cette force,, rapporte l'unit de longueur, est proportionnelle l'arc sparant son point d'applicadn d'un point fixe du fiI. Dterminer la ligure d'quiiibre
du fiI.
Si s est I'abscisse curviligne du poinr ci'application cle la force, on
Fo

les quations intrinsques donnenr

T:gte

lcs;

lr'

Ta:irr*c,';

et

dans cette dernire fornrule a reprsente I'angle de la tangente la


courbe funiculaire vec Oc. Prenons, pour origine des coordonnes,
I'origine des arcs, et^pour axe des o la tangente la courbe en ce point
Il vient, en posant
or,

T:

g2

A2'

dn:.o, fi Ar,

da

: '.in { dr.
u,2

sYSTMES

375

nronu,rnlrs.

Ou encore, si s : Qlt,

fu

- af co*uzrlu, U:a'|
uoi

sinuLdu'

par
Les coordonnes courantes d'un point de la courbe sont donnes
valeursles
fournissent
tables
les
les deux intgrales de Fresnel dont
La courbe funiculaire est ane spi,rate de Contu connue aussi sous le
nom de rad,ioide u$ arcs (*). Cette courbe est utilise en optique et
dans les raccorclements de chemins de fer.

LL-t. Un fl passant par les points et B de coordonnes

(-tr'fJ e, (f,'r,)
est soumis I'action d'une force parallle Oy. Cette foree,
rapporte I'unit tle longueur, est donne par

ko

\:
9,2

gz

'

On donne u fl une longueur telle que Ia tangente en B, la


l. Trouver
courbe funiculaire, ait pour eoefTicient angulaire
la {igure d'quilibre du fil et calculer toutes les constantes
d'intgration.
0n trouve

, dn*: o,

htos,(.v'

+!t * o") * 3 tou,#*:

Par raison de symtrie, pour fr

:0'

lJt

:0'

log, c"'

on obtient alors
h

a'+Vr+a":(-*-\"'
'
\a*/
D'aprs les conditious intposes, pour
d'o

h,U

faut que U':-li

(\lt-r)':fSl\f
\W
+tl

(*) Voir, par exemple, Boutssr , Iathmatiques

gnrales, pp. 2L1

el228.

376

STATr0uE.

et

h:k.
Finalement

2y:l
u

:V u'- *'.

La courbe funiculaire esl un arc de cercle de rayon a.

*{ ZlS. La section d'un fil pesant varie de faon tre, dans la


position d'quilibre, proportionnelle en chaque point la tension du {il. De cette manire le lil n'a pas plus de chance de se
rompre en un point plutt qu'en un autre. Dterminer la figure
d'quilibre du fil (chanette d'gale rsistance) et la loi de variation de la section.
Prendre le point le plus bas du fil pour origine, et la tangente en ce
point pour axe des o. soient o la section, o le poids de I'unit de
yolume (poids spcifique); le poitls de l'lment ds sera cr6ds" On

"

'l'
^dfr :

L m
h:To,,l

,(^cIA\
,
: ood,s,
f,: T-.
('l' j:.1
a
\ u!i/

iut;
:.r
1"-i6
0n tire de cette quation

#*:7'rn'
G;y

Rp'

eZ

ccls

* :1,

-t

To

0.::

tj

4COS-

-.

2lg. Un fil homogne pesant repose en quilibre sur deux


aiguilles parallles horizontales et de niyeau projetes en A
et B sur le plan vertical du {il. l,a distance des aiguilles est 2o,
le paramtre de la chanette intermdiaire est c. L'paisseur des
aiguilles tant nglige, on denrande :
'lo De calpuler la longueur totale 2/ du fiI.

SYST

377

EIIES DEFOITHABLES.

lo De prciser la condition de stabilit de l'quilibre

con-

(.).

sidr

q.

R1i.

tlL: !.,ti.

Si, dans cette formule, / est srrppos donn etoc inconnu, on

voit, en tudiant la valiation de la fonction


existe deux positions d'quilibre du
et I'autre instable, si c < &.

ce' vec

c, qu'il

fil : l'une stable, si c )

9;20. Dterminer la figure d'quilibre d'un {il attach par ses


extrmits en deux lroints cle I'axe Or lorsque chaque lment
du fil est repouss par cet axe proportionnellement la longueur de l'lment et la distance de Or. I.a fbrce rpulsive
peut tre fournie par la force centrifuge si I'on fait tourner le
fil uniformment autour de Or (quilihre relatif' de la corde
sauter).
Ona

, #:0,

,(,

dz\

dsJl+' *?tds
'u

--a

:0,

et comme

ds:

V{+/' aa,

fir-

hu'tlul

th :

Posons p

Vffi*vada:0.
a,2 eL

intgronsl

il

\f+
Rp.

*: I

vient,

g,

b2

+s:z

tant une conslante,


b2

42

azdtt

(br

-'9,), -

cb.

ao

L'quation de la courbe funiculaire est donne par une intgrale


elliptique. On trouvera l'tude rltaille de ce problme, qui prsente
une particufarit remarquable, tlans le Trait tle Mcanique rationnelle
de M.

(*)

Arerll, t.I, 4'dit., p.204.

Bnsmiox, Epranue crite. Juin, {907.

3?8

STTIOUE.

CHAPITRE Y

Complments de calcul vectoriel.


I.

INvARIaNT.S om'nRnNI'IELS.

26O. Dfinitions.

Dans ce qui suit, nous supposerons


I'espace rapport [rois axes rectang_ulaires de disposition positive et nous reprsenterons pay uf 't"tzr rls les vecteurs unitaires

ports suivant les axes.


lJne fonction ordinaire U de trois variables fr,, A,z peut tre
considre comme une fonction du vecteur e ayant pour projections fr, !l, et z: c'est une{onction scalai,re de e. E*emple :

IJ:er:az*Ar*xr.
Un uecteur E dont la grandeur, la direction et le sens
dpendent de trois variables r, !, z ou du vecteur est une
fonction uectorielle de e. Bxemple :

E:

-/il,e

(qx

(py
ru, + (ru
-p)", +

, 261 . Gradiepf,,.

On appelLe gradient
ri,1:. tJ(qaf) le vecteur ayant pour projections
AU AU AU
a*' w' ar'

qn)ur.

d'tne fonction

C'est une fonction vectorielle de fr, A, z ou de e. Nous la


DU; de sorte qu'on ura

reprsenterons par la notation

grad.u:Du:uL$+

"'#+r*#

({)

COMPLITIENTS

379

DE CALCUL VECORIEL.

Le symbole oprateur D, appliqu une fonction scalaire,


transforme cette fonction scalaire en une fonction vectorielle.
Il est commode, pour les calculs, de considrer D comme un
uecteur syrnboli.que dont les plojections seraient les symboles

*'&'**d'*ire
fJU:

/-

( u, J- -l-

\^r

i- I U.
-A
-r\
-- + z"
u.,-au
"ax/

Le symbole D possde la fois des proprits des vecteurs


vritables et des symboles de drival,ion.
Soient U,V,W plusieurs fonctions scalaires de , et f(U,V,W)
un nombre galement fonction de ; on a

af:

af

0n

au'

0u

at:

af

AU

a'g

au'

aa

,f
,AV

aV

-+

A&

,0f arl
-rv'
N-

af aW
aw O.L'
af
a \\'

af: afaU,ofav,of
au' r - tv' ai - aw

0r'

d'o I'on tire ,.n, "r..-/t;f'{rir."

fta

4,

aw
aa

aW
I

cJ A,

,, , 4t.

D1:ffnu*#Dv+$nrv.

(z)

En particulier
DlrnU)

mD U, si m est une consl,atll,e,

Dp=tv):Du*uv,
Duv: uDv a vDu,
D ftu)
"r

d,IJ

(3)
(4)
(5)

(6)

f(u)D u.

Enfin,

4U:uU d*+aU du1_{au:nal .,te-

ay

ar

(//

2,8P-. Invariance du gradient.


- Si la valeur de la
fonction scalaire U est dfinie en chaque point de I'espace
indpendamment des coordonnes du point, c'est--tlire si U

380

STA1 IQUE.

dpend uniquement de la position du point considr, mais non


du systme d'axes auquel l'espace est rapport, le gradient DU
est un vecteur dfini en [out point,; il est, lui aussi, indpendant
des axes coordonnes.
Soient (DU), et (DU), les gradients de U dfinis dans un
premier et dans un second systnre de coordonnes. A une
diffrentielle quelconque de de la coordonne vectorielle du
lieu correspond la differentielle dU de [J, et I'on
pll
,J;

d'o
,'

it+t

ttL

: iDu;naF, du :

nQrtt;

i
,1.

l'r

t(Du).-(Dti),lde:0,

.r...

ce qui e*ige,

de tant arbitraire.
(

Du)

: (u u),.

Le gradient est an inaariant diffrentiel.


On peut aussi vrifier analytiquement cette proprit
utilisant les formules de transformation d'axes.

en

-263. Gradient de la distance.


-

SoientA un point
Iixe, de coordonne A, et M un point quelconque de coordonne . La mesure arithmtique r, de la distance AM des
deux points, peut tre considre comme une fonction scalaire
de (*, y, ,). Il est utile pour les applications de connatre

gradient.

\@Wry
(7),

h-z
son
On a, d'aprs l'quation

d,r

,nf ,11)

:Trde.

Or,

I 2/
'

5 r,f

r)

tsi

rr:(A_e)r,
d'o, en diffrentiant,
2rdr
et

:2(A

- a1a
. e-A,ltr9c
df
-

)"v,

rl

5 t,

(e)

DE CAICIJL

COuPL}IENTS

Il vient alors,

VOCTORII.]L.

38{

en comparant (8) et (9),

Dr'-i-a:Aj'
A.:i
r
Le gradient de ia tlistance d'un point hI un point fixe,
lorsque cette distance est considre comme une fonction
scalaire de la position de NI, est un vecteur unitaire dirig
suivant AM.

284. Divergence. -* On appelle diuergence d'une [on'ction uectoriel,le n ae t(*, y, ;) la fffi9l!,"*,g.lgifu.e


div.E:aX*?Y
+ an'
,; * ?i *al,
dans laquelle X,
celles 4, .
Ona

(tt';

Y, 7' sont les projections de E et n, y,

X:8il1,

Y:Etrz,

Z:Eusi

d'o

div.U:?E**uE+^.
-r "aa "aft

({{)

et

rriv. E

: (A* + 'aU*,t"^-)
"anl n: Dj;
\- ":

la divergence s'exprime donc aussi avec le vecteur

({e)
symbo-

lique D.
Comme le produit de deux vecteurs vritables, la divergence
est un nombre.
Si m. est un nombre constant,

: nr.DE,
D(En =; Er) : DE, =t Dnr.
D

lrn

lil

({3)
Ua)

Si z est une fonction scalaire de e et E une fonction vectorielle du mme vecteur,

D1rml:rrDE*EDu.

(t5)

382

STATIOUE.

Les formules ({3) et (14) sont presque videntes; Ia relation (I5) se dmontre trs facilement. En effet,

-' afr + u,1(u9


\ / : u,a(uu)
-Drz'i
oz
au * u"afuE),
-;.
:
D(zE

l-alo* -ag
-E\,a(;au,
u,
=r1\.
): u (r';
ay+ "' *)+E(r, an+ =u,
", rr* u'trtu/

La formule ({5) peut aussi s'crire


div. (aFJ):u

cliv.Ef

Egract.a.

u 265. I)ivergence de AlI.


Considrons de nouveau
un point txe A de coordonne et un point guelconque M de
coordonn e

e. Le vecteur
,!l

-A

peut tre considr comme une fonction vectorielle de e(n, y, z),

Ona

TtG-a1

:De:*+uJ+li:u.
0AAArt

({6)

' 266. Rotationnel. --

On appelle rotationnel ou curl


Y, Z) e t(*, A, z), la ftnction
uectorielteB(X,
d'une fonction
aectorielle ay anL pour projections

a7, aY aX a7, aY aX
aa- au' ar- a*' a.- w'
On crit souvent

,ot.ff:

(t aY\ - * (ax az\- laY- ax\ \ay ;;)u^ [a *)",t [a# i)",'

(r7)

Nous prfererons exprimer le rotationnel I'aide du vecteur


symbolique D. Nous pouYons poser

rot.E:"{/DI\

({S)

COMPLIIIENTS

DE CLCUL

383

YECTOBIEL.

On peut crire aussi, symboliquement,

u2
It+
It+ u2

lla
lta

a :_
d_ :_
!^l l,
J\DE: l1u:
uu- u:

({9) rn,'' i-, r\


or
a) , | -,c) e:\'
-'" -'(r,'

h'

l(

encore tr.t/.i'
- t 6*'
ou
uu Iruvr
*-. y'lL t/,i,
1.O -,,

rl,

*al
wHHl

,,x r"6l'
._\n .,r^
,&)
?,

_"z /-

.rr'

.lzfrE:,/lun* + ,r** +-.//u"r ,"--'t #:r"lrr'p,,r-**

Danslescalculs,,-.,;;r.n,;,,;#,.'.o,u,:,W,":,E::l-'-

prits d'un vecteur et celles d'un svmbole de drivation.


