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Contribution `

a la commande dun moteur asynchrone


destin
e`
a la traction
electrique
Fateh Mehazzem

To cite this version:


Fateh Mehazzem. Contribution a` la commande dun moteur asynchrone destine a` la traction
electrique. Engineering Sciences. Universite Paris-Est; Universite de Mentouri de Constantine,
2010. French. <NNT : 2010PEST1032>. <tel-00597698>

HAL Id: tel-00597698


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Submitted on 1 Jun 2011

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Ecole Doctorale ICMS

Dpartement Electronique

THESE de doctorat en cotutelle


Doctorat Electronique, optronique et systmes

Doctorat en Sciences

Contribution la Commande dun Moteur


Asynchrone destin la Traction lectrique
Prsente et soutenue publiquement le 06 12 2010
Par

Fateh MEHAZZEM

Composition du jury
S. FILALI

Professeur

Universit de Constantine. Algrie

Prsident

Y. HAMAM

Professeur

Universit de Paris Est. France

Directeur de thse

H. BENALLA

Professeur

Universit de Constantine. Algrie

Directeur de thse

M. FADEL

Professeur

Universit de Toulouse, INPT. France

Rapporteur

M-S. NAIT SAID

Professeur

Universit de Batna. Algrie

Rapporteur

M. GABSI

Professeur

ENS Cachan. France

Examinateur

A. REAMA

Pr .associ

ESIEE PARIS. France

Examinateur

Pages liminaires

Rsum

Le travail prsent dans cette thse a pour objectif dapporter une contribution aux mthodes
de commande et dobservation des machines asynchrones destines la traction lectrique. Dans ce
contexte, plusieurs algorithmes ont t dvelopps et implments. Aprs une prsentation rapide de
la commande vectorielle classique, de nouvelles approches de commande non linaire sont
proposes: Il sagit plus prcisment de la commande backstepping classique et sa variante avec
action intgrale.
Une deuxime partie est consacre lobservation et lestimation des paramtres et des
tats de la machine, base sur des structures MRAS-modes glissants dune part et sur des structures
de filtrage synchrone dautre part. Une analyse dtaille du problme de fonctionnement basse
vitesse nous a conduit proposer une solution originale dans le cadre dune commande sans capteur
mcanique. Le problme de la dgradation du couple en survitesse a t trait par un algorithme de
dfluxage bas sur la conception dun contrleur de tension. Enfin, nous avons propos un
algorithme doptimisation afin de minimiser les pertes dans lensemble Onduleur-Machine.

Mots-cls :

Moteur asynchrone, commande flux orient, backstepping, estimation paramtrique, MRAS,


modes glissants, commande sans capteur mcanique, dfluxage, minimisation des pertes.

Pages liminaires

Contribution to induction motor control for electric


traction

Pages liminaires

Abstract

The work presented in this thesis aims to contribute to the control and observation of the
induction machines for electric traction. Several algorithms have been developed and implemented.
After a fast presentation of the classical vector control, new approaches of non-linear control are
proposed: the classical backstepping and integral backstepping.
A second part deals with the observation and the estimation of parameters and states of the
machine, based on MRAS-Sliding Mode structures on one hand and on synchronous filtering
structures on the other hand. A detailed analysis of the operation at low speed led us to propose an
original solution for a Sensorless control. The torque degradation in field weakening zone was
treated by a voltage regulation controller. Finally, we proposed losses minimization algorithm for
the Inverter-Machine set.

Keywords:
Induction motor, orientation field control, backstepping, parameters estimation, MRAS, Sliding
mode, Sensorless control, field weakening, losses minimization.
4

Pages liminaires

Cette thse a t prpare conjointement au sein du :

1- Laboratoire dlectrotechnique de Constantine (L.E.C), Universit Mentouri de Constantine,


route Ain El Bey, 25000 Constantine, Algrie.

2- Dpartement des systmes embarqus Groupe ESIEE Paris, Universit Paris Est, 2 Bd Blaise
Pascal 93162, Noisy-Le-Grand Cedex, France.

Remerciements

Remerciements
Je tiens tout dabord exprimer ma profonde gratitude M. Abdellatif Rama, Professeur
associ ESIEE-Paris, pour les conseils scientifiques et les encouragements quil ma prodigu tout
au long de cette tude. Je le remercie galement pour sa grande disponibilit et pour les moyens
matriels quil ma accord afin que je puisse accomplir mon travail dans de bonnes conditions.
Jexprime ma profonde reconnaissance M. Yskandar Hamam, Professeur luniversit
Paris-Est, et M. Hocine Benalla, Professeur luniversit de Constantine, pour avoir accept tous
les deux de diriger cette thse en cotutelle. Leur soutien et leur enthousiasme mont permis de
mener bien cette thse et de toujours aller vers lavant.
Je remercie chaleureusement M. M.S. Nait Said, Professeur luniversit de Batna et M.
Maurice FADEL, Professeur de luniversit de Toulouse, de mavoir fait lhonneur daccepter la
lourde tache pour rapporter ce travail de thse. Je remercie chaleureusement M. Salim Filali,
Professeur luniversit de Constantine, ainsi que M. Mohamed GABSI, Professeur lENS de
Cachan, pour leur participation en tant quexaminateurs.
Je remercie tout particulirement le responsable du dpartement systmes embarqus
lESIEE-Paris, M. Arben ela pour mavoir accueilli et accepter dans son laboratoire. Je remercie
galement les post doctorants dont jai partag lamiti durant mon sjour ESIEE-Paris : Li Xuguang, Bin Yang, et en particulier Prasid Syam, pour les discussions scientifiques passionnantes,
ainsi que la vie sociale agrable que nous avons partages.
Je remercie aussi toutes les personnes du dpartement Systmes Embarqus, en particulier
: Rdha Hamouche, Ari Finkelstein, Mickael BELREPAYRE, et Dominique Tenti, pour leur
soutien morale et gentillesse. En fin, mes remerciements Mme Martine Elichabe (cot ESIEE) et
Mme Sylvie Cach (cot Paris Est) pour leur assistance administrative permanente.

Table des matires

Table des matires

Notations utilises.10
Introduction Gnrale..12
Chap1 : Etat de lart
1.1. Prsentation de ltude.15
1.2. Examen de la littrature existante.16

Chap2 : Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone


2.1. Introduction......22
2.2. Modle de la machine asynchrone...22
2.2.1. Transformations rfrentiels23
2.2.2. Equations physiques (Stator/Rotor)....24
2.2.3. Modlisation en rgime transitoire : Modle de PARK.....26
2.2.4. Mise sous forme dtat...27
2.2.5. Modlisation aux perturbations singulires....28
2.3. Commande vectorielle indirecte (IFOC)..29
2.3.1. Principe...29
2.3.2. Structure.30
2.3.3. Description des composants du systme de commande.....31
2.4. Commande Backstepping.38
2.4.1. Principe...38
2.4.2. Application la machine asynchrone.....42
2.5. Commande Backstepping avec action intgrale.......................................................47
2.6. Rsultats de simulation et exprimentaux....49
2.7. Conclusion....57

Chap3 : Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone


3.1. Introduction...58
3.2. Observateur de flux rotorique par modes glissants...59
3.3. Technique de filtrage synchrone des courants, des tensions et leurs drives..61
7

Table des matires


3.4. Estimation de la rsistance rotorique.65
3.4.1. Estimation directe par filtrage synchrone ...65
3.4.2. Estimation par MRAS classique..67
3.4.3. Estimation par RF-MRAS-Modes glissants69
3.4.4. Rsultats exprimentaux..70
3.5. Estimation simultane de la vitesse rotorique et de la rsistance statorique.73
3.5.1. Estimation par RF-MRAS classique...73
3.5.2. Estimation par RF-MRAS-Modes glissants73
3.5.3. Rsultats exprimentaux..74
3.6. Observateur pour le couple de charge...77
3.7. Estimation de la pulsation de glissement par MRAS78
3.7.1 Rsultats de simulation et exprimentaux79
3.8. Conclusion.81

Chap4 : Fonctionnement basse et en survitesse


4.1. Introduction..83
4.2. Partie I : mode basse vitesse.83
4.2.1. Analyse des sources derreurs et dinstabilits...83
4.2.2. Commande sans capteur mcanique basse vitesse..92
4.2.2.1. Principe...92
4.2.2.2. Structure.92
4.2.3. Rsultats exprimentaux.94
4.3. Partie II : mode survitesse : Technique de dfluxage...96
4.3.1. Calcul de la valeur maximale du flux rotorique.96
4.3.2. Calcul de la valeur maximale du courant sur laxe d.97
4.3.3. Calcul de la valeur limite du couple...97
4.3.4. Calcul de la vitesse de base98
4.3.5. Rgion de dfluxage...99
4.3.6. Simulation et rsultats exprimentaux..99
4.3.7. Application dune technique de dfluxage...101
4.3.8. Schma de la stratgie de dfluxage.104
4.3.9. Rsultats de simulation.105
4.4. Conclusion..106

Table des matires


Chap5 : Optimisation de lnergie embarque
5.1. Introduction..107
5.2. Calcul de la vitesse critique pour une chute de tension dans la batterie...107
5.2.1. Calcul du couple limite de la machine...108
5.2.2. Limitations pratiques..108
5.2.3. Calcul du couple de sortie maximum pratique...109
5.2.4. Calcul de la vitesse limite maximale..111
5.2.5. Simulation...112
5.3. Schma global de la chaine de transmission dnergie.....114
5.4. Conversion dnergie et pertes dans les sous systmes115
5.4.1. Pertes dans londuleur115
5.4.2. Pertes dans la machine lectrique...117
5.5. Calcul du rendement dans le cadre dune commande vectorielle117
5.6. Considrations pratiques..122
5.7. Algorithme doptimisation...123
5.8. Rsultats de simulation 124
5.9. Rsultats exprimentaux..126
5.10. Conclusion.....133

Conclusion gnrale....134

ANNEXES
A. Identification hors ligne des paramtres de MAS1 et MAS2..137
B. Outils de dveloppement et plateforme exprimentale...147
C. Modulation MLI Vectorielle152

Rfrences bibliographiques..159

Notations utilises

Notations utilises
Symboles utiliss

u(sa ,b ,c ) = [u sa usb u sc ] : tensions statoriques triphases


T

u(ra , b, c ) = [ura urb urc ] : tensions rotoriques triphases


T

i(sa, b, c ) = [isa isb isc ] : courants statoriques triphases


T

i(ra, b, c ) = [ira irb irc ] : courants rotoriques triphases


T

(sa, b, c ) = [sa sb sc ]T : flux magntique au stator


(ra, b, c ) = [ra rb rc ]T : flux magntique au rotor
u(s , ) = [u s u s ] : tensions statoriques diphases dans le repre fixe ( , )
T

u(r , ) = [ur ur ] : tensions rotoriques diphases dans le repre fixe ( , )


T

i(s , ) = [is is ] : courants statoriques diphases dans le repre fixe ( , )


T

i(r , ) = [ir ir ] : courants rotoriques diphases dans le repre fixe ( , )


T

(s , ) = [s s ]T : flux statoriques diphases dans le repre fixe ( , )


(r , ) = [r r ]T : flux rotoriques diphases dans le repre fixe ( , )

(rd , q )

[
] : tensions statoriques diphases dans le repre tournant (d, q )
= [u u ] : tensions rotoriques diphases dans le repre tournant (d, q )
= [i i ] : courants statoriques diphases dans le repre tournant (d, q )
= [i i ] : courants rotoriques diphases dans le repre tournant (d, q )
= [ ] : flux statoriques diphases dans le repre tournant (d, q )
= [ ] : flux rotoriques diphases dans le repre tournant (d, q )

[ ]

: matrice des inductances

u(sd , q ) = usd u sq

u(rd , q )

i(sd , q )
i(rd , q )

(sd , q )

rd

rq
T

sd

sq

rd

rq

sd

sq

rd

rq

Rs , Rr : rsistances statorique et rotorique


ls , lr : inductances propres par phase statorique, rotorique
M s , M r : inductances mutuelles entre 2 phases statoriques, rotoriques
Ls , Lr , LM : inductances cycliques statorique, rotorique, et mutuelle
M sr : inductance mutuelle entre stator et rotor
10

Notations utilises

J : moment dinertie
n p : nombre de paires de ples

s : angle de rotation du champs statorique tournant (angle entre le stator et laxe d)

: angle entre le stator et le rotor


r : angle de glissement (angle entre le rotor et laxe d)
: vitesse mcanique de rotation du rotor

= p : pulsation lectrique correspondante la vitesse de rotation

s : pulsation lectrique statorique


r : pulsation lectrique rotorique ( s )
g=

r
: glissement
s

: coefficient de dispersion ou (de Blondel)


Cr : couple rsistant incluant les frottements et le couple de charge
Cem : couple lectromagntique
TL : couple de charge
f v : coefficient de frottements visqueux ;
p : oprateur de Laplace (drive)

Acronymes utiliss

MAS : Machine Asynchrone


IFOC : Indirect Field Oriented Control
MRAS : Model reference Adaptive System
RF-MRAS : Rotor Flux-MRAS
MLIV : Modulation de Largeur dimpulsion Vectorielle
EKF : Extended Kalman Filter
DTC : Direct Torque Control
EMF : Force Electromotrice
IGBT : Insulated Gate Bipolar Transistor
PI : Proportionnel Intgral
PD : Proportionnel Drive
CLF : Control Lyapunov Function
MIMO : Multivariable Input Multivariable Output

11

Introduction gnrale

Introduction gnrale

Dans lindustrie, particulirement dans les pays dvelopps, plus de la moiti de lnergie
lectrique totale produite est convertie en nergie mcanique dans les moteurs lectriques. Parmi
plusieurs types de moteurs lectriques, les machines asynchrones triphases occupent une place
prpondrante. En effet, Au moins 90% des systmes de commande industriels utilisent des moteurs
asynchrones, qui ont, petit petit, pris la place des machines courant continu en raison de leurs
bonnes performances : fiabilit, robustesse, faible cot et maintenance simple.
En revanche, la commande des machines asynchrones peut devenir trs complexe selon les
performances souhaites. Cette complexit est due principalement aux raisons suivantes:
-

le modle analytique de la machine asynchrone est non linaire ;

il sagit dun modle multi-variables et fortement coupl ;

prsence dincertitudes paramtriques et ncessit de prendre en compte leur variation dans


le temps.
Les premires architectures de commande des machines asynchrones taient bases sur la

traditionnelle commande scalaire qui ne peut garantir que de modestes performances. Dans de
nombreux domaines dapplication, il est ncessaire de recourir des commandes plus sophistiques,
compatibles avec les performances escomptes mais bien plus complexes.
Grce aux progrs technologiques raliss dans le domaine de llectronique de puissance et
dans celui de llectronique numrique, il est devenu possible de concevoir limplmentation relle
de tels algorithmes de commande quelque soit leur degr de complexit et leur temps dexcution.
Aujourdhui, le domaine de la commande des machines lectriques est devenu une discipline
part entire. Cest un domaine multidisciplinaire qui inclut la fois : llectronique de puissance,
lautomatique, et llectronique numrique.
Notre contribution ce vaste domaine concerne les thmes suivants :
-

Robustesse de la commande par rapport aux variations paramtriques.


12

Introduction gnrale

Performances aux rgimes de fonctionnement basse et en survitesse.

Optimisation du rendement.

Notre mmoire comporte cinq chapitres qui dcrivent les diffrents dispositifs de commande
proposs :
Le premier chapitre prsente les objectifs de ltude, ainsi que ltat de lart relatif aux
diffrents axes traits par le prsent mmoire. La littrature dans ce domaine est trs abondante et
varie du fait que le sujet a t largement abord depuis plus de trois dcades. Malgr tout,
plusieurs problmatiques persistent jusqu' nos jours, et les solutions associes nont pas encore
atteints le stade industriel.
Dans le deuxime chapitre, nous rappelons dabord la modlisation de la machine
asynchrone, ensuite nous nous intressons plus particulirement la commande de la machine dans
le cadre dune orientation de flux rotorique. Cependant, une version indirecte (IFOC) de la
commande vectorielle classique est prsente, suivie par la prsentation de nouvelles approches de
la technique de commande non linaire dite backstepping . Ces approches prsentent lavantage
dune simplicit de conception et de mise en uvre et dune robustesse vis vis des variations
paramtriques.
Le troisime chapitre est consacr entirement la construction dobservateurs et
destimateurs pour la machine asynchrone. Dabord, un observateur de flux rotorique par modes
glissants, dune trs bonne robustesse, est prsent. Ce dernier va servir par la suite comme un
modle de rfrence dans une multitude de structures MRAS ddies lestimation paramtrique et
lobservation de la vitesse mcanique. Une technique originale de filtrage des signaux de courants
et de tensions et leurs drives a t galement prsente. Elle constitue une base pour la
construction de plusieurs types destimateurs.

Dans notre tude, nous nous sommes limits un

seul exemple dapplication de cette technique. Il sagit de lestimation de la rsistance rotorique.


Enfin, nous avons cltur ce chapitre par la prsentation de deux observateurs :
-

Un observateur pour la pulsation de glissement bas sur le principe mme de lorientation du


flux rotorique en utilisant une structure MRAS dans le repre tournant (d , q ) .

Un observateur pour le couple de charge.


Dans le quatrime chapitre, nous nous intressons au fonctionnement de la machine

asynchrone dans deux rgions critiques : la rgion basse vitesse et la rgion survitesse. Dans une
13

Introduction gnrale

premire partie, nous mettons dabord la lumire

sur les diffrentes sources derreurs et

dinstabilits qui nous empchent de commander proprement la machine asynchrone trs basse
vitesse. Ensuite, une commande vitesse variable sans capteur mcanique, est prsente en tenant
compte de la compensation des temps morts et de lestimation paramtrique. Une deuxime partie
est consacre au fonctionnement de la machine au del de la vitesse nominale. Dans cette zone, la
machine subit des dgradations significatives en termes de performances, notamment au niveau du
couple moteur. Dabord, une tude analytique a t faite pour identifier et dterminer avec prcision
la limite de commencement de cette zone, ensuite un algorithme de dfluxage est propos afin de
surmonter cette problmatique.
Dans le cinquime chapitre, une tude approfondie a t mene en ce qui concerne
loptimisation de lnergie dans la chane de transmission compose principalement par la machine
asynchrone associe londuleur de puissance. Cette optimisation est base sur une minimisation
des pertes dans la machine et dans londuleur. Un algorithme doptimisation est prsent dans le
cadre dune commande vectorielle. La fin de ce chapitre est consacre la prsentation dun bilan
de puissance comparatif pour diffrents cas de figures afin de montrer lefficacit de lalgorithme
propos.
Nous terminons par une conclusion gnrale sur lensemble de cette tude et nous rappelons
les diffrentes contributions apportes ltat de lart, ainsi que les perspectives envisages dans un
travail futur.

14

Chapitre 1 Etat de lart

Chapitre 1 : Etat de lart

Ce chapitre est ddi dans une premire partie la prsentation des objectifs de ltude. Une
deuxime partie sera consacre une analyse critique de la littrature existante dans les domaines
de la commande, de lobservation et de lestimation paramtrique, du fonctionnement basse et
survitesse, et de loptimisation de lnergie pour une machine asynchrone.
1.1. Prsentation de ltude
1.1.1 Introduction

Dans le monde industriel, la traction existe sous diffrents modes (thermique, hybride,
lectrique), et couvre plusieurs domaines dapplication (voiture, bus, train, tramways,). Ces
diffrentes applications sous le premier et le deuxime mode sont responsables dune pollution
inquitante et dangereuse pour la sant des personnes. Les alternatives technologiques de la gestion
nergtique nont pas abouti rsoudre fondamentalement ce problme. De plus, la plupart des
algorithmes de contrle existants souffrent de plusieurs inconvnients : ils sont complexes, souvent
difficiles mettre en uvre, et parfois peu robustes. Pour que les algorithmes d'optimisation de
rendement soient efficaces il faut

satisfaire le compromis

dun rendement maximal et une

pollution minimale. Il est donc fondamental de dvelopper et de mettre en place des outils de
dveloppement et de tests, aussi bien sur le plan algorithmique que ralisation.
Dans le cas de la traction lectrique, le moteur asynchrone est considr dans plusieurs
applications comme tant la meilleure solution. ce jour, en Europe et en Amrique les trains
grande vitesse (TGV) de nouvelle gnration utilisent ce type dactionneur (Eurostar, lAmerican
Fly, etc ). Le moteur asynchrone peut intresser galement tout type dapplications utilisant des
moteurs lectriques (tlphriques, ascenseurs, lvateurs, ).
Le dveloppement des systmes utilisant les moteurs asynchrones fonctionnant vitesse
variable a t possible grce dune part, la facilit dimplantation de techniques volues en temps
rel dans des cartes de commande, et dautre part la performance des convertisseurs statiques de
puissance associs aux systmes de contrle. Le degr de perfectionnement atteint par ces
dispositifs permet daugmenter leur part dapplications en remplaant au fur et mesure les
entranements courant continu.
15

Chapitre 1 Etat de lart


1.1.2 Les objectifs de ltude

Les objectifs de ce travail sont lis principalement la commande de la machine asynchrone, dans
le but de satisfaire les spcifications de la traction lectrique. Cependant, on peut rsumer ces
objectifs dans les points suivants :
1- Dveloppement et implmentation dalgorithmes de commande robuste pour le pilotage de la
machine asynchrone dans le cadre dune commande hautes performances.
2- Dveloppement et implmentation des observateurs et des estimateurs en vue du besoin des
algorithmes de commande.
3- Assurer un fonctionnement fiable de la machine asynchrone sur toute la plage de vitesse, dans le
cadre dune commande sans capteur mcanique.
4- Augmenter le rendement nergtique de la machine asynchrone par le dveloppement et
limplmentation des algorithmes doptimisation.
1.2. Examen de la littrature existante
1.2.1 Commande de la machine asynchrone

Une machine asynchrone peut tre commande selon deux types de contrle : un contrle scalaire
(v/f) ou un contrle vectoriel [1-3]. Le contrle scalaire est bas sur le maintien du rapport des
amplitudes de la tension et de la frquence constant. Bien que ce type de contrle ait longtemps
servi lindustrie, il est incapable dassurer de bonnes performances dynamiques. Ce qui a laiss
largement la place aux moteurs courant continu dtre le meilleur choix pour les applications
dentrainement vitesse variable durant plusieurs annes. Les choses ont commenc changer
aprs que la thorie du contrle vectoriel flux orient a t introduite par Blaschke [4] et Hasse
[5]. Cette technique de commande a conduit un changement radical dans la commande de la

machine asynchrone, et cela grce la qualit des performances dynamiques quelle apporte. Son
principe est de ramener le modle de la machine dans un rfrentiel tournant avec le vecteur du flux
rotorique. Ce qui implique un dcouplage entre le couple et le flux comme dans le cas dans une
machine courant continu. Deux versions sont possibles du contrle vectoriel flux orient [6,7]:
la premire appele directe qui ncessite la connaissance du module et de la phase du flux rotorique
rel. La deuxime appele indirecte, o seule la position du flux rotorique est estime. Cette
dernire version a t largement tudie durant les trois dernires dcades [8-10], et cela revient
la simplicit de limplmentation du fait quelle ne ncessite pas de capteur de flux comme la
16

Chapitre 1 Etat de lart

premire.

Hlas, cette approche prsente linconvnient dtre trs sensible aux variations

paramtriques, et par consquent manque de robustesse, notamment vis vis de la variation de la


rsistance rotorique. Comme cette rsistance est lie directement lvaluation de langle
dorientation du flux, une lgre variation de celle-ci entrane une erreur au niveau de lorientation
du rfrentiel tournant ainsi que des consquences sur le dcouplage.
Par la suite, plusieurs techniques de commandes non linaires ont t tudies pour piloter la
machine asynchrone. Elles ont t dveloppes afin de remplacer le contrle vectoriel, tout en
assurant la fois une commande spare du flux et du couple et une bonne robustesse vis vis des
variations paramtriques. Parmi les techniques appliques la commande de la machine
asynchrone, on peut citer :

La commande de linarisation par retour dtat [10], base sur la linarisation et le


dcouplage du modle en utilisant les outils de la gomtrie diffrentielle. Son inconvnient
majeur est la non robustesse vis--vis des variations paramtriques.

La commande base sur la passivit [11,12], sappuyant sur lassurance de la stabilit du


systme, consiste calculer lnergie totale du systme, ensuite de rajouter un terme
damortissement. Elle se caractrise par sa robustesse vis--vis des incertitudes
paramtriques, mais sa mise en uvre exprimentale reste encore dlicate.

La commande par modes glissants [13,14], se caractrise par la simplicit dlaboration et la


robustesse vis--vis des perturbations extrieures. Son inconvnient majeur est le
phnomne du broutement chaterring .
Depuis 1990, la commande non linaire dite backstepping est devenue lune des

techniques de commande les plus populaires pour une large gamme de classes des systmes non
linaires [15-19]. Elle se distingue par sa capacit garantir facilement la stabilisation globale du
systme, mme en prsence des incertitudes paramtriques. La conception de la loi de commande
est base principalement sur la construction des fonctions de Lyapunov associes.
Lapplication de la commande backstepping pour piloter une machine asynchrone peut se
faire selon deux mthodes : La premire utilise le modle de la machine sans aucune
transformation. Ce qui ncessite une analyse fastidieuse afin de construire une matrice de
rgression. La mthode suppose aussi la linarit du modle par rapport aux paramtres, ce qui nest
pas toujours vrai dans plusieurs situations pratiques. La rsolution de cette problmatique pourrait
aboutir grce lutilisation des techniques des rseaux de neurones [20-23].
La deuxime mthode, est applique dans le cadre dune commande flux orient. Cette
dernire permet de simplifier le modle et lapplication du backstepping devient plus facile.

17

Chapitre 1 Etat de lart

Pour cette deuxime mthode, plusieurs versions de backstepping ont t dveloppes [2430], mais la plupart nont pas t vrifies exprimentalement, car elles ne prennent pas en

considration un aspect trs important dimplmentation. Il sagit de la ncessit davoir une boucle
interne des courants afin de pouvoir limiter le courant dans la machine, et en particulier dans
londuleur. Malheureusement, la structure classique dune commande backstepping qui sapparente
celle dun contrleur PD (Proportionnel Drive) nest pas capable de rejeter les perturbations
moyenne non nulle constante, ce qui se traduit par lapparition dune erreur statique. Dautres
variantes de backstepping ont t dveloppes pour pallier ces inconvnients. Il sagit de nouvelles
versions avec action intgrale [31,32].

