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Mecanique analytique et vibrations

Gerald R. Kneller
Universite dOrleans
et
Centre de Biophysique Moleculaire, CNRS
Rue Charles Sadron
45071 Orleans

Table des mati`eres


1

Introduction

Mecanique de Lagrange
2.1 Le principe de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Fonction et e quations de Lagrange . . . . . . . . . .
2.3 Particule chargee dans un champ e lectromagnetique
2.4 Lois de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Variables cycliques . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.3 Quantite de mouvement totale . . . . . . . .
2.4.4 Moment cinetique . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Lois dechelle et similitude mecanique [7] . . . . . .
2.6 Forces de friction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Viriel [7] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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3
3
6
9
12
13
13
15
16
17
18
20

Mecanique de Hamilton
3.1 Principe de variation . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Equations de Hamilton et espace de phases .
3.3 Crochets de Poisson . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Invariance du volume de lespace de phases .

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22
22
22
24
25

Vibrations
4.1 Oscillateur harmonique force, resonance . . . . . . .
4.2 Oscillateurs couples, modes normaux . . . . . . . .
4.2.1 Equilibre, potentiel quadratique . . . . . . .
4.2.2 Equations du mouvement, modes normaux .
4.3 Chaine lineaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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29
29
31
31
32
36

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Introduction

Dans ce cours seront developpes les bases de la mecanique analytique


et des applications focalisees sur la dynamique dun syst`eme autour de sa
configuration de repos. La mecanique analytique peut e tre consideree comme
une formulation e legante de la mecanique classique de Newton qui permet
de travailler en coordonnees adaptees a` la symetrie du probl`eme considere
et de reduire le nombre de degres de liberte sans introduire des forces de
contraintes. Il sagit dune dune part dune formulation tr`es mathematisee
et adaptee au calcul analytique dou` le nom qui a dej`a e te utilise par
Joseph-Louis Lagrange [1] et dautre part dune formulation sous langle de
differents principes. On nomme ici le principe des deplacements virtuels [2]
(DAlembert), de la moindre action (Lagrange, Hamilton), de la moindre
associee
contrainte [3] (Gau). Aujourdhui, la mecanique analytique est plutot
avec la formulation de Lagrange et de Hamilton de la mecanique [4, 5, 6].
Lidee principale de la formulation de Hamilton est de voir la trajectoire dune
particule, ou` dun syst`eme de particules, comme resultat dun probl`eme doptimisation selon un crit`ere qui est connue comme principe de la moindre action. Du point de vue mathematique il sagit dun probl`eme de variation,
ou` lon cherche une trajectoire qui minimise une fonctionnelle daction du
syst`eme, fixant le point de et le point darrivee. Utilisant des coordonnees
adaptees au probl`eme des contraintes e ventuelles sont simplement traitees en
fixant des coordonnees en question, sans necessite de construire des forces de
contraintes explicites. Un autre avantage de la formulation de la mecanique
classique par Lagrange et Hamilton est la possibilite de faire sortir des lois de
conservation et leur relations avec la les symetries du probl`eme e tudies. On
note e galement la possibilite de traiter des syst`emes mecaniques a` plusieurs
degres de liberte couples dune mani`ere e legante, en composant les e nergies
cinetiques et potentielles terme par terme. Cette propriete sera illustree dans
des applications ou` lon consid`ere des syst`emes dynamiques a` plusieurs
degres de liberte dont les mouvements restent proche dune configuration
dequilibre.

2
2.1

Mecanique de Lagrange
Le principe de DAlembert

La formulation de DAlembert de la mecanique classique e tait la


premi`ere approche systematique pour la modelisation de la dynamique dun
syst`eme mecanique, permettant de prendre en compte des interdependances
e ventuelles entre les mouvements des differentes composantes du syst`eme.
Dans ce cours on considera des syst`emes constitues de points materiels. Sans
contraintes supplementaires la dynamique dun syst`eme de N points materiels
est decrite par les e quations de Newton,
mr = F ,

= 1, . . . , N.

(1)

Ici m est la masse du point materiel, r sa position a` linstant t et F la force


externe agissante sur lui. Le points denotent une derivee par rapport au temps
et r est donc lacceleration du point . Pour les vecteurs on utilisera une notation matricielle, ou` a = (ax , ay , az )T denote une matrice colonne qui contient
les composantes ax , ay , az dun vecteur ~a = ax~ex + ay~ey + az~ez par rapport aux
vecteur de base ~ex , ~ey , ~ez dun referentiel euclidien fixe. Le symbole T denote
une transposition. Sans contraintes, le syst`eme decrit par les e quation de Newton (1) a f = 3N degres de liberte. Supposons maintenant que le syst`eme dynamique est soumis a` nc contraintes holonomes de la forme,
j (r1 , . . . , rN ) 0,

j = 1, . . . , nc

(2)

Dans ce cas on aura alors f = 3N nc degres de liberte. Dans les e quations


du mouvement les contraintes imposees sont refletees par la presence de forces
de contrainte. Si Z est la force de contrainte sur la particule , les e quations de
Newton deviennent
mr = F + Z ,

= 1, . . . , N

(3)

Dapr`es DAlembert ces forces de contrainte satisfont la condition


N
X

ZT r = 0,

(4)

=1

ou` r sont des deplacements virtuels qui sont compatibles avec les contraintes
imposees. On note que aT b = bT a = (~a, ~b) est le produit scalaire des vecteurs
~a et ~b, utilisant la convention du calcul matriciel, ou` T denote une transposition. Le principe (4) exprime que le travail virtuel effectue par ces forces est
nul. En utilisant (3) on peut alors e crire
N
X

(mr F )T r = 0

=1

(5)

On note que dans le cas de la statique, ou` les


accelerations sont nulles, r 0, le principe (5)
P
donne la relation bien connue N
=1 F r = 0.
Si {r1 , . . . , rN } est un jeu de coordonnees
qui est compatible avec les contraintes (2), les
derni`eres seront aussi verifiees pour le nouveau
jeu de coordonnees {r1 + r1 , . . . , rN + rN }, car
les deplacements virtuels doivent respecter les
contraintes. On peut alors e crire
j (r1 + r1 , . . . , rN + rN ) j (r1 , . . . , rN ) 0,
pour j = 1, . . . , nc . Si les deplacements virtuels sont infinitesimaux, ceci m`ene aux e quations
e quivalentes
N
X

rT

=1

j (r1 , . . . , rN )
= 0,
r

F IGURE 1 Pendule.

j = 1, . . . , nc

(6)

Partant du principe (5) on voit que les forces de contrainte doivent avoir la
forme generale
nc
X
j (r1 , . . . , rN )
Z =
j
(7)
r

j=1
ou` j R sont des param`etres encore inconnus. Le principe de DAlembert
implique alors que les forces des contraintes sont proportionnelles au gradients des surfaces decrites par les e quations (2). Les param`etres k peuvent
e tre determines par differentiation des ces e quations par rapport au temps.
Comme j 0 ceci est aussi vrai pour toute derivee totale par rapport au
temps, ce qui m`ene a`
j =

j =

N
X
=1
N
X
=1

r T
rT

j
= 0,
r

(8)