Si m est un nombre cg.*$.[&t]t et tz une fonction sealaire, on a

^"' #'!

(21)

,&n @n1 : mil}tt',


,//nnr* Er) : ,/,/DE^ r,tlD1r,
(un; : /// (t) E + l//D tt .
"trZD

(99)
(23)

?r)

-.r' ^?.,

Les formules (2{) et (22) sont immdiates; dmontrons


l'galit (23), qui, avec les notations grad., div., rot., peut
s'crire
rot.

(zE;: ,,//(grad.t/)E +n rot. E'

Ona
,ilD (uE;
nD@81

: /// u,Y + lllwry

-//u"u#,

/
: r/(",ft+ ",#+ [ ^#\u -l u ltl{ur
'j

+ rilu,#

* "//,"s)

t 267 . Rotationnel de la vitesse dans un solide.


Considrons un solitle en mouvement; ri un instant donn,
comme une
fonction vectorielle de la position de ce point. Cherchons le
rotationnel de cette fonction. On a

la vitesse d'un point du solide peut tre considre


us: qirn_-pfr,

r, E+qz-rU,
J)Da
u'q-r

: (0::- 1!)
\ay

an)

-d/DlJ

t)g:\*PA-Qt,

tj.

(u,*-&) u,+P-tt)a,
a/ " \ar aA/'

"r+ \az
2pr^

Tqu,

Zru,,

- 2o.

(21)

,-i'

"

384

STATIOUE.

Le rotationnel tle la

vitesse est donc le double de

la rotation

instanlane du solide.

Thorme.
La divergertce et le rotationnel sont
indpendants des axes qui ont servi ies dfinir.
Supposonr_lt fonction vectorielle E donne en chaque point
et soient a, b, c trois vectetrrs fixes non coplanaires. On peut
dcomposer E suivant ces trois vecteurs et crire

t268.

avj
I

E:oi+PD'ty,

./te--

a, p et y sont des fonctions scalaires tlfinies. On

DU:

Da. 1-

6np l.DT,

et

filf)t':

-41('Dz) o

+ ",U(t,ptf +,/4(-tsy)i.

La divergence et le rotationnel s'expriment donc en fonction


des vecteurs a, [,, et des gradients des fonctions scalairs a,
F et y i or, ces lrnents sont indpendants du choix des axes
coordonns.

La divergence et le rotationnel sont aussi des invariants


diffrentiels.
b, c les

pour
a,
vecteurs
Si I'on
unitaires dirigs suivant les axes coordonns, Ies formules
prend

Rum.q.ngun.

vecteurs

prcdentes deviennent

DE:rrrtx+"rDY+usD?,,
lilDE: ril(Dx)A + "//(Dv),,, + //(Dz)u,;
elles donnent la divergence et le rotationnel d'une
vectorielte E

fonction

en fonction des gradients de ses composantes X,

Y etZ.

t269. Divergence du moment. -

deux fonctions vectorielles, on


D

flEnE,

Si

El etE,

sont

Er,//frE,

E^,//DE'.

(25)

COMPLEMENTS

385

DE CALCUL YECTORISL.

En effet,
t),:/4u,8,

: \u \n'J'n'" + \'-;P+
o'od#n'u

ry

o"'fr"#1!"; ,rlr:,#t;:
ou erlcore
4, n?#-Fci r/,/Etulr:nr:,--,,@*8,*-/xl,f") +,,ar* , + ,/ltlnfr)
=

*,,,

(**8,* ,//dln,4)'

ou enfin, en faisant des pennutations sur les vecteurs,

n.,/alnu,-

E,

("uu;,,f + n,,*+//4r,*)

- E, (nuff + "ruu,ff +,/ltt"*)


Pour retenir la formule (25), il suffit d'observer que le
symbole D doit agir sur E, et sur E, et de retlrarquer que, si
I'on effectue une permutation tournante sur les trois lettres
D, E, et Ep, le signe doit tre conserv, tandis qu'il fhut le
modifier quand la permutation n'est pas tournante.

$ 2?O. Oprateur (EIt). -

De mme que le symbole fi


n'a pas de signification propre e[ ne dfinit une fonction dtermine que s'il est appliqu une fonction scalaire ou vectorielle,
le vecteur syrnbolique D est un oprateur sans signification
lorsqu'il est isol. On peut I'appliquer soit une quantit
scalaire, soit une fonction vectorielle, et, pour bien marquer
qu'il agit sur cette fonction comme un signe de drivation, on
le place toujours dans ce cas la gauche de la fonction
Iaqrrelle il est appliqu.
Il arrive souvent. dans les applications, que I'on ait considrer une expression de la forme

ax'
au+z{;
aft+Yd

av

on l'crira

(x*

*'*+z])v
26

386

s'tArlQun.

fonction veetorielle dont les projections sont


X, Y, '/,. Les drivations ne se rapportent pas au vecteur E
mais uniquement au vecteur V- l\ous pourrons donc reprsen-

Soit

E la

ter la parenthse par le produit symbolique


(

ED),

Nous crirons donc

::
..aV .,aY -aV
(EDIV:x
*+\w+z;.
(ED)u:xatj
\/0naa0x

(26)

+Y{ +T'+.

(tT)

Le symbole (ED) est un nouvel oprateur diffrentiel.


On observera que, comme dans le cas o D est un vritable
vecteur,

(ED)u

E1D u

et

(ED)\ +(DVl.

Enfin, puisqu'en analYse on crit


dtJ

?-,* du + ,r, l) u
- (a*
ax/
\ an "aA

et

nous pouruons poser

rJIJ:(dtD)U et d,"IJ:(rlJD;"U'

(98)

*27L, Rotationnel d'un momen1 - Si Et et E,

sont deux fonctions vectorielles,

fl

llnrE, :

"r,l,rry

+'//u"-

+ // urIqlr- Y

Transforlnons le second membre; nous n'crirons' pour Simplifier, que les transfornrations du preruier terme :

'nl)J/#),g,:

lilwJil1&n, + J/ju^///Er*+ "''

COMPLMENT.q

DE CICUL

YECTORIEL.

387

ou, en appliquant la forrnule d'expulsion,


ldD rilEntiz

:(AE,)

# - (U*)8, + Q^'#)En - (A-8.) fr * ...,

et, en groupant les diffrents terrnes avec les termes correspondants non crits,
f ^:'(DE,)E'
r.DEi
- (EnD) 8,. ; (s9)
lE,+
l4D"/lEnE, 14^D;u, = ne diflre de la formule d'expulsion, corresCette formtrle
pondant au cas o D est un vritable vecteur, que pr la
substitution respective des sommes (E D)8, + (D-E')E' et
(E,D)8, + (DE,)8, aux termes (ErD)E, et (E=,D)Er. on
retient facilenrent qu'il doit en tre ainsi en observant qoe D
doit agir sur les deux fonctions E, et Er.

Rnu,rneun

I!-g.leXiq.le pap- de forrnulg -gnrale trqqfo.r-

E^F).* 4 *,@
44
'W'ry*
ry;,'-, )ya:71' f:i
'r,rn-t

J-(

t(t:.fu+.

k7 il';,

(if{

*27 2. Rptition de l'opration D. :j=


Laplacien.
Le gradient de U est une fonction vectorielle donL on Put-,., )
z=&
prelrdre le rotationnel. On a
,lt^x'fu
/ ccl .ca
r?,,n .iY=W'
,

*i;:'J;,1,ml'llii,"nner,

r',,

t_:.

;,

'rl "'z
- /;H-#,[-,.

facilemff* ' '*'fr1


oqDu): D'u: D2u : * +' #
* {!,
*r;
a.i
t

on trouve

ftul ffif= "'

ensuite

(3{)_

. n.,

s'uie'2+r'f ''
(ael .-. *:,:,; ,
---Yujroal,;1.,91'$4$

. 'U ' /'ry ,"4

'r
cette expression est connue sous le nom d,e laplacien d"e IJ
DzE
d'une
laplacien
DzE:
le
entre
Il y a lieu de distinguer

fonction vectorielle E-et I'expressio" D(DE). Le laplacien


pour valeur
D2

[--"'-ezR

-fI

+
ag' '

a2.'

't,i:e
o.?t,
a1 ' a'{
Q*
nx,L;U r'E I
{i,/ .5 t?r
*'1'6
0n2

l1t

7: ,t

C t

a:I,

=}i-,y;E
'oF al
Qz'

(BB)

',,u' Jrr== r1,_#"Vr, #rr,i


."ry.-ry,,#J

.;'[&*-ry,,*J

Ll{Ji = ,

y l*.rftH",,,']{-3)

,":)

t/Y-z1

;airbt: lZ
tzt-?l
4T t'

STATI0UA'

388

alors que

DrDEI

*il
L,
(--')=
ro7QeI

HX" er-ff\

'Y * j?\ : \ar,,


P'\ -rW+
a**)"r

I
a'Z \ / azK+-ozY
)
rl-1--)2,
' \ayat ' aat ' aaar') i
f A'x AzY azZ\ - \
+ [** + a*ar+ ,*)"''
]

On a encore
,/-D/tfr

(34)

-E:(tl--+#-#- ,x\
*,)*^

/ azZ asX Azy a,Y\ ' \ayat ' aaail ar,, -a2/tu,)
( a"x , azY azz a,z\ *. \*rt
-- ar.w- -ar3- w)""'
I

t-

(35)

On tire des deux dernires relations


D(DE)

/lDrtDE

: *"
**Alf +u'E-:
' rL DrE.
Ouz

(BG)

On arriverait d'ailleurs {hcilement la relation (36) par une


mthode toute symbolique : appliquons sans prcaution la formule d'expulsion; il vient
"/

/nDF':

D 1Dn;

(s7)

DzE'

La formule (37) tant applicable quand D est un vecteur vritable, c'est qu;, dveloppe en fonctions des projections_ des
vecteurs, ses deux membres sont identiqrres; ils^le :on^t donc
encore si I'on remplace les projections de D p #'' ' &'

O 27 g. tr'ormule d'Ostrogradslqf . - On dmontre en


trots
analyse (.) que, si P(r, A,z), Q(r, A,z\ et R(*,A, z) sont
fonctions Iinies et continues dans un ilomaine et admettant dans
a
ce domaine des drives partielles finies et continues' on

ffI(H(*) Yoir par exemple:

'fi +$)

,' :![r"n + 9A + yR)dc- (38)

C. Jonntx, Cours d'Analyse,3"

dit', t'

II'

COIUPLMETiTS

DE TLCUL

YECTORIEL.

389

La premire intgrale est tendue un volume V situ dans


le domaine considr et la seconde la surface ferme S qui
limite le volume. Dans la seconde intgrale, a, P, 1 reprsentent
les cosinus directeurs de la normale la surface dirige uers
l'etrieur du volume.
Dsignons par n u {bnction vectorielle dont les projections
sont pl Q, R et par n le vecteur unitaire normal de projections a, p et T. La formule (3S) peut s'uire

rrr
IJ J

tJJ

DEav

VS

:Jf f--iudo.

(3e)

L'intgrale double du second membre est dsigne sous le


nom de flu d,u uecteu, E sortant trauers la surface S' Voici
la raison de cette d-nomination :
la
supposons un dil;i"n mouvement. soit u la vitesse de
"fi'ssant
Traons
t.
I'instant
au point t, U, z
molOcule ff#a;
de volume liquide, sortant
L'lment
une surface fernre S.
pendant le temps dt travers un lmcnt de surface do, est
At . rnar. En ,ff.t, le vecteur unitaire n' est dirig uers I'entrieur. Le volume liquide sortant travers la surface entire S
est. au bout de I'intervalle de temps dt,
rr

IT

ff--

o,)
\ l;uuod,t -- )nudo.

JJ

Le volume liquiile sortant, rapport I'trnit de temps,

est

donc

r lfroo", f
I
il est bien naturel de lui donner le nom de flux (en volume)'
L'qrration (39), connue aussi sous le nom e formule de Ia
d,iuergince, donne une relation entre la divergence I'intrieur
d'un volume et le flux traversant la surface qoi limite le
volume. EIle permet aussi tle se rendre compte de I'importance
physique de la divergenee. supposons que le volume auquel

390

sTATtouE.

on applique Ia forrnule (39) dcroisse indfiniment en convermembre se rduira


geant vers un point. L'intgrale du premier
-i
u't4rexn*)
)hbtt"ot'< son lment et I'on po,rr crire

I lnEdo
Dn

tim
-- dy:0

-7v-'
FJ

Dans un champ de vecteurs E, la divergence en un point est


gale la limite du rapport du flux sortant d'un volume infiniment petit, comprenant le point, la mesure du volume,
lorsque ce volume tend vers zro (*).
On dduit facileurent de la formule (39) les quations

rrr_

f_

Jllltudv:lliudo
.'J
-'VS

(40)

et

rfr

ff

(4{)

| | l,//4D udv =--'J


| | Jd"Eda.
-,J J

Il strffit cl'appliquer

la formule (39) la fonction U o:u,/48,


etant un vecteur constant, - drXrt*"a
Un champ de vecteurs dans lequel la divergence est partout

nulle est dsign sous le nom de champ solnoidal ou

sa.ns

gource.