1.2.2 Observation et estimation paramtrique

Il est bien connu que la qualit des lois de commande pour le pilotage de la machine asynchrone
ncessite une bonne connaissance des grandeurs dtat ncessaire ainsi que des paramtres
intervenant dans son modle. Laccs ces grandeurs dtat passe par la mesure au moyen de
capteurs dont la prcision est primordiale pour obtenir le niveau de performances requis par
certaines applications industrielles. Cependant, les problmes de variations paramtriques, de
linaccessibilit la mesure de certains tats, de la non observabilit de la machine dans certaines
rgions, du cot des capteurs et de leur manque de prcision, rendent cette tache trs difficile. Pour
faire face ces problmes, il est indispensable de recourir des capteurs logiciels grce la
conception dobservateurs et destimateurs. Dans le cadre de la commande de la machine
asynchrone, la problmatique dobservation se pose en particulier pour les flux rotoriques qui ne
sont pas des tats accessibles la mesure, et pour la vitesse rotorique dans le cadre dune
commande sans capteur mcanique. An niveau des variations paramtriques, la rsistance rotorique
et la rsistance statorique sont les paramtres de la machine les plus critiques, car leurs influence est
cruciale que se soit pour la commande ou pour lobservation. Ces paramtres peuvent varier jusqu'
100% de leurs valeurs nominales, cause de la variation de la temprature. Lautre paramtre
critique qui peut varier est le couple de charge.
Plusieurs types dobservateurs et destimateurs existent dans la littrature. Parmi les
techniques employes, on peut mentionner : lobservateur grand gain [33], lobservateur de
Luenberger [34], les techniques de filtrage de Kalman tendu (EKF) [35], les observateurs
adaptatifs [36,37], les techniques bases sur les systmes adaptatifs modle de rfrence (MRAS)
[38], et les techniques bases sur les modes glissants [39]. Chacune de ces techniques prsentes des

avantages et des inconvnients. Les techniques qui ont attir le plus dattention dans la littrature
sont : le filtre de Kalman tendu, qui est bas sur la rsolution de lquation de Ricatti partir du
18

Chapitre 1 Etat de lart

modle mathmatique linaris de la machine, et qui prend en considration les variations


paramtriques et les bruits de mesures. Cette technique a t utilise aussi bien pour lobservation
du flux et de la vitesse [40,41] que pour lestimation paramtrique [42-44]. Cette technique prsente
lavantage de la robustesse et les inconvnients de lintensit des calculs et la ncessit dune
initialisation approprie.
La deuxime technique attractive est base sur une structure MRAS, dans laquelle un
vecteur derreur est form partir des sorties de deux modles indpendants. Cette erreur est
amene zro par lajustement de la variable estime travers un mcanisme dadaptation. Cette
variable influence un modle et pas lautre. Le modle influenc est appel modle ajustable et
lautre est appel modle de rfrence. Une structure MRAS diffre dune autre par le choix de la
variable de sortie des deux modles, ainsi que par le choix du mcanisme dadaptation. Le choix le
plus frquent de la variable de sortie des deux modles est le flux rotorique. La structure MRAS
base sur un tel choix a lavantage de fournir lestimation de langle du flux rotorique, qui peut tre
utilise dans le cadre dune commande flux orient. Linconvnient dune telle structure est la
sensibilit basse vitesse, la variation de la rsistance statorique ainsi qu la drive de
lintgrateur. Dautres choix de la variable de sortie ont t proposs et sont bass sur la force
lectromotrice (EMF) ou sur la puissance ractive [45,46]. Malheureusement ces techniques nont
pas conduit des solutions satisfaisantes car les structures bases sur ces choix prsentent toujours
des problmes basse vitesse.
Lapproche par structure MRAS a t utilise aussi bien pour lestimation de la vitesse dans
une commande sans capteur mcanique que pour lestimation paramtrique en temps rel [47-52].
Elle prsente lavantage davoir une interprtation physique directe, grce la facilit de son
implmentation.
La technique par modes glissants a connu galement un large dveloppement ces dernires
annes. Cette approche est base sur une commande discontinue qui force ltat du systme
atteindre une surface de glissement dans une premire tape, ensuite le faire glisser sur cette surface
vers un point dquilibre dans une deuxime tape. Cette technique lavantage dtre trs robuste
vis vis des incertitudes et des perturbations, et linconvnient des hautes frquences appel
broutement chaterring . Afin de rduire leffet de cet inconvnient, plusieurs versions de modes
glissants dordre suprieur ont t proposes [53-55]. Cette technique a t utilise aussi bien pour
lobservation du flux et de la vitesse que pour lestimation paramtrique [56-64].

19

Chapitre 1 Etat de lart


1.2.3 Fonctionnement basse et en survitesse
a) Basse vitesse

Ces dernires annes une attention particulire a t porte au fonctionnement de la machine


asynchrone sans capteurs mcanique basse vitesse. Dans cette zone critique de vitesse, la plupart
des observateurs de vitesses divergent [65-67], ce qui entraine une dgradation remarquable des
performances. Une analyse profonde a t faite pour comprendre la nature de ces limitations. Il a t
constat que les difficults principalement rencontres dans cette zone critique sont lies en
particulier la perte de lobservabilit de la machine [68,71], laugmentation de la sensibilit des
algorithmes vis vis de certains paramtres, et des distorsions de la tension, causes par le
comportement non linaire de londuleur dans cette zone [72,73]. Plusieurs travaux dans la
littrature ont pris en considration cette difficult de fonctionnement. Ces travaux ont surmont le
problme avec diffrents types de solutions. Dans [74,75], le problme a t trait par
linterconnexion de deux observateurs afin de garantir lobservabilit pour le systme entier.
Dautres ont incorpor des estimateurs paramtriques, notamment pour la rsistance statorique, qui
a une grande influence sur la qualit de lestimation de la vitesse dans cette zone critique [76,77].
Dans [78-80], la solution adopte tait la conception dun observateur de vitesse base sur un
observateur de flux robuste vis vis des incertitudes et des perturbations extrieures. Une autre
solution a utilis ladaptation des gains de lobservateur en fonction de la vitesse [81]. Une autre
solution consiste utiliser des algorithmes de compensation des non linarits de londuleur causes
principalement par les temps morts et les chutes de tension [82-86].
b) Survitesse

Plusieurs applications, plus particulirement la traction lectrique, exigent un fonctionnement en


survitesse. Or, au-del de la vitesse nominale, ce fonctionnement amne la machine oprer audel de ses caractristiques nominales tant en tension quen puissance. En pratique, une limitation
de la tension intervient ds que la vitesse nominale est atteinte. Au del de cette vitesse, le
fonctionnement est assur par dfluxage, ce qui conduit abaisser le couple en maintenant la
puissance constante.
Plusieurs stratgies de dfluxage ont ts abords dans la littrature. Dans [88-90], la solution
adopte sappuie sur loptimisation du flux rotorique en vue de maximiser le couple produit par la
machine, en tenant compte de la saturation du circuit magntique. Dans [91], lapproche est base
sur la modification de lerreur de flux dans le cadre dune commande DTC.

20

Chapitre 1 Etat de lart


1.2.4 Optimisation dnergie

Au cours de ces dernires annes, le domaine de la traction lectrique a connu un dveloppement


trs rapide. Loptimisation de lnergie dans la chane de transmission est parmi les challenges les
plus importants de ce domaine de recherche. Cela revient la nature embarque de lnergie, qui
exige une utilisation optimise afin davoir une autonomie plus longue. La question qui a t pose
durant plusieurs annes, concerne le type de motorisation le plus adapt pour la traction lectrique.
La concurrence tait principalement entre la machine asynchrone et la machine synchrone
aimants permanents [92,93]. Le choix de lune ou lautre de ces machines pouvait se faire selon le
critre du rendement sans utilisation dalgorithmes doptimisation dnergie. Dans ce cas, la
balance penchait forcment du cot de la machine synchrone aimants permanents. Par contre,
cette dernire est plus coteuse et possde une gamme de vitesse trs limite au del de la vitesse
nominale.

La machine asynchrone

devient avantageuse grce lamlioration des lois de

commande et la possibilit doptimiser le rendement global de faon logiciel en mettant en uvre


des algorithmes adquats [94,100].

21

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

Chapitre 2 : Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

2.1. Introduction

Dans ce chapitre, nous nous intressons principalement de nouvelles approches pour


lapplication de la commande backstepping la machine asynchrone. Nous prsentons dabord la
commande standard dite commande vectorielle flux rotorique orient. Dans le cadre de cette
tude, nous nous limitons prsenter sa version indirecte qui nous servira de base de comparaison
avec la commande backstepping notamment au niveau des performances et de robustesse.
Ce chapitre est organis de la manire suivante :
Dans la premire partie, nous prsentons diffrentes modlisations de la machine
asynchrone bases sur la transformation de Park. Par la suite, nous prsentons le principe de la
commande vectorielle indirecte, ainsi que sa structure gnrale et les diffrents lments qui la
composent. La troisime partie est consacre la prsentation de la commande backstepping. Il
sagit den prsenter le principe, la mthode de mise en application ainsi quune variante de cette
commande utilisant une action intgrale pour les avantages quelle apporte.
Enfin, la dernire partie de ce chapitre sera consacre la prsentation des rsultats de
simulation et des rsultats exprimentaux.
Ces derniers sont limits des fonctionnements en rgime nominal. Ltude des rgimes de
fonctionnement en basse et survitesse sera traite en dtail dans le quatrime chapitre.
2.2. Modle de la machine asynchrone

Dans cette partie, nous prsentons la conception des diffrents modles mathmatiques de la
machine asynchrone qui vont nous servir par la suite llaboration des algorithmes de commande
et dobservation. Ces modles sont bass initialement sur la thorie de Park [1,2,3,6,7,101], qui
consiste rduire la dimension du rfrentiel (du triphas au diphas) en utilisant la transformation
de Concordia, ainsi que le passage des grandeurs alternatives aux grandeurs continues en utilisant la
transformation de Park. Il est noter que le choix dutiliser la transformation de Concordia plutt
que celle de Clarke revient au fait que la premire assure la conservation de la puissance instantane

22

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

tant dis que la deuxime assure la conservation des modules (les amplitudes) ce qui nest pas
appropri pour la commande.

2.2.1. Transformations rfrentiels


a) Transformation de Concordia rfrentiel ( , )

Il sagit dune transformation des grandeurs dun rfrentiel triphas (a,b,c) un rfrentiel diphas
( , ) fixe au stator. Ainsi, aux trois grandeurs triphases xa , xb , xc est associ le vecteur [X(s)] dans

le rfrentiel ( , ) fixe au stator.


Dou

[X ]
(s)

Avec

[CO ] =

1
0
1
2

1
2
3
2
1
2

1
2

2
1
2

x
xa

= x = K T .[CO ]. xb
x
xc
0

(2.1)

et

KT =

2
3

x0 : Composante homopolaire nulle (systme triphas quilibr).

[CO ] : Matrice de Concordia.


Lintroduction de KT mne [CO ] = [CO ] , ce qui garantit la conservation de la puissance
1

instantane.

b) Transformation de Park rfrentiel (d,q)

Il sagit dune transformation des grandeurs alternatives dun rfrentiel triphas (a,b,c) un
rfrentiel diphas (d,q) tournant (T) avec le champ statorique. Cette transformation va nous
permettre davoir des grandeurs continues.
Do

[X ]
(T )

xd
xa

= xq = [P ( s )]. xb
x
xc
0

(2.2)

Avec

23

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

[P(s )] = [R(s )][CO ]

cos s
, [R (s )] = sin s
0

sin s
cos s
0

0
0

La figure (2.1) montre la reprsentation du vecteur [X(s)] dans le rfrentiel fixe ( , ), ainsi que le
passage au rfrentiel tournant (d, q ) .
C
c

STATOR
o

sl

A
ROTOR
d

B
b

Fig 2.1. Rfrentiel : triphas (a,b,c)- fixe ( , )-tournant (d, q )

2.2.2. Equations physiques de la machine asynchrone

Afin de ne pas compliquer inutilement la mise au point de la commande et de lobservation de la


machine asynchrone, nous adoptons un modle bas sur les hypothses de Park :
-

Entrefer parfaitement lisse ;

Distribution sinusodale de flux ;

Pas de saturation du circuit magntique ;

Pertes fer ngligeables ;

Machine isotrope.

a) Equations lectriques dans le rfrentiel (a,b,c)


Au stator :

Sous une forme complexe compacte, on aboutit a :

u(sa , b , c ) = [Rs ].i(sa , b , c ) + (sa , b , c )

(2.3)
24

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone


Rs
Avec [Rs ] = 0
0

0
isa
sa
usa

s
s
s
0 ; u( a , b , c ) = usb ; i( a , b , c ) = isb ; ( a , b , c ) = sb


isc
sc
usc
Rs

0
Rs
0

Au rotor :

On a :
u(ra , b , c ) = [Rr ].i(ra ,b , c ) + (ra , b , c )

Rr
Avec [Rr ] = 0
0

(2.4)

0
ira
ra
ura

0 ; u(ra , b , c ) = [0] = urb ; i(ra , b , c ) = irb ; (ra , b , c ) = rb


irc
rc
urc
Rr

0
Rr
0

b) Equations magntiques dans le rfrentiel (a,b,c)


Au stator :

Sous une forme compacte, on a :

(sa , b , c ) = [ s ].i(sa , b , c ) + [ M ].i(ra , b , c )

ls
Avec [ s ] = M s
M s

Ms
ls
Ms

(2.5)

2
2

cos
cos cos +

3
3

Ms

2
2

M s ; [ M ] = M sr cos
cos
cos +


3
3

ls

2
2

cos +

cos
cos
3
3

Au rotor :

On a :

(ra , b , c ) = [ M ].i(sa , b , c ) + [ r ].i(ra , b , c )


lr
Avec [ r ] = M r
M r

Mr
lr
Mr

(2.6)

Mr
Mr

lr

c) Equation mcanique dans le rfrentiel (a,b,c)

Par application du principe fondamental de la dynamique au rotor, on obtient

d
= Cem Cr
dt

(2.7)

Et par application du thorme de Ferrari, on obtient


Cem = n p LM (i(sa ,b , c ) i(ra ,b , c ) )

(2.8)
25

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

Ce qui implique
Cem = n p

LM r
(
( a,b,c ) i(sa,b,c ) )
Lr

(2.9)

2.2.3. Modlisation en rgime transitoire : Modle de Park

Par application de la transformation de Park dfinie en (2.2) aux quations lectriques (2.3) et (2.4)
de la machine asynchrone, on obtient dans le rfrentiel (d , q ) les quations suivantes [3,6] :

Au stator :

usd = Rs .isd + sd s .sq

usq = Rs .isq + sq + s .sd

(2.10)

urd = Rr .ird + rd (s ).rq

urq = Rr .irq + rq + ( s ).rd

(2.11)

Au rotor :

On voit clairement sur (2.10) et (2.11) que le passage au rfrentiel (d, q ) introduit des termes de
couplage entre les axes d et q. Lapplication de la mme transformation aux quations magntiques
(2.5) et (2.6) conduit a :
sd Ls

sq = 0
rd LM

rq 0

0
Ls
0
LM

LM
0
Lr
0

0 isd

LM isq
.
0 ird

Lr irq

(2.12)

Avec
Ls = l s M s
Lr = l r M r
LM =

3
M sr
2

Les relations (2.7) et (2.9) permettent dcrire :

 = n Lm ( .i .i ) Cr

p
rd sq
rq sd
JLr
J

(2.13)

Pour obtenir les mmes quations de la machine asynchrone dans le rfrentiel ( , ), il suffit de
mettre s = 0 , et remplacer videmment les indices d,q par , .

26

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

2.2.4. Mise sous forme dtat

Les quations diffrentielles obtenues prcdemment peuvent tre regroupes sous la forme dune
reprsentation dtat :
x = f ( x ) + [B ].u

y = h( x )

(2.14)

Avec :
u sd
u : vecteur des entres du systme, u = .
u sq
x : vecteur dtat du systme
y : vecteur des sorties du systme

La mise en uvre de la commande et de lobservation ncessite un choix judicieux des


vecteurs dtat et de sortie. En effet, le choix du vecteur dtat est li au pilotage et lobservation
de la machine asynchrone. Le choix du vecteur des sorties est li directement aux objectifs de
commande.
Pour la suite, nous adoptons les choix suivants :

xT = rd

rq

isd

isq , y T = Cem r2 ; ce qui conduit la reprsentation dtat ci-dessous :

LM
T
rd r
 LM
rq Lr
 =
isd isd
i
sq
isq

+ (s )rq
Tr
0

rq
isq
(s )rd 0
1
Tr
+ L
K
+ s isq + rd + Krq s
Tr
0

K
s isd + rq Krd
Tr

isd

rd

& &
Cem kc . r s
&T &
2 =
r k . r .r

(
(

0
0
u
0 . sd
usq
1

Ls

(2.15)

) = k .x [Q]x .
) k .x [R]x
T

Formes quadratiques, gomtriquement type cercle.


Avec

: produit vectoriel
27

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone


: produit scalaire

Et
L
L
= + , Tr = r , Rt = Rs + Rr M
Rr
Lr
2
r

2
rd

2
rq

R
L
L2
, = 1 M , = t , K = M
Ls Lr
Ls
Ls Lr

On voit clairement que y = h( x ) est non linaire.

2.2.5. Modlisation aux perturbations singulires

Le modle de la machine asynchrone met en vidence une forte interaction entre des grandeurs de
natures diffrentes (lectriques, magntiques, mcanique et thermique). De plus, celles-ci varient
selon des chelles de temps trs diffrentes : lectriques (lordre de 1ms), magntiques (lordre de
100ms), mcaniques (lordre de 1s) et thermique (lordre de 100s). Par consquent, la modlisation
aux perturbations singulires [102], base sur la sparation des modes, semble parfaitement justifie
ici.

Application la machine asynchrone :

On peut rcrire la reprsentation dtat prcdente (2.15) sous la forme :


1

(s ) Lr
T
Tr
r
rd
1

0
 ( s )
Tr
rq =
isd LM
LM
R
t
L L T
Ls Lr
Ls
s r r
isq
LM
LM
s
L L
Ls LrTr

s r

0
0

Lr rd
0
Tr rq 1
. + L
s isd s
isq 0
Rt

Ls

0
0
u
0 . sd
usq
1

Ls

(2.16)

0
0
u
0 . sd
u sq
1

Ls

(2.17)

En multipliant par les deux quations des courants, on obtient :

T
r

(rd , q ) ( s )
s =
i( d , q ) LM
Ls LrTr
LM
LL

s r

(s )

1
Tr

LM
Ls Lr
LM
Ls Lr Tr

Lr
Tr
0
R
t
Ls
s

0
0

0
Lr
r

Tr ( d , q ) 1
. s + L
s i( d , q ) s

0
Rt


Ls

Les vecteurs r et is reprsentent respectivement les modes lent et rapide du modle.
28

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

Nous remarquons que le modle est sous la forme standard des systmes singulirement perturbs.
Lintroduction du paramtre peut tre considre comme une perturbation. La valeur particulire

0 introduit une singularit du fait que les deux dernires quations diffrentielles de (2.17) se
transforment en quations algbriques. Cette proprit sera mise profit et exploite pour la
conception dune commande en cascade constitue de deux boucles de rgulation ; lune interne
pour le mode rapide (lectrique) et lautre externe pour le mode lent (mcanique).

2.3. Commande vectorielle indirecte


2.3.1. Principe

Dans les machines lectriques, le couple lectromagntique sexprime par un produit vectoriel du
courant induit et du flux inducteur. Pour une machine courant continu, le champ inducteur et le
courant induit sont naturellement orthogonaux. Ainsi, le couple est maximal ce qui donne aux
machines courant continu des performances remarquables en commande. Au contraire, une
machine asynchrone prsente un fort couplage entre toutes ses grandeurs lectromagntiques.
Lobjectif de la commande vectorielle des machines asynchrones est damliorer leur
comportement dynamique et statique, grce une structure de contrle similaire celle dune
machine courant continu. La composante daxe d du courant statorique joue le rle de lexcitation
et permet de rgler la valeur du flux dans la machine et la composante daxe q joue le rle du
courant induit et permet de contrler le couple. Cette commande appele commande flux
orient est base sur un choix judicieux du repre (d , q ) . Ce dernier orient de manire ce que
laxe d soit en phase avec le flux dsir.
Lexpression du couple se voit alors simplifie et nest plus fonction que du flux et du
courant en quadrature. Ainsi, en maintenant le flux une valeur constante, le couple ne dpend plus
que de la composante en quadrature du courant statorique (isq) et peut tre contrl par celle-ci.

d
q

is

r = rd

isd
isq

s
o

Fig 2.2. Orientation du flux rotorique


29

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

Limplantation effective de la commande vectorielle ncessite la ralisation dune structure de


contrle des courants. Elle permet partir de consignes de flux et de couple, donc dune amplitude
et une orientation donne du courant statorique dans le rfrentiel tournant (d , q ) , dimposer une
amplitude et une orientation correctes du courant dans le rfrentiel fixe. Cette structure ncessite la
connaissance de la position du rfrentiel (d , q ) , en dautres termes la position du flux rotorique.
Dans le cadre de notre travail, Nous allons nous limiter tudier la version indirecte de la
commande vectorielle [1,3,106]. Cette version, base sur les quations de la machine dans le
rfrentiel tournant, permet destimer la position du flux rotorique. Elle prsente lavantage de ne
pas ncessiter la mesure ou la reconstitution du flux mais exige la prsence dun capteur de position
du rotor. Cette position est calcule partir de la vitesse de la machine et dautres grandeurs
accessibles comme les courants ou les tensions statoriques. Toutefois, lutilisation du modle de la
machine rend cette solution trs sensible la prcision avec laquelle les paramtres du modle sont
connus. Ces paramtres dpendent largement des conditions de fonctionnement (saturation,
chauffement, frquence,..). En cas dimprcision sur la dtermination de ces paramtres, le
dcouplage entre flux et couple ne sera pas assur. La consquence serait une dgradation des
performances dynamiques et statiques.
2.3.2. Structure

Le principe de la commande vectorielle est de contrler les deux composantes ( id , iq ) du courant,


selon quon utilise une alimentation contrle en courant ou en tension.
Lalimentation contrle en tension, consiste imposer les tensions de rfrences qui conviennent
pour rguler les courants. La technique de modulation de largeur dimpulsion est trs employe, elle
permet dappliquer la machine, partir dune source de tension continue, des crneaux de tensions
dont lamplitude et la frquence peuvent varier. La possibilit de rglage de la frquence et de
lamplitude des grandeurs de sortie de londuleur savre trs intressante. Cest pour cette raison
que nous avons retenu ce type dalimentation pour le reste de notre travail.
En ralit nous navons accs quaux tensions et courants des trois phases de la machine,
cest dire que le contrle des courants de phases, par lintermdiaire du contrle des composantes
d et q, impose en fait de contrler les composantes d et q par les tensions de phases. On peut alors
dfinir les principales fonctions que doit remplir une structure de commande vectorielle (contrle
en tension) pour assurer un dcouplage entre flux et couple, et un contrle dynamique des deux
grandeurs : vitesse et flux.
30

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

Le schma global de la commande vectorielle de la machine asynchrone alimente en tension est


illustr sur la figure (2.3). Les composants de ce systme sont dtaills dans les paragraphes
suivants.

isd

Reg +
PI -

+
-

Reg
PI

usq

usd
+

E
dq







 u s
a


 ubs

s
 uc

Sa
Sb
Sc

abc

isq

isd





dq


abc






Onduleur
MLI

Reg
PI

+
-

r +

MLIV

Reg
PI

isq

Dcouplage

ref +

MAS

ia
ib

Modle
Flux

Fig. 2.3. Schma global de la commande vectorielle


2.3.3. Description des composants du systme de commande
a) Convertisseur

Londuleur utilis est constitu de transistors de type IGBT commands par la technique de
Modulation de Largeur dImpulsion (MLI), dont le principe consiste imposer aux bornes de la
machine, des tensions, haches frquence fixe, de manire ce que le fondamental de la tension
soit le plus proche possible des tensions de rfrence obtenues partir des rgulateurs des courants.
Plusieurs techniques de Modulation de largeur dimpulsion permettent de dterminer les instants de
commutation et la dure de conduction de chaque interrupteur de londuleur (sinusodaletriangulaire, optimise, calcule, avec injection dharmoniques homopolaires, modulation
vectorielle). La fonction MLI joue le rle d'interface entre la partie commande dun variateur de
vitesse et la machine lectrique associe. Cette fonction agit sur l'onduleur de tension de la partie
puissance du variateur et joue un rle essentiel avec des consquences sur toutes les performances
du systme.

31

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

La MLI vectorielle (MLIV) est certainement la mthode de modulation la mieux adapte au


contrle des moteurs asynchrones. Contrairement dautres mthodes, la MLIV ne sappuie pas sur
des calculs spars des modulations pour chacun des bras de londuleur. Un vecteur tension de
contrle est calcul globalement et approxim sur une priode de modulation par un vecteur tension
moyen. Plus de dtails sur la modulation MLIV sont prsents dans lannexe C.
b) Boucles de rgulations des courants

Le contrle du couple et du flux de la machine ncessite la mise en uvre de boucles de rgulation


des courants statoriques daxes d et q. Pour effectuer la synthse des rgulateurs, nous allons utiliser
le systme dquations statoriques issues du modle de la machine.
u sd = Rs isd + Ls

disd Lm dr
+
Lss isq
dt
Lr dt

(2.18)

disq

L
u sq = Rs isq + Ls
+ s m r + Ls s isd
dt
Lr

Lexamen de ces quations rvle lexistence de termes croiss qui induisent une forte interaction
entre les deux axes. En supposant que le module du flux rotorique ne varie que lentement par
rapport aux courants, le systme prcdent se rduit des quations diffrentielles de premier ordre,
reprsentes schmatiquement par la figure 2.4.

Ls s isq
+

isd

1
Rs + Ls p

isq

1
Rs + Ls p

usd

usq

s Ls isd +

Lm
r
Lr

Fig. 2.4. Termes de couplages dans les quations statoriques


Le couplage voqu plus haut constitue souvent lune des difficults de lapplication de la
commande vectorielle. Il peut tre supprim gnralement par une mthode classique de
dcouplage, dite de compensation. Nous choisissons pour le systme dcoupl deux nouvelles
entres vsd1 et vsq1 augmentes des termes de dcouplage avec des signes opposs selon le schma
de la figure (2.5).
32

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone


u sd = Vsd 1 Ls s isq

Lm

u sq = Vsq1 + s (Ls isd + L r )


r

(2.19)

La mise en uvre de la rgulation peut alors se faire sur le nouveau systme dcoupl selon le
schma ci- dessous :
disd

Vsd 1 = Rs isd + Ls dt

V = R i + L disq
s sq
s
sq1
dt

Lss isq

isd

isd

isq

+
+
-

isq

Reg
PI

Vsd 1

Reg
PI

Vsq1

Lss isq
u sd

+
+

s Ls isd +

+
+

1
Rs + Ls p

isd

isq

1
Rs + Ls p

u sq

(2.20)

Lm
r
Lr

s Ls isd +

Lm
r
Lr

Rgulation

Machine

Fig. 2.5. Compensation des termes de couplage


Cependant, cette solution de compensation peut prsenter linconvnient dutiliser les
composantes des courants mesurs qui peuvent tre perturbs par les bruits de mesure et par le
contenu harmonique des courants de phase. Ainsi nous avons prfr utiliser les courants de
rfrences pour le circuit de dcouplage afin dviter ce problme.
Nous nous contenterons de rgulateurs classiques de type Proportionnel Intgral (PI) sous la forme
suivante :
C( p) =

K reg (1 + Treg p )
Treg p

(2.21)

Ces derniers seront rgls de faon assurer en plus de lannulation de lerreur statique, la
stabilit et la rapidit des deux boucles de courant. La synthse est faite sur laxe d et les rsultats
obtenus peuvent tre tendus laxe q par simple changement dindices.
33

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

Parmi les diffrentes mthodes de synthse, nous avons adopt lapproche par compensation en
temps continu. Le correcteur discret est obtenu ensuite en utilisant lapproximation dEuler.
Il convient cependant de prendre en considration, dans la synthse des correcteurs, tous les retards
susceptibles dinfluencer la commande. Ces retards peuvent tre classs en trois catgories comme
lindique la figure (2.6).
-

Retard du londuleur : exp ( pTMLI ) ;

Retard introduit par le filtrage des courants : exp( pTFiltre ) ;

Retard du au temps de calcul : exp( pTCalc )

u sd
u sq

BOZ

exp ( pTMLI )

exp ( pTCalc )
Modle
MAS

exp ( pTFiltre )

Fig. 2.6. Les retards dans une boucle de commande


On nglige linfluence du retard introduit par le filtre de courant, qui est trs petit comparativement
aux deux autres retards (approximativement 55 s).
Le retard global du londuleur et au temps de calcul peut tre approch par le dveloppement en
srie de Taylor limit au premier ordre. En posant
Tret = TMLI + TCalc ,

(2.22)

On obtient,
exp( pTret ) = F (Tret ) =

1
1 + Tret p

(2.23)

Ce retard est approximativement gal 300 s.


Le schma bloc de la rgulation est reprsent sur la figure suivante.