N
X
j
2 j

+
r T
r = 0,
r ,=1
r r

(9)

ou` j = 1, . . . , nc . Ici on peut utiliser que r = (F + Z )/m , ou` les forces


de contraints sont donnees par lexpression (7). Lequation (9) donne donc un
syst`eme de nc e quations lineaires pour les nc param`etres j (j = 1, . . . , nc ).
Si les contraintes (2) sont independantes, une solution unique existe et on obtient donc une forme explicite pour les forces de contraintes. La solution des
4

e quations du mouvement (3) avec ces forces de contraintes m`ene a` une solution qui verifie les contraintes imposees, a` condition que les conditions initiales
soient respectees. Il faut comprendre que les forces de contraintes ne garantissent que le maintien des conditions imposees. Elles nont aucune fonction de
important
regulation si le syst`eme devie de ces conditions. Ceci joue un role
pour la solution numerique des e quation de mouvement avec contraintes.
Exemple 1. Pendule en coordonnees cartesiennes:
Afin dillustrer lapplication du principe de DAlembert on consid`ere le pendule montre dans la figure 1 qui effectue des mouvements dans le plan
{x, z} sous linfluence de la force de gravitation F = mgez . Ici il y a deux
contraintes,
1 (r) = x2 + y 2 + (z l)2 l2 0,
2 (r) = y 0,
qui fixent, respectivement, la distance l de la masse m du point de fixation et
le plan du mouvement. La force de contrainte aura alors la forme


x
0

y
Z = 21
+ 2 1 ,
zl
0
et les e quation du mouvement sont par consequent


x
0
x
0

0
y
m y
=
+ 21
+ 2 1 .
z
mg
zl
0
La differentiation des contraintes donne
xx
+ yy
+ z(z
l) = 0,
y = 0,
2
2
xx + yy + z(z l) + x + y + z 2 = 0,
y = 0,
et m`ene aux e quations suivantes pour 1 et 2 ,
2

2
1 2
(x + y 2 + (z l)2 ) + y = (x 2 + y 2 + z 2 ) + gz,
m
m
1
2
= 0.
2 y+
m
m

Comme x2 + y 2 + (z l)2 = l2 , y = 0, y = 0 on obtient



m
g(z l) (x 2 + z 2 ) ,
2
2l
2 = 0,

1 =

et lequation du mouvement finale devient



x
0
 x
y = 0 + m g(z l) (x 2 + z 2 ) 0 .
l2
z
z
g
Afin de respecter les contraintes imposees, ces e quation differentielles doivent
e tre resolues avec des conditions initiales qui respectent ces contraintes, y compris leur derivees par rapport a` t. On note que la force de contrainte compense
la force centrifugale qui accel`ere la masse en direction de er = r/|r|.

2.2

Fonction et e quations de Lagrange

Lexemple simple du pendule montre dej`a que la description dun syst`eme


mecanique sous contraintes en cordonnees cartesiennes nest pas pratique
pour le calcul analytique. Au lieu de decrire un syst`eme mecanique en coordonnees cartesiennes et des contraintes du type (2), on exprime maintenant les
positions r tout simplement par f coordonnees generalisees et independantes,
r r (q1 , . . . , qf ).

(10)

Dans ce les deplacements virtuelles r peuvent e tre exprimees par les les variations virtuelles des coordonnees generalisees,
r =

f
X
r
k=1

qk

(11)

qk .

On utilise maintenant que


f
f
X
X
d
2 r

r =
ql qk =
dt
qk ql
qk
k,l=1
k=1

f
X
r

ql
l=1
{z
|
r

!
qk = r

ql
}

Avec ceci
N
X
=1

mrT

N
N
 X
X
d 
T
r =
m r r
m r T r
dt
=1
=1
(
)

T
f
N
X d X
r
r
=
m

ql qk
dt
q
q
k
l
=1
k,l=1
( N

T

)
f
X
X
r

r
m

ql

qm
qk .
q
q
q
l
k
m
=1
k,l,m=1

Si lon utilise lexpression de lenergie cinetique en coordonnees et vitesses


generalisees,
f
N
1X
1X
T
m r r =
akl (q)qk ql
T (q, q)
:=
2 =1
2 k,l=1

(12)

ou` les coefficients akl (q) ont les coefficients du tenseur metrique pondere par les
masses

T
N
X
r
r
m
akl (q) =

(13)
qk
ql
=1
on peut alors e crire
N
X

mrT

=1


f 
X
T
d T
r =

qk .
dt

q
k
k
l=k

On suppose que a = (akl ) dans le terme pour lenergie cinetique est une matrice definie positive. En introduisant les forces generalisees
Qk =

n
X

FT

=1

r
qk

(14)

leq. (5) prend la forme



f 
X
d T
T
(mr F ) r =

Qk qk = 0.
dt qk qk
=1
l=k

N
X

Comme les coordonnees qk sont independantes, les f variations qk sont arbitraires et cette e quation ne peut e tre verifiee si le terme dans la parenth`ese (. . .)
est nul. Les e quations de mouvement de Lagrange sont alors
d T
T

= Qk ,
dt qk qk
7

k = 1, . . . , f

(15)

Souvent les forces derivent dun potentiel, tel que


F =

V (r1 , . . . , rN , t)
.
r

(16)

Si lon definit U (q1 , . . . , qf ) V (r1 (q), . . . , rN (q)), les forces generalisees


prennent la forme simple
U
.
(17)
Qk =
qk
Dans ce cas il convient dintroduire la fonction de Lagrange
L(q, q,
t) = T (q, q)
U (q, t)

(18)

qui permet decrire les e quations (15) dans la forme compacte


d L
L

= 0,
dt qk qk

k = 1, . . . , f

(19)

Exemple 2. Point materiel en coordonnees cartesiennes:


On verifie dabord que le formalisme de Lagrange redonne les e quations de
Newton si lon consid`ere un syst`eme sans contraintes. La trajectoire dun point
materiel (particule) sans contraintes peut e tre decrite par ses coordonnees
cartesiennes qui sont independantes dans ce cas. Si la force sur la particule
derive dun potentiel, la fonction de Lagrange correspondante a la forme
1
L = m(x 2 + y 2 + z 2 ) V (x, y, z),
2

(20)

et les e quations de Lagrange sont effectivement les e quations de Newton


V
,
x
V
m
y (t) =
,
y
V
m
z (t) =
.
z

m
x(t) =

La generalisation sur un syst`eme de N particule est e vidente.

Exemple 3. Pendule en coordonnees generalisees:


On reconsid`ere le pendule montre dans la figure 1 comme application pour la
methode de Lagrange . Ici il y a un degre de liberte et le choix e vident pour la
8

coordonnee generalisee specifiant sa position est langle . Choisissant z = 0


pour = 0, ses coordonnees cartesiennes sont specifiees par

l sin

0
r=
l(1 cos )
et lenergie cinetique et potentielle ont la forme
m T
m
r r = l2 2 ,
2
2
U () = V (r()) = mgz() = mgl(1 cos ),
T =

respectivement. Avec L = T U on trouve pour lequation de Lagrange


d L
L

dt

|{z}
|{z}
mr2

Introduisant la pulsation =

= 0.

mgr sin

p
g/l ceci devient

+ 2 sin (t) = 0.
(t)
Une solution analytique existe si  1, tel que sin . Dans ce cas
(t) (0) cos t +

(0)
sin t.

La figure 2 illustre la difference entre les trajectoires a` forte et faible amplitude.


Les trajectoires a` forte amplitude ont e te obtenues par integration numerique
des e quations du mouvement.