Si en certains points d'un champ la divergence n'est

pas

nulle, ces points sont des sources. Elles peuvent tre positiues
(Quellen) oo nqatiues (Senken), suivant le signe de la
divergence.

,* 27 4. tr'ormule de Stokes.
ferme

Considrons une eourbe

I suppose parcourue, dans -un sens dtermin, par un

(*) Remarquer I'analogie entre

eet nonc et la dfinition d'une drive.

COMPLMENTS

DE CATCUL

VECTONIEL.

39{

mobile et une surface S ayant pour contour l. On connat la


formule de Stokes ("),

ll(Y
JJ
L\aY-

'

il)"*
ont
:f," du*Y,lU+Zdx), /^,-

(42\

j1a "(t tt = )rt


dans laquelle les intgrales du premier membre sont tendues
la sur.fhce et celles tlu second la cout'be qui limite la surface.
Les tr.ois fonctions X, Y, Z sont supposes finies et continues'
ainsi que leurs drives partielles, sur la surfhce i d, p, T
reprsentent les cosintrs directeurs de la normale, en un point
de cette surihce, dirige tlans un sens tel qu'un observateur,
ayant les pieds sur la sut'face et la tte vers la rgion positive
aL ta nornrale, voit le sens tle la circulation du mobile sur le
contour de sa gauche vers sa tlroite.
Si nous reprsentons pat F le vecteur variable dont les projections sonl X, Y el Z et par n le vectettr dfini par les
projectiofis a, F, T, la forlnule de Stokes s'crit

"

Fr

| | n ("/t,DF) rio :
JJ
SZ
lt_

(43)

\F de.
J

L'intgrale du second membre porte le nom de trauail ou de


circulatiorz du vecteur n' te long du contour ferm l.
i,oruqo'en tous les points tl'un champ le rotationnel du vecteur est nul, on dit que le champ esL irrotationnel- Le travail, le
long d'un contour fernr situ dans le champ, est alors nul.

't. il est utile d'observer que tous les auteurs


ne sont pas d'accord sut' les notations. Beaucoup prennent' par
,.Rnu.LReuES.

exemple, comre disposition des xes une disposition oppose


celle que nous avons adopte. Il su{Tit videmment de perrnuter les r et les y popr passer de la formule (42), crite dans
(*) Yoir par exemple:

C. JonnAN, Cours d'analyse,3e

dit', t' II'

392

srA.rloun.

premire hypothse, la mme formule uite dans la


seeonde. Il se peut aussi que la relation entre les sens du
vecteur n et de la circulation sur le contour soit choisie autrement que nous I'avons fait; ce qui revient changer les signes

la

de*,Pety.

2. Nous avons suppos, en nonant

les conditions dans


lesquelles la formule de Stokes est applicable, {ue, pour la
rgion considre de la surface, il tait possible de distinguer deux faces de celle-ci.
'\ [Jn point situ sur une des faces ne pouvait
i atteindre I'autre sans traverser Ia surface ou
la ligne limitant la surface. On sait qu'il est
facile d'imaginer des sulfhces dans lesquelles
cette condition n'est pas ralise. Il su{fit,
par exemple, de couper une bande de papier et de coller les
deux extrmits de la bande aprs avoir rel,ourn I'une de ces
extrmits (fig. {05).
Frc.

405.

il.

FON(:1'ION VECTORIELLE LINEAIRE.

" 27 5. Vecteurs rciproques

systme d'quations

urn

brA

c1fr

O.

: ds,

Considrons le

azfi1-brUtc2t,:d2, I
asfr

brU

I efr:

ftl

ds. I

, b, et d les vecteurs ayant respectivement


pour projections ol , az, asi b^, br, d3. Les quationr ({)
Reprsentons par

peuvent se remplacer par

*6y + cr: d,.


le systme ({) revient dcomposer le
a

Rsoudre
suivant les directions , b et c.

(9)

vecteur

(*) Nous suivons dans la plupart des articles de ce paragraphe le mode d'exposition donn par J. llesslu dans sorr Cours de lVlanique.

coMpLI[ENTS DE cALCUL

vEcroRtEL.

Multiplions l'quation vectorielle (2) par Jt6c;

393

il

vient

(al,l6i) n : tt./bc.
Donc, si,W-b + 0, c'est--dire si les trois vecteurs orb et ne
sont pas perallles un mme Plan,

*-_ d.lb c
/Y

a,//b

atn

De mme,
y

=----=='
D,/fuc A,

d,tta6
c,//att

.t
-_
-

Posons

-.

ft'

: ,/l
-----=,
uJlbc
lt c

b'

tti '

a .,/lb c

,.

/lA6
a,,/lb

(3)

Les vecteors ', 6' et ', respectivement p_erpendiculaires aux


plans des faces du tridre des vecteurs a1 b et c' sont les
uecteurs rciproques de , b et . On a

:1,
C : 1;
bh' : 1,
El : b'i :;(I' : CA:;-b' :,1-a aa'

Finalement

: atil,

o.

(1)

:l,J'

(5)

+66' +;(ci7).

(6)

: b'tl,

t,

L'quation (2) donne, de plus,

A:

,r(ild')

Les six dernires quationr (4) montrent que , b et sont


respectivement perpendiculaires aux plans des faces du tridre
des vecteurs a', b' eti'. Les rciproques ",6"r 1" de ', b' et'

sont donc parallles o, b et c. On peut

mais

: h'ai

a'il:l:e'(ttr):kr,

par suite,
Ar:.

crire

,"1,
a

i i'i'

.i ru'J,'

STATIQTE.

394

On verrait de mme que

F:c.

N:b,

Les rciproques de ' , b' et ' sont donc , b


o

: @L,

a'-/ilb'ct

-J4'1,:!-,=, c
or

./Xbtcl

et:
-/a b'

On voit facilement que

tzt7
6$'
((

a116c

it'1.

tu'I

l-

(7)

a'y/[btcl

Quel que soit ,l , on peut erire

d:d(Aa)+Q+t(cd).

,*

(8)

Les relations (6) et (S) sont des gnralisations de la formule


A

: u,6 + wQ,a) + i,r([a),

puisque, les axes tant rectangulaires, les rciproques de


et u, sont ces vecteurs eux-mmes.

27

crirons

u,

Un vecteur E est une


d'un autre vecteur e, et

B. tr'onction linaire.

fonction linaire ou homogr,ap.$lque


nous

u,

: Q,

(g)

lorsque les projections X, Y et 7' d,e to* trois axes sont lies
aux projections r, A et z de sur les mmes axes par des
relations linaires et homognes telles que

X : a$ i

brU

cn%,

Y:azn*brafcrz, I
Z:tsfrJ-bzA*rrx.

(10)

Si l'on change d'xes, les relations ({0) conservent la mme


forme.
Soient , b et i les vecteurs dont les projections sur les
axes sont at, ilz, a3, b^, ..., cB. Les formules ('t0) peuvent
s'crire

, :ia

hA

cx.

({

{)

.ur,

'""*#:':':,';

et

v,,"'T:

rciproques de , b et et si nous reprsentons pat a!r, yL, aL,


b'r,:..,-c'rles projections de a', 6' et c', nous tirons de l'qua-

tion ({'I)

r : rr,'E: alX * alY i aLZ, )


a:Ws:U;X+b;Y +b;Z, l

(tg)

x:CE:ciX*riY )-rrZ. l

Le vecteur e est donc ulte fonction linaire tle E; c'est Ia


primitive. Nous crirons
fonction inuerse de la lbnction linaire
({3)
e: e-n[.
Pour que la fonction inverse existe et soit unique,
que ,,//d,i soit dilftrent de zro P7e).

il

faut

0na
E:QQ-iE,

e:Q-r$te,
ou, symboliquement,

QQ-r:

@_{O: '1,

(r4)

{.

ri 27 8. Proprits des fonctions linaires.


<DZ

est une fonction linaire de Z, ott

Si

@(t'+.r) :Qer*Ae'

({5)

(t 6)

et
O (m)

mQ

e-

En effet, la fonction .De peut se mettre sous la fbrme


q>i

:n *

hU

cx;

il vient donc
O (.n

+ t,) : a(,rnl nr) -E(Un* a) + t(rr*

xr)

--Aq I

Qr'

La formule (16), qui peut tre considre comme une consquence de la proprit (li), se dmontre de la mme faon.
Ce qui prcde rnontre que I'opration Q est distributiue.
Rciproquement, toute fonction vectorielle Ae continue et,

396

srrr0un.

satisfaisant aux relations (15_) et (16), est une fonction vectorielle linaire. En effet, soit e un vecteur quelconque,

e:

nW+ Urrr* r,"t;

on peut crire, d'aprs nos hvpothses, si O est la fonction

considre'
ee

et' en Posant
ertn

fraur+ go

u"

fiau"

: a, eur: b ' eu, :


Qe:n *by i_lx,

'

Ia fonction Q est donc bien linaire.


On dduit de ce qui prcde que des expressions telles que
,t

J'l

ae, ///i .,ft,6 lz cn + ke

reprsentent tles fonctions vectorielles linaires de

le

2,7

Z.

g. E'onction de fonction linaire. On dfinit


dans lequel Qe reprsente une fonction

symbole_r(o),

linaire de et

une fonction algbrique entire, par

les

conventions

(O;),

- (O';), ...,
(AoQ'* AnO"+r +...* A,-, + A,); : AoQoT * An<D'-n + ....
eze

=:O

Qre

Les expressions telles que f (O)Z correspondent une succession de substitutions linaires et homognes; ce sont donc
des fonctions linaires.
Si

f (a)E

-- n' (a)t,

on crit

E: [f(o)l-nn'(o),:

ffi;'

Le vecteor E est toujours une fonction linaire de .


On peut, enfin, considrer des fonctions de O, telles que

COMPLIIENTS DE CLCUL

sin @, log

YECTORIIiL.

397

Q, .. ., en dfnissant ces fonctions par leurs dve-

loppernents en srie (.).


Poo, les calculs, le synrbole Q jouit des proprits d'un
simple facteur numrique et I'on peut appliquer aux fonctions
de O les rgles ordinaires du calcul algbrique'

On transforme
2 I O. Transformation linaire.
linairement un systme de points si l'on remplace un point
quelconque de eoordonne vectorielle e du systme pr le point
de coordonne E: Qe.
Toute surface de degr n se transforme en une surface de
mme degr.
Toute ligne intersection de deux surfaces est remplace par
la ligne intersection des deux surfaces transformes.
Si e, et e, sont les coordonnes de deux points M, 9t M, lgs
: Qet
coordonnes tle leurs trans{brmes }Il et ilIi sont E,
et E, : Qez. Reprsentons pat u on vecteur unitaire dirig
suivant M, et M, et par / la distance de ces deux points :
sjr

t,

:
- in: Mil,

la transforme de ce vecteur

lu;

esl,

Er-Er: i]I-[: oe'- oe:

o kr-e)

u'

Deux droites parallles u ont donc pour transformes des


parallles rDa. Le rapport de la longueur d'une droite celle
de sa transforme est constant; il a pour valeur
d.'-..--'

' i\1. \T,

M1lIi:

I
iq'-,,1'

Cherchons s'il existe des


direc,tions parallles leurs transfornres. un vecteur parallle
cette direction et passant par le ple se transfofme en un
vecteur situ sur la mme droite, ppele droite double ou

,h

281. Droites doubles.

direction principale.
1*) J. lfussttrJ, Cours ilz Mcanique.

398

STATIOT]8.

Soit, s'il en existe, e une telle direction; on doit avoir, s tant


un coefficient inconnu,
Q

se,

l7)

ou

an*bU+ix-sZ:0.
Donc

(18)

(at- s)r * bnA * c1fr :0,


urn | (br- $)g + 1',ft: Q,
asfr*brAi(,-s)a:t).

(1

e)

Pour que ces trois quations admetteut un systme de solutions non nulles simultanment, il faut que le dternrinant des
coe{ficients soit nul. On obtient ainsi une quation du troisime
degr en s :
s3

krs2

krs

- h3: $,

(20)

donnant trois valeurs sl, sz et s, pour s. Pour chacune de ces


valeurs, les quations (19) se rduisent deux quations qui
dfinissent une droite double. Il y a donc, en gnral, trois
droites doubles.
L'quation ({8) peut s'crire

(-.rr,), + (D - rr,)y + (c - s"r)u: o.