34

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

isd

K reg (1 + Treg p )
Treg p

Vsd 1

1
1 + Tret p

1
Rs + Ls p

isd

Fig. 2.7. Boucle de rgulation du courant


La fonction de transfert en boucle ouverte est:
G( p) =

K reg (1 + Treg p )
Treg p

1
1
1 + Tret p Rs + Ls p

(2.24)

Le zro introduit par le correcteur sera utilis pour compenser le ple du systme, soit :
Treg =

Ls

(2.25)

Rs

Le gain K reg sera dtermin de sorte que la rponse du courant soit la plus rapide sans dpassement.
Les rsultats de calcul des gains de rgulateurs sont :
K reg =

Ls
2Tret

(2.26)

En utilisant lapproximation dEuler, le correcteur discret quivalent prend la forme suivante :


K p = K reg , K i =

K reg
Techant
Treg

(2.27)

Avec Techant : priode dchantillonnage


c) Rgulation de la vitesse

Pour calculer un rgulateur PI nous considrons les quations de la machine, en supposant que le
flux est parfaitement rgul. Comme le temps de rponse de la boucle de courant (mode lectrique)
est trs faible par rapport la dynamique de la boucle de vitesse (mode mcanique), nous
considrons que la rponse des courants ( isd , isq ) vis--vis de leurs valeurs de rfrence est quasiinstantane par rapport la partie mcanique.
Cr

ref

Rgulateur de
vitesse

Cem

1
Jp + f

Fig. 2.8. Boucle de rgulation de la vitesse


35

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

Le schma bloc du rgulateur de vitesse est reprsent sur la figure suivante :


ref

K pv

1
1 + pTvd

K
+ iv
p

isq

G fi

isq

Cem
Kt

Fig. 2.9. Schma bloc du rgulateur de vitesse


Avec
K pv , K iv : Coefficients du contrleur PI.

Tvd : Retard du au temps de calcul.


G fi : Fonction de transfert de la boucle de courant.

3 L
K t = n p M r : Constante du couple lectromagntique.
2
Lr
A partir de la figure (2.8), nous avons :

(Cem Cr )

Jp + f

(2.28)

Afin de rendre le calcul des coefficients de ce type de rgulateur plus facile, nous avons considr
que tout le schma bloc de la figure (2.9) peut tre rduit un correcteur PI classique. Pour cela,
nous avons nglig le retard Tvd ainsi que la dynamique de la boucle de courant par rapport celle
de la vitesse. Nous obtenons alors :

K pv p + K iv

Jp + f
p

( ref )
Cr
Jp + f

(2.29)

Soit :
=

K pv p + K iv

Jp + (K pv + f ) p + K iv
2

ref

p
Cr
Jp + (K pv + f ) p + K iv
2

(2.30)

La fonction de transfert (2.30) peut tre identifie un systme de second ordre sous la forme :
1

F ( p) =
1+

p+

p2

(2.31)

n2

Avec

: Coefficient damortissement.
36

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

n : Pulsation propre non amortie.


Ce qui implique les identits :
1
J
K = 2
n
iv

2 = K pv + f
n
K iv

(2.32)

Si nous choisirons = 1 , nous aurons une relation qui lie n au temps de rponse en vitesse t rv
4.8
.
voulu, ce qui permet de fixer librement la dynamique. Cette relation scrit : n =
t rv
Ayant dj choisit convenablement lamortissement et le temps de rponse et par la suite n , on
peut calculer les coefficients du rgulateur daprs lquation (2.32), par simple identification.
d) Calcul de langle dorientation du flux rotorique: s

Lapplication de la transformation de Park et de la transformation de Park inverse ncessite la


connaissance de langle s . Ce dernier peut tre calcul de la manire suivante :
La pulsation statorique scrit :

s = r +

(2.33)

= n p

(2.34)

Avec

Le flux rotorique tant orient selon laxe d, sa composante selon laxe q sannule, ainsi que sa
drive, et par suite les quations (2.15.b) et (2.12.d) deviennent respectivement :
r rd Rr irq = 0

Lr irq + LM isq = 0

(2.35)

Rr

Lr

(2.36)

Par simple remplacement, on aura :

r =

LM

isq

Ce qui implique :

s = s dt = n p +

LM Rr
.
dt
r Lr

(2.37)

37

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone


2.4. Commande Backstepping
2.4.1. Principe

Depuis quelques annes, beaucoup de progrs ont t faits dans le domaine de la commande des
systmes non linaires. La technique du backstepping fait partie de ces nouvelles perces dans ce
domaine [17,128]. Elle propose une mthode de synthse systmatique destine la classe des
systmes non linaires ayant une forme triangulaire. Elle est base sur la dcomposition du systme
entier de commande, qui est gnralement multivariable (MIMO) et dordre lev en une cascade
de sous systmes de commande du premier ordre. Pour chaque sous systme, une loi de commande
dite virtuelle est calcule. Cette dernire servira comme rfrence pour le sous systme suivant
jusqu' lobtention de la loi de commande pour le systme complet. Par ailleurs, cette technique a
lavantage de conserver les non linarits utiles pour la performance et la robustesse de la
commande, contrairement aux mthodes de linarisation. La dtermination des lois de commande
qui dcoule de cette approche est base sur lemploi des fonctions de Lyapunov de commande
(CLF).
2.4.2. Mthodes de Lyapunov

La commande des systmes non linaire sappuie sur deux approches possibles. La premire vise
linariser le systme commander, afin de profiter des techniques consacres aux systmes
linaires. La deuxime approche consiste trouver une Fonction de Commande de Lyapunov
garantissant certaines performances pour le systme en boucle ferme. De telles fonctions peuvent
tre trs difficiles trouver pour un systme non linaire d'ordre lev. La technique du
backstepping permet de rduire avantageusement cette complexit.
Lanalyse de la stabilit dans le cadre de lutilisation du Backstepping est base sur les mthodes
Lyapunov qui constituent un outil trs puissant pour tester et trouver des conditions suffisantes la
stabilit des systmes dynamiques, sans avoir rsoudre explicitement les quations

diffrentielles les dcrivant.


Premire mthode de Lyapunov

Cette mthode permet danalyser la stabilit, dun systme partir de ltude de la stabilit locale
par linarisation de la dynamique autour d'un point d'quilibre. Cette mthode est d'une importance
limite, car elle ne permet d'tudier que la stabilit locale et ne donne pas dinformation sur le
domaine de stabilit global [107]. De plus, d aux approximations du premier degr (linarisation),
il n'est pas possible de tenir compte de tous les types de phnomnes non-linaires. En fait, ltude

38

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

locale est surtout intressante pour justifier ou non la poursuite de ltude de la stabilit. Si on
trouve que le systme linaris est instable, le systme non linaire le sera ncessairement aussi.

Deuxime mthode de Lyapunov

Cette mthode est base sur le concept d'nergie dans un systme. Le principe de cette mthode
consiste analyser la stabilit du systme, sans mme rsoudre les quations diffrentielles non
linaires qui le rgissent. La stabilit dpend uniquement de l'tude des variations (signe de la
drive) de l'nergie, ou dune fonction qui lui est quivalente, le long de la trajectoire du systme.

Ltude de la stabilit d'un systme caractris par un vecteur d'tat x consiste alors chercher
une fonction V(x) (reprsentative de l'nergie) de signe dfini, dont la drive dV/dt est semidfinie et de signe oppos dans le mme domaine.

2.4.3. Mthode gnrale de synthse rcursive par backstepping

Cette mthode sapplique des systmes ayant une forme dite triangulaire, telle que lindique la
reprsentation suivante :
x1 = f1 ( x1 ) + g 0 ( x1 )x2 ,
x2 = f 2 ( x1 , x2 ) + g1 ( x1 , x2 )x3 ,

(2.38)


xn = f n ( x1 ,, xn ) + g n ( x1 ,, xn )u,

Avec x = [x1 x 2 ... x n ]t n , u .


Afin dillustrer la procdure rcursive de la mthode backstepping, on considre que la sortie du
systme y = x1 dsire suivre le signal de rfrence yref . Le systme tant dordre n, la mise en
uvre seffectue en n tapes.

Etape 1 :

On commence par la premire quation du systme (2.38), o x2 sera considre comme une
commande virtuelle intermdiaire. La premire rfrence dsire est note :

(x1 )d = 0 = yref

(2.39)

Ce qui conduit lerreur de rgulation suivante :


e1 = x1 0

(2.40)

Ainsi sa drive est :


e1 = x1  0

= f1 ( x1 ) + g 0 ( x1 )x2  0

(2.41)
39

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

Pour un tel systme, nous construisons dabord la fonction de Lyapunov V1 sous une forme
quadratique
V1 =

1 2
e1
2

(2.42)

Sa drive temporelle est :


V1 = e1e1

(2.43)

= e1[ f1 ( x1 ) + g 0 ( x1 )x2  0 ]
Un choix judicieux de x2 rendrait V1 ngative et assurerait la stabilit pour la dynamique de (2.41).
Pour cela, prenons : x2 = 1 telle que :
f1 ( x1 ) + g 0 ( x1 )x2  0 = k1e1

(2.44)

O k1 > 0 est une constante de conception.


Ainsi, la loi de commande pour le systme (2.41) sera donne par :

1 =

1
[ k1e1 +  0 f1 (x1 )]
g 0 ( x1 )

(2.45)

Ce qui implique
V1 = k1e12 0

(2.46)

Etape 2 :

Maintenant, la nouvelle rfrence dsire sera la variable de commande pour le sous systme
prcdent (2.41) :

(x2 )d

(2.47)

= 1

Do lerreur de rgulation :
(2.48)

e2 = x2 1

Sa drive est :
e2 = x2 1

= f 2 ( x1 , x2 ) + g1 ( x1 , x2 )x3 1

(2.49)

Pour le systme (2.49), la fonction de Lyapunov tendue est :


1
V2 = V1 + e22
2
1 2
= e1 + e22
2

(2.50)

Dont la drive est :


V2 = V1 + e2e2
= k1e12 + e2 [ f 2 ( x1 , x2 ) + g1 ( x1 , x2 )x3 1 ]

(2.51)

40

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

Le choix de x3 qui stabilisera la dynamique du systme (2.49), et rendra V2 ngative est : x3 = 2
telle que :
f 2 ( x1 , x2 ) + g1 ( x1 , x2 )x3 1 = k2e2

(2.52)

O k2 > 0 est une constante de conception.


Ainsi, la loi de commande pour le systme (2.49) sera donne par :

2 =

1
[ k2e2 + 1 f 2 (x1, x2 )]
g1 ( x1, x2 )

(2.53)

Avec

1 =

g 0 ( x1 ) k1e1 + 0 f1 ( x1 ) [ k1e1 +  0 f1 ( x1 )]g 0 ( x1 )


g 02 ( x1 )

(2.54)

Un tel choix implique que :


V2 = k1e12 k2e22 0

(2.55)

Etape n :

De la mme faon, pour cette tape la rfrence suivre sera :

(xn )d

(2.56)

= n1

Do lerreur de rgulation :
(2.57)

en = xn n 1

Sa drive est :
en = xn  n 1

= f n ( x1 ,, xn ) + g n (x1 ,, xn )u  n 1

(2.58)

Pour le systme (2.58), la fonction de Lyapunov tendue est :


1
Vn = V1 + V2 +  + en2
2
1
= e12 +  + en2
2

(2.59)

Sa drive est :
Vn = V1 +  + enen
= k1e12 +  + en [ f n ( x1,, xn ) + g n ( x1,, xn )u  n 1 ]

(2.60)

Dans cette dernire tape, on est arriv dduire la loi de commande pour le systme entier. Un
bon choix doit satisfaire :
f n ( x1 ,, xn ) + g n ( x1 ,, xn )u  n 1 = k nen

(2.61)

O kn > 0 est une constante de conception.


Ainsi, la loi de commande pour le systme entier sera donne par :
41

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

u=

1
[ knen +  n1 f n (x1 ,, xn )]
g n ( x1 ,, xn )

(2.62)

Ce qui garanti la ngativit de la drive de la fonction de Lyapunov tendue :


Vn = k1e12  knen2 0

(2.63)

2.4.4. Application la commande dune machine asynchrone

Dans cette partie, nous prsentons une nouvelle approche de la commande backstepping applique
la machine asynchrone. Cette approche [24,108] est conue de telle faon garder la mme
structure gnrale dune commande vectorielle de flux, comme le montre la figure (2.10) afin de
garantir de bonnes performances tout en assurant une rgulation et une limitation des courants.
Onduleur
MLI

MAS

PARK-1

ref

+
-

Backstepping

isq +

Backstepping

usq

r +

PARK

usd

isq

isd
Backstepping +

Backstepping

Calcul
de s

isd

TL

Estimateur du
Couple de charge

Estimateur
de flux

Fig.2.10. Schma bloc global de la commande


Conception

Sous les hypothses de la linarit du circuit magntique, et en ngligeant les pertes fer, le modle
non linaire dordre cinq de la machine asynchrone, est exprim dans le rfrentiel fixe ( , ) sous
la forme [101] :

42

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

d 3n p Lm
(r is r is ) TL
=
2 JLr
dt
J
dr
R
R
= r r n p r + r Lm is
dt
Lr
Lr
dr
R
R
= r r + n p r + r Lmis
dt
Lr
Lr
2
m

(2.64)

2
r

n L
dis
L R
L Rr + L Rs
is
= m r2 r + p m r
dt
Ls Lr
Ls Lr
Ls L2r
+

1
u
Ls s

n p Lm
dis
Lm Rr
L2m Rr + L2r Rs
is
=
r

dt Ls L2r
Ls Lr r
Ls L2r
+

1
u
Ls s

Le modle (2.64) est un systme fortement coupl, multivariables et non linaire. Ces
proprits compliquent toujours la commande de la machine asynchrone. La transformation du flux
orient est toujours utilise pour simplifier le modle. Cette transformation change le modle dtat

(i

, is , r , r ) du repre statorique fixe ( , ) un nouveau repre (d,q) qui tourne avec le flux

rotorique (r , r ) . Elle est dcrite par:

isd =

r is + r is
r2 + r2

, isq =

r is r is
r2 + r2

rd = + , rq = 0, s = arctan r
r
2
r

2
r

(2.65)

Ainsi, le modle (2.64) peut tre rcrit sous la forme:

43

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone


d
T
= rd isq L
dt
J
disq
i i

= 1isq n p rd n p isd Rr 2isq + Lm sq sd


dt
rd

1
u
Ls sq

drd
= Rrrd + Lm Rr isd
dt

isq2
disd

= 1isd + n p isq + Rr 2isd + rd + Lm


dt
rd

(2.66)

1
u
Ls sd

i
d s
= n p + Lm Rr sq
dt
rd

Avec

3n p Lm
R
L2
1
L
, 1 = s , 2 = m 2 , = , = m
2 JLr
Lr
Ls Lr
Lr
Ls Lr
Le modle (2.66) est plus adapt lapplication de la commande backstepping. Lide de

base de la technique backstepping est de choisir rcursivement quelques fonctions appropries


dtat comme des entres virtuelles de commande pour des sous systmes du premier ordre du
systme global. Ce qui implique, que lapplication du backstepping est divise en plusieurs tapes.
Dans chaque tape, une fonction Lyapunov tendue est associe afin de garantir la stabilit du
systme entier.

Etape 1

Comme la vitesse rotorique et lamplitude du flux rotorique sont nos grandeurs de rgulation, on va
commencer par dfinir les erreurs de rgulation par :
e1 = ref
e3 = ref rd

(2.67)

Ainsi, les quations dynamiques de lerreur sont :


TL
J

e3 = ref + Rrrd Lm Rr isd
e1 =  ref rd isq +

(2.68)

Du fait que nos objectifs exigent que les deux erreurs convergent vers zro, et exigent aussi
que le courant doit tre rgul et limit, on peut satisfaire ces deux conditions en choisissant isq et
44

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

isd comme commandes virtuelles dans les quations ci-dessus et les utiliser pour commander e1 , e3
. Pour cela, on utilise la fonction de Lyapunov suivante :
V =

1 2 1 2
e1 + e3
2
2

(2.69)

Dont la drive est :


V = e1e1 + e3e3
T

= e1  ref rd isq + L
J

+ e3 ref + Rrrd Lm Rr isd

(2.70)

= k1e12 k3e32 + e1 k1e1 +  ref rd isq + L


J

+ e3 k3e3 + ref + Rrrd Lm Rr isd

]]

O k1 ,k3 sont des constantes positives dtermines par la dynamique du systme en boucle ferme.
Si les commandes virtuelles sont choisies comme :

(i )

sq ref

(isd )ref

TL
1

k
e
+
+

ref
1
1
J
rd
1
k e +  + Rrrd
=
Lm Rr 3 3 ref

(2.71)

On obtient
V = k1e12 k3e32 0

Par consquence, les commandes virtuelles dans (2.71) sont choisies pour satisfaire les
objectifs de rgulation et aussi sont considres comme des rfrences pour ltape suivante.
Etape 2

Maintenant, les nouveaux objectifs de rgulation sont isq et isd . Donc, on dfinit encore une fois les
erreurs de rgulation :

45

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

e2 = (isq )ref isq


1
T
k1e1 +  ref + L isq

rd
J
e4 = (isd )ref isd
=

(2.72)

1
k e +  + Rrrd isd
Lm Rr 3 3 ref

Par consquent, les quations derreurs (2.68) peuvent tre exprimes par :
e1 = k1e1 + rd e2
e3 = k3e3 + Lm Rr e4

(2.73)

Aussi, les quations dynamiques pour les signaux derreur e2 , e4 peuvent tre calcules par :
e2 = 1

1
u
Ls sq

e4 = 2

1
u
Ls sd

(2.74)

O les grandeurs 1 et 2 sont exprimes par :

1 =

k1

rd

( k1e1 + rd e2 ) R2r

( k1e1 +  ref +

1
TL
 + 1isq + n p rd
)+
rd ref
J

+ n p isd + Rr ( 2isq + Lm

2 =

k3

Lm Rr

Rr
Lm

( Lmisd rd )

rd

isqisd

rd

( k3e3 + Lm e4 ) +

(2.75)
1

Lm Rr

ref

(rd Lmisd ) + 1isd n p isq

i2
Rr 2isd + rd + Lm sq

rd

A ce stade, on tend la fonction Lyapunov dans (2.69) pour inclure les variables dtat e2 , e4
:
Ve =

1 2
e1 + e22 + e32 + e42
2

(2.76)

Enfin la loi de commande sera dduite partir du calcul de la drive de Ve , soit :

46

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

Ve = e1e1 + e2e2 + e3e3 + e4e4


= e1 ( k1e1 + rd e2 )

1
+ e2 1
u sq
Ls

+ e3 ( k3e3 + Lm Rr e4 )

(2.77)

1
usd
+ e4 2
Ls

= k1e12 k 2e22 k3e32 k 4e42

1
usq
+ e2 rd e1 + k 2e2 + 1
Ls

1
+ e4 Lm Rr e3 + k4e4 + 2
usd
Ls

O k2 ,k 4 sont des constants positifs.


On en dduit les lois de commande :
usq = Ls [ rd e1 + k 2e2 + 1 ]
usd = Ls [Lm Rr e3 + k4e4 + 2 ]

(2.78)

Ce qui correspond bien :


.

V e = k1e12 k 2 e22 k 3e32 k 4 e42 0

(2.79)

2.5. Commande backstepping avec action intgrale

De la section prcdente, plus prcisment de lexpression de la loi de commande (2.78), on peut


voir clairement que la structure du contrleur gnr par la version classique du backstepping est
compose dune action proportionnelle, laquelle est ajoute une action drive sur les erreurs.
Une telle structure rend le systme sensible aux bruits de mesure. Labsence dintgrateur entrane
galement lapparition dune erreur statique constante non nulle, cause principalement par les
perturbations moyenne non nulle. La solution de ce problme est la conception dune nouvelle
version du backstepping dote dune action intgrale [107]. Cela revient introduire des
intgrateurs dans le modle de la machine asynchrone et procder lapplication de la mthode
conventionnelle du backstepping sur ce nouveau modle. Laction intgrale sera transfre
automatiquement du modle la loi de commande. Ce qui va permettre au contrleur dliminer les
perturbations externes moyenne non nulle l'entre et/ou la sortie de la machine.

47

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone


Application

L'introduction des intgrateurs dans Le modle, va augmenter le modle de deux tats. On


commence par driver une fois les quations (2) et (4) du modle (2.66), et en introduisant les
nouvelles variables d'tat iq et id , on obtient le nouveau modle augment :

d
T
= rd isq L
dt
J
drd
= Rrrd + Lm Rr isd
dt
disq
= iq
dt
disd
= id
dt
diq d
i i

= ( 1isq n p rd n p isd Rr 2isq + Lm sq sd


rd
dt dt

i2
did d
= ( 1isd + n p isq + Rr 2isd + rd + Lm sq

dt dt
rd

(2.80)

) + wq

) + wd

L'application du backstepping ce nouveau modle permet le calcul des commandes intermdiaires


wq et wd . Elles sont donnes par
d
[ rd e1 + k2e2 + 1 ] + k5e5 + e2
dt
d
wd = [ Lm Rr e3 + k 4e4 + 2 ] + k6e6 + e4
dt

wq =

(2.81)

dont une simple intgration permet de revenir usq et usd , qui s'crivent alors

usq = Ls wq dt =Ls rd e1 + k 2e2 + 1 + k5 e5 dt + e2 dt

= u sq0 + Ls k5 e5dt + e2 dt

usd = Ls wd dt =Ls Lm Rr e3 + k4e4 + 2 + k 6 e6 dt + e4 dt

= u sd 0 + Ls k 6 e6 dt + e4 dt

(2.82)

Avec
e5 = (iq )ref iq
= rd e1 + k 2e2 + 1

(2.83)

e6 = (id )ref id
= Lm Rr e3 + k 4e4 + 2
O k5 ,k6 sont des constants positifs.
48

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

Dans (2.82), on voit apparatre les composantes u sq 0 , u sd 0 qui correspondent la version classique
du backstepping, augmentes d'un terme qui contient l'intgrateur introduit par la modification.

2.6. Rsultats de simulation et exprimentaux

Une multitude de tests ont t faits sur les trois mthodes de commande prsentes prcdemment
afin de pouvoir faire une comparaison au niveau des performances, notamment celles relatives la
robustesse vis vis de la variation du couple de charge et de la variation du profil de la vitesse. Ces
tests ont t vrifis aussi bien sur le plan simulation que sur le plan exprimental. Les tests au
niveau exprimental ont t appliqus la machine asynchrone cage dcureuil (MAS1, voir
annexe A et B ).

1-Commande vectorielle indirecte

Nous prsenterons dans cette partie les rsultats de simulation et les rsultats exprimentaux de la
commande par orientation de flux rotorique indirect. Nous avons simul le systme pour une
consigne de vitesse de 400 tr/min, sous lapplication dun couple de charge gale 8 Nm entre les
instants 4.8 et 12 secondes.
Les seuls paramtres de rglage dans ce cas sont les gains proportionnel et intgral des rgulateurs

100

80

0.8

ref

60

F lux [W b]

V ite s s e [ra d /s ]

de courants, de vitesse et de flux.

40
20
0

0.6

0.4

0.2

8
10
Temps [s]

(a)

12

14

16

18

8
10
Temps[s]

12

14

16

18

(b)

49

15
C o u ra n t s ta to riq u e p h a s e "b " [A ]

C o u ra n t s ta to riq u e p h a s e "a " [A ]

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

10
5
0
-5

-10
-15

8
10
Temps [s]

12

14

16

18

15
10
5
0
-5
-10
-15

10

5
4
3
2
1
0

8
10
Temps [s]

12

14

16

18

12

14

16

18

14

16

18

(d)

C o u ra n t s u r l'a x e q [A ]

C o u ra n t s u r l'a x e d [A ]

(c)

8
10
Temps [s]

12

14

16

6
4
2
0
-2

18

(e)

8
10
Temps [s]

(f)

Figure 2.11. Rsultats de simulation de la commande vectorielle (IFOC)

94.23

83.76

0.8

ref

62.82

F lu x [W b ]

V ite s s e [R a d /S ]

73.29

0.6

52.35
41.88

0.4

31.41
20.94

0.2

10.47
0

8
10
Temps[s]

(a)

12

14

16

18

8
10
Temps [s]

12

(b)

50

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone


15
C o ura n t s ta to riq u e p ha s e b [A ]

C o u ran t s ta toriq ue p h a s e a [A ]

15
10
5
0
-5
-10
-15

8
10
Temps[s]

12

14

16

10
5
0
-5
-10
-15

18

(c)

14

16

18

12

14

16

18

10

8
C ou ra nt s u r l'a x e q [A ]

C o u ran t s u r l'a x e d [A ]

12

(d)

5
4
3
2

6
4
2
0

1
0

8
10
Temps[s]

8
10
Temps[s]

12

14

16

18

-2

(e)

8
10
Temps[s]

(f)

Figure 2.12. Rsultats exprimentaux de la commande vectorielle (IFOC)

Interprtation des rsultats

Daprs les rsultats de simulation et les rsultats exprimentaux montrs sur les figures ci-dessus,
on peut constater que :
-

La vitesse relle suit parfaitement la vitesse de commande (figures (2.11a) et (2.12a)).

La comparaison des rsultats exprimentaux et de simulation des courants montre une


bonne similitude et aucun dpassement nest enregistr dans les deux cas (la limitation de
courant est efficace) (figures (2.11c et d) et (2.12c et d)).

Le principe du flux rotorique orient est assur, du fait que sa composante sur laxe q est
gale zro et sa composante sur laxe d est constante (la commande est dcouple) (figures
(2.11e et f) et (2.12e et f).

Conformment la thorie, la composante du courant statorique sur laxe q est


proportionnelle la variation du couple de charge, par contre sa composante sur laxe d
reste constante.
51

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

Dans la figure (2.12a), on voit clairement un pic important dans la courbe de la vitesse suite
lapplication dun chelon de couple de charge gale 8 N.m. Ce qui rend cette mthode peu
robuste.

2-Backstepping classique

Afin de montrer lefficacit de la commande backstepping. Cette dernire a t applique sur des
profils de vitesse varis.
Les paramtres du contrleur backstepping sont : k1 = 100 , k2 = 700 , k3 = 300 et k4 = 700 .
Les rsultats sont illustrs sur les figures (2.13) (2.16) pour deux types de profils de vitesse.

Profil classique :

La vitesse de rfrence est un chelon lisse. Le flux de rfrence est mis 0.5 Wb. Un couple de
charge constant gale 6.1Nm est appliqu partir de linstant t=3s.

Profils critiques:
Profil 1. La vitesse de rfrence est une fonction lisse.

ref = 64(sin (0.2t ) + sin (0.6t )) .


Profil 2. La vitesse de rfrence est un signal triangulaire priodique damplitude 62.8 (rad/s) et de

frquence 0.15 Hz.