2.3

Particule chargee dans un champ e lectromagnetique

Un point materiel portant une charge Q qui effectue un mouvement dans


un champ e lectromagnetique est soumis a` la force de Lorentz,


mr = Q E(r, t) + r B(r, t)

(21)

ou` E et B sont, respectivement, le champ e lectrique et le champ magnetique.


Lanalyse des e quations de Maxwell du champ e lectromagnetique montre que

F IGURE 2 A gauche : Trajectoires de loscillateur lineaire (lignes mauves) et


non lineaire (lignes bleues) a` faible amplitude. A droite : Trajectoires corres
pondantes a` forte amplitude. Dans les deux cas = 1 et (0)
= 0.

les deux champs derivent dun potentiel scalaire et dun potentiel vectoriel A,
E(r, t) = (r, t) t A(r, t),
B(r, t) = A(r, t).

(22)
(23)

On verifie que la fonction de Lagrange qui m`ene a` lequation du mouvement (21) a la forme

1
L = m r T r Q (r, t) r T A(r, t)
2
Voici la preuve : On a dabord
L
= mx + QAx (x, y, z, t),
x
L
= my + QAy (x, y, z, t),
y
L
= mx + QAz (x, y, z, t),
z
tel que
 
d L
= m
x + Q {x
x Ax + y
y Ax + z
z Ax } ,
dt x
 
d L
= m
y + Q {x
x Ay + y
y Ay + z
z Ay } ,
dt y
 
d L
= m
z + Q {x
x Az + y
y Az + z
z Az } ,
dt z
10

(24)

Dautre part
L
= Q {x x
x Ax y
x Ay z
x Az } ,
x
L
= Q {y x
y Ax y
y Ay z
y Az } ,
y
L
= Q {z x
z Ax y
z Ay z
z Az } .
z
Les e quations du mouvement sont donc

m
x = Qx + Q y (x Ay y Ax ) z (z Ax x Az ) ,

|
{z
}
{z
}
|

By
Bz

m
y = Qy + Q z (y Az z Ay ) x (x Ay y Ax ) ,
|
{z
}
{z
}
|
Bx
Bz

m
z = Qz + Q x (z Ax x Az ) y (y Az z Ay ) .

{z
}
{z
}
|

|
By

Bx

En notation matricielle ces e quation ont la forme






mr = Q(r, t) + Qr A(r, t) = Q E(r, t) + r B(r, t) ,
confirmant donc lequation du mouvement (21). La forme (24) de la fonction
de Lagrange montre que lenergie potentielle du syst`eme est une fonction qui
depend en general explicitement du temps et de la vitesse,


T
V (r, r , t) = Q (r, t) r A(r, t)

(25)

Exemple 4. Oscillateur de Landau:


On consid`ere une particule chargee de masse
m et charge Q qui est placee dans un champ
magnetique statique. On verifie que le potentiel
vectoriel correspondant a la forme

-1.0
0.0
-0.5

-0.5

x
0.0
0.5

y
-1.0

1.0

-1.5
2

-2.0

1
A(r) = (B r).
2

(26)
1

11

Si B pointe en direction de laxe z dun rep`ere


euclidien, B = Bez , la fonction de Lagrange
prend la forme
 QB
1
L = m x 2 + y 2 + z 2 +
(xy y x)
, (27)
2
2
et les e quations du mouvement prennent la
forme
x(t) = y(t),

y(t) = x(t),

z(t) = 0.
ou` est la frequence (pulsation) cyclotron,
=

qB
m

(28)

Avec les conditions initiales r(0) = 0 la solution des equations du mouvement


devient
vx (0) sin(t) vy (0) cos(t) + vy (0)
,

vx (0) cos(t) + vy (0) sin(t) vx (0)


,
y(t) =

z(t) = vz (0)t.

x(t) =

On reconnait que les trajectoires ont une forme helicodale. Une realisation
particuli`ere pour une telle trajectoire est montree dans la figure 3. Ici x(0) =
y(0) = z(0) = 0 x(0)

= 1, y(0)

= 0, z(0)

= 0.1 et = 1.

2.4

Lois de conservation

Dans cette section sera montree que chaque invariance de la fonction de Lagrange par rapport a` une operation de symetrie induit une loi de conservation
(theor`eme de Noether 1 ).
1. Emmy Noether, mathematicienne allemande, 1882 - 1935.

12

2.4.1

Energie

Partant dune fonction de Lagrange de la forme generale (18) on trouve


dabord

f 
dL X
L
L
L
=
qk
+ qk
+
dt
qk
qk
t
k=1




f 
f
X
L
d L
L
L X d
+
qk
qk
+
=
qk
qk k=1 dt
qk
dt qk
t
k=1


 X


f
f
X
d
L
d L
L
L
qk

+
qk
+
.
=
qk dt qk
dt
qk
t
k=1
k=1
|
{z
}
=0

Definissant la fonction de Hamilton par



f 
X
L
L
H=
qk
qk
k=1

(29)

on peut donc conclure que


L
dH
= .
(30)
dt
t
H est donc une quantite conservee si L ne depend pas explicitement du temps,
i.e. si U U (q). Souvent lenergie cinetique est une fonction quadratique des
vitesses generalisees, tel que
f
X
k=1

qk

T (q, q)

= 2T (q, q).

qk

Dans ce cas la fonction de Hamilton devient lenergie totale, definie par


H = T (q, q)
+ U (q, t)
2.4.2

(31)

Variables cycliques

La forme generale des e quations du mouvement lagrangiennes (19) montre


dune mani`ere e vidente que le choix des coordonnees {qk } adaptees a` la
symetrie du probl`eme considere fait sortir dune mani`ere naturelle des lois
de conservation. Si la fonction de Lagrange depend de la vitesse qk dune coordonnee mais pas de la coordonnee qk meme, on aura avec (19)
d L
L
=
=0
dt qk
qk
13

(32)

ou bien
pk

L
= const.
qk

(33)

On appelle pk le moment conjugue a` qk .


Exemple 5. Oscillateur harmonique en deux dimensions:
On consid`ere par exemple le probl`eme dun oscillateur harmonique en deux
dimensions. Si on decrit le mouvement en coordonnees cartesiennes, (x, y),
qui decrivent la position de loscillateur par rapport a` sa position dequilibre
en x = 0 et y = 0, lenergie potentielle a la forme
U (x, y) =

m2 2
(x + y 2 ),
2

(34)

ou` est la frequence angulaire de loscillateur. La fonction de Lagrange devient


m
m2 2
L = (x 2 + y 2 )
(x + y 2 ).
(35)
2
2
et les e quations du mouvement ont la forme
x(t) + 2 x(t) = 0,
y(t) + 2 y(t) = 0.

(36)
(37)

Comme le potentiel U ne depend pas du temps et comme lenergie cinetique


est quadratique en x,
y,
la fonction de Hamilton represente lenergie et est
conservee,
m 2
m2 2
2
H = (x + y ) +
(x + y 2 ) = E.
(38)
2
2
Une deuxi`eme quantite conservee est obtenue en utilisant la symetrie du
probl`eme. Visiblement U est invariante sous une rotation (x, y) (x0 , y 0 ) et
si lon utilise des coordonnees polaires
x = r cos(),
y = r sin(),

(39)
(40)

la fonction de Lagrange prend la forme


L=

m 2
m2 2
(r + r2 2 )
r
2
2

(41)

qui montre que L ne depend pas de . Par consequent la quantite


p =

L
= mr2

14

(42)

est conservee qui represente le moment cinetique de loscillateur. Fixant cette


constante du mouvement, (t) peut-etre determinee par integration directe de
= p /(mr(t)2 ), ou` r(t) est la solution de lequation de Lagrange
r(t) + 2 r(t) = 0.

