ENGENHARIA MECNICA

ME66C-Mecanismos
Ana Paula C. S. Ferreira
Aula 13
NORTON, R. L. CINEMTICA E DINMICA DOS
MECANISMOS, CAPTULO 8, NEW YORK: MCGRAWHILL INC., 2010.
1

MECANISMOS
PROJETO DE CAMES
-FREQUENTEMENTE USADOS EM DIVERSAS MQUINAS. EX.: VLVULAS DO
MOTOR DE UM AUTOMVEL:

MECANISMOS
PROJETO DE CAMES

http://www.mechanisms101.com/camshaft.html
3

MECANISMOS
PROJETO DE CAMES
-COMPARADOS AOS MECANISMOS DE QUATRO BARRAS, SO MAIS SIMPLES DE
PROJETAR, PORM SO MAIS DIFCEIS E MAIS CAROS DE CONSTRUIR;
- SO FORMAS DEGENERADAS DOS MECANISMOS DE QUATRO BARRAS, EM QUE
O ELO ACOPLADOR TROCADO POR UMA MEIA JUNTA (TRANSFORMAO DE
MECANISMOS).
QUATRO BARRAS:
M = 3 ( L 1) 2 J

M = 3 ( 4 1) 2 4 = 1

CAME:
M = 3 ( L 1) 2 J

M = 3 ( 3 1) 2 2.5 = 1

MECANISMOS
PROJETO DE CAMES
-O CAME SEGUIDOR UM MECANISMO DE QUATRO BARRAS NO QUAL OS ELOS
POSSUEM UM COMPRIMENTO (EQUIVALENTE) VARIVEL. ISSO FAZ COM QUE O
CAME SEGUIDOR SEJA UM GERADOR DE FUNES MAIS FLEXVEL E TIL;
- PODE-SE ESPECIFICAR UMA FUNO DE SADA E CRIAR UMA SUPERFCIE
CURVA NO CAME PARA GERAR O MOVIMENTO CORRESPONDENTE DO
SEGUIDOR;

MECANISMOS
TERMINOLOGIA PARA CAMES
- PELO TIPO DE MOVIMENTAO DO SEGUIDOR: TRANSLAO OU ROTAO
(OSCILAO);
-PELO TIPO DO CAME: RADIAL, AXIAL OU TRIDIMENSIONAL;
- PELO TIPO DE FECHAMENTO DA JUNTA: DE FORA OU DE FORMA;
- PELO TIPO DE SEGUIDOR: CURVO OU LISO, ROTACIONANDO OU DESLIZANDO;
- PELO TIPO DO MOVIMENTO CRTICO: POSIO EXTREMA CRTICA OU
PERCURSO DO MOVIMENTO CRTICO;
- PELO TIPO PROGRAMADO DE MOVIMENTAO: SOBE-DESCE, SOBE-DESCEPARA, SOBE-PARA-DESCE-PARA.

MECANISMOS
TIPO DE MOVIMENTAO DO SEGUIDOR
- OSCILAO OU ROTAO DO SEGUIDOR, FIGURA (a);
- TRANSLAO DO SEGUIDOR, FIGURA (b).

ANLOGO AO MECANISMO DE
QUATRO BARRAS MANIVELA
SEGUIDOR.

ANLOGO AO MECANISMO DE
QUATRO BARRAS
BIELA-MANIVELA.

MECANISMOS
TIPO DE FECHAMENTO DA JUNTA
- JUNTA DE FORA: REQUER QUE UMA FORA EXTERNA SEJA APLICADA NA
JUNTA PARA MANTER OS DOIS ELOS, CAME E SEGUIDOR, FISICAMENTE EM
CONTATO;
- ESSA FORA USUALMENTE FORNECIDA POR UMA MOLA;

JUNTA DE FORA

MECANISMOS
TIPO DE FECHAMENTO DA JUNTA
- JUNTA DE FORMA: FORA A JUNO PELA GEOMETRIA;
- NENHUMA FORA EXTERNA REQUERIDA;
-FIGURAS MOSTRAM A TRILHA OU RANHURA NO CAME QUE PRENDE O
SEGUIDOR.

MECANISMOS
TIPO DE FECHAMENTO DA JUNTA
- JUNTA DE FORMA: FORA A JUNO PELA GEOMETRIA;
- FIGURA MOSTRA O CAME CONJUGADO.
-DOIS CAMES FIXOS EM UM EIXO COMUM EMPURRAM DOIS SEGUIDORES DE
ROLETE ANEXADOS A UM BRAO EM COMUM EM DIREES OPOSTAS.