Profil 3. La vitesse de rfrence reprsente une succession dchelons (de 84rad/s, -84rad/s et

40rad/s rad/s).
Le flux de rfrence est fix 0.5 Wb dans tous les cas. Un couple de charge constant gale
6.1Nm est appliqu partir de linstant t=3s.
100

0.8
0.7
0.6
F lu x [W b]

V ite s s e [R ad /S ]

80

60
40

0.5
0.4
0.3
0.2

20

0.1
0

10
Temps[s]

(a)

15

20

10 12
Temps [s]

14

16

18

20

(b)
52

C ou p le d e c ha rg e [N .m ]

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone


7

20

15
C o u ra nt s ta toriq ue [A ]

5
4
3
2
1
0

10
5
0
-5
-10
-15

-1

10 12
Temps[s]

14

16

18

-20

20

10
Temps[s]

(c)

15

20

(d)

Fig. 2.13. Rsultats de simulation de la commande backstepping classique


(Profile classique de la vitesse)

100

100

50

50

-50

V ites s e [R ad /S ]

50

V ites se [R ad /S ]

V ites s e [R ad /S ]

100

-50

-50

-100
0

10
Temps [s]

15

-100

20

14

16

18

-100

20

0.7

0.7

0.7

0.6

0.6

0.6

0.5

0.5

0.5

0.3

F lu x [W b]

0.8

0.4

0.4
0.3
0.2

0.2

0.1

0.1

20

(d)

10
12
Temps [s]

14

16

18

20

10
Temps [s]

15

20

15

20

(f)

(e)

10

20

0.3

0.1
15

15

0.4

0.2

10
Temps [s]

10
Temps [s]

(c)

0.8

(b)

0.8

F lux [W b]

F lu x [W b]

(a)

10 12
Temps [s]

10

60

-5

C ou ra nt s ta toriq ue [A ]

C o uran t s ta to riq u e [A ]

C ou ra n t s ta to riq u e [A ]

40
5

-5

20
0
-20
-40

-10

10
Temps [s]

(g)

15

20

-10

10 12
Temps [s]

14

16

18

20

(h)

-60

10
Temps [s]

(i)

Fig. 2.14. Rsultats de simulation de la commande backstepping classique


(Profiles critiques de la vitesse)
53

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone


0.8

100

0.7
0.6

60

F lux [W b ]

V ite s s e [R ad /S ]

80

ref

40

0.5
0.4
0.3
0.2

20

0.1
0

10 12
Temps [s]

14

16

18

20

10 12
Temps [s]

(a)

16

18

20

14

16

18

20

(b)

12

30

10
C ou p le de c ha rg e [N .m ]

14

20
C o u ran t s ta toriq ue [A ]

8
6
4
2
0
-2

10
0
-10
-20

-4
2

10 12
Temps [s]

14

16

18

-30

20

(c)

10 12
Temps [s]

(d)

Fig. 2.15. Rsultats exprimentaux de la commande backstepping classique


(Profile classique de la vitesse)

100

100

50

50

-50

V ites se [R a d /S ]

50

V ites se [R ad /S ]

V ite ss e [R ad /S ]

100

-50

-50

ref
-100

ref

10
12
Temps [s]

14

16

18

-100

20

ref

10 12
Temps [s]

14

16

18

-100

20

0.7

0.7

0.7

0.6

0.6

0.6

0.5

0.5

0.5

0.4
0.3

F lux [W b]

0.8

F lu x [W b ]

0.8

0.4
0.3

0.2

0.1

0.1

0.1

10
12
Temps [s]

(d)

14

16

18

20

10 12
Temps [s]

(e)

10 12
Temps [s]

14

16

18

20

14

16

18

20

0.3

0.2

0.4

0.2

(c)

0.8

(b)

(a)

F lu x [W b ]

14

16

18

20

10 12
Temps [s]

(f)

54

30

30

20

20

20

10
0
-10

10
0
-10
-20

-20
-30

C ou ra n t s ta to riq u e [A ]

30

C ou ra n t s ta to riq u e [A ]

C ou ra n t s ta to riq u e [A ]

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone

10
12
Temps [s]

14

16

18

0
-10
-20

-30

20

10

(g)

10 12
Temps [s]

14

16

18

20

-30

10 12
Temps [s]

(h)

14

16

18

20

(i)

Fig. 2.16. Rsultats exprimentaux de la commande backstepping classique


(Profiles critiques de la vitesse)

Interprtation des rsultats

A partir des rsultats ci-dessus, nous pouvons constater que les performances sont satisfaisantes.
Les figures (2.13) et (2.15) montrent les performances de lalgorithme avec un profil classique de la
vitesse (un chelon). La vitesse et le flux convergent rapidement vers leurs rfrences. Les mmes
performances ont t maintenues avec des profils de vitesses plus complexes, comme le montre les
figures (2.14) et (2.16).
3-Backstepping avec action intgrale

Nous prsentons ici les rsultats de simulation et les rsultats exprimentaux de la commande
backstepping avec action intgrale, nous avons simul le systme pour une consigne de vitesse de
300 tr/min, sous lapplication dun couple de charge gale 9 Nm partir de linstant t=8.7 s.
Les paramtres du contrleur backstepping avec action intgrale sont : k1 = 900 , k2 = 900 ,

70

0.7

60

0.6

50

ref

40

0.5
F lu x [W b]

V ite s s e [R a d /S ]

k3 = 900 , k4 = 900 , k5 = 0.01 et k6 = 0.01 .

30

0.4
0.3

20

0.2

10

0.1

8
10
Temps [s]

(a)

12

14

16

18

8
10
Temps [s]

12

14

16

18

(b)
55

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone


20

10

C o u ra n t s ta to riq u e [A ]

C o up le d e c h arg e [N .m ]

15
8
6

4
2
0

10
5
0
-5
-10
-15
-20

8
10
Temps [s]

12

14

16

18

(c)

9
Temps [s]

12

15

18

(d)

70

0.8

60

0.7
0.6

50

ref

40

F lux [W b ]

V ite s s e [R a d /S ]

Fig. 2.17. Rsultats de simulation de la commande backstepping avec action intgrale

30
20

0.4
0.3
0.2

10
0

0.5

0.1
3

9
Temps [s]

12

15

18

(a)

9
Temps [s]

12

15

18

12

15

18

(b)

10

20

C ou ra nt s tato riq u e [A ]

C o up le d e c h arg e [N .m ]

15
8
6
4
2

10
5
0
-5
-10
-15

9
Temps [s]

(c)

12

15

18

-20

9
Temps [s]

(d)

Fig. 2.18. Rsultats exprimentaux de la commande backstepping avec action intgrale

56

Chapitre 2-Commande flux rotorique orient de la machine asynchrone


Interprtation des rsultats

Les rsultats obtenus ci dessus relatifs lapplication de la commande backstepping avec action
intgrale, montrent une nette amlioration des performances. Cette amlioration se manifeste au
niveau de la qualit du signal de vitesse (largeur de bande plus rduite daprs la figure 2.18a ),
ainsi quau niveau du rejet quasi-total de la perturbation (couple de charge) en prsence dun couple
de charge plus important (9 N.m), que celui appliqu dans le cas du backstepping classique figure
2.15) .

2.7. Conclusion

Trois approches de commande flux orient, ddies au pilotage de la machine asynchrone ont t
proposes dans ce chapitre. Du point de vue conceptuel, on peut remarquer que la commande
backstepping est plus simple et plus facile mettre en uvre, et prsente des proprits de stabilit
globale trs intressantes.
Les rsultats de simulation, ainsi que les exprimentations, nous ont permis de mettre en
vidence les capacits des trois algorithmes proposs en terme de rgulation, poursuite, et rejet de
perturbation. Aprs avoir appliqu les trois algorithmes de commande sur une machine asynchrone,
on peut constater que :
- Les trois algorithmes prsentent de bonnes performances dynamiques dans le cas dun profil
classique de vitesse.
- Dans des conditions extrmes de poursuite de vitesse, seules la commande backstepping a rsist
aux tests correspondant au profil 3.
- Limpact de lapplication instantane du couple de charge a t plus important dans le cas de la
commande vectorielle. Par contre, pour le cas du backstepping dot dune action intgrale, cette
perturbation a t rejete dune manire quasi-totale.

57

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone

Chapitre 3 : Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone

3.1. Introduction

Ce chapitre est consacr la construction dobservateurs et destimateurs ncessaires la


commande robuste de la machine asynchrone. Ces derniers sont construits pour faire face aux
problmes relatifs la variation paramtrique, au non mesurabilit du flux, au couplage entre flux et
couple, et lobservation de la vitesse. La dtermination de faon prcise de ces grandeurs,
contribue considrablement lamlioration de la qualit de la commande et de lobservation de la
machine asynchrone.
Dans une premire partie, nous prsentons deux outils de conception trs importants : un
observateur robuste de flux rotorique par modes glissants qui va tre par la suite utilis comme
modle de rfrence dans des nouvelles structures MRAS. Nous prsentons galement, une
technique de filtrage originale des courants et des tensions et de leurs drives. Ces deux outils
seront exploits par la suite pour lestimation et lobservation de la machine asynchrone.
La deuxime partie est consacre lestimation de la rsistance rotorique. Trois mthodes
sont prsentes : une mthode didentification en boucle ouverte base sur la technique de filtrage
synchrone par simple utilisation des quations de la machine, une deuxime mthode base sur un
observateur MRAS classique, et une dernire mthode base sur une nouvelle structure dun
observateur MRAS.
Ensuite, nous prsentons une nouvelle structure MRAS pour une estimation parallle de la
vitesse rotorique et de la rsistance statorique. Une version classique est aussi prsente afin de
comparer les performances.
Enfin, nous prsentons une nouvelle structure MRAS pour identifier la pulsation de
glissement afin dassurer une orientation prcise et robuste du flux rotorique. Et naturellement un
observateur pour le couple de charge qui est considr comme une perturbation inconnue.
Une partie des observateurs et des estimateurs dvelopps dans ce chapitre sera exploite
par la suite dans le chapitre suivant.

58

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone


3.2. Observateur de flux rotorique par modes glissants

Il sagit dun observateur de flux modle de courant par modes glissants [62,123]. Cet observateur
a lavantage de ne pas ncessiter en entres la vitesse et la constante de temps rotorique
contrairement aux autres observateurs de flux. Par consquent, toute variation de ces grandeurs sera
sans effet sur lestimation du courant et du flux. De plus, lutilisation de la technique des modes
glissants pour la conception de cet observateur garantit la fois une robustesse vis vis des
diffrentes perturbations, et de bonnes performances dynamiques sur toute la gamme de vitesse.
Les quations des courants statoriques et des flux rotoriques peuvent tre crites dans le repre fixe
sous la forme :

i s =

i s

L2
1 Lm 1
1 Lm
1
1
Rs + m is +
r +
r
u s ,
Ls Lr Tr
Ls Lr
Ls
Ls
LrTr

L2m
1 Lm 1
1 Lm
1
1

is +
r
r
=
Rs +
u ,

Ls Lr Tr
Ls Lr
Ls
Ls s
LrTr

1
L
r r + m is ,
Tr
Tr

1
L
r + r + m is ,
Tr
Tr

r =
r =

(3.1)

Ces quations peuvent tre reprsentes sous forme matricielle par :


is
u s
is
r
i s = k
Lm k2 + k3 ,


is
u s
is
r
i s

(3.2)

r

is
r

L
 =

r
s

(3.3)

Avec
k1 =

k3 Lm
R
1
L2
1 R
, k 2 = s , k3 =
, = 1 m , = = r ,
Lr
Ls Lr
Tr Lr
Ls
Ls

On dfinit la matrice S par :



r
is
S =
Lm


is

(3.4)

59

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone

Nous pouvons noter que la matrice S apparat en mme temps dans les quations des
courants et des flux aussi. Ce qui implique que la conception de lobservateur de courant et de
lobservateur du flux peut tre base sur le remplacement du terme commun, qui est la matrice S par
les fonctions modes glissants proposes r .
is
r
r
S
L
=
=

r
is
r

(3.5)

Les observateurs de courant et de flux deviennent :

i
i

u
s = k1 r k 2 s + k3 s
i
is
r
us
s

(3.6)



r = r

r
r

(3.7)

r = u0 sign(S s ), r = u0 sign (S s ),

(3.8)

S s = is = is is
S s = is = is is

(3.9)

Et

is , is et is , is sont respectivement les composantes observes et mesures du courant statorique.

Quand le courant estim converge vers le courant mesur, lestimation du flux sera une simple
intgration des fonctions modes glissants sans avoir besoin de connatre ni la vitesse, ni la constante
de temps rotorique.
La slection de u0 dans (3.8) va garantir la convergence de lobservation du courant par lanalyse
de stabilit de Lyapunov.
Il est noter que nous avons assum que la commande quivalente de lobservateur modes
glissants est obtenue par un simple filtrage passe-bas de la commande discontinue.

req =

p + 1 r

(3.10)

60

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone

est la constante de temps du filtre passe-bas.


Maintenant le flux rotorique peut tre estim par :

eq
r = r

req

(3.11)

La figure (3.1) illustre le schma global de lobservateur

ia ,ib
ua , ub

Observateur
Courant
(3.6)

Fonctions
Modes glissants
(3.8)

Observateur
Flux
(3.11)

Fig 3.1. Schma complet de lobservateur de flux par modes glissants

3.3. Technique de filtrage synchrone des courants, des tensions et de leurs drives
3.3.1. Introduction

La connaissance des signaux de tension et de courant et de leurs drives est ncessaire dans la
majorit des techniques destimation. Or ces derniers sont souvent contamins par le bruit des
commutations hautes frquences de londuleur. De plus, les calculs de type driv ont tendance
accentuer ces bruits. Les techniques destimation les plus rpandues pour faire face ces bruits
sont lutilisation : dobservateurs grand gain, destimateurs MRAS, destimateurs derreurs base
de la mthode des moindres carrs, des rseaux de neurones artificiels, et des filtres de Kalman.
Malgr lemploi de ces techniques, le prtraitement des signaux dorigine reste ncessaire, ce qui
rend le processus destimation plus complexe.
Dans ce qui suit, nous prsentons une nouvelle technique de filtrage bas sur lutilisation dun filtre
rsonant [118, 134] dont la pulsation centrale et la largeur de bande sont adaptables. La pulsation
centrale sera maintenue verrouille sur la pulsation fondamentale du signal filtrer de faon ne
pas dphaser ce dernier. La largeur de la bande sera ajuste pour attnuer efficacement les bruits.
Le pr ajustement de la largeur de la bande de ces filtres est une partie trs critique. Une petite
61

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone

largeur de bande de ces filtres va produire des grands retards dans la rponse. La largeur de bande
doit tre maintenue beaucoup plus grande que la frquence de centre du filtre pour conserver un
retard petit. Par consquent, tous les signaux des tensions et des courants sont transforms au
repre de rfrence fix au rotor ( x, y ) avant filtrage, ceci rend la variation du signal lente.
Ayant la pulsation rotorique ( r ) comme pulsation fondamentale qui est trs faible pour le
fonctionnement normal de la commande. La largeur de bande peut tre maintenue petite pour
attnuer les bruits hautes frquences sans produire un retard apprciable. Du fait que tous les
signaux ont la mme pulsation fondamentale un instant donn, le processus du calcul entier peut
avoir lieu sans aucun retard. C'est un autre aspect important de la synchronisation de tous les filtres.

3.3.2. Les filtres synchrones

La structure du filtre est montre dans la figure (3.2) et la fonction de transfert F(p) du filtre est
donne par lquation (3.12). X e et X s sont les signaux dentre et de sortie respectivement. n est
une entre supplmentaire qui correspond la pulsation fondamentale du signal. Le paramtre b
reprsente la largeur de bande du filtre.
Les ples p1 et p2 de ce filtre sont donns par (3.13).

F ( p) =

Signal X e
dentre

b p
2
p + b p + n

(3.12)

n
X s Signal
de sortie

Fig. 3.2. Structure du filtre synchrone

62

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone


2

p1 , p 2 =

b b 4 n
2

(3.13)

Si la valeur de b2 est grande par rapport 4 n , alors,

p1 0
p2 = b

(3.14a)
(3.14b)

Le filtre devient approximativement un filtre passe bas.


F ( p)

b
p + b

(3.15)

Le retard introduit par ce filtre est dtermin par b .


a) Slection du paramtre b

Le choix du paramtre b est dterminant au niveau de la qualit du filtrage. Ce dernier devrait tre
juste suffisamment petit par rapport la frquence de commutation de londuleur et la frquence
dchantillonnage utilise dans les calculs de sorte que son carr b 2 demeure suffisamment lev
devant 4 n afin de garantir un faible retard. Ce rglage devient plus facile aprs la transformation
des signaux dans le repre de rfrence rotorique. Dans le prsent travail, le paramtre b a t fix
50 rad/s pour filtrer les signaux des tensions et des courants. La frquence dchantillonnage du
contrleur digital est 5 kHz et la frquence de commutation de londuleur est 10 kHz de sorte que la
largeur de bande du filtre soit suffisamment petite par rapport la frquence dchantillonnage. Les
tests ont t effectus sur une machine asynchrone 4 ples avec une vitesse nominale de
1440tr/min, ce qui correspond une pulsation lectrique de 301.59 (rad/s) . En considrant que le
glissement maximal est de 5%, la valeur maximale de la pulsation rotorique est de 15.08 (rad/s).
On vrifie ainsi que la quantit terme b 2 (2500) est bien plus leve que 4 n (60.32). Le retard
du filtre est approximativement 0.02 seconde ce qui est suffisamment faible pour lestimation des
signaux variants lentement dans le repre rotorique.

63

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone


b) Mise en place du filtrage synchrone
(3)
(1)

ia

is

abc

(2)
, isxr

Xe
Xs

(7)
~r
isx

(5)

n
ib

is

np

x, y

r
sx

i
dt

~r
isx

Xe
Xs

isyr
(4)
Xe

Xs

(8)

~r
isy

(6)

r
sy

dt

Xe
Xs

~r
isy

Fig.3.3. Mise en place du filtre synchrone


Le schma du filtrage synchrone pour lextraction des signaux des courants et leurs
premires drives est illustr par la figure (3.3). La mme structure peut tre utilise pour extraire
aussi bien les drives dordre suprieur que les signaux des tensions. Le rle des diffrents blocs
intervenant dans ce schma est prsent ci-dessous :

Le bloc 1 calcule les courants dans le repre ( , ) partir des courants dentre ( ia , ib ) en

utilisant la transformation de Concordia.

Le bloc 2 calcule les courants dans le repre ( x, y ) li au rotor en utilisant (3.16). Ce bloc a

besoin de la pulsation pour la conversion des variables du repre ( , ) au repre ( x, y )


li au rotor.

Les bloc 3 et 4 sont utiliss pour extraire la composante fondamentale la pulsation

rotorique r partir de la connaissance des courants dentre. Cette pulsation est calcule
dans le bloc 1 par soustraction des pulsations de s . La pulsation rotorique r reprsente
lentre n de ce filtre dont les sorties filtres sont quasi sinusodales.

Les blocs 5 et 6 sont des blocs ralisant des drives discrtes. Ces blocs utilisent une

fonction de transfert discrte.

Les blocs 7 et 8 sont utiliss pour attnuer les bruits dans la sortie des blocs des drives

discrtes.

64

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone

isxr cos(t ) sin(t ) is


r =

isy sin(t ) cos(t ) is

(3.16)

3.4. Estimation de la rsistance rotorique


3.4.1. Estimation directe par filtrage synchrone

Dans un premier temps, nous allons mettre en uvre un estimateur de la rsistance rotorique. Nous
ferons ensuite appel aux techniques de filtrage qui viennent dtre prsentes afin damliorer les
performances de lestimateur. Les quations ncessaires pour la mise en uvre de lestimateur sont
rappeles ci-dessous. (3.17) [120].
2 Lm n p T
d
[is ] [M ][r ] Cr
=
dt
3JLr
J
d
[r ] = 1 Lm [I ][is ] 1 [I ][r ]
dt
Tr
Tr
d
[is ] = 1 [I ][us ] [I ][is ] + [I ][r ] np [M ][r ] np[M ][is ]
dt
Tr
Ls

(3.17a)
(3.17b)

(3.17c)

Avec :
L
Lm
L2m
Rs
L2m Rr
, =
, =
, Tr = r
= 1
+
2
Ls Ls Lr
Ls Lr
Ls Lr
Rr

rxr
u sxr
isxr
0 1
1 0
I =
, M = 1 0 , [is ] = i r , [u s ] = u r , [r ] = r .
ry

0 1

sy
sy

En drivant les deux membres de lquation (3.17c), nous obtenons,


d2
[i ] = 1 [I ] d [u s ] [I ] d [is ] + [I ] d [ r ] n p d [M ][ r ]
2 s
dt
Tr
dt
dt
Ls dt
dt
n p [M ]

d
d
d
r n p [M ][is ] n p [M ] [is ]
dt
dt
dt

Multiplions les deux membre de (3.17c) par

(3.18)

1
, et ajoutons membre membre le rsultat obtenu
Tr

la relation (3.18) :

65

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone

d2
[i ] = ( [I ] + 1 [I ] + n p [M ]) d [is ] ( [I ] + 1 n p [M ] + n p d [M ])[is ]
2 s
dt
Tr
dt
Tr
Tr
dt
+

1
[I ] d us + 1 1 [I ][u s ] + ( [I ] n p [M ]) d [r ] + 12 [I ][r ]
Ls dt
Tr Ls
Tr
dt
Tr

1
d
n p [M ][ r ] n p [M ][ r ]
Tr
dt

En utilisant (3.17b), nous pouvons liminer la drive de

[r ]

(3.19)

et reformuler lquation comme

dans (3.20) :
d2
[i ] = ( [I ] + 1 [I ] + n p [M ]) d [is ] (( L2m )[I ]
2 s
dt
Tr
dt
Tr Tr
+(
+

1
1
d
n p Lm [M ] + n p + n p [M ]))[is ]
Tr
Tr
dt

(3.20)

1
[I ] d u s + 1 1 [I ][u s ] n p d [M ][r ]
Ls
dt
Tr Ls
dt

En supposant que la vitesse du rotor varie lentement par rapport aux grandeurs lectriques, sa
drive peut tre nglige [57,120], ce qui conduit :
d2
[i ] = ( [I ] + 1 [I ] + n p [M ]) d [is ] (( L2m )[I ] + ( 1 n p Lm[M ]
2 s
dt
Tr
dt
Tr Tr
Tr
+ np

1
1
))[is ] +
[I ] d us + 1 1 [I ][us ]
Tr
Tr Ls
Ls dt

(3.21)

Un arrangement judicieux de la relation prcdente par regroupement des termes contenants la


rsistance rotorique conduit la relation qui permettra destimer cette rsistance R r :

Rr [ f ] =

d2
[i ] + n p [M ]) d [is ] 1 [I ] d us + Rs d [is ]
2 s
dt
dt
Ls dt
Ls dt

(3.22)

O,

[f ]=

1 Rs
d
1
( [is ] + [is ] + n p [M ][is ] [I ][us ])
Lr Ls
dt
Ls

(3.23)

66

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone

Soit

[ f ] [y]
R r =
2
f
T

Avec

[y]

(3.24)

qui reprsente le premier membre de lquation (3.22).

Notons que cette mthode ne peut pas sappliquer dans le cas dun couple rsistant nul [120]. Cette
situation est cependant rare, notamment dans le cas de la traction lectrique, o les charges
entranes ncessitent des couples relativement importants.
Un des avantages de cette mthode est la rapidit de lestimateur. En revanche, la prsence
de londuleur gnre des parasites de commutation hautes frquences qui se rpercutent sur les
signaux courants et tensions ainsi que sur les termes drivs. Dans ces conditions, le calcul de la
rsistance rotorique pourrait se rvler pratiquement impossible sans un filtre appropri pour
estimer correctement les fondamentaux des signaux. Cette mthode directe, pour lestimation de la
rsistance rotorique est originale et na pas t bien explore auparavant [33,120]. Lamlioration
de lestimation de la rsistance rotorique grce la technique de filtrage que nous prsentons dans
ce travail nous a permis destimer avec succs les signaux requis, ainsi que la rsistance rotorique
de faon directe et en boucle ouverte.

Estimateur de couple de charge :

Daprs la relation (3.24), lestimation de la rsistance rotorique ncessite la connaissance du


couple rsistant. Ce dernier est estim grce la relation suivante:

Cr =

1 Lm r r
.isq .rd
2 Lr

(3.25)

3.4.2. Estimateur par MRAS classique

Le systme adaptatif modle de rfrence (MRAS) est lune des mthodes les plus populaires
utilises pour lobservation des paramtres et des tats de la machine asynchrone.
En utilisant les quations statoriques et les quations rotoriques dans le repre fixe, on peut estimer
le flux rotorique par deux formes diffrentes [132] :

r L us ( Rs + Ls p )
0
is
 = r

0
( Rs + Ls p ) is
r Lm us

(3.26)

67

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone

r (1 / Tr ) r L is
m
 =
+ T i

(
1
/
T
)

r r
r s
r

(3.27)

La figure (3.4) illustre le principe de fonctionnement du MRAS. Il sagit de construire dabord deux
estimateurs de flux indpendants, le premier est bas sur lquation (3.26), et on lappelle modle de
rfrence, car il ne dpend pas de la constante de temps rotorique ( r = 1 / Tr ). Le deuxime est bas
sur lquation (3.27), et on lappelle modle ajustable, car par le biais de ladaptation de la
constante de temps rotorique, il sera recal sur le modle de rfrence. Cette adaptation de la
constante de temps rotorique est assure par un mcanisme dadaptation bas sur lerreur entre les
deux modles. Il est conu pour assurer la stabilit du systme.
TL

ia

Machine
asynchrone

ua
ub
uc

ib
Modle

rs

Rfrence

Modle

rr

Ajustable

Mcanisme

Dadaptation

Fig. 3.4. Structure de lestimateur de la constante de temps rotorique


La constante de temps rotorique estime est obtenue partir du mcanisme dadaptation suivant :

r = K p + i r r
p

(3.28)

Le mcanisme dadaptation appropri est dduit en utilisant le critre dhyperstabilit de Popov.


On considre que les grandeurs r et r varient dans le temps et que chacune delles constitue une
entre de lquation rotorique (3.27). Ltude de la rponse dynamique de cet identificateur
ncessite de linariser les quations statoriques et rotoriques pour une petite variation autour dun
point de fonctionnement. Ainsi, les variations de lerreur sont dcrites par lexpression
suivante [52]:

(t ) = (t ) (t T )

(3.29)
68

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone

La fonction de transfert reliant et r est exprime par :

( p + r 0 ) Lm .(rd 0 .I sd 0 + rq 0 .I sq 0 ) 0

=
( p + r 0 )2 + sl2 .0
r

(3.30)

En rgime permanent, on a :

0s = 0r

(3.31)

0 = rd2 0 + rq2 0

(3.32)

r 0 = r

(3.33)

Le diagramme en boucle ferme de la rponse dynamique de lidentificateur MRAS peut tre


construit comme suit :

PI

H(p)

Fig. 3.5. Diagramme en boucle ferme de la rponse dynamique du MRAS


O,
H ( p) =

( p + r0 )
[( p + r 0 )2 + sl2 ]

[L .(
K=
m

rd 0

.I sd 0 + rq 0 .I sq 0 ) 0

(3.34)
2

(3.35)

3.4.3. Estimation par RF-MRAS-Modes glissants

Une nouvelle structure MRAS est propose pour lestimation de la rsistance rotorique Rr . Lide
est dutiliser lobservateur du flux prsent dans la section 3.2 comme modle de rfrence grce
ses performances notamment au niveau de la robustesse, et de recaler le modle de courant par
rapport ce modle pour lestimation de Rr . Le schma de la structure est prsent dans la figure
(3.6).

69

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone

&
us

Observateur modes glissants


(Modle de rfrence)

&
is

Modle de courant
(Ajustable)

Mcanisme

Dadaptation

Fig.3.6. Structure dun observateur RF-MRAS pour lestimation de Rr

3.4.4. Rsultats exprimentaux

Afin de valider nos algorithmes didentification de la rsistance rotorique, nous avons utilis le
deuxime banc dessai (voir annexe B), constitu dune machine asynchrone rotor bobin (MAS2)
connect un rhostat triphas de manire pouvoir agir sur la rsistance apparente du circuit
rotorique. Une variation brutale de la rsistance a t provoque durant le fonctionnement du
moteur afin de tester les performances des trois mthodes prsentes prcdemment.

