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Tensores:
representam uma generalizao dos vetores
so independentes do sistema de coordenadas
so representados atravs de suas componentes em um dado
sistema
Exemplos de Tensores
Escalar - nmero (tensor de ordem zero): 1
5
energia
1
Vetor (tensor de primeira ordem): 2 ,
1
u
v ,
w
1 2 5
Matriz (tensor de segunda ordem): 4 3 2 ,
8 9 5
xx
matriz de tenses yx
zx
a11 a12
a
21 a22
a1
a2
a
3
1 0 0
0 1 0 ,
0 0 1
xy
yy
zy
xz
yz
zz
NOTAO INDICIAL
Algumas das equaes que regem os problemas de Engenharia podem ser
formuladas em termos de quantidades independentes das coordenadas. Estas
equaes, normalmente, so bastante longas e seu manuseio pode ser
extremamente tedioso.
Neste tpico sero fornecidas algumas regras para notao destas equaes,
que propiciam uma substancial economia de tempo, sem perda da capacidade de
fornecer informaes por parte das equaes. Adicionalmente, este conjunto de
a1
a = a2
a
3
O vetor a pode ser representado por somente um smbolo subscrito (ndice), o qual
representa a i-sima coordenada do vetor a:
ai
Conveno:
ndices latinos (i, j, k, l, ...) variam de 1 a 3 (representam o espao
tridimensional)
Exemplos:
Vetores:
P
P ou P ou P : P = 1 (bidimensional - 2 componentes)
P2
Matrizes:
P1
Pi ou Pj ou Pk : P = P2
P
3
A 11 A 12
A ij : A = [A] = A 21 A 22
A 31 A 32
11 12 13
ij : 21 22 23
31 32 33
(tridimensional - 3 componentes)
A 13
A 23 ,
A 33
A12
A
A : A = [A] = 11
A 21 A22
(1)
s=
a i xi .
(2)
i=1
Naturalmente, esta rotina e a eq. (2) podem ser escritas de forma diferente, mas
exatamente com o mesmo significado. Ou seja
s=
a j xj ,
(3.a)
j=1
s=
a m xm ,
(3.b)
m=1
etc.
Os ndices i, j e m, nas eqs. (2) e (3) so denominados ndices mudos, visto que o
resultado final da equao independente do ndice utilizado.
Conveno de Soma de Einstein:
Sempre que um ndice aparece repetido em uma equao, este um
ndice mudo e indica uma soma ao longo do intervalo 1, 2, 3, n.
Desta maneira, as eqs. (1) a (3) podem ser escritas, em formato simplificado,
suprimindo o smbolo de somatrio, como:
s = a i xi = a j xj = a m x m
com i, j, m = 1, 2, 3, , n.
(4)
, , , , , , , etc.
Intervalo de variao: 1 a 2.
ndices latinos:
Note-se que um ndice nunca poder aparecer mais de duas vezes em uma
equao. Ou seja, a expresso a mm xm xp no possui significado algum em NI.
Alm disso, a conveno soma pode ser empregada para somatrios duplos, triplos,
etc. A seguir, alguns exemplos de utilizao da conveno soma de Einstein:
v
= vi vi = v1v1 + v 2 v 2 + v 3 v 3
u v = u v = u1 v 1 + u 2 v 2
(5.a)
(5.b)
a ij xi xj = a i1 xi x1 + a i 2 xi x2 + a i 3 xi x3 =
= a 11 x1 x1 + a 12 x1 x2 + a 13 x1 x3 +
+ a 21 x2 x1 + a 22 x2 x2 + a 23 x2 x3 +
(5.c)
+ a 31 x3 x1 + a 32 x3 x2 + a 33 x3 x3
3. ndices Livres
Considere o seguinte sistema de equaes:
v1 = a 11 x1 + a 12 x 2 + a 13 x 3
v 2 = a 21 x1 + a 22 x 2 + a 23 x 3
(6)
v 3 = a 31 x1 + a 32 x 2 + a 33 x 3
(7)
v3 = a3m x m
Atravs de uma notao simplificada, o conjunto de eqs. (7) pode ser escrito como
v i = a im x m .