EIIe exprime clue les trois vecteurs (A - tr), (b
tr) et
(;-szr) sont parallles un mme plan; il faut donc que

: o.

(eo')
fl (a rr,) (t .rG)
G
'r,,)
Nous retrouvons l'quation (20) sous une autre forme. Par

suite,

ffi

kt:
hz:

6r, + i4,o a, t rt r7
ur",(,(, bi + llrJ,ti u + ad o,.,, 1t-'

h:

&Jlbot'.

a,,,,

lt

(91)

!,1'l

t iuui
(23)

282. tr'orme dyadique d'une fonction linaire.

Proposons-nous de trouver une lbnction linaire gui trans-forme


trois vecteurs donns l, rn et n en trois autres vecteurs

p, q

"t

galernent donns.

coMpLMENTS DE

calcul YEcToRIEL.

399

et n ne soient pas dans un mme PJan.


Supposons que l,
leurs rciproques; on a' quel que soit e,
et
Soient l' ,

*'

Si

i'
A:t(T')+m(rt)+"(fr').

o; est la fonction linaire cherche,


Qe: (Te)aI + (fri)arn + (ile)ai.

Mais, par hypothse,

QT:p, Q*:q, Qn:i;


donc

,De: pG

+q(d + t 1n).

(24)

fonction cherche. Elle est mise sous une forme


spciale que nous dsignerons sous le nom de forme da:!:.qyt
C'est

la

de la fonction.
Toute expression aYant mme fbrme que

le second membre
de (24), quels que soient les vecteurs p, ', r) l', m'' eL n',
reprsente, d'ailleurs, une fonetion linaire.

Rciproquement, tottte fonction linaire

Qt -- in

bs

aix

se met facilement sous fonne dyadique.

rectangulaires,

En effet, les axes tant

of : Afu,') +6( - + c (u'e).

.* 283. Fonctions coqiugues.


fonction linaire , est conjugue_de
quels que soient les vecteurs e Qt

e,

Nous dirons qu'une

la-fbnction linaire Q si,

:" "
: _e,
rbr

,.:

e6)

Supposons Ia fonction Q sous forme dyadique

(li) + q ( *') + ;' (,He)

ona

,D"e: t(pt)

(e5)

+*(qt) +nGe)

En effet,

eae:;Q"e: (i;) (i') + (r;) G + fue) (iA)'

400

srrlouu.

Si la fonction linaire est donne pr ses projections sur


trois axes rectangulaires, on obtient Ia fonction eonjugue en
*hrng.urt les lignes en colonnes, et rciproquement, dans le
tableau des neuf coefficients.

Soit

E:Qe:an+bA+x,
ou

,Dt:
ona
E,

"(",t) +6(we) +

Q,e:

c(we);

a7ti + "r(ra) + wkt),

et

: ai: at * arg ! arr,,


Y, : be: bfi * brg !brz,
Zr: cA : c& * crY I crx.

X,

*ZS+. Thorme. - Les droites doubles de deux fonctions conjugues O et Q, forment deux tridres supplmentaires
et les constantes

.s1, s?

et su sont les mmes pour les

deux

fonctions
Soient 1, j_et E les droites doubles de Q; leurs transformes sont srl, sri _et_sr/c. _Si nous reprsentons par f', i' etk'
les rciproques de i, j et k, la fonction linaire pourra s'crire
sous Ia forme (appele forme canonique) (282)

,,t

o; :

s.f (r,r)

sJ

|al + s,-k(EiZ).

(sT)

La fonction linaire conjugue sera


Q"e

+ srF (Ee) ;
l'quation (27), mais i,i

s'f 6 e)

s,f ( t)

et y sont
elle a la mme_forge_que
remplacs par il , j' , h' , et rciproquement; ce qui dmontre le
thorme.
D'ailleurs,
Q"i' : srt (7') : sri, etc'

.,

,,

c(IilPLilENTS DR CATCUL

VECTORIEL.

4OI,

*285. Identit d'IIamilton. - Si kt, lrz et k, sont


les trois coe{ficients de l'quation en s, on a identiquement,
quel que soit e,

I".i;:jffi;;316;i
*S**", **oo**+,s*dgr{f

+.ja-Trb16'-}l.j?,:..a'1;gt -*r,,: 1,9

"

r-+J

Soient 1, j et E les droites doubles de la fonction Q;

Qi

stl

, tl : sl,

q;e1

ii

"*f

d'o

qrt

(r

krsl.l

krsr

k3)i:

0,

puisque s. est une solution de l'quation en s.


On voit de mme que

V./-:0 et W/t:0.
que les droites doubles 1, j

et E ne soient pas
Supposons
alors
crireo quel que soit
situes dans un mme plan. On peut
le vecteur e,

+ 'ti * l/,
VZ: aVr + pq/* ywE:.0.

et

ai

I{ous admettrons que la formule

o3-kn(Dr*krQ-r:0

(28)

est encore vrifie si les droites doubles de


forment pas un vritable tridre.

la fonction

di286. Rduction des fonctions de o.

ne

toute

fonction de O peut se ramener une expression de la forme

.riol:A(Dz*Bq,+c.I
I

En effet, appliquons I'identit d'Hamilton , Qe, Qze, ...i

il vient

<bs:

e_* rtse,
Q.ae : kn$se
k Qze I kr0e,
kne>ze- kro

26

402

srAlrpun.

Donc les fonctions algbriques entires, les sries t, en


gnral, les foncl,ions de O se ramnent des cxpressions ne
renfermant que 0', @ et des coefficients numriques.

ift287. Droites doubles de /(o). - Les droires doubtes


de
sont les mnres que celles de rD et les racines 51, Szo S*,
f(O)

de l'quation en s correspoudante, sont

Sr: /(sr),

S,

(sr), Ss:

/(rr).

Si i est une droite double de Q,

S:

sni

Qre

.rli,

Supposons /'(O) rarnen la forme trinme

f.D:AOr+B<D+C.

Il vient

f (@)t: (Asf

lis, 1- 0)r

r,

mais, sl satisfaisant aux rnmes identits que


ramener f(rr) la mme fbrrne tlinme et

/(sJ:

Arl *

i_ls,

Sni

On a donc bien
11<D)7

avec

sr

O, on

C.

f (sJ.

i 288. Thorme. La conjugue


En effet, nous pouvons crire

de f(O) est f(4,).

+
r(o):
:
71ioy
A;o2; + Bro; + Ce;.
A{rz

Or
eQ,r

peut

''

tso + c,

;o; : ;Q,i,

:irD(o;) : o; .Q, :

Q,e. oe

: ;o,(e,t) :

Donc

Z1Oye: A;,I,:;

ce qui dmontre le thorme.

BQ.e

+ C;; :iyqe,)e;

ea3e.

COMpLUENTS

DE CALCUL

YEcTonIEL.

403

S 889. Fonction symtrique.

IJne fonction linaire


quand elle se eonfond avec

est symtrique ou autoconjugue


sa conjugue. Puisque les axes sont rectangulaires, le tableau
des neuf coefficients de la fbnction ne doit pas changer si I'on

permute les lignes et les colonnes.


bS: Cz,

CL: A3,

Il

faut donc que I'on ait

Qz: bt.

Si O est symtrique, on , par dfinition,


$e

e0e.

(ee)

Nous savons que f (O) a pour conjugue f(O,); donc, si O


est symtrique, f(O) I'est galement.
Les droites doubles d'une fonction linaire forment le tridre
supplmentaire des droites doubles de Ia conjugue. Le tridre
des droites doubles d'une fonction symtrique est donc trirectangulaire.
Si les eoefficients de la fonction Q sont {pls, les droites
doubles sont relles galenrent. IJne dcs raeines rle l'quation
en s est toujours relle. Supposons que la seconde soit imaginaire, la troisirie sera I'irnaginaire conjugue; on pourra donc
crire, ), et [ tant des vecteurs rels,

t:

).

pv=' k:I-pV-r;

et, comme les droites dotrbles sont perpendiculaires,

fr: o

ou

I, +

Fr:

o,

ce qui est impossible.


Prenons les droites doubles comme axes coordonns; on

e-frur,*yur{rqi
Qe: frsnh{ ysrttr*

zsrur;

(30)

(*) 0n dsigne que.lquefois sous le nom de tenseur une fonction linaire


symtrique. Certains auteurs appellent mme tenseur ou diatenseu,r \ne fonction
linaire quelcongue; ils parlent alors de tenseu,rs symlrique. et cle tenseurs antisymtriques. Yoir, par exemple
Dgaden.

RuNcn, Vector Analysis; Buoor, Tensoren un,l

404

STA'TIOUE.

soit, analy tiquernent,


X:
4. _

.S10,

g:ir'Y

_.

sr

Z:

ti2'!,

*_

(3{)

isfrt
7,

-!
-

.93

La transfbrmal,ion correspondante, appele dformation pure,

consiste modifier les longueurs pr;les ai"ffii*fii


.1,r.l .[
rapports
;; t.
"'
applique la sphre unit,
En particulier,

+ a'+ r,2:'l;

fiz

elle conduit l'ellipsode

x2
si

---I-I
olql

d'axes

Y2

\:t
s:

.\i

sl, sz et sr.

l" Si E:Jlb:0, l'quation en s a


-.".-Crs pRrrcuLrERS.
une racine nulle. Soit s, : 0; l'quation (30) se rduit
Qe:

srfrur

srAur.

est ramen dans le plan


I'axe

des z sont nulles.


des
parallles
transformes

L'espace, transform par

lo Si /r1 :

$z:$s:0,

l,

noy. Les

racines nulles,
- 0, l'quation en s a deux

@e:

snnun,

La transforrnation Q ramne tout I'espace I'axe des r.


3" Si les trois racines sont nulles, on a QJ: 0, quel que
soit Z.
4" Si deux racines sont gales (s, s2),

+ Ar,) :
Toute droite nt, * yi,
A(nur

5"

uDu,

AAu,

sn(nun

Aur)'

du plan nOA est une droite double.


Si les trois racines sont gales,

Qe:

s&,

toute droite est une droite double.

DE CALCUL

COMPLIIIENTS

VECTONIEL.

405

la
129O. Thorme. - La fonction linaire symtrique,
gnrale, d'un vecteur est gale au gradient d'une fonc-

ptor
iion ttornogne du second degr des projections n, U, z de e,
Posons

Soient X,

a2:bn:fu.

C1:(ls:{!t

bs:Cs:f,

Y, Zles projections de E: oe; il vient

X:&tfr*hA-fgx,
\:h,n*brU+ffl,
Z: An +fA * cux.
Considrons la fonction hornogne du second degr

(n, A, r):trlnr*'

ona

brU'

F:x.

crz')

+ fAfr + gfrr I

aF:zi

9I:Y,
ay

on

donc
E

oa

huY;

: Dl'.

(32)

Si I'on prend comme axes coordonns leS


Rnulngun,
droites doubles de la fonction symtrique o, on a [(289) quations (30) et (3{)l
D:0'
bZ:82, C3:83, f:0:
dL:LLt
La fonction F se rduit
F (n, A,

r)

:!{o^*'I

brU'* trx') :}{rr*'*

srq'* srs')'

Conservons les notations de I'arS 291. Quadriques.


ticle prcdent. L'quation la plus gnrale d'une quadrique

peut tre mise sotls la forme


2F (u, A,

Cromme

2drn

%tlrY

2drx

I k:

0.

F(nyz) est homogne et du second degr,


aF
, : -?:+
'F
an, tJ+uau-aDl:e$e'

2F (u, y,
.%)

406
Si

STATIOUE.

reprsente le vec[eur de projections

%drn

2drA

d,

dz,

dB,

:'Lid;

2drx

l'quation de Ia quadrique s'crit donc

eAe+Zed+k:().
Pr,u Er

(33)

poLArRE.

- considrons deux points et e de


'coordonnes e et E; reprsentons par r le rapport d,e sectiotzffi
d'un point lu de la droite pe; la coordonne vectoriell
'LAN

de M est

e: arE
1+r
$

Pour que M appartienne la quadrique (33),

il

faut que

G+rE)a(.+rE) at(r + r) (' + rE) ,t + (r {

r)zk

:0,

ou que
1z[naE

+ sEA+ k] * 2r[Eoe+ (E+;)A+

k] aoe

+ e;A+

cette quation donne deux valeurs rr et r, pour r; elles


correspondent aux deux points d'intersection M, et lu, de PQ
avec Ia quadrique.

Pour que le point Q soit le conjugu harmonique de p par


rapportilI1 et Nfr, il faut que ?'i eL r, soient gaux et de signes
contraires, ce qui donne
E,I,e

(E

+ ;)d,+

tt: o,

E(o;+t) +;A-plc:0.

