Concours Mines-Ponts filire MP

Session 2008

DOSEUR PONDERAL DE GRANULES PLASTIQUES

I - ETUDE DE LA FONCTION ALIMENTER ET MAINTENIR A NIVEAU LA TREMIE DU
MACRO-PRODUIT
I-1 Commande de laspirateur VACUPLAST
Question 1 : Liste des entres et sorties
m
ar

Commande
de
VACUPLAST

TU

clf

Grafcet de commande : cycle normal et commande gnrale de marche arrt

Grafcet de commande
gnrale marche arrt

Grafcet de gestion
dun cycle

10
m

X1.clf

marche autorise

11

ar
2

TU
t 1 /X11

arrt demand

12
clf

X10

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Session 2008

I-2 Etude fonctionnelle

Question 2 : Complter le niveau A0
Marche/arrt

CONTROLER
ASPIRATEUR

Ordre
daspiration
Granuls
en silo

ASPIRER
A1

A4

Position du
clapet
STOCKER

Turbine, tube
dalimentation
et filtre

A2
EVACUER
Cuve de
stockage

Granuls
aspirs et
filtrs

Carte de
commande

Granuls filtrs
et stocks

Granuls
dans la
trmie du
doseur
DPX

A3

Clapet de
vidage

VACUPLAST
A0

ALIMENTER et MAINTENIR LE NIVEAU DE PRODUIT dans une trmie DPX

II - ETUDE GENERIQUE DE LA FONCTION DOSER

II-1 Analyse du procd de dosage
Question 3 : Complter le tableau de valeurs des batch 2 et 3
La lecture du grafcet de commande du procd de dosage (document D4-3) permet de retrouver les
relations ci-dessous, vrifiables par les valeurs numriques (en grammes) du batch de rang 1.
Etape 0 dinitialisation :

CMAP(1) = ConsMAP
CMIP(1) = ConsMIP

Chute du macro-produit :

la masse courante de macro-produit MAP(n) est la masse mesure Mec(n)

A.N. : CMAP(1) = 960 g.

A.N. : CMIP(1) = 40 g.

Erreur sur la masse du macro-produit :

EJMAP(n) = ConsMAP MAP(n)
A.N. : EJMAP(1) = 960 1020,5 = -60,5 g.
Correction de la masse de macro-produit commande :
CMAP(n+1) = CMAP(n) + Kma . EJMAP(n)
A.N. : CMAP(2) = 960 30,25 = 929,75 g.

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Chute du micro-produit :

Session 2008

la masse courante de micro-produit est :

MIP(n) = masse totale mesure(n) MAP(n)
A.N. : MIP(1) = 1065,0 1020,5 = 44,50 g.

Erreur sur la masse du micro-produit :

EJMIP(n) = ConsMIP MIP(n)

A.N. : EJMIP(1) = 40 44,50 = -4,50 g.

Correction de la masse de micro-produit commande :

CMIP(n+1) = CMIP(n) + Kmi . EJMIP(n)
A.N. : CMIP(2) = 40 1,50 = 38,5 g.
Valeurs numriques de Kma et Kmi
Kma=

Kmi=

Kma.EJMAP ( 1 )
EJMAP ( 1 )

Kmi .EJMIP ( 1 )
EJMIP ( 1 )

Rang n du
batch

A.N. : Kma=

A.N. : Kmi=

-30,25
= 0, 5
-60,50

-1,50 1
=
-4,50 3

10

ConsMAP

960,0

960,0

960,0

960,0

960,0

960,0

960,0

960,0

960,0

960,0

CMAP(n)

960,00

929,75

906

Mec

1020,50

1007,5

973,2

963,50

955,10

957,70

973,20

963,50

952,50

963,50

EJMAP

-60,50

-47,50

-13,20

Kma*EJMAP

-30,25

-23,75

-6,60

CMAP(n+1)

929,75

906

899,40

ConsMIP

40

40

40

40

40

40

40

40

40

40

CMIP(n)

40

38,5

37,3

Masse totale
commande

1060,5

1046,0

1010,50

Masse totale
mesure

1065,0

1051,1

1015,3

1004,7

995,7

996,4

1015,9

1004,7

998,9

1001,6

MIP

44,50

43,60

42,10

EJMIP

-4,50

-3,60

-2,10

Kmi*EJMIP

-1,50

-1,20

-0,70

CMIP(n+1)