(8)
Um ndice que aparece somente uma vez em cada termo de uma equao
(como o ndice i acima) denominado ndice livre e pode variar em qualquer
(9)
c 3 = a 3 + b3 .
(10)
(11)
(12)
(13)
interessante comparar o volume das eqs. (13) com a simplicidade da eq. (11).
Novamente, importante frisar que uma expresso do tipo R mn = Smp no
possui qualquer significado em NI.
4. Delta de Kronecker
O delta de Kronecker ( ij ) a representao da matriz identidade e
definida, utilizando NI, como
1
ij =
0
se i = j
se i j
(14)
[ ]
ij
11 12
= 21 22
31 32
13 1
23 = 0
33 0
0
1
0
0
0 .
1
(15)
(16)
(17)
3m am = 31 a1 + 32 a2 + 33 a3 = a3
(18)
para i = 3 im am = a3
Pode-se notar que as eqs. (18) representam a verso expandida de im am = a i .
c) im Amj = A ij
(19)
(20)
3m Amj = 31 A1j + 32 A 2 j + 33 A 3 j = A 3 j
(21)
d) im mj = ij
(22)
Esta equao idntica eq. (21), sendo que a matriz A, neste caso, igual
matriz identidade.
e) im mn np pj = ij
(23)
(24)
(25.a)
b = b 1 e1 + b 2 e 2 + b 3 e 3 = b i ei .
(25.b)
)(
a b = a i ei b j e j = a i b j ei e j = a i b j i j =
= a i bi = a j b j = a 1 b1 + a 2 b2 + a3 b3
(26)
5. Smbolo de Permutao
O smbolo de permutao, denotado por ijk , definido em NI como
ijk
+ 1
= 1
0
se permutacao par
se permutacao impar
se quaisquer indices i, j, k forem iguais
(27)
ou seja,
123 = 231 = 312 = +1
321 = 132 = 213 = 1
(28)
(29)
e 1 e2 = e3
e 2 e 3 = e1
e 3 e1 = e 2
e 2 e1 = e 3
e 3 e 2 = e1
e 1 e3 = e2
(30)
e 1 e1 = e 2 e 2 = e 3 e 3 = 0
Estes produtos vetoriais podem ser escritos, em NI, de maneira simplificada como
ei e j = ijk ek = kij ek = jki ek .
(31)
) (
c = a b = a 1 e1 + a 2 e 2 + a 3 e 3 b 1 e1 + b 2 e 2 + b 3 e 3 =
) (
= a i ei b j e j
(32)
10
Note-se que, na equao acima, ocorrem duas somas implcitas (ndices mudos) e
que os termos ai e bi representam as componentes de cada vetor e so escalares.
Assim a eq. (32) pode ser simplificada como
) (
c = a i ei b j e j = a i b j ei e j = a i b j ijk ek ,
(33)
c 2 = a i b j ij2
c 3 = a i b j ij3
log o,
c k = a i b j ijk .
(34)
(35)
(36.a)
q = c m dm .
(36.b)
11
O produto destes dois escalares pode ser realizado normalmente em NI, resultando
em um outro escalar r. Entretanto, a expresso para r no poder conter o ndice
mudo m repetido 4 vezes. Assim, requerida a substituio dos ndices mudos da
expresso para o escalar p ou de q.
r = p q = a m b m c n d n = a n bn c m d m .
(37)
Note-se que a expresso (37) possui dois ndices mudos indicando duas somas
implcitas. interessante o leitor realizar a expanso destas somas e mostrar que a
expresso final corresponde ao produto de dois escalares (p e q), os quais so
resultado de dois produtos internos.
B) Fatorao:
[ T] ,
matricial, como
p1
p 2 =
p
3
T11 T12
T21 T22
T31 T32
T13 n 1
T23 n 2 .