2.4.3

(43)

Quantite de mouvement totale

Le resultat du paragraphe precedent montrent que la symetrie dun


probl`eme mecanique est intimement liee avec une loi de conservation correspondante. Au lieu de parler de la symetrie dun probl`eme on peut parler de linvariance de la fonction de Lagrange par rapport a` un deplacement
virtuel qk dune variable cyclique. Visiblement L = (L/qk )qk = 0
est e quivalent a` L/qk = 0 si la variation qk est arbitraire. Le raisonnement en termes dinvariances est utile car il permet de faire sortir des
quantites conservees sans resoudre explicitement les e quations du mouvement. Considerons par exemple une fonction de Lagrange en coordonnees
cartesiennes de la forme (20), ou` le potentiel est invariant par rapport a` une
translation globale de toutes les positions,
V (r1 + , . . . , rN + ) = V (r1 , . . . , rN )

(44)

Dans un tel cas


N
X

L
rT
L =
= T
r

=1

N
X
L
r
=1

!
=0

pour un deplacement infinitesimal quelconque. Notons que ce


deplacement est virtuel, dans le sens quil ne correspond pas au
deplacements reels des particules dans le syst`eme. En utilisant les e quations
de Lagrange on peut donc conclure que


N
X
d L
= 0.
dt r
=1

(45)

Comme L/ r = m r , il suit que


P=

N
X

mr = const.

(46)

=1

Linvariance du potential par rapport a` une translation globale de toutes les


positions implique donc la conservation de la quantite du mouvement totale.
15

2.4.4

Moment cinetique

Nous considerons maintenant un potentiel qui est invariant sous une rotation globale de toutes les positions,
V (D r1 , . . . , D rN ) = V (r1 , . . . , rN )

(47)

ou` D est une matrice de rotation qui verifie DT D = 1. Une rotation infinitesimale quelconque des positions peut e tre e crite sous la forme
r = t r ,

(48)

ou` est la vitesse angulaire de cette rotation virtuelle dans rep`ere fixe du
laboratoire et t est un increment infinitesimal du temps. A cause de linvariance (47) on obtient
L =

N
X
=1

rT

X
L
L
(t r )T
=
= 0,

r
r
=1

et avec les e quations de Lagrange


( N
 


)
N
X
X
d L
d L
T
T
( r )
= 0.
=
r
dt r
dt r
=1
=1

(49)

Ici on utilise que a.(b c) = c.(a b) = b.(c a). Si on demande que le


potentiel soit invariant par rapport a` une rotation quelconque, est un vecteur
arbitraire et il suit que
( N
)
d X
r m r = 0,
(50)
dt =1
utilisant que L/ r = m r et que r m r = 0. Linvariance de lenergie
potentielle sous une rotation globale a donc pour consequence que le moment
cinetique est conserve,
( N
)
X
L=
r m r = const.
(51)
=1

Si le potentiel nest invariant que sous une rotation autour dun axe fixe en
direction dun vecteur n, la vitesse angulaire de la rotation virtuelle exprimee
par la matrice de rotation D a la forme = n. Il suit donc de lexpression
auxiliaire (49) que la projection du moment cinetique sur n est conservee,
( N
)
X
nT L = nT
r m r = const.
(52)
=1

16

2.5

Lois dechelle et similitude mecanique [7]

Certaines proprietes physiques dun syst`eme dynamique peuvent e tre


devoilees sans solution explicite des e quations du mouvement. On remarque
que la multiplication de la fonction de Lagrange avec un facteur global ne
change pas la forme des e quations du mouvement. Tout changement dechelle
des coordonnees et du temps menant a` un facteur globale pour L conduit donc
a` des trajectoires geometriquement similaires. Une condition pour cela est que
lenergie potentielle est une fonction homog`ene dans les positions, tel que
V (r1 , . . . , rN ) = h V (r1 , . . . , rN )

(53)

Ici > 0 est un facteur dechelle et h R et le degre de lhomogeneite. Avec


les transformations
r r r0 ,
(54)
0
(55)
t t t ,
lenergie cinetique est multipliee par un facteur (/)2 et lenergie potentielle
par un facteur h . On voit que le choix (/)2 = h , ou bien
= 1h/2

(56)

m`ene a` L h L et donc a` des e quations du mouvement geometriquement similaires. Si est le temps pour un mouvement caracteristique et L lamplitude
spatiale correspondante, on aura alors
 0   0 1h/2

L
=

(57)

ou` 0 et L0 sont les quantites correspondantes du syst`eme decrit par les variables t0 et r0 .
Afin dillustrer lutilite des lois dechelle derivees par les e quations de Langevin on consid`ere quelques applications.
1. Pour un potentiel quadratique on a h = 2 et par consequent
0
= 1,

(58)

ce qui exprime que le temps caracteristique pour un mouvement ne


depend pas de son amplitude. Considerons une oscillation en une dimension, tel que U (x) = kx2 /2, avec k > 0. Dans
p ce cas, lequation du
2
mouvement est x(t) + x(t) = 0, avec =
k/m. La solution est
periodique, x(t) = x(0) cos t + (x(0)/)

sin t, et la periode de loscillation, = 2/, ne depend effectivement pas de son amplitude.


17

2. Si le potentiel est une fonction lineaire des positions, on a h = 1 et


r
0
L0
=
.

(59)

Considerons comme application la chute libre pr`es de la surface de la


terre. Dans ce cas U (z) = mgz, ou` g est lacceleration gravitationnelle,
et lequation du mouvement est z(t) = g, avec la solution z(t) = z(0) +
z(0)t

gt2 /2. Posant z(0)

=p
0, le temps pour une chute z(0) = L
z( ) = 0 est donne par = 2L/g, et si on compare les temps et 0
pour une chute a` partir des hauteurs L et L0 , respectivement, on obtient
effectivement (59).
3. Regardons finalement le mouvement dune plan`ete de masse M dans un
potentiel gravitationnel dune e toile positionnee a` r = 0, dont la masse
est suppose infinie. Si r est la position de la plan`ete, son e nergie potentielle a la forme U (r) = m|r|1 , ou` est la constante de gravitation. On
voit que U est une fonction homog`ene de degre h = 1 et par consequent
0
=

L0
L

3/2
.

(60)

Lastronome Kepler a observe que orbites des plan`etes du syst`eme solaire une une forme elliptique, et si est le temps pour un tour compl`ete
(periode siderale), la relation (60) exprime la fameuse troisi`eme loi de
Kepler : Le carre de la periode siderale dune plan`ete est directement
proportionnelle au cube du demi-grand axe a de sa trajectoire elliptique
autour du soleil.