(34)

(3s)

Le point 0 doit donc appartenir au plan reprsent par


l'quation qui prcde lorsqu'on v considre E comme coordonne courante. Oe plan est le plan, polaire du point -.
La coordonne tangentielle du plan pnhire ale . st (art. 28)

'n:

o;+{l
ia +

(36)

0.

COIIPIIME|.{TS

i}E CTLCUL VEOTORIEL'

407

la quadrique, Ies quations (34)


l'quation du plan tangent la
de
formes
et (3.5) sont deux
surface au point e.
Le plan polaire du point io est le plan de I'infini si sa coordonne tangentielle est nulle ou si
Si le point

e appartient

o(%)
ce

(3i)

{,J:0,

qui donne

vecteur uo est Ia coordonne vectorielle du ple du, plart


d,e I'inftt'i, c'est--dire la coordonne du centre de la quadrique.
Il existe un centre uniqrre distancc finie si Ia fonction inverse
existe et est dtennine elle-mttte; ce qui a. lieu lorsque
[.,,e

",tl|c +

t.

S pgg. Quadriques centreo --

Prenons

le

centre

origine. On doit avoir io :0; donc A: -o-t(;r)


et l'quation de la quadrique doit tre de la fbrrne

.o,o*.

e$e | /ir:0.

0,
(38)

D'ailleurs, en faisant dans l'quation (pgt le changement


d'origine, c'est--tlire en remplaant c par e i ,o et en tenant
compte cle la vaieur de q).o donne par I'quation (37), on
arrive irnrndiatertten[ la {brmule (38) avec

tc':%o;;+9%t+k.
Les formules (.34) et (3;)) se sirnplitient.
Le plan poiaire tle e a pour quation

uo; lk':o;

(3e)

sa coorclonne tangentielle est

,r:t.
kl

(40)

Rciproquement, le ple du plan rle coordonne tangentielle D


a pour coordonne
(4{)
: htQ-l tl.

408

srarrgug.

si le point e appartient Ia quadrique, l'quation (Bg) donne


le plan tangent en ce point et la formule (1r,0) la coordonne
tangentielle du plan tangent.
Bnfin, si n est la coordonne d'un plan tangent la qudrique, la fonnule (41) tlonne le point de contact de .u pi"rr.
Cherchons la condition pour qu'un plan n, soit tangent Ia
quadrique. La coordonne i du point de contact de ce plan est
donne par les formulus (39) ou (40) et doi[ satisfaire l'quation (38) de la surface
ee

kf

:0.

i et a- par leurs valeurs en fonction de n,, on


obtient la condition cherche

En remplaant

ffi

qui est l'quation

t -- ,,f

(42)

tnffirface.

On obtient cette
quation en remplaant, dans l'qua[ion (38), Ia fonction e et
la constante k' par leurs inver.:',.s.
Si a est rin_ vecteur qrielconque, le plan
dia'mtral conjugue la direction u est le plan polaire clu.point
Pr,.lri nnmrn.ll,.

I'infini situ dans cette direction.


Le plan polaire du point pu a pour. quation

''

pEOa

kt

:0

LI

EO;-F1:0.

ou

Le plan diamtral conjugu


lequel p : ; son quation est

' Eoil :

la direction u est celui pour


o.

(43)

Ce plan est perpendiculaire Oru et passe par le centre.

Les axes de la quadrique sont les diamtres per, xns.


pendiculaires leurs plans conjugus. Pour qu'un vecteur soit

dirig suivant un axe,


c'est--dire que

il

thut qu'il soit parallle au vecteur Q,

{De:sV,
ou que soit une droite double de la fonction symtrique e.

0OMpLMENTS DE CAI,CUL

VECTORIEL.

409

293. Fonction linaire antisymtrique.

#,/:'

On

donne le nom de fonction linairc antisymtrique une fonction


linaire gale et de signe contraire sa conjugue.

La fonction linaire la plus gnrale tant mise sous

sa

forme dyadique,

o;:

p(-lt) +i(.tne)

+i(;e),

a pour conjugue (283)

Q,i

:1 6e) + m (,tt) + n Ue).

Pour que AZ soit gale et de signe contraire sa coniugue o,e, il faut que
Qa

(r,i)

-1

- *t;) -i(ii),

d'o I'on tire, en ajoutant la premire valeur de

,D,

zQe: p(lt) -1(ii) + q (*i) - mkta) + rGe) -i(r'),


ou

'lQ

.4/

"ilp

*,fil t Jlqm I Jl s,l,lrn,.

Posons

,:
il

- (ntn
L

er,

vient

* 'mq -f ",/lii);

-;:u,//o,i, i

t
@a)

qui est la forme la plus gnrale d'une fonetion linaire antisymtrique.


On peut aboutir au mrne rsultat en observant que, si I'on
perntute les lignes et les colonnes, dans le tableau des neuf
coefficients, ces derniers doivent changer de signe. Le dterminant des coeflicients doit tl'e ant,isvmtrique lui-mrne.

. 294. tr'onction

(293)

; on a

J.

Soit

ru

un vecteur unitaire parallle

/,/ae: a.lilii.
Posons

Ji

: Jlii;

(4s)

410

STATIOUE.

il suffit d'tudier les proprits de la fonction linaire J pour


connatre celles des fonctions linaires antisyrntriques.
.., Remarquons d'abord que la transformation

E:Je,
applique un systme quelconque de points, transforrne ce
sysl.me en une figure situe dans le plan men par le ple
perpendiculairement u.
Cherchons les droites doubles de la fonction. Choisissons Oa
dirig suivant a. Alors u: u, et

Ie:J/r"(*r^+uw+
L'quation
re

s'crit

-sd

*(ur-s,,r) + a?"rd'o

6r,r)

nur-UU^.

rur)

surfil(w- t[) ("' *

ou

+ x(t,,".)

sur)

:o;

(46)

0,

,:l+s:o.

(4?)

Les solutions de l'quaiion *tt s sont donc


sr

:0,

,r: -V-'

sr:!I1,

la premire racine dans l'quation (46);


nous voyons que Ia prernire droite tlouble doit vrifier
Remplaons s par

I'quation

,ru,

:0,

ou, en projetant,

: o,
U :0.

lJrr1

t clonne, de Ia mme manire, la


La seconde racine sz : V
droite repr'sente par les quations

a:-*lenfin, la I'acine

sB

- V=
U:nl-'12

1,

x:0i

conduit la droite double

ft:0.

COUPLUENTS

DE CALCUL

VECTORIEL.

4tl

Les droites doubles sont donc I'axe des z et les droites isotropes du plan nOA issues de I'origine.
On voit facilement que Ia transformation E: Je consiste
projter ta figure sur"l"plan n}y, puis f faire tourner cette
projection de f,, dans le mme plan, autour de I'origine. Dans
cette rotal,ion, les droites isotropes issues de O ne changent
pas, puisqu'elles sont leurs propres perpendiculaires; c'est pour
cela qu'elles font partie du systme des droites doubles.
Soit un vecteur quelconrlue; on

lzi

: J///./ii : u(e) (J'+ l)t: t (rtt).

e,

(48)

Si I'on applique aux vecteurs gaux, des deux membres, la transfornration J, il vient, puisque J: 0,

(Jt+J)e:0.

(4e)

C'est, pour le cas actuel, I'identit d'Hamilton. Elle correspond


bien l'quation en s (47).
Supposons que soit dans le plan nOA. Alors
et
l'quation (48) se rduit

ue:0

J2f l:0,

ou

J2--1.

On en tire

J3:-;,

Ja:1.

J est" appliqu un yecteur situ dans le


plan pelpqpdiculaire , -ao -effetue.,leS calculs gqppe g! J
et"lit-__yl.g-lg!!rp gqglgrllltre, puis on remplace 12 par
- l,
JB par -_ J, et ainsi de suite. On conduit donc les calculs
eictement de la mme faon que si J tait I'imaginaire de
l'algbre. I)'ailleurs, la transformation qui s'effectue dans le
plan revient une rotation d* # autour de O et I'on a bien
Lp_fqgqS.l'.oplqtgqr

Jz'e:

-i,

#: - Je, Jre:;, ...

4t2
{,} 2 9

STATIOUE.

5. Rotations dans le plan

Considr'ons une

; (-) Ia coordotrne d'un de ses points


u nn vecteur unitaire normal au plan. Posons

!gor. plane. Soient

et

J;: .//u;
et faisons tourner la Iigure dans son plan d'un angle 0 autour
du ple. La coordonne E de la nouvelle position du point
peut se reprsenter par
,;,
4

li:ecos0+J;sin0,
ou

[:

(cos e +.f sin 0;e.

J, s'appliquant un vecteur situ dans le plan


norrnal u, se traite, pour le calcul, comme I'imaginaire de
l'algbre. Si donc on dveloppe en srie les termes situs dans
la parenthse, on trouvera le titme rsultat que si I'on dveloppait la fonction exponentielle egJ, o e reprsente la base

Mais la fonction

des logarithmes npriens.

On peut donc, d'aprs nos conventions (979), crire


E

(50)

eoJ.

Considrons deux nombres quelconques ?' et


vecteur du plan; le vecteur

t;

soit

un

,:(rlJo)i
fait avec le vecteur

un angle 0 donn par

tg0:tr
et a pour grandeur
t)

: i,Vr'+
"t.

(*) Nous empl,ryons la notation E au lieu de e pour qu'il n'y ait pas de confusion
possible avec la base e des.logarithmes npriens qui intervient dans cette mme
question.

COMPLMENTS

41,3

DE CALCUL VECTORIEL.

D'aprs ce que nous avons Yu sur le calcul des fonctions


linaires, on peut traiter I'oprateur r I J* comme s'il s'agissait d'une expression algbrique et remplacer J2 par - '1. Ainsi
I'on crira
1,-

lJn

r-Inr'* fr'

-Lt.
Cette mthode est utilise etr lectricit.

298. Rotation d'une figure de l'espace autour


d,un axe lixe. - Soit t I'unit dirige suivant I'axe; pre-

.*.'1

nons I'origine sur cet axe et soit e la coordonne 4'ot point


quelconque._Dcomposons i en tleux vecteurs, I'un e1 perpendiculaire u et I'autre ez parallle cette droite. On peut
crire

;:t+t.
.

Si
Faisons tourner la figure de I'angle 0 autour de
la nouvelle valeur de r, on a, en Posnt "/'lttl!.: Je1,

est

E:eora+e.
Or,

4:

eot4;

en efTet,
eor:,1

+U+ry+...
I ' 7.oz
I

et commCI e, ost parallle tt,

I;,: I'4: Ju4: "':0;


on a donc

fr

eorin

* eut|:

eot.

Par suite, la fonction linaire e6t, applique une figure de


I'espace, fait aussi touruer celle-ci d'un angle 0 autour de I'axe
fixe u qui dfinit la fonction
Js

: //lue.

4t4

STATIOUE.

Comme e1I
- f(J), les droites doubles de la fonction eqt sont
I'axe et les droites isotropes, issues de O, dans le plan perpendiculaire u. Ces droites ne changent pas quand on fait
tourner la figure d'un angle quelconque autour de u.

ffi 2 gZ . Dplacement d'une figure invariable


ayant un point lixe. Considrons un systme inva-

riable ayant un point fixe, dans deux positions quelconques.


Recherchons la fonction qui reprsente la transfolmation faisant
passer la figure de la premire la seconde position.
lllenons des axes tlirectangulaires lis au systme invariable
et ayant comle origine conrn]rure le point fixe; soicnt ur, ur,
u, les vecteurs unitaires riirigs strivant ces xes dans la prernire position et u|, ii,
ces mrnes vecteurs unitaires dans
"L
la seconde position. Si i et B sont les coordonnes vectorielles
de deux points correspondants, on a

\,

e:t:rtL+,lJ,,r+.nilst
E

La
de

seconde

i;

: *1*

+ xh.

ur,-,

relation montre que E est une fonction linaire

nous la reprsenterons par

E:

Re.

I{ous savons qu'il existe toujours unc droite double relle.


Cette droite double ne change pas de direction, rnais elle ne
change f)as non plus de grandeur, puisque le systme est invariable. Soit z I'unit dirige suivant cette clroite; les vecteurs '
et i font entre eur le mme angle or que les vecteurs u et E. Si
I'on fait tourner d'un angle convenable 0, autour de u, Ie vecteur e, il viendra se placer sur E. Toute la figure pssera de la
premire position Ia seconde. Par suite, toaL dplacement f,ni,
d'une figure invariable, autour tl'un point se ramne une
rotatiott firr,ie autour d'un axe passant par le point et

E:

It

eor

COMPLMENTS

&298. Thorme. la somme d'rtne fonction

DE CALCUL

4,15

VECTORIEL.