T33 n 3
(38)
(39)
{p}
{n}
na mesma direo do vetor {n} . A relao entre os mdulos dos vetores {p} e
o escalar (denominado autovetor associado esta direo
{n} ).
Este
p1
p 2 =
p
3
T11 T12
T21 T22
T31 T32
12
T13 n 1
n1
T23 n 2 = n 2
n
T33 n 3
3
(40)
(41)
Utilizando a matriz delta de Kronecker, tem-se que o ltimo termo da eq. (41) pode
ser escrita como
n i = ij n j
(42)
T ij n j n i = T ij n j ij n j = T ij ij n j = 0 .
(43)
Ou seja, a eq. (43) deve ser solucionada para obter os trs valores caractersticos do
problema. Note-se que, em notao matricial a eq. (43) corresponde a
T11
T21
T31
T12
T22
T32
T11
= T21
T31
T13 n1
n1
T23 n 2 n 2 =
n
T33 n 3
3
T12
T22
T32
T13 n1
11 12
T23 n 2 21 22
31 32
T33 n 3
13 n1
23 n 2 =
33 n 3
0
0
0
(44.a)
T21
T31
n1
T22
T23 n 2 =
T32
T33 n 3
T12
T13
0
0
0
(44.b)
13
C) Contrao:
(45)
Ou seja, a soma dos termos da diagonal de uma matriz qualquer pode ser calculada
fazendo o produto desta matriz pela matriz delta de Kronecker. Isto resulta em uma
contrao dos ndices.
Exemplo:
A matriz de tenses em um ponto material P qualquer de um slido pode ser
calculada em funo da matriz de deformaes (se o material isotrpico, elstico e
linear) atravs da lei de Hooke generalizada, dada por
ij = 2 G ij +
kk ij .
1 2
(46)
ij =
1
ij
kk ij .
1 +
2G
(47)
14
7. Tensores
A manipulao algbrica de equaes escritas em NI, freqentemente, recai
em equaes com dois ou mais ndices livres. Neste caso, buscando uma
homogeneidade da nomenclatura, define-se tensores.
Pode-se mostrar que tensores transformaes lineares e, como tal, possui
todas as propriedades destas operaes matemticas. No funo deste texto
mostrar estas propriedades. Entretanto, ser fornecida somente a nomenclatura.
Assim, em uma sentena escrita em NI, tem-se
termo com 0 ndice livre
termo com 1 ndice livre
termo com 2 ndices livres
termo com 3 ndices livres
termo com 4 ndices livres
escalar
vetor
matriz
-----
onde o smbolo [ ]
a propriedade
Tij = TijT = Tji ,
(48)
(49)
15
ou seja, T11 = T22 = T33 = 0 e T12 = T21 , T13 = T31 , e T32 = T23 .
Qualquer tensor [T] pode ser decomposto na soma de um tensor simtrico e
de um tensor anti-simtrico, ou seja,
Tij = TijS + TijAs .
(50)
TijS
Tij + TijT
2
Tij + Tji
(51.a)
e
TijAs
Tij TijT
2
Tij Tji
2
(51.b)
deixado como atividades para o leitor, mostrar que as eqs. (50) e (51) so vlidas
para qualquer tensor [T] de segunda ordem.
9. Operadores Diferenciais1
A considerao de uma grandeza tensorial qualquer (escalar U, vetor {v} ,
matriz [T] ou tensor de ordem superior), dependente da posio de um ponto P,
conduz ao conceito de funo tensorial de ponto (ou funo de posio), sendo do
tipo escalar U(P) , vetorial v(P) , matricial T(P) ou tensorial de ordem superior.