2.6

Forces de friction

Afin de modeliser un syst`eme dynamique dune mani`ere realiste, on est


souvent amene a` considerer des effets de friction qui dependent des vitesses
des composantes. Ces effets conduisent a` une perte denergie et sur le plan
formel ils brisent la symetrie des e quations de Langevin sous la transformation t t, indiquant la presence de phenom`enes irreversibles. Considerant le
mouvement dun point materiel, on peut introduire une force de friction, Fr (r),
dont lamplitude croit avec la vitesse. Dans le cas le plus simple on suppose
que lamplitude croit dun mani`ere lineaire avec la vitesse,
Fr (r) = m r

(61)

ou` a la dimension temps1 . Considerons la dynamique dune particule


representee par un point materiel sous linfluence dune force qui derive dun
18

potentiel et dune force de friction de la forme (61). Dans ce cas, lequation du


mouvement devient
V (r)
mr =
m r .
(62)
r
En multipliant cette e quation avec r on voit que

T


V (r)
d 1
T
mr +
r =
m r r + V (r) = m r T r ,
r
dt 2
ou bien
d
(T + V ) = 2T < 0
dt

(63)

ce qui montre bien une perte de lenergie totale, E = T +V . On note e galement


que lequation du mouvement (62) nest pas invariante par la transformation
t t.
Dune mani`ere plus generale on peut introduire une force generalisee de
friction. En utilisant la definition (14) des forces generalisees, on definit
(r)
Qk

n
X

m r T

=1

r
qk

(64)

et les e quations de Lagrange (19) deviennent


L
d L
(r)

= Qk ,
dt qk qk

(65)

k = 1, . . . , f

On note ici que


(r)

Qk

f
X
r
ql
ql
l=1

n
X

n
X
T r
=
m r
=
m
q
k
=1
=1

!T

f
X
l=1

ql

r
qk

n
X
=1


m

r
ql

T

r
.
qk

Avec (12) et (13) on trouve alors que


(r)

Qk =

T (q, q)

qk

(66)

dun potentiel pour les forces de friction


Lenergie cinetique jour alors le role
lineaires. Si lon reprend la derivation de la loi de conservation de lenergie on
obtient au lieu de (30) la relation
dH
L
= 2T (q, q)

dt
t
19

(67)

utilisant que

Pf

qk )
k=1 qk (T (q, q)/

= 2T (q, q).

Exemple 6. Pendule avec friction:


Le lagrangien du pendule sans friction a la forme
L=

m 2 2
l mgl(1 cos )
2

et m`ene a` lequation du mouvement


= mgl sin (t).
ml2 (t)
La force de friction Fr = m r devient
(r)

Q =

T
= ml2

et m`ene a` lequation du mouvement modifiee


(r)

= mgl sin (t) Q .


ml2 (t)

Avec =

g/l on obtient la forme canonique


+ + 2 sin (t) = 0
(t)

2.7

Viriel [7]

En coordonnees cartesiennes lenergie cinetique est une fonction quadratique des positions,
N
X
1
T =
m r T r ,
(68)
2
=1
et la fonction de Lagrange a la forme
L=

N
X
1
=1

m r T r V (r1 , . . . , rN ).

Comme les quantites du mouvement sont p = L/ r = m r , on a


( N
)
N
N
X
X
X
T
d
r T
= 2T =
pT r
rT p .

r
dt

=1
=1
=1

20

(69)

En utilisant les e quations de Lagrange,


d L
L
=
,
dt r
r

(70)

on voit que p = V /r , tel que


( N
)
N
X
d X T
V
2T =
p r +
rT
.
dt =1
r

=1
On prend maintenant la moyenne temporelle de cette expression sur une
periode infinie. Pour une fonction f (t) quelconque la moyenne temporelle est
donnee par
Z
1
f = lim
dt f (t),
(71)
0
R
et on voit que df /dt = lim ( 0 dt df (t)/dt)/ = lim (f ( ) f (0))/ = 0 si
les variations de f sont limitees. Partant des forces raisonnables qui agissent
sur le syst`eme considere on aura alors
2T =

N
X

rT

=1

V
.
r

(72)

Si le potentiel est une fonction homog`ene de degre h (voir eq. (53)), elle verifie
la relation
N
X
V (r1 , . . . , rN )
rT
= hV (r1 , . . . , rN )
(73)
r
=1
et avec (72) nous pouvons e crire
2T = hV .

(74)

Comme lenergie est conservee pour notre syst`eme, T + V = E = const., on


peut conclure que
h
2
T =
E, V =
E
(75)
h+2
h+2
Pour un potentiel quadratique (h = 2) on aura alors V = T et pour un potentiel
de Coulomb ou un potentiel de gravitation (h = 1) on trouve V = 2T .

21

Mecanique de Hamilton

3.1

Principe de variation

On montrera maintenant que les


e quations de Lagrange peuvent aussi
e tre derivees en solvant un probl`eme de
variation, en considerant la minimisation la
fonctionnelle
Z t1
dt L(q(t), q(t),

t) = Min(q(t)) (76)
S=

qt
q1

q0

t0
t

t
t
ou` q(t0 ) = q0 et q(t1 ) = q1 sont des points
fixes (voir Fig. 4) et L est la fonction de LaF IGURE 4 Trajectoire optimale,
grange donnee par leq. (18). La fonction(ligne continue) et variations (traits
nelle S associe a` chaque trajectoire passant
interompus)
par les points (t0 , q0 ) et (t1 , q1 ) une valeur
S[q(t)]. Une condition necessaire pour que S soit minimale est
Z t
dt L = 0.
(77)
S =
0

lundi 16 janvier 2012

On a donc
Z

dt

S =
0

f 
X
k=1

L
L
qk
+ qk
qk
qk


= 0.

d
qk
dt

Utilisant que qk =
on trouve par integration par partie du deuxi`eme
terme
f
t1 Z

X L

t1
X  L
d L


S =
qk +
dt

qk = 0.

qk
qk dt qk
t0
k=1

t0

Les variations qk sont arbitraires, sauf pour t = t0 et pour t = t1 , ou` qk (t0 ) =


qk (t1 ) = 0. Comme condition necessaire pour S = 0 on retrouve donc les
e quations de Lagrange (19),
d L
L
=
dt qk
qk

3.2

(k = 1, . . . , f )

(19)

Equations de Hamilton et espace de phases

On definit la quantite de mouvement associee a` la coordonnee qk par


pk =

L
qk

22

(78)

et p = {p1 , . . . , pf } comme notation compacte pour lensemble des quantites de


mouvement. Avec cette definition et avec lutilisation des e quations dEulerLagrange le differentiel de la fonction de Lagrange peut e tre e crite sous la
forme
 X

f 
f 
X
L
L
L
L
dL =
pk dqk + pk dqk +
dqk +
dqk +
dt =
dt .

q
t
t
k
k
i=1
i=1
On peut e galement e crire
dL =

f 
X
i=1

ou bien
d

f
X
i=1


L
d(pk qk ) qk dpk + pk dqk +
dt ,
t
!

qk pk L

f 
X
i=1


L
dt .
qk dpk pk dqk
t

(79)

Cette relation definit la fonction de Hamilton


H(p, q, t) =

f
X

qk pk L(q, q,
t)

(80)

i=1

ou` les vitesses q sont exprimees comme fonctions de p, q et t, grace a` (78), et on


voit que
H
qk =
(81)
pk
H
pk =
(82)
qk
Ceci sont les e quations de Hamilton qui decrivent la dynamique du syst`eme
en consideration dans lespace d phases, qui est engendre par les variables dynamiques independantes p et q. Lequation (79) montre e galement que
H
L
=
t
t
Partant de la fonction de la forme generique
X1
L(q, q,
t) =
akl (q)qk ql U (q, t),
2
k,l

(83)

(84)

pour la fonction de Lagrange on trouve que la fonction de Hamilton correspondante a la forme


X1
H(p, q, t) =
(a1 )kl (q)pk pl + U (q, t),
(85)
2
k,l
23

ou` (a1 )kl sont les coefficients de la matrice inverse de a = (akl ). H est donc la
somme de lenergie cinetique et de lenergie potentielle et donc lenergie totale
du syst`eme.
Exemple 7. Hamiltonien dune charge dans un champ magnetique:
Partant de la fonction de Lagrange

1
T
T
L = m r r Q (r, t) r .A(r, t)
2
on trouve pour la quantite du mouvement associee a` r
p = mr + QA.
Lhamiltonien est construit par
H = p r L
ou` r doit e tre exprimee par r et r . Ceci donne
H=

3.3

(p QA(r, t))2
+ Q(r, t)
2m

Crochets de Poisson

On regarde une variable dynamique a(p, q, t) quelconque. La derivee totale


par rapport au temps est

f 
a X
da
a
a
=
+
.
qk
+ pk
dt
t
qk
pk
i=1
Avec les e quations de Hamilton ceci devient
f

da
a X
=
+
dt
t
i=1

H a
H a

pk qk qk pk


.