80

rel
Rsistance rotorique [Ohms]

70

V ite s s e [R a d /S ]

60
50

ref

40

30
20
10
0

9
Temps [s]

12

15

18

direct
MRAS

(a)

15

18

E rreur estimation [O hms]

C ouple de charge [N .m]

12

(b)

10

6
4

9
Temps [s]

9
Temps [s]

(c)

12

15

18

MRAS
direct

1.5

0.5

9
Temps [s]

(d)

12

15

18

70

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone


1.5
1.5

Flux [W b]

0.5

0.5

0
-0.5

-0.5
-1

-1
-1.5

-1.5
14

9
Temps [s]

12

15

14.5

15

15.5

18

(e)
Fig.3.7. Rsultats exprimentaux: (a) profil de la vitesse, (b) rsistance rotorique;
(verte) valeur relle, (bleue) valeur estime directement, (rouge) valeur estime par MRAS
classique, (c) profile du couple de charge, (d) erreur destimation ; (bleue) Directe, (rouge) MRAS
classique (e) flux rotorique des deux modles,

80
R sistance rotorique [O hms]

70

Vitesse [R ad/S]

60
50
40

ref

30

20
10
0

9
Temps [s]

12

15

4
3

2
1

18

rel
new _ MRAS

15

18

12

15

18

10
8

Erreur estimation [Ohms]

C ouple de charge [N .m]

12

(b)

(a)

6
4
2
0

9
Temps [s]

9
Temps [s]

(c)

12

15

18

1.5

0.5

9
Temps [s]

(d)
71

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone


1.5
1

1.5
1

Flux [W b]

0.5

0.5

-0.5

-0.5
-1

-1

-1.5
14

-1.5

9
Temps [s]

12

15

14.5

15

15.5

18

(e)
Fig. 3.8. Rsultats exprimentaux: (a) profile de la vitesse, (b) rsistance rotorique;
(rouge) valeur relle, (bleue) valeur estime par MRAS-Modes glissants, (c) profile du couple de
charge, (d) erreur destimation, (e) flux rotorique des deux modles

Interprtation des rsultats

Les rsultats exprimentaux sont illustrs par les figures (3.7) et (3.8). Le moteur a dmarr vide
pour atteindre une certaine vitesse en rgime permanent. Aprs quelques secondes, un couple
rsistant a t appliqu. Pour les trois algorithmes, lestimation est efficace, et converge trs
rapidement (en moins dune seconde) vers une valeur trs proche de la valeur nominale. Par action
sur la rsistance variable connecte au rotor, la valeur apparente de la rsistance rotorique a t
change volontairement. Daprs les figures (3.7) et (3.8), les trois mthodes suivent parfaitement
ce changement et convergent rapidement vers la nouvelle valeur. Le profil de la vitesse a t choisi
variable afin de pouvoir juger les performances de lestimation vis vis la variation de la vitesse.
Nous constatons que les trois approches didentification proposes fournissent de bonnes
performances lorsque la vitesse de rotation est constante ou varie lentement. Notons que les deux
versions de lidentificateur MRAS assurent de meilleures performances en termes de prcision et de
robustesse par rapport la premire mthode destimation. Ces performances sont dues
principalement au fait que lidentificateur MRAS est un observateur en boucle ferme.
Notons par ailleurs quen labsence du couple de charge, les deux premires mthodes sont
incapables de donner une estimation prcise de la rsistance rotorique alors que la troisime fournit
toujours une bonne estimation de ce paramtre, comme le montre la figure (3.8b).

72

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone


3.5. Estimation simultane de la vitesse rotorique et de la rsistance statorique
3.5.1. Estimation par RF-MRAS classique

La mise en uvre dune mthode pour lestimation simultane de la vitesse rotorique et de la


rsistance statorique est base sur le concept de lhyperstabilit pour obtenir un systme
asymptotiquement stable. Le mcanisme dadaptation est bas sur lhypothse dune vitesse de
rotation constante du fait quelle varie lentement par rapport aux variations du flux. Comme la
variation de la rsistance statorique est lente, elle est considre galement comme paramtre
constant. La structure de lestimateur parallle propos est montre dans la figure (3.9) [50,51].

Mcanisme

R s

&
us
&
is

Dadaptation

Modle
Rfrence/Ajustable

Modle
Rfrence/Ajustable

Mcanisme

Dadaptation

Fig 3.9. Structure dun estimateur RF-MRAS pour lestimation parallle de et Rs


Le modle de rfrence et le modle ajustable sont reprsents par les quations (3.26) et (3.27).
Dans cette structure, on note que pour lestimation de Rs , les deux modles changent de rles.
La prsence de deux mcanismes dadaptation conduit considrer deux erreurs:
e = rIS rVS = rI rV rI rV

) (

eRs = is rV rI + is rV rI

(3.36)
(3.37)

Les indices V , I reprsentent les variables issues des modles de tension et de courant
respectivement.

3.5.2. Estimation par RF-MRAS-Modes glissants

Une nouvelle structure MRAS est propose pour lestimation parallle de et de Rs . Lide est
dutiliser lobservateur du flux prsent dans la section prcdente comme modle de rfrence en
73

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone

raison des bonnes performances quil possde, et de recaler les deux modles de courant et de
tension par rapport ce modle pour lestimation parallle de et de Rs . Le schma de la
structure est prsent sur la figure (3.10).

Mcanisme

R s

&
us

Dadaptation

Modle de tension

&
is

(Ajustable)

eRs

Observateur modes glissants


(Modle de rfrence)

Modle de courant
(Ajustable)

Mcanisme
Dadaptation

Fig 3.10. Nouvelle structure MRAS pour lestimation parallle de et Rs

3.5.3. Rsultats exprimentaux

Les rsultats exprimentaux relatifs cette partie ont t vrifis sur la deuxime configuration de
la plateforme exprimentale. Un rhostat triphas t connect cette fois-ci au stator afin de nous
permettre une variation volontaire de la valeur de la rsistance statorique durant le fonctionnement
du moteur asynchrone (MAS2). Les performances obtenues pour les deux mthodes proposes sont
montres sur les figures (3.11) et (3.12).

80

10

Erreur estimation [R ad/S]

70

V itesse [R ad/S ]

60
50

ref

40

_ MRAS

30
20

8
6

4
2

10
0

9
Temps [s]

(a)

12

15

18

9
Temps [s]

12

15

18

(b)
74

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone


2.5

rel
MRAS

3.5

E rreur estimation [O hms]

R sistance statorique [O hm s]

3
2.5
2
1.5
1

2
1.5
1
0.5

0.5
0

9
Temps [s]

12

15

18

(c)

9
Temps [s]

12

15

18

(d)

C ourant statorique [A]

-5
8

-5

9
Temps [s]

12

15

8.5

9.5

8.5

9.5

18

(e)
1
1

Flux [W b]

0.5
0.5

-0.5

-0.5

-1
8

-1

9
Temps [s]

12

15

18

(f)
Fig. 3.11. Rsultats exprimentaux pour RF-MRAS classique: (a) estimation de la vitesse, (b) erreur
estimation vitesse, (c) estimation de la rsistance statorique; (rouge) valeur relle, (bleue) valeur
estime, (d) erreur destimation Rs , (e) courants statoriques, (f) flux rotoriques des deux modles

75

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone


80

10

Erreur estimation [R ad/S]

70

V itesse [R ad/S ]

60
50
40

ref

30

_ newMRAS

20

8
6

4
2

10
0

9
Temps [s]

12

15

18

1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

12

15

18

12

15

18

12

15

18

(b)
1

E rreur estimation [Ohms]

R sistance statorique [O hms]

(a)

9
Temps [s]

rel
new _ MRAS

9
Temps [s]

12

15

0.8

0.6
0.4

0.2

18

(c)

9
Temps [s]

(d)

10

1.5

0.5
Flux [W b]

C ourant statorique [A ]

1
5

0
-0.5

-5
-1
-10

9
Temps [s]

12

15

18

-1.5
0

(e)

9
Temps [s]

(f)

Fig. 3.12. Rsultats exprimentaux pour RF-MRAS-Modes glissants : (a) estimation de la


vitesse, (b) erreur estimation vitesse, (c) estimation de la rsistance statorique; (rouge) valeur
relle, (bleue) valeur estime, (d) erreur destimation Rs , (e) courants statoriques, (f) flux
rotoriques des deux modles

76

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone


Interprtation des rsultats

Le moteur sous une commande flux orient a dmarr sans couple de charge, avec le mcanisme
destimation de la rsistance statorique dsactiv. La rsistance statorique nominale est gale 0.88
ohms. La vitesse de rfrence a t fixe

300tr/min. Le mcanisme didentification de la

rsistance statorique est activ quelques secondes aprs latteinte du rgime permanent. La mise en
service du mcanisme didentification de la rsistance statorique a corrig lerreur initiale de
lestimation en moins dune seconde comme le montre les figures (3.11d) et (3.12d). Les figures
(3.11a) et (3.12a) mettent en vidence la vitesse de convergence de la vitesse estime vers sa valeur
de rfrence.
Dans une deuxime phase, la valeur de la rsistance statorique a t change volontairement
par le biais de la rsistance variable connecte au stator. Daprs les figures (3.11c) et (3.12c), on
voit clairement que les deux mthodes didentification proposes (RF-MRAS classique et RFMRAS-Modes glissants) donnent des rsultats satisfaisants.
Afin de comparer les performances des deux mthodes, nous avons prsent les rsultats des
grandeurs estimes dans le mme systme daxes. A partir des grandeurs estimes prsentes sur les
figures (3.11b et d) et (3.12b et d), nous pouvons constater que la prcision de lestimation est
meilleure dans le cas de lapproche RF-MRAS-Modes glissants. Ce qui confirme notre motivation
et notre prfrence pour cette deuxime mthode.

3.6. Observateur pour le couple de charge

Pour lobservation du couple de charge, on utilise lobservateur propos dans [24] :


1
J
C r = z
0 n p
dz
2
= n p LM rd isq C r
dt
3

(3.38)

Avec
C r est le couple de charge observ, 0 est la constante de temps de lobservateur et z est ltat de

lobservateur.

77

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone


3.7. Estimation de la pulsation rotorique par MRAS

La structure MRAS classique prsente prcdemment est base sur lutilisation de deux
observateurs de flux, utiliss dans un repre fixe. Cependant, notre nouvelle approche est conue
pour estimer la pulsation rotorique r . Une fois cette dernire estime, lorientation du flux et le
dcouplage peuvent tre assurs de faon exacte. Notre approche est base sur lutilisation dune
structure MRAS dans un repre synchrone (d,q) et non pas fixe ( , ). Comme la commande flux
orient impose dannuler la composante du flux daxe q, cette dernire condition sera exploite dans
notre structure MRAS en la considrant comme modle de rfrence :

rq = 0 ,

(3.39)

Le modle ajustable est choisi comme suit :


prd =

LM
1
isd rd + rrq
Tr
Tr

(3.40)

L
1
prq = M isq rq rrd
Tr
Tr

Le schma de la structure est prsent par la figure (3.13).

Modle de rfrence

Condition dorientation du
Flux ( rq = 0 )

+
isq
isd
Rr

Observateur de flux
(Modle de courant)
Modle ajustable

Mcanisme

Dadaptation

Fig 3.13. Nouvelle structure MRAS pour lestimation de r


Le mcanisme dadaptation sera bas sur lerreur :

= rq ( ref ) rq

= rq

(3.41)

78

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone


3.7.1. Rsultats de simulation et exprimentaux

La figure (3.14) montre les performances obtenues dans le cas de lutilisation cette mthode pour
lestimation de la pulsation rotorique r . Cette estimation a t effectue dans les conditions dun
profil variable du couple de charge. On voit clairement sur la figure (3.14.b) que le couple estim
suit parfaitement la valeur relle avec une qualit du signal satisfaisante.
Les exprimentations pour cette partie ont t vrifies sur la configuration 2 de la
plateforme exprimentale. Les rsultats exprimentaux prsents sur la figure (3.15) confirment les
mmes constatations obtenues partir de la simulation. Les figures (3.15.c) et (3.15.d) mettent bien
en vidence le maintien de lalignement des composantes du flux, mme en prsence dun fort
couple de charge.
20

80

P u ls a tio n ro to riq u e [ra d ]

70

Vitesse [R ad/S]

60
50

ref

40

30
20

15

rel
stim

10
5
0

10

-5

10
Temps [s]

15

18

(a)

15

18

12

15

18

0.2

0.8

F lu x s u r l'a x e q [W b ]

F lu x s u r l'a x e d [W b ]

12

(b)

0.6
0.4
0.2
0

9
Temps [s]

9
Temps [s]

(c)

12

15

18

0.1

-0.1

-0.2

9
Temps [s]

(d)

79

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone


10
C o u ra n t s ta to riq u e [A ]

C ouple de charge [N m]

10
8
6
4
2

-5

-10

10
Temps [s]

15

18

(e)

9
Temps [s]

12

15

18

(f)

Fig. 3.14. Rsultats de simulation: (a) vitesse rotorique (b) pulsation rotorique ; (bleue) relle,
(rouge) estime, (c) flux rotorique sur laxe d, (d) flux rotorique sur laxe q, (e) profile du couple de
charge, (f) courant statorique
20

80

P u ls a tio n ro to riq u e [ra d ]

70

15

60
V itesse [R ad/S ]

rel
stim

50

10

40
30

ref

20

10
0

9
Temps [s]

12

15

18

(a)

9
Temps [s]

12

15

18

12

15

18

(b)

0.2
0.15
Flux sur l'axe q [W b]

Flux sur l'axe d [W b]

0.8
0.6
0.4
0.2

0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15

9
Temps [s]

(c)

12

15

18

-0.2

9
Temps [s]

(d)

80

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone


10

C ourant statorique [A]

C ouple de charge [N m]

10

6
4
2

9
Temps [s]

12

15

18

-5

-10

(e)

9
Temps [s]

12

15

18

(f)

Fig. 3.15. Rsultats exprimentaux: (a) vitesse rotorique (b) pulsation rotorique ; (bleue) relle,
(rouge) estime, (c) flux rotorique sur laxe d, (d) flux rotorique sur laxe q, (e) profile du couple de
charge, (f) courant statorique

3.8. Conclusion

Dans ce chapitre, plusieurs approches destimation et dobservation de la machine asynchrone ont


t prsentes. Ces approches rpondent principalement aux besoins les plus critiques des lois de
commande de la machine asynchrone en matire de robustesse paramtrique et assurent un bon
fonctionnement sur toute la plage de vitesse. Elles ont permis de traiter lestimation des
grandeurs suivantes : le flux rotorique, la rsistance rotorique, la rsistance statorique, la vitesse de
rotation, le couple de charge et la pulsation rotorique. Plusieurs ides ont t exploites afin de
rpondre ces besoins.
Lutilisation dun observateur de flux robuste bas sur le principe des modes glissants nous
a permis de concevoir de nouvelles structures MRAS pour lestimation de diffrentes grandeurs.
Ladoption mme du principe de lorientation du flux dans le choix de lerreur entre les deux
modles dune structure MRAS, nous a permit

galement de concevoir un estimateur pour

dterminer la pulsation rotorique. Lutilisation dune stratgie de filtrage synchrone des courants,
des tensions et de leurs drives nous a permis aussi de concevoir un estimateur en boucle ouverte
par simple utilisation des quations de la machine.
La validation exprimentale a confirm lefficacit de toutes ces mthodes. Une tude
comparative a t mene sur plusieurs axes. Les estimateurs MRAS-modes glissants ont donn les
meilleures performances en matire destimation paramtrique et dobservation de la vitesse.

81

Chapitre 3-Observateurs et estimateurs pour la machine asynchrone

Une partie des observateurs pour lestimation simultane de la vitesse et de la rsistance


statorique prsents dans ce chapitre seront exploits dans le prochain chapitre pour une commande
sans capteur mcanique basse vitesse.

82

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse

Chapitre 4 : Fonctionnement basse vitesse et en survitesse

4.1. Introduction

Dans ce chapitre, notre tude porte sur le fonctionnement de la machine asynchrone basse vitesse
et en survitesse. Il est bien connu que lestimation de la vitesse dans ces rgions est une tache trs
sensible, car le systme devient trs difficile observer ou contrler proprement. Les sources
derreurs et dinstabilit sont principalement en relation avec : laugmentation de la sensibilit aux
variations paramtriques, les discrtisations, les offsets, les retards, les intgrateurs, et les
distorsions de la tension causes par les imperfections de londuleur.
Ce chapitre est divis en deux parties : une relative au mode basse vitesse et lautre est
consacre au mode survitesse. Dans la premire partie, nous commenons par lanalyse des
diffrentes sources derreurs et dinstabilit, ensuite nous prsentons un nouveau schma pour une
commande sans capteur mcanique basse vitesse. Cette dernire est base sur lestimation
simultane de la vitesse et de la rsistance statorique, dj prsente dans le chapitre prcdent,
compos avec un algorithme de compensation des temps morts et des chutes de tension.
La deuxime partie est consacre au fonctionnement en survitesse, dabord nous
commenons par analyser le fonctionnent de la machine asynchrone dans ce mode et les diffrentes
dgradations des performances quelle peut subir, ensuite nous proposons une technique de
dfluxage pour palier ces dgradations.

4.2. Partie I : mode basse vitesse


4.2.1. Analyse des sources derreurs et dinstabilits

Les performances de la commande de la machine asynchrone sans capteur mcanique trs basse
vitesse sont trs mauvaises. Parmi les causes possibles, on rencontre :

a) Problmes dintgration

Dans les structures dveloppes pour des lois de commande ou pour des observateurs, il est
quasiment impossible dviter lutilisation dun intgrateur. Notamment pour les observateurs de
vitesse qui sont bass souvent sur une estimation de flux. Cette estimation est calcule directement
partir du model du courant ou du modle de tension de la machine asynchrone. Il est bien connu que
lintgrateur a un gain infini la frquence nulle, ce qui rend son utilisation ltat pur presque
83

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse

impossible trs basse vitesse. Un petit dcalage son entre pourrait conduire a de forte valeurs
sa sortie. Pour cette raison, on le remplace souvent lors de limplmentation par un filtre passe bas
[47]. Lutilisation de ce dernier apporte un retard au systme, ce qui peut causer des instabilits au

niveau de la commande et au niveau de lobservation. Afin dapporter une solution cette


problmatique, plusieurs travaux ont essay de proposer des alternatives [129,130].

b) Variations paramtriques

Dans la rgion basse vitesse, la sensibilit du modle de la machine asynchrone vis vis des
variations paramtriques augmente normment. Car dans lchelle des grandeurs de cette zone, la
ngligence de certains paramtres nest plus valide comme cest le cas pour la gamme de vitesse
normale. En particulier la variation de la rsistance statorique influe normment sur la prcision de
lestimation du flux statorique [84,85]. A basse vitesse, lamplitude de la tension statorique est
petite, ce qui rend linfluence de la variation de la rsistance statorique prdominante. Or cette
dernire peut varier jusqu' 50% de sa valeur nominale cause de la temprature.

c) Inobservabilit de la MAS basse vitesse

La commande sans capteur mcanique de la machine asynchrone est devenue un axe de recherche
trs important, qui peut apporter des solutions un besoin industriel rel. En effet, les capteurs de
vitesse rduisent gnralement la robustesse et la fiabilit de la commande de la machine
asynchrone et augmentent son cot ainsi que la complexit des montages. Malgr ces
inconvnients, il est difficile de les remplacer par des estimateurs de vitesse, car lobservabilit de
la machine asynchrone pose problme dans certains domaines de fonctionnement [68-71]. Lorsque
la mesure de la vitesse est effectue, la machine asynchrone est localement observable. Par contre,
lorsque la mesure de la vitesse nest pas autorise, lobservation de la vitesse mcanique pose des
problmes dobservabilit basse vitesse.
Nous pouvons mettre lexpression de la pulsation statorique sous la forme [131] :

s = n p +

Rr M sr isq
n p Lrrd

(4.1)

Le couple lectromagntique pouvant galement sexprimer sous la forme :


Cem =

n p M sr
n prd isq
Lr

(4.2)

84

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse

Ainsi on aura lexpression :

s = n p +

Rr Cem
n prd2

(4.3)

Lorsque la pulsation statorique gale zro, les deux composantes du flux rotorique seront
constantes, et lquation (4.3) devient :
(4.4)

Cem = K
Avec

n 2prd2
.
K=
Rr

Si nous considrons que la vitesse est constante, sa dynamique peut tre mise sous la forme :
Cem = ( f v + TL )

(4.5)

En remplaant (4.4) dans (4.5), on aura une droite dans le plan couple-vitesse donn par
lexpression :
(4.6)

TL = M
n 2prd2
Avec M =
+ fv
Rr

La droite obtenue est appele droite dinobservabilit. Elle parcoure le deuxime et le


quatrime quadrant du plan (TL , ) : cette situation concide avec un fonctionnement gnrateur (le
couple rsistant et la vitesse mcanique sont de signes opposs) comme le montre la figure (4.1).
TL

n 2prd2
Fig.4.1. Droite dinobservabilit dans le plan (TL , ) avec M =
+ fv
Rr

85

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse


d) Imperfections de ltage de puissance

A basse vitesse, le comportement non linaire de londuleur utilisant une modulation MLIV cre de
srieuses distorsions dans les tensions de la machine [82,84,86]. Afin de surmonter cette difficult,
lutilisation dun algorithme de compensation pour cette zone critique est indispensable.

1) Modlisation de londuleur de tension

Londuleur de tension est compos de trois bras indpendants portant chacun deux interrupteurs.
Chaque interrupteur est compos dun transistor IGBT et dune diode en anti-parallle de roue libre.
Cest travers la modulation utilise quon peut dfinir les temps de conduction et de blocage de
ces transistors. Les transistors qui constituent le mme bras sont commands de faon
complmentaires avec des temps morts pendant les commutations afin dviter de court-circuiter
lalimentation continue (Fig.4.2).
U dc
2

Bras 1

Bras 2

S1

S2

U C1

S3

UC 2

U C3

N0

A
S4

Bras 3

U dc
2

S5

S6

Phase 1

Phase 2

u sa

Phase 3

usc

usb

NM
Fig.4.2. Schma de londuleur de tension
La relation entre les tensions de phases et les tensions rellement appliques aux bornes des phases
de la MAS est donne par les quations suivantes :
U MO (t ) = U C 1 (t ) u sa (t )

U MO (t ) = U C 2 (t ) u sb (t )
U (t ) = U (t ) u (t )
C3
sc
MO

(4.7)
(4.8)
(4.9)

La machine tant un systme triphas quilibr, on en dduit la relation matricielle suivante:


86

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse

u sa
2 1 1 U C1
u = 1 1 2 1.U
sb 3
C2
usc
1 1 2 U C 3

(4.10)

2) Effet des temps morts

Pendant les phases de temps mort qui interviennent dans chaque cycle de commutation, o les deux
transistors du mme bras sont ouverts et le courant passe travers les diodes.
U dc
2
A+

N0

ia > 0

A-

U dc
2

Fig.4.3. Un bras de londuleur


Le niveau de tension de chaque phase durant le temps mort est dtermin par la direction du
courant de chaque phase. Comme il est montr dans la figure ci-dessus, la direction positive est
dfinie selon la circulation du courant de londuleur vers la charge. En supposant que le signe du
courant de phase ne change pas durant une priode dchantillonnage, leffet du temps mort pour
une MLI est prsent dans la figure (4.4). Lombre reprsente la rgion des pertes relatives au temps
mort et au temps douverture et de fermeture de linterrupteur de puissance.

87

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse

A+
a)
Atd
+

A
b)

td
-

td
UC 1
c)

UC 1

UC1
d)
UC1

ia > 0
td

ia < 0
td + ton
ia > 0
toff
ia < 0

toff

td + ton
Ts

Fig. 4.4. Signaux de commutation avec et sans prise en charge des temps morts et des temps
douverture et de fermeture de llment de puissance
Avec la MLIV (voir annexe C), le vecteur de tension de rfrence est synthtis par les deux
vecteurs de tension adjacents. Le signal de commutation de londuleur pour une priode
dchantillonnage est donn dans les figures (4.5) et (4.6).
Ts

SA

SB

SC 000 100 110

111

110 100 000

Fig.4.5. Signal de commutation sans temps mort


88

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse

Ts
t d + t on

t off

SA
t d + t on

t off

SB
t off

SC 000 100 110

t d + t on

111

110 100 000

Fig.4.6. Signal de commutation avec temps mort


Similairement avec la MLI, comme dans la figure (4.4), la dure du signal de commutation se rduit
et augmente avec leffet du temps mort. La table 4.1 montre un exemple avec ia > 0, ib > 0 et ic < 0
.
Parties perdues

Dure

Parties Extra

(Parties ombrs)

Dure

(Parties non ombrs)

(1 0 0) = V1

td + ton

(1 0 0) = V1

toff

(0 1 0) = V3

td + ton

(0 1 0) = V3

toff

(0 0 1) = V5

toff

(0 0 1) = V5

td + ton

Table 4.1 Analyse des effets du temps mort


Le changement dans la dure va introduire une erreur dans le vecteur de tension. Le vecteur
derreur est dtermin par le signe de courant de phase. Par exemple, si le vecteur de tension de
rfrence est dans le secteur 1 et les signes des courants sont (++-), c-a-d, ia > 0, ib > 0 et ic < 0 ,
alors, le vecteur de tension de sortie est donn par :
&
& &
&
& &
&
Vref Ts V1 + V3 (td + ton ) V5toff + V1 + V3 toff + V5 (td + ton )
&
&
&
= Vref T V2 (td + ton toff ) + V5 (td + ton toff )
&
&
&
= Vref T + V5 (td + ton toff ) + V5 (td + ton toff )
&
&
= Vref T + 2V5 (td + ton toff )

(4.11)

Alors que le vecteur derreur de tension pour ce cas est


89

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse

& (t + t t ) 4
(t + t t )
2V5 d on off = U dc a 2 d on off
Ts
3
Ts

(4.12)

Avec a = e j 2 / 3
La table 4.2 rsume les vecteurs derreur de tension causs par leffet du temps mort pour
diffrentes polarits de courant.
sgn (iA )

sgn (iB )

sgn(iC )

Erreur

Erreur

Erreur

Vecteur 1

Vecteur 2

Vecteur 3

Total

+(0)

+(0)

-(1)

-100(V1)

-010(V3)

+001(V5)

2 V5

-100

+010

-001

2 V3

-100

+010

+001

2 V4

+100

-010

-001

2 V1

+100

-010

+001

2 V6

+100

+010

-001

2 V2

Table 4.2 Vecteurs derreur de tension sous diffrentes polarits de courant


3) Effet de la chute de tension

Cas A : s = 1, ia > 0

Cas B : s = 0, ia > 0

U dc
2

U dc
2
A+

U dc
A+

vce
A

ia > 0
Cas B : s = 0, ia > 0

A-

vd
U dc
2

Cas C : s = 1, ia < 0

Pratique

U dc vce
A

ia > 0

Cas A : s = 1, ia > 0
Idal

U dc
2

vd

Cas D : s = 0, ia < 0
U dc
2

U dc
2

U dc + vd

Cas C : s = 1, ia < 0

U dc
A

ia < 0

vce

U dc
2

ia < 0

vce

Cas D : s = 0, ia < 0

vce

U dc
0
2
Fig.4.7 Analyse de la chute de tension dans llment de puissance

90

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse

Leffet de la chute de tension dans le vecteur de tension de sortie dpend de la polarit du courant et
de ltat de commutation de linterrupteur de puissance comme il est montr dans la figure (4.7).
Ts
U dc vce
S A vd
U dc vce
S B vd
U dc + vd
SC 000 100 110
vce

111

110 100 000

Fig.4.8. Signal de commutation avec chute de tension


En considrant Vth = (vce + vd ) / 2 , le vecteur derreur de tension se dtermine seulement par le signe
de courant dans chaque phase et ne dpend pas de ltat de commutation.
Le vecteur de tension de sortie scrit alors :

&
&
2
4
Vref Vth 1 + a a 2 = Vref + Vth a 2
3
3

(4.13)

Tandis que le vecteur derreur de tension est

2
V
2 U dc a 2 th
3
U dc

(4.14)

La table 4.3 liste les vecteurs derreur de tension causs par les chutes de tension sous diffrentes
polarits du courant.
sgn (iA )

sgn (iB )

sgn(iC )

a2

Total

Total

+(0)

+(0)

-(1)

-1

-1

2a 2

2 V5

-1

-1

2a

2 V3

-1

-2

2 V4

-1

-1

2 V1

-1

2a

2 V6

-1

2a 2

2 V2

Table 4.3. Vecteur derreur de tension sous diffrentes polarits de courant


91

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse


4.2.2. Commande sans capteur mcanique basse vitesse
4.2.2.1. Principe

Lestimation de la vitesse trs basse vitesse pose un problme srieux, selon lanalyse prsente
prcdemment. Dans ce chapitre, deux configurations de commande sans capteur mcanique ont t
proposes pour faire face cette problmatique. Ces deux configurations sont bases sur une
commande backstepping utilisant les observateurs MRAS dj dvelopps dans le chapitre 3 pour
lestimation simultane de la vitesse et de la rsistance statorique. En plus, ces deux configurations
sont dotes dun mcanisme de compensation des temps morts et des chutes de tension. Une tude
comparative a t mene afin de dterminer loutil dobservations le plus performant et le plus
adapt.