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MECANISMOS
TIPO DE SEGUIDOR

- REFERE-SE A PARTE DO ELO SEGUIDOR QUE MANTM CONTATO COM O CAME;

(a) seguidor de ponta; (b) seguidor de face plana;

(c) seguidor de face esfrica; (d) seguidor de rolete
Fonte: http://www.ebah.com.br/content/ABAAAA6dkAF/apostila-sobre-cames

MECANISMOS
TIPO DE CAME
- CAME RADIAL: MOVIMENTAO DO SEGUIDOR NA DIREO RADIAL;
- CAME AXIAL: SEGUIDOR SE MOVE PARALELAMENTE AO EIXO DE ROTAO DO
CAME;
- CAME TRIDIMENSIONAL: COMBINAO DOS EIXOS RADIAL E AXIAL DO CAME.
UM SISTEMA COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE. TEM-SE A ROTAO DO CAME
COM RELAO AO SEU EIXO E A TRANSLAO DO CAME AO LONGO DO SEU
EIXO.

12

MECANISMOS
TIPO DE RESTRIES DE MOVIMENTO
- POSIO
EXTREMA CRTICA (ESPECIFICAO
DO
PONTO
FINAL):
ESPECIFICAES DE PROJETO DEFINEM A POSIO INICIAL E FINAL DO
SEGUIDOR, MAS NO ESPECIFICAM QUALQUER RESTRIO NO PERCURSO
ENTRE AS DUAS POSIES EXTREMAS.
- PERCURSO DE MOVIMENTO CRTICO: PERCURSO DE MOVIMENTO E/OU UMA
OU MAIS DE SUAS DERIVADAS PRECISAM SER DEFINIDOS EM TODO OU EM
PARTE DO INTERVALO DO MOVIMENTO.

13

MECANISMOS
TIPO DE PROGRAMA DE MOVIMENTAO
REFEREM-SE PRINCIPALMENTE AO CASO DE POSIO EXTREMA CRTICA.
DEFINEM QUANTAS ESPERAS SO APRESENTADAS NO CICLO COMPLETO DE
MOVIMENTAO.
ESPERA OU TEMPO DE ESPERA: AUSNCIA DE MOVIMENTO DE SADA EM UM
TEMPO ESPECFICO DO MOVIMENTO DE ENTRADA.
- SOBE-DESCE: NENHUMA ESPERA
- SOBE-DESCE-PARA: UMA ESPERA
- SOBE-PARA-DESCE-PARA: MAIS DE UMA ESPERA

14

MECANISMOS
DIAGRAMAS POSIO (S), VELOCIDADE (V),
ACELERAO (A) E PULSO (J)
- FUNO MATEMTICA A SER USADA PARA DEFINIR O MOVIMENTO DO
SEGUIDOR;
-TRAAMOS A FUNO DO DESLOCAMENTO (S),
- SUA PRIMEIRA DERIVADA, A VELOCIDADE (V),
- SUA SEGUNDA DERIVADA, A ACELERAO (A),
- SUA TERCEIRA DERIVADA, O PULSO (J);
TODAS AS LINHAS NO EIXO COMO FUNO DO NGULO DO CAME ;

A VARIVEL INDEPENDENTE NOS GRFICOS O TEMPO (t) OU O NGULO (),

POIS UM PODE SER CONVERTIDO NO OUTRO VISTO QUE A VELOCIDADE
ANGULAR DO EIXO DO CAME CONHECIDA:

= t

15

MECANISMOS
DIAGRAMAS POSIO (S), VELOCIDADE (V),
ACELERAO (A) E PULSO (J)

http://www.youtube.com/watch?v=Vy09NAeOduU

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MECANISMOS
DIAGRAMAS POSIO (S), VELOCIDADE (V),
ACELERAO (A) E PULSO (J)
CAME COM QUATRO ESPERAS E OITO SEGMENTOS SPDPSPDP:

17

MECANISMOS
PROJETO DO CAME COM DUPLA ESPERA ESCOLHENDO AS FUNES
S, V, A E P
EXEMPLO: CAME COM DUPLA ESPERA MOVENDO UMA PARTE DA ESTAO DE
ALIMENTAO EM UMA MQUINA DE PRODUO DE PASTA DE DENTES.
O HIPOTTICO CAME SEGUIDOR CARREGADO COM UM TUBO DE PASTA DE
DENTES VAZIO (DURANTE A ESPERA INFERIOR),
O MECANISMO MOVE O TUBO VAZIO PARA A ESTAO DE CARREGAMENTO
(DURANTE A SUBIDA),

18

MECANISMOS
PROJETO DO CAME COM DUPLA ESPERA ESCOLHENDO AS FUNES
S, V, A E P
EXEMPLO: CAME COM DUPLA ESPERA MOVENDO UMA PARTE DA ESTAO DE
ALIMENTAO EM UMA MQUINA DE PRODUO DE PASTA DE DENTES.
-MANTM O TUBO ABSOLUTAMENTE FIXO EM UMA POSIO EXTREMA CRTICA
(PEC) , ENQUANTO A PASTA DE DENTES ESPREMIDA PARA DENTRO DA PARTE
ABERTA DO TUBO (DURANTE A ESPERA SUPERIOR),
-TUBO PREENCHIDO LEVADO DE VOLTA A POSIO INICIAL (ZERO) E MANTIDO
NA OUTRA POSIO EXTREMA CRTICA. NESSE PONTO, OUTRO MECANISMO
AGARRA O TUBO E O LEVA AT A PRXIMA OPERAO.

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MECANISMOS
EXEMPLO 1
CONSIDERE O SEGUINTE PROJETO DE CAME COM ESPECIFICAO DE POSIO
EXTREMA CRTICA (PEC):
ESPERA NO DESLOCAMENTO DE ZERO A 90 GRAUS (ESPERA INFERIOR)
SUBIDA 25 mm EM 90
ESPERA EM 25 mm POR 90 (ESPERA SUPERIOR)
DESCIDA 25 mm EM 90

CAME 2 rad/s = 1 rev/s

DIAGRAMA DESLOCAMENTO PARA O PROBLEMA:

PROBLEMA: DERIVADAS SUPERIORES, VELOCIDADE, ACELERAO E PULSO.

20

MECANISMOS
EXEMPLO 1
-TEMOS QUE TRATAR CADA SEGMENTO DO CAME (SUBIDA, DESCIDA, ESPERA)
COMO ENTIDADES SEPARADAS NO DESENVOLVIMENTO DAS FUNES
MATEMTICAS DO CAME;
- PARA O PRIMEIRO SEGMENTO DE SUBIDA (2) A FUNO DE DESLOCAMENTO
UMA LINHA RETA OU UM POLINMIO DO PRIMEIRO GRAU:

y = ax + b

s = a

s = a + b

= , s = h

= 0, s = 0
h = a

0 = a0 +b

a=

=K

b=0

s = K

21

MECANISMOS
EXEMPLO 1
-EQUAO DE POSIO

s = K

- EQUAO DE VELOCIDADE (PRIMEIRA DERIVADA)

- EQUAO DE ACELERAO

v=K

a=0

- ACELERAO NULA SIGNIFICA FORA DINMICA NULA.

- CAME NO POSSUI FORAS DINMICAS OU TENSES SOBRE ELE!
- SUPOSIO ERRADA DEVIDO AS DESCONTINUDADES DA FUNO DE
DESLOCAMENTO.

22

MECANISMOS
EXEMPLO 1
- DEVIDO S DESCONTINUIDADES UMA
PARTE DA CURVA DE VELOCIDADE TEM
INCLINAO INFINITA E DURAO ZERO;
-ISSO RESULTA EM PICOS DE
ACELERAO;
-AS FORAS DINMICAS SERO BEM
GRANDES NESSES CONTORNOS E
CRIARO ALTAS TENSES E RPIDO
DESGASTE;
-ESSE UM PROJETO INACEITVEL
DEVIDO AO ALTO DESGASTE.