38,50

37,30

36,60

Toutes masses en grammes

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II-2 Etude de la fonction Doser le micro-produit

Question 4 : Rotation de la vis dArchimde aprs coupure de lalimentation du moteur
Il sagit dun problme abordable par le thorme de la puissance cintique, appliqu deux fois : une
pour la dtermination du couple rsistant Cr exerc par les granuls sur la vis, lautre pour obtenir
langle dont a tourn la vis aprs la coupure dalimentation du moteur.
On isole lensemble = {rotor ; arbres du rducteur ; vis d'Archimde} . Le thorme de la puissance
cintique appliqu en mouvement dans le rfrentiel terrestre galilen Rg , associ au bti not 0,
scrit :

d
T / R g = P / R g + Pi ( ) , avec
dt

T / Rg nergie cintique galilenne de lensemble dans Rg

P / Rg puissance galilenne des actions mcaniques extrieures que subit

(
)
P ( / R ) = P ( stator rotor / R ) + P ( 0 arbres / R ) + P ( granuls vis / R )
1444
424444
3 144424443 1444424444
3
g

puissance moteur

puissance dissipe dans

les liaisons avec le bti

puissance due au couple

rsistan exerc par les
granuls sur la vis

Pi ( ) puissance des actions mcaniques intrieures

Pi ( ) = Pf ( rducteur ) +
144244
3
puissance dissipe dans
les liaisons du rducteur

Pm ( moteur )
14
4244
3

puissance dissipe par les

pertes d'origines lectrique
et lectromagntique du
moteur

a. Dtermination du couple rsistant exerc par les granuls sur la vis

On se place en rgime tabli vitesse nominale (approximation par rapport la ralit) ; alors :

0 = P / Rg + Pi ( )
En ngligeant les pertes dnergies par frottement et les pertes dorigine lectrique, on obtient :

0 = P stator rotor / Rg +
1444
424444
3
puissance moteur

et m =

Nn
30

(14C24
r v )
3

, avec v = r m , vitesse de rotation de la vis dArchimde

puissance due au couple

rsistant exerc par les
granuls sur la vis

vitesse de rotation du moteur.

Dans cette situation, la puissance motrice est gale 70% de la puissance nominale P. Alors :

Cr =

21P
r Nn

A.N. : C r 19 Nm

b. Angle dont a tourn la vis aprs la coupure dalimentation du moteur

Dans cette situation, en ngligeant les puissances dissipes par frottement et les pertes dorigine

lectrique, la puissance motrice est nulle : P stator rotor / Rg = 0 ; do :

1444
424444
3
puissance moteur

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d
T / Rg =
dt

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(14C24
r v )
3
puissance due au couple
rsistant exerc par les
granuls sur la vis

Lnergie cintique galilenne de lensemble

T / Rg =

est : T / R g =

1
1
1
J m m2 + J r m2 + J v v2 , soit
2
2
2

1
J q m2 , avec J q =J m +J r + r 2 J v . Do :
2

r
d 1
2
2
&m =

,
soit
+

J
+J
r
J
C
(
)
m
r
v
m
r
v
2

dt 2

J m +J r + r J v

Cr

Par intgration de cette quation diffrentielle et en tenant compte des conditions initiales du freinage
Nn

m ( 0 ) = 0 = 30 et m ( 0 ) = 0 , on obtient :

J q 0

La dure T du freinage jusqu larrt complet : T =

La rotation m (T ) du rotor moteur jusqu arrt complet de la vis :

m (T ) =

r Cr

02 J q
2 r Cr

On dduit la rotation de la vis durant larrt en rappelant que : v (T ) = r m (T ) ;

v (T ) =

02 J q
2 Cr

ou encore v (T ) = r ( N n )

J m +J r + r 2 J v
37 800 P

A.N. : v ( T ) = 0, 5 rad = 29 degrs

Influence de cet angle

La queue de chute du micro-produit a deux origines :
1. La quantit (de masse Mlv ) libre par la vis dArchimde au moment de larrt de lalimentation
du moteur, mais non encore pese
2. La quantit de granuls (de masse M rv ) vacue par la vis dArchimde du fait de langle de
rotation v ( T ) accompli par la vis aprs larrt de lalimentation du moteur