(86)

Introduisant le crochet de Poisson de deux variables dynamiques u(p, q) et


v(p, q) par

f 
X
u v
v u
,
(87)
{u, v} =

p
q
p
q
k
k
k
k
i=1
on peut e crire
da
a
=
+ {H, a}
dt
t
24

(88)

Comme {H, H} = 0, on voit en particulier que


dH
H
=
.
dt
t

(89)

Ceci montre que H est conserve si t H = 0. Une variable quelconque est une
constante du mouvement si t a = 0 et {H, a} = 0.

3.4

Invariance du volume de lespace de phases

On consid`ere un syst`eme dynamique qui est decrit par un ensemble de


coordonnees q et les quantites de mouvement p associees. Levolution de p et q
dans le temps peut e tre vu comme transformation de coordonnees
qt = q(p0 , q0 ; t)
pt = p(p0 , q0 ; t)

(90)
(91)

ou` pt = p(t) et qt = q(t) sont les nouvelles coordonnees, p0 = p(0) et q0 = q(0)


les coordonnees de depart et t un param`etre de la transformation. Pour les
considerations suivantes il convient dintroduire une notation pour toutes les
variables p et q de lespace des phases. On definit
X = {q1 , . . . , qf , p1 , . . . , pf }

(92)

comme notation pour lensemble des coordonnees dans lespace de phase et


X = (p1 , . . . , pf , q1 , . . . , qf )T

(93)

pour la patrice de colonne contenant les e lements de X. La derni`ere sera utilisee dans les operations matricielles. Avec ceci
Xt = X(X0 ; t)

(94)

decrit la transformation de coordonnees X0 Xt qui est generee par les


e quations du mouvement
= V(X),
X
(95)
ou` Vk = H/qk pour k = 1, . . . , f et Vk = H/pk pour k = f + 1, . . . , 2f .
Considerons maintenant une e volution infinitesimale dans le temps,
Xdt X0 + dt V(X0 ).

(96)

Les e lements de volume pour t = dt et t = 0 sont lies par


d2f Xdt = det(J(dt))d2f X0 ,
25

(97)

ou` det(J) est le determinant de la matrice de Jacobi, dont les e lements sont
donnes par
Xkdt
Jkl (dt) =
.
(98)
Xl0
Avec (96) on obtient alors

Vk
Jkl (dt) = kl + dt
.
Xl X=X0

(99)

On peut maintenant utiliser lidentite det(1 + A) 1 + trA qui est valable si
  1. Ici tr denote la trace dune matrice. Avec (99) on obtient donc

2f
X
Vk
1 + dt V|X=X0 .
det(J(dt)) 1 + dt
Xk X=X0
k=1

(100)

~ V~ est sa divergence.
Ici V est considere comme un champ vectoriel et
Toutes ces considerations sont a priori valables pour un syst`eme dynamique
quelconque et pour la cas specifique de la dynamique Hamiltonienne on a
V =

2f 
X
pk
k=1

qk
+
qk pk


2f 
X
2H
2H
=

+
= 0,
p
q
k qk
k pk
k=1

(101)

et par consequent
det(J(dt)) = 1
Pour un temps t fini on peut decomposer lintervalle [0, t] en sousintervalles [0, dt], [dt, 2dt], etc., tel que t = ndt. Si lon introduit pour chaque
point t = jdt des coordonnees Xjdt , on obtient pour le determinant de la matrice de Jacobi resultante

 

 

Xt
Xt
Xtdt
Xdt
=
...
.
X0
Xtdt
Xt2dt
X0
En prenant n , ou` dt 0, on montre donc que
det(J(t)) = 1

(102)

Par consequent, le e lement de volume de lespace de phases est conserve,


d2f Xt = d2f X0

(103)

ainsi que le volume total. Ceci est une consequence de lincompressibilite du


~
champs de vitesse dans lespace de phase qui est exprimee par la relation
V~ = 0.
26

Champ de vitesse

Trajectoire dans l'espace de phases

10

x2
2.0
1.5

x2

1.0
0.5

11

12

13

14

15

x1

-0.5

-5

-1.0
-10
-10

-5

0
x1

10

-1.5

F IGURE 5 A gauche : Champ de vitesse V pour les e quations du mouvement (104) et (105). A droite : Trajectoire correspondante dans lespace de
phases pour = 1 et les conditions initiales x1 (0) = 10, x2 (0) = 0.

Exemple 8. Pendule - Oscillateur non-lineaire:


Le pendule montre dans la figure 1 est un syst`eme physique simple afin dillustrer les idees de formulation hamiltonienne de la mecanique analytique. Partant de la fonction de Lagrange
m
L = l2 2 mgl(1 cos ),
2
on trouve pour la quantite du mouvement associees a`
p =

= ml2 .

Par la constructtion H = p L on trouve


p2
+ mgl(1 cos ).
2ml2
et les e quations de Hamilton deviennent
p
=
,
ml2
p = mgl sin .
p
Si nous definissons =
g/l, x1 = et x2 = p /(ml2 ) ces e quations
differentielles prennent la forme simple
H=

x 1 (t) = x2 (t),
x 2 (t) = sin(x1 (t)).
27

(104)
(105)

Trajectoire dans l'espace de phases

Champ de vitesse

x2
1.0

10

x2

0.5

0
-1.0

-0.5

0.5

1.0

x1

-5
-0.5

-10
-10

-5

0
x1

10
-1.0

F IGURE 6 Comme dans la figure 5, mais pour les conditions initiales x1 (0) =
1, x2 (0) = 0.

La figure 5 montre le champ de vitesse pour loscillateur non-lineaire (`a


gauche) et un portrait de phases pour une trajectoire particuli`ere. Si |x1 |  1
les e quations differentielles (104) et (105) peuvent e tre linearisees, utilisant que
sin x1 x1 . La figure 6 montre linfluence de la linearisation sur le champ de
vitesse et le portrait de phase.

28

4
4.1

Vibrations
Oscillateur harmonique force, resonance

On consid`ere une particule de masse m qui effectue un mouvement unidimensionnel sous linfluence dune force externe, dune force de rappel et dune
force de friction. Si x est la position de la particle et x0 sa position dequilibre, la
force de rappel est est donnee par Fh = K(x x0 ), ou` K > 0 est la constante
e lastique. La force de friction est une fonction de la vitesse de la particule et
lequation de Newton est une e quation differentielle lineaire si la force de friction a la forme Fr = m x (voir Eq. (61)),
m
x = K(x x0 ) m x + Fext (t).