16
U
= U,1
x
(52.a)
2 U
2 U
=
= U,12 = U,21
x y y x
(52.b)
3 U
x2 y
3 U
y x2
2 v x
2 v x
=
= v123
= v132
,
,
yz zy
Txy
y
= T12, 2
(52.c)
(52.d)
(52.e)
9.2 Gradiente
Seja um campo U(P) ou U(x, y, z), onde as variveis x (ou x1), y (ou x2) e z
(ou x3) so as coordenadas do ponto P em relao a um sistema de coordenadas
cartesiano ortogonal fixo, uma funo escalar caracterstica de campo.
Denomina-se gradiente da funo escalar U e se indica por grad U ao vetor
grad U =
U
U
U
e1 +
e2 +
e ,
x
y
z 3
(53)
17
(grad U)i
U
= U,i .
xi
(54)
(55)
v
[ grad v] = x2
v
3
x
v1
y
v2
y
v3
y
v1
z
v2
.
z
v 3
z
(56)
[ grad v] ij =
vi
xj
= v i,j .
(57)
18
= Tij,k .
(58)
(59)
(60)
(61)
A j
xi
ijk e k
ou
(rot(A))k
= A j,i ijk
19
10 Transformao de Coordenadas
Sejam x ( x1 , x2 , x3 )
x2
x'
x'1
x1
Figura 2: Transformao de coordenadas: sistema bidimensional.
x'1 = x1 cos + x2 sen
x'2 = x1 sen + x2 cos
Observando a figura 2, tem-se
cos(x1' , x1) = cos = 11
cos(x1' , x2 ) = cos(90 ) = sen = 12
cos(x'2 , x1) = cos(90 + ) = sen = 21
cos(x'2 , x2 ) = cos = 22
e
x'1 = 11 x1 + 12 x2
x'2 = 21 x1 + 22 x2
ou
x' 11 12 x
'1 =
1
x
21
22
x2
2
20
Em notao indicial:
x' = x
= cos(x' ; x )
x3
x'3
P
x3'
x3
x1
x2
x'2
x1'
x2
x2'
x1
x'1
xi' = ij x j
ij = cos(xi' ; xj )
A i' = ij A j
A ij' = ik jl A kl
21
EXERCCIOS
Exerccio 1.
Dados os tensores,
1 0 3
[ T] = 0 4 2
3 2 4
1
{n} =
1 ,
3 2
4
1
calcule:
b) Hij =
a) Tpp
d) S ij = Tij
Tpp
3
ij
g) Tij n j
Tpp
3
ij
c) H qq
e) S qq
f) Tij Tij
h) Tij n i n j
i) n i n i
Exerccio 2.
Dada a seguinte relao entre os tensores tenso [ ] e deformao [ ]
ij = 2 G ij +
kk ij ,
1 2
1
2
(11 11 + 12 12 + 13 13 + 21 21 +
1
ij ij
4G
onde E = 2 G (1 + ) .
2
kk ) ,
(
2E
" + 33 33 ) ,
22
Exerccio 3.
Dados os tensores,
0 1 2
[ S] = 1 2 3 ,
2 3 1
a) calcule r k = ijk p i q j
1
1
{p} =
3 2
4
1
3
1
{q} = 25 0
4
vetorial r = p q ;
b) calcule ijk p i p j e mostre que este resultado vlido para qualquer vetor p;
c) calcule SijS =
1
S + S ji
2 ij
Exerccio 4.
Seja o campo vetorial u (P) ou u (x, y, z), uma funo vetorial caracterstica de
campo, dado por
u = u1( x, y, z) e1 + u2 ( x, y, z) e 2 + u3 ( x, y, z) e3
Exerccio 5.
A seguir fornecido o campo de deslocamentos u na estrutura visualizada abaixo.
u1 ( x, y, z) =
z2
x2 +
y2 m z + y +
2R
2R
2R
23
x y nz x +
R
1
u 3 ( x, y, z) = + x z + m x + n y + p
R
u 2 ( x, y, z) =
M
P1
z
P3
x
Exerccio 6.
Encontre a forma final das equaes a seguir:
a) ijk k ji
b) ijk ij
M
y