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MECANISMOS
LEI FUNDAMENTAL DE PROJETO DO CAME
A FUNO DO CAME DEVER SER CONTNUA POR TODA PRIMEIRA E SEGUNDA
DERIVADA DO DESLOCAMENTO DURANTE TODO O INTERVALO (360)
A FUNO PULSO DEVE SER FINITA DURANTE TODO O INTERVALO
- EM QUALQUER CAME SIMPLES, A FUNO DE MOVIMENTO DO CAME NO
PODE SER DEFINIDA POR UMA NICA EXPRESSO MATEMTICA;
- USAM-SE VRIAS FUNES SEPARADAS, CADA UMA DEFININDO O
COMPORTAMENTO DO SEGUIDOR SOBRE SEU SEGMENTO OU PEDAO DO
CAME;
- ESSAS EXPRESSES SO CHAMADAS FUNES DISCRETAS;
- DEVEM SER CONTNUAS AT TERCEIRA ORDEM EM TODOS OS CONTORNOS;
- AS FUNES DO DESLOCAMENTO, DA VELOCIDADE E DA ACELERAO NO
PODEM TER DESCONTINUIDADES.

24

MECANISMOS
MOVIMENTO HARMNICO SIMPLES
-AS EQUAES DE MOVIMENTO HARMNICO PARA MOVIMENTO DE SUBIDA DO
CAME DO EXEMPLO ANTERIOR SO:

h
s = 1 cos
2

v=

h
sen
2

2 h
a = 2 cos
2

3 h
j = 3 sen
2

h A SUBIDA TOTAL OU ELEVAO, O NGULO DO CAME E O NGULO
TOTAL DO INTERVALO DE SUBIDA.
25

MECANISMOS
MOVIMENTO HARMNICO SIMPLES
- A EQUAO DE VELOCIDADE CONTNUA, VISTO QUE NULA NAS
EXTREMIDADES, POIS OS INTERVALOS DE ESPERA DO DIAGRAMA TEM
VELOCIDADE NULA;
- A EQUAO DE ACELERAO NO CONTNUA, VISTO QUE
TEM VALORES NO NULOS NAS EXTREMIDADES. ISSO NO
CONDIZ COM A REALIDADE POIS AS FUNES DE ESPERA
TEM ACELERAO NULA;
- ISSO VIOLA A LEI FUNDAMENTAL DO PROJETO DE CAME;
- ESSE TAMBM UM PROJETO INACEITVEL DE CAME;
- O NICO CASO EM QUE A FUNO HARMNICA SIMPLES
DO DESLOCAMENTO IR SATISFAZER A LEI FUNDAMENTAL
SER NO CASO EM QUE NO HOUVER ESPERA NO
MOVIMENTO.

26

MECANISMOS
MOVIMENTO HARMNICO SIMPLES

27

MECANISMOS
DESLOCAMENTO CICLOIDAL
-CONCLUI-SE QUE MELHOR COMEAR O PROJETO DO CAME PELA DEFINIO DA
FUNO DA ACELERAO;
- AS FUNES DA FAMLIA HARMNICA AINDA SO VANTAJOSAS PARA A APLICAO;
- UMA CURVA SENOIDAL PODE SER USADA COMO FUNO DA ACELERAO:

a = Csen 2

-VARIVEL INDEPENDENTE NORMALIZADA PELO SEGMENTO E O VALOR DE /

VARIA DE 0 A 1;
- COMO DESEJAMOS UMA SENOIDAL COMPLETA NO SEGMENTO PARA ATENDER A
RESTRIO DE MAGNITUDE NULA EM CADA EXTREMO, MULTIPLICAMOS A RAZO /
POR 2;
- CONSTANTE C DEFINE A AMPLITUDE DA CURVA DO SENO.

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MECANISMOS
DESLOCAMENTO CICLOIDAL
INTEGRA-SE PARA OBTER A VELOCIDADE:

a = Csen 2


dv
a=
= Csen 2
d

dv = Csen 2 d

v = C
cos 2 + k1
2

sen n 1 ( au ) cos ( au )
sen ( au )du =
an
n 1
n 2
+
sen
( au )du

n
2
n = 1, a =
, u =
n

2
2
sen11 cos

1 2

sen d =
2
1

11
n 2
sen
+
( au )du

29

MECANISMOS
DESLOCAMENTO CICLOIDAL

v = C

cos 2 + k1
2

k1 A CONSTANTE DE INTEGRAO, PARA ENCONTR-LA USA-SE A CONDIO DE

CONTORNO:
v = 0 EM = 0

0 = C

v=C

cos 2 + k1 k1 = C
2
2

cos

30

MECANISMOS
DESLOCAMENTO CICLOIDAL
INTEGRA-SE NOVAMENTE PARA OBTER DESLOCAMENTO:

sen ( au ) cosn 1 ( au )
cos ( au )du =
an
n 1
n 2
+
cos ( au )du
n
2
n = 1, a =
, u =
n