(106)

En introduisant la
pnouvelle coordonnee u = x x0 et la frequence angulaire
(pulsation) 0 = K/m cette e quation prend la forme canonique
u + u + 02 u =

Fext (t)
m

(107)

Avec la fonction de Lagrange


L=

m 2 K 2
u u + uFext (t)
2
2

(108)

lequation (106) suit e galement du formalisme de Lagrange par


d L L

= Qr ,
dt u
u

(109)

ou` Qr = m u.

Supposons que la force externe a la forme


Fext (t) = <{F0 exp(it)}

(110)

ou` F0 C est lamplitude complexe de la force et > 0. Pour trouver une


solution particuli`ere pour u(t) on fait lhypoth`ese que
up (t) = <{u0 () exp(it)},

(111)

ou` u0 C est lamplitude complexe de la solution u(t). On suppose alors que


le mouvement force de loscillateur a la meme frequence (pulsation) que la
force externe. Linsertion de (110) et (111) dans lequation du mouvement (107)
montre que
F0 /m
u0 () = 2
.
(112)
0 2 + i
29

x0

1.5

2.0

1.0
1.5

=12

0.5

=1

1.0

=2

=4

-0.5

0.5

=12
=1

-1.0
0

=2
=4

-1.5

F IGURE 7 Amplitude |u0 | (`a gauche) et difference de phases (`a droite)


comme fonction de . Ici 0 = 1, |F0 |/m = 1 et = 1/2, 1, 2, 4.

Lamplitude de la solution particuli`ere a donc la forme


|u0 ()| = p

|F0 |/m
( 2 02 )2 + 2 2

(113)

qui montre quelle prend un maximum si . . . prend un minimum. Comme


p

x croit dune mani`ere strictement monotone avec x, f (x) prend un minimum ou` f (x) prend un minimum. Comme > 0, on trouve comme seule
solution
q
res = 02 2 /4
(114)
si < 20 . Pour 20 il ny a pas de phenom`ene de resonance et pour un
oscillateur non-amorti lamplitude diverge a` = 0 . La partie gauche de la
figure 7 montre levolution de lamplitude en fonction de pour differentes
valeurs de , posant 0 = 1, |F0 |/m = 1. Si F0 = |F0 | exp(i), la phase de u0 ()
est donnee par arg(u0 ()) = + (), ou`

() = arctan

2
02


(115)

est la difference de phase entre Fext (t) et u(t). Une force externe Fext (t) =
|F0 | cos(t + ) produit donc une solution particuli`ere
up (t) = |u0 ()| cos(t + + ()).

(116)

La solution (116) nest quune solution particuli`ere de lequation du mouvement (107) a` laquelle on peut ajouter une solution de lequation homog`ene,
u + u + 02 u = 0.
30

(117)

Posant u(t) = exp(t), on trouve que


(2 + + 02 ) exp(t) = 0.
Comme exp(t) 6= 0, cette e quation a des solutions si verifie p() = 0,

caracteristique de lequation hoou` p() = 2 + + 02 est le polynome

mog`ene (117). Ce polynome


a deux racines,
r

2
1,2 = 02 ,
(118)
2
4
et supposant que ces deux racines sont differentes, on obtient alors deux solutions de base uk (t) = exp(k t) (k = 1, 2). Comme (106) est une e quation
differentielle lineaire, la solution est donnee par une superposition quelconque
des solutions de base,
uh (t; C1 , C2 ) = C1 exp(1 t) + C2 exp(2 t),

(119)

ou` C1,2 sont des constantes. Si 1 = 2 les deux solutions de base sont u1 (t) =
exp(1 t) et u2 (t) = t exp(1 t), tel que
uh (t; C1 , C2 ) = C1 exp(1 t) + C2 t exp(1 t).

(120)

La solution compl`ete de lequation du mouvement (106) a donc a la forme


u(t) = up (t) + uh (t; C1 , C2 )

(121)

ou` les constantes peuvent e tre fixees par les conditions initiales pour u(t) et
u(t).

Comme > 0, il suit avec (118) et les formes generales (119) ou (120)
pour uh (t) que
lim uh (t; C1 , C2 ) = 0,
(122)
t

quelques soient les valeurs de C1 et C2 , ou bien quelques soient les valeurs de


u(0) et de u(0).

Pour t  1/ la solution u(t) se comporte donc toujours comme


la solution particuli`ere
u(t) up (t)
(123)
qui definit le regime stationnaire.

4.2
4.2.1

Oscillateurs couples, modes normaux


Equilibre, potentiel quadratique

Un point dequilibre dun syst`eme de N points materiels est determine par


la condition que les forces en ce point sont nulles. Si V (r1 , . . . , rN ) est lenergie
potentielle du syst`eme, ces points sont caracterises par la condition V /r =
31

0, ou` = 1, . . . , N . Pour la discussion suivante il est commode dintroduire


lensemble X = {x1 , y1 , z1 , . . . , xN , yN , zN }, ainsi que la notation matricielle X
pour le vecteur de colonne contenant les coordonnees X. Si lon developpe V
autour dun point dequilibre X (0) , on obtient
V (X) = V (X

(0)


3N
X
V
(0)
)+
(Xi Xi )

X
i X=X (0)
i=1

3N
X
1 2 V
(0)
(0)
+
(Xi Xi )(Xj Xj ) + . . . (124)

2
X
X
i
j X=X (0)
i,j=1

Le premier terme est une constante qui est arbitraire, le deuxi`eme est zero
et le premier terme non-nul est le terme quadratique dans les deviations des
positions par rapport aux valeurs dequilibre. Si lon introduit les deviations
(0)
uk = Xk Xk et le vecteur u correspondant comme coordonnees dynamiques,
on peut faire lapproximation
V

1 T
u K u,
2

(125)

pour les mouvements autour de lequilibre, ou` K est une matrice de dimension
3N 3N dont les e lements sont donnes par

2 V
.
(126)
Kij =
Xi Xj X=X (0)
On suppose que K est positive semi-definite, tel que toutes ses valeurs propres
sont positives ou zero.
4.2.2

Equations du mouvement, modes normaux

La fonction de Lagrange du syst`eme dynamique peut e tre e crite dans une


forme compacte en introduisant la matrice diagonale
M = diag(m1 , m1 , m1 , . . . , mN , mN , mN )

(127)

de dimensions 3N 3N . La forme resultante


L=

1 T
1
u M u uT K u,
2
2

(128)

m`ene aux e quations du mouvement


+Ku=0
Mu

(129)

et montre que L decrit un syst`eme de 3N oscillateurs qui sont couples via la


matrice symetrique K.
32

Afin de decoupler les e quations (129) on introduit dabord les coordonnees


ponderees et la matrice des constantes de forces ponderee
= M1/2 u,
u
= M1/2 K M1/2 ,
K

(130)
(131)

ce qui m`ene a` la forme


L=

1 T 1 T
u
Ku

u
u
2
2

(132)

est positive semi-definie


pour la fonction de Lagrange. La matrice ponderee K
comme la matrice non-ponderee, K, et pour cette raison elle peut e tre diago tel que
nalisee par une matrice orthogonale, D,
=D
2 D
T,
K

(133)

ou` 2 est une matrice diagonale


2 = diag(21 , . . . , 23N ).