Toute fonction linaire est gale


symtlique et d'une foncti'on anti-

symtrique.
En effet,

(Dd:tDe+Q"e*
z

Qe-

qr"i

la prernire fraction est une fonction linaire symtrique, tandis


que la seconde est antisynrtrique.

299. Exercices P2't 2,46. -*221.

Soient et
les coordonnes d'un point fixe et d'un point mobile M; si
I'on reprsente par r la distance AM,

n: t I

ona

'0:-

oi,
/A\

-A

D'r:

\r/:';)

0.

222. Dmontrer qu'en tout point Mo (o , !lo, z de


le vecteur D f (* , A , z) est normal la surface
f @, A, x): l'@0, !J6,, zs)t et que la grandeur de ce vecteur
est gale la limite de la fraction dont le numrateur est
I'accroissement de la fonction f(*, y,^) lorsqu'on psse clu
I'espace

point Mo(ro, yq,zo) un point M(r, lJ,z), situ sur la normale


en [Io la surface f (*,, A, z) : f(*0, ys, 2,,), t dont le
dnominateur est la distance M'M des deux points Iorsque tI
se rapproche indfiniment de Mo. (Cf. art. 306 et 307.)
II suffit d'irrterprter la forrnule

rlf:Df.Ae.
223. Soient A, et A, deux points fixes, r, et r, les distances
de ces points un point M et une fonction

u:

U'"

rz)'

ste sont sur une surface de rvolution autour de rA, ou, si I'on se borne aux points d'un

Les point,s pour lesquels v

4t6

STATIOUE.

plan passant liar ArAr, sur une courbe dont la relation qui
prcde est l'quation en coordorutes bi'polaires.'frouver une
consfruction de la normale la courbe.
Appliquer ux cas o
It :

22/t. Soit

Tt:*

fz

et

u, , rrrz.

r la distance d'un point quelconque de I'espace

un plan fixe zc, cette distance fant mesure positivement ou


ngativement suivnnt qle M est d'un ct ou de l'autre du
plan; dmontrer que, si rl reprsente un vecteur unitaire norrnl
au plan et dirig vers la rgion positive,

Dr:n.
Si a; fr,U,fr sont les coordonnes d'un point de I'espace et
celles d'un point quelconque du plan,

, : (i -i,)i : (* 225. trblir les fonnules


FFF
I I

L-

| | t (DunDt', *
JJJ

a)a

(U

unD,u,)av

YS

et

f 1r
IJJJI l(U,D'Ur-

UzDzUr)dV:

-b)P +

Rp.

bA

c)T.

.F
I I-

ff_

I ln(UrDU2JJ

&,b,

: | | nunDtJ2d"a
JJ

.226. Trouver la condition pour que la


fonction linaire Qe

(a

4;

Urt)U1)rlo.

divergence d'une

z soit nulle.

at * br* r, : kn: 0.

227. Trouver la condition pour que le rotationnel d'une


fonction linaire soit nul.
Rp. : Il faut et il suffit que la fonetion soit symtrique.

228. A un instant donn, la vitesse d'un point d'un solide


est une fonction vectorielle de la position du point. Vrifier
directement que la divergence de cette fonction est nulle.
(Cf. art. 273.)

TOMpIMENTS DE CALCUL

VECTONIEL.

4I1

229. A un instant donn, I'acclration d'un point d'un


solide anim d'un mouvement quelconque, est une fonction
vectorielle de la position du point de ce solide; chercher le
rotationnel et la divergence de cette fonction.
da

./lD,p: 2 -'dt

D?

'

2"2'

If suffit d'utiliser les fbrmules (lt) ou (9) de I'article 124.

230. Dmontrcr que si


s

:Q:

[(pe)

+ *(qt) + n(ie),

la fonction inverse peut s'crire

:o-,8:f (TE) +il(dE) +/([in).


l' , m' , n' , i' , q' , i' tant les rciproques de l, *, i, i, q,;.
Que devient cette formule quand p

l:.m:b,i:?

:r, i :r, i :r,

231. Si O et W sont deux fonctions linaires, la conjugue


de leur produit est donne par la formule

(or)"t:

ru"Q,e.

Cette proprit s'tend un nombre quelconque de fonctions.

t232.

Si o e:n *6A * t, est une fonction linaire de ,


J|atQD, est une autre fonction linaire V de frr, lonction adjointe). Prouver de plus que

V": k'-t'
avec

k,

,//'6i'

Effectuer
.,,1,t(

arn

iA,

cxr)

(i*, I6

g,

+ irr).

418

STATIOUE

233.

Si

e?: t(ir) + ntfu +i(ii),


les coefficients

kr, k, et k, de l'quation en s sont

kn-:lp*m,t +ii,
kz: J/,rn;i flqr + ,//nl tlip + nI*"lrltl.

k,:

(t"//mi) (p"ilttr).

En posant

O;:

an

bY

air,

ona

u:Il,r*mqr*ir'r,
b -- I7,, * mq, * nr,
c:ll"*m,h*iiru.
234. Siilb + 0,la fonction linaire @e:* * bA *,
transforme toujours trois vecteurs non coplanaires en trois
nouveaux vecteurs non coplanaires galement.

Si all,l6i - 0, la fonction linaire Qe - ae + by I cz


coplanaires ou non en trois

transfonne toujours trois vec[eurs


vecteurs coplanaires.
0n prouve d'abord que
QI

///at^Qn

G"rund $

nm.

zilti. trrdier les proprits de la fonction linaire oc


o* *6A I z lorsque a,,/'/b:0 et ,tlab + A.
0n

pose

ou

s:a +_p!. l,a fonct,ion Q ramne tous les points de

l'espace dans le plan

o, b. Les points de la droite


e

p(ct,rt

+ pr,r- "t)

sont ramens I'origine. Cette droite est la droite double qui correspond la solution nulle rie_l'quation en s. Les deux autres droites
doubles sont dans le plan dt b.

236. tudier les proprits de la fonction linaire +e

ou

COMPLIIENS DE CALCUL VRCTORIEL.

o.,

bU

*a

lorsqu

el'lOc:

$ xvg

41,9

,/,/b: //cA: Jldl:0

et+0.

a: ac, b:
sur
la droite c.
I'espace

pc. La fonction Q ramne tous

0n pose

I-.es

les points de

points du plan

q.t'+9A+n:0
sont ramens I'origine. Toute droite de ce plan est une droite
double. L'quation en s a t-leux racines nulles; deux droites du plan
dn + 9y + B :0 peuvent lre considres comme ltrs deux droites
doubles correspondarrt ces tleux solutions de l'quation en s. La [roisime droite est la direction elle-mme.

#2 7. Chercher la fonction linaire qui substitue respectivement aux artes OA, m et OC tl'un cube OAFBCEGD les
trois diagonales OD, OE et -O1aes_faces OBDC, OCEA, OAIIB
perpendiculaires aux artes OA, OB, OC. Trouver l'quation
en s de cette fonction et les droites doubles correspondantes.
On choisit 0A, 0B et OC pour axes coordonns.
Rp.

: 'A: (lr"r+ "')*+

(,,'

tA

2 : tii

+ fur+

W)Ss: * {.

EL:"), $z: - 1,
La fonction est syrntrique. Une tles droites doubles est la
S3-

3S

droite OG, dont I'quation est

fr:A_r;
les deux autres droites doubles sont deux droites, perpendiculaires entre elles, prises arbitrairement dans le plan (racines
gales; voir art. 289)

n+Afz:0.
238. Les droites doubles de Oc sont perpendiculaires

arrx

plans des vecteurs

o-tr,,

-b-s4,

i-silr;

(s:s^rJe,$s).

Les droites tlouhles de Q sont, deux tleux, situes dans les


plans prcdents.

420

srArloug.

Si J est une droite double de Q., on a, par exemple,


Qre

s1i.

ou

;u(ee)

r-,

(6t) +
""(ti)

:i^(r'r'.) + [(r'r,r) + t'G.t');

par suite,

0,
- s^ureG - s^un) e : $,

6e

(b
-

: 0, ie snh:
:
sn?rr) : 0, (c
-.sn[)D
snn=e

0;
0.

239. Mettre sous forme trinme la fonction inverse Q-1.


Rp.

.- @ze-kr$e*kri
{r-:e:T

0n a suppos k,

C.l,s p^lnucullEns.

0.

Supposons @ symtrique avec

ha: 0.

1," k+ 0, Qe est situ dans le plan , b, moins que 7 ne soit


perpendiculaire ce plan; dans ce dernier cas Qe:0. O{; n'existe
que si D est dans le plan A, b.
On montre d'abord que, si est situ dans le plan , D,

Qre

Il

k^Qe

kzi

:0.

est facile d'tablir ensuite que

e-te

:9t

* tz//ab
-J!:
liz,

(rr : nombre quelconque).

2o kr:0, kr+ . Ae est situ sur la droite Z, moins que ne soit


perpendiculaire ; dans ce dernier cas Q7:0. Q-{Z n'existe que si
i est dirig suivant a.
Si est situ sur la droite d' on prouye rl'abord que
,4re

kn

:0;

on tablit ensuite la fomrule


fr-Le

- i + .,/,/iA (u : vecteur quelco"qur).


lt1

couprlIENTS DE cALcuL

.240.
Rp.

vEcroRIEL.

421

Mettre sous forme trinme la fonction ett.

eo,

{ +,r

sin

0 -1-

Jt(l

cos 0;.

241. tablir l'quation du cne asymptote de la quadrique

eoiazeaalc:0.

Rp.:

e$e +TeA

a drD-rd:0.

242. Si un point e dcrit une droite IrMr, le plan polaire rz


0,
de ce point, par rapport la quadrique o +Zd
tourne autour d'une droite fixe (conjugue de MrMr).

+ k-

Rt.prsenter par

q ,,t 4

les r;oordonnes de Mn et I2,


=

1 -t- "3,

I'dquation du plan polaire peut s'crire

E(@',

+ a) +4A+ k+r[u(<De, + a) + EA+

2113. Oonnaissant

&]

0.

les coordonnes pluckriennes u et

la droite MrMr, trouver les coordonnes pluckriennes


de sa conjugue par rapport la quadrique

de

' et u'

AAA+gett+:0.
On peut crire, d'aprs les ,'xercices 25 et 26,

U:%-

il

E, U:,tiliir;
;' : /// (Q4 + A) (o4 + ),
(ot + A) (',4 + e) - (or, + d) 6A+

&),

et en reprsentant par W ltr fonction adjornte de Q (exerc. 232\,


Rp.

r/

tUt

+ "(/AQu,

ut

: q-//ia anDi -- (td)4.

Trouver la condition p_our que le_pl en i (t" + { : 0)


-soit24&.
tangent la quadrique ee ! 2ed { k:0 (quation
tangentielle d'une quadrique quelconque).

422

srAueup.

Le plan tangent au point e est

i :y'J
'l
;t+,+'
.

on

pose

,-A

+ k: p, O. + d: pi i d'oir : pO-tt * Q-'rt;

de

+{ : o,

il suffit de remplacer

on

- r)'-

(i+-A

(n

O-ntr)a

t'o=

ld

]-

'-

'uo-nil

+ h:

p.

o*,r ) (da-^d /') :

245. Dterminer la longueur

quadrique8^e *
laire au vecteut t

'

dans

(pO-'n
Rp.

[ire

0.

d'un axe de la seetion de la

k,, par le plan diamtral


(.).

eu:0

perpendicu-

Si reprscnte un de ces axes,

e'

: IP, iQ : k,

u:0.

Puisgue I'axe est un diamtre maxinlum ou minimum,

ede

:0;

rle

plus

(tee

: Q, di :

d'oir

ai' ///A

o'

Mais

ei:eOp-nu:Q-n.Ae;
on peut donc poser
Oe

: uJ/,4>-tu//e

En multipliant par 7,

h: - *(t)'
(*) T.rrr, Trait

(aO-^rr);

Imentaire des Quaterniuns,, no' 973 er &22.

A'.

COUPLXENTS

tl'o

DE CALTUL

493

VECTONIEL.

Jtt -n,r l
- f- -rrlz$e:hleruS-'rr -l
L
|

et

dr-tu

,
-- ttf*_*(k -- J3Q)-rro.
e

Finalement

$'

"(t'-1zr;r;-r11
quation quadratique en 12 qui donne les longueurs des axes de la
section.

Prenons pour axes coordonns les droites doubles de la fonction


symlrique O. Posons k: l, sr: *!r, ,r: #, s3 :;{i et soient

d, F, 1 les projections de u.
L'quation

e@e: {

s'crit, analytiquement,

t*t
nz
et la formule

a(l

%2

b'+--l'

1'O)*rr: 0 rlonne
bzgz I
ezazI _--j-

nz-[z'

b2-lP'

Pyz
t

;ll.