4.2.2.2. Structure

La structure des deux configurations proposes est illustre par le schma bloc ci dessous :

Compensation
des temps morts

ref
rd _ ref

Contrleur
Backstepping

usd

dq/

u sq
dq/
u u i i

/abc

Calcul de

abc/ dq

, Rs

isq

Onduleur
MLI

isd

rd

ua
ub
uc

ia
ib

Identificateur RF- MRAS


de et Rs +
Observateur de flux

MAS

Fig.4.9. Schma global de la commande sans capteur mcanique


Pour le mcanisme de la compensation des temps morts et des chutes de tension, Un vecteur
derreur de tension, base sur un algorithme de compensation est propos pour rduire ces deux
effets en mme temps.

92

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse


Algorithme de compensation

Par comparaison de la table 4.2 et la table 4.3, on peut constater que lerreur totale est identique en
terme de signe de courant pour les deux cas. Par consquent, leur compensation peut tre combine
ensemble comme suit [82]:
& &
(td + ton toff ) + V& Vth = V& (td + ton toff ) + Vth
V = Verreur
erreur
erreur

Ts
U dc
U dc
Ts

(4.15)

&
Avec Verreur est le vecteur derreur obtenu partir de la table 4.2 et de la table 4.3.
Le vecteur derreur peut tre compens soit en amont soit en aval.
Dans le cadre de notre tude, on a choisi dutiliser la compensation en amont afin quelle soit
valable dans le cas gnral.
&
Vrel

&
V

Estimateur du flux et
du couple

MLIV

&
Vref

Onduleur
IGBT

Fig.4.10. Structure de compensation en amont

&
&
Le vecteur derreur de tension V est inject avant que le vecteur de la tension de commande Vref
soit appliqu au bloc MLIV. Donc, le vecteur derreur de tension prdit peut liminer leffet des
temps mort et des chutes de tension en avance. Le vecteur de tension rel appliqu la machine
travers londuleur sera :

&
&
Vrel = Vref

(4.16)

Le nouveau vecteur de tension de commande devient alors :

&
&
&
Vref new = Vref V

(4.17)

&
Le vecteur de tension rel Vrel peut tre utilis soit pour lestimation, soit pour la commande.

93

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse


4.2.3. Rsultats exprimentaux

Les rsultats exprimentaux relatifs cette partie ont t vrifis sur la deuxime configuration de
la plateforme exprimentale (voire annexe B).
La figure (4.11) montre lefficacit de lalgorithme de compensation des temps morts et des
chutes de tensions. On voit clairement sur la figure quil y a une nette amlioration de la qualit du
signal du courant statorique aprs lapplication de cet algorithme.

avant

Courant statorique [A]

aprs

-5

0,05

0,1
Temps [s]

0,15

0,2

Fig.4.11. Allure du courant statorique de la phase a avant et aprs lapplication de lalgorithme de


compensation

20

30

15

20
V itesse [R ad/S ]

Vitesse [R ad/S ]

10
5
0
-5

10
0
-10

-10
-20

-15
-20

9
Temps [s]

(a)

12

15

18

-30

12
Temps [s]

16

20

(b)

94

60

60

40

40
Vitesse [R ad/S]

Vitesse [R ad/S ]

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse

20
0
-20

0
-20
-40

-40
-60

20

9
Temps [s]

12

15

-60

18

8
12
Temps [s]

(c)

16

20

(d)

Fig.4.12. La vitesse estime par RF-MRAS classique pour : a) inversion 8 rad/s, b) inversion
20 rad/s, c) inversion 45 rad/s, d) profile variable

20

60

15

40
Vitesse [R ad/S]

5
0
-5

20
0
-20

-10
-40

-15
-20

9
Temps [s]

12

15

-60

18

(a)

9
Temps [s]

12

15

18

(b)
60
40
Vitesse [R ad/S]

V itesse [R ad/S ]

10

20
0
-20
-40
-60

9
Temps [s]

12

15

18

(c)
Fig.4.13. La vitesse estime par RF-MRAS-modes glissants pour : a) inversion 8 rad/s, b)
inversion 45 rad/s, c) profile variable

95

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse


Interprtation des rsultats

Les rsultats des figures (4.12) et (4.13) montrent les performances des deux configurations de
commande sans capteur mcanique. La commande a t teste sur plusieurs profils de vitesse afin
de montrer lefficacit et les limites de chaque configuration. Sur les figures (4.12a) et (4.13a) les
deux configurations ont t testes pour un fonctionnement basse vitesse (8 rad/s) avec inversion.
On voit clairement les difficults rencontres prs du zro avec la premire configuration, tandis
que la deuxime opre sans difficult. La mme constatation est vraie pour un profil variable,
notamment dans la partie ngative. La figure (4.13) montre de bonnes performances pour
lestimation de la vitesse par lobservateur RF-MRAS-Modes glissants sur lensemble des profiles.

4.3. Partie II : mode survitesse : Technique de dfluxage

Dans plusieurs applications, comme dans le cas de la traction lectrique, les machines ont besoin de
fonctionner des vitesses au del de la vitesse nominale. Ce fonctionnement ncessitent de prendre
en considration les limitations dues la tension continue lentre de londuleur ainsi le courant
nominal de ce dernier. Le couple maximale produit par la machine asynchrone dpend troitement
de ces limitations. Une conception judicieuse de la commande consiste garantir le maintien de ce
couple maximale sur toute la gamme de vitesse. La commande vectorielle standard ne peut
rpondre cette exigence. Pour cela une stratgie supplmentaire doit tre envisage afin de
contourner cette difficult [87-91].

4.3.1. Calcul de la valeur maximale du flux rotorique

En rgime permanant sous la commande vectorielle indirecte de MAS1, on a

r = LM isd

(4.18)

A partir du schma quivalent monophas de la machine, tension nominale et couple et


glissement nuls, la valeur efficace approximative du courant magntisant de la machine est :
I eff =

V phase
2 50 LM

220
= 4.11 A
2 50 0.17

(4.19)

On en dduit alors la valeur maximale du flux rotorique :

max

= LM 2 4.11 = 0.17 2 4.11 = 0.987 Wb

(4.20)

96

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse


4.3.2 Calcul de la valeur maximale du courant sur laxe d

isd (ref max ) =

r
Lm

0.987
= 5.80 A
0.17

(4.21)

Pour avoir une sensibilit maximale du courant pour le couple dvelopp, on a besoin de maintenir
la valeur du flux rotorique la plus grande possible.

4.3.3 Calcul de la valeur limite du couple

Rappelons la transformation des courants dans le rfrentiel ( , )


is =

2
1
1
ia ib ic
3
3
3

(4.22)

1
1
ib
ic
3
3

is =

(4.23)

Avec :

(i ) + (i ) = (
s 2
s

s 2
s

2 I eff

(4.24)

I eff : reprsente la valeur efficace du courant dans une phase stator.

De la mme faon on obtient dans le repre ( d , q ) la relation :

(i ) + (i ) = (i ) + (i ) = (
2

sd

sq

2 I eff

(4.25)

Do la valeur maximale de la composante daxe q du courant statorique :

isqmax =

2 I eff max

) (i
2

sd ref

_ max

(4.26)

On choisira une valeur I eff max plus leve que le courant nominal de la machine et plus petite que le
courant maximum que peut dlivrer londuleur, soit I effmax = 15,5 A . On obtient alors :
isqmax =

2 15.5 (5.80) = 21.13 A

(4.27)

La valeur maximale du couple dvelopp sera :


Cem =

3 LM
3
0.17
np
isqmax r = 2
21.13 0.987 = 59.09 N.m
2
Lr
2
0.18

(4.28)

97

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse


4.3.4 Calcul de la vitesse de base

Pour respecter la condition de la limite de la tension dalimentation de la machine asynchrone en


rgime permanant, on devrait satisfaire lquation suivante

(u ) + (u ) (U )
2

sd

(4.29)

s max

sq

On considre que la tension efficace par phase dans le cas dun stator mont en toile vaut 220V,
soit
(4.30)

U smax = 2 220V = 311.08V


512
= 295.61 V.
3

La tension maximale que peut londuleur dlivrer est

Lassociation machine-onduleur impose de choisir comme tension limite la plus faible des valeurs
prcdentes soit 295.61 V
Les quations exprimes dans le repre de Park deviennent en rgime permanant :
u sq = Rs isq + s Ls isd

(4.31)

L2
u sd = Rs isd s Ls M isq
Lr

(4.32)

La rsolution de ce systme permet de trouver la pulsation statorique limite :

s = 246.31 (rad / s ) .
La pulsation rotorique est donne par : r =
Soit :

LM Rr

r _ ref Lr

isqmax = 25.07

(rad / s )

= s r = 246.31 25.07 = 221.24

(rad / s )

La machine utilise ayant quatre ples, la vitesse de rotation vaut dans ces conditions :
b =

Ou

np

221.24
= 110.62
2

N b = 1056.34

(rad / s )

(tr / min)

Cette valeur limite (vitesse de base Nb) indique la plage de vitesse dans laquelle le flux doit tre
maintenu constant pour rendre le fonctionnement couple constant possible.

98

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse


4.3.5 Rgion de dfluxage

La zone de dfluxage commence partir de la vitesse de base

calcule prcdemment. Ce

dfluxage seffectue sous la tension limite et entrane une rduction du couple disponible la limite
maximale admissible du courant statorique sur laxe q ( isqmax ).

4.3.6 Simulation et rsultats exprimentaux


a) Simulation

Pour la vrification des calculs ci-dessus, nous simulons la commande vectorielle indirecte de
MAS1 dans les conditions suivantes :
Flux de rfrence maximum r max = 0.9 Wb ;
Limite maximale du courant sur laxe q isqmax = 20 A ;
Vitesse limite b = 104.72 rd / s
Les rsultats sont montrs dans les figures en bas.

15

150

ref

100

10
C ourant statorique [A ]

Vitesse [R ad/S]

200

50
0
-50
-100

0
-5
-10

-150
-200

3
Temps [s]

-15

(a)

50

iq
id

40
C ouple de charge [N m]

1
Flux rotoriques [W b]

(b)

1.2

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2

3
Temps [s]

30
20
10
0
-10
-20
-30
-40

3
Temps [s]

(c)

-50

3
Temps [s]

(d)
99

20

15
C ourant sur l'axe q [A ]

C ourant sur l'axe d [A ]

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse

5
4
3
2

5
0
-5
-10

1
0

10

3
Temps [s]

-15

(e)

3
Temps [s]

(f)

Fig.4.14. Rsultats de simulation : a)Vitesse rotorique mcanique : Signal de rfrence et signal


mesur ; b) Courants de phase statorique ; c) Flux rotoriques ; d) Profile du couple de charge ;
e) Courant statorique sur laxe d ; f) Courant statorique sur laxe q

b) Rsultats exprimentaux

Les rsultats exprimentaux relatifs cette partie ont t vrifis sur la premire configuration de la
plateforme exprimentale (voire annexe B).
Flux rotorique de rfrence maximum r max = 0.9 Wb .
La limite maximale du courant sur laxe q : isqmax = 11.17 A .
La vitesse mcanique de base =117.33 rad/s=1120 tr/min.
Tension DC=512V

V ite s s e [ra d /s ]

523.5

mesur
rf

418.8
314.1
209.4
104.7
0

3
Temps [s]

(a)

C o u ra n t d e la p h a s e " a " [A ]

10
628.2

8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10

3
Temps [s]

(b)
100

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse

10

1.5

rf
C o u ra n t s u r l'a x e d [A ]

F lu x [W b ]

rel
1

0.5

0
-0.1

3
Temps [s]

rf

8
6

rel

4
2
0
-2
-4
-6
-8

-10

(c)

3
Temps [s]

(d)

C o u ra n t s u r l'a x e q [A ]

6
5
4
3
2
1
0
-1

3
Temps [s]

(e)
Fig.4.20. Rsultats exprimentaux : a) Vitesse rotorique mcanique : rfrence et mesure ;
b) Courant statorique de la phase a ; c) flux rotorique sur laxe d: rfrence et rel ; d)
Courant statorique sur laxe d: rfrence et rel ; e) Courant statorique sur laxe q

4.3.7 Application dune technique de dfluxage

Lapproche de dfluxage adopt ici est trs simple dans la mesure o la limitation du couple nest
pas optimise. Une meilleure solution consiste dterminer la valeur maximale du couple pour
chaque vitesse. La mthode [90] est discute brivement.
Analyse :

Pour un fonctionnement en survitesse, la chute de tension dans la rsistance statorique peut tre
nglige par rapport aux termes dpendant de la vitesse. Dans ce cas, la contrainte de limitation
du courant peut tre rcrite sous la forme :
101

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse


2

u sq

L
s s

u sd
2
+
(I s _ max )

2
s Ls LM

Lr

(4.33)

Ainsi, dans le rfrentiel (d,q), lquation qui rgit la limitation du courant devient une ellipse. La
figure 4.21 reprsente cette ellipse ainsi que le cercle correspondant la limitation en tension.

u sq

Augmentation de la frquence

Tension limite

Courant limite

u sd

Fig. 4.21. Limitation de la tension et du courant aux vitesses leves


Le point de fonctionnement de la machine devrait se situer lintrieur de la zone rouge commune
aux deux limitations cites prcdemment. On peut observer quune augmentation de la frquence
conduit une augmentation du courant limite, ce qui correspond une demande de tension plus
importante.
En rgime permanant, lquation du couple de la machine est :
Cem =

3 L2M
np
isd isq
2
Lr

(4.34)

En remplaant les courants par les tensions appropries dans la rgion des vitesses leves, on
obtient :
F=

Cem
= u sd u sq
k

(4.35)

102

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse

O,

k=

3 np
2 2

L2M

L2
Lr Ls Ls M
Lr

(4.36)

2
s

Le maximum du produit de u sq et u sd correspond au couple maximum dans la rgion des vitesses


leves. Pour avoir un couple maximum dans les conditions limites de tension et de courant, le
produit des tensions devrait tre maximis l'intrieur de la zone commune (zone rouge de la
figure 4.22a).
Dans la rgion de fonctionnement o la vitesse est infrieure la vitesse de base, lamplitude de la
tension ncessaire ( u sd + ju sq ) pour rguler les courants daxes d et q afin de garantir un couple
maximum est toujours infrieure la tension limite.

u sq

base s 1
B
A
B

Tension limite

U s _ max
2

F = u sq * u sd
Courant limite

U s _ max

u sd

(a)
u sq

s 1

Tension limite

Courant limite

U s _ max
2

FC > FD

FC
FD
U s _ max

u sd

(b)
Fig.4.22. zone de dfluxage (a) Region-I, (b) Region-II
103

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse


Vitesse de base

Plus la vitesse de rotation augmente, et se rapproche de la vitesse de base, plus le point de


fonctionnement correspondant au couple maximal se rapproche du point A (figure 4.22a).

Zone de dfluxage
Rgion I

Au del de la vitesse de base, le couple maximal ne peut pas tre atteint car lamplitude de la
tension requise est plus leve que la tension limite comme indiqu au point B. Cette limitation
de tension impose au point de fonctionnement de se dcaler au point B qui reprsente le point de
fonctionnement optimal.
Laugmentation de la frquence entrane un dplacement du point de fonctionnement optimal le
long du cercle vers la droite (figure 4.22a). La zone de dfluxage (rgion II) est atteinte lorsque le
point de fonctionnement arrive au point C correspondant la pulsation 1 , o lamplitude des
tensions daxes d et q sont gales (figure (4.22b)).
Rgion II

En augmentant davantage la frquence, lellipse du courant subit une dilatation vers la droite.
Toutefois le fonctionnement optimal est toujours reprsent par le point C car le vecteur de
tension correspond un couple grand par rapport D (figure 4.22b). Le couple maximum atteint
dans cette rgion est dtermin uniquement par la contrainte de la limite de tension, soit :
u sd = u sq =

U s _ max

(4.37)

4.3.8 Schma de la stratgie de dfluxage


U s _ max

+
-

u sq

isd

Reg
PI

u sdq

Limiteur

I s2_ max isd

X 2 +Y2

u sd
I qm

U s _ max
2

Reg
PI

I q _ max

Rgion-II

Fig.4.23. Contrleur de tension pour dfluxage


104

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse

En dessous de la frquence de base, les deux contrleurs PI sont en tat de saturation, le limiteur
pour le courant daxe d, fournit le courant de rfrence correspondant au flux rotorique maximum
souhait. Quand au limiteur de courant daxe q, fournit la valeur limite compatible avec la
valeur maximale du courant impose par londuleur.
Dans la rgion I, seul le correcteur PI-1 est actif tandis que le correcteur PI-2 reste en saturation.
Le correcteur PI-1 ajuste isd de telle faon que u sdq ne puisse pas dpasser la tension maximale
U s _ max . La tension u sq tant approximativement gale s Ls isd , une rduction de la composante

isd entraine une rduction de la tension u sq . Cependant le module u sd augmente pour conserver le
point de fonctionnement sur la trajectoire du cercle de limitation de la tension. La saturation
impose par PI-2 permet de fournir la valeur maximale de I q _ max , qui augmente avec la rduction
de isd , de faon utiliser pleinement le courant nominal de l'onduleur et donc obtenir un couple
maximal.
Dans la rgion II, le contrleur maintient les amplitudes des deux tensions gales la valeur

U s _ max
2

. Pour cette raison, le contrleur PI-1 ajuste isd afin de maintenir lamplitude de la tension u sdq en
dessous de U s _ max et simultanment le contrleur PI-2 ajuste I q _ max afin de maintenir u sd
U s _ max
2

. Cela conduit rduire la fois de isd et de isq ce qui implique une rduction du couple

lorsque la vitesse augmente. Dans cette rgion, on peut montrer que le couple maximum est
inversement proportionnel au carr de la vitesse.

400

400

350

350

300

300
Vitesse [R ad/S]

Vitesse [R ad/S]

4.3.9 Rsultats de simulation

250
200
150

ref

100

200
150
100

50
0

250

ref

50
2

4
6
Temps [s]

(a)

10

10

Temps [s]

(b)

Fig. 4.24. Rponse de la vitesse :a) avec la technique de dfluxage, b) avec un dfluxage classique.

105

Chapitre 4-Fonctionnement basse vitesse et en survitesse


4.4. Conclusion

Dans la premire partie de ce chapitre, nous avons trait la problmatique de la commande sans
capteur mcanique basse vitesse. Deux approches ont t proposs, leurs structures ont t
conues principalement pour compenser la variation de la rsistance statorique et les imperfections
de londuleur. Les rsultats exprimentaux relatifs au fonctionnement sur plusieurs profils de
vitesse ont montr lefficacit de la deuxime. Cette dernire est base sur lutilisation dun
observateur MRAS-modes glissants qui a permis, grce ses performances en robustesse, de
surmonter les difficults rencontres basse vitesse avec lobservateur MRAS classique.
Dans la deuxime partie, Nous avons tudi le fonctionnement de la machine asynchrone
dans une autre zone critique (survitesse). Une tude thorique a t mene afin de dterminer les
limites de la zone de dfluxage en calculant la vitesse de base. La simulation et lexprimentation
confirment les rsultats obtenus dans la partie thorique. Ensuite, une mthode de dfluxage base
sur un contrleur de tension a t propose. Les rsultats de simulation montrent lefficacit de
lalgorithme de dfluxage.

106

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque

Chapitre 5 : Optimisation de lnergie embarque

5.1. Introduction

Du fait que les machines lectriques consomment la majorit de lnergie lectrique produite dans
lindustrie, loptimisation de la consommation de cette nergie est trs importante conomiquement,
et galement pour la protection de lenvironnement.
Loptimisation de lnergie embarque est un aspect trs important en particulier pour un
vhicule lectrique. Par consquent, loptimisation de lnergie contribue dune faon significative
augmenter la priode de recharge des batteries. Le vhicule peut faire des kilomtres
supplmentaires en dehors du cycle de recharge standard. Loptimisation aussi aide augmenter le
cycle de vie de la batterie par le maintien dun niveau de courant optimal.
Dans ce chapitre, nous nous intressons principalement laspect doptimisation de la
puissance consomme dans le cadre dune commande vectorielle de la machine asynchrone.
Ce chapitre est divis en trois parties : la premire partie est consacre la dtermination de
la vitesse limite maximale pour une chute de tension de 10% de la valeur nominale dans une
batterie. Dans une deuxime partie, nous prsentons et calculons les diffrentes pertes produites
dans la chaine de transmission dnergie, et principalement dans lassociation (machine+onduleur).
Ensuite, dans une troisime partie, nous prsentons la conception dun algorithme doptimisation du
rendement nergtique dans le cadre dune commande vectorielle.
Des rsultats de simulation et exprimentaux illustrent les performances obtenues.

5.2. Calcul de la vitesse critique pour une chute de tension dans la batterie

Pour un vhicule, et en fonction des conditions de la route et des facilits disponibles pour recharger
la batterie, on peut dterminer la vitesse maximale de marche avec un couple optimal pour une
chute de tension dans la batterie de 10% de sa valeur nominale.

107

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque

Dans les paragraphes suivants, on va prsenter les diffrentes tapes de calcul pour trouver cette
vitesse limite, si on connat les valeurs nominales, les paramtres de la machine, les valeurs
nominales pour londuleur et le pourcentage de la chute de tension dans la batterie.

5.2.1. Calcul du couple limite de la machine

A la tension nominale et avec la frquence dalimentation, on peut avoir un couple maximum


(nomm couple de chute) de la machine.
Sachant que le glissement pour un couple maximum est [1] :

g max =

Rr
2

(5.1)

Rs + (2 50) ( Lls + Llr )2

= 0.1836
Le couple maximum correspondant sera

C em _ max

Rr
= 3.n p

g max 2 50

Us

R
( Rs + r ) 2 + (2 50) 2 ( Lls + Llr ) 2
g max

(5.2)

= 59.50 Nm
Ainsi, le courant statorique correspondant
I s = 24.54 A

(courant de magntisation inclus)

Il est vident quun onduleur nest pas t conu pour supporter cette grande amplitude de
courant qui est proche 2.75 fois de la valeur nominale. Par consquent, dans la pratique, on est
oblig dtre satisfait avec une valeur du couple moindre.

5.2.2. Limitations pratiques

Partant de lexpression du couple dans le repre (d,q)

Cem =

3
L
n p M isq r
2
Lr

(5.3)

108

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque

Remplaant r dans lexpression du courant sur laxe d

r = LM isd

(5.4)

Cem

3
L
= n p M isq isd = K M isq isd
2
Lr

(5.5)

La condition limite du courant nous donne lquation


( I inv max ) 2 = (isd )2 + (isq )2

(5.6)

Pour avoir un couple optimal maximal avec la contrainte du courant, la valeur maximale du
couple va tre produite quand le courant sur laxe d soit gal au courant sur laxe q. Ainsi, pour la
valeur optimale du couple, on aura
isd = isq =

I inv max
2

(5.7)

Un autre aspect des limitations pratiques prendre en considration, cest la vrification de


la saturation du flux. Comme, le courant sur laxe d a une relation directe avec le flux rotorique.
Ainsi, si on augmente le courant sur laxe d, le flux rotorique va augmenter proportionnellement
jusqu' la saturation. Aprs la saturation, il ny aura plus daugmentation du flux rotorique effective
et lquation (5.5) nest plus valide.

5.2.3. Calcul du couple de sortie maximum pratique

A la vitesse du synchronisme (sans charge) avec la tension nominale, la machine est mise la
tension maximale la frquence nominale. Ainsi le courant sans charge va produire le flux
rotorique appropri de la machine.
Le courant sans charge la vitesse de synchronisme et en ngligeant la rsistance statorique
et la chute dans la ractance de fuite, est

I _ vide =

220
= 4.12 A
2 50 LM

(5.8)

109

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque

Dans le cadre de la commande vectorielle indirecte, Cem = 0, et glissement = 0, on a

isd =

r
LM

isq = 0

Aprs transformation dans les axes stationnaires,

is =

r
cos s t
LM

Et aprs transformation dans le repre (a,b,c),

ia = is =

r
cos s t
LM

La valeur crte du courant de phase doit tre gale

2 I M = 2 4.11 9 = 5.58 A, qui est la

valeur maximale de isd .


Si on considre que londuleur est conu pour donner 1.5 fois le courant nominal (valeur crte) de la
machine, alors

I inv max = 1.5 2 8.9 = 18.88 A

Par consquent, cette valeur maximale du courant sur laxe d est moins que la valeur
18.88
= 13.35 A pour un couple optimal.
2

On peut combiner les quations (5.5) et (5.6) comme ci dessous

Cem = K M ( I inv max isd ) isd

(5.9)

Si on prend la premire drive de Cem 2 par rapport isd , on aura


110

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque


Cem
isd

= K M I inv max 2 K M isd

(5.10)

Cette drive prend une valeur positive lorsque le courant sur laxe (d) commence augmenter
partir du zro et prenne la valeur zro lorsque ce courant atteint la valeur isd =

I inv max
et aprs a la
2

valeur de la drive sera ngative.


Il est indiqu clairement que le couple va initialement augmenter avec le courant sur laxe
(d) au dessous de

I inv max
= 13.35 A. Par consquent, on va choisir le courant sur laxe (d) gale
2

5.58A pour avoir le couple de sortie maximum en gardant le niveau du flux la valeur de
conception. Donc, le couple de sortie maximale va tre

Cem =

3
0.172
2
18.034 5.5825 = 48.49 N.m
2
0.18

5.2.4. Calcul de la vitesse limite maximale

Comme on va partir pour laugmentation de la vitesse, alors la tension limite va restreindre la


vitesse de fonctionnement.
En rgime permanent, on a les quations
(5.11)

usq = Rsisq + s Ls isd


2

u sd = Rs isd s ( Ls

LM
)isq
Lr

(u ) + (u ) (U )
2

sd

sq

(5.12)
(5.13)

O, U s est la tension limite de londuleur.


Si la tension de sortie maximale AC de londuleur (Va) avec une batterie entirement charge est
gale 300 V, alors avec 10 % de chute de tension, elle va diminuer 270 V.

111

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque

On peut rsoudre les quations (5.11) et (5.12) avec la condition de la tension limite (5.13) et la
condition du courant limite (5.6) pour calculer la pulsation de fonctionnement s .

Aprs rsolution, on trouve s =234.556 rad/s


Et comme la pulsation rotorique est r =

i
LM Rr
R
( ) isq = ( r ) sq =21.19 rad/s
r Lr
Lr
isd

Alors, = 234.556 - 21.18 = 213.34 rad/s

Ainsi, la vitesse rotorique mcanique =

np

213.376
= 106.7 rad/s
2
= 1018.8 tr/min

5.2.5. Simulation

Le couple de charge maximum appliqu:

48.49 Nm

Tension DC de la batterie de dmarrage:

519.61 V

La tension crte AC pour londuleur : 300 V


Le courant sur laxe (d) maximum:

18 A

Le flux rotorique est mis : 0.949 Wb qui correspond un courant sur laxe (d) gale 5.58 A.