Compte tenu du processus itratif de rglage de la masse de micro-produit commande, la quantit de

granuls M rv est sans influence sur la qualit de dosage si :

elle est rptitive dun batch lautre

si la dure de chute Tc des granuls est infrieure au dlai de pese D aprs arrt de
lalimentation du moteur de la vis, diminu du temps T ncessaire larrt de la vis :
Tc < D T

Lapplication numrique donne T = 0,11 s ; le document 4.3 fournit linformation D = 0, 5 s ;

donc,
Tc < 0, 39 s

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II-3 Etude de la fonction Doser le macro-produit

Question 5 : Course du vrin et forme de la lumire de commande
La construction graphique permettant lobtention de la course du vrin et de la forme de la lumire de
commande est reporte ci-dessous.

Course du vrin

Trajectoire du centre du
doigt de commande

Position finale du doigt de

commande
Forme ovale (largeur 8 mm) de
la lumire de commande,
intgrant la position basse du
doigt de commande.

80 deg.

Dtermination analytique

h2

h1

Hauteur de la rainure en
ovale, de largeur 8 mm : hR

1
x2

x1

Course du vrin

La course du vrin se dtermine par : c = x1 + x2 . On pose x 2 = R sin 2 , o R est le rayon de la

trajectoire du centre du doigt : R = h12 + x12 . On obtient langle 2 en degrs par : 2 = 80 1 ;

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ce qui permet dobtenir sin 2 = sin 80 cos 1 cos 80 sin 1 . Sachant que cos 1 =
sin 1 =

h1
R

et que

x1
, on obtient : c = x1 ( 1 cos 80 ) + h1 sin 80 .
R

A.N. : c = 48 mm

La hauteur de la rainure ovale, dont les extrmits sont des demi-cylindres de rayon 4 mm, se
dtermine par : hR = R h2 , avec h2 = R cos 2 ; soit hR = R h1 cos 80 x1 sin 80 .
AN. : hR = 10, 3 mm

III - ETUDE DU PROCESSUS DE FABRICATION DU BATCH

Question 6 : Justification du modle
La courbe de rponse un chelon de la
partie oprative de la distribution du
produit prsente les caractristiques de
celle dun systme fondamental du premier
ordre :

Pas de dpassement de la valeur en

rgime tabli
(ce qui peut tre considr comme une
approximation selon la prcision de
lecture de la courbe) ;

Pas de point dinflexion de la courbe

dans le domaine transitoire ;

On peut supposer que la tangente

la courbe est maximale (et donc non
nulle) t = 0.

Coefficients de la fonction de
transfert
Le modle adopt tant celui dun premier
ordre fondamental de fonction de transfert
Kd
, on en dtermine les
D( p) =
1 +d p
caractristiques par identification :

1s

Masse obtenue
, soit : K d = 1,08
Masse demande

Kd =

La constante de temps d est labscisse laquelle la tangente la courbe lorigine coupe

lasymptote horizontale du rgime permanent, soit : d 1, 3 s

Erreur de jete
Erreur de jete = Masse demande Masse obtenue ; soit : Erreur de jete = - 80 g.

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Question 7 : Evolution des situations du grafcet de dosage

Voir figure ci-dessus.
On remarque que le front descendant de Godet ouvert aurait du intervenir, au temps de raction prs de la
chane fonctionnelle de fermeture, linstant o la Masse en cours atteint la Masse demande .
Question 8 : Equation rcurrente de la consigne de masse CMAP(n)
CMAP ( 2 ) =ConsMAP+Kma.EJMAP ( 1 ) et CMAP ( 3 ) =CMAP ( 2 ) +Kma.EJMAP ( 2 ) ; on en dduit que
2

