Diagrammi di Bode

Ingegneria Biomedica

Cosa sono
Ampiezza VS frequenza (pulsazione )
Fase VS frequenza (pulsazione )
Ampiezza si misura in dB dB(A)=20Log(A)
Permette di visualizzare ampi campi di ampiezza

Lasse delle frequenze logaritmico

Permette di visualizzare ampi campi di frequenza

Fase generalmente in gradi

Cosa servono 1 ?

Cosa servono 2 ?

Formati funzione di trasferimento caso z,p reali

Formato poli-zero

( s + z1)( s + z 2 ) ( s + zn )
H (S ) = K
( s + p1)( s + p 2 ) ( s + pm )
Formato costanti di tempo
H (S )

( s / z1 + 1)( s / z 2 + 1) ( s / zn + 1)
K=
K1
1
( s / p1 + 1)( s / p 2 + 1) ( s / pm + 1)

z
K

i =1
m

p
j =1

Formato zeri complessi coniugati

2
2
2
H ( S ) = ( s + + )( s + ) = s + 2 s + + =
s + s0 / Q + 0
=
2

Re(zero), =
Im(zero)
=

2
0 =
+ , 0 / Q =
2

=
2Q 2 + 2

Ampiezze dB e fasi
Considerate le propriet dei logaritmi e delle fasi
di un numero complesso

20 Log H ( S ) = 20 Log K + 20 Log s + z1 + + 20 Log s + zn +

20 Log s + p1 20 Log s + pm
H ( S ) = K + ( s + z1) + + ( s + zn ) +
( s + p1) ( s + pm )

Posso sommare algebricamente i contributi

elementari di K , degli zeri e dei poli
Focalizzamoci quindi sullandamento dei vari
contributi elementari

Consideriamo i vari fattori

Costante K (per f.d.t. circuitali K reale)
Ampiezza: 20Log|K| costante a tutte le
(freq)
Fase:

K>0 fase 0 gradi a tutte le (freq)

K<0 fase 180 gradi a tutte le (freq)

Ampiezza fattore s+zi (zi reale)

A basse frequenze lampiezza circa costante e

pari a 20Log(|zi|) retta orizzontale
Ad alte frequenze se la frequenza aumenta 1
decade lampiezza aumenta 20 dB retta con
pendenza 20 dB/decade
Alto Basso ????
Il punto di break che divide le due zone si pu approssimare
per f=|zi|/(2)
Lerrore massimo rispetto al grafico a spezzata (asintotico) di
3 dB e si ha per f=|zi|/(2)

Non dipende dal segno di zi

Esempio: ampiezza s+1

Fase fattore s+zi (zi reale positivo)

1
tan
=
= tan
zi
zi
A basse frequenze (<<| zi|/(2)) circa nulla
Ad alte frequenze (>>| zi|/(2)) tende a 90 gradi
per f=|zi|/(2) vale 45 gradi
pprossimazione a linea spezzata:
1

=
0 se f 0.1 zi / (2 )

90 se f 10 zi / (2 )
=

retta con pendenza (45 / decade) per

0.1 zi / (2 ) f 10 zi / (2 )

Esempio: fase s+1

fase fattore s+zi (zi reale negativo)

180 tan
=

zi

Per quanto riguarda la fase vale lequivalenza

s zi =

1
s + zi

Ampiezza zero nellorigine

H (s) = s

Retta con pendenza 20 dB/decade a tutte le freq.

con ampiezza 0 dB per =1 s-1, i.e., f=1/(2) Hz

Fase zero nellorigine

H (j ) = j

Numero immaginario puro fase costante con

valore 90 gradi a tutte le freq.

Zeri complessi conj nel semipiano sinistro

Se Q > 1 2 lampiezza, ha un minimo Amin, per
=
f

f0 1

1
2Q

, che vale

A min = 20 Log

se 1 < Q < 1 , il minimo si ha per f=0

2
2

Q
1
1 2
2Q

se Q 1 2 due zeri reali (coincidenti se Q = 1 2 )

f 0,90 per=
f f 0 e 180 per f
la fase 0 per=

Es.: zeri compl. conj nel semip. sinistro

Zeri complessi conj nel semipiano destro

Lampiezza non dipende dal semipiano

Fase: 360-(+) una coppia di zeri a destra si
comporta per la fase come una coppia di poli a sinistra
coppia di poli a destra si comporterebbe per la fase
come una coppia di zeri a sinistra, ma instabile

Zero multiplo generico

H (s)=

( s + zi )

20 Log H (s) =
n 20 Log s + zi
H (s) = n ( s + zi )

E immediato derivare il diagramma di Bode di

modulo e fase da quello dello zero singolo
2
Es. zero doppio in z=-2 H (s)= ( s + 2 )

Es. zero doppio in z=-2

H (s)=

( s+ 2 )

Zero singolo in z=-2

Ampiezza: 20Log(2) per <=2 s-1, retta con pendenza 20
dB/decade per >=2 s-1
Fase: 0 gradi per <=0.2 s-1, retta con pendenza 45
gradi/decade per 0.2 s-1<<20 s-1, 90 gradi per >=20 s-1

Zero doppio in z=-2

Ampiezza: 40Log(2) per <=2 s-1, retta con pendenza 40
dB/decade per >=2 s-1
Fase: 0 gradi per <=0.2 s-1, retta con pendenza 90
gradi/decade per 0.2 s-1<<20 s-1, 180 gradi per >=20 s-1

E per i poli ????

1
Ampiezze: 20 Log
= 20 Log s + zi
s + zi

Fase:

s + zi

( s + zi )
=

Tutto quanto visto per gli zeri (modulo e

fase) vale per i poli considerando segno -

Formule utili
Differenza in dB tra due punti f1 f2 su un tratto a
pendenza p nota e fissa

f2
dB =p 20 Log
f1

Funziona con pendenza positiva, negativa e nulla

Formule utili
Differenza in dB tra due punti f1 f2 su un tratto a
pendenza p nota e fissa

f2
dB =p 20 Log
f1

Funziona con pendenza positiva, negativa e nulla