112

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque


100

550
500
450

80
60

Tension D C [V ]

Vitesse [R ad/S]

400

ref

40

350
300
250
200
150

20

100
50

3
Temps [s]

C ourant statorique [A]

C ouple de charge [N m]

30
20
10

3
Temps [s]

3
Temps [s]

5
0
-5
-10

3
Temps [s]

-15

14
12
C ourant sur l'axe q [A]

5
4
3
2
1

10
8
6
4
2
0

3
Temps [s]

-2

1.2
1
Flux rotoriques [W b]

C ourant sur l'axe d [A]

3
Temps [s]

10

40

15

50

0.8

iq
id

0.6
0.4
0.2
0
-0.2

3
Temps [s]

Fig. 5.1. Performances de la MAS sous les conditions limites


113

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque


Interprtation des rsultats

A partir des rsultats obtenus, on peut constater que :

Dans les calculs thoriques, la limite de la vitesse pour une chute de tension de 10% dans la
batterie est gale 1018.8 tr/min (pas de fluctuation dans les courants sur les axes d et q).

Dans la simulation, on observe que cette vitesse est approximativement 770 tr/min. Cette
diffrence est due au faite quil existe des oscillations dans les courants provoques par les
commutations dans londuleur.

5.3. Schma global de la chane de transmission dnergie

Le schma global de toute la chane de transmission dnergie est illustr dans la figure (5.2). La
batterie (reprsente par une source de tension DC) fournit la puissance au circuit de commande. La
machine lectrique peut fonctionner comme moteur (la plus part du temps) aussi bien que
gnratrice (dans le cas du freinage). Quand la machine est dans un fonctionnement moteur, la
puissance lectrique est principalement convertie en puissance mcanique associe avec les pertes.
Mais dans le cas dun fonctionnement gnrateur, la puissance mcanique est convertie en
puissance lectrique qui peut tre utilise pour recharger la batterie, o peut tre dissipe dans les
rsistances de freinage. Loptimisation du rendement revient principalement la minimisation des
pertes pour un fonctionnement moteur.
Du fait que la batterie est lunique source de puissance pour la commande, loptimisation du
rendement implique que la commande doit prendre le minimum de puissance de la batterie. Par
consquent, la surveillance de la puissance d'entre est une partie essentielle de ce systme.

+
U dc

Onduleur

MAS

IGBT

MLIV

U dc I dc
Puissance
totale
dentre

ua

ref

ub

uc

Commande
vectorielle Indirecte

ia

ib

Fig. 5.2. Schma de la commande vectorielle dun moteur induction


114

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque


5.4. Conversion dnergie et pertes dans les sous systmes

La figure (5.3) montre les diffrents sous systmes de la commande et les rgions correspondantes
des pertes. Du point de vue lectromagntique, il y a trois types de pertes [94]:
1) Les pertes dans londuleur (pertes associes aux commutations et la conduction dans
londuleur).
2) Pertes I2R dans les enroulements du stator et du rotor de la machine.
3) Les pertes dans les matriaux magntiques de la machine.
(2) et (3) sont responsables des pertes dans la machine.

ELECTRIQUE

MAGNETIQUE
Machine

Source

Conversion

dnergie

tension

Electrique

(Onduleur)

MECANIQUE
Electrique

Energie

Energie

Energie

Electrique

Magntique

Mcanique

Energie
mcanique
transfre

Pertes

Pertes

Pertes

Pertes

Pertes

Pertes

Source

Convertisseur

Conduction

Fer

Mcaniques

Mcaniques

Fig. 5.3. Les pertes dans les sous systmes

5.4.1. Pertes dans londuleur [94]

Deux types de pertes sont dans londuleur :


1) Pertes de conduction (Pcond)

Pcond =Vce,on*I*Duty_ratio

(5.14)

O, Vce,on est la chute de tension collecteur metteur dans une position ON , I est le
courant collecteur et Duty_ratio est le rapport du temps on sur la somme des temps
ON et OF du commutateur.

115

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque


2) Pertes de commutation (Psw)

(5.15)

Psw = Ets*fSW

O, Ets sont les pertes de commutation totales dues une commutation ON OF et de


OF ON . fSW est la frquence de commutation du commutateur IGBT.
La figure (5.4) illustre la nature des pertes dans londuleur IGBT [133].

VG

VG
t

I
I

Vdc

Vdc

Vce, on

Vce, on

t
Pertes
Mise-off

Pertes
Mise-on

t _ off

t
t _ on

Fig. 5.4. Les pertes dans les commutateurs IGBT


Les pertes dans lIGBT augmentent avec laugmentation de la frquence de commutation pour le
mme courant collecteur. Les pertes peuvent tre minimises par deux faons :
(1) Garder le niveau de courant le minimum possible.
(2) Garder la frquence de commutation petite.
Mais, on ne peut pas garder la frquence de commutation petite parce que ceci va augmenter
les pertes dues aux harmoniques dans lenroulement de la machine associes un bruit acoustique

116

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque

intolrable. Par consquent, une seule option reste, cest de garder le courant de fonctionnement le
minimum possible.

5.4.2. Pertes dans la machine lectrique

(1) Les pertes I2R (les pertes cuivre) dans les conducteurs du stator et du rotor.
(2) Les pertes fer (les pertes par hystrsis et par courant de Foucault) dans les matriaux
magntiques.
Les pertes cuivre peuvent tre minimises en gardant le courant de fonctionnement dans le
stator et le rotor le minimum possible. Les pertes fer peuvent tre minimises en gardant le flux
magntique de fonctionnement le minimum possible.
Dans le cadre de la commande vectorielle de la MAS, le flux qui produit le courant sur laxe
d, et le couple qui produit le courant sur laxe q sont dcoupls comme dans le cas de la machine
courant continu comme le montre la figure (5.5). Donc, pour nimporte quel point de
fonctionnement, il existe un rapport couple-flux qui donne un rendement maximal.
Commande en tension dun MCC
Circuit Induit

Circuit Inducteur

if

ia

Commande vectorielle de la MAS

isd
isq

Onduleur et
Contrleur

ia
ib
ic

MAS

C em = K t .i sq .i sd

MCC

Composante
du couple

Composante
du flux

C em = K .I a .I f
Composante
du Couple

Composante
Du flux

Fig. 5.5. Commande dcouple du couple et du flux

5.5. Calcul du rendement dans le cadre dune commande vectorielle

Dans un rfrentiel tournant (d,q), les quations de la machine sont crites comme suit

117

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque


Stator

usd = Rs isd +

d
sd ssq
dt

(5.16)

usq = Rs isq +

d
sq + ssd
dt

(5.17)

0 = Rr ird +

d
rd (s )rq
dt

(5.18)

0 = Rr irq +

d
rq + (s )rd
dt

(5.19)

Rotor

Les Composantes du flux sont

sd = Lls isd + LM (isd + ird )

(5.20)

sq = Lls isq + LM (isq + irq )

(5.21)

rd = Llr ird + LM (isd + ird )

(5.22)

rq = Llr irq + LM (isq + irq )

(5.23)

Reprsentation du circuit quivalent

isd

Rs

LIs = Ls LM
-

LIr

LM

sd

isq

Rs

LIs
+

ird

Rr

irq

rd

LIr = Lr LM

( s ) rd

s sd
usq

Rr

( s ) rq

s sq
usd

sq

LM

rq

Fig. 5.6. Reprsentation du circuit quivalent dans le repre tournant d-q


118

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque


Pour la commande vectorielle indirecte

(5.24)

rq = 0
Ce qui implique

(5.25)

Llr irq + Lm (isq + irq ) = 0

Si Llr << Lm , alors on peut crire

LM (isq + irq ) 0

(5.26)

=> LM (isq + irq ) + Lls isq 0

(5.27)

=> sq 0

(5.28)

isq = irq

(5.29)

Et,

En rgime permanent, et dans le rfrentiel tournant, toutes les variables deviennent des
quantits DC, donc leurs drives par rapport au temps seront gales zro.

La tension travers les inductances de fuite et les inductances mutuelles devient zro

Donc, le circuit quivalent devient comme illustr dans la figure (5.7).


isd

Rs

usd

isq

Rs

isqm

irq = isqm
-

s LM isd
usq

Rc
usq

LM

usd = 0

Rr

( s ) LM isd
usq = 0

LM

Fig. 5.7. Circuit quivalent en rgime permanent sous la commande orientation du champ
119

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque


Les pertes fer

Du fait que les pertes fer dpendent de la tension, une rsistance quivalente RC est place aprs
Rs dans le circuit quivalent sur laxe q. On note que la tension correspondante est zro (aprs Rs )
dans le circuit sur laxe d.

Calcul de isqm
/

usq = s LM isd

(5.30)

Aussi,

0 = Rr isqm + (s ) LM isd

(5.31)

=> s LM isd = Rr isqm + LM isd

(5.32)

Par consquent,

isqm = isq

isqm = (

O,

1
( Rr isqm + LM isd )
Rc

Rc
L
)isq ( M ) isd
Rc + Rr
Rc + Rr

(5.33)

(5.34)

Calcul des pertes


Pertes cuivre du stator
2

Pcus = Rs (isq + isd )

(5.35)

Pertes cuivre du rotor


2

Pcur = Rr (irq )
=

2
Rr
(i )
2 sqm
( Rc + Rr )

2
Rr
2 2
2
=
( Rc isq + LM 2isd 2Rc LM isqisd )
2
( Rc + Rr )

(5.36)

120

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque


Pertes fer du stator

Pfe = Rc (isq isqm )2


=

(5.37)

2
Rc
2 2
2
( Rr isq + LM 2isd + 2 Rr LM isqisd )
2
( Rc + Rr )

Les pertes totales ( Ptot )


2

Ptot = Rqisq + Rd ( )isd

(5.38)

O,

Rq = Rs +

Rc Rr
RC + Rr

(5.39a)

Rd ( )

LM
= Rs +
2
RC + Rr

(5.39b)

La puissance mcanique de sortie

3
Cem = n p (rqird rd irq )
2

(5.40)

3
n p LM isd isq
2
Pour un couple de charge et une vitesse donns, la puissance de sortie est constante (G). Donc, on
peut crire
(5.41)

isd isq = G(Cem , )


En liminant isq de lquation (5.38) et (5.41)

Ptot = Rq

G2
isd

+ Rd ( )isd

(5.42)

Aprs diffrentiation des deux cots de lquation (5.42), et la faire galiser zro
4

isd =

Rq
G2
Rd ( )

=> isd = 4

(5.43)
(5.44)

Rq
G
Rd ( )

Et

isq =
4

G
Rq

(5.45)

Rd ( )
121

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque

Donc, pour un rendement maximal, la relation entre le courant sur laxe d et le courant sur laxe q
devient

isd
isq

Rq
Rd ( )

(5.46)

Il est important de noter quavec un couple lev, le fonctionnement optimal demande un


flux lev. Mais, on ne peut pas augmenter le flux un niveau qui peut saturer le circuit
magntique.

5.6. Considrations pratiques

(1) Les pertes cuivre et les pertes fer causent 95% des pertes dans la machine lectrique.
(2) Les pertes onduleur sont 3-4% des pertes totales.
Il est important de noter que les pertes minimales de fonctionnement pour la machine
nimpliquent pas des pertes minimales de fonctionnement pour le systme entier, mais le point de
fonctionnement sera trs proche.
La figure (5.8) illustre la procdure de recherche du point optimal pour le rendement [97].

PD

Couple
Vitesse
Puissance DC

isq

Couple/Courant

isd Courant magntisant

Flux rotorique
Pertes totales
Pertes cuivre
Pertes Onduleur
Pertes fer

Fig. 5.8. Recherche du point de fonctionnement minimal pour toutes les pertes
122

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque


5.7. Algorithme doptimisation

La figure (5.9) illustre le schma dimplmentation pour loptimisation dnergie dans le cadre de la
commande vectorielle. La puissance d'entre est constamment surveille sur la borne de la batterie.
Le courant sur laxe d est en consquence plac pour actionner la commande dans le niveau
minimum de puissance d'entre. Le couple de rfrence produit par le contrleur de vitesse et le
flux de rfrence produit par le contrleur de flux sont modifis par un nouvel ensemble de valeurs
en accord avec lalgorithme de recherche pour une puissance de fonctionnement dentre minimale.
La valeur initiale du point de fonctionnement pour une puissance minimale est calcule en
connaissant le rapport des courants sur les axes d et q pour des pertes minimales de la machine en
rgime permanent. Le schma est oprationnel quand la commande est en rgime permanent.

U dc

I dc
Onduleur
IGBT
MLIV

U dc +

Estimateur

puissance dentre

MAS

PARK-1

ref

+
-

Contrleur
vitesse

isq +

Contrleur
courant

PARK

usq

usd

isq

Contrleur
rendement

isd

r +
r

+
Contrleur
flux

Contrleur
courant

Calcul
de s

isd

Estimateur
de flux

Fig. 5.9. Schma dimplmentation pour loptimisation dnergie dans le cadre de la commande
vectorielle
Initialement, quand la machine est en rgime permanent, le courant sur laxe d est mis une
valeur qui correspond un minimum de pertes dans la machine lectrique. La puissance dentre est
priodiquement mesure et la diffrence entre deux valeurs conscutives est toujours stocke pour
123

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque

dtecter les tendances du flux de puissance (c.--d. augmenter ou diminuer). Le courant sur laxe d
est diminu par une petite quantit et son effet sur le flux de puissance est calcul par un
chantillonnage priodique de la diffrence de deux mesures conscutives de la puissance dentre.
Si la diffrence de la puissance dentre est ngative c.--d. le flux de puissance est entrain de
diminuer, alors le courant sur laxe d est rduit davantage. Si la diffrence de la puissance dentre
est positive, alors le courant sur laxe d sera augment par petite quantit. Ce processus continu et le
point de fonctionnement oscille prs du niveau minimum de la puissance dentre.

5.8. Rsultats de simulation

Le profile de la vitesse de rfrence et du couple de charge appliqu est donn par la figure (5.10).

12
10
C ouple de charge [N m]

Vitesse rfrence [R ad/S]

200

150

100

50

8
6
4
2

10
Temps [s]

15

20

10
Temps [s]

15

20

Fig.5.10. Profile de la vitesse de rfrence et du couple de charge.


Les performances de la MAS avec et sans le contrleur du rendement dnergie sont donnes dans
la figure (5.11).

20

200

Vitesse [Rad/S]

150
100
50

Courant sur l'axe q [A]

Courant sur l'axe d [A]

6
5
4
3
2
1

15
10
5
0

0
-50

10
Temps [s]

15

20

-1

10
Temps [s]

15

20

-5

10
Temps [s]

15

20

(a)

124

200

150
100
50
0

Courant sur l'axe q [A]

250

Courant sur l'axe d [A]

Vitesse [Rad/S]

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque

4
3
2
1

-50

10
Temps [s]

15

20

10
Temps [s]

15

20

6
4
2
0

-2

10
Temps [s]

15

20

(b)
Fig. 5.11. Performances de la MAS: (a) avec le contrleur du rendement, (b) sans contrleur
du rendement
Lobservation la plus importante sur la puissance dentre est montre dans la figure (5.12) avec
et sans le contrleur du rendement dnergie.

2500
X :19.65
Y :23.34

2000

Puissance d'entre [W ]

Puissance d'entre [W ]

2500

1500
X :13.62
Y :13.20

1000
500

X :5.138
Y :117.5

X :19.06
Y :23.27

2000

1500
X :14.45
Y :12.14

1000
500
X :4.724
Y :6.324

10
Temps [s]

15

20

(a)

10
Temps [s]

15

20

(b)

Fig. 5.12. Puissance dentre: (a) sans contrleur du rendement (b) avec contrleur du
rendement

Interprtation des rsultats

Quand la machine tourne avec un couple de charge lger, le pourcentage de lnergie conomise
est maximal parce que le flux peut tre maintenu le minimum possible. Pour une charge signifiante,
et au dessous de la vitesse nominale, le pourcentage conomis nest pas trs signifiant, mais en
valeur absolue, on peut conomiser aux alentours de 100 W de puissance pour une machine de 4
kW. Pour la zone de dfluxage c.--d. une vitesse plus grande que la vitesse nominale, l'conomie
de puissance est presque zro. Mais le moteur tourne normalement au dessous de cette zone.

125

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque


5.9. Rsultats exprimentaux

La technique doptimisation du rendement est aussi vrifie exprimentalement. Pour loptimisation


de la puissance, la tension dentre DC et le courant dentre DC sont mesurs au terminal la
sortie du redresseur avant londuleur. Donc, la puissance est optimise en prenant en compte les
pertes de commutation dans londuleur.

5.9.1. Rsultats exprimentaux sans charge

La puissance conomise est maximale quand le moteur tourne avec une lgre charge. La figure
(5.13) montre le profile de la vitesse de rfrence et la rponse de la vitesse sous le contrle optimal

125

125

100

100
Vitesse [R as/S ]

V itesse rfrence [R a/S]

du rendement.

75
50

75
50

25

25

0
5

10

15
Temps [s]

20

25

30

10

15
Temps [s]

(a)

20

25

30

(b)

Fig. 5.13. (a) vitesse de rfrence, (b) rponse de vitesse sans charge avec le contrleur du
rendement
La figure (5.14) illustre les courants sur les axes d et q. Le courant sur laxe d est automatiquement

10

C ourant su e l'axe q [A ]

C ourant su r l'ax e d [A ]

rajust pour tourner la machine sous une nergie dentre optimale.

6
4
2
0
5

10

15
Temps [s]

20

25

30

4
3
2
1
0
-1

10

15
Temps [s]

(a)

20

25

30

(b)

Fig. 5.14. (a) courant sur laxe d, (b) courant sur laxe q
126

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque

La figure (5.15) montre la puissance dentre DC et le rajustement du courant de rfrence sur


laxe d. Le courant de rfrence sur laxe d est automatiquement ajust dans un sens de mettre la
puissance dentre minimale.
C o ura nt rfrenc e su r l'ax e d [A ]

P u is s anc e d'e ntre [W ]

400

300

200

100

0
5

10

15
Temps [s]

20

25

6
5
4
3
2
1
0
-1

30

10

15
Temps [s]

(a)

20

25

30

(b)

Fig. 5.15. (a) puissance dentre partir du redresseur (b) rajustement du courant de rfrence sur
laxe d
La figure (5.16) montre le courant dentre DC et le courant de ligne dentre. Comme le contrleur
du rendement diminue le courant sur laxe d en rgime permanent, le courant de ligne dentre ainsi
que le courant dente DC sont diminus.

5
C ourant d'en tre D C [A ]

C o urant de ligne [A ]

10

-5

-10

10

15
Temps [s]

20

25

30

4
3
2
1
0
-1

10

15
Temps [s]

(a)

20

25

30

(b)

Fig. 5.16. (a) courant de ligne dentre, (b) courant dentre DC .


La figure (5.17) compare les performances de la MAS avec et sans le contrleur du rendement.

127

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque


8
6
4
2
0

10

C o ura nt d e lign e [A ]

400
P uiss ance d'entre [W ]

C o ura nt su r l'axe d [A ]

10

300

200

100

0
5

10

15
Temps [s]

20

25

30

10

15
Temps [s]

20

25

-5

-10

30

10

15
Temps [s]

20

25

30

10

15
Temps [s]

20

25

30

(a)
500

6
4
2
0
0

10

15
Temps [s]

20

25

30

10

400

C ou rant de lig ne [A ]

P uissa nce d 'e ntr e [W ]

C ourant sur l'ax e d [A ]

10

300
200
100
0
0

10

15
Temps [s]

20

25

30

-5

-10

(b)
Fig. 5.17. Comparaison des performances: (a) avec le contrleur du rendement, (b) sans le
contrleur du rendement.
La puissance conomise est approximativement 100W sans charge. On constate que le courant de
ligne est moins avec le contrleur de rendement.

5.9.2. Rsultats exprimentaux avec charge

La figure (5.18) compare les rponses de la vitesse dans le cas de la mise dune charge avec et sans
le contrleur du rendement. La rponse de vitesse avec le contrleur du rendement est similaire la
rponse sans ce contrleur dans la commande vectorielle. La seule diffrence est quavec une large
variation du couple, la vitesse de transition a des pics plus importants avec le contrleur du
rendement par rapport au mme cas dans la commande vectorielle classique. Ceci est du au fait
quavec le contrleur du rendement, elle prend plus de temps pour tablir le flux rotorique partir
dune valeur rduite existante juste avant lapplication du couple de charge. A noter, que juste avant
lapplication du couple de charge, le flux rotorique est ajust pour lopration doptimisation du
rendement.

128

125

125

100

100
Vitesse [R ad/S]

Vitesse [R ad/S]

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque

75
50

75
50

25

25

0
5

10

15
Temps [s]

20

25

30

(a)

125

15
Temps [s]

20

25

30

15
Temps [s]

20

25

30

(b)

125
100
V itesse [R ad/S ]

100
V itesse [R ad/S ]

10

75
50

75
50
25

25
0

0
5

10

15
Temps [s]

20

25

30

10

(c)

(d)

Fig. 5.18. Rponses de la vitesse: (a) rponse de la vitesse avec le contrleur du rendement (b) la
vitesse de rfrence avec le contrleur du rendement (c) rponse de la vitesse sans le contrleur du
rendement (d) la vitesse de rfrence sans contrleur de rendement
La figure (5.19) compare les courants sur laxe d avec et sans rendement. Comme vrifi, le courant
sur laxe d est plus petit avec contrleur que sans contrleur. Leffet est plus grand avec moins de
charge.
10

C ourant sur l'axe d [A ]

C ourant sur l'axe d [A ]

5
4
3
2
1
0

-5

10

15
Temps [s]

(a)

20

25

30

-1

10

15
Temps [s]

20

25

30

(b)

129

6
C ourant sur l'axe d [A]

C ourant sur l'axe d [A]

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque

5
4
3
2
1

4
3
2
1
0

0
-1

10

15
Temps [s]

20

25

-1

30

10

(c)

15
Temps [s]

20

25

30

(d)

Fig. 5.19 courant sur laxe d: (a) courant sur laxe d avec le contrleur du rendement (b) courant de
rfrence sur laxe d avec le contrleur du rendement (c) courant sur laxe d sans contrleur du
rendement (d) courant de rfrence sur laxe d sans le contrleur du rendement.
La figure (5.20) montre la comparaison entre le courant sur laxe q avec et sans contrleur.
Lamplitude du courant est plus leve avec le contrleur. Cela est pour garder le couple constant
dans le rgime permanant par compensation des pertes du courant sur laxe d avec le contrleur.

15

C ourant sur l'axe q [A ]

C ourant sur l'axe q [A ]

15

10

-5

10

15
Temps [s]

(a)

20

25

30

10

-5

10

15
Temps [s]

20

25

30

(b)

130

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque


15

C ourant sur l'axe q [A ]

C ourant sur l'axe q [A ]

15

10

-5

10

15
Temps [s]

20

25

10

-5

30

10

(c)

15
Temps[s]

20

25

30

(d)

Fig. 5.20 courant sur laxe q: (a) courant sur laxe q avec le contrleur (b) le courant de rfrence
sur laxe q avec le contrleur (c) courant sur laxe q sans contrleur (d) le courant de rfrence sur
laxe q sans le contrleur
La figure (5.21) montre une comparaison du courant de ligne et la puissance dentre avec et sans le
contrleur du rendement. Pour un control du rendement, la puissance dentre a toujours la tendance
daller au minimum possible par le contrle du courant sur laxe d. On peut comparer la

10

10

C ourant de ligne [A]

C ourant de ligne [A]

minimisation des pertes dans deux diffrents rgimes permanents de la machine.

-5

-10

10

15
Temps [s]

(a)

20

25

30

-5

-10

10

15
Temps [s]

20

25

30

(b)

131

1200

1200

1000

1000
P uissance d'entre [W ]

P uissance d'entre [W ]

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque

800
600
400
200
0

800
600
400
200

10

15
Temps [s]

20

25

30

(c)

10

15
Temps [s]

20

25

30

(d)

Fig. 5.21 courant de ligne et puissance dentre: (a) courant de ligne avec le contrleur (b) courant
de ligne sans le contrleur (c) puissance dentre avec le contrleur ; (d) puissance dentre sans le
contrleur

Comparaison des pertes pour les diffrents cas


CAS-IA : Contrleur du rendement activ. La machine tourne 43 rad/sec avec un couple de

charge de 1 N.m. La puissance dentre est 123.7 W.


La puissance de sortie mcanique = 1 43 W = 43 W
Les pertes dans la machine et dans londuleur combines = 123.7W 43W = 80.7 W

CAS-IB : Contrleur du rendement dsactiv. La machine tourne 35 rad/sec avec un couple de

charge de 1.35 N.m. La puissance dentre est 184 W.


La puissance de sortie mcanique= 1.35 35 W = 47.25 W
Les pertes dans la machine et dans londuleur combines= 184W 47.25W = 136.7 W
# Les pertes combines avec un control du rendement sont 56 W de moins, par rapport la
commande vectorielle indirecte classique
CASE-IIA : Contrleur du rendement activ. La machine tourne 43 rad/sec avec un couple de

charge de 4.35 N.m. La puissance dentre est 341.4 W.


La puissance de sortie mcanique = 4.35 43 W = 187 W

132

Chapitre 5-Optimisation de lnergie embarque


Les pertes dans la machine et dans londuleur combines= 341.4W 187W = 154.4 W

CAS-IIB : Contrleur du rendement dsactiv. La machine tourne 100 rad/s avec un couple de

charge de 4 N.m. La puissance dentre est 310 W.


La puissance de sortie mcanique= 4 35 W = 140 W
Les pertes dans la machine et dans londuleur combines= 310W 140W = 170 W

# Les pertes combines avec un contrle de rendement sont 15.6 W de moins par rapport la
commande vectorielle indirecte classique
CASE-IIIA : Contrleur du rendement activ. La machine tourne 100 rad/sec avec un couple de

charge de 8.6 N.m. La puissance dentre est 1060 W.


La puissance de sortie mcanique = 8.6 100 W = 860 W
Les pertes dans la machine et dans londuleur combines= 1060W 860W = 200 W

CAS-IIIB : Contrleur du rendement dsactiv. La machine tourne 98 rad/sec avec un couple de

charge de 7.3 N.m. La puissance dentre est 1052 W.


La puissance de sortie mcanique= 7.3 98 W = 715.4 W
Les pertes dans la machine et dans londuleur combines= 1052W 715.4W = 336.6 W

# Les pertes combines avec un contrle de rendement sont 15.6 W de moins par rapport la
commande vectorielle indirecte classique

5.10. Conclusion

A partir du bilan nergtique effectu ci dessus pour diffrents cas de figures, on peut constater que
le contrleur du rendement nergtique est efficace et nous a permit une minimisation considrable
des pertes dans la machine et dans londuleur. Notamment dans le cas o la machine fonctionne
vitesse leve sous un couple de charge faible. Il est aussi intressant de noter que les pertes de
commutation augmentent avec laugmentation du couple de charge et de la vitesse.

133

Conclusion gnrale

Conclusion gnrale

Le travail effectu dans le cadre de cette thse porte essentiellement sur la commande et
lobservation de la machine asynchrone. Lorientation de ce travail a t volontairement choisie afin
de satisfaire des exigences lies la traction lectrique. Ces exigences stalent sur plusieurs axes,
et ncessitent le soulvement de plusieurs problmatiques : robustesse et bonnes performances de la
commande, ncessit de construction dobservateurs et destimateurs pour certains paramtres et
certains tats de la machine asynchrone, commande sans capteur mcanique, garantir les mmes
bonnes performances pour un fonctionnement basse et en survitesse, et optimisation du rendement
nergtique.
Notre travail a trait lensemble de ces axes par la proposition de multiples solutions qui ont
t valides exprimentalement. Ces solutions ont t destines des machines asynchrones de
moyenne puissance, alimentes par des onduleurs de tension, et pilots par une modulation largeur
dimpulsion vectorielle (MLIV).
Nous avons commenc par aborder le problme dune commande hautes performances
pour la machine asynchrone. La solution propose a fait appel un outil puissant issu du domaine
de lautomatique, qui est la commande non linaire dite backstepping . Nous avons adapt cette
commande pour quelle soit implmentable en temps rel, en gardant la mme structure globale de la
commande vectorielle, et en prservant les deux boucles internes de rgulation des courants. Deux
versions de cette commande ont t proposes. Les rsultats de simulation et exprimentaux ont
confirm lefficacit de cette commande par rapport la commande vectorielle classique.
La construction dobservateurs et destimateurs pour la machine asynchrone a t la seconde
problmatique aborde. Notre objectif tait de concevoir des observateurs et des estimateurs
capables de satisfaire au besoin des algorithmes de commande en matire de la variation
paramtrique et de lobservation du flux et de la vitesse. Les solutions proposes dans ce cadre
taient bases principalement sur des structures MRAS qui garantissent la simplicit de la mise en
uvre, combines avec des structures modes glissants qui garantissent la robustesse.
Les rsultats exprimentaux ont montr lefficacit de ces structures combines vis vis des
structures classiques.