CMAP ( 3 ) =ConsMAP+Kma. EJMAP ( i )

i= 1

Ce rsultat nous amne proposer la relation rcurrente lordre n :

n1

CMAP ( n ) =ConsMAP+Kma. EJMAP ( i )

i =1

Initialisation : CMAP ( 1 ) =ConsMAP , CMAP ( 2 ) et CMAP ( 3 ) vues ci-dessus

Vrification lordre n+1 : on suppose vraie lexpression lordre n ;

alors CMAP ( n + 1 ) =CMAP ( n ) +Kma.EJMAP ( n ) ;
n1

soit CMAP ( n + 1 ) =ConsMAP+Kma. EJMAP ( i )+Kma.EJMAP ( n ) ; lexpression est vrifie

i =1
14444444
244444443
n
Kma. EJMAP ( i )
i =1

lordre n+1

Question 9 : Schma bloc de la commande

Remarque : La transformation de la sommation discrte des erreurs de jete en une intgrale ncessite notre
avis une correction, rendant lexpression plus cohrente et homogne :
n1

n1

EJMAP ( i ) = T ( EJMAP ( i ) .T ) et est remplac par T EJMAP ( ) d

1

i =1

i =1

Cette nouvelle expression est conserve dans la suite du corrig.

Lquation diffrentielle de la commande de masse faisant appel aux fonctions CMAP ( t ) ConsMAP
et EJMAP de conditions initiales nulles, on peut appliquer sur ses termes la transforme de Laplace L et
ainsi obtenir la fonction de transfert C ( p ) :
CMAP ( t ) - ConsMAP =

Kma t
EJMAP ( ) d
T 0

On pose CMAP * ( p ) = L CMAP ( t ) ConsMAP et EJMAP ( p ) = L EJMAP ( t ) ; do :

C ( p) =

CMAP * ( p )
EJMAP ( p )

Kma
Tp

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Do le schma bloc de la commande de masse :

Consigne de
masse
ConsMAP +

EJMAP ( p )

Kma
Tp

Mec ( p )

Kma
EJMAP ( p )
Tp

+
+

Commande de
masse
CMAP ( p )

Kd
1+ d p

Masse relle
du produit

Question 10 : Calcul de la fonction de transfert en boucle ferme

Masse relle =

K d
Kma
ConsMAP +
ConsMAP Mec ( p ) ; soit :
1
424
3
1 +d p
Tp
Masse relle

K d ( Kma + T p )
Masse relle
=
ConsMAP
Kma K d + T p ( 1 + d p )

T
p
Kma
, fonction de transfert du second ordre,
T d
T
1+
p+
p2
K d Kma
K d Kma
de classe 0, possdant un zro au numrateur et de gain unitaire.
Masse relle
=
Sous forme canonique :
ConsMAP

1+

Dduction de la fonction de transfert en boucle ouverte

En supposant que cette fonction de transfert en boucle ferme (FTBF) provient dune structure
rtroaction de gain unitaire, on peut crire :
FTBF =

FTBO
, o FTBO reprsente la fonction de transfert en boucle ouverte, soit :
1 + FTBO

FTBO =

FTBF
1 FTBF

1+ T p
Kma K d
Kma

Dans ce cas, on obtient :

T ( 1 Kd )

d
p
p1 +
1 K d

Prcision obtenue
Cette fonction de transfert en boucle ouverte est de classe 1 (prsence dun intgrateur 1/p dans la
fonction), ce qui induit une erreur statique nulle en boucle ferme.

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IV - ETUDE DE LA FONCTION PESAGE

Question 11 : Relation P = f (C eA )
ur
Il sagit dun problme plan de normale Z , pour lequel lordonnancement des isolements est donn. Ne
sont reportes sur la figure ci-aprs que les composantes dtermines par les quations scalaires tablies
ci-aprs.

On isole 5

Solide soumis :
o

ur
R ( 1 5 )
ur
{ 15 } = r en D, due la liaison pivot parfaite dans ce problme plan de normale Z
0

D
ur
R ( 8 5 )
ur
{ 85 } = r en C, due la liaison pivot parfaite dans ce problme plan de normale Z
0

5 tant suppos en quilibre dans le rfrentiel

terrestre galilen, on en dduit que ces deux forces
ont
pour
droite
support
(CD) ;
do :
ur
ur
R ( 8 5 ) = Cx.X

On isole 8

ur
Dx.X

ur
Cx.X

Solide soumis :

ur
R ( 4 8 )
{ 48 } = r en B, due la liaison
0

B
pivot parfaite dans ce problme plan de
ur
normale Z , avec lcriture suivante
impose par la figure du document
ur
ur
ur
rponse : R ( 4 8 ) = Bx.X By.Y
ur
R ( 8 5 )
{ 58 } =
r
, par le thorme des
0