ds

v=
=C
d
2

ds = C

1 cos 2

1
cos

2 d

2
s=C
C 2 sen 2 + k2
2
4

2
2
sen cos11

1 2


cos
d
=

2
1

11
n 2
+
cos ( au )du
1
31

MECANISMOS
DESLOCAMENTO CICLOIDAL
PARA ENCONTRAR k2 :
s = 0 EM = 0

2
s=C
C 2 sen 2 + k2
2
4

2
0
0=C
0 C 2 sen 2 + k2 k2 = 0
2
4

PARA ENCONTRAR A CONSTANTE C DA AMPLITUDE:
s = h EM =

2
s=C
C 2 sen 2
2
4

2
2
h=C
C 2 sen 2 C = h 2
2
4

32

MECANISMOS
DESLOCAMENTO CICLOIDAL
SUBSTITUINDO O VALOR DA CONSTANTE C NA EQUAO DA ACELERAO:

C=h

a = Csen 2

2

a = h 2 sen 2

DERIVANDO EM RELAO A OBTEM-SE O PULSO:

4 2

j = h 3 cos 2

33

MECANISMOS
DESLOCAMENTO CICLOIDAL
SUBSTITUINDO O VALOR DA CONSTANTE C NA EQUAO DA VELOCIDADE:

v=C
2
C=h

v=

1 cos 2

h
1

cos
2

CURVA DA VELOCIDADE COMEA E TERMINA COM

ZERO E ALCANA O MDULO MXIMO EM /2.

34

MECANISMOS
DESLOCAMENTO CICLOIDAL
SUBSTITUINDO O VALOR DA CONSTANTE C NA EQUAO DO DESLOCAMENTO:

2
s=C
C 2 sen 2
2
4

C=h
s=

h
sen 2
2

1
s = h
sen 2

2
CURVA DO DESLOCAMENTO A SOMA DE UMA LINHA
RETA DE INCLINAO h E UMA ONDA SENOIDAL NEGATIVA.
35

MECANISMOS
EXEMPLO 1 DESLOCAMENTO CICLOIDAL (VALORES MXIMOS)
ESPERA NO DESLOCAMENTO DE ZERO A 90 GRAUS (ESPERA INFERIOR)
SUBIDA 25 mm EM 90
ESPERA EM 25 mm POR 90 (ESPERA SUPERIOR)
DESCIDA 25 mm EM 90
CAME 2 rad/s = 1 rev/s

4 2

j = h 3 cos 2

h = 0,025m

= 90o = 1,57rad

= 45o = 0,785rad

4 2
m
0,785

j = 0,025 ( m )
=

cos
2
0,
2548

1,57
rad 3
1,573 ( rad 3 )

3
m
rad
m
3
j 3 = 0, 2548

63,10
(
)
rad 3
s3
s3

36

MECANISMOS
EXEMPLO 1 DESLOCAMENTO CICLOIDAL (VALORES MXIMOS)
ESPERA NO DESLOCAMENTO DE ZERO A 90 GRAUS (ESPERA INFERIOR)
SUBIDA 25 mm EM 90
ESPERA EM 25 mm POR 90 (ESPERA SUPERIOR)
DESCIDA 25 mm EM 90
CAME 2 rad/s = 1 rev/s

a = h 2 sen 2

h = 0,025m
a = 0,025( m)

= 90o = 1,57rad

= 22,5o = 0,3925rad

2
m
0,3925
sen
2
=
0,0637

1,572 ( rad 2 )
1,57
rad 2

2
m
rad
m
2
a 2 = 0,0637

=
2,5
(
)
rad 2
s2
s2

37

MECANISMOS
EXEMPLO 1 DESLOCAMENTO CICLOIDAL (VALORES MXIMOS)
ESPERA NO DESLOCAMENTO DE ZERO A 90 GRAUS (ESPERA INFERIOR)
SUBIDA 25 mm EM 90
ESPERA EM 25 mm POR 90 (ESPERA SUPERIOR)
DESCIDA 25 mm EM 90
CAME 2 rad/s = 1 rev/s

v=
h = 0,025m
v=

h
1

cos
2

= 90o = 1,57rad

= 45o = 0,785rad

0,025 ( m )
m
0,785

=
1
cos
2
0,0318

1,57 ( rad )
1,57
rad

v = 0,0318

m
rad
m
2
= 0, 2
rad
s
s
38