-12

246. Sur la droite dtermine pr le vecteur u de I'exercice


prcdent, on porte des longtteui's gaies aux axes de I'ellipse
termine par le plan e === 0 dans I'ellipsoTde : h.
Trouver le lieu des extrm:ts des droites ainsi obtenues (surface apsidale d'un ellipsoTde ou srlrface des ondes).
La coordonne J tl'un point clu lieu est

,:{ti.
t;--*'D)-e:t).

Rp.:

Analytiquerrrerlt, si I'ott fait les mm.'s hvpothses qu' I'exercice 245,


on a l'qualion

bru,

aex;z

W*

, * (z. ,
. _ =.:g,
-- (, * y, * z)
4*ryy * zr)'
_cr.,%,

424

STTIOUE.

CHAPITRE VI
Travail.

I.

FoRMUrus cllnalrs.

et travail lmentaire

{S 3OO. Puissance
La
puissance dveloppe par une force F applique un point en
mouvement est mesure par le produit gomtrique de Ia force
considre et de la vitesse u du point :

({)
La puissance est nulle si la force est nulle, si la vitesse est
nulle ou si, I'instant envisag, la force est normale la
trajectoire du point.
Elle est positive ou ngative, suivant que I'angle de la force
et de la vitesse est aigu ou ob-tus.
Le trauail lmentaire de la force est mesur par le produit
gomtrique du vecteor F et de la diffrentielle de de la coordonne gomtrique du point. Nous reprsenterons le travail
lmentaire par d6; donc

dG:Fde

(e)

ou, puis qae d, : adt,


dG

rlt'

Le travail lrnentaire a le signe de Ia puissance et s'annule


lorsque celle-ci est nulle.
Le travail lmentaire d'une force est aussi le produit de la
grandeur de la force par la projeetion, sur sa direction, du
dplacement lmentaire de son point d'application; ou encore

rR^YArL.

425

le produit de la differentielie de I'arc de la trajectoire par la


projection de la force sur la tangente la trajectoire. L'quation (2) peut s'crire, ds tant la diffrentielle de l'arc,
rJG

Fds cor, (F , rt)

Frds.

On voit immdiatement que la puissance (ou le travail

l-

mentaire) de la rsultante de plusieurs forces, appliques un


point mobile, est gale la somlne algbrique des puissances
(ou des travaux lmentaires) des composantes. En effet, si

F:Fr*Fr*F,,
ona

Ft:nr+F,t+ft.

ExpnnssloNs aNALyTIeuEs DE L puIssaNCE ET DU TRT.YAIL r,nnnSi X, Y, Z sont les projections de F sur des axes

rrRE.

rectangulaires fixes et

cation, on

n, y, zles coordonnes du point d'appli-

P:Ft:x4+r
dt

dA

dt

ds

(3)

+7, dt'

dG: Fde:Xdn {Ydy fZdr,,

(4)

Travail toti*,I. - Considrons un point mobile


soumis l'action d'une force F et anim d'un mouvement

*:, 3O1.

dtermin. Soient Mo(Zo)

la position du point I'instant

to

et I(;) sa position I'instant t. Divisons I'intervalle de


temps t
to en une srie d'intervalles partiels t1 ts,

et reprsentons par P6, P1, ..., Pn les


p_u!.qsgnces dveloppes par la force aux dbuts de ces inter-

tz-t,

t-t,

valles. La somme
Po(r^

+ Pr(tr- t) +

...

+ P, (( -

t")

tend, en gnral, vers une lirnite dtermine


Guoe

: I1t vat

(5)

LO

lorsque

le

nombre des intervalles intermdiaires t1

ts,

426

srArrQUE.

t1,
t
tn crot indfinirnent, chacun d'eux tendant
vers zro. Cette limite est le traaail tatal effectu par la force
t2

de I'instant to I'instant

ft

ft_

Gtot:I

t. On peut crire aussi

Fde

:l(xttn1-Ydylzd,x).
I

i,

Le travail total effectu par une force de l'instant /o I'instant f, dans un lnouvement dtermin du point, est l'intgrale
dfinie, de to t, du travail lmentaire. En consquence, le
travail lmentaire d'rrne force est la difl'rentielle du travail
total effectu pr la force partir d'un instant fixe /o et la
puissance est la drive de ce mme travail total.

Crs p.q.nrrcur,rrR.
tion et sens. On a

La force est

c.o_pst4nte

: rt_
I l-de :Fl ite: F(A-tr) :
J
ft

G6t

en grandeur, direc-

F.

[iF.

LO

Supposons la trajectoire rectiligne, la force constante et dirige

suivant

le mouvement du point. Le travail total,

dplacement

lloM,

dans le

sera
6unu

: F . Slotll : !'.

loM.

(6)

# 3O2. Units et dimensions du travail et de la

puissanee. Si, dans l'quation (6), on {hit l..'- {


MoM
- l, il vient

et

Glrom: {'

L'unit de trauail est donc le travail effectu par une {brce


gale I'unit lorsque son point d'application dcrit I'unit de
longueur dans sa propre direction.
Les dimensions du travail sont donnes par les symboles

[ueltl+1 ou [rll,
suivant que I'on considre le systme d'units comme un systme L, M, T ou F, L, T.

TRVAIL.

421

L'unit C. G. S. de travail estl'erg.C'est le travail accompli


par une dyne dplaant, dans sa propre direction' son point
d'application d'un centimtre.
i onitO M. T. S. de travail vaut {010 ergs et porte le nom de
kilojoule

Bnfin, dans le systme habituel K. M. S., I'unit de travail


est le hilogrammtre. Il vaut 98{ X 105 ergs ou 9,8t ioules.
De mme, si l'on suppose que la force applique au point
est dirige suivant la vitesse, on a

P:F':FU.
Par suite, si I'on fait F : I sf, : l, il vient
P: {.
1s

L'unit de puissance est la

puissance dveloppe par une


force gale I'unit applique un point dont la vitesse, dirige
suivant la force, est gale I'unit.
Les dimensions de la puissance ,ilans les systmes L, M, T;
L, F, T sont, respectivement,

a]

[t FT-{].
L'unit C. G. S. de puissance est l'erg par secondeL'unit M. T. S. de puissance porte le nom de kilowatt
p,zM T-

et

et

vaut l0ro ergs par seconde.


Dans le systrne K. M. S., I'unit de puissance est le kilogrammtre par seconde; sa valeur est de 981 X {03 ergs par
seconde ou 9,81 uatts.
On prend souvent pour unit usuelle de puissance le cheual
aapeur (H. P.), qui vaut 75 kilograrnmtres par seconde ou
75 X 981 X 105:736 X t0? ergs par seconde, c'est--dire
0,736 kilowatts ou T36 watts. Signalons encore le Poncelet,
quivalant {00 kilogrammtres pr seconde ou 981 X {07 ergs
par seconde.

L'important, dans une machine, est la puissanee


de dvelopper; c'est--dire le travail qu'elle
capable
est
qu'elle
peut fournir par unitdetemps. Une machine de { H. P., par
Rnu,r.npun.

428

STTIQUE.

exemple, peut fournir le rnme travail qu'une machine de


{00 H. P. : il suffit de la faire agir pendant un temps cent fois
plus long.
on appelle cheual-hezrre et kilowatt-heure le travail dvelopp au bout d'une heure pr une puissance eonstante de
'l H. P. ou de I kilowatt. Il est facile d'exprimer ce travail en
ergs, joules ou kilogrammtres.
Exnncrcn.

dans

Un poids de 20 kilogrammes tombe de l0 mtres

le vide; quelle est, en H. P.,la puissance que

dveloppe

le poids du corps au moment o celui-ci va atteindre le sol ?


calculons en units K. M. S. La puissance P est donne par

P:

FX

?r:L-VW:gcrV, rl0 x rst :

d, 8O3. Calcul du

ral.

gg0

K.M.s:

B,T

H.p.

travail total dans le cas gn-

On admet {ue, dans le cas le plus gnral, la fbrce est


une fonction donne de Ia position du point, de la vitesse et
du temps :

x:tQr,r,
Y

frQ,

A,

Z: lr(:,

U,

Ft

t$9

dn dy
',lt'
Ai'
tln dy
dt' dt'
d,n

dt'

d,g

dz
-tdt

dr
dt'

'),
,)

dz

dt' ,tt'

')

Pour dterminer Ie travail total


ft

Gror:

(Xao

+ Yda *

Zd,z),

io

les quations du mouvement sont ncessaires. Soient


n

: f{t),

U: ?e(l),

fa(t)

ces quations; on a

Y,:
dr,

?;(t)'

H: v;ft),

Uor:i(r)'

gi!)dt,

dlt:

d,tr: ?;(t)dt.

Vl(t)at,

(7)

429

TRAVAIL.

En remplaant dans (7), il vient


Gu,

: Ift F(i)dt;
po

on est ramen une intgrale ordinaire.

s 3O4. Calcul du travail total quand la force ne


dpend que de la position du point.
- Par hypothse, les projections de la force sont de la forme
X : n (rc, y, x), Y : ft(r, y, r), Z: ft(n, U, z).
Dans la rgion considre de I'espace, chaque point correspond une force dtermine en grandeur, direction et sens; cette
rgion constitue nn champ de force.
Le travail total e{fectu par la force du champ, lorsque le
mobile passe du point Mn au point M en suivant une trajectoire
dtermine, est I'intgrale curviligne
Guonn: {.*tA (n,a,z)d,n

i"

fr(n,y,z)ily

fJn,u,z)d,rf.

(s)

Ce travail ne dpend videmment plus de la loi du mouvement sur Ia trajectoire, mais il dpend en gnral de la forme
de celle-ci. Supposons la trajectoire donne par ses quations
paramtriques

o:

I : f'(I),

gn(tr),

gr(I);

d'o

d:

?i(I)d)., dy: ?;(I)d).,

En remplaant dans (5),

,lil

il

d,/,:,f;(I)d)..

vient

Gnr"u:

F()')d)',

intgrale ordinaire qui permet de caleuler le travail.

S 3O5. tr'onction de force.

Dans les cas prcdents,


le travail effectu par la force, pendant le dplacement, dpendait
de la trajeetoire suivie par le point pour psser de Mo en M.

43{}

srATIouE.

totat effectu pr Me

Pour que le trauail


lorce
dpende uniquement des positions initiale NIo et lnale M du
mobile et soit inrlpendant de la traiectoire, il laut et il suffit
Tnonnrn.

que

la

{orce soit gale u,u gradient d'une fonctiort, scalaire

U(*, y, z) des coardonnties

I'

La condition

fut, point.

le travail

Supposons que
initiale et finale du rrrobile. Soient

est ncessaire.

ne dpende que des positions

Mo(ro, !lo, zo) un point fixe, IVI(r, A, z) un point mobilePuisque le point de dpart est toujours Ie tnme, le travail
effectu par la fbrce, lorsque le rnobile passe de Mo en M, ne
doit plus dpendre que de t, ?J eL z; on peut donc crire
Guou

U(u, U,

%)-

Considrons un mouvement dtermin du point, pour lequel

le mobile, qui est parti tle M6, passe atr point lll l'instant t.
Dans ce rouvernent. le travail total de la force est une certaine
fonction du temps. La puissance est la drive de cette fonction.
On a donc
aU ds , U d,y , U lx.
dT
a- ,tt - W dt - a* (lt'

p:!3:

courme, d'autre part,


P

: x 'fi *t

o#

*T,ft,

on doit avoir

x.#,
E1. ggla-,

+Yqi*r#:#

q;,* ?Y y-+ u

All dt, ' Ax

y
dt

(e)

quel qu.e soit le mouvement du point, c'est--dire

qogi* qoe soien; Y,, P,


"r

#' t, faut donc que


nrT
y- o-.
tt

X: U.
0u

Z-

aU
A
-,

({0)

z.

({{)

TRAYAIL'

431

La fonction u (*, y, :) est l'a fbnction' da tbrce'' oil dit que la


force driue de la fonction U. La drnonstration prcdente
montre que cette fonction n'est dtermhte qu' une conttante
prs, Mo tant un point arbitraire.

2' La condition est sut'fisante.


({0) ou ('ll) vrifies. 0n a

Supposons les quations

(u,y,r).
d+t**ou:r/u
vrtu+zrJr:!o*+
+
' -- ot
0x
ay

dG:xr/f

({2)

Le travail total, lors d'un dplacemenl lo]l du rnobile, est


Guov

: IrM (Xrl^u 1 Ydy *


J
M6

| 6.,,'.n, -'

U(.e,

Zth)

: I
I

't',v,2

,tU (n, il, r),

o,ao,to

a,ft)'"- lJ(nn,anfrt'l

({3)

il

est gal l'augmetation, de la I'onction de lbrce et ne


dpend que des positions initiale et finale. En particulier, si le
mobile revient au point de dpart le travail est nul.
formule (12) montre que le thornre qu'on vient d'tablir
perrt aussi s'noncer sous la forme importante qui suit :
La condition ncessaire et suffisan'te pour que Ie trauail
total. soit indpend,ant de la traiectoire et ne dpende que
des positions initiale et finale est, que le trauail |,mentaire
dG : Xdx f Ydy * Zdz soit identiqu,e la diffrentielLe totale
eacte d'une fonctiorr, U (*, y, z) des coordonnes du point.
tr.,a

Rnu.l,neuns. l. La seconde partie de la tlmonstration


suppose tlue, dans la rgion considre, U es[ une fonction
uniforrnc de n, y, z yec une seule dtermination en chaque
point de cette rgioh. l{ous verrons plus loin (art.3{l) que,
si la fonction [J est dtermination multiple, la seconde partie
du ttrorme peut tre en tlfaut.

2.

Les formules (10) tnontrent que la force ne dpentl, lorsgu'il y a fonctiorr de force, que de la position du point. Il y a
donc champ de force. On dit aussi que le champ driue de la
l'onction, U.

432

srArloug.

3. Si I'on supprlr d'avance t1u'il i' a champ ,le force, c'est-dire que la force ne dpend que de la position du point, la
recherche des conditions pour que le travail total soit indpendant de la trajectoire revient la rsolution d'un problme
d'analyse connu : trouver les conditions pour que I'intgrale
burvilign. (8) soit indpendante du chemin d'intgration et ne
dpende que des extrmits Mo et iVI de ce chemin. On peut,
d'ailleurs, rsoudre ce problme par I'emploi de la formule de
Stokes.

Soient M.AM, I'BM deux chernins d'intgration. On doit


avoir
fr'

lra
tl

ino.nr

[]'dD;
trnnu

mars

t'- -

lFd.=-lF-,lel
-'J

MOBM

}IRMO

par suite,
F

-I-

lFde+lFde:0i
tt

iroa.n

ftuuo

c'est--dire que I'intgrale curviligne !Fde,,le long d'un eontour ferm quelconque, doit tre nullel
Plaons sur le contour une surface-couuercle quelconque
limite au contour l. On a
f f_

I ltl"tFdo
-3

: lti_ de :0,
i

quels que soient le contour et la surface-couvercle.

Il

faut donc

que

. n.l,ltF - o.
.ltDF doit donc trt nrrl, en cltaque point,
'

Le vecteur

ou
nous
prendre
arbitraireurent
pouvons
n,.
Mais,
puisque
normal h

la surface-couvercle et, par suite

i, ll faut que I'on ait

(14)

433

TRAVAIL.

Le rotationnel de la force doit tre nul. C'est la condition


cherche. Ellc est identique celle trouve plus haut. Elle peut,
en effet. s'crire

a7, aY
a!] ar'

--:
0r

aY
n

Z
n

aX

({5)

aa

quations c1ui, cl'aprs ce qu'on sait, exprirnent que X, Y et Z


sont les trois drives partielles d'rtne mme fonction IJ(*, A, z),
ou que Xdn * YdA { Zdz est Ia diffrentielle totale exacte
d'une fonction U (r, y, %) .
Pour que le thorme de Stokes soit applicable, il faut, qu'en
tous les points de la surface-cottvercle, X, Y, Z et leurs drives
partielles soient finis et eontinus. Les conditions donnes pourront donc tre en dfaut s'il est impossible de mener une
surface-couvercle limite au contour et ne passant par auctln
point de discontinuit. ll v a lieu de comparer ce rsultat avec
celui de la remarque {.

306. Proprit

Conside la fonction de force.


de
force
la
fonction
tlrons un champ de force drivant de
U(", A,z). En chaque point du champ, la force est donne par
il

X:

u.

rr :
|

DU,

nrT

gw

a,

It

-raa

au
0s

Traons une courbe quelconque et prenons sur celle-ci une


origine O. Soit s l'abscisse curviligne OM d'un point ilI(c, A, t)
de la courbe. I.,orsqu'on se dplace sur celle-ci, Ia fonction
U(", A ,, z\ varie et peut tre considre comme une fonction de s.

Ona

dU
tls
-:
d,U

dt

OU

d:n

Afr

ds

, U dg

- w

OU rlx

ds-r A-

r/s'

:xfot # *rX.
38

434

s,\rr(JuE.

d. du dx
, I
r. .
r I
^
Or,,
#, H' i, soilt les cosinus directeurs de la (angente a:i
courlle; le second membre repr'sente donc Ia projeetion al-eebrique ortitogonale F, cle la {'orce, sur la tangt'nte la coLilj'tr
eonsidr'e, rru poiut I[. Par consquent,

du
l-:
(ts

!1

(1ti;

f t.

(l'est une gnralisation des fbnnules (l).


0n a, d'ailleurs,

tl6: t/IJ:

Yt1s;

ce qui dnrontre autretuent la formule ({6). Elle poui'raiL


s'tablir atrssi en _ rnultipliant vectoriellement Ies fornnrles
F: DU et ur:X.
On appelle sur{'ace tle
3 OZ " Surface de niveau.
niz,eau une srrrfhc:e reprsente par l'qnation

\'' (n, U, z)

: C,

(li1

o C est une constante arbitraire.


r Far tou[ point du champ passe une surface de niveau et une
seule (si IJ est uniforme). Si fr0,'!lo, zo sont les coordonners
du point eonsidr, eette surface a pour quation
t) (,r, E, z)

lfiu,

Uo,

fro).

'Quand les positions initiale et finale d'un mobile sont sur


une mme surface de niveau, le travail effectu par les forces
du chanrp pendant le dplacentent est nul (si U est uniforrne).
La force agissant sur le lroint nratriel est normale la
surfaee de niveau sur laqueile se trouve le point. En effet, si le
point se dplace sur une cour be trace sur cette surface, on

dU: Fd:0;
la fbrce st tlonc nolmale toute tangente la surface tle
niveau.
'n appelle l,igne de lbrce

il'urt

charnp une ligne telle que ia


force, correspondant chaeun tle ses points, lui soit tangente.

TRAVAII,.

435

Cette ligne rencontre donc toutes les surfaces de niveau angle


droit; c'est ane trajectoire orthogortale de ces surfaces.
Les cosinus directeurs d'une ligne de force sont proportionnels d*, dy et dz; ils sont aussi proportionnels aux projections
de Ia force. On a donc
du

:"a:rl*.
YZ

({8)

Telles sont les quations differentielles des lignes de force.


On peut y renrplacer X, Y et Z par leurs valeurs ?+, yr.t u#.
, Choisissons une origine sur une ligne de force et soit z
I'ahseisse curviligne d'un point M de cette courbe. La force
en III est tangente la ligne de force; la projection algbrique
de la force sur la tangente est donc gale la grandeur de la
force, affecte du signe plus ou du signe moins, suivant le sens
choisi courme sens positif des arcs croissants sur la ligne de
fulce. Si nous reprseu[ons par F, cctte valcul algdbriquc dc la
force. nous aurons

F,:4,-g'
(rn

({ e)

On voit que, si le sens des ares eroissnts eorrespond celui


des niveaux croissants, la fbrrnule donne pour F, une valeur
positive; ce qui montre, qu'en
ehaque point, la force, qui est
normale la surface de niveau,
j-*5,
est dirige vers les niveaux croissants.

I-,a considration des surfaces


de niveau successives perrnet de
se rentlre compte de la loi de
distribution des forces dans Ie
Frc 106.
champ. Soient U:C, U:C*.,
U : C f 2e ,
tles sulfaces de niveau col'res[rondant rr
des valeurs croissantcs, en progression arittrmtique, de la
constante; trI1M2M3... une ligne de force, trajectoire ortho-

436

srrloup.

gonale de ces surfaces. En un point quelconque M' Ia force


st normale la surface de niveau U : C correspondante,
elle est dirige vers les niveaux croissants et a pour grandeur

r":l#l:ri* lr,'
On voit que la grandeur de la force est en raison inverse

de

distance normale sparant les surfaces de niveau Successives.

la
Plus les surfaces de niveau sont rapproches, plus la force est
grande.

Si plusieurs forces -F1, Fz, ... ., F,,, appliques un Point M,


Un,
drivent sparment des Ibnctions de force U' U r,
leur rsultante F' dtive aussi d'une fonction U, donne par

{.i:
En effet, on
F

t_lr

-,

* ...+ [i".

(e0)

rl + l,; +...+

F;: Dun* uur+ "'+ Du': Du;

D'ailleurs, le travail lmentaire


fle ia rsultante est gal la somme algbrique des travaux
lrnentaires des composan[es et pour expression

ce qui dmontre le thorme.

,:t Rnulneur.

d'fi;

+ rlIJ*: 411.
un champ donn drive
-- Pour reconnatre sitrois
moJrens
dun -l- du.

...

:
fonction de forces, no's avons
| " Yrifier si la force est gale au gradient d'une fonction
de
de la position du point et si, par consquent, les projections
et

fi,
rapport
A z,
la force sont les drives partielles, pal'
d'une mme fonction.
2" Yoir si le travail lmentaire est identique la diffrentielle totale exacte d'une fonction de la position du point'

3" Examiner si le rotationnel de la force est nul, c'est--dire


si les trois conditions d'intgrabilit

az:aY,

sont satisfaites.

aX aZ' aY
afr 0n an
-:-----

aX
aa

437

TRAVAIL,

il y a fonction de
o
Foncp CoNSTNTE EN RNDEUR' DlttEoTIoN ET SEI\S
I
fOfCe.
(cumr urvrnonmn). _- Les projections de la force sont EISggEt.
w

3O8. Exemples de cas o

X:A, Y:B, Z:C.


rJG : Xrlr * \da * Z,lx: Adn * Iltly !
dG: d(Ar f tsY * Ca f K);
U: Ar + tJA * Ca + K.

t"dx'

Les surfaces de niveau sont des plans norlnaux la direction


de la force.
La constante arbitraile K, qui n'intervient ni dans les projections de la force, ni d:,.ns I'expression tlu travail' peut tre
nglige

I)ans une rgion restreinte, le champ de la pesanteur est


unitbrme : Pour un point de Inasse ?70, oll 4., si I'axe Oz est
vertical et dirig vers le ltaut,

X:0,
par suite,

Y:0,

Z:-mgi

L :-m{tn.

(91)

Le travail effectu par le poids dans un dplacement quelconque du point est


6 : rtrg (to - a);
est gal atr poids du point, rnul[ipli par
point est descendu.

il

la ltauteur dont ce

[Jne force est dite centrale lorsque sa


direction passe constamntent par tln point fixe A et que sa
grandeur est uniquement fonction de la distance r du point
rnobile M au centre lixe.
Soient a la coordonne vectorielle du centre A et e_ ce_lle du
e= par
i
point ilI. Le vecteur unitaire dirig suivant aM est

!o Foncn cENTRALE. -

consquent, si

I'on appelle F, la grandeur de la force F affecte

438

srArrCIuE.

du signe plus oa du signe rnohts, suivant qu'elle


ou attractiue, on a

l'

F"
'$ '

est rpulsiue

-A.
r

I-e travail lrnentaire est

d,G: v'rli :

or'
(e

of

-d ai;

r',',

d'o, en diffrentiant,
2G

dortc

a)

tl$ :

ai :2rctr

f"rdr".

lllais, par hypothse,

4 : /(r);

(22)

donc

dG: f(r)ttr.
La fonction de force est, par suite, ici

u: J fQtd,r.
S'il y a plusieurs

forces centrales, on

Ur: Ifr?)ar^,

f,],

(sB)

! fr{rr1d,rr, ...:

la fonction de force est

ti:Ur*Ur+...
3O9. quilibre d'un point plac d"ans un
champ drivant d'une fonction de force.
Pour
que le point soit en quilibre, il f'aut que la force du champ
sip

soit nulle, c'est--dile que

Du:o

ou ?q:au:1!:g.
,r aa 0t

Ces conditions sont satis{hites pour les points


maximum ou minirnurn.

(g4)

ou U

est

TRVAIL.

439

point; si I'on carte trs peu


passe sur une surf:tee de niveau or la

Supposons U manimu,In en un

de ce point, il

le mobile
fonction des forces est plus petite. Il est donc soutnis I'action
cl'une force dirige vers sa position prirnitive (niveaux croissanfs). On conoit r1u'il ne s'cat'tera pas davantage de cette
position : l'quilibre es[ stablcSi, au contraire, U est minimum et si I'on carte inlinilnent
peu le point cLe sa position tl'quilibre, il sei'a soumis I'action
d'une force qr.ri l'en eartera encore : l'quilil-lre est ittstable.
Il peut arriver aussi que les quations (9a) soient vrifies
en certains points sans qu'il y ait nlaxirttutn ni ntinintum,
puisque [-] est une fonction de plusieurs variables. l)aus ce cas'
l'quilibre esI encore instable.
l,es proprits prcrlentes sont tles cas palticuliers d'un thorme de ilirirhlrt, qtte rlous tablilons