(134)

1, . . . , d
3N ) est le vecteur propre associe avec la
= (d
La i-`eme colonne de D
2
valeur propre i ,
i = 2 d

d
K
(135)
i i.
i } les modes normaux du syst`eme et {i 0} les
On appelle les vecteurs {d
frequences normales associees. Dans les coordonnees generalisees qi definies par
T u

q=D

(136)

la fonction de Lagrange prend la forme


L=

1
1 T
q q qT 2 q.
2
2

(137)

Comme 2 est diagonale, L devient une somme de 3N contributions


L=

3N 
X
1
k=1

qk2

1
2k qk2
2


(138)

qui m`ene a` 3N e quations du mouvement independantes


qk + 2k qk = 0,

k = 1, . . . , 3N

(139)

On appelle les coordonnees {qk } les coordonnees normales du syst`eme. Ils


sagit de coordonnees generalisees qui simplifient au maximum la forme des
33

LL

F IGURE 8 Molecule lineaire CO2 . Ici m = mO , M = mC et L = 0.116 nm.

e quations du mouvement. Les e quations (139) decrivent la dynamique de 3N


oscillateurs harmoniques non-couples et les solutions sont bien connues
(
qk (0) cos k t + qk(0)
sin k t si k > 0,
k
qk (t) =
(140)
qk (0) + qk (0)t
si k = 0.
Avec les relations (130) et (136) on a
T M1/2 u(t)
q(t) = D

(141)

ce qui permet de construire des conditions initiales des coordonnees normales qk a` partir des celles pour les deplacements uk et linversion de (141),
q(t),
u(t) = M1/2 D

(142)

permet de construire ensuite la solution compl`ete des e quations du mouvement 129.


Il est illustratif de regarder les directions dans lespace qui sont definies
k
ek = d
par (142), posant successivement q = ek (k = 1, . . . , 3N ). Comme D
on a
k.
uk = M1/2 d
(143)
Ces directions correspondent, respectivement, aux directions des modes normaux dans lespace physique.
Exemple 9. Molecule lineaire:
On consid`ere la molecule lineaire CO2 comme exemple pour le calcul de
modes normaux (voir figure 8). Pour simplifier, on ne consid`ere que des mouvements le long de laxe de la molecule. Par symetrie, les distances dequilibre
O C et C O sont identiques, L = 0.116 nm, et lenergie potentielle a la
forme

V (x1 , x2 , x3 ) = (x2 x1 L)2 + (x3 x2 L)2 ,


(144)
2
2
ou` > 0 est la constante e lastique et les particules sont numerotees de gauche
a` droite. Definissant X = (x1 , x2 , x3 )T comme position dequilibre est ici X(0) =
34

(0, L, 2L)T si lon positionne la particule 1 a` x = 0. Avec u = X X(0) le


potentiel V est donne par la forme quadratique
V =

1 T
u K u,
2

(145)

ou` la matrice K a la forme

0
K = 2 .
0

(146)

Avec la matrice des masses

m 0 0
M= 0 M 0
0 0 m

(147)

on obtient pour la matrice des constantes de force ponderee

0
mM
m

2
=
.

K
M
mM
mM

0
mM
m

(148)

Les valeurs propres de cette matrice sont les frequences normales du syst`eme,
s 
r


1
2
1 = 0, 2 =
, 3 =
+
.
(149)
m
m M
Posant m = M on trouve avec avec (143) pour les modes normaux dans
lespace physique

2
3
2
4 +2
1


u1 =
22 +1 .
(150)
3 , u2 = 0 , u3 =

1
3

1
2

1
42 +2

Linterpretation de ces modes est la suivante :


Mode 1 : Tous les atomes font les memes deplacements, ce qui ne
change pas lenergie potentielle du syst`eme, ce qui est reflete par 1 = 0.
Mode 2 | : Les atomes 1 et 3 font des deplacements opposees, atome
2 au milieu restant au repos.
Mode 3 : Latome au milieu fait des deplacements opposes au
deplacements identiques des atomes 1 et 3.

35

F IGURE 9 Chaine lineaire doscillateurs identiques.

4.3

Chaine lineaire

Reprenant lexemple de la molecule lineaire on peut construire un syst`eme


mod`ele de N oscillateurs identiques de masse m qui sont couples a` leurs voisins par la meme constante de force, , ayant une distance dequilibre x (voir
fig. 9). Si les bouts de cette chaine lineaire ne sont pas fixes, le potentiel prend
la forme
N 1
X
(xk+1 xk x)2
V (X) =
(151)
2 k=1
ou` X = {x1 , . . . , xN }. Comme pour la molecule lineaire on definit le vecteur
de position X = (x1 , . . . , xN )T et la position dequilibre est donnee par X(0) =
(0, L, . . . , (N 1)L)T si le premier oscillateur est positionne a` x = 0. Comme
pour la molecule lineaire, lapproximation (125) devient exacte, avec u = X
X(0) . Il est utile de regarder la structure generale des e quations du mouvement,
u
+ K
=0
u

(152)

prend la forme
en prenant un exemple concret. Pour N = 10 la matrice K

1 1 0
0
0
0
0
0
0
0
1 2 1 0
0
0
0
0
0
0

0 1 2 1 0
0
0
0
0
0

0
1
2
1
0
0
0
0
0

0
0 1 2 1 0
0
0
0
2 0

.
K=
(153)

0
0
0
0
1
2
1
0
0
0

0
0
0
0
0 1 2 1 0
0

0
0
0
0
0
0 1 2 1 0

0
0
0
0
0
0
0 1 2 1
0
0
0
0
0
0
0
0 1 1
p
ou` = /m. Si lon change la notation, tel que lindice i des composantes
ui du vecteur u devient une position discr`ete, les e quations du mouvement
peuvent e tre mises dans la forme


2 u(i, t)
2

u(i
+
1,
t)

2u(i,
t)
+
u(i

1,
t)
= 0, i = 2, . . . , N 2. (154)
t2
36

Ici on sapercoit que


u(i + 1, t) 2u(i, t) + u(i 1, t)
2 u(x, t)

x2
x2

(155)

si x 0. Definissant la vitesse de propagation


c = x

(156)

lequation (154) devient une e quation donde si x 0 et N , tel que c


reste constante.
1 2 u(x, t) 2 u(x, t)
(157)

=0
c2 t2
x2
Cette e quation donde decrit la propagation de compressions longitudinales
dans la chaine lineaire.

37

References
[1] Joseph-Louis Lagrange. Mecanique analytique. Reimpression de ledition
originale de 1778. Editions Jacques Gabay, Paris, 1989.
[2] Jean DAlembert. Traite de dynamique. Reimpression de ledition originale
de 1758. Editions Jacques Gabay, Paris, 1990.

[3] C.F. Gauss. Uber


ein neues allgemeines Grundgesetz der Mechanik. Journal
fur
Reine und Angewandte Mathematik, 4 :232235, 1829.
[4] L.A. Pars. A treatise on analytical dynamics. Heinemann, London, 1965.
[5] H. Goldstein. Classical Mechanics. Addison-Weley, 1971.
[6] Cornelius Lanczos. The variational priciples of mechanics. University of Toronto Press, Toronto, 4th edition, 1974.
[7] Lev Landau and Evgueni Lifchitz. Cours de physique theorique : Mecanique
(traduit du russe). Ellipses Marketing, Paris, 1998.

38