C
actions mutuelles en C entre 5 et 8, avec
ur
ur
R ( 8 5 ) = Cx.X
ur
P.Y
trmie capteur =
ur
MK .Z K

ur
P.Y
ur
Bx.X

ur
Cx.X

ur
P.Y

K
C
8

On suppose 8 en quilibre dans le rfrentiel

terrestre galilen ; le thorme de la rsultante
ur
statique en projection sur Y permet dcrire :
By = P

ur
Ay.Y
ur
l P.Z
A

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ur
P.Y

ur
Ax.X

ur
Bx.X

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On isole 4

Solide soumis :
o

ur
R ( 4 8 )
{ 84 } =
r
en B, par le thorme des actions mutuelles en C entre 5 et 8, avec
0

ur
ur B ur
R ( 4 8 ) = Bx.X + P.Y
ur
R ( 1 4 )
ur
{ 14 } = uur
, due la liaison pivot lastique dans ce problme plan de normale Z ,
M ( A,1 4 ) A
ur
ur
ur
uur
ur
avec : R ( 1 4 ) = Ax.X + Ay.Y et M ( A ,1 4 ) = Ce A .Z

On suppose 4 en quilibre dans le rfrentiel terrestre galilen ; le thorme du moment statique en A, en

ur
projection sur Z permet dcrire : Ce A l.P = 0
Do la relation demande : Ce A = l.P

V - ETUDE DE LA FONCTION VIDER LA TREMIE DE PESAGE

V-1 Analyse de solutions constructives
Question 12 : Solution assurant le pesage correct du produit
Le
bilan
des
actions
mcaniques
subies
par
lensemble
= {cuve ; granules ; clapet ; tige de vrin ; corps de vrin} fournit la rponse la question :

Dans la solution 1, les actions mcaniques extrieures sont dues la pesanteur et au capteur
de pese.

Dans la solution 2, les actions mcaniques extrieures sont dues la pesanteur, au capteur de
pese et au bti par la fixation du corps de vrin : cette troisime interaction perturbe la mesure !

La solution 1 est correcte pour assurer le pesage du produit.

V-2 Evaluation de la course du vrin

Question 13 : Critre de dtermination de la course du vrin
La section conique douverture du clapet S2 doit tre
suprieure ou gale la section circulaire de sortie de la cuve
S1 .

Dfinition de la course

Section de sortie
de cuve

d2

S1 =

Par le thorme de Guldin, on dtermine S2 = 2 L rG ,

avec L = c 2 , o c est la course du vrin et rG =

On tire lquation c 2 d c +
c=

d2
4 2

dc
2

rG

= 0 , aboutissant la solution

d
1
1 1

2
2

Section conique
douverture du
clapet

d
2

L
45 deg.

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V-3 Evaluation de leffort du vrin

Question 14 : Effort de maintien du clapet en position ferm

r
z

Le thorme de la rsultante statique appliqu lensemble tige du vrin

clapet, suppos en quilibre dans le rfrentiel terrestre galilen, en projection
r
sur laxe vertical ascendant z , conduit la relation :

r
r
R = p ( M ) n ( M ) ds .z
clapet

avec :

produit

R valeur de leffort que doit exercer le vrin

p ( M ) pression hydrostatique des granuls en un point M du
clapet
r
n ( M ) normale au plan tangent du clapet en M

r
n( M )
M

Pour simplifier, on suppose la pression constante en tous points du clapet,

soit : p ( M ) = g h . Le calcul de R se ramne alors lapplication de la pression
p ( M ) sur la surface projete du clapet S =
R = p ( M ) S , soit R = g

d2
4

d/2

h d2

45 deg.

Critique de la valeur obtenue

La valeur ainsi calcule est un majorant de la valeur relle, pour les raisons suivantes :

La pression hydrostatique des granuls sur le clapet est suppose constante et gale la valeur
maximale g h (on nglige le dnivel du clapet).

La pression relle exerce par les granuls sur le clapet est infrieure celle gnre par le
modle de pression hydrostatique : les frottements et coincements des granuls entre eux et avec
la paroi de la cuve limitent lcoulement du produit et donc les efforts quil exerce sur le clapet.

La surface projete du clapet est surestime, puisque la tige du vrin est suppose de taille
ngligeable.

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