134

Conclusion gnrale

Nous avons aussi abord le problme du fonctionnement basse et en survitesse. Ces deux
zones de vitesses critiques ncessitent des solutions particulires qui prennent en charge les causes
et les sources des dgradations que peuvent subir les performances de la commande de la machine
asynchrone dans ces zones de fonctionnement.
Pour surmonter la problmatique de la commande sans capteurs mcanique basse vitesse,
nous avons exploit ce qui a t dvelopp dans les chapitres 2 et 3 en matire dalgorithmes de
commande et dobservateurs. En plus, un algorithme de compensation des temps morts et des
chutes de tension a t ajout. Deux structures ont t proposes et testes exprimentalement. Les
rsultats obtenus ont montr lefficacit de la deuxime structure par rapport la premire structure
classique pour un fonctionnement trs basse vitesse.
En survitesse, un algorithme de dfluxage a t propos pour surmonter la difficult de
fonctionnement dans cette zone. Une validation par simulation t prsente montrant lefficacit
de la solution propose, qui nous a permis de garder un couple maximal au del de la vitesse
nominale.
La dernire problmatique aborde est lie directement au domaine de la traction lectrique.
Il sagit de loptimisation du rendement nergtique dans le cadre dune commande vectorielle de la
machine asynchrone. Nous avons propos un algorithme doptimisation bas sur la minimisation
des pertes dans londuleur et dans la machine. Les rsultats de simulations et exprimentaux ont
montr lefficacit de cet algorithme en matire du gain en puissance, notamment dans le cas o la
machine fonctionne vitesse leve faible charge.

Les contributions apportes ltat de lart dans le cadre de cette thse sont les suivantes :

Dveloppement dune nouvelle approche backstepping pour la commande de la machine


asynchrone. Cette dernire est plus adapte limplmentation en temps rel.

Dveloppement dune nouvelle approche backstepping avec action intgrale pour la


commande de la machine asynchrone.

Prsentation dune nouvelle technique de filtrage synchrone des courants, des tensions et de
leurs drives. Cette dernire est valable dans le cadre dune commande flux orient. Elle
peut tre exploite pour la conception de multiples estimateurs, bass seulement sur les
quations physiques de la machine.

135

Conclusion gnrale

Prsentation dune nouvelle structure MRAS pour lestimation de la rsistance rotorique,


base sur lutilisation dun observateur de flux utilisant les modes glissants comme modle
de rfrence.

Prsentation dune nouvelle structure MRAS pour une estimation simultane de la vitesse et
de la rsistance statorique, base sur lutilisation dun observateur de flux utilisant les modes
glissants comme modle de rfrence.

Prsentation dun nouveau schma pour une commande sans capteur mcanique, efficace
basse vitesse.

Prsentation dun nouvel algorithme de dfluxage.

Prsentation dun nouvel algorithme doptimisation du rendement nergtique dans le cadre


dune commande vectorielle.

Validation exprimentale de toutes les approches cites ci-dessus.

Le travail effectu dans le cadre de cette thse sest tal sur plusieurs axes de recherche, ce
qui justifie que certains aspects nont pas t traits dune faon trs profonde. Plusieurs
suggestions et perspectives peuvent tre lobjet dune tude future :

Exploiter les observateurs dvelopps dans le chapitre 3 pour amliorer la robustesse vis vis
des variations paramtriques des commandes dveloppes dans le chapitre 2.

Exploiter lobservateur de la pulsation de glissement dvelopp dans le chapitre 3 pour


dvelopper une commande flux orient ayant un dcouplage plus prcis et plus robuste.

Exploiter la technique de filtrage synchrone dveloppe dans le chapitre 3 pour concevoir des
estimateurs pour dautres grandeurs, autre que la rsistance rotorique.

Dvelopper une nouvelle version du backstepping base sur un modle multi-scalaire de la


machine asynchrone.

Etudier le dfluxage dans le cadre dune commande backstepping.


Etudier loptimisation du rendement nergtique dans le cadre dune commande
backstepping.

Adapter les algorithmes dvelopps dans le cadre de cette thse sur une machine synchrone.

136

Annexes

Annexe A

Identification hors line des paramtres de la machine asynchrone


Dans le cadre de cette thse, notre plateforme exprimentale est constitue de deux
machines asynchrones : la premire cage dcureuil (MAS1) et la deuxime rotor bobin
(MAS2). Il sagit de la mthodologie qui a t suivit pour identifier les paramtres des deux
machines asynchrones. La dmarche qui a t suivie pour lidentification est base sur trois essais
classiques : essai courant continu, essai vide et essai rotor bloqu ou essai en charge la
vitesse de synchronisme.
Dans ce qui suit, nous allons prsenter les mesures et les calculs relatifs la premire
machine ( cage dcureuil).
A.1. Dtermination de la rsistance statorique : Rs

La mesure de la rsistance statorique est effectue en alimentant la machine en continu. Vu lordre


de grandeur des rsistances il convient de ne pas appliquer des tensions leves ; ainsi il est
prfrable dutiliser le montage toile et alimenter deux phases en srie. (figure.A.1).

Fig A.1. Mthode volt-ampremtrique


La valeur de la rsistance est obtenue simplement par la relation

Rs =

E
2 Is

(A.1)

137

Annexes

Application numrique :

Rs = 1.34

A.2. Essai vide : Dtermination de Ls et R f

Dans lessai vide, la vitesse de synchronisme, le modle se rduit aux trois lments : Rs , R f et
Ls .

Fig A.2
Cet essai ncessite la mesure de Vs, Iso et de la puissance active consomme : Pso (figure A.3). Cest
la mthode des deux wattmtres qui est utilise. Un seul wattmtre suffit dans le cas o lon dispose
dun commutateur de wattmtre.

Fig A.3
Le tableau suivant regroupe une srie de mesures effectues pour diffrentes valeurs de la tension
compose 3V s .

138

Annexes
3Vs2

Courant Iso

Pso

Qso

Pjs

Pf+Pmeca

(A)

(W)

(VAR)

(W)

(W)

400

6.4

550

4416

165

385

160000

380

5.38

500

3464

116

384

144400

350

4.27

375

2468

73

302

122500

311

3.27

350

1645

42

308

96721

300

3.09

250

1472

38

212

90000

220

156

796

16

140

48400

Tension 3V s
(V)

Table. A.1
Dans un fonctionnement vide, le moteur asynchrone absorbe une puissance Pso qui correspond la
somme des pertes mcaniques, ferromagntiques (fer) et Joules au stator.
En traant la courbe de la puissance Pf + Pmeca en fonction du carr de la tension dalimentation, on
obtient en principe une droite dont le prolongement jusqu la tension nulle donne les pertes
mcanique, soit :
Pmca = 90W

450
400
Pf+Pmeca (W)

350
300
250
200
150
100
50
0
0

50000

100000

150000

200000

3Vs

Fig A.4
Les pertes Joules statoriques sexpriment par la relation
Pjs = 3Rs I s2

(A.2)

139

Annexes

En ngligeant la chute de tension aux bornes de Rs , les pertes fer peuvent sexprimer sous la forme:

Pf =

3 2
Vs
Rf

(A.3)

Linductance cyclique Ls est donne par la relation :


Vs2
Ls = 3
Qso s

(A.4)

Application numrique :
Pour Vs =

311
3

= 180V, on trouve Pf = 218W , soit :


R f = 446
Ls = Lr = 0.188 H

Nous remarquons que pour cet essai ralis vide, que la machine consomme essentiellement de la
puissance ractive. Celle-ci est consomme par linductance Ls et sert gnrer le flux dans
lentrefer. Les pertes fer tant inversement proportionnelles la rsistance R f , on a tout intrt ce
que cette dernire soit grande pour pouvoir minimiser ces pertes et donc disposer dun meilleur
rendement.
A.3. Dtermination des paramtres mcaniques : J , f

La dtermination du coefficient de frottement visqueux et du moment dinertie est base sur la


mesure des pertes mcaniques lorsque la machine tourne une vitesse donne et sur le relev de la
courbe de ralentissement. Daprs la figure (A.5), le moment dinertie J peut tre calcule par :

J=

Pmec
d

n
dt = n

(A.5)

Cette relation montre que la mesure du moment dinertie J dpend de la prcision avec laquelle la
puissance mcanique est dtermine. Le relev de la courbe de ralentissement et son approximation
par une fonction analytique permet de calculer la drive de la vitesse.

140

Annexes

d
N 1
2
dt
t 60

et

n 2

Nn
60

(A.6)

Fig A.5. Essai de ralentissement


En rgime permanent vide, il est lgitime de considrer que le couple rsistant nest du quaux
frottements visqueux ce qui permet de dduire le coefficient de frottement visqueux f partir de la
relation suivante :

C em = f m

(A.7)

Application numrique :
Avec les valeurs suivantes :

Pmca = 90W
N = N = 1495 tr / mn
t = 4 s

On trouve :

J = 0.0153 Kg m 2

Pour une vitesse de 1490 tr/mn, on mesure un couple de 0.06 Nm, ce qui donne :

141

Annexes

f = 0.00038Nm /( rad / s )
Si lon dispose dune charge mcanique dont le moment dinertie est bien connue, il prfrable
dutiliser une autre mthode trs simple et plus prcise la fois. Cette mthode est base sur deux
essais de ralentissement vide. Le premier essai est effectu avec la machine asynchrone seule de
moment dinertie J et le second essai en rajoutant une inertie connue J1 . Le moment dinertie J
recherch est alors obtenu par une simple intgration de lquation mcanique. Ainsi, on dtermine
aisment lexpression suivante:

t
J = J 1 1
t 2 t1

(A.8)

Fig A.6

A.4. Dtermination des paramtres M et Rr

Parmi les diffrentes mthodes qui peuvent tre envisages, on peut en citer deux :
-

une base sur des essais avec le rotor bloqu ;

une autre base sur le fonctionnement en charge la vitesse nominale.

Les deux mthodes seront prsentes mais seule la premire a t exploite pour la dtermination
des lments M et Rr .

142

Annexes
A.4.1. Premire mthode : Essai en court-circuit

Le rotor tant bloqu (g=1), la tension statorique doit tre ajuste de telle sorte que le courant
statorique soit proche du courant nominal. Dans ces conditions, la tension applique devient
nettement faible devant la tension nominale, ce qui permet de ngliger le courant Iso et rduire le
schma de la figure (A.2) ce qui suit:

Fig A.7. Essai avec rotor bloqu

Tension Vsc(V)

Courant Isc(A)

Psc(W)

Qsc(VAR)

43

8.86

600

970

40

8.00

500

797

Table A.2
La figure (A.7) permet dcrire:
Psc 3(R s + Rr ) I sc2
Qsc 3( N r s ) I sc2

On en dduit :

Rr =

Psc
Rs
3I sc2

(A.9)
(A.10)

Cette rsistance joue un rle trs important dans la mesure o elle a une influence sur la valeur du
couple de dmarrage et sur son allure.
De la mme faon, le calcul de N r dcoule de la relation (A.9) :
Nr =

Q sc
3 s I sc2

(A.11)

Une fois que linductance de fuite N r dtermine, le calcul de linductance mutuelle M est donn
par :
143

Annexes

M =

Application numrique :

N r + N r2 + 4 L2s

(A.12)

Rr = 1.260
M = 0.182 H

A.4.2. Deuxime mthode : Essai en charge la vitesse nominale

Cette mthode repose sur lutilisation de la mthode de Boucherot applique au modle de la figure
2. A partir de la mesure de Vs, Is, Ps et Qs, la dmarche doit aboutir la connaissance
-

de la valeur de Ir

des puissances active P2 et ractive Q2 respectivement fournies Rr / g et N r .

On en dduit :

Rr = g

P2
3I r2

Nr =

Q2
3 s I r2

(A.13)

Pour atteindre cet objectif, la tension intermdiaire V s' est dabord calcule.

Vs' =

1
Is

(P

3Rs I s2 ) + Qs
2

(A.14)

Puis on en dduit P2 et Q2
P2 = Ps 3R s I s2 3

V s' 2
Rf

Q2 = Q s 3

V s' 2
Ls s

(A.15)

La valeur de Ir est donne par :

Ir =

1
P22 + Q22
'
Vs

(A.16)

A.5. Validation du modle

A ce stade, une phase de simulation est ncessaire afin de vrifier la validit du modle et
ventuellement ajuster ses paramtres si besoin, et pour cela, nous avons introduit les paramtres
identifis dans un modle de simulation Matlab/Simulink. Il convient ensuite de confronter les
rsultats de la simulation aux mesures exprimentales effectues dans les mmes conditions.
Lexamen des figures (A.8) et (A.9) indique une concordance relative entre les rsultats de la
simulation et les rsultats exprimentaux. On constate cependant quil subsiste un certain cart
144

Annexes

pendant la dure du rgime transitoire. Ce comportement tait prvisible compte tenu du fait que le
modle utilis pour lidentification ne prend pas en considration le comportement transitoire de la
machine.

Simulation
Mesure

Fig A.8. Comparaison entre courants statoriques rel et simul

Simulation
Mesure

Fig A.9. Comparaison entre vitesse relle et simule


145

Annexes

Aprs ces tests, les paramtres obtenus de la machine MAS1 sont :


Rr = 1.26
Rs = 1.34
R f = 446
Ls = Lr = 0.188H
M = 0.182 H
J = 0.0153Kg .m 2
f = 0.0038 Nm / (rad / s )
Les mmes tests ont t effectus sur la MAS2, qui ont aboutis aux paramtres suivants :
Rr = 1.7329
Rs = 0.88
R f = 553
Ls = Lr = 0.1752 H
M = 0.1686 H
J = 0.0188 Kg .m 2
f = 0.0033Nm / (rad / s )

146

Annexes

Annexe B

Outils de dveloppement et plateforme exprimentale


Le

dveloppement

des

algorithmes

fait

sous

lenvironnement

logiciel

de

Matlab/Simulink/dSPACE.
Une plateforme dessai exprimentale au niveau de lESIEE Paris, dpartement des systmes
embarqus a t mise en place afin de permettre la validation et la mise en uvre des algorithmes
de commande et dobservation. Les essais exprimentaux ont t effectus sur deux configurations
diffrentes :
Une configuration quipe dune machine asynchrone cage dcureuil et dune machine
courant continu servant comme charge variable.
Une configuration quipe dune machine asynchrone rotor bobin, et un frein poudre.

Premire configuration :

Elle est constitue de (figure (B.1) et (B.2)):


-

Une machine asynchrone (MAS1) cage dcureuil, CEGELEC 4 kW, quipe dun codeur
incrmental

Une machine courant continu avec diffrentes charges possible.

Sondes de courant a effet hall

Sonde diffrentielle ST1000

Un coupleur lectromagntique

Un capteur de couple rotatif

Un onduleur de tension

Une plate forme DSPACE

Un environnement Matlab/Simulink.

Un environnement ControlDesk

Les instruments dalimentation et de mesures.

147

Annexes
DSPACE

DS 1104
DSP TMS 320F240

Charge

Couplemtre
Encodeur

MCC

Encodeur1

MAS1

s
a

Mesure couple

2 ADC 12 bit

Mesure courants

2 ADC 12 bit

Interface MLI

MLI (0-5)

s
b

i
Onduleur
MLI

DSP Slave

PC

Fig. B.1. Schma gnral de la plate forme dessai (configuration 1)

Spcifications techniques
1. Plaque signaltique du moteur

Star/Delta 380V/220V AC, 8.9 A/ 15.5 A , 4 kW,

p.f. 0.82, 1440/2800 tr/min, 50 Hz

Constructeur: CEGLEC, Fabriqu en France.


2. Onduleur Semikron IGBT Ref: 08753450

1000 V, 30A frquence de commutation 10 kHz


3. Codeur incrmental

Rsolution : 1024bits.
4. Architecture numrique dSPACE

DS 1104, DSP TMS 320F240


01 Encodeur, 2 ADC 12 Bit
06 canaux PWM

148

Annexes

Fig. B.2. Plateforme dessai (configuration 1)

Deuxime configuration :

Elle est constitue de (figure (B.3) et (B.4)):


-

Une machine asynchrone (MAS2) rotor bobin bagues, Leroy Sommer 3 kW, quipe
dun codeur incrmental

Un frein poudre.

Une masse inertielle.

Un rhostat tripolaire variable avec glissire (3 en parallle), avec un pas de 1.8 ohms.

Sondes de courant a effet hall

Un coupleur lectromagntique

Un onduleur de tension

Une plate forme DSPACE

Un environnement Matlab/Simulink.

Un environnement ControlDesk

Les instruments dalimentation et de mesures.

149

Annexes
Rhostat tripolaire variable
DSPACE

DS 1104

Frein poudre

DSP TMS 320F240


Coupleur

Encodeur
Encodeur1

MAS2

2 ADC 12 bit

s
a

Mesure courants

2 ADC 12 bit

Interface MLI

MLI (0-5)

s
b

i
Onduleur
MLI

DSP Slave

PC

Fig. B.3. Schma gnral de la plate forme dessai (configuration 2)

Spcifications techniques
1. Plaque signaltique du moteur

Star/Delta 380V/220V AC, 8.5 A/ 15.5 A , 3 kW,

p.f. 0.66, 1430/2800 tr/min, 50 Hz

Constructeur: Leroy Sommer, Fabriqu en France.


2. Frein poudre

Embrayage ERAT 650, ME322400-00, de marque MEROBEL.


3. Rhostat tripolaire variable

Rhostat de puissance tripolaire variable avec un pas de 1.8ohms, de marque ETS HENNEQUIN &
CIE.

150

Annexes

Fig. 1.4. Plateforme dessai (configuration 2)


Les paramtres des deux machines asynchrones (MAS1 et MAS2), utilises dans cette plateforme
exprimentale, ont t identifis hors ligne par une multitude de tests. Le dtail de la procdure
didentification pour les deux machines est illustr dans lannexe A.

151

Annexes

Annexe C

Modulation largeur dimpulsion vectorielle (MLIV) pour londuleur

C1. Introduction

La modulation MLI vectorielle se rfre une technique spciale pour dterminer les squences de
commutation des transistors de puissance dun onduleur triphas aliment en tension. Cette MLIV
gnre moins de distorsion dharmoniques dans les tensions de sortie, par consquent, moins de
distorsion dans le courant dans les enroulements de la machine tournante en comparaison avec la
technique de modulation porteuse sinusodale directe. La MLIV prvoit un usage plus efficace du
bus de tension DC comparativement avec la technique de modulation porteuse sinusodale directe.
La structure typique dun onduleur aliment en tension est montre dans la figure (C.1)

S1

S2

a
U dc

S3

+
-

~
C

A
S4

S5

S6

u sa

usc

usb

MAS

Fig.C.1. Onduleur IGBT triphas fournissant la puissance une machine asynchrone


Va , Vb et Vc sont les tensions de sorties obtenues partir de londuleur travers le bus dentre
DC. S1 jusqua S6 sont les six IGBTs qui sont contrls par a, a, b, b, c et c signaux des gchettes
pour former les tensions de sortie. Les deux IGBTs dans un bras reoivent les signaux des gchettes
en logique complmentaire de telle faon que le bus DC nest jamais court circuit. Par consquent,
il est suffisant de dcouvrir la logique pour les signaux de dclenchement des trois IGBTs en haut.
152

Annexes

C2. Le concept du vecteur spatial

Le vecteur spatial est dfini par


2
4
j
j
2
3
v = (va + vb e + vc e 3 )
3
_

(def.C1)

Ou, va , vb et vc sont les tensions instantanes. Par consquent, un vecteur spatial a une amplitude
et un angle. Pour les tensions triphases quilibres va , vb et vc , les tensions dans le repre ds-qs
correspondant peuvent tre exprimes comme (se rfrer (C1) et (C2))
2
1
1
va vb v c
3
3
3

vds =
vqs =

1
3

vb -

1
3

vc

(C1)
(C2)

Par une transformation inverse, les tensions triphases va , vb et vc peuvent tre exprimes dans le
repre ds-qs comme,
v a = v ds

(C3)

1
3 s
vb = v ds +
vq
2
2

(C4)

1
3 s
vc = v ds
vq
2
2

(C5)

Donc, dans le repre ds-qs, le vecteur spatial peut tre exprim comme,

v = vds + jvqs

(C6)

C2.1. Vecteurs spatiaux forms par les diffrentes combinaisons de commutation

Il y a huit combinaisons possibles (222) des tats de commutation (ON ou OFF) pour londuleur.
Par consquent, huit vecteurs spatiaux de commutation peuvent tre forms. La Table-CI donne la
liste des tats de commutation et vecteurs spatiaux correspondants forms et leurs amplitudes dans

153

Annexes

le repre. Les tensions triphases pour une combinaison de commutation donne peuvent tre
calcul de la faon suivante,
va
2 1 1 a
v = 1 V 1 2 1 b
b 3 DC

vc
1 1 2 c

Nbre de la

va

1
VDC
3

(C7)

|v |

v ds

vqs

-------

1
VDC
3

2
VDC
3

2
VDC
3

2
3

1
VDC
3

1
VDC
3

2
VDC
3

1
VDC
3

2
VDC
3

2
3

1
VDC
3

1
VDC
3

2
VDC
3

1
VDC
3

1
VDC
3

2
VDC
3

2
VDC
3

2
VDC
3

1
VDC
3

1
VDC
3

2
VDC
3

2
VDC
3

1
VDC
3

2
VDC
3

1
VDC
3

2
VDC
3

1
VDC
3

1
VDC
3

1
VDC
3

2
VDC
3

2
VDC
3

1
VDC
3

1
VDC
3

-------

vb

vc

combinaison

1
VDC
3

1
VDC
3

Table-CI: Les vecteurs spatiaux de commutation

C3. La gnration des tensions triphases quilibres

Les tensions dsires dans le repre abc sont dabord transformes des tensions ds-qs. A partir de
ces tensions, le vecteur spatial de rfrence vref est construit comme le montre la figure (C.2). Ce
vecteur spatial de rfrence peut galement tre construit par les segments des vecteurs spciaux
dtat de commutation adjacents en appliquant la rgle de laddition des vecteurs.

154

Annexes
q
Secteur 2
&
V3 (010 )
Secteur 3

&
V4 (011)

& &
V0 = V7 = 0

&
V2 (110)

&
Vsref

Secteur 1

&
V1 (100 )
d
Secteur 6

Secteur 4

&
V5 (001) Secteur 5

&
V6 (101)

Fig.C.2. Gnration du vecteur spatial de rfrence en utilisant les vecteurs dtat de commutation
Dans la figure (C.2), ce vecteur de rfrence est entrain dtre construit partir des vecteurs
spatiaux de commutation 4 et 6. Lobjectif de la technique MLI vectorielle est dapproximer le
vecteur de tension de rfrence par une combinaison de huit combinaisons de commutations. Le but
de lapproximations est de mettre gale la moyenne de la tension de sortie de londuleur (dans une
courte priode de temps TMLI) et la moyenne du vecteur de rfrence. Pour la position du vecteur de
rfrence montr dans la figure (C.2), l'quation pour la valeur moyenne correspondante est,

( n +1)TMLI

ref

TMLI

nTMLI

dt =

1
TMLI

(T4v4 + T6v6 )

n = 0,1,2,, o T4 + T6 TMLI

(C.8)

Assumant que la priode MLI ( TMLI ), est petite et la variation de vref est relativement lente par
rapport la priode MLI. partir de (lequa.C8), on obtient,
( n +1)TMLI

ref

dt =TMLI vref = (T4 v4 + T6 v6 ) n = 0,1,2, , o T4 + T6 TMLI

(C.9)

nTMLI

Du fait que T4 + T6 TMLI , londuleur a besoin davoir un model v0 ou v7 pour le reste de la


priode MLI pour crer des tensions nulles pour toutes les phases. Par consquent, on peut crire,

155

Annexes
TMLI vref = (T4v4 + T6v6 + T0 )

(C10)

Ou T0 est lintervalle de temps pour les vecteurs spatiaux de commutation v0 ou v7 , et


T4 + T6 + T0 = TMLI .
Dhabitude pour la commande de la machine, les tensions abc sont sinusodales en rgime
permanent. Par consquent, le vecteur de rfrence est un vecteur tournant avec une vitesse de
rotation dtermine par la vitesse de rfrence de la machine asynchrone. En rgime permanent,
lamplitude de ce vecteur spatial de rfrence doit tre la mme pour nimporte quel angle.
Lenveloppe de lhexagone forme par les vecteurs spatiaux de commutation, comme le montre la
figure (C.2), est le lieu de la valeur maximum des vecteurs spatiaux. Par consquent, la limite du
vecteur spatial de rfrence tournant en rgime permanent est le rayon du cercle intrieur touchant
l'hexagone comme le montre la figure (C.2). Le rayon est dune amplitude de

2
V
VDC cos 30o = DC .
3
3

Donc, la valeur pic de la tension de phase disponible pour cet onduleur est 0.577 fois de la tension
du bus DC.

A3.1 Slection de deux vecteurs spatiaux de commutation

Pour le vecteur spatial de rfrence tournant, le vecteur peut tre n importe o dans le cercle
intrieur. Mais il va toujours se retrouver dans un secteur entour par deux vecteurs spatiaux de
commutation adjacents et un bras de lhexagone. Ces secteurs sont numrots de 1 a 6 dans la figure
(C.2). Dans la commande de la machine, la tension de rfrence de-qe est transforme dans le repre
abc. Les tensions dans abc sont transformes dans ds-qs. A partir des valeurs ds-qs, une logique
devrait tre forme pour identifier dans quel secteur le vecteur spatial de rfrence se trouve. Cest
un pas important car a donne linformation ncessaire pour les tats de commutation considrs
pour le calcul de la priode du temps.

A3.2 Calcul des priodes de temps pour les tats de commutation

Considrant un instant de temps quand le vecteur de rfrence est dans le secteur 1, on peut crire
partir de (lquation .C9),

vds
1
s =
vq TMLI

V4sd
s
V4 q

V6sd T4

V6sq T6

(C11)

156

Annexes

v s
O, ds est les tensions de rfrence ds-qs .
vq
Prenons la relation inverse, on obtient,

V4sd
T4
=
T
MLI s
T
6
V4 q

V6sd vds

V6sq vqs

(C12)

En crant les variables normalises ds-qs ,

s
v s
1 vd
d
=
s
vqs VDC vq

3

(C13)

Alors (lquation C12) devient,

vds '
T4
=
T
M
MLI
1 s
T
6
vq '

(C14)

O, M 1 est la matrice de dcomposition normalise pour le secteur 1. La matrice de dcomposition


normalise pour les diffrents secteurs est donn dans la Table-C2.

157

Annexes

Secteur

Matrice des priodes de temps Matrice de dcomposition

T4
T
6

2
0

T6
T
2

2
3

T2
T
3

3
2

1

2

T3
T
1

2
0

2
1

T1
T
5

2
3

1

2
1

2

T5
T
4

3
2

1
2

1

2
1
1

2
1

Table-C2. Matrice de dcomposition

C3.3 Placement des vecteurs spatiaux de commutation v0 et v7

Pour lintervalle de temps To, thoriquement nimporte quels vecteurs spatiaux de commutation v0
et v7 peuvent tre slectionns. Mais pour rduire les pertes de commutation dans londuleur, ces
vecteurs sont slectionns de telle faon garder la commutation du priphrique le minimum